CN105899158A - 手术器具和医疗用机械手系统 - Google Patents

Abstract

手术器具(1)具有长条部件(2)。在长条部件(2)的前端固定有第一嵌合齿部(6)。在第一嵌合齿部(6)中嵌合有第二嵌合齿部(7)。第二嵌合齿部(7)位于支撑部(8)的近位侧。在支撑部(8)的远位侧以能够转动的方式支撑有支撑轴(15)。在支撑轴(15)上固定有处置片(16)。在支撑轴(15)上固定有动力传递部件(19)的第一端(19a)和第二端(19b)。动力传递部件(19)从第一端(19a)穿过第一路径(20)到达驱动轮(23)，环绕驱动轮(23)的周围并折返，穿过第二路径(21)到达第二端(19b)。第一路径(20)和第二路径(21)在第一嵌合齿部(6)与第二嵌合齿部(7)之间交叉。当驱动轮(23)旋转时，动力传递部件(19)运动，支撑轴(15)和处置片(16)旋转。

Description

手术器具和医疗用机械手系统

技术领域

本发明涉及手术器具和医疗用机械手系统。本申请根据2014年1月23日在日本申请的日本特愿2014-010543号主张优先权，并将其内容引用于此。

背景技术

以往，公知有在远位端部具有能够屈曲的关节的医疗用的机械手(例如参照专利文献1)。专利文献1所记载的机械手具有用于使能够进行开闭动作的把持部进行开闭动作的线和用于使把持部进行摇头动作的关节。用于使把持部进行开闭动作的线具有该线的路径长度在把持部的摇头动作时不变的路径，贯穿插入到关节内。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特许第3912251号公报

发明内容

发明要解决的课题

在专利文献1所记载的机械手中，在使用线使把持部进行开闭动作的情况下，需要对线施加张力以使得对把持部传递适当的动力。但是，在专利文献1所公开的技术中，当对用于使把持部进行开闭动作的线施加张力时，针对用于使把持部进行摇头动作的关节作用有使该关节屈曲的力，需要进行烦杂的调整，以使得在被赋予适当张力的状态下组装机械手。

本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于，提供容易组装的手术器具和医疗用机械手系统。

用于解决课题的手段

本发明的第一方式的手术器具的特征在于，其具有：具有长度轴的长条部件；连结部，其配置在所述长条部件的远位端，能够相对于所述长条部件朝向与所述长度轴垂直的方向屈曲；处置部，其配置在所述连结部的远位端，具有能够相对于所述连结部转动的轴，用于对处置对象部位进行处置；驱动控制部，其配置在所述长条部件的近位端，以进行使所述轴相对于所述连结部转动的操作；以及动力传递部件，其与所述轴和所述驱动控制部一起连接，具有从所述驱动控制部向所述轴传递动力的第一路径和第二路径，所述连结部具有：第一转动轴部，其在所述长条部件的远位端具有与所述长度轴垂直的第一转动轴线；以及与所述轴连结的第二转动轴部，其具有能够将所述第一转动轴线作为转动中心而相对于所述第一转动轴线移动且与所述第一转动轴线平行地延伸的第二转动轴线，所述动力传递部件固定在所述轴的外周的一部分上，使得在所述轴的周向上所述第一路径和所述第二路径相互朝向相反方向，当从所述第一转动轴线和所述第二转动轴线延伸的方向观察时，在所述第一路径和所述第二路径所述第一转动轴线与所述第二转动轴线之间相互交叉。

根据本发明的第二方式，在上述第一方式的手术器具中，也可以是，当从与所述长度轴垂直且与所述第一转动轴线和所述第二转动轴线垂直的方向观察时，所述第一路径和所述第二路径至少在从所述轴的旋转中心到所述第一转动轴线的区间内，在所述第一转动轴线和所述第二转动轴线延伸的方向上相互分开。

根据本发明的第三方式，在上述第二方式的手术器具中，也可以是，所述轴具有：第一轮，其配置有所述动力传递部件中的所述第一路径；以及第二轮，其配置有所述动力传递部件中的所述第二路径，所述第一轮和所述第二轮在所述轴的所述旋转中心延伸的方向上相互分开，当从所述第二转动轴线方向观察时，在从所述轴的旋转中心到所述第二转动轴线的区间内，所述第一路径和所述第二路径相互大致平行。

根据本发明的第四方式，在上述第一方式的手术器具中，也可以是，所述动力传递部件具有固定在所述轴上的第一端和第二端以及配置在所述驱动控制部上的中间部，所述驱动控制部具有：移动体，其与所述中间部连结；以及张力调整部，其能够通过使所述移动体移动而对所述动力传递部件赋予张力。

本发明的第五方式的医疗用机械手系统具有：上述方式的手术器具；以及臂，其安装在所述手术器具上，使所述手术器具进行动作。

发明效果

本发明的手术器具和医疗用机械手系统容易组装。

附图说明

图1是具有本发明的第1实施方式的手术器具的医疗用机械手系统的整体图。

图2是本发明的第1实施方式的手术器具的示意图。

图3是示出本发明的第1实施方式的手术器具的一部分的示意性右侧视图。

图4是示出本发明的第1实施方式的手术器具的一部分的示意性左侧视图。

图5是本发明的第1实施方式的手术器具的主视图。

图6是示出本发明的第1实施方式的变形例的结构的示意图。

图7是示出本发明的第1实施方式的变形例的手术器具的一部分的示意性右侧视图。

具体实施方式

(第1实施方式)

对本发明的第1实施方式的手术器具1进行说明。

本实施方式的手术器具1组入用于进行医疗处置的医疗用机械手系统中。

首先，对组入了本实施方式的手术器具1的医疗用机械手系统1000的结构进行说明。

图1是示出应用本发明的手术器具的医疗用机械手系统1000的结构的一例的示意图。

图1示出主从方式的医疗用机械手系统的一例。主从方式的医疗用机械手系统是如下系统：具有由主臂和从臂构成的两种臂，对从臂进行远程控制以使其追随主臂的动作。在本实施方式中，能够在该从臂上装配手术器具1。

图1所示的医疗用机械手系统1000具有手术台100、从臂200a、200b、200c、200d、从控制电路400、主臂500a、500b、操作部600、输入处理电路700、图像处理电路800、操作者用显示器900a、助手用显示器900b。

下面，为了简化记载，有时将字母表顺序的标号“Xa、Xb、…、Xz”表示为“Xa～Xz”。例如，有时将“从臂200a、200b、200c、200d”表示为“从臂200a～200d”。

手术台100是载置有作为观察/处置的对象的患者P的台。在手术台100的附近设置有多个从臂200a～200d。也可以将从臂200a～200d设置在手术台100上。

各从臂200a～200d构成为分别具有多个多自由度关节。各从臂200a～200d通过使各多自由度关节弯曲，相对于载置在手术台100上的患者P对装配在从臂200a～200d的远位端侧(设为朝向患者P的体腔的一侧)的手术器具1、手术器具240a～240c等进行定位。通过未图示的动力部，单独驱动各多自由度关节。作为动力部，例如可以使用具备具有增量编码器或减速器等的伺服机构的马达。通过从控制电路400进行动力部的动作控制。

手术器具1和其他手术器具240a～240c可以是硬性的，也可以是软性的。即，手术器具1和其他手术器具240a～240c可以适当选择并采用通过硬质的棒的推拉而使用于对活体进行处置的工作体进行动作的器具、或通过软性线的牵引而使用于对活体进行处置的工作体进行动作的器具。在手术器具1和其他手术器具240a～240c为硬性的情况下，也可以具有通过软性线的牵引而使该工作体进行动作的结构。在本实施方式中，手术器具1具有用于使工作体进行动作的驱动力通过软性线传递到工作体的结构。

在图1中，例如插入到患者的腹腔内的手术器具240a～240c是硬性的，例如从口等患者的自然开口经由消化道等导入到体内的手术器具1是软性的。

从控制电路400例如构成为具有CPU和存储器等。从控制电路400存储用于进行从臂200a～200d的控制的规定的程序，根据来自输入处理电路700的控制信号，对从臂200a～200d或手术器具1和其他手术器具240a～240c的动作进行控制。即，从控制电路400根据来自输入处理电路700的控制信号，确定由操作者Op操作的主臂的操作对象的从臂(或手术器具1)，运算使所确定的从臂等进行与操作者Op的主臂的操作量对应的运动所需要的驱动量。

然后，从控制电路400根据计算出的驱动量对主臂的操作对象的从臂等的动作进行控制。此时，从控制电路400对对应的从臂输入驱动信号，并且，根据基于对应的从臂的动作而从动力部的位置检测器输入的检测信号，对驱动信号的大小和极性进行控制以使得操作对象的从臂的驱动量成为目标驱动量。

主臂500a、500b由多个连杆机构构成。在构成连杆机构的各连杆上例如设置有增量编码器等位置检测器。通过该位置检测器检测各连杆的动作，由此，在输入处理电路700中检测主臂500a、500b的操作量。

图1所示的医疗用机械手系统1000使用2根主臂500a、500b对4根从臂进行操作，需要适当切换主臂的操作对象的从臂。例如通过操作者Op对操作部600的操作来进行这种切换。当然，如果通过使主臂的根数和从臂的根数成为相同数量而使操作对象成为一对一对应，则不需要这种切换。

操作部600具有用于切换主臂500a、500b的操作对象的从臂的切换按钮、变更主从的动作比率的比例缩放变更开关、用于使系统紧急停止的脚踏开关等各种操作部件。在由操作者Op对构成操作部600的任意一个操作部件进行操作的情况下，基于对应的操作部件的操作的操作信号从操作部600输入到输入处理电路700。

输入处理电路700对来自主臂500a、500b的操作信号和来自操作部600的操作信号进行解析，根据操作信号的解析结果生成用于对本医疗用机械手系统1000进行控制的控制信号，将其输入到从控制电路400。

图像处理电路800实施用于显示从从控制电路400输入的图像信号的各种图像处理，生成操作者用显示器900a、助手用显示器900b中的显示用的图像数据。操作者用显示器900a和助手用显示器900b例如由液晶显示器构成，根据经由观察器具取得的图像信号，显示基于图像处理电路800中生成的图像数据的图像。

在如上所述构成的医疗用机械手系统1000中，当操作者Op对主臂500a、500b进行操作时，对应的从臂和安装在该从臂上的手术器具1和其他手术器具240a～240c对应于主臂500a、500b的运动而进行动作。由此，能够对患者P进行期望的手术。

另外，在图1中，标号220a、220b、220c、220d是手术用动力传递适配器。手术用动力传递适配器220a、220b、220c分别连接从臂200a、200b、200c和硬性的手术器具240a、240b、240c。手术用动力传递适配器220d连接从臂200d和软性的手术器具1。

并且，在本实施方式中，用于在医疗用机械手系统1000中区分进行灭菌处理的部位(清洁区域)和不进行灭菌处理的部位(不洁区域)的帘子300安装在医疗用机械手系统1000上。

接着，对组入医疗用机械手系统1000中的手术器具1进行说明。另外，在本实施方式的手术器具1的说明中，在手术器具1组入医疗用机械手系统1000中的状态下朝向患者P的体腔的一侧是手术器具1的远位侧，在手术器具1中远离患者P的一侧且与医疗用机械手系统1000连接的连接部分侧称为手术器具1的近位侧。

图2是本实施方式的手术器具1的示意图。图3是示出手术器具1的一部分的示意性右侧视图。图4是示出手术器具1的一部分的示意性左侧视图。图5是手术器具1的主视图。

本实施方式的手术器具1安装在图1所示的从臂200a～200d上。手术器具1对应于输入到主臂500a、500b的操作而进行动作。

图2所示的手术器具1是用于对处置对象部位进行处置的医疗器具。如图2所示，手术器具1具有长条部件2、连结部3、处置部14、驱动控制部22。

长条部件2是具有长度轴2a的筒状部件。根据作为安装对象的从臂200d(参照图1)的结构，长条部件2可以是软性的，也可以是硬性的。在本实施方式中，长条部件2是软性的。

连结部3具有：第一转动轴部4，其在长条部件2的远位端具有与长条部件2的长度轴2a垂直的第一转动轴线4a；以及第二转动轴部5，其具有能够将第一转动轴部4的第一转动轴线4a作为转动中心而相对于第一转动轴线4a移动的第二转动轴线5a。

具体而言，如图2～图4所示，本实施方式中的连结部3具有：第一嵌合齿部6，其固定在长条部件2的远位端；第一转动轴部4，其以穿过第一嵌合齿部6的中心的方式与长条部件2的远位端连结；与处置部14连结的支撑部8，其具有与第一嵌合齿部6啮合的第二嵌合齿部7；第二转动轴部5，其穿过第二嵌合齿部7的中心且与第一转动轴部4平行地延伸；以及连结主体部9，其连结第一转动轴部4和第二转动轴部5。

第一嵌合齿部6在以第一转动轴部4的转动中心为中心的圆周上具有齿轮状的齿。第二嵌合齿部7在以第二转动轴部5的转动中心为中心的圆周上具有齿轮状的齿，与第一嵌合齿部6啮合。第一嵌合齿部6和第二嵌合齿部7相互在半径相等的圆周上具有齿，比率设定为1：1的关系。

在第一嵌合齿部6上连结有呈以第一转动轴部4的转动中心为中心的圆板状的近位侧第一圆周部6a和近位侧第二圆周部6b。

第二嵌合齿部7能够一边沿着第一嵌合齿部6中的圆周旋转一边移动。代替第一嵌合齿部6和第二嵌合齿部7，也可以设置通过摩擦力使外周部分相互相切而相对转动的板状部件。

在本实施方式中，示出利用齿轮的啮合而使第一嵌合齿部6和第二嵌合齿部7摩擦接触的结构，但是，不是必须限于利用齿轮的啮合而摩擦接触的结构。例如，代替基于齿轮的啮合而得到的摩擦接触，也可以如使不存在摩擦接触的齿轮的啮合的2个橡胶辊(摩擦力较大)摩擦接触的结构那样，采用2个旋转体间能够旋转滚动而相互不会滑动的机构。

在第二嵌合齿部7上连结有呈以第二转动轴部5的转动中心为中心的圆板状的远位侧第一圆周部7a和远位侧第二圆周部7b。

第一转动轴部4和第二转动轴部5分别具有转动中心在与长条部件2的长度轴2a的延长线垂直的方向上延伸的轴线(第一转动轴线4a、第二转动轴线5a)。第一转动轴线4a和第二转动轴线5a相互平行。

支撑部8在近位侧具有第二嵌合齿部7。并且，在支撑部8的远位侧形成有相互分开的一对支撑片8a、8b。在一对支撑片8a、8b上分别连结有处置部14中的后述支撑轴15，以连接一对支撑片8a、8b。

在本实施方式中，支撑部8支撑第二转动轴线5a和支撑轴15，以使得支撑轴15的旋转中心15a延伸的方向和第二转动轴线5a延伸的方向相互成为直角。更准确地讲，支撑部8支撑第二转动轴线5a和支撑轴15，以使得支撑轴15的旋转中心15a和第二转动轴线5a相互位于扭转的位置，并且，成为支撑轴15的旋转中心15a延伸的方向矢量和第二转动轴线5a延伸的方向矢量相互处于垂直关系的状态。即，在本实施方式中，第二转动轴线5a和支撑轴15经由支撑部8连结。

连结主体部9使第一嵌合齿部6与第二嵌合齿部7之间的距离保持恒定，以使得第一嵌合齿部6和第二嵌合齿部7成为相互啮合的状态。连结主体部9具有连结第一转动轴部4和第二转动轴部5各自的两端彼此的一对外侧部件10、11、以及供第一转动轴部4和第二转动轴部5贯穿插入的板状部件即屈曲板12。

屈曲板12能够对应于屈曲操作线13的牵引方向而以第一转动轴线4a为中心转动。进而，以第一转动轴线4a为中心转动的屈曲板12使第二转动轴部5以第一转动轴部4为旋转中心进行旋转动作。

通过屈曲操作线13的牵引操作，连结部3整体向与长条部件2的长度轴2a垂直的方向进行屈曲动作。

处置部14是用于对处置对象部位进行处置的部件。处置部14具有：支撑轴(轴)15，其配置在连结部3中的支撑部8的远位端，能够相对于支撑部8转动；以及处置片16，其固定在支撑轴15上，在与支撑轴15的旋转中心15a交叉的方向上延伸。

支撑轴15在支撑轴15的旋转中心15a延伸的方向上在中间隔着处置片16而相互分开的位置具有相互成为相同直径的一对轮(处置第一轮17、处置第二轮18)。处置第一轮(第一轮)17与处置第二轮(第二轮)18之间的距离与设置在连结部3上的远位侧第一圆周部7a和远位侧第二圆周部7b的直径大致相等。因此，在从第二转动轴线5a延伸的方向观察时，在从支撑轴15的旋转中心15a到第二转动轴线5a的区间内，动力传递部件19相互平行地延伸。

进而，在从第二转动轴线5a延伸的方向观察时，第二转动轴线5a、处置第一轮17的中心17a、处置第二轮18的中心18a处于构成将连接处置第一轮17的中心17a和处置第二轮18的中心18a的线段作为底边的二等边三角形的各顶点的位置关系。

在本实施方式中，在连结部3不屈曲而相对于长条部件2处于直线状态时，从长条部件2的长度轴2a起，处置第一轮17和处置第二轮18相互处于等距离。

并且，处置第一轮17和处置第二轮18的直径与第二转动轴线5a延伸的方向上的远位侧第一圆周部7a与远位侧第二圆周部7b之间的距离大致相等。因此，在从支撑轴15的旋转中心15a延伸的方向观察时，在从支撑轴15的旋转中心15a到第二转动轴线5a的区间内，动力传递部件19相互平行地延伸。

在连结部3不屈曲而相对于长条部件2处于直线状态时，在从支撑轴15的旋转中心15a到第二转动轴线5a的区间内，从长条部件2的长度轴2a方向观察时的动力传递部件19配置在以长条部件2的长度轴2a为中心而旋转对称的位置。

在处置第一轮17和处置第二轮18上卷绕有动力传递部件19中的远位部分，固定有动力传递部件19中的远位侧的端部。在处置第一轮17上配置有后述动力传递部件19中的第一路径20。在处置第二轮18上配置有后述动力传递部件19中的第二路径21。

动力传递部件19是具有固定在支撑轴15的处置第一轮17上的第一端19a、固定在支撑轴15的处置第二轮18上的第二端19b、以及勾挂在后述驱动控制部22的驱动轮23上的中间部19c的线状部件。

动力传递部件19具有从驱动控制部22向支撑轴15传递动力的第一路径20和第二路径21。相对于处置第一轮17和处置第二轮18，动力传递部件19相互向相反方向卷绕。即，在支撑轴15的周向上，动力传递部件19的第一路径20和第二路径21以相互朝向相反方向的方式分别固定在构成支撑轴15的外周的一部分的处置第一轮17的外周和处置第二轮18的外周。

动力传递部件19的第一路径20支撑在远位侧第一圆周部7a的外表面上，在从第一转动轴线4a和第二转动轴线5a延伸的方向观察时，以与连接第一转动轴线4a和第二转动轴线5a的线段交叉的方式延伸，支撑在近位侧第一圆周部6a的外表面上，穿过长条部件2的内部而延伸到驱动控制部22。

动力传递部件19的第二路径21支撑在远位侧第二圆周部7b的外表面上，在从第一转动轴线4a和第二转动轴线5a延伸的方向观察时，以相对于连接第一转动轴线4a和第二转动轴线5a的线段、在与上述第一路径20相反的方向上交叉的方式延伸，支撑在近位侧第二圆周部6b的外表面上，穿过长条部件2的内部而延伸到驱动控制部22。

在从第一转动轴线4a和第二转动轴线5a延伸的方向观察时，在第一转动轴线4a与第二转动轴线5a之间，第一路径20和第二路径21相互交叉。

处置片16适当选择应用用于对活体组织进行烧灼、切开、标记及其他处置的电极、或对活体组织进行穿刺的穿刺针、以及用于缝合活体组织的缝合器具等用于对活体组织进行处置的公知结构。

在本实施方式中，处置片16是被通电高频电流的棒状电极。在本实施方式中，处置片16能够通过未图示的布线而与高频电源装置电连接。本实施方式的处置片16呈在与支撑轴15垂直的方向上延伸且近位端固定在支撑轴15的中间部的大致棒状。处置片16的远位端能够将支撑轴15的旋转中心15a作为旋转中心进行旋转移动。当处置部14移动直到处置片16的远位端进入支撑部8中的一对支撑片8a、8b之间时，处置部14收纳在支撑部8内。

驱动控制部22配置在长条部件2的近位端，以进行使支撑轴15相对于连结部3的支撑部8转动的操作。驱动控制部22具有在外周面上勾挂有动力传递部件19的中间部19c的驱动轮23、使驱动轮23旋转的未图示的第一动力源、使驱动轮23移动而对动力传递部件19赋予张力的张力调整部24、使屈曲操作线13移动的未图示的第二动力源。

第一动力源、第二动力源和张力调整部24的结构没有特别限定。例如，第一动力源、第二动力源和张力调整部24可以分别具有例如伺服马达等。另外，张力调整部24也可以具有通过施力而使驱动轮23移动的施力部件。

接着，对本实施方式的手术器具1的作用进行说明。

在图2所示的手术器具1中，固定在支撑轴15的处置第一轮17和处置第二轮18上的动力传递部件19勾挂在驱动轮23上，通过张力调整部24向近位侧进行被牵引，由此被赋予张力。此时，动力传递部件19的第一路径20和第二路径21通过相互相等大小的牵引力牵引到近位侧。此时，第一路径20向近位侧牵引处置第一轮17，第二路径21向近位侧牵引处置第二轮18。

由于利用第一路径20牵引处置第一轮17的力和利用第二路径21牵引处置第二轮18的力相互相等，所以，设置有处置第一轮17和处置第二轮18的支撑轴15不会旋转。进而，关于向近位侧牵引处置第一轮17和处置第二轮18的力，由于动力传递部件19在第一转动轴线4a与第二转动轴线5a之间交叉，不会成为使第一转动轴部4和第二转动轴部5绕各自的转动轴线转动的力，而是被抵消。因此，在对动力传递部件19赋予张力的过程中，处置部14和连结部3均不移动，维持与张力赋予前相同的位置关系。

在张力赋予后，通过使驱动轮23旋转，例如在第一路径20中进行牵引，在第二路径21中解除牵引力，由此，能够使处置第一轮17向近位侧移动并使支撑轴15旋转，或者，例如在第二路径21中进行牵引，在第一路径20中解除牵引力，由此，能够使处置第二轮18向近位侧移动并使支撑轴15反向旋转。

如以上说明的那样，在本实施方式的手术器具1中，即使对用于使处置部14进行旋转动作的动力传递部件19施加张力，由于相对于使处置部14进行摇头动作的连结部3抵消了张力赋予用的力，所以，不会作用使连结部3屈曲的力。因此，容易在赋予了适当张力的状态下组装手术器具1。

在对动力传递部件19施加了张力的状态下，施加给处置第一轮17和处置第二轮18的张力处于均衡状态，所以，能够减轻施加给动力传递部件19的张力对连结部3的屈曲动作造成的影响。

在上述实施方式中，以长条部件2为软性的情况为例进行了说明，但是，即使长条部件2为硬性，也能够容易地进行手术器具1的组装，并且，发挥如下效果：能够减轻施加给动力传递部件19的张力对连结部3的屈曲动作造成的影响。

在本实施方式的手术器具1中，使施加给处置第一轮17和处置第二轮18的张力成为均衡状态，并且通过具有2个路径的动力传递部件19进行张力的赋予和连结部3的屈曲动作。因此，本实施方式的手术器具1的远位部分的结构紧凑。

在上述实施方式中，也可以使驱动轮23和张力调整部24能够拆装。该情况下，在动力传递部件19的中间部19c勾挂在驱动轮23上的状态下从张力调整部24上取下驱动轮23，由此解除施加给处置部14的张力，能够容易地进行将手术器具1更换为其他手术器具的作业。这里，每当进行手术器具的更换时，需要进行驱动轮23和张力调整部24的拆装，但是，在上述实施方式中说明的手术器具1中，在将驱动轮23安装在张力调整部24上之后的张力赋予中不用进行烦杂的调整，不会引起针对处置部14和连结部3的不必要的屈曲等动作，能够赋予适当的张力。

(变形例)

接着，对上述第1实施方式的变形例进行说明。另外，在本变形例中，对与第1实施方式相同的结构要素标注相同标号并省略重复说明。图6是示出本变形例的结构的示意图。图7是示出本变形例的手术器具的一部分的示意性右侧视图。

如图6和图7所示，本变形例的手术器具1A具有与第1实施方式中说明的处置部14的结构不同的处置部14A、以及与第1实施方式中说明的动力传递部件19的结构不同的动力传递部件19A。

在本变形例中，代替第1实施方式中说明的驱动轮23，设置有单独勾挂动力传递部件19的第一线30和第二线31的一对驱动轮23A。例如通过伺服马达，一对驱动轮23A相互独立或协调进行旋转动作。

处置部14A具有相互同轴的一对支撑轴15A、15B、以及分别固定在一对支撑轴15A、15B上的把持部件32、33。

在本变形例中，在分别对第一线30和第二线31赋予张力的情况下，与第1实施方式同样，处置部14A和连结部3不会移动，所以，容易进行与上述实施方式相同的组装。

进而，在本变形例中，利用第1实施方式中的动力传递部件19未穿过的部分对处置部14A传递2个系统的独立的动力，能够使把持部件32、33进行开闭动作。

以上参照附图详细叙述了本发明的实施方式，但是，具体结构不限于该实施方式，还包括不脱离本发明主旨的范围内的设计变更等。

例如，代替张力调整部24牵引驱动轮23的结构，也可以通过小齿轮的旋转使固定有动力传递部件19的齿条移动，由此对动力传递部件19赋予张力。

在第1实施方式中，示出支撑轴15的旋转中心15a是在与第一转动轴线4a和第二转动轴线5a垂直的方向上延伸的直线的例子，但是，支撑轴15的旋转中心15a也可以在与第一转动轴线4a和第二转动轴线5a交叉的方向(扭转的位置)上延伸。

处置第一轮17和处置第二轮18各自的直径也可以相互不同。

在从第二转动轴线5a延伸的方向观察时，在从支撑轴15的旋转中心15a到第二转动轴线5a的区间内，第一路径20和第二路径21不需要严格地相互平行，在从第二转动轴线5a延伸的方向观察时，在从支撑轴15的旋转中心15a到第二转动轴线5a的区间内，第一路径20和第二路径21也可以大致平行。

以上说明了本发明的各实施方式，但是，本发明的技术范围不限于上述实施方式，能够在不脱离本发明主旨的范围内改变各实施方式中的结构要素的组合，对各结构要素施加各种变更，删除各结构要素。本发明不由所述说明限定。

产业上的可利用性

能够提供容易组装的手术器具和医疗用机械手系统。

标号说明

1：手术器具；2：长条部件；2a：长度轴；3：连结部；4：第一转动轴部；4a：第一转动轴线；5：第二转动轴部；5a：第二转动轴线；8：支撑部；9：连结主体部；14、14A：处置部；15、15A、15B：支撑轴；15a：旋转中心；17：处置第一轮(第一轮)；18：处置第二轮(第二轮)；19、19A：动力传递部件；19a：第一端；19b：第二端；19c：中间部；20：第一路径；21：第二路径；22：驱动控制部；23、23A：驱动轮(移动体)；24：张力调整部；200a、200b、200c、200d：从臂；240a、240b、240c：手术器具；1000：医疗用机械手系统。

Claims (5)

1.一种手术器具，其具有：

具有长度轴的长条部件；

连结部，其配置在所述长条部件的远位端，能够相对于所述长条部件朝向与所述长度轴垂直的方向屈曲；

处置部，其配置在所述连结部的远位端，具有能够相对于所述连结部转动的轴，用于对处置对象部位进行处置；

驱动控制部，其配置在所述长条部件的近位端，以进行使所述轴相对于所述连结部转动的操作；以及

动力传递部件，其与所述轴和所述驱动控制部一起连接，具有从所述驱动控制部向所述轴传递动力的第一路径和第二路径，

所述连结部具有：

第一转动轴部，其在所述长条部件的远位端具有与所述长度轴垂直的第一转动轴线；以及

与所述轴连结的第二转动轴部，其具有能够将所述第一转动轴线作为转动中心而相对于所述第一转动轴线移动且与所述第一转动轴线平行地延伸的第二转动轴线，

所述动力传递部件被固定在所述轴的外周的一部分上，使得在所述轴的周向上所述第一路径和所述第二路径相互朝向相反方向，当从所述第一转动轴线和所述第二转动轴线延伸的方向观察时，所述第一路径和所述第二路径在所述第一转动轴线与所述第二转动轴线之间相互交叉。

2.根据权利要求1所述的手术器具，其中，

当从与所述长度轴垂直且与所述第一转动轴线和所述第二转动轴线垂直的方向观察时，所述第一路径和所述第二路径至少在从所述轴的旋转中心到所述第一转动轴线的区间内，在所述第一转动轴线和所述第二转动轴线延伸的方向上相互分开。

3.根据权利要求2所述的手术器具，其中，

所述轴具有：

第一轮，其配置有所述动力传递部件中的所述第一路径；以及

第二轮，其配置有所述动力传递部件中的所述第二路径，

所述第一轮和所述第二轮在所述轴的所述旋转中心延伸的方向上相互分开，

当从所述第二转动轴线的方向观察时，在从所述轴的旋转中心到所述第二转动轴线的区间内，所述第一路径和所述第二路径相互大致平行。

4.根据权利要求1所述的手术器具，其中，

所述动力传递部件具有固定在所述轴上的第一端和第二端以及配置在所述驱动控制部上的中间部，

所述驱动控制部具有：

移动体，其与所述中间部连结；以及

张力调整部，其能够通过使所述移动体移动而对所述动力传递部件赋予张力。

5.一种医疗用机械手系统，其具有：

权利要求1～4中的任意一项所述的手术器具；以及

臂，其安装在所述手术器具上，使所述手术器具进行动作。