CN105882783B - 一种潜入全向移动式agv的弹性浮动结构 - Google Patents

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Abstract

一种潜入全向移动式AGV的弹性浮动结构，其中：包括装设在潜入式AGV的四驱四从结构，所述四驱四从结构包括带有独立驱动组合的麦克纳姆轮组合和装设在车架的全向轮组合，所述全向轮组合包括全向轮殻组合、支撑轴、V型板簧、椭圆型弹簧和安装固定板，所述安装固定板与车架固定安装，所述全向轮殻组合与支撑轴配合安装，所述V型板簧和椭圆型弹簧置于支撑轴与全向轮殻组合之间。本发明的采用麦克纳姆轮与全向轮组合的四驱四从结构，在保证承重的基础上提供更薄的潜入式AGV，同时满足承重量与厚度的需求。

Description

一种潜入全向移动式AGV的弹性浮动结构
技术领域
本发明涉及自动导引运输车AGV部件，特别是一种潜入全向移动式AGV的弹性浮动结构。
背景技术
AGV（Automated Guided Vehicle），即无人驾驶（Driverless）的运输车，通常也称为无人搬运车，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。在计算机监控下，按路径规划和作业要求，精确地行走并停靠到指定地点，完成一系列作业功能。
目前潜入式AGV的应用范围比较广且工作效率高，但由于货架具有一定的高度限制，导致大部分AGV无法达到最低高度要求，导致AGV小车无法应用。现有的AGV大多数高度控制在170mm以上，采用5寸麦克纳姆轮，轮径为125mm，四个麦克纳姆轮的承重约为500Kg(125Kg*4),若需要把高度控制在170mm以下需要采用小于5寸的麦克纳姆轮，其承重将大大下降，低于500Kg承重的AGV将难以满足日益增长的运输需求。现有的技术当中，麦克纳姆轮的直径限制了AGV小车的高度，也限制了AGV小车的承重量，潜入式AGV的高度与承重量和速度均有一定的局限性，导致在部分工作条件下无法使用。
故，现有的潜入式AGV存在高度尺寸大、空间利用率低、负载低、运行路径复杂、轨迹过大、不灵活等问题。同时采用多个轮组组合，多个轮组的平稳性难以保证。
发明内容
为了克服现有技术的上述缺点，本发明的目的是结构合理设计的、使潜入式AGV同时满足承重与高度需求的一种潜入全向移动式AGV的弹性浮动结构。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种潜入全向移动式AGV的弹性浮动结构，其中：包括装设在潜入式AGV的四驱四从结构，所述四驱四从结构包括带有独立驱动组合的麦克纳姆轮组合和装设在车架的全向轮组合，所述全向轮组合包括全向轮殻组合、支撑轴、V型板簧、椭圆型弹簧和安装固定板，所述安装固定板与车架固定安装，所述全向轮殻组合与支撑轴配合安装，所述V型板簧和椭圆型弹簧置于支撑轴与全向轮殻组合之间。所述车架内设有长条槽，所述支撑轴装设在长条槽上，在载荷发生变化时，受V型板簧和椭圆型弹簧的作用，在长条槽内上下移动，保证各个全向轮始终与地面接触，确保AGV承载均衡，平稳运行。
作为本发明的进一步改进：所述支撑轴两端均在顶部设有一台阶，所述V型板簧底面与台阶面相贴，并有椭圆型弹簧底部螺钉贯穿V型板簧锁定在支撑轴两端，锁定椭圆型弹簧滚动的方向，所述安装固定板压在椭圆型弹簧顶部和V型板簧的两端。
作为本发明的进一步改进：所述全向轮组合分为内侧和外侧，所述内侧和外侧分别设有两个安装固定板和一个安装固定板，所述全向轮组合外侧的安装固定板与车架的内侧限定外侧椭圆型弹簧轴向移动，所述全向轮组合内侧的两个安装固定板组合限定内侧椭圆型弹簧轴向移动。
作为本发明的进一步改进：所述车架前后两端分别设有驱动安装板，所述驱动安装板下方的左右两侧分别设有麦克纳姆轮组合，所述麦克纳姆轮组合包括有麦克纳姆轮、板簧组合、驱动单元联接板、直流驱动电机和减速机。所述驱动单元联接板下方固定有依次连接的直流驱动电机和减速机，所述组麦克纳姆轮连接减速机，并置于驱动单元联接板的一侧，所述驱动单元连接板上方固定有板簧组合。
所述四驱四从结构采用四个麦克纳姆轮组合和四个全向轮组合设计，在四个麦克纳姆轮组合承重达到设定极限值时，加入四个全向轮组合共同受力，保证承重的同时可以把潜入式AGV的高度控制到更低。在保证承重的情况下，根据需求即可采用更小轮径的麦克纳姆轮组合和全向轮组合，从而控制自动导引运输车AGV的高度，达到更薄、重载的效果，使潜入式AGV机身高度降低，满足日益增长的运输需求，提高空间利用率。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1．四驱四从结构的每个麦克纳姆轮组合采用独立控制的驱动组合，在变向、速度等方面具有较大的提升，提高了AGV的灵活性。
2．四驱四从结构采用麦克纳姆轮与全向轮组合的8轮结构，在保证承重的基础上提供更薄的潜入式AGV，同时满足承重量与厚度的需求。
3．全向轮组合采用多个弹力元件组成弹性浮动结构，提供更稳定的承载均衡和运行。
4．采用四驱四从结构的潜入式AGV高度尺寸小、空间利用率高、负载重。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图2为全向轮组合的立体结构示意图。
图3为全向轮组合的侧面结构示意图。
图4为图3的A-A剖面结构示意图。
图5为麦克纳姆轮组合的结构示意图。
具体实施方式
现结合附图说明与实施例对本发明进一步说明：
参考图1至图5，一种潜入全向移动式AGV的弹性浮动结构，其中：包括装设在潜入式AGV的四驱四从结构，所述四驱四从结构包括带有四个独立驱动组合的麦克纳姆轮组合4和装设在车架的四个全向轮组合1，所述全向轮组合1包括全向轮殻组合11、支撑轴12、V型板簧13、椭圆型弹簧14和安装固定板15，所述安装固定板15与车架2固定安装，所述全向轮殻组合11与支撑轴12配合安装，所述V型板簧13和椭圆型弹簧14置于支撑轴12与全向轮殻组合11之间。所述车架2内设有长条槽，所述支撑轴12装设在长条槽上，在载荷发生变化时，受V型板簧13和椭圆型弹簧14的作用，在长条槽内上下移动，保证各个全向轮始终与地面接触，确保AGV承载均衡，平稳运行。
所述支撑轴12两端均在顶部设有一台阶，所述V型板簧13底面与台阶面相贴，并有椭圆型弹簧14底部螺钉16贯穿V型板簧13锁定在支撑轴12两端，锁定椭圆型弹簧14滚动的方向，所述安装固定板15压在椭圆型弹簧14顶部和V型板簧13的两端。
所述全向轮组合分为内侧和外侧，所述内侧和外侧分别设有两个安装固定板和一个安装固定板，所述全向轮组合外侧的安装固定板与车架的内侧限定外侧椭圆型弹簧轴向移动，所述全向轮组合1内侧的两个安装固定板组合限定内侧椭圆型弹簧轴向移动。
所述车架2前后两端分别设有驱动安装板3，所述驱动安装板3下方的左右两侧分别设有麦克纳姆轮组合，所述麦克纳姆轮组合4包括有麦克纳姆轮41、板簧组合42、驱动单元联接板43、直流驱动电机44和减速机45。所述驱动单元联接板43下方固定有依次连接的直流驱动电机44和减速机45，所述组麦克纳姆轮41连接减速机45，并置于驱动单元联接板43的一侧，所述驱动单元联接板43上方固定有板簧组合42。
所述潜入全向移动式AGV包括四驱四从结构、举升机构和底盘，所述举升机构与四驱四从结构的全向轮组合1通过弹性结构固定安装在底盘上，当举升机构需要上升举升货架时，开始受力下降，此时由四个麦克纳姆轮组合4承重，最后受力下降至设定位置时，由全向轮组合1和麦克纳姆轮组合4共同受力，全向轮组合1开始下降，直至全向轮接触地面，此时由四个麦克纳姆轮组合4和四个全向轮组合1共8轮受力，提供更大的承重量。
所述四驱四从结构采用四个麦克纳姆轮组合4和四个全向轮组合1设计，在四个麦克纳姆轮组合4承重达到设定极限值时，加入四个全向轮组合1共同受力，保证承重的同时可以把潜入式AGV的高度控制到更低。在保证承重的情况下，根据需求即可采用更小轮径的麦克纳姆轮组合和全向轮组合1，从而控制自动导引运输车AGV的高度，达到更薄、重载的效果，使潜入式AGV机身高度降低，满足日益增长的运输需求，提高空间利用率。
以本实施例的四驱四从结构，采用四个麦克纳姆轮组合和四个全向轮组合，轮径为100mm为例，采用四驱四从结构的潜入式AGV的机身高度可以做到140mm，载荷分配为：麦克纳姆轮组合承重为500Kg（125Kg*4），承重为总承重为1700Kg（425Kg*4），全向轮组合承担77.27%的载荷，即在相同轮径和轮组组数的传统自动导引运输车AGV中，承重增加3倍以上。负载500Kg以上（1000、1500、2000Kg）的均采用麦克纳姆轮组合加全向轮组合的8轮结构。
本实施例针对货架离地面空间小于或等于140mm，负重2200KG，长宽尺寸小于1100x900的紧凑型货架，且现场为狭窄场所而设计的采用四驱四从结构的潜入式AGV。
综上所述，本领域的普通技术人员阅读本发明文件后，根据本发明的技术方案和技术构思无需创造性脑力劳动而作出其他各种相应的变换方案，均属于本发明所保护的范围。

Claims (1)

1.一种潜入全向移动式AGV的弹性浮动结构，其特征是：包括装设在潜入式AGV的四驱四从结构，所述四驱四从结构包括带有独立驱动组合的麦克纳姆轮组合和装设在车架的全向轮组合，所述全向轮组合包括全向轮殻组合、支撑轴、V型板簧、椭圆型弹簧和安装固定板，所述安装固定板与车架固定安装，所述全向轮殻组合与支撑轴配合安装，所述V型板簧和椭圆型弹簧置于支撑轴与全向轮殻组合之间;
所述车架内设有长条槽，所述支撑轴装设在长条槽上;
所述支撑轴两端均在顶部设有一台阶，所述V型板簧底面与台阶面相贴，并有椭圆型弹簧底部螺钉贯穿V型板簧锁定在支撑轴两端，所述安装固定板压在椭圆型弹簧顶部和V型板簧的两端; 所述全向轮组合分为内侧和外侧，所述内侧和外侧分别设有两个安装固定板和一个安装固定板， 所述全向轮组合外侧的安装固定板与车架的内侧限定外侧椭圆型弹簧轴向移动，所述全向轮组合内侧的两个安装固定板组合限定内侧椭圆型弹簧轴向移动;
所述车架前后两端分别设有驱动安装板，所述驱动安装板下方分别在左右两侧设有麦克纳姆轮组合;
所述麦克纳姆轮组合包括有麦克纳姆轮、板簧组合、驱动单元联接板、直流驱动电机和减速机。
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