CN105881581B - 一种机器人腕关节机构 - Google Patents

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一种机器人腕关节机构，其特征在于，结构由与机器人小臂连接的法兰(1)、与法兰(1)连接的腕体(2)、外球面球关节(3)、钢珠(4)、内球面环形轴向滑套(5)、两半结构法兰端盖(6)、含在腕体(2)环形槽内的四半结构环形挡圈(7)、弹簧(8)组成。可实现球关节(3)以球心作360度空间范围内小幅度摇摆给预补偿，使机械手能准确抓住被抓的物体，机械效率高。根据机器人腕关节机构特征构成的联轴器有扭矩万向传动功能，应用广泛，根据联轴器的扭矩万向传动功能构成的动力传输软轴。动力传输效率高。

Description

一种机器人腕关节机构
技术领域：一种机器人腕关节机构是机械领域中一个机器装置。
背景技术：本发明专利技术当今时代还没有出现。
发明内容：机器人腕关节机构可实现机械手在360度范围内小幅度摇摆，当机器人小臂运行不到位时，在给定范围内可通过腕关节的摆动给预补偿使机械手能准确抓住被抓的物体。
附图说明：图1是本发明技术结构图，其特征在于与机器人小臂连接的法兰(1)、与法兰(1)连接的腕体(2)、外球面球关节(3)、钢珠(4)、内球面环形轴向滑套(5)、两半结构法兰端盖(6)、含在腕体(2)环形槽内的四半结构环形挡圈(7)、弹簧(8)组成。腕体(2)及外球面球关节(3)轴向圆弧状槽在圆周分布上同钢珠(4)球面相吻合，机器人腕关节机构中内球面环形轴向滑套(5)含在腕体(2)轴向槽内部分及端面的凹形球面通过四半结构环形挡圈(7)将使外球面球关节(3)外球面和钢珠(4)定位在球心径向截面上，弹簧(8)作用可使当机器人腕关节机构不工作时能使外球面球关节(3)保持0位状态，法兰(1)和两半结构法兰端盖(6)通过螺钉同四半结构环形挡圈(7)连接构成结构尺寸大小不同的机器人腕关节机构。法兰(1)与机器人小臂连接，外球面球关节(3)可以连接不同用途的机械手。其工作原理是：外球面球关节(3)在钢珠(4)约束下同腕体(2)没有轴向和圆周回转相对运动情况下，可实现外球面球关节(3)以球心作360度空间范围内小幅度摇摆给预补偿，使机械手能准确抓住被抓的物体。图中A值在无其他无干涉结构情况下确定着机械手摇摆幅度。图2是根据图1机构特征所描述构成的联轴器结构图，与图1所描述的结构不同是将图1中的法兰(1)换成外球面球关节(3)再增加两个内球面环形滑套(5)，通过钢珠(4)传递扭矩构成的联轴器结构。联轴器中腕体(2)、外球面球关节(3)在传递扭矩匹配情况下可设计两个槽、三个槽、四个槽、五个槽、六个槽及更多个槽各种型号系列产品。联轴器两个外球面球关节(3)相互间在不出现干涉的小幅度摆动情况下，可实现高效率平稳运行，应用广泛，如采矿机械、冶金机械、工程机械、工程车辆及机械领域中各种机器和设备等驱动与被驱动联接的环节中都可应用。图3是根据图2机构特征所描述构成的动力传输软轴结构图，与图2所描述的区别地方是将多个联轴器串联构成的动力传输软轴，动力传输效率高，有良好的运转性能。应用范围与联轴器应用范围基本相同。图4是具体实施方式1图，图5是具体实施方式2图，图6是具体实施方式3图，图7是具体实施方式4图。
具体实施方式：图4是具体实施方式1状态图，当机器人腕关节机构B1和B2值是零时机械手可实现在Y角度内绕着腕关节轴线360度空间范围摇摆，图中A值大小确定着Y角度大小。图5是具体实施方式2状态图，当联轴器机构中A值的大小及其他无干涉结构情况下可实现驱动与被驱动联接轴两个轴线角度值S允许量的大小。图6是具体实施方式3状态图，当联轴器机构中两个A值的大小及其他无干涉结构情况下可实现驱动与被驱动联接轴两个轴线不同度h值允许量的大小。图7是具体实施方案4状态图，当动力传输软轴机构中数个A值的大小及其他无干涉结构情况下可实现被驱动轴线与驱动轴轴线在驱动轴线360度圆周空间内的偏移H值及角度偏量V值的大小，串联的节数最少为最佳。

Claims (1)

1.一种机器人腕关节机构，其特征在于：所述机器人腕关节机构由与机器人小臂连接的法兰(1)、与法兰(1)连接的腕体(2)、外球面球关节(3)、钢珠(4)、内球面环形轴向滑套(5)、两半结构法兰端盖(6)、含在腕体(2)环形槽内的四半结构环形挡圈(7)、弹簧(8)组成，腕体(2)及外球面球关节(3)轴向圆弧状槽在圆周分布上同钢珠(4)球面相吻合，机器人腕关节机构中内球面环形轴向滑套(5)含在腕体(2)轴向槽内部分及端面的凹形球面通过四半结构环形挡圈(7)将使外球面球关节(3)外球面和钢珠(4)定位在球心径向截面上，弹簧(8)作用可使当机器人腕关节机构不工作时外球面球关节(3)保持0位状态，法兰(1)和两半结构法兰端盖(6)通过螺钉同四半结构环形挡圈(7)连接构成结构尺寸大小不同的机器人腕关节机构，法兰(1)与机器人小臂连接，外球面球关节(3)可连接不同用途的机械手；其工作原理是：外球面球关节(3)在钢珠(4)约束下同腕体(2)没有轴向和圆周回转相对运动情况下，可实现外球面球关节(3)以球心作360度空间范围内小幅度摇摆给预补偿，使机械手能准确抓住被抓的物体。
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