CN105881581B - 一种机器人腕关节机构 - Google Patents

一种机器人腕关节机构 Download PDF

Info

Publication number
CN105881581B
CN105881581B CN201410781705.1A CN201410781705A CN105881581B CN 105881581 B CN105881581 B CN 105881581B CN 201410781705 A CN201410781705 A CN 201410781705A CN 105881581 B CN105881581 B CN 105881581B
Authority
CN
China
Prior art keywords
joint
wrist
ball
outside surface
robot
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201410781705.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105881581A (zh
Inventor
郝成武
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Individual
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Priority to CN201410781705.1A priority Critical patent/CN105881581B/zh
Publication of CN105881581A publication Critical patent/CN105881581A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105881581B publication Critical patent/CN105881581B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Abstract

一种机器人腕关节机构，其特征在于，结构由与机器人小臂连接的法兰(1)、与法兰(1)连接的腕体(2)、外球面球关节(3)、钢珠(4)、内球面环形轴向滑套(5)、两半结构法兰端盖(6)、含在腕体(2)环形槽内的四半结构环形挡圈(7)、弹簧(8)组成。可实现球关节(3)以球心作360度空间范围内小幅度摇摆给预补偿，使机械手能准确抓住被抓的物体，机械效率高。根据机器人腕关节机构特征构成的联轴器有扭矩万向传动功能，应用广泛，根据联轴器的扭矩万向传动功能构成的动力传输软轴。动力传输效率高。

Description

一种机器人腕关节机构
技术领域：一种机器人腕关节机构是机械领域中一个机器装置。
背景技术：本发明专利技术当今时代还没有出现。
发明内容：机器人腕关节机构可实现机械手在360度范围内小幅度摇摆，当机器人小臂运行不到位时，在给定范围内可通过腕关节的摆动给预补偿使机械手能准确抓住被抓的物体。
附图说明：图1是本发明技术结构图，其特征在于与机器人小臂连接的法兰(1)、与法兰(1)连接的腕体(2)、外球面球关节(3)、钢珠(4)、内球面环形轴向滑套(5)、两半结构法兰端盖(6)、含在腕体(2)环形槽内的四半结构环形挡圈(7)、弹簧(8)组成。腕体(2)及外球面球关节(3)轴向圆弧状槽在圆周分布上同钢珠(4)球面相吻合，机器人腕关节机构中内球面环形轴向滑套(5)含在腕体(2)轴向槽内部分及端面的凹形球面通过四半结构环形挡圈(7)将使外球面球关节(3)外球面和钢珠(4)定位在球心径向截面上，弹簧(8)作用可使当机器人腕关节机构不工作时能使外球面球关节(3)保持0位状态，法兰(1)和两半结构法兰端盖(6)通过螺钉同四半结构环形挡圈(7)连接构成结构尺寸大小不同的机器人腕关节机构。法兰(1)与机器人小臂连接，外球面球关节(3)可以连接不同用途的机械手。其工作原理是：外球面球关节(3)在钢珠(4)约束下同腕体(2)没有轴向和圆周回转相对运动情况下，可实现外球面球关节(3)以球心作360度空间范围内小幅度摇摆给预补偿，使机械手能准确抓住被抓的物体。图中A值在无其他无干涉结构情况下确定着机械手摇摆幅度。图2是根据图1机构特征所描述构成的联轴器结构图，与图1所描述的结构不同是将图1中的法兰(1)换成外球面球关节(3)再增加两个内球面环形滑套(5)，通过钢珠(4)传递扭矩构成的联轴器结构。联轴器中腕体(2)、外球面球关节(3)在传递扭矩匹配情况下可设计两个槽、三个槽、四个槽、五个槽、六个槽及更多个槽各种型号系列产品。联轴器两个外球面球关节(3)相互间在不出现干涉的小幅度摆动情况下，可实现高效率平稳运行，应用广泛，如采矿机械、冶金机械、工程机械、工程车辆及机械领域中各种机器和设备等驱动与被驱动联接的环节中都可应用。图3是根据图2机构特征所描述构成的动力传输软轴结构图，与图2所描述的区别地方是将多个联轴器串联构成的动力传输软轴，动力传输效率高，有良好的运转性能。应用范围与联轴器应用范围基本相同。图4是具体实施方式1图，图5是具体实施方式2图，图6是具体实施方式3图，图7是具体实施方式4图。
具体实施方式：图4是具体实施方式1状态图，当机器人腕关节机构B1和B2值是零时机械手可实现在Y角度内绕着腕关节轴线360度空间范围摇摆，图中A值大小确定着Y角度大小。图5是具体实施方式2状态图，当联轴器机构中A值的大小及其他无干涉结构情况下可实现驱动与被驱动联接轴两个轴线角度值S允许量的大小。图6是具体实施方式3状态图，当联轴器机构中两个A值的大小及其他无干涉结构情况下可实现驱动与被驱动联接轴两个轴线不同度h值允许量的大小。图7是具体实施方案4状态图，当动力传输软轴机构中数个A值的大小及其他无干涉结构情况下可实现被驱动轴线与驱动轴轴线在驱动轴线360度圆周空间内的偏移H值及角度偏量V值的大小，串联的节数最少为最佳。

Claims (1)

1.一种机器人腕关节机构，其特征在于：所述机器人腕关节机构由与机器人小臂连接的法兰(1)、与法兰(1)连接的腕体(2)、外球面球关节(3)、钢珠(4)、内球面环形轴向滑套(5)、两半结构法兰端盖(6)、含在腕体(2)环形槽内的四半结构环形挡圈(7)、弹簧(8)组成，腕体(2)及外球面球关节(3)轴向圆弧状槽在圆周分布上同钢珠(4)球面相吻合，机器人腕关节机构中内球面环形轴向滑套(5)含在腕体(2)轴向槽内部分及端面的凹形球面通过四半结构环形挡圈(7)将使外球面球关节(3)外球面和钢珠(4)定位在球心径向截面上，弹簧(8)作用可使当机器人腕关节机构不工作时外球面球关节(3)保持0位状态，法兰(1)和两半结构法兰端盖(6)通过螺钉同四半结构环形挡圈(7)连接构成结构尺寸大小不同的机器人腕关节机构，法兰(1)与机器人小臂连接，外球面球关节(3)可连接不同用途的机械手；其工作原理是：外球面球关节(3)在钢珠(4)约束下同腕体(2)没有轴向和圆周回转相对运动情况下，可实现外球面球关节(3)以球心作360度空间范围内小幅度摇摆给预补偿，使机械手能准确抓住被抓的物体。
CN201410781705.1A 2014-12-18 2014-12-18 一种机器人腕关节机构 Active CN105881581B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410781705.1A CN105881581B (zh) 2014-12-18 2014-12-18 一种机器人腕关节机构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410781705.1A CN105881581B (zh) 2014-12-18 2014-12-18 一种机器人腕关节机构

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105881581A CN105881581A (zh) 2016-08-24
CN105881581B true CN105881581B (zh) 2018-08-17

Family

ID=56701249

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201410781705.1A Active CN105881581B (zh) 2014-12-18 2014-12-18 一种机器人腕关节机构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105881581B (zh)

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5334096A (en) * 1991-01-21 1994-08-02 Nissan Motor Co., Ltd. Uniform motion type universal joint with no generation of high frequency vibrating component
CN2644765Y (zh) * 2003-01-10 2004-09-29 蒋华泰 一种齿形万向联轴器
CN2700632Y (zh) * 2004-06-18 2005-05-18 安徽工业大学 球珠式万向联轴器
CN2733082Y (zh) * 2004-08-13 2005-10-12 张庆英 万向联轴器
CN201007323Y (zh) * 2007-02-07 2008-01-16 戴光荣 球铰同步万向联轴器
CN101363482A (zh) * 2008-08-18 2009-02-11 石宝枢 七沟道双偏置式万向节
CN201487077U (zh) * 2009-05-01 2010-05-26 襄樊市新兴联机械有限公司 连铸工段用球笼万向联轴器

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5334096A (en) * 1991-01-21 1994-08-02 Nissan Motor Co., Ltd. Uniform motion type universal joint with no generation of high frequency vibrating component
CN2644765Y (zh) * 2003-01-10 2004-09-29 蒋华泰 一种齿形万向联轴器
CN2700632Y (zh) * 2004-06-18 2005-05-18 安徽工业大学 球珠式万向联轴器
CN2733082Y (zh) * 2004-08-13 2005-10-12 张庆英 万向联轴器
CN201007323Y (zh) * 2007-02-07 2008-01-16 戴光荣 球铰同步万向联轴器
CN101363482A (zh) * 2008-08-18 2009-02-11 石宝枢 七沟道双偏置式万向节
CN201487077U (zh) * 2009-05-01 2010-05-26 襄樊市新兴联机械有限公司 连铸工段用球笼万向联轴器

Also Published As

Publication number Publication date
CN105881581A (zh) 2016-08-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103470649B (zh) 减振型三叉杆轴向固联式等角速万向联轴器
CN105881581B (zh) 一种机器人腕关节机构
US2986022A (en) Constant velocity joint
RU2675717C1 (ru) Сдвоенная шарнирная муфта юрченко
CN204113941U (zh) 一种新型弹性联轴器
CN202251504U (zh) 大角度传动万向节
CN102392858B (zh) 对称滚珠滚道等速万向节
US20120094775A1 (en) Universal joint mechanism
US7594857B2 (en) Double Cardan joint
CN207005122U (zh) 一种柔性万向传动装置
CN204419902U (zh) 一种球关节万向节
US2787895A (en) Universal joint
US2546298A (en) High-speed flexible joint
CN204053538U (zh) 一种适用于加工钟形壳的定位工装
CN204113936U (zh) 一种定心式三叉杆滑移型万向联轴器
CN204004044U (zh) 一种万向传动轴
CN104453735A (zh) 钻井用管柱接头
RU2667419C1 (ru) Шарнирная муфта юрченко
CN104863979A (zh) 双偏心等速万向节传动轴总成
CN204152987U (zh) 传动箱连接的轴向缓冲限位装置
RU139935U1 (ru) Вал привода
CN206221527U (zh) 一种连接轴结构
CN208634237U (zh) 一种特种车用双联传动轴总成
CN210265563U (zh) 一种可承载轴向力的万向节
RU125639U1 (ru) Упругая предохранительная муфта

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant