CN105881581A - 一种机器人腕关节机构 - Google Patents
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Abstract
图1是本发明技术结构图，特征在于与球关节3连接的机械手可在360度空间范围内小幅度自由摇摆，当机器人小臂运行不到位时，在给定范围内可通过腕关节的摆动给预补偿使机械手能准确抓住被抓的物体。图2是根据图1机构及特征所描述构成的联轴器结构图。应用十分广泛，凡是机器有传动的地方驱动与被驱动联接的环节都可应用，如采矿机械、冶金机械、工程机械、工程车辆及机械领域中各种机器和设备等等。图3是根据图2机构及特征所描述构成的动力传输软轴结构图，与图2所描述的区别地方是将多个联轴器串联构成的动力传输软轴。特征在于凡是机器有传动的地方驱动与被驱动联接的环节也都可应用，动力传输效率高。应用范围与联轴器应用范围基本相同。
Description
技术领域：一种机器人腕关节机构是机械领域中一个机器装置。
背景技术：本发明专利技术当今时代还没有出现。
发明内容：机器人腕关节机构可实现机械手在360度范围内小幅度摇摆，当机器人小臂运行不到位时，在给定范围内可通过腕关节的摆动给预补偿使机械手能准确抓住被抓的物体。
附图说明：图1是本发明技术结构图，由与机器人小臂连接的法兰1、与法兰1连接的腕体2、外球面球关节3、钢珠4、内球面环形轴向滑套5、两半结构法兰端盖6、含在腕体2环形槽内的四半结构环形挡圈7、弹簧8组成。机器人腕关节机构中滑套5含在腕体2轴向六个槽内部分及内球面通过环形挡圈7将使球关节3外球面和钢珠4定位在球心径向截面上，弹簧8作用可使当机器人腕关节机构不工作时能使球关节3保持0位状态，法兰1和法兰端盖6通过螺钉同环形挡圈7连接构成结构尺寸大小不同的机器人腕关节机构。法兰1与机器人小臂连接，球关节3可以连接不同用途的机械手。其工作原理是：球关节3在钢珠4约束下同腕体2没有轴向和圆周回转相对运动情况下可实现球关节3以球心作360度空间范围内小幅度摇摆，当机器人小臂运行不到位时，在给定范围内可通过腕关节的摆动给预补偿使机械手能准确抓住被抓的物体。特征在于与球关节3连接的机械手可在360度空间范围内小幅度自由摇摆，机械效率高。图中A值及其他无干涉结构情况下确定着机械手摇摆幅度。图2是根据图1机构及特征所描述构成的联轴器结构图，与图1所描述的结构不同是：将图1中的法兰1换成球关节3再增加两个内球面环形轴向滑套5，通过钢珠传递扭矩构成的联轴器结构。联轴器中腕体2轴向槽、外球面球关节3环形槽在传递扭矩匹配情况下可设计两个槽、三个槽、四个槽、五个槽、六个槽、七个槽、八个槽、九个槽、十个槽及更多个槽各种型号系列产品。特征在于在球关节3小幅度摆动两个球关节3相互间不会出现干涉确保高效率平稳运行，并且在驱动与被驱动机构中如电动机及被驱动执行工作的减速器或者机器不被联轴器高效率运行损坏。应用十分广泛，凡是机器有传动的地方驱动与被驱动联接的环节都可应用，如采矿机械、冶金机械、工程机械、工程车辆及机械领域中各种机器和设备等等。图3是根据图2机构及特征所描述构成的动力传输软轴结构图，与图2所描述的区别地方是将多个联轴器串联构成的动力传输软轴。特征在于凡是机器有传动的地方驱动与被驱动联接的环节也都可应用，动力传输效率高，确保软轴自身良好运转。应用范围与联轴器应用范围基本相同。图4是具体实施方案1图，图5是具体实施方案2图，图6是具体实施方案3图，图7是具体实施方案4图。
具体实施方案：图4是具体实施方案1状态图，当机器人腕关节机构B1和B2值是零时机械手可实现在Y角度内绕着腕关节轴线360度空间范围摇摆，图中A值大小确定着Y角度大小。图5是具体实施方案2状态图，当联轴器机构中A值的大小及其他无干涉结构情况下可实现驱动与被驱动联接轴两个轴线角度值S允许量的大小。图6是具体实施方案3状态图，当联轴器机构中两个A值的大小及其他无干涉结构情况下可实现驱动与被驱动联接轴两个轴线不同度h值允许量的大小。图7是具体实施方案4状态图，当动力传输软轴机构中数个A值的大小及其他无干涉结构情况下可实现被驱动轴线与驱动轴轴线在驱动轴线360度圆周空间内的偏移H值及角度偏量V值的大小，串联的节数最少为最佳。
Claims (3)
1.图1是本发明技术结构图，由与机器人小臂连接的法兰1、与法兰1连接的腕体2、外球面球关节3、钢珠4、内球面环形轴向滑套5、两半结构法兰端盖6、含在腕体2环形槽内的四半结构环形挡圈7、弹簧8组成，机器人腕关节机构中滑套5含在腕体2轴向六个槽内部分及内球面通过环形挡圈7将使球关节3外球面和钢珠4定位在球心径向截面上，弹簧8作用可使当机器人腕关节机构不工作时能使球关节3保持0位状态，法兰1和法兰端盖6通过螺钉同环形挡圈7连接构成结构尺寸大小不同的机器人腕关节机构，法兰1与机器人小臂连接，球关节3可以连接不同用途的机械手，其工作原理是：球关节3在钢珠4约束下同腕体2没有轴向和圆周回转相对运动情况下可实现球关节3以球心作360度空间范围内小幅度摇摆，当机器人小臂运行不到位时，在给定范围内可通过腕关节的摆动给预补偿使机械手能准确抓住被抓的物体，特征在于与球关节3连接的机械手可在360度空间范围内小幅度自由摇摆，机械效率高，图中A值及其他无干涉结构情况下确定着机械手摇摆幅度。
2.图2是根据图1机构及特征所描述构成的联轴器结构图，与图1所描述的结构不同是：将图1中的法兰1换成球关节3再增加两个内球面环形轴向滑套5，通过钢珠传递扭矩构成的联轴器结构，联轴器中腕体2轴向槽、外球面球关节3环形槽在传递扭矩匹配情况下可设计两个槽、三个槽、四个槽、五个槽、六个槽、七个槽、八个槽、九个槽、十个槽及更多个槽各种型号系列产品，特征在于在球关节3小幅度摆动两个球关节3相互间不会出现干涉确保高效率平稳运行，并且在驱动与被驱动机构中如电动机及被驱动执行工作的减速器或者机器不被联轴器高效率运行损坏，应用十分广泛，凡是机器有传动的地方驱动与被驱动联接的环节都可应用，如采矿机械、冶金机械、工程机械、工程车辆及机械领域中各种机器和设备等等。
3.图3是根据图2机构及特征所描述构成的动力传输软轴结构图，与图2所描述的区别地方是将多个联轴器串联构成的动力传输软轴，特征在于凡是机器有传动的地方驱动与被驱动联接的环节也都可应用，动力传输效率高，确保软轴自身良好运转，应用范围与联轴器应用范围基本相同。
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