CN105856209B - 用于注塑机或压铸机的机械手臂及机械手 - Google Patents
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Abstract
一种用于注塑机或压铸机的机械手臂及使用该机械手臂的机械手，与现有技术相同长度的机械手臂相比，本发明的机械手臂的行程更长，动作路径更短，抓取产品周期更短，可以抓取更远距离的注塑件或压铸件；与现有技术相同行程的机械手臂相比，本发明的机械手臂的长度可以做得更短，而且机械手臂从注塑机或压铸机侧面进入，从而使机械手臂行程路径更少，取料动作周期更短，对厂房高度要求不高，并且最大程度降低了设备故障率；另外，传送带可以直接设置在机械手臂正下方，而不用将传送带放在机械手臂旁边，减小了机械手臂和传送带所占据的厂房空间和注塑机或压铸机的通道空间，使得单位面积的厂房内可以放置更多的注塑机或压铸机，显著提高了生产效率。
Description
技术领域
本发明涉及一种用于注塑机或压铸机的机械手臂及机械手。
背景技术
目前，现有的机械手从注塑机或压铸机的模具内取产品之后，放入传送带，传送带将产品送走，由于现有的这种机械手都是安装在注塑机或压铸机顶部，造成对厂房高度有一定空间要求，机械手和传送带都要占据一定的厂房空间，导致单位面积的厂房内放置的注塑机或压铸机的数量有限。另外，现有技术中的机械手的抓取装置结构复杂，生产成本高，故障率高，抓取装置的取料和放料的效率低。
发明内容
本发明的目的在于克服上述现有技术的不足，提供一种占用空间小、结构简单、动作周期时间短的用于注塑机或压铸机的机械手臂。
本发明是这样实现的，一种用于注塑机或压铸机的机械手臂，包括一水平设置的第一导轨，所述第一导轨上滑设有一长条形第一滑动臂，所述第一滑动臂由一第一气缸驱动在所述第一导轨上来回滑动，所述第一滑动臂的四个角分别设有一转轮，四个所述转轮上套设有一传动带，所述第一滑动臂下表面滑设有一长条形第二滑动臂，所述第二滑动臂通过至少一第一连接件与所述传动带一侧固定连接，所述传动带另一侧通过至少一第二连接件与所述第一气缸固定连接。
具体地，所述第一气缸的第一气缸杆与一第一推板固定连接，所述第一推板与所述第一滑动臂的端部固定连接。
具体地，所述第一连接件为L型板，所述L型板一端与所述第二滑动臂固定连接，所述L型板另一端与所述传动带固定连接。
具体地，所述第二连接件为夹板，所述夹板一端固设于所述第一气缸上，所述夹板另一端夹紧固定在所述传动带上。
本发明还提供了一种用于注塑机或压铸机的机械手，包括一竖直设置的立柱，所述立柱上滑设有一水平设置且可沿竖直方向上下滑动的第二导轨，该机械手还包括一用于抓取注塑件或压铸件的抓取装置以及如前所述的机械手臂，所述机械手臂水平设置，所述机械手臂与所述第二导轨垂直设置且滑设于所述第二导轨上，所述抓取装置与所述第二滑动臂的端部连接。
具体地，所述抓取装置包括一基座，所述基座上固设有一第二气缸和一支架，所述第二气缸和支架间隔且正对设置，所述支架上转动设有一水平设置的套筒，所述套筒的轴线与所述第二气缸的气缸杆的轴线重合，所述套筒外周壁开设有一螺纹型通槽，所述螺纹型通槽内穿设有一竖直设置的推杆，所述推杆与所述第二气缸的气缸杆固定连接，所述支架上端固设有一水平设置的盖板，所述盖板和基座上均开设有一与所述第二气缸的气缸杆平行的导向槽，所述推杆的两端分别穿设于两所述导向槽内，所述套筒的外端还与一旋转臂固定连接，所述旋转臂与一吸盘或治具固定连接。
本发明提供的用于注塑机或压铸机的机械手具有如下技术效果：
（1）与现有技术相同长度的机械手臂相比，本发明的机械手臂的行程更长，动作路径更短，抓取产品周期更短，可以抓取更远距离的注塑件或压铸件。
（2）与现有技术相同行程的机械手臂相比，本发明的机械手臂的长度可以做得更短，而且机械手臂从注塑机或压铸机侧面进入，从而使机械手臂行程路径更少，取料动作周期更短，对厂房高度要求不高，并且最大程度降低了设备故障率；另外，传送带可以直接设置在机械手臂正下方，而不用将传送带放在机械手臂旁边，从而减小了机械手臂和传送带所占据的厂房空间和注塑机或压铸机的通道空间，使得单位面积的厂房内可以放置更多的注塑机或压铸机，显著提高了生产效率。
（3）通过第二气缸的气缸杆来驱动推杆在套筒的螺纹型通槽内沿气缸杆的轴向来回运动，从而实现吸盘或治具的顺时针旋转和逆时针旋转，进而实现吸盘或治具的取料和放料，结构简单，稳定可靠，显著降低了抓取装置的生产成本，提高了抓取装置的取料和放料的效率。
（4）本发明的机械手采用组合方式装配，多节机械手臂与其它部件可以直接拆卸，这样最大化降低了维修难度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的用于注塑机或压铸机的机械手臂处于缩回状态的立体装配图。
图2是本发明实施例提供的用于注塑机或压铸机的机械手臂处于伸长状态进入注塑机或压铸机模具内抓取产品的立体装配图。
图3是本发明实施例提供的用于注塑机或压铸机的机械手的立体装配图。
图4是本发明实施例提供的用于注塑机或压铸机的机械手的抓取装置在取料时的装配图。
图5是本发明实施例提供的用于注塑机或压铸机的机械手的抓取装置在注塑机或压铸机模具外放料时的装配图。
图6是图5的分解示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
如图1和图2所示，本发明实施例提供的一种用于注塑机或压铸机的机械手臂1，包括一水平设置的第一导轨（未示出），第一导轨上滑设有一长条形第一滑动臂11，第一滑动臂11由一第一气缸12驱动在第一导轨上来回滑动，第一滑动臂11的四个角分别设有一转轮13，四个转轮13上套设有一传动带14，第一滑动臂11下表面滑设有一长条形第二滑动臂15，第二滑动臂15通过至少一第一连接件16与传动带14一侧固定连接，传动带14另一侧通过至少一第二连接件（未示出）与第一气缸12固定连接。
具体地，第一气缸12的第一气缸杆121与一第一推板122固定连接，第一推板122与第一滑动臂11的端部固定连接，从而实现第一气缸12驱动第一滑动臂11在第一导轨上来回滑动。
具体地，第一连接件16为L型板，L型板一端与第二滑动臂15固定连接，L型板另一端与传动带14固定连接。
具体地，第二连接件为夹板，夹板一端固设于第一气缸12上，夹板另一端夹紧固定在传动带上。
本发明提供的用于注塑机或压铸机的机械手臂1的工作原理如下：
（1）当第一气缸12的气缸杆121伸长时，第一气缸12的气缸杆121驱动第一滑动臂11在第一导轨上向外滑动，第二滑动臂15也随着第一滑动臂11一起向外滑动；同时，在第一滑动臂11和第二滑动臂15一起向外滑动过程中，第一滑动臂11上转动连接的四个转轮13限制传动带14使其围绕四个导轮13转动，由于传动带14一侧通过第二连接件与第一气缸12固定连接，当第一气缸12的气缸杆121驱动第一滑动臂11在第一导轨上向外滑动时，传动带14与第一气缸12固定连接的位置相对于第一导轨向内移动，整个传动带14围绕四个导轮13逆时针转动，传动带14与第一气缸12固定连接位置的相对一侧通过第一连接件16驱动第二滑动臂15相对于第一滑动臂11作向外的相对运动；因此，与现有技术相同长度的机械手臂相比，本发明的机械手臂1的行程更长。
（2）当第一气缸12的气缸杆121缩回时，第一气缸12的气缸杆121带动第一滑动臂11在第一导轨上向内滑动，第二滑动臂15也随着第一滑动臂11一起向内滑动；同时，在第一滑动臂11和第二滑动臂15一起向内滑动过程中，第一滑动臂11上转动连接的四个转轮13限制传动带14使其围绕四个导轮13转动，由于传动带14一侧通过第二连接件与第一气缸12固定连接，当第一气缸12的气缸杆121驱动第一滑动臂11在第一导轨上向内滑动时，传动带14与第一气缸12固定连接的位置相对于第一导轨向外移动，整个传动带14围绕四个导轮13顺时针转动，传动带14与第一气缸12固定连接位置的相对一侧通过第一连接件16驱动第二滑动臂15相对于第一滑动臂11作向内的相对运动；因此，与现有技术相同行程的机械手臂相比，本发明的机械手臂1的长度可以做得更短，而且传送带可以直接设置在第二滑动臂15正下方，而不用将传送带放在机械手臂1旁边，从而减小了机械手臂1和传送带所占据的厂房空间。
如图1-3所示，本发明实施例还提供了一种用于注塑机或压铸机的机械手2，包括一竖直设置的立柱21，立柱21上滑设有一水平设置且可沿竖直方向上下滑动的第二导轨22，机械手2还包括一用于抓取注塑件或压铸件的抓取装置23以及如前所述的机械手臂1，机械手臂1水平设置，机械手臂1与第二导轨22垂直设置且滑设于第二导轨22上，抓取装置23与第二滑动臂15的端部连接。
如图4-6所示，具体地，抓取装置23包括一基座231，基座231上固设有一第二气缸232和一支架233，第二气缸232和支架233间隔且正对设置，支架233上转动设有一水平设置的套筒234，套筒234的轴线与第二气缸232的气缸杆2321的轴线重合，套筒234外周壁开设有一螺纹型通槽2341，螺纹型通槽2341内穿设有一竖直设置的推杆235，推杆235与第二气缸232的气缸杆2321固定连接，支架233上端固设有一水平设置的盖板236，盖板236和基座231上均开设有一与第二气缸232的气缸杆平行的导向槽2361、2311，推杆235的两端分别穿设于导向槽2361、2311内，套筒234的外端还与一旋转臂237固定连接，旋转臂237与一吸盘238固定连接，在其他实施例中，旋转臂237也可以与一治具固定连接。
本发明提供的用于注塑机或压铸机的机械手2的工作原理如下：
（1）首先，第一气缸12的气缸杆121伸长，第一气缸12的气缸杆121驱动第一滑动臂11在第一导轨上向外滑动，第二滑动臂15也随着第一滑动臂11一起向外滑动；同时，在第一滑动臂11和第二滑动臂15一起向外滑动过程中，
第一滑动臂11上转动连接的四个转轮13限制传动带14使其围绕四个导轮13转动，由于传动带14一侧通过第二连接件与第一气缸12固定连接，当第一气缸12的气缸杆121驱动第一滑动臂11在第一导轨上向外滑动时，传动带14与第一气缸12固定连接的位置相对于第一导轨向内移动，整个传动带14围绕四个导轮13逆时针转动，传动带14与第一气缸12固定连接位置的相对一侧通过第一连接件16驱动第二滑动臂15相对于第一滑动臂11作向外的相对运动，第二滑动臂15全部伸出后，吸盘238吸取注塑件或压铸件。
（2）接着，第一气缸12的气缸杆121缩回，第一气缸12的气缸杆121带动第一滑动臂11在第一导轨上向内滑动，第二滑动臂15也随着第一滑动臂11一起向内滑动；同时，在第一滑动臂11和第二滑动臂15一起向内滑动过程中，
第一滑动臂11上转动连接的四个转轮13限制传动带14使其围绕四个导轮13转动，由于传动带14一侧通过第二连接件与第一气缸12固定连接，当第一气缸12的气缸杆121驱动第一滑动臂11在第一导轨上向内滑动时，传动带14与第一气缸12固定连接的位置相对于第一导轨向外移动，整个传动带14围绕四个导轮13顺时针转动，传动带14与第一气缸12固定连接位置的相对一侧通过第一连接件16驱动第二滑动臂15相对于第一滑动臂11作向内的相对运动，吸盘238吸着注塑件或压铸件随着第二滑动臂15一起向内运动。
（3）接着，当第二滑动臂15全部缩回到位后，第二气缸232的气缸杆2321向外伸出，气缸杆2321驱动穿设在套筒234的螺纹型通槽2341内的推杆235沿导向槽2361、2311向外运动，由于导向槽2361、2311限定推杆235无法转动，因此在气缸杆2321推动下，推杆235向外运动会通过螺纹型通槽2341驱动套筒234产生顺时针旋转，套筒234带着旋转臂237和吸盘238一起顺时针旋转90°，然后吸盘238放气，吸盘238上吸取的注塑件或压铸件落入吸盘238正下方的传送带并运走。
（4）最后，第二气缸232的气缸杆2321向内缩回，气缸杆2321驱动穿设在套筒234的螺纹型通槽2341内的推杆235沿导向槽2361、2311向内运动，由于导向槽2361、2311限定推杆235无法转动，因此在气缸杆232的驱动下，推杆235向内运动会通过螺纹型通槽2341驱动套筒234产生逆时针旋转，套筒234带着旋转臂237和吸盘238一起逆时针旋转90°，使得吸盘238复位。（5）重复步骤（1）至步骤（4），进行下一个取料和放料循环。
综上所述，本发明提供的用于注塑机或压铸机的机械手2具有如下技术效果：
（1）与现有技术相同长度的机械手臂相比，本发明的机械手臂1的行程更长，动作路径更短，抓取产品周期更短，可以抓取更远距离的注塑件或压铸件。
（2）与现有技术相同行程的机械手臂相比，本发明的机械手臂1的长度可以做得更短，而且机械手臂1从注塑机或压铸机侧面进入，从而使机械手臂1行程路径更少，取料动作周期更短，对厂房高度要求不高，并且最大程度降低了设备故障率；另外，传送带可以直接设置在机械手臂1正下方，而不用将传送带放在机械手臂1旁边，从而减小了机械手臂1和传送带所占据的厂房空间和注塑机或压铸机的通道空间，使得单位面积的厂房内可以放置更多的注塑机或压铸机，显著提高了生产效率。
（3）气缸杆2321驱动穿设在套筒234的螺纹型通槽2341内的推杆235沿导向槽2361、2311向外和向内运动，通过推杆235驱动设有螺纹型通槽2341的套筒234顺时针旋转和逆时针旋转，从而实现吸盘238或治具的顺时针旋转和逆时针旋转，进而实现吸盘238或治具的取料和放料，结构简单，稳定可靠，显著降低了抓取装置23的生产成本，提高了抓取装置23的取料和放料的效率。
（4）本发明的机械手采用组合方式装配，多节机械手臂与其它部件可以直接拆卸，这样最大化降低了维修难度。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。
Claims (6)
1.一种用于注塑机或压铸机的机械手臂，其特征在于，包括一水平设置的第一导轨，所述第一导轨上滑设有一长条形第一滑动臂，所述第一滑动臂由一第一气缸驱动在所述第一导轨上来回滑动，所述第一滑动臂的四个角分别设有一转轮，四个所述转轮上套设有一传动带，所述第一滑动臂下表面滑设有一长条形第二滑动臂，所述第二滑动臂通过至少一第一连接件与所述传动带一侧固定连接，所述传动带另一侧通过至少一第二连接件与所述第一气缸固定连接。
2.根据权利要求1所述的机械手臂，其特征在于，所述第一气缸的第一气缸杆与一第一推板固定连接，所述第一推板与所述第一滑动臂的端部固定连接。
3.根据权利要求1所述的机械手臂，其特征在于，所述第一连接件为L型板，所述L型板一端与所述第二滑动臂固定连接，所述L型板另一端与所述传动带固定连接。
4.根据权利要求1所述的机械手臂，其特征在于，所述第二连接件为夹板，所述夹板一端固设于所述第一气缸上，所述夹板另一端夹紧固定在所述传动带上。
5.一种用于注塑机或压铸机的机械手，包括一竖直设置的立柱，所述立柱上滑设有一水平设置且可沿竖直方向上下滑动的第二导轨，其特征在于，还包括一用于抓取注塑件或压铸件的抓取装置以及如权利要求1~4任一项所述的机械手臂，所述机械手臂设于注塑机或压铸机的侧边，所述机械手臂水平设置，所述机械手臂与所述第二导轨垂直设置且滑设于所述第二导轨上，所述抓取装置与所述第二滑动臂的端部连接。
6.根据权利要求5所述的用于注塑机或压铸机的机械手，其特征在于，所述抓取装置包括一基座，所述基座上固设有一第二气缸和一支架，所述第二气缸和支架间隔且正对设置，所述支架上转动设有一水平设置的套筒，所述套筒的轴线与所述第二气缸的气缸杆的轴线重合，所述套筒外周壁开设有一螺纹型通槽，所述螺纹型通槽内穿设有一竖直设置的推杆，所述推杆与所述第二气缸的气缸杆固定连接，所述支架上端固设有一水平设置的盖板，所述盖板和基座上均开设有一与所述第二气缸的气缸杆平行的导向槽，所述推杆的两端分别穿设于两所述导向槽内，所述套筒的外端还与一旋转臂固定连接，所述旋转臂与一吸盘或治具固定连接。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
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Effective date of registration: 20201019 Address after: 518107 section a, floor 1, block 2, building 2, No.15, Mudun Road, No.1 Industrial Zone, Loucun community, Gongming street, Guangming New District, Shenzhen, Guangdong Province Patentee after: SHENZHEN THAI FOREIGN AUTOMATION EQUIPMENT Co.,Ltd. Address before: 518000, No. 12, Lane 13, village building, Gongming Subdistrict Office, Guangming District, Shenzhen, Guangdong Patentee before: Peng Daoxing |
|
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20180216 |
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| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |