CN206720306U - 塑料箱码垛机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种塑料箱码垛机，其技术方案要点是：包括纵坐标机构、横坐标机构以及抓取杆，所述抓取杆下端固定有机械手机构，所述机械手机构包括顶端的提升固定板，所述提升固定板两内侧分别固定连接有一对相对设置的第一气缸，所述第一气缸分别连接有用于夹持塑料箱的夹持板；本实用新型的优点是在运输塑料箱的过程中，降低了塑料箱掉落可能行。

Description

塑料箱码垛机

技术领域

本发明涉及一种自动化输送设备，特别涉及一种塑料箱码垛机。

背景技术

在现代生产工作中，物品在流动过程时，很多东西过多且比较零散，如果人工搬运的话，效率过低。因此需要一种搬运装置来提高效率，节省时间，从而被工厂大量使用。

如授权公告号CN2560609Y的中国专利，公开了一种码垛机搬运装置，当工件经前道工序切断，通过进料轨道输送到位后，提升机构使升降轴下降。真空吸盘吸附工件后提升，再通过端梁横移至出料轨道上方后，升降轴下降并下料，将工件置于出料轨道上。

然而这种装置是使用吸盘吸附工件的，除了吸盘没有其它的固定装置，而且吸盘用一段时间也会老化，在使用中很有可能发生工件从吸盘掉落的危险。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种塑料箱码垛机，其优点是在运输塑料箱的过程中，降低了塑料箱掉落可能性。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种塑料箱码垛机，包括纵坐标机构、横坐标机构以及抓取杆，所述抓取杆下端固定有机械手机构，所述机械手机构包括顶端的提升固定板，所述提升固定板两内侧分别固定连接有一对相对设置的第一气缸，所述第一气缸分别连接有用于夹持塑料箱的夹持板。

通过上述技术方案，通过横坐标机构控制机械手机构横向运动，使机械手机构移动到塑料箱以及码垛区的上方，通过纵坐标机构控制机械手机构纵向运动，向下抓取塑料箱并将塑料箱提升，机械手机构利用第一气缸上的夹持板夹住塑料箱上的卡口，相比于对比文件中的吸盘，抓取塑料箱时更加牢固。

本实用新型进一步设置为：还包括输送定位机构，所述输送定位机构包括传送带，传送带上设有至少两个限位机构，所述限位机构包括限位气缸，限位气缸连接有鱼眼接头，鱼眼接头连接有旋转固定件，旋转固定件另一端通过转动轴连接有限位板，两个所述限位机构之间用于对塑料箱进行限位。

通过上述技术方案，限位气缸驱动鱼眼接头伸缩，带动旋转固定件转动，从而带动限位块转动，当塑料箱被传送带运输至与限位块抵触时，塑料箱无法继续前进，塑料箱位于一对限位块之间，进行定位，方便抓取杆夹取。

本实用新型进一步设置为：所述纵坐标机构包括固定在所述抓取杆竖直方向两端的纵向转动件、位于抓取杆两侧的横向转动件、依次绕过纵向转动件与横向转动件的闭环转动组件，以及驱动横向转动件转动的驱动件、对闭环转动组件进行导向使闭环传送带横向传送变为纵向传送的导向组件，所述横向转动件关于所述抓取杆对称设置。

通过上述技术方案，一对驱动件分别驱动横向转动件向相反的方向同速转动，带动闭环转动组件横向传送，并且通过导向组件变为纵向传送，通过闭环转动组件分别在纵向转动件的两侧对纵向转动件施加相同的拉力，由于闭环转动组件总的长度不变，因此可以带动抓取杆在竖直方向上沿着机架滑动，完成纵向的动作；当驱动件停止运转后，闭环转动组件可以对抓取杆进行定位，抓取杆不会由于惯性而继续运动，使抓取杆纵向运动时更加稳定。

本实用新型进一步设置为：所述闭环转动组件为链条。

通过上述技术方案，链条的传动较为稳定，不易脱落，并且便于控制。

本实用新型进一步设置为：所述驱动件为第一伺服电机。

通过上述技术方案，第一伺服电机控制转动，控制的精度较高，低速运行较为平稳，适用于抓取杆的抓取动作。

综上所述，本实用新型具有以下有益效果：

1、通过第一气缸相向运动，对塑料箱侧面进行夹持，机械手机构利用第一气缸上的夹持板夹住塑料箱上的卡口，相比于对比文件中的吸盘，抓取塑料箱时更加牢固；

2、当塑料箱6运送到相应位置时，塑料箱6处于第一限位块与第二限位块之间，无法继续移动，定位更加准确。

附图说明

图1是本实施例的结构示意图；

图2是本实施例中体现抓取杆结构的示意图；

图3是图2中A处的放大示意图；

图4是本实施例中体现纵坐标机构的示意图；

图5是本实施例中体现横坐标机构的示意图；

图6是本实施例中体现机械手机构的示意图；

图7是图2中B处的放大图；

图8是本实施例中体现输送定位机构的示意图；

图9是本实施例中体现限位机构的示意图。

图中，1、主机；101、机架；102、横坐标机构；1021、滚珠丝杠副；1023、丝杠螺母；1024、滚珠丝杠；103、纵坐标机构；1031、抓取杆；1032、第一伺服电机；1033、固定板；1034、转轴；1035、链轮；1036、链条；104、水平直线导轨；201、输送定位机构；202、传送带；203、限位块；204、挡板；205、进料口；206、限位气缸；207、鱼眼接头；208、旋转固定件；209、第一转轴；210、轴套固定板；211、固定轴套；212、第二转轴；213、活塞杆；3、第二滑槽；4、码垛区；5、机械手机构；501、第一气缸；502、夹持板；503、固定板组件；504、提升固定板；6、塑料箱；601、卡口；7、推动机构；701、横推气缸；702、纵推气缸；。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

实施例：一种塑料箱码垛机，如图1、2和3所示，包括主机1，主机1包括机架101、横坐标机构102和纵坐标机构103。机架101底部由四根柱子分开支撑，机架101下方一侧设有码垛区4，另一侧设有输送定位机构2，还设有推动机构7。

如图3、4和5所示，横坐标机构102和纵坐标机构103固定在机架101上，两坐标机构由螺栓交互连接、且纵坐标机构103伸出机架101、垂直于地面。

机架101上滑动连接有抓取杆1031，还设有一对关于抓取杆1031对称设置的第一伺服电机1032，抓取杆1031与机架101之间设有固定板1033，固定板1033与机架101通过滑槽滑动连接，抓取杆1031与固定板1033之间固定连接有四根转轴1034，转轴1034对称分布于抓取杆1031两侧。抓取杆1031竖直两端均转动连接有链轮1035，两个第一伺服电机1032输出轴上也均固接有链轮1035。四个链轮1035上缠绕有闭环的链条1036，且链条1036依次绕过四个转轴1034的内侧，构成十字形状。链轮1035转动时可以带动链条1036绕链轮1035和转轴1034运动。

工作时，两个第一伺服电机1032以相同的转速朝相反的方向同时转动。当抓取杆1031需要向下滑动时，第一伺服电机1032分别带动两个链轮1035朝相反的方向转动，该链轮1035上方的链条1036朝远离抓取杆1031的方向被输送，抓取杆10311上端的链条1036两侧均受到相同的拉力，该端的链条1036向下运动，位于该端的链条1036长度减短，从而带动抓取杆1031沿滑槽向下滑动。

当抓取杆1031需要向上滑动时，第一伺服电机1032分别带动两个链轮1035朝相反的方向转动，该链轮1035上方的链条1036向朝着抓取杆1031的方向被输送，抓取杆1031下端的链条1036两侧均受到相同的拉力，该端的链条1036向上运动，位于该端的链条1036长度减短，从而带动抓取杆1031沿滑槽向上滑动。

如图4和图5所示，横向传动机构102包括滚珠丝杠副1021和第二伺服电机（图中未画出），滚珠丝杠副1021包括丝杠螺母1023，丝杠螺母1023固接于固定板1033远离抓取杆1031的一面，第二伺服电机固定连接于机架101的一端。丝杠螺母1023中间水平设有滚珠丝杠1024，滚珠丝杠1024两端均与机架101转动连接，其中一端还与第二伺服电机的输出轴固定连接。第二伺服电机转动时带动滚珠丝杠1024转动，滚珠丝杠1024在丝杠螺母1023内转动可以带动丝杠螺母1023沿滚珠丝杠1024滑动。

如图5所示，固定板1033上远离抓取杆1031的一面开设有第二滑槽3，机架101上与第二滑槽3对应的固接有水平直线导轨104，第二滑槽3可以在水平直线导轨104上滑动。

当抓取杆1031需要水平移动时，第二伺服电机带动滚珠丝杠1024转动，滚珠丝杠1024转动带动丝杠螺母1023沿滚珠丝杠1024滑动，丝杠螺母1023带动固定板1033沿水平直线导轨104滑动，从而固定板1033带动抓取杆1031沿水平直线导轨104的方向水平移动。

如图3和图6所示，抓取杆1031底端固定有机械手机构5。机械手机构5包括顶端的提升固定板504，提升固定板504纵向两侧分别固定连接有两固定板组件503，每个固定板组件503的底板分别螺栓连接有两个第一气缸501，第一气缸501分别连接有夹持板502，夹持板502伸出时可以夹住塑料箱6侧面的卡口601，对塑料箱6进行抓取。

如图7和图8所示，输送定位机构2包括传送带202，传送带202一端为进料口205，传送带202纵向两侧分别设有挡板204，传送带202上设有两个限位机构，包括分别螺栓连接在传送带202侧面的限位气缸206和轴套固定板210，限位气缸206和轴套固定板210相距一定距离。如图9所示，限位气缸206的活塞杆213连接有鱼眼接头207，鱼眼接头207的鱼眼部分与旋转固定件208连接。旋转固定件208另一端由第一转轴209固定连接于轴套固定板210的固定轴套211内。限位块203的一端由第二转轴212贯穿接入轴套固定板210的固定轴套211内，第一转轴209和第二转轴212由固定轴套211内的联轴器（图中未画出）连接。

限位气缸206驱动鱼眼接头207伸缩，带动旋转固定件208转动，从而带动限位块203转动，当塑料箱6被传送带202运输至与限位块203抵触时，塑料箱6无法继续前进，塑料箱6位于一对限位块203之间，进行定位，方便抓取杆1031夹取。

如图1和图2所示，推动机构7包括横推气缸701和纵推气缸702。横推气缸701设于输送定位机构2下面、机架101内两根纵向柱子中间且贴合于地面。纵推气缸702设于码垛区4纵向一侧且平行于传送方向。

工作过程：启动机器时，将多个塑料箱6隔一段时间依次通过进料口205放在输送定位机构2的传送带202上，第一个塑料箱6由传送带202送到第一个限位块203时，限位气缸206推动旋转固定件208，同时连接于固定轴套211内的第一转轴209和第二转轴212一起转动，此时第一个限位块203转动打开使塑料箱6进入，第二个限位块203拦住塑料箱6，使得塑料箱6停在第一个限位块203和第二个限位块203之间。塑料箱6顶面正对机械手机构5。

然后抓取杆1301带动机械手机构5向下运动，将到达距离塑料箱6一定距离时，机械手机构5的四个第一气缸501同时运动卡接住塑料箱6侧面的卡口601，进行固定。将塑料箱6抓取后放置在码垛区4进行码垛。

当一纵列塑料箱6达到一定数量时，横推气缸701推动纵列塑料箱6最底层的一个，把一纵列塑料箱6横向推到纵推气缸702正对的位置，再由纵推气缸702沿纵向推动最底层的塑料箱6，将一纵列塑料箱6推到码垛区4的边缘。最后由人力将一纵列塑料箱6带走。

本具体实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对本实用新型的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。

Claims (5)

1.一种塑料箱码垛机，包括纵坐标机构（103）、横坐标机构（102）以及抓取杆（1031），其特征是：所述抓取杆（1031）下端固定有机械手机构（5），所述机械手机构（5）包括顶端的提升固定板（504），所述提升固定板（504）两内侧分别固定连接有一对相对设置的第一气缸（501），所述第一气缸（501）分别连接有用于夹持塑料箱（6）的夹持板（502）。

2.根据权利要求1所述的一种塑料箱码垛机，其特征是：还包括输送定位机构（201），所述输送定位机构（201）包括传送带（202），传送带（202）上设有至少两个限位机构，所述限位机构包括限位气缸（206），限位气缸（206）连接有鱼眼接头（207），鱼眼接头（207）连接有旋转固定件（208），旋转固定件（208）另一端通过转动轴连接有限位板，两个所述限位机构之间用于对塑料箱（6）进行限位。

3.根据权利要求1所述的一种塑料箱码垛机，其特征是：所述纵坐标机构（103）包括固定在所述抓取杆（1031）竖直方向两端的纵向转动件、位于抓取杆（1031）两侧的横向转动件、依次绕过纵向转动件与横向转动件的闭环转动组件，以及驱动横向转动件转动的驱动件、对闭环转动组件进行导向使闭环传送带（202）横向传送变为纵向传送的导向组件，所述横向转动件关于所述抓取杆（1031）对称设置。

4.根据权利要求3所述的一种塑料箱码垛机，其特征是：所述闭环转动组件为链条（1036）。

5.根据权利要求3所述的一种塑料箱码垛机，其特征是：所述驱动件为第一伺服电机（1032）。