CN105806354B - 用于为自主交通工具提供导航指令的导航单元和方法 - Google Patents

Abstract

本文的示例实施例关于一种导航单元和其中的相应方法，用于为构造为当在认证自主道路中时处于自主驾驶模式中的自主交通工具提供导航指令。导航单元首先配置为确定自主交通工具行驶在非计划路线上或偏离计划路线。之后，识别用于将自主交通工具引导至认证自主道路的触发。触发基于当前位置、时间和日期、行驶历史或日程事件的至少一者。在执行了前述的确定和识别之后，交通工具被导航至认证自主道路。一旦进入道路且因而在自主驾驶模式中，显示屏将要求驾驶员仅负责输入路线计划信息。导航单元仅当交通工具处于自主驾驶模式与驾驶员交互。示例实施例具有在手动驾驶模式中无需与操作交通工具的驾驶员交互就提供导航的优点。

Description

用于为自主交通工具提供导航指令的导航单元和方法

技术领域

本文的示例实施例涉及一种用于向自主交通工具提供导航指令的导航单元和相应的方法。

背景技术

自主交通工具能够无需使用人的输入而感应其环境和导航。预想到，这种车能够在自主驾驶模式和驾驶员手动操作交通工具的手动驾驶模式之间转换。进一步预想到，这种自主驾驶仅可允许在预备的或认证的道路或区域上。因此，交通工具的初始驾驶段将很可能需要人员驾驶者控制交通工具且随后转换至自主驾驶模式。当在自主驾驶模式中时，交通工具驾驶员会忙于一些活动，这是交通工具在手动驾驶模式中不可能的。这些活动的示例是阅读、工作或使用多媒体应用。

发明内容

在可预见到的未来，在具有现有的基础设施的区域中，不太可能整个行驶路线都涉及自主驾驶。此外，由于自主驾驶将仅被允许在认证道路上，因此有可能行驶路线的初始部分包括手动驾驶模式。为了当交通工具处于手动驾驶模式中时驾驶员最好地处理驾驶需要，在手动驾驶模式期间限制对驾驶员的任何信息请求被认为是有利的。一个这种示例是，驾驶员进入行驶路线或确认预定或计划的行驶路线的请求。虽然这种请求理想地在旅行之前被满足，但人类的天性是在开始驾驶之前并不花时间这么做。

因此，在此描述的一些示例实施例的至少一个示例目的是当交通工具处于手动驾驶模式中时无需与驾驶员直接交互就能为驾驶员提供有用的导航信息。特别地，在交通工具没有计划路线地行驶或者驾驶员已经偏离了预定路线的例子中，示例实施例可被用于引导交通工具至认证自主道路。一旦交通工具处于自主驾驶模式，导航单元可要求驾驶员核验行驶路线。因此，仅当交通工具处于自主驾驶模式中时，驾驶员仅负责提供需要的信息。

本文的示例实施例的一个优点是，当交通工具处于手动驾驶模式中时，驾驶员可投入他的或她的全部注意至交通工具的操作中。

示例实施例关于一种导航单元，其对配置为当在认证自主道路上时处于自主驾驶模式的自主交通工具提供指令。导航单元包括处理单元，处理单元配置为确定自主交通工具行驶在非计划路线上或偏离由驾驶员确认的或由最近事项预测的计划路线。导航单元进一步包括触发单元，触发单元配置为识别用于引导自主交通工具的驾驶员至认证自主道路的触发。触发基于当前位置、时间和日期、行驶历史或日程事件的至少一者。处理单元进一步配置为，至少部分基于确定自主交通工具行驶在非计划路线或偏离计划路线以及识别的触发，将自主交通工具导航至认证自主道路。导航单元进一步包括显示屏。一旦进入了认证自主道路，显示屏配置为显示供驾驶员输入路线计划信息的导航菜单，其中当交通工具处于自主驾驶模式中时，驾驶员仅负责导航输入。

依照一些示例实施例，触发单元可被配置为，基于当前位置通过识别当前位置已经被访问了低于访问阈值的次数来识别触发。因此，触发单元被配置为识别交通工具处于未被频繁访问的位置。因此，交通工具可被导航至认证自主驾驶道路，使得驾驶员可选择驾驶路线。这种触发的一个示例优点是，在手动驾驶模式中，导航单元可在不与驾驶员交互的情况下预测驾驶员对导航辅助的需求。

依照一些示例实施例，触发单元配置为，基于当前位置通过确认当前位置位于距离已经被访问了大于访问阈值的次数的频繁位置的预定距离内来识别触发。因此，还可基于与频繁访问位置非常接近的探测来提供导航指令。

依照一些示例实施例，触发单元配置为，基于行驶历史通过识别当前行驶路线不是给定时间和日期的给定行驶历史的期望行驶路线来识别触发。因此，导航单元可探测驾驶员没有遵循他的或她的正常行驶路线，且因而可能受益于自主驾驶的旅行之前将交通工具引导至认证自主驾驶道路。

依照一些示例实施例，处理单元配置为，如果自主交通工具没有遵循提供的导航达到大于导航阈值时段的时段，则停止导航至认证自主道路。因此，如果交通工具被提供至认证自主道路的导航指令但是驾驶员没有遵循引导，则导航单元将停止引导驾驶员至认证的道路。这具有不会因不需要的行驶方向而使驾驶员分心的示例的优点。

依照一些示例实施例，一旦停止导航至认证自主道路，处理单元配置为基于当前位置、时间和日期、行驶历史和/或日程事件来预测新的导航路线。因此，在手动驾驶模式期间，导航单元不需要与驾驶员进行任何交互就能继续向驾驶员提供导航指令。驾驶员拒绝遵循驾驶方向因而可由导航单元利用来更好预测意图的目的地和随后的行驶方向。

依照一些示例实施例，处理单元进一步配置为，一旦触发单元在大于重新导航(re-navigate)阈值时段的时段之后识别触发，则将自主交通工具重新导航至认证自主道路。由于驾驶员绕道，例如为交通工具加油，因此需要考虑导航单元提供到认证自主道路的导航并随后如上所述停止导航的示例。之后，导航单元在一段时间之后，可探测触发且重新开始导航至认证自主道路。这种导航具有如下示例优点，即，提供灵活的方法来指示驾驶员，使得驾驶员将被导航至自主道路，即使进行了这种绕道。

依照一些示例实施例，处理单元进一步配置为基于触发和/或至少一个预定的规则预测认证自主道路和/或认证自主道路上的方向来导航自主交通工具。这种预定规则的一个示例可以是朝向认证的道路上的特定方向，朝向使用者的日程中计划发生的下一事项的位置。这种规则可被用于，当开始于从过去历史确认的不熟悉的位置时，辅助导航单元提供最有益的导航。这种预定规则可以是使用者可编程的且由驾驶员提供。这具有如下示例优点，即，在手动操作模式期间，不需要与驾驶员交互就能提供精确导航方式。

依照示例实施例，至少一个预定规则基于这样的认证自主道路，即，其提供到达目的地的具有可接受的增加距离的最长不受干扰的自主驾驶时间、或到达目的地的最快路线、或已经被驾驶员指定为优选的路线。这些优选可通过驾驶员或基于过去历史提供。

示例实施例还关于一种交通工具，包括特征在于上述任一示例实施例的导航单元。

示例实施例进一步关于一种计算机可读媒介，包括用于为构造为当在认证自主道路中时处于自主驾驶模式中的自主交通工具提供导航指令的程序指令。通过计算机系统的一个或多个处理器执行程序指令导致一个或多个处理器执行步骤：确定自主交通工具行驶在非计划路线上或自主交通工具偏离计划路线。处理器还配置为执行步骤：识别用于将自主交通工具引导至认证自主道路的触发，触发基于当前位置、时间和日期、行驶历史或日程事件的至少一者。执行的额外步骤是至少部分基于所述确定和识别将自主交通工具导航至认证自主道路。进一步的步骤是，一旦进入认证自主道路，在显示屏上显示导航菜单，驾驶员可在导航菜单上输入路线计划信息。应意识到，当交通工具处于自主驾驶模式中时，驾驶员仅负责导航输入。

依照一些示例实施例，通过计算机系统的一个或多个处理器执行程序指令进一步导致一个或多个处理器执行步骤：如果自主交通工具没有遵循提供的导航达到大于导航阈值时段的时段，则停止导航至认证自主道路。

依照一些示例实施例，通过计算机系统的一个或多个处理器执行程序指令进一步导致一个或多个处理器执行步骤：一旦触发单元识别了触发且在大于重新导航阈值时段的时段之后，则将自主交通工具重新导航至认证自主道路。

依照一些示例实施例，通过计算机系统的一个或多个处理器执行程序指令进一步导致一个或多个处理器执行步骤：基于触发和/或至少一个预定的规则预测认证自主道路和/或认证自主道路上的方向来导航自主交通工具。

依照一些示例实施例，至少一个预定规则基于这样的认证自主道路和/或认证自主道路上的方向，即，其提供到达目的地的具有可接受的增加距离的最长不受干扰的自主驾驶时间、或到达目的地的最快路线、或已经被驾驶员指定为优选的路线。

示例实施例进一步关于一种用于为构造为当在认证自主道路中时处于自主驾驶模式中的自主交通工具提供导航指令的方法。该方法包括：利用处理单元确定自主交通工具行驶在非计划路线上或自主交通工具偏离计划路线。该方法进一步包括：识别用于将自主交通工具引导至认证自主道路的触发。触发基于当前位置、时间和日期、行驶历史或日程事件的至少一者。该方法进一步包括：至少部分基于所述确定和识别将自主交通工具导航至认证自主道路。一旦进入了认证自主道路，该方法进一步包括，在显示屏上显示导航菜单，驾驶员可在导航菜单上输入路线计划信息。应意识到，当交通工具处于自主驾驶模式中时，驾驶员仅负责导航输入。

附图说明

从下面对示例实施例的更特别描述中，前述将变得清晰，如在附图中所示，其中相同的附图标记表示贯穿不同视图的相同部件。附图并不必须是成比例的，重点在于示意示例实施例。

附图1是依照本文的示例实施例的特征在于导航单元的交通工具的图示；

附图2是依照本文的示例实施例的特征在于导航单元的显示屏的示例位置的交通工具的内部的图示；

附图3是依照本文的示例实施例的导航单元的示例构造；以及

附图4是示出了由依照本文的示例实施例的附图1-4的导航单元执行的示例操作的流程图。

具体实施方式

在下面的描述中，为了解释且并非限制的目的，陈述了特定细节，例如特定部件、元件、技术等等，从而提供对示例实施例的彻底理解。然而，对本领域技术人员明显的是，可以以偏离了这些特定细节的其它方式实践示例实施例。在其它例子中，熟知方法和元件的详细描述被省略，从而不混淆对示例实施例的描述。这里使用的术语仅用于描述示例实施例的目的，且并不意欲限制本文的实施方式。本文的示意实施方式通过使用以机动车的形式的交通工具。应意识到，在此表示的实施方式可被应用至任何形式的交通工具或运输方式，例如，汽车、卡车、公交车和建筑设备，以及飞机、船舶、轮船和空间航空器。

自主驾驶允许交通工具乘员、特别是驾驶员能够从事当交通工具处于手动驾驶模式中时不可能从事的一些活动。相反，当交通工具处于手动驾驶模式中时，驾驶员必须将他的或她的全部注意力集中在交通工具的操作上。

有可能整个驾驶路线将不能自主驾驶。此外，有可能行驶路线的初始部分将包括手动驾驶模式，由于自主驾驶将仅被允许在认证道路上。因此，为了当交通工具处于手动驾驶模式中时不使驾驶员分心，有利的是来限制驾驶员在手动驾驶模式期间对信息的任何请求。这种请求的一个示例是导航相关的请求。导航请求可能涉及导航单元请求驾驶员进入行驶路线或确认预定的或计划的行驶路线。虽然如果驾驶员的期望目的地在开始之前被提供，交通工具系统将最佳工作，但人类天性是一进入交通工具即开始驾驶。

因此，在此描述的示例实施例的至少一个示例目的是提供一种当交通工具处于手动驾驶模式中时最小化与驾驶员的交互的交通工具导航装置。特别地，在例子中，当交通工具没有计划路线地行驶时，或者交通工具已经偏离了至由驾驶员提供的目的地的计划路线或基于过去历史预测的计划路线，示例实施例可被用于引导交通工具至认证自主道路。一旦交通工具处于自主驾驶模式，导航单元可使驾驶员核验行驶路线。因此，一旦交通工具处于自主驾驶模式，仅进行行驶。

本文的示例实施例的一个优点是驾驶员可在交通工具处于手动驾驶模式中时将他的或她的注意投入至交通工具的操作中。

附图1示出了包括导航单元12的交通工具(示例为车辆)10。交通工具10能够在自主驾驶模式和手动驾驶模式中操作。导航单元12示出为被包括在交通工具10的前舱中。应意识到，导航单元12可包括在交通工具内部的任何位置。依照示例实施例，当交通工具处于初始手动驾驶模式时，导航单元将探测其中导航单元将交通工具导航至认证自主道路的触发事件。触发事件可基于预定日程事件、驾驶历史、交通工具当前位置和/或当前时间或日期的任一者。

一旦交通工具处于认证自主道路，导航单元将要求驾驶员接收或确认驾驶路线。导航单元包括显示屏，用于给驾驶员提供导航相关信息且从驾驶员接收任何输入。

附图2示出了用于导航单元的显示屏14a-14c的多个示例位置。显示屏14a可包括在交通工具前舱的仪表板内，例如，在方向盘的上方。显示屏14b的另一个示例位置可在方向盘本身内。显示屏14c的又一个示例位置可位于仪表板的中间面板内。应意识到，显示屏可位于交通工具内部的任何位置。应进一步意识到，显示屏可以处于固定位置或可以是可拆卸的。

依照一些示例实施例，显示屏可以是触摸式显示屏的形式。显示屏配置为向驾驶员示意导航指令且接收任何输入、路线信息或给驾驶员或交通工具乘员的行驶指令。

附图3示出了导航单元12的示例构造。导航单元可执行在此描述的示例实施例。导航单元可包括无线电电路、通讯端口或通讯模块。特别地，导航单元12可包括接收单元17A或发送单元17B，其可被配置为接收和/或发送导航相关的信息、指令和/或消息。应意识到，接收单元17A或发送单元17B可包括任意数量的转换、接收和/或发送单元、模块或电路。应进一步意识到，接收单元17A和/或发送单元17B可以是本领域已知的任何输入或输出通讯端口的形式。

导航单元还可包括触发单元或电路23，其可被配置为其中交通工具可被导航至认证自主道路的触发事件。导航单元可进一步包括处理单元25，其配置为处理在此所述的导航指令。触发单元23和处理单元25可以是任何适当类型的计算单元，例如，微处理器、数字信号处理器(DSP)、现场可编程门阵列(FPGA)或特定用途集成电路(ASIC)，或任何形式的电路或模块。应意识到，触发单元23和处理单元25可包括单个单元或任何数量的单元。

导航单元12可进一步包括存储器单元或电路19，其可以是任何适当类型的计算机可读存储器且可以是易失性的和/或非易失性的。存储器单元19可被配置为存储接收的、发送的和/或关于导航的数据，和/或可执行程序指令或在此描述的任何其它形式的信息。

附图4是示出了可由导航单元使用用于将交通工具导航至在此描述的认证自主道路的示例操作的流程图。还应意识到，附图4包括一些被示出为具有实线边框的操作和一些示出为具有虚线边框的操作。包含在实线边框中的操作包含于最宽范围的示例实施例中。包含在虚线边框中的操作是可以是或被包含于除了较宽范围示例实施例的操作而进行的进一步操作或作为其一部分的示例实施例。应意识到，这些操作不是必须按顺序执行。此外，应意识到，并不需要执行全部操作。示例操作可以以任何次序且以任何组合执行。

操作30

导航单元12配置为，确定30自主交通工具行驶在非计划路线上或自主交通工具正偏离计划路线。处理单元25配置为，确定自主交通工具行驶在非计划路线上或自主交通工具正偏离计划路线。

在其中计划路线基于由过去历史预测的目的地的这些示例中，要求驾驶员输入或确认行驶路线是有益的。依照此处的示例实施例，这种要求仅当交通工具处于自主驾驶模式中才生效。因此，交通工具将首先被引导至认证自主道路，除非驾驶员遵循需要的计划路线。一旦交通工具已经进入自主驾驶模式，驾驶员将负责路线输入或确认。

操作32

导航单元12进一步配置为识别用于将自主交通工具引导至认证自主道路的触发。触发基于当前位置、时间和日期、行驶历史或日程事件中的至少一者。触发单元23配置为识别用于将自主交通工具引导至认证自主道路的触发。

因此，除了确定交通工具没有计划路线或已经偏离了计划路线，触发被识别，之后交通工具将被引导至路线输入或确认的认证自主道路。由于操作30和32在确定是否应提供这种导航中提供了两步确认，操作30和32具有降低其中将无需提供导航至认证自主道路的可能性的示例优点。

示例操作32A

依照一些示例实施例，触发的识别可包括基于当前位置，通过识别当前位置已经被访问了低于访问阈值的次数来识别32A触发。触发单元23可被配置为，基于当前位置通过识别当前位置已经被访问了低于访问阈值的次数来识别触发。

访问阈值可呈现一定数量的访问，其中如果交通工具处于已经被访问了低于访问阈值的次数的位置，则当前位置将被认为是未被频繁访问的位置。因此，将交通工具在当前位置中已经进行的访问数量与访问阈值的数量相比较，可存取行驶历史。应意识到，访问阈值可以是使用者可编程的值或可以是导航单元中预配置的值。

因此，如果交通工具处于未频繁访问的位置，导航单元可确定交通工具需要导航辅助。因此，交通工具可被导航至认证的自主驾驶道路，使得驾驶员可选择驾驶路线。这种触发的一个示例优点是，在手动驾驶模式中，导航单元可不与驾驶员交互而预测驾驶员对导航辅助的需求。

在当前位置低于访问阈值的情况中，驾驶员被假设为不熟悉该地点。依照一些示例实施例，基于驾驶员的品牌偏好，第二驾驶方向可被显示至特定感兴趣的位置，例如加油站和饭店。这种功能也可以一定的因素为条件，这些因素不限于时间、位置和交通工具燃油状态。

示例操作32B

依照一些示例实施例，触发的识别可包括，基于当前位置，通过识别当前位置位于与已被访问了大于访问阈值的次数的频繁位置的预定距离内来识别32B触发。触发单元23可被配置为，基于当前位置通过识别当前位置位于距离已经被访问了大于访问阈值的次数的频繁位置的预定距离内来识别触发。

访问阈值可呈现一定数量的访问，其中如果交通工具处于已经被访问了大于访问阈值的次数的位置，当前位置将被认为是被频繁访问的位置(也就是，频繁位置)。因此，在示例操作32B中，导航单元12可被配置为确定当前位置是否非常接近(也就是，在预定距离内)频繁访问的位置(也就是，频繁位置)。将交通工具当前位置中已经进行的访问数量与访问阈值的数量进行比较，可存取行驶历史。

因此，一旦探测到交通工具非常接近频繁访问位置，交通工具可被导航至认证自主道路，在认证自主道路上，当交通工具处于自主驾驶模式中时，驾驶员可负责路线输入或确认。这种触发的一个示例优点是，在手动驾驶模式中，导航单元可不与驾驶员交互而预测驾驶员对导航辅助的需求。

示例操作32C

依照一些示例实施例，触发的识别可包括，基于行驶历史通过识别当前行驶路线不是给定时间和日期的给定行驶历史的期望行驶路线来识别32C触发。触发单元23配置为，基于行驶历史通过识别当前行驶路线不是给定时间和日期的给定行驶历史的期望行驶路线来识别触发。

因此，导航单元可探测驾驶员没有遵循他的或她的正常行驶路线，并且因此可引导交通工具至认证的自主驾驶道路，以核验或请求导航路线的输入。这种触发的一个示例优点是，在手动驾驶模式中，导航单元可不与驾驶员交互而预测驾驶员对导航辅助的需求。

操作34

导航单元12进一步配置为，至少部分地基于上述的确定(例如操作30)和触发(例如，操作32和32A-32C中的任意操作)来将自主交通工具导航至认证自主道路。处理单元25配置为，至少部分地基于所述确定和触发来将自主交通工具导航至认证自主道路。

应意识到，在导航至认证自主道路期间，导航单元可高亮显示沿着路线出现的驾驶员感兴趣的位置。例如，在到认证自主道路的路线上，导航单元可指示非常接近频繁访问的咖啡店或加油站。这些建议可基于行驶历史和/或使用者提供的偏爱而进行。

示例操作34A

依照一些示例实施例，导航34进一步包括，如果自主交通工具没有遵循提供的导航达到大于导航阈值时段的时段，则停止34A导航至认证自主道路。处理单元25配置为，如果自主交通工具没有遵循提供的导航达到大于导航阈值时段的时段，则停止导航至认证自主道路。

导航阈值可表现为其中交通工具偏离提供的导航达到大于导航阈值的时段的时段，导航单元12将识别驾驶员并不意图遵循提供的导航至认证自主道路。之后，将停止导航。应意识到，导航阈值可以是使用者可编程的或可在导航单元中预配置的。操作34A具有不提供给驾驶员不需要的驾驶导航的示例优点。

示例操作34B

依照一些示例实施例，一旦停止导航至认证自主道路(也就是，示例操作34A)，导航单元12可进一步配置为基于当前位置、时间和日期、行驶历史和/或日程事件来预测新的导航路线。处理单元25配置为，基于当前位置、时间和日期、行驶历史和/或日程事件来预测新的导航路线。

因此，在手动驾驶模式期间，导航单元可以不需要与驾驶员进行任何交互而继续向驾驶员提供导航指令。预测新路线的一个示例可以是将交通工具导航至驾驶员在特定时间或日期中会频繁访问的加油站或咖啡店。操作34B具有在交通工具的手动驾驶模式期间无需与驾驶员进行任何交互就能够继续辅助驾驶员导航的示例优点。

示例操作34C

依照一些示例实施例，一旦停止34A和/或预测34B，导航34可进一步包括，一旦在大于重新导航阈值时段的时段之后识别触发，则重新导航34C自主交通工具至认证自主道路。处理单元25可被配置为，一旦触发单元23在大于重新导航阈值时段的时段之后识别了触发，则将自主交通工具重新导航至认证自主道路。

考虑到导航单元提供了到认证自主道路的导航，然后由于驾驶员绕道(例如为交通工具加油)而如上所述停止导航的示例。之后，导航单元在一段时间(也就是，重新导航阈值时段)之后，可探测触发且重新开始导航至认证自主道路。这种导航具有提供灵活的方法来指示驾驶员，使得驾驶员即使进行了绕道也将被导航至自主道路的示例优点。应意识到，重新导航阈值时段可以是使用者可编程的或在导航单元12中预配置的。

示例操作34D

依照一些示例实施例，导航34可进一步包括，基于触发和/或至少一个预定的规则来预测34D认证自主道路和/或认证自主道路上的方向来导航自主交通工具。处理单元25配置为，基于触发和/或至少一个预定的规则来预测认证自主道路和/或认证自主道路上的方向。

依照一些示例实施例，所述至少一个预定规则是基于提供到达目的地的具有可接受增加距离的最长不受干扰的自主驾驶时间、或到达目的地的最快路线、或已经被驾驶员指定为优选路线的认证自主道路和/或认证自主道路上的方向。

这种预定的一个示例可以是朝向认证自主道路上的特定方向，朝向使用者的日程中计划发生的下一事项的位置。这种预定规则可以在从过去历史确认的不熟悉的位置开始旅行时辅助导航单元以提供最有益的导航。预定规则可以是使用者可编程的且由驾驶员提供。这些规则具有在手动操作模式期间无需与驾驶员交互就能提供精确导航方式的示例优点。

操作36

一旦进入了其中交通工具将处于自主驾驶模式的认证自主道路，导航单元12进一步配置为显示36驾驶员可输入路线计划信息的导航菜单。当交通工具处于自主驾驶模式中时，驾驶员仅负责导航输入。显示屏14a-14c配置为显示驾驶员可输入路线计划信息的导航菜单。

依照一些示例实施例，可预测多种可能的最终目的地。驾驶员可被请求来选择预测路线的一者或输入不同的所需路线。可基于行驶历史或任何预配置规则或驾驶员提供的偏爱来提供预测路线。

选择最终目的地允许导航系统计算最早到达时间和交通工具将自主驾驶的相应时间。将这些与驾驶员可获得的任何其它信息相结合，可进行放心的驾驶、决定，以增加旅行以停留或分配足够的时间用于驾驶员在路线上完成任务。例如，可安全地查阅预约日程，来看多少时间可被增加至旅行以用于停留，以及在沿着路线的可能停留处提供什么(例如，考虑燃油价格、菜单，等等)。

如果沿着路线的停留被选择，可查阅过去历史以用于停留时间，在修改最早的到达时间中其被考虑。显示屏14a-14c可提供允许使用者选择较长的停留的用户界面。导航系统比较的用于获得最早到达时间的全部路线可被存储在高速缓存中，使得驾驶员具有选择在到达时间的花费中提供更长时段的自主驾驶时间的替代路线的选项。

在此提供的示例实施例的描述已经用于示意的目的被介绍。该描述并不意图是详尽的或限制示例实施例至公开的精确形式，并且修改和改变在上面的教导下是可能的，或可从所提供的实施方式的多种替代的实践中获得。在此讨论示例被选择和描述，以解释多个示例实施例及其实际应用的原则和实质，以使本领域技术人员能够以多种方式利用示例实施例，并且多种修改适于特定使用的考虑。在此描述的实施方式的特征可以组合，以方法、装置、模块、系统和计算机程序产品的全部可能的组合。应意识到，此处的示例实施例可以彼此的任意组合来实践。

应注意到，词语“包括”并不必须排除除了列出之外的其它元件或步骤的存在，并且在元件之前的词语“一”或“一个”并不排除多个这种元件的存在。应进一步注意到，任何参考符号并不限制权利要求的范围，示例实施例可至少部分通过硬件和软件二者的方式来实施，并且多个“方法”、“单元”或“装置”可通过相同硬件项目来呈现。

在此描述的多个示例实施例描述为普遍的方法步骤或程序，其可被一方面实施为计算机程序产品、嵌入的计算机可读媒介，包括计算机可执行指令，例如程序代码，可由计算机在网络环境中执行。计算机可读媒介可包括可移除和非可移除存储装置，包括但不限于，只读存储器(ROM)、随机存储器(RAM)、光盘(CD)、数字光盘(DVD)等。通常，程序模块可包括规程、程序、目标、部件、数据结构等等，其执行特定任务或执行特定摘要数据类型。计算机可执行指令、相关数据结构和程序模块表示了程序代码的示例，用于执行在此公开的方法的步骤。这种可执行指令的特定次序或相关的数据结构呈现了相应动作的示例，用于以这些步骤或过程实施描述的功能。

在附图和说明中，已经公开了典型实施方式。然而，可对这些实施方式进行很多改变和修改。因此，虽然使用了特定术语，它们仅用于共有的和叙述性了解，且并非限制的目的，实施方式的范围通过下面的权利要求来定义。

Claims (16)

1.一种用于为自主交通工具提供导航指令的导航单元(12)，所述自主交通工具能够在自主驾驶模式与手动驾驶模式之间交替地操作，其中在所述自主驾驶模式中，自主交通工具在没有人的输入的情况下操作，在所述手动驾驶模式中，自主交通工具的操作需要人的输入，其中，所述自主交通工具被配置为当在认证自主道路上时处于自主驾驶模式，所述认证自主道路是允许自主驾驶的道路，所述导航单元包括：

处理单元，配置为在所述自主交通工具处于手动驾驶模式中时确定自主交通工具行驶在非计划路线上或自主交通工具偏离计划路线；

触发单元，配置为在所述自主交通工具处于手动驾驶模式中时识别用于将自主交通工具导航至认证自主道路的触发，所述触发基于当前位置、时间和日期、行驶历史或日程事件中的至少一者；

所述处理单元配置为在所述自主交通工具处于手动驾驶模式中时至少基于确定自主交通工具行驶在非计划路线或偏离计划路线以及识别的触发，将自主交通工具导航至认证自主道路；以及

显示屏，配置为一旦进入认证自主道路并作为所述自主交通工具进入自主驾驶模式的结果，显示导航菜单，所述导航菜单是供驾驶员输入路线计划信息的地方，其中当交通工具处于自主驾驶模式中时，驾驶员仅负责导航输入。

2.如权利要求1所述的导航单元(12)，其中，触发单元配置为，基于当前位置通过识别当前位置已经被访问了低于访问阈值的次数来识别触发。

3.如权利要求1-2任一项所述的导航单元(12)，其中，触发单元配置为，基于当前位置通过识别当前位置位于距离已经被访问了大于访问阈值的次数的频繁位置的预定距离内来识别触发。

4.如权利要求1-2任一项所述的导航单元(12)，其中，触发单元配置为，基于行驶历史通过识别当前行驶路线不是给定时间和日期的给定行驶历史的期望行驶路线来识别触发。

5.如权利要求1-2任一项所述的导航单元(12)，其中，处理单元配置为，如果自主交通工具没有遵循提供的导航达到大于导航阈值时段的时段，则停止导航至认证自主道路。

6.如权利要求5所述的导航单元(12)，其中，一旦停止导航至认证自主道路，处理单元配置为基于当前位置、时间和日期、行驶历史或日程事件来预测新的导航路线。

7.如权利要求5所述的导航单元(12)，其中，处理单元进一步配置为，一旦触发单元在大于重新导航阈值时段的时段之后识别了触发，则将自主交通工具重新导航至认证自主道路。

8.如权利要求1-2任一项所述的导航单元(12)，其中，处理单元进一步配置为基于触发或至少一个预定的规则预测认证自主道路或认证自主道路上的方向来导航自主交通工具。

9.如权利要求8所述的导航单元(12)，其中，所述至少一个预定规则基于这样的认证自主道路或认证自主道路上的方向，即，其提供到达目的地的具有可接受的增加距离的最长不受干扰的自主驾驶时间、或到达目的地的最快路线、或已经被驾驶员指定为优选的路线。

10.一种交通工具，包括权利要求1-9任一项所述的导航单元(12)。

11.一种计算机可读媒介，包括用于为自主交通工具提供导航指令的程序指令，所述自主交通工具能够在自主驾驶模式与手动驾驶模式之间交替地操作，其中在所述自主驾驶模式中，自主交通工具在没有人的输入的情况下操作，在所述手动驾驶模式中，自主交通工具的操作需要人的输入，其中，所述自主交通工具被配置为当在认证自主道路中时处于自主驾驶模式，所述认证自主道路是允许自主驾驶的道路，其中，通过计算机系统的一个或多个处理器执行程序指令导致一个或多个处理器执行如下步骤：

利用处理单元在所述自主交通工具处于手动驾驶模式中时确定自主交通工具行驶在非计划路线上或自主交通工具偏离计划路线；

在所述自主交通工具处于手动驾驶模式中时识别用于将自主交通工具导航至认证自主道路的触发，所述触发基于当前位置、时间和日期、行驶历史或日程事件的至少一者；

至少基于所述确定和识别将自主交通工具导航至认证自主道路；以及

一旦进入认证自主道路并作为所述自主交通工具进入自主驾驶模式的结果，在显示屏上显示导航菜单，所述导航菜单是供驾驶员输入路线计划信息的地方，其中当交通工具处于自主驾驶模式中时，驾驶员仅负责导航输入。

12.如权利要求11所述的计算机可读媒介，其中，通过计算机系统的一个或多个处理器执行程序指令进一步导致一个或多个处理器执行如下步骤：

如果自主交通工具没有遵循提供的导航达到大于导航阈值时段的时段，则停止导航至认证自主道路。

13.如权利要求12所述的计算机可读媒介，其中，通过计算机系统的一个或多个处理器执行程序指令进一步导致一个或多个处理器执行如下步骤：

一旦在大于重新导航阈值时段的时段之后识别了触发，则将自主交通工具重新导航至认证自主道路。

14.如权利要求11-13任一项所述的计算机可读媒介，其中，通过计算机系统的一个或多个处理器执行程序指令进一步导致一个或多个处理器执行如下步骤：

基于触发和/或至少一个预定的规则预测认证自主道路或认证自主道路上的方向来导航自主交通工具。

15.如权利要求14所述的计算机可读媒介，其中，至少一个预定规则基于这样的认证自主道路或认证自主道路上的方向，即，其提供到达目的地的具有可接受的增加距离的最长不受干扰的自主驾驶时间、或到达目的地的最快路线、或已经被驾驶员指定为优选的路线。

16.一种用于为自主交通工具提供导航指令的方法，所述自主交通工具能够在自主驾驶模式与手动驾驶模式之间交替地操作，其中在所述自主驾驶模式中，自主交通工具在没有人的输入的情况下操作，在所述手动驾驶模式中，自主交通工具的操作需要人的输入，其中，所述自主交通工具被配置当在认证自主道路中时处于自主驾驶模式，所述认证自主道路是允许自主驾驶的道路，该方法包括：

利用处理单元在所述自主交通工具处于手动驾驶模式中时确定自主交通工具行驶在非计划路线上或自主交通工具偏离计划路线；

在所述自主交通工具处于手动驾驶模式中时识别用于将自主交通工具导航至认证自主道路的触发，触发基于当前位置、时间和日期、行驶历史或日程事件的至少一者；

至少基于所述确定和识别在所述自主交通工具处于手动驾驶模式中时将自主交通工具导航至认证自主道路；以及

一旦进入认证自主道路并作为所述自主交通工具进入自主驾驶模式的结果，在显示屏上显示导航菜单，所述导航菜单是供驾驶员输入路线计划信息的地方，其中当交通工具处于自主驾驶模式中时，驾驶员仅负责导航输入。

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