CN105775729A - 一种电能表转运系统及其转运方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电能表转运系统，包括翻转装置，用于将电能表由侧立状态翻转为平放状态；以及移载装置，用于抓取电能表检测线纸箱内侧立状态的电能表并转移至翻转装置上，以及抓取翻转装置上平放状态的电能表并转移至周转箱内。本发明还公开了一种电能表转运方法，包括S01、开始，所述移载装置将电能表检测线纸箱内呈侧立状态的电能表抓取后，移送至翻转装置上；S02、所述翻转装置将电能表由侧立状态翻转为平放状态；S03、所述移载装置抓取翻转装置中呈平放状态的电能表，再移送至周转箱内，完成电能表单次转运。本发明的转运系统以及方法均具有转运效率以及自动化程度高等优点。

Description

一种电能表转运系统及其转运方法

技术领域

本发明主要涉及电力设备技术领域，特指一种电能表转运系统及其转运方法。

背景技术

目前，大部分的电能表计在从纸箱到周转箱的移载转运环节完全依靠人工进行装箱，人力的干预可能造成漏装、混装或者无意的机械性损坏，且本身造成了人力财力的浪费。

发明内容

本发明要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的技术问题，本发明提供一种结构简单、转运效率以及自动化程度高的电能表转运系统，并相应提供一种自动化程度以及转运效率高的转运方法。

为解决上述技术问题，本发明提出的技术方案为：

一种电能表转运系统，包括

翻转装置，用于将电能表由侧立状态翻转为平放状态；和

移载装置，用于抓取电能表检测线纸箱内侧立状态的电能表并转移至翻转装置上，以及抓取翻转装置上平放状态的电能表并转移至周转箱内。

作为上述技术方案的进一步改进：

所述翻转装置包括底板，所述底板的两侧设置有滑轨，沿滑轨的布置方向上依次设置有一个以上的翻转组件，所述翻转组件包括横跨在两条滑轨上且可在滑轨上滑动的安装板，所述安装板上安装有垂直于滑轨布置方向的转轴，所述转轴上固定设置有呈L型的用于搁置电能表的翻转架，所述转轴的一端与驱动件相连并在驱动件的驱动下转动以将翻转架上的电能表进行翻转。

所述翻转架由长边和短边连接以形成L型，所述长边的长度与电能表的宽度相同，所述短边的长度与电能表的厚度相同；所述翻转架在初始位置与翻转位置之间进行转动，当所述翻转组件位于初始位置时，所述翻转架的短边水平布置且与相邻翻转架相抵；当所述翻转组件位于翻转位置时，所述翻转架的长边水平设置且与相邻翻转架相抵。

所述移载装置包括多维运动组件和用于抓取电能表的夹具，所述多维运动组件包括底座以及安装在底座上的多节机械臂，多节机械臂依次活动连接，所述夹具活动连接在最上端的机械臂的末端。

所述夹具包括主体、用于抓取侧立状态电能表的第一夹爪和用于抓取平放状态电能表的第二夹爪，所述第一夹爪和第二夹爪分别位于主体的两侧且呈直角状设置；所述第一夹爪和第二夹爪均包括多片平行设置的夹片，多片夹片滑动设置在主体两侧的连接件上。

本发明还相应公开了一种基于如上所述的电能表转运装置的转运方法，包括以下步骤：

S01、开始，所述移载装置将电能表检测线纸箱内呈侧立状态的电能表抓取后，移送至翻转装置上；

S02、所述翻转装置将电能表由侧立状态翻转为平放状态；

S03、所述移载装置抓取翻转装置中呈平放状态的电能表，再移送至周转箱内，完成电能表单次转运。

作为上述技术方案的进一步改进：

在步骤S01中，移载装置通过连续两次抓取动作，将两组呈侧立状态的电能表分别移送至两组翻转装置上。

在步骤S02中，在移载装置第二次抓取一组电能表移送至翻转装置的过程中，另一个翻转装置将第一次移送的电能表由侧立状态翻转至平放状态。

在步骤S01中，通过选择第一夹爪对纸箱内的电能表进行抓取并移送至翻转机构；在步骤S03中，通过选择第二夹爪对翻转装置上的电能表进行抓取并移送至周转箱内，其中第一夹爪和第二夹爪可自由选择。

步骤S02的具体过程如下：

S21、开始，各翻转组件均位于初始状态，用于接收侧立状态的电能表；

S22、所述翻转组件上的翻转架接收到侧立状态的电能表后，所述安装板滑动以使相邻安装板之间的距离等于电能表的宽度；

S23、所述翻转组件的转轴在驱动件的驱动下转动，带动翻转架翻转90度，使搁置在翻转架上的电能表由侧立状态翻转至平放状态；

S24、当平放状态的电能表被抓取后，所述翻转组件的转轴在驱动件的驱动下反方向转动，带动翻转架翻转90度；

S25、各安装板反方向滑动以使相邻安装板之间的距离等于电能表的厚度，即翻转组件恢复至初始状态，并重复步骤S22～S25。

与现有技术相比，本发明的优点在于：

本发明的电能表转运系统，通过翻转装置与移载装置之间的配合，实现电能表从纸箱到周转箱的转运，其自动化程度以及转运效率高；另外通过翻转装置对电能表摆放状态的改变，从而进一步提高转运的效率以及转运系统的自动化程度，从而进一步节省了人力，避免了由人工参与可能会引起的漏装、混装或者无意的机械性损坏，增加了工作流程的可靠性，实现检测生产线的高速高效运行。同样的，本发明的电能表转运方法同样具有如上转运系统所述的优点，而且操作简便、易于实现。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明中翻转装置的结构示意图。

图3为本发明中翻转装置的翻转架结构示意图。

图4为本发明中夹具的结构示意图。

图中标号表示：1、移载装置；11、底座；12、机械臂；13、夹具；131、第一夹爪；132、第二夹爪；133、主体；134、夹片；135、连接件；2、翻转装置；21、底板；22、滑轨；23、翻转组件；231、安装板；232、转动座；233、转轴；234、翻转架；2341、长边；2342、短边；235、驱动件；24、限位组件；241、限位带；25、转筒；26、挡板。

具体实施方式

以下结合说明书附图和具体实施例对本发明作进一步描述。

如图1至图4所示，本实施例的电能表转运系统，用于将电能表检测线上纸箱内的电能表转运至周转箱内，具体结构包括

翻转装置2，用于将电能表由侧立状态翻转为平放状态。由于纸箱内的电能表呈侧立状态，而周转箱内的电能表需要呈平放状态摆放，因此需要在转运的过程中需要将电能表的摆放状态进行改变；

移载装置1，用于抓取电能表检测线纸箱内侧立状态的电能表并转移至翻转装置2上，以及抓取翻转装置2上平放状态的电能表并转移至周转箱内。本发明的电能表转运系统，通过翻转装置2与移载装置1之间的配合，实现电能表从纸箱到周转箱的转运，其自动化程度以及转运效率高；另外通过翻转装置2对电能表摆放状态的改变，从而进一步提高转运的效率以及转运系统的自动化程度，从而进一步节省了人力，实现检测生产线的高速高效运行。

本实施例中，电能表翻转装置2用于将电能表从侧立状态（在生产线纸箱内是侧立摆放的）翻转至平放状态（周转箱内电能表需要平放摆放），包括底板21以及一个以上的翻转组件23，底板21的两侧均设置有滑轨22，各翻转组件23沿滑轨22的布置方向依次布置且可在滑轨22上滑动；翻转组件23包括横跨在两条滑轨22上的安装板231，安装板231上于滑轨22位置处安装有转动座232，转动座232上安装有轴承，轴承内安装有垂直于滑轨22布置方向的转轴233，转轴233上固定设置有呈L型的翻转架234，转轴233的一端与驱动件235相连并通过驱动件235驱动而转动。在使用时，将侧立状态的电能表放置于翻转架234上，然后通过驱动件235驱动转轴233转动，从而带动翻转架234旋转使电能表旋转至平放状态。本发明的电能表翻转装置2，通过翻转组件23将电能表由侧立状态翻转至平放状态，从而方便机械手直接抓取摆放，提高了转运效率；另外可以对多个电能表同时进行翻转，更进一步提高了转运效率，而且本发明的电能表翻转装置2结构简单、工作可靠且操作方便。

本实施例中，翻转架234由长边2341和短边2342连接组成以形成L型，长边2341的长度与电能表的宽度相同，短边2342的长度与电能表的厚度相同；翻转架234在初始位置（用于接收侧立状态的电能表）与翻转位置（将电能表翻转至平放状态时）之间进行位置切换，当翻转组件23处于初始状态时，翻转架234的短边2342水平布置且与相邻翻转架234相抵；当翻转组件23处于翻转位置时，翻转架234的长边2341水平设置且与相邻翻转架234相抵。翻转架234的结构简单且设置合理，长边2341和短边2342不仅与电能表的尺寸相匹配，同时能够限制各翻转架234之间的间距，从而使机械手更好的对电能表进行放置与抓取。

本实施例中，相邻翻转组件23之间设置有用于限制相邻翻转组件23之间最大滑动间距的限位组件24；限位组件24包括安装在相邻安装板231之间的柔性限位带241，其中当限位带241完全伸展时，两相邻之间的安装板231之间的距离为电能表的宽度，进一步保证各安装板231滑动距离的可控性，提高工作的可靠性。另外底板21于滑轨22的两端均设置有挡板26；安装板231于翻转架234的两侧均设置有用于搁置翻转架234的长边2341和短边2342的转筒25，能够对翻转角度进行限制，提高翻转精度，防止翻转过度。另外翻转组件23的数量为三个，与夹具13的结构相配合。

本实施例中，移载装置1包括多维运动组件和用于抓取电能表的夹具13，多维运动组件包括底座11以及安装在底座11上的三节机械臂12，三节机械臂12依次活动连接，最下节的机械臂12环绕底座11作旋转动作，完成夹具13从纸箱、翻转装置2以及周转箱之间的转移，上方的两个机械臂12则在一定范围内自由动作，通过上两节机械臂12的微调以及定位系统对电能表进行抓取的精准定位。其中夹具13活动连接在最上端的机械臂12的末端；如图1和图4所示，夹具13包括主体133、用于抓取侧立状态电能表的第一夹爪131和用于抓取平放状态电能表的第二夹爪132（图中第二夹爪132上抓取有电能表），第一夹爪131和第二夹爪132分别位于主体133的两侧且呈直角状设置；第一夹爪131和第二夹爪132均包括多片平行设置的夹片134，多片夹片134滑动设置在主体133两侧的连接件135上，主体133上通过电缆线提供夹片134所需的夹持力，其中第一夹爪131上的夹片134之间的宽度稍大于电能表的厚度，其长度与电能表的宽度大致相同，第二夹爪132的夹片134之间的宽度稍大于电能表的宽度，其长度与电能表的厚度大致相同；另外夹片134上也安装有压力传感器，用于检测并判断夹片134对电能表夹持的力度，以避免夹持力过大而损坏以及夹持力过小而导致电能表在转运过程中掉落。

本发明还相应公开了如上所述电能表转运装置的转运方法，包括以下步骤：

S01、开始，移载装置1将电能表检测线纸箱内呈侧立状态的电能表抓取后，移送至翻转装置2上；

S02、翻转装置2将电能表由侧立状态翻转为平放状态；

S03、移载装置1抓取翻转装置2中呈平放状态的电能表，再移送至周转箱内，完成电能表单次转运。

本实施例中，在步骤S01中，通过选择第一夹爪131对纸箱内的电能表进行抓取并移送至翻转装置2；在步骤S03中，通过选择第二夹爪132对翻转装置2上的电能表进行抓取并移送至周转箱内，其中第一夹爪131和第二夹爪132可自由选择；第一夹爪131和第二夹爪132均包括四片平行设置的夹片134，用于同时对三个电能表进行夹持。

本实施例中，在步骤S01中，移载装置1上的第一夹爪131通过连续两次抓取动作，将两组呈侧立状态的电能表分别移送至两组翻转装置2上；在移载装置1第二次抓取一组电能表移送至翻转装置2的过程中，另一个翻转装置2将第一次移送的电能表由侧立状态翻转至平放状态，从而大大节约了移载装置1的等待时间，提高了转运效率；两组电能表均移送至翻转装置2上后，切换至第二夹爪132，然后对已经翻转的电能表进行抓取并移送至周转箱内，与此同时，另一组电能表则在翻转装置2上进行翻转，待前一组电能表移送至周转箱后，后一组电能表的翻转工作则已完成，则再将此组电能表移送至周转箱，完成一次完整的转运动作。

本实施例中，步骤S02的具体过程如下：

S21、开始，各翻转组件23均位于初始状态，用于接收第一夹爪131从生产线上纸箱内抓取的一个以上的处于侧立状态的电能表；

S22、翻转组件23上的翻转架234接收到侧立状态的电能表后，安装板231向前滑动以使相邻安装板231之间的距离拉大至电能表的宽度，其中安装在相邻安装板231之间的限位带241以控制相邻翻转架234之间的最大滑动距离；

S23、翻转组件23的转轴233在驱动件235的驱动下转动，带动翻转架234翻转90度，使搁置在翻转架234上的电能表由侧立状态翻转至平放状态；

S24、第二夹爪132将翻转架234上的处于平放状态的电能表抓取后，翻转组件23的转轴233在驱动件235的驱动下反方向转动，带动翻转架234翻转90度，其中安装在安装板231两侧的转筒25以限制翻转架234的最大翻转角度；

S25、各安装板231反方向滑动以使相邻安装板231之间的距离缩短至电能表的厚度，使翻转组件23恢复至初始状态，并重复步骤S22～S25进行下次作业。

以上仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种电能表转运系统，其特征在于，包括

翻转装置（2），用于将电能表由侧立状态翻转为平放状态；和

移载装置（1），用于抓取电能表检测线纸箱内侧立状态的电能表并转移至翻转装置（2）上，以及抓取翻转装置（2）上平放状态的电能表并转移至周转箱内。

2.根据权利要求1所述的电能表转运系统，其特征在于，所述翻转装置（2）包括底板（21），所述底板（21）的两侧设置有滑轨（22），沿滑轨（22）的布置方向上依次设置有一个以上的翻转组件（23），所述翻转组件（23）包括横跨在两条滑轨（22）上且可在滑轨（22）上滑动的安装板（231），所述安装板（231）上安装有垂直于滑轨（22）布置方向的转轴（233），所述转轴（233）上固定设置有呈L型的用于搁置电能表的翻转架（234），所述转轴（233）的一端与驱动件（235）相连并在驱动件（235）的驱动下转动以将翻转架（234）上的电能表进行翻转。

3.根据权利要求2所述的电能表转运系统，其特征在于，所述翻转架（234）由长边（2341）和短边（2342）连接以形成L型，所述长边（2341）的长度与电能表的宽度相同，所述短边（2342）的长度与电能表的厚度相同；所述翻转架（234）在初始位置与翻转位置之间进行转动，当所述翻转组件（23）位于初始位置时，所述翻转架（234）的短边（2342）水平布置且与相邻翻转架（234）相抵；当所述翻转组件（23）位于翻转位置时，所述翻转架（234）的长边（2341）水平设置且与相邻翻转架（234）相抵。

4.根据权利要求1至3中任意一项所述的电能表转运系统，其特征在于，所述移载装置（1）包括多维运动组件和用于抓取电能表的夹具（13），所述多维运动组件包括底座（11）以及安装在底座（11）上的多节机械臂（12），多节机械臂（12）依次活动连接，所述夹具（13）活动连接在最上端的机械臂（12）的末端。

5.根据权利要求4所述的电能表转运系统，其特征在于，所述夹具（13）包括主体（133）、用于抓取侧立状态电能表的第一夹爪（131）和用于抓取平放状态电能表的第二夹爪（132），所述第一夹爪（131）和第二夹爪（132）分别位于主体（133）的两侧且呈直角状设置；所述第一夹爪（131）和第二夹爪（132）均包括多片平行设置的夹片（134），多片夹片（134）滑动设置在主体（133）两侧的连接件（135）上。

6.一种基于权利要求1至5中任意一项所述的电能表转运装置的转运方法，其特征在于，包括以下步骤：

S01、开始，所述移载装置（1）将电能表检测线纸箱内呈侧立状态的电能表抓取后，移送至翻转装置（2）上；

S02、所述翻转装置（2）将电能表由侧立状态翻转为平放状态；

S03、所述移载装置（1）抓取翻转装置（2）中呈平放状态的电能表，再移送至周转箱内，完成电能表单次转运。

7.根据权利要求6所述的电能表转运方法，其特征在于，在步骤S01中，移载装置（1）通过连续两次抓取动作，将两组呈侧立状态的电能表分别移送至两组翻转装置（2）上。

8.根据权利要求7所述的电能表转运方法，其特征在于，在步骤S02中，在移载装置（1）第二次抓取一组电能表移送至翻转装置（2）的过程中，另一个翻转装置（2）将第一次移送的电能表由侧立状态翻转至平放状态。

9.根据权利要求6至8中任意一项所述的电能表转运方法，其特征在于，在步骤S01中，通过选择第一夹爪（131）对纸箱内的电能表进行抓取并移送至翻转机构；在步骤S03中，通过选择第二夹爪（132）对翻转装置（2）上的电能表进行抓取并移送至周转箱内，其中第一夹爪（131）和第二夹爪（132）可自由选择。

10.根据权利要求6至8中任意一项所述的电能表转运方法，其特征在于，步骤S02的具体过程如下：

S21、开始，各翻转组件（23）均位于初始状态，用于接收侧立状态的电能表；

S22、所述翻转组件（23）上的翻转架（234）接收到侧立状态的电能表后，所述安装板（231）滑动以使相邻安装板（231）之间的距离等于电能表的宽度；

S23、所述翻转组件（23）的转轴（233）在驱动件（235）的驱动下转动，带动翻转架（234）翻转90度，使搁置在翻转架（234）上的电能表由侧立状态翻转至平放状态；

S24、当平放状态的电能表被抓取后，所述翻转组件（23）的转轴（233）在驱动件（235）的驱动下反方向转动，带动翻转架（234）翻转90度；

S25、各安装板（231）反方向滑动以使相邻安装板（231）之间的距离等于电能表的厚度，即翻转组件（23）恢复至初始状态，并重复步骤S22～S25。