CN105764397B - 机器人清洁器 - Google Patents

Abstract

一种机器人清洁器，通过将侧刷和主刷的功能合而为一的清洁工具，将地板上的灰尘扫向其中心并用强吸力通过小面积入口来吸取灰尘。本公开还提供了机器人清洁器，其使得大直径异物能被引导并通过入口有效吸取，而不受清洁工具干扰。该机器人清洁器包括：主单元，包括风扇马达和收尘器，并且具有在基座上布置的入口以吸取异物；以及清洁工具，布置在所述基座的底部，从入口延伸至基座的前侧，并将地板上的异物引导至所述入口侧，其中，清洁工具被布置为可以通过外力来移动。

Description

机器人清洁器

技术领域

本公开涉及具有提高的清洁效率的机器人清洁器。

背景技术

机器人清洁器是用于在不需用户的任何帮助的情况下当自身在清洁区域驾驶时通过从地板上吸取灰尘等异物来进行清洁工作的设备。它们清洁该区域，同时通过确定清洁区域中与例如家具、办公设备、墙等障碍物的距离并选择性地驱动左轮和右轮马达来改变它们的路线。

机器人清洁器在它的底部具有入口以吸取地板上的灰尘。在入口侧上，旋转地安装主刷以拾取地板上的灰尘。还可以在机器人清洁器中包括侧刷。它们附接至机器人清洁器正面的任意一侧，向中心清扫主刷够不到的灰尘或东西。可以由主刷来拾取并由入口来吸取由侧刷向中心清扫的灰尘或东西。这种侧刷可以扩大机器人清洁器的清洁区域。

发明内容

[技术问题]

传统机器人清洁器通过拾取地板上与滚刷长度相对应的异物并通过入口吸取它们来清洁地板。如果机器人清洁器具有圆形的形状，则滚刷在左和右方向上延伸的长度比机器人清洁器的直径短。因此，在机器人清洁器运行的同时，要由滚刷清洁的地板的面积比经过的地板的面积小。

当在机器人清洁器的正面安装侧刷以扩展机器人清洁器要清洁的面积时，具有小质量和大体积的物体(例如灰尘或头发)可能会卡到侧刷上，并因此使清洁性能颇为降低。此外，侧刷经常将地板上的灰尘猛推至机器人清洁器的外侧。有时，侧刷正好卡到障碍物并因此阻止机器人清洁器运行。

[问题的解决方案]

根据本公开的方案，提供了一种机器人清洁器。该机器人清洁器包括：主单元，包括风扇马达和收尘器，并且具有在所述主单元底部布置的入口；以及清洁工具，布置在所述主单元的底部，从入口侧延伸至主单元的前侧，并将地板上的异物引导至所述入口。

清洁工具可以具有位于所述入口侧的一端和位于与所述主单元的外周相邻的点处的另一端。

清洁工具可以被布置为可以通过外力移动。

入口可以包括门，所述门与所述清洁工具同步移动。

如果清洁工具侧向所述主单元底部的外侧移动，则所述门可以随清洁工具移动以扩展所述入口。

清洁工具可以包括：第一清洁工具，从所述入口侧向所述主单元的左前侧延伸，以将地板上的异物引导至所述入口；以及第二清洁工具，从所述入口侧向所述主单元的右前侧延伸，以将地板上的异物引导至所述入口。

清洁工具可以是刷组件，所述刷组件包括皮带以及与皮带附接的刷。

刷组件可以包括第一滑轮和第二滑轮，所述第一滑轮布置在所述入口侧上，并且所述第二滑轮布置在主单元的前侧上，并且皮带可以在被缠绕到所述第一滑轮和所述第二滑轮上时旋转。

皮带可以包括第一部分和第二部分，所述第一部分位于主单元的中心侧上，并且第二部分位于底部中心的相对侧上，并且可以旋转所述皮带，让所述第一部分从所述主单元的正面移动至所述入口。

皮带可以被布置为倾斜的，让所述第二部分不与地板接触。

第一滑轮和第二滑轮的皮带触点可以分别布置为以一角度倾斜以面对主单元外侧。

附接至皮带的刷的一部分可以位于入口内部。

清洁工具可以由弹性橡胶材料形成。

叶片的外表面可以涂布并具有不规则性，以容易地捕获地板上的异物。

可以在位于叶片上的主单元的底部上形成狭缝，用于使从收尘器排出的空气通过。

清洁工具包括滚刷，所述滚刷具有附接至清洁工具外周的螺旋刷。

入口具有通过引导件划分的吸入路径，以顺畅吸取由清洁工具收集的异物。

根据本公开的另一方案，提供了一种机器人清洁器。机器人清洁器包括：具有入口的主单元，通过该入口吸取地板上的异物；风扇马达，布置在所述主单元中，用于产生吸力；收尘器，用于分离并保留通过入口吸取的空气中包含的异物；以及多个清洁工具，布置在主单元的底部上，用于将地板上的异物引导至入口，其中，随着两个清洁工具远离所述入口，清洁工具与相邻清洁工具之间的最短距离变远。

两个清洁工具的一端可以布置为通过外力进一步远离。

清洁工具被布置为绕旋转轴旋转，该旋转轴位于清洁工具的另一端。

入口可以包括门，所述门与所述清洁工具同步移动。

可以通过门来扩大或缩小入口的面积。

主单元可以包括弹性部件，以向清洁工具施加弹力，并且如果向清洁工具施加的外力消失，则两个清洁工具的一端之间的距离可以由于弹性部件而返回原始状态。

清洁工具可以包括第一清洁工具和第二清洁工具，第一清洁工具具有位于入口侧上的一端和延伸至位于主单元右前侧的另一端，第二清洁工具具有位于入口侧上的一端和延伸至位于主单元左前侧的另一端。

第一清洁工具和第二清洁工具可以布置为彼此对称。

根据本公开的另一方案，提供了一种机器人清洁器。机器人清洁器包括：主单元，包括风扇马达和收尘器，并且具有在所述主单元底部布置的入口；以及清洁工具，布置在主单元的底部上，用于将地板上的异物拾取并引导至入口，其中，所述清洁工具包括第一清洁工具和第二清洁工具，第一清洁工具从入口侧向主单元的右前侧延伸，并且所述第二清洁工具从入口侧向主单元的左前侧延伸，并且其中第一清洁工具和第二清洁工具被布置为通过被位于第一清洁工具和第二清洁工具之间的异物挤压而绕旋转轴旋转。

入口可以包括门，所述门通过与第一清洁工具或第二清洁工具同步移动来扩大或缩小入口的面积。

如果清洁工具被挤压并沿一个方向绕旋转轴旋转，则所述门可以扩大入口的打开面积。

机器人清洁器还可以包括：弹性部件，用于如果对清洁工具施加的外力消失，则向清洁工具施加弹力，以在另一方向上旋转。

清洁工具可以包括刷组件，所述刷组件具有附接至皮带外周上的刷。

所述皮带可以布置为倾斜的，使得从后向前移动的刷组件的一部分不接触地板表面。

清洁工具可以包括滚刷，所述滚刷具有附接至清洁工具外周上的螺旋刷。

根据以下结合附图公开了本公开的示例实施例的详细描述，本领域技术人员将更清楚本公开的其他方案、优点和突出特征。

[发明的有益效果]

本公开提供了一种机器人清洁器，其向其中心清扫地板上灰尘并以强吸力通过小面积入口来吸取灰尘。

本公开还提供了机器人清洁器，其使得大直径异物能被引导并通过入口有效吸取，而不受清洁工具干扰。

附图说明

通过参照附图来详细示例实施例，本公开的上述及其他特点和优点将更清楚，附图中：

图1示出了根据本公开实施例的机器人清洁器；

图2示出了根据本公开实施例的机器人清洁器的主单元；

图3示出了根据本公开实施例的在机器人清洁器底部布置的刷；

图4示出了根据本公开实施例的机器人清洁器的灰尘拾取部；

图5示出了根据本公开实施例的机器人清洁器中倾斜的刷组件；

图6示出了根据本公开实施例的在机器人清洁器底部布置的叶片；

图7示出了根据本公开实施例的在机器人清洁器的基座上形成的狭缝；

图8示出了根据本公开实施例的在机器人清洁器底部布置的滚刷；

图9示出了根据本公开实施例的机器人清洁器的吸入路径；

图10示出了根据本公开另一实施例的机器人清洁器的底视图；

图11A示出了根据本公开另一实施例的通过机器人清洁器的刷组件的旋转来扩宽的入口；

图11B示出了根据本公开另一实施例的机器人清洁器的第二轨道单元的一部分；

图12示出了根据本公开另一实施例的机器人清洁器的轨道单元；以及

图13示出了根据本公开另一实施例的机器人清洁器的入口。

贯穿附图，相似的附图标记将被理解为指代相似的部件、组件和结构。

具体实施方式

现在将参照附图更完全地对本公开进行描述，在附图中示出了本公开的示例实施例。然而，本公开可以通过多种不同形式来体现，并且不应当被解释为受限于本文中所阐述的实施例；相反，提供这些实施例，使得本公开将是彻底和完整的，并且将把本公开的观念完全传达给本领域的技术人员。附图中类似的附图标记表示类似的要素，并且将因此将省去它们的描述。在本公开的描述中，如果确定对与本公开的实施例有关的常用技术或结构的详细描述可以不必要地使本发明的主题不够突出，则将省略该详细描述。将理解，虽然本文中可以使用术语第一、第二、第三等来描述各要素、组件、区域、层和/或部，但是这些要素、组件、区域、层和/或部不应被这些术语限制。这些术语仅用于将一个要素、组件、区域、层或部与另一个区域、层或部加以区分。

现在将参照附图来描述根据本公开的机器人清洁器的实施例。

图1示出了根据本公开实施例的机器人清洁器；图2示出了根据本公开实施例的机器人清洁器的主单元；以及图3示出了根据本公开实施例的在机器人清洁器底部布置的刷。

参照图1至3，根据本公开实施例的机器人清洁器1包括盖2和主单元3。盖2可以覆盖主单元3的顶部。减震器20被布置为环绕机器人清洁器1的侧面。减震器20可以减轻向机器人清洁器1施加的外部冲击。传感器(未示出)可以被布置为环绕机器人清洁器1的侧面，以检测机器人清洁器1周围的障碍物。

机器人清洁器1可以在轮43上运行。轮43可以被布置在机器人清洁器1的左侧和右侧。具体地，如果机器人清洁器1的底部为圆形，则轮43可以被布置在机器人清洁器1的中心的左侧和右侧。可以通过马达来驱动轮43。轮43可以顺时针或逆时针旋转，以在各方向上运行机器人清洁器1。

还可以在机器人清洁器1的底部布置能够在所有方向上运行的脚轮(caster)44。脚轮44可以被布置在机器人清洁器1的前侧或后侧上。可以由两个轮43和一个或多个脚轮44来可靠地支撑机器人清洁器1的底部部分。由于脚轮44能够在所有方向上运行，可以顺畅地做出机器人清洁器1的方向改变。

主单元3可以包括风扇马达40、收尘器41和吸取路径42。主单元3还可以包括基座4，可以在基座4上安装风扇马达40、收尘器41和吸取路径42。可以在基座4中形成入口45。在基座4中形成的收尘器41和入口45经由吸取路径42连接。

风扇马达40产生吸力。可以由收尘器41接收风扇马达40吸取的空气中包含的异物。通过入口45吸取的异物可以在通过收尘器41时与空气分离并被保留在收尘器41中。可以从收尘器41释放被分离出异物的空气。

可以使用旋风收尘器作为收尘器41。旋风收尘器41通过产生漩涡流用离心力从空气中分离出异物。可以将被分离出异物的空气释放至外部，并在收尘器41中收集异物。如果异物已经收集到某种程度，则用户可以将收尘器41与机器人清洁器1分离并丢弃异物。

在基座4的底面上布置清洁工具。清洁工具可以包括第一清洁工具和第二清洁工具，第一清洁工具具有位于入口45侧上的一端和延伸至基座4的右前侧的另一端，第二清洁工具具有位于入口45侧上的一端和延伸至基座4的左前侧的另一端。第一和第二清洁工具的另一端可以被布置为最大程度彼此分离。例如，第一和第二清洁工具的另一端之间的最短距离可以等于或接近基座4的直径。

清洁工具可以是以传送带方式布置的刷组件30和30’。刷组件30和30’可以拾取地板上的异物并将它们向基座4上形成的入口45清扫。可以通过吸取路径45用风扇马达40的吸力将向入口45清扫的异物吸取至收尘器41。

刷组件30和30’可以包括第一和第二刷组件30和30′。第一和第二刷组件30和30’的一端可以布置为彼此相邻，而它们的另一端布置为彼此分离。可以用‘V’形布置第一和第二组件30和30’。

第一和第二组件30和30’的一端可以位于入口45侧。它们的另一端可以被布置为朝向基座4的外周最大程度彼此分离。即，第一和第二组件30和30’的另一端可以位于向左和右方向最大程度彼此分离。将它们布置为最大程度彼此分离可以导致扩宽可以由刷组件30和30’拾取异物的面积。

例如，刷组件30和30’的另一端可以位于轮43的前面或后面。即，刷组件30和30’可以从吸入部分45周围延伸至轮43的前面或后面。

第一刷组件30可以包括与马达连接的滑轮31和32、以及皮带33。滑轮31和32包括第一和第二滑轮31和32。可以在基座4上形成的入口45侧布置第一滑轮31。第二滑轮32可以被布置为接近基座4的底面上的基座4的外周的右点。第二滑轮32可以位于接近向基座4的底部的左侧和右侧延伸的直径与基座4的外周相交的点。皮带33可以缠绕第一和第二滑轮31和32。

皮带33可以由弹性橡胶材料形成。刷34可以附接至皮带33的外缘周围。可以沿皮带33延伸的方向附接刷34。当通过滑轮31和32旋转皮带33时，在与皮带33同步移动时，刷34可以拾取地板上的异物并将它们引导至入口45。

可以通过马达来逆时针旋转滑轮31和32。当通过马达来逆时针旋转滑轮31和32时，可以通过滑轮31和32来逆时针旋转皮带33。

如果位于基座4的相对于滑轮31和32的内侧的皮带33的一部分被称为第一部分A，并且基座4的相对于滑轮31和32的外侧的一部分被称为第二部分B，则第一部分A可以从机器人清洁器1的前部向后部移动，并且第二部分B可以从机器人清洁器1的后部向前部移动。

具体地，第一部分A可以从机器人清洁器1的前部向入口45移动，并且第二部分B可以从入口45侧向机器人清洁器1的前部移动。地板上的异物可以由第一部分A上的刷34来拾取并向入口45引导。可以通过吸取路径45用风扇马达40的吸力将引导至入口45的异物吸取至收尘器41中。

类似地，第二刷组件30’可以包括与马达连接的滑轮31’和32’、以及皮带33’。滑轮31’和32’包括第一和第二滑轮31’和32’。可以在基座4上形成的入口45侧布置第一滑轮31’。第二滑轮32’可以被布置为接近基座4的底面上的左侧的基座4的外周。第二滑轮32’可以位于接近向基座4的底部的左侧和右侧延伸的直径与基座4的外周相交的点。第一和第二刷组件30和30’的第二滑轮32和32’可以在基座4的底面上最大程度彼此分离。皮带33’可以缠绕第一和第二滑轮31’和32’。

皮带33’可以由弹性橡胶材料形成。刷34’可以附接至皮带33’的外缘周围。可以沿皮带33’延伸的方向附接刷34’。当通过滑轮31’和32’旋转皮带33’时，在与皮带33’同步移动时，刷34’可以拾取地板上的异物并将它们向入口45引导。

可以通过马达来顺时针旋转滑轮31’和32’。当顺时针旋转滑轮31’和32’时，可以通过滑轮31’和32’顺时针旋转皮带33’。

如果位于基座4的相对于滑轮31’和32’的内侧的皮带33’的一部分被称为第一部分A’，并且基座4的相对于滑轮31’和32’外侧的一部分被称为第二部分B’，则第一部分A’可以从机器人清洁器1的前部向后部移动，并且第二部分B’可以从机器人清洁器1的后部向前部移动。

具体地，第一部分A’可以从机器人清洁器1的前部向入口45移动，并且第二部分B’可以从入口45侧向机器人清洁器1的前部移动。可以由第一部分A’上的刷34来拾取地板上的异物并向入口45引导。可以通过吸取路径45用风扇马达40的吸力将引导至入口45的异物吸取至收尘器41中。

机器人清洁器1的实施例具有分别逆时针和顺时针旋转的第一和第二刷组件30和30’，但是它们在另一实施例中可以分别顺时针和逆时针旋转。如果顺时针旋转第一刷组件30，地板上的异物可被拾取并由第二部分B引导至入口45。如果逆时针旋转第二刷组件30’，地板上的异物可被拾取并由第二部分B’引导至入口45。布置第一和第二刷组件30和30’的第一部分A和A’以拾取地板上的异物对于减小入口45的尺寸是有益的。现在将描述以下情况：第一刷组件30在逆时针旋转时让第一部分A拾取地板上的异物，并且第二刷组件30’在顺时针旋转时让第一部分A’拾取地板上的异物。

图4示出了根据本公开实施例的机器人清洁器的灰尘拾取部。

参照图4，机器人清洁器1可以借助刷组件30和30’来清洁宽阔区域。可以由朝向入口45用“V”形布置的刷组件30和30’来拾取并引导运行中的机器人清洁器1前方P的地板上的异物。

在传统机器人清洁器的情况下，轮位于机器人清洁器的两侧。为了可靠运行，轮被布置在机器人清洁器的中心的左侧和右侧。在位于机器人清洁器前部或后部的入口侧安装滚刷，以拾取地板上的异物。入口和刷位于机器人清洁器的前部或后部，以不受轮的干扰。

传统机器人清洁器通过拾取与滚刷长度相对应的地板上的异物并通过入口吸取它们来清洁地板。如果机器人清洁器具有圆形的形状，则滚刷在左和右方向上延伸的长度比机器人清洁器的直径短。因此，在机器人清洁器正在运行的同时，滚刷要清洁的地板的面积比经过的地板的面积小。

为提高机器人清洁器的清洁效率，在机器人清洁器的前面安装侧刷。侧刷在旋转时用于将异物扫至机器人清洁器的中心。侧刷可以朝向机器人清洁器的中心有效清扫具有大质量和光滑表面的污物，但是具有小质量和大体积的物体(例如灰尘或头发)会卡在侧刷上，并因此使清洁性能颇为降低。此外，侧刷经常将地板上的灰尘猛推至机器人清洁器的外部。有时，侧刷正好卡到障碍物并因此阻止机器人清洁器运行。

相对地，根据本公开实施例的机器人清洁器1具有圆形，并使刷组件30和30’布置为在底面上用“V”形状延伸，由此拾取地板广阔区域中的异物。皮带33和33’缠绕第一滑轮31和31’以及第二滑轮32和32’，第一滑轮31和31’位于入口45侧，第二滑轮32和32’位于与机器人清洁器1的直径的左点和右点相邻，并且附接至皮带33和33’的刷34和34’可以拾取地板上的异物。在刷34和34’所附接的皮带33和33’延伸至与机器人清洁器1的直径的左点和右点相邻的情况下，由刷组件30和30’拾取异物的地板的面积可以接近运行中的机器人清洁器1经过的地板的面积。这样，与传统机器人清洁器相比，根据本发明实施例的机器人清洁器1可以通过拾取地板广阔区域中的异物来做清洁。可以将由刷组件30和30’的第一部分A和A’所拾取的异物引导至入口45并吸取到收尘器41中。

由于通过V形的清洁工具将异物引导至入口45，入口45的面积可以比传统机器人清洁器的面积小。随着入口的面积变小，入口可以施加由同一风扇马达产生的更大的吸力。换言之，由于入口可以在没有更高功率马达的情况下施加更大的吸力，可以在不增加制造成本的情况下制造具有更好清洁性能的机器人清洁器。

入口45可以被形成为具有与吸取路径42的横截面积相比更宽的面积，使得清洁工具吸取在清洁工具的外部区域R中悬浮的细灰尘。

图5示出了根据本公开实施例的机器人清洁器中倾斜的刷组件。

参照图5，机器人清洁器1可以使刷组件30和30’倾斜，以不干扰机器人清洁器1的运行。刷组件30和30’可以倾斜，使得干扰机器人清洁器1运行的部分不接触地板。

可以逆时针旋转第一刷组件30。第一刷组件30的第一部分A从机器人清洁器1的前部向后部移动。在第一部分A和地板表面之间产生向后推地板以向前移动机器人清洁器1的摩擦力。另一方面，第二部分B在地板上产生摩擦力，摩擦力在机器人清洁器1从后向前移动的同时向后移动机器人清洁器1。第二部分B和地板表面之间的摩擦力干扰机器人清洁器1的运行。此外，第二部分B可能不能用于良好地拾取异物并将异物引导至入口45，而是将它们推到机器人清洁器1的外部。

可以安装第一和第二滑轮31和32，使得它们的皮带触点(皮带33环绕皮带触点缠绕并接触皮带触点)针对第二部分B以某些角度倾斜以不接触地板表面。例如，第一和第二滑轮31和32的皮带触点可以以某些角度倾斜以看到机器人清洁器1的外部。缠绕第一和第二滑轮31和32的皮带33可以用与滑轮31和32的倾角倾斜。第一刷组件30的第一部分A在与地板表面接触时拾取异物并将其引导至入口45。第一刷组件30的第二部分B与地板分离，并因此不干扰机器人清洁器1的运行。这样，机器人清洁器1可以顺畅运行。

在这方面，第一滑轮31的皮带触点被布置为以朝向机器人清洁器1的外部的某个角度倾斜，使得第一滑轮31附近的刷34的一部分可以进入入口45中。刷34的一部分进入入口45的事实可以提高用风扇马达40的吸力来分离卡到刷34上的异物的性能。

类似地，可以顺时针旋转第二刷组件30’。第二刷组件30’的第一部分A’从机器人清洁器1的前部向后部移动。在第一部分A’和地板表面之间产生向后推地板以向前移动机器人清洁器1的摩擦力。另一方面，第二部分B’在地板上产生摩擦力，在机器人清洁器1从后向前移动时该摩擦力向后移动机器人清洁器1。第二部分B’和地板表面之间的摩擦力干扰机器人清洁器1的运行。此外，第二部分B’可能不能用于良好地拾取并将异物引导至入口45，而是将它们推到机器人清洁器1的外部。

可以安装第一和第二滑轮31’和32’，使得它们的皮带触点(皮带33’环绕皮带触点缠绕并接触皮带触点)针对第二部分B’以某些角度倾斜以不接触地板表面。

例如，第一和第二滑轮31’和32’的皮带触点可以以某些角度倾斜以看到机器人清洁器1的外部。缠绕第一和第二滑轮31’和32’的皮带33’可以用与滑轮31’和32’的倾角倾斜。第二刷组件30’的第一部分A’在与地板表面接触时拾取异物并将其引导至入口45。第二刷组件30’的第二部分B’与地板分离，并因此不干扰机器人清洁器1的运行。这样，机器人清洁器1可以顺畅运行。

在这方面，第一滑轮31’的皮带触点被布置为以朝向机器人清洁器1的外部的某个角度倾斜，使得第一滑轮31’附近的刷34’的一部分可以进入入口45中。刷34’的一部分进入入口45的事实可以提高用风扇马达40的吸力来分离卡到刷34上的异物的性能。

因此，使干扰机器人清洁器1运行的刷组件30和30’的部分旋转而不接触地板，可以允许机器人清洁器顺畅运行而不增加运行所需的功率。还可以通过阻止刷组件30和30’将地板上的异物推到机器人清洁器1的外部来提高清洁效率。刷34和34’的部分进入入口45的事实可以导致提高用风扇马达40的吸力来分离卡到刷34和34’上的异物的性能。

图6示出了根据本公开实施例的在机器人清洁器底部布置的叶片，并且图7示出了根据本公开实施例的在机器人清洁器的基座顶上形成的狭缝。

参照图6和7，根据本公开实施例的在机器人清洁器1的底部布置的清洁工具可以是叶片50和50’。叶片50和50’包括第一和第二叶片50和50′。第一和第二叶片50和50’的一端可以位于入口45侧。第一和第二叶片50和50’的另一端可以位于向左和右方向最大程度彼此分离。例如，第一和第二叶片50和50’的另一端可以分别位于靠近在左和右方向延伸的基座4的直径与基座4的外周相交的点附近。在这种情况下，第一和第二叶片50和50’可以用“V”形状布置，以随着它们从入口45所在的后部向前部延伸而进一步彼此分离。

可以使用柔性材料来制造叶片50和50’。例如，可以用橡胶来形成叶片50和50’。叶片50和50’中每一个的表面可以涂布或具有不规则性，以容易地捕获地板上的异物。

随着机器人清洁器1向前运行，可以通过叶片50和50’将包括基座4中心在内的叶片50和50’内部的地板上的异物引导至入口45。可以用风扇马达40的吸力来吸取引导至入口45的异物。

可以在基座4中形成狭缝46。具体地，可以在与存在叶片50和50’的位置相对应的位置处形成狭缝46。从机器人清洁器1的收尘器42排出的空气可以通过狭缝46传送至叶片50和50’内。传送至叶片50和50’内部的空气在流过叶片50和50’内部时，可以将叶片50和50’内的异物向入口45移动。因此，可以顺畅将地板上的异物清扫至入口45并由入口45吸取。

图8示出了根据本公开实施例的在机器人清洁器底部布置的滚刷。

参照图8，根据本公开实施例的机器人清洁器1中布置的清洁工具可以是滚刷60和60’。滚刷60和60’包括第一和第二滚刷60和60′。第一和第二滚刷60和60’的一端可以位于入口45侧。第一和第二滚刷60和60’的另一端可以位于向左和右方向最大程度彼此分离。例如，第一和第二滚刷60和60’的另一端可以分别位于在左和右方向延伸的基座4的直径与基座4的外周相交的点附近。在这种情况下，第一和第二滚刷60和60’可以用“V”形状布置，以随着它们从入口45所在的后部向前部延伸而进一步彼此分离。

滚刷60和60’可以被布置为绕滚刷60和60’延伸的方向旋转。刷61和61’可以分别螺旋地附接至滚刷60和60’的外周上。可以用螺旋形式在相邻刷61和61’之间形成吸取路径62和62’，以向滚刷60和60’的另一端传送风扇马达40的吸力。刷61和61’悬浮的异物可以通过在相邻螺旋刷61和61’之间形成的吸取路径62和62’移动至入口45。因此，滚刷60和60’可以使得地板上的异物能够被顺畅清扫至入口45并由入口45吸取。

图9示出了根据本公开实施例的机器人清洁器的吸入路径。

参照图4和9，根据本公开实施例的机器人清洁器1的吸入路径42可以包括引导件47和47’。可以通过引导件47和47’将通向入口45的吸取路径划分为多个路径。例如，引导件47和47’可以包括第一引导件47和第二引导件47′。入口45可以被引导件47和47’划分为第一入口450、以及第二和第三入口451和452，第二和第三入口451和452位于第一入口450的左侧和右侧。

引导件47和47’可以在特定部分聚集要通过入口45吸取的空气流量。例如，如果异物通过“V”形清洁工具被清扫至入口45的中心部分，则引导件47和47’可以布置为让更大空气流量通过第一入口450流至吸取路径42。为了让更大的空气流量通过第一入口450流至吸取路径42，第一入口450可以形成为具有最大开口。可以通过第一入口450顺畅吸取通过清洁工具来捕获的异物。可以通过第二和第三入口451和452吸取在清洁工具周围悬浮的如细灰尘之类的东西。

如上所述，在入口45侧布置引导件47和47’的情况下，可以在入口45的中心部分聚集风扇马达40的吸力，由此更有效地吸取异物。

图10示出了根据本公开另一实施例的机器人清洁器的底视图。

参照图10，根据本公开另一实施例的机器人清洁器1’可以包括基座4’，且该基座4’具有在基座4’的底部布置的清洁工具，清洁工具的一端可移动。

与上述机器人清洁器1类似，清洁工具可以包括第一清洁工具和第二清洁工具，第一清洁工具具有位于入口48侧上的一端和延伸至基座4’的右前侧的另一端，第二清洁工具具有位于入口48侧上的一端和延伸至基座4’的左前侧的另一端。为了使机器人清洁器1’在运行时拾取地板的广阔区域中的异物，第一和第二清洁工具的另一端可以被布置为在基座4’内最大程度彼此分离。

彼此相邻的第一和第二清洁工具的一端可以在入口48周围或附近分离开。可以通过位于第一和第二清洁工具的一端之间的入口48来吸取位于机器人清洁器1’前方的异物。第一和第二清洁工具一端之间的距离可以配置为可变。入口48的面积可以被配置为变宽并且第一和第二清洁工具一端之间的距离变大。

使用该配置，即使相对大的异物位于机器人清洁器1’前方，机器人清洁器1’也可以通过扩宽的入口48来吸取异物，而不受到清洁工具的干扰。

清洁工具可以是用传送带样式布置的刷组件30和30’。刷组件70和70’可以包括第一刷组件70和第二刷组件70’。第一和第二刷组件70和70’的一端布置为彼此相邻，而它们的另一端布置为彼此分离，因此大体上形成“V”形，其与上述机器人清洁器1的情况类似。

第一和第二刷组件70和70’可以分别被布置为具有在基座4’上的可变位置，以不干扰机器人清洁器1’前方的异物。

由于第二刷组件70’的结构与第一刷组件70的结构类似，本文将仅描述第一刷组件70的结构。

第一刷组件70可以包括与一些马达连接的滑轮71和72、以及皮带74。皮带74可以在绕滑轮71和72缠绕并旋转。刷75可以附接至皮带74并随皮带74旋转。

滑轮71和72包括第一滑轮71和第二滑轮72。可以在板73上安装第一和第二滑轮71和72。可以在板73的一端安装第一滑轮71，而在板73的另一端安装第二滑轮72。

可以在基座4’的底部布置板73，使得第一滑轮71位于在基座4’的底部形成的入口48侧上，并且第二滑轮72与基座4’的外周的右点相邻。

第二滑轮72可以旋转地附接至基座4’。第二滑轮72可以在一个方向上旋转，同时固定至与基座4’的外周相邻的特定位置。第二滑轮72可以逆时针旋转，并且因此缠绕第二滑轮72的皮带74也可以逆时针旋转。当皮带74逆时针旋转时，附接至皮带74的刷75可以将地板上的异物拾取并收集至入口48。

第一滑轮71可以与第二滑轮72一起逆时针旋转。可以通过从主体2中包括的驱动源接收驱动功率来旋转第一和第二滑轮71和72中的至少一个。例如，第一滑轮71可以在不接收驱动功率的情况下，通过由第二滑轮72逆时针旋转的皮带74而被动地逆时针旋转。

可以将第一滑轮71布置为自由端。具体地，第一滑轮71可以不固定至基座4’底部中的特定点，而布置为具有基座4’上的可变位置。如果第一滑轮71固定至板73，则第一滑轮71所处的板73的一端可以被布置为自由端，而第二滑轮71所处的另一端可以布置为固定至基座4’上特定点的静止端。

第一刷组件70可以被布置为通过被位于前方的异物挤压而移动。例如，第一刷组件70可以布置为通过被异物挤压而绕第二滑轮72旋转。当第一刷组件70绕第二滑轮72旋转时，可以改变基座4’上第一滑轮71的位置。板73可以绕位于板73一端的第二滑轮72旋转，而位于板73另一端的第一滑轮71可以沿以第二滑轮72为中心的圆周从入口48的中心周围向外部移动。

第二刷组件70’可以布置为与第一刷组件70类似。即，第二刷组件70’可以布置为使得第一滑轮71’沿以第二滑轮72’为中心的圆周旋转。

尽管以上已经描述了在单个板73上安装第一和第二滑轮71和72的实施例，第一刷组件70的结构不限于此。

在不在板73上安装第一和第二滑轮71和72的情况下，第一滑轮71可以布置为沿以第二滑轮72为中心的圆周的一部分旋转，以不使缠绕第一和第二滑轮71和72的皮带74松弛。

例如，第一刷组件70的一端被布置为自由端，而另一端被布置为静止端，并且第一刷组件70的一端被布置为沿以静止端为中心的圆周的一部分移动。

图11A示出了根据本公开另一实施例通过机器人清洁器的刷组件旋转来扩宽的入口；以及图11B示出了根据本公开另一实施例的机器人清洁器的第二轨道单元的一部分。

参照图11A和11B，在基座4’的底部上布置用于引导第一滑轮71的移动的轨道单元。尽管第一刷组件70绕第二滑轮72旋转，第一刷组件70可以通过沿轨道单元被引导而移动。还可以包括弹性部件，以仅当在运行中的机器人清洁器1前方的异物具有比入口48侧上的第一和第二刷组件70和71之间的距离大的直径时，向第一刷组件70施加弹力，以环绕第二滑轮72逆时针C1旋转。在通过入口48吸取了具有比第一和第二刷组件70和71之间的距离大的直径的异物之后，第一刷组件70可以绕第二滑轮72顺时针C2旋转并由于弹性部件的弹力而返回原始位置。

弹性部件向包括与入口48的中心相邻的第一刷组件70的第一滑轮71在内的一部分施加弹力。当第一刷组件70被位于第一刷组件70前方的异物挤压时，第一刷组件70可以绕第二滑轮72逆时针C1旋转。

当第一刷组件70绕第二滑轮72逆时针C1旋转时，第一和第二刷组件70和70’之间的间隙可能变大。第一和第二刷组件70和70’之间的间隙在第二滑轮72和72’处保持不变，但是可以随着第一和第二组件70和70’接近第一滑轮71和71’而变大。

一旦通过入口48吸取异物并因此挤压第一刷组件70的力消失，则第一刷组件70由于弹性部件的弹力可以绕第二滑轮72顺时针C1旋转至位于入口48的中心周围的旋转的初始位置。

与第一刷组件70的情况类似，当被位于第二组件70’前方的异物挤压时，第二刷组件70’可以绕第二滑轮72’顺时针C2’旋转。当第二刷组件70顺时针C2旋转时，入口48中第一和第二刷组件70和70’之间的间隙可能变大。一旦通过入口48吸取异物并因此挤压第二刷组件70’的力消失，则第二刷组件70’由于弹性部件的弹力可以返回位于入口48的中心周围的旋转的原始位置。

现在将描述用于引导旋转第一刷组件70的移动的轨道单元结构的实施例。

图12示出了根据本公开另一实施例的机器人清洁器的轨道单元。

参照图12，根据本公开实施例的轨道单元可以包括在第一刷组件70的一侧布置的第一轨道单元76和在基座4’底面布置的第二轨道单元77。第一轨道单元76可以在第一刷组件70延伸的方向上延伸。第二轨道单元77可以被布置为在左和右方向上延伸。

第一刷组件70可以移动跨过与基座4’平行的平面。假设在第一刷组件70的第一和第二滑轮71和72所处的平面中，与入口48延伸的方向相对应的水平方向被称为X方向，并且垂直于X方向的方向被称为Y方向，则第一刷组件70的第一滑轮71的移动可被分为X方向的移动和Y方向的移动。

第一轨道单元76可被布置为引导在X和Y两方向上的移动，并且第二轨道单元77可被布置为引导在X方向上的移动，使用第一和第二轨道单元76和77，第一滑轮71可以在X和Y两个方向上移动。

可以通过连接部件78来连接第一和第二轨道单元76和77。连接部件78的一端可以布置为能够在第一轨道单元76中滑动，并且另一端可以布置为能够在第二轨道单元77中滑动。当第一刷组件70绕第二滑轮72旋转时，连接部件78可以沿第二轨道单元77在X方向上移动，并且连接部件78的位置可以在第一轨道单元76内可变。

连接部件78可以包括第一头单元781和第二头单元782，第一头单元781被定位为能够在第一轨道单元76中滑动，并且第二头单元782被定位为能够在第二轨道单元77中滑动。可以通过连接单元780来连接第一和第二头单元781和782。第一和第二头单元781和782的直径W3和W4可以分别布置为比连接单元780的直径W2大。

第一轨道单元76可以沿连接第一刷组件70的第一和第二滑轮71和72的中心的直线的至少一部分延伸。可以在板73的表面上布置第一轨道单元76。

第一轨道单元76可以包括在板73上安装的第一引导单元761和761’以及相对于第一引导单元761弯折的第二引导单元762和762’。可以在板73上安装被布置为彼此面对的两个第一引导单元761和761’，并且可以弯曲第二引导单元762和762’使得它们的横截面彼此面对。

可以在第二引导单元762和762’之间形成开口760。开口760的宽度W1可以形成为大于连接单元780的直径W2并小于第一头单元781的直径W3。第一头单元781可以被第二引导单元762和762’约束，以不从第一轨道单元76偏离。

第二轨道单元77可以被布置为具有与第一轨道单元76类似的结构。第二轨道单元77可以被布置为在X方向上延伸至基座4’的一侧。第二轨道单元77可以包括基座4’的一面上安装的第一引导单元771和771’以及相对于第一引导单元771和771’弯曲的第二引导单元772和772’。第二引导单元772和772’可以弯曲，以使它们的横截面彼此面对。

可以在第二引导单元772和772’之间形成开口770。开口770的宽度W5可以形成为大于连接单元78的直径W2并小于第二头单元782的直径W4。第二头单元782可以被第二引导单元772和772’约束，以不从第二轨道单元77偏离。

使用该结构，随着第一刷组件70绕第二滑轮72旋转，可以通过第二轨道单元77引导连接部件78在水平方向(即X方向)上移动，并不干扰第一刷组件70的移动，原因在于连接部件78的位置可变。

第一刷组件70可以从弹性部件79接收弹力，以使第一滑轮71所处的部分向入口48的中心前进。例如，弹性部件79可被包括在第二轨道单元77中并向连接部件78施加弹力，以位于位于入口48中心周围。可以在第一轨道单元76或第二轨道单元77中包括弹性部件79。

与第一刷组件70类似，第二刷组件70’也可以从弹性部件接收弹力以位于入口的中心周围。例如，第一刷组件70的一端可以通过接收从右向左的弹力而位于入口48中心周围，并且第二刷组件70’的一端可以通过接收从左到右的弹力位于入口48中心周围。

如果在机器人清洁器1运行时位于第一和第二刷组件70和70’前方的异物的直径大于第一和第二刷组件70和70’之间的距离，则异物可以将第一和第二刷组件70和70’分别挤压向右和左。第一刷组件70可以绕第二滑轮72旋转，但不会干扰第一刷组件70的移动，原因在于通过第一和第二轨道单元76和77引导连接部件78。

例如，关于第一刷组件70，如果它被前方异物挤压，则连接部件78可以沿第二轨道单元77向基座4’的外周移动，并且第一轨道单元76中连接部件78的位置可以移至右上侧。类似地，关于第二刷组件70，由于前方的异物，连接部件可以沿第二轨道单元向基座的外周移动，并且连接部件的位置可以移至左上侧。

因此，在被前方异物挤压的情况下，第一和第二刷组件70和70’均可以绕它自身的第二滑轮旋转，并在入口48侧分开。因此，可以将位于第一和第二刷组件70和70’之间的入口48较宽地固定。通过较宽固定的入口48，可以吸取大直径异物。

图13示出了根据本公开另一实施例的机器人清洁器的入口。

参照图13，可以通过门49a和49b来打开或关闭根据另一实施例的机器人清洁器1’的入口48。门49a和49b可以包括与第一刷组件70的移动同步移动的第一门49a和与第二刷组件70’同步移动的第二门49b。

同样，第一门49a可以布置为与第一刷组件70的移动同步移动。更具体地，第一门49a可以在X方向上与第一刷组件70的移动同步移动。第二门49b可以在X方向上与第二刷组件70’同步移动。

假设当不向第一和第二刷组件70和70’施加外力时，第一门49a和第二门49b之间的距离是D1，当第一刷组件70或第二刷组件70’被异物挤压时，第一门49a移动到右侧P2并且第二门49b移动到左侧P2’，并且因此第一和第二门49a和49b之间的距离可以是大于D1的D2。第一和第二门49a和49b之间的距离D2可以等于或大于要通过入口48吸取的异物的直径。

如果机器人清洁器1前方的异物不那么大，则第一和第二门49a和49b之间的距离可以保持为D1以吸取异物。否则，如果机器人清洁器1前方的异物具有大直径，则门49a和49b可以分别移至右侧和左侧，直至距离变成D2为止。因此，扩大了入口48的面积并且可以通过扩大的入口48来吸取大直径异物。

因此，可以通过门49a和49b之间的入口48吸取具有小于D1的直径的异物而没有刷组件70和70’的干扰，并且具有大于D1的直径的异物可以挤压刷组件70和70’以扩宽入口48侧的刷组件70和70’之间的距离。门49a和49b可以分别与刷组件70和70’同步移至右侧和左侧，由此将门49a和49b之间的距离扩宽到与异物的直径一样宽，以通过门49a和49b之间的入口48吸取异物。

由于入口48布置为具有可变面积，可以用高吸力通过入口48吸取具有小于D1的直径的异物，而可以通过扩宽以适应异物直径的入口48来吸取具有大于D1的直径的异物，而不受刷组件70和70’干扰。

在吸取具有大直径的异物之后，第一和第二刷组件70和70’可以由于弹性部件的弹力返回它们的原始位置。与第一和第二刷组件70和70’一起，门49a和49b可以回到它们的原始位置，直至门49a和49b之间的距离是D1为止。具体地，第一门49a移至左侧的P1并且第二门移至右侧的P1’，直至它们之间的距离是D1为止。

因此，使用可移动刷组件70和70’，可以向入口48清扫具有比刷组件70和70’之间的距离更大的直径的异物，而不受刷组件70和70’的干扰。使用与刷组件70和70’的移动同步移动的门49a和49b，入口48的面积是可变的，并且因此可以通过扩宽的入口48来吸取大直径异物。可以通过缩窄的入口48吸取相对小的异物，其可以增加吸力并因此提到清洁性能。

尽管已经描述了第一和第二刷组件都被布置为可以通过外力移动并且第一和第二门与第一和第二刷组件的移动同步移动，在其他实施例中，第一和第二刷组件之一可以被布置为可移动并且因此第一门和第二门之一可以与第一和第二刷组件之一同步移动。连接部件和引导第一和第二刷组件移动的轨道单元的结构不限于以上描述的结构。滚刷还有可能被布置为在主单元的底部通过外力移动。

根据本公开，使用在机器人清洁器的底部用“V”形布置的、将侧刷和主刷的功能合而为一的清洁工具，可以有效地将地板上的灰尘或东西收集到入口周围。在入口侧上布置引导件，用于使用高吸力来收集要在入口的中心部分吸取的灰尘或东西。清洁工具可以被布置为可移动，使得可以通过入口来吸取大直径异物，而不受清洁工具干扰。入口可以具有通过与清洁工具同步移动的门而扩宽或缩窄的打开面积。

因此将若干实施例描述为与机器人清洁器有关，然而将理解可以在不脱离本公开的范围的前提下进行各种修改。因此，本领域技术人员将显而易见：本公开不限于所描述的实施例，而是可以不仅涵盖所附权利要求，还涵盖其等价形式。

Claims (13)

1.一种机器人清洁器，包括：

主单元，包括风扇马达和收尘器，并且具有在所述主单元底部布置的入口；以及

清洁工具，布置在所述主单元的底部，从入口侧延伸至主单元的前侧，以向所述入口引导地板上的异物，

其中，所述清洁工具被布置为能够通过在机器人清洁器清洁地板时挤压所述清洁工具的外力来移动，

其中，所述入口包括门，所述门与所述清洁工具同步移动。

2.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述清洁工具的一端位于所述入口侧，并且另一端位于与所述主单元的外周相邻的点处。

3.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，当清洁工具的一侧向所述主单元底部的外侧移动时，所述门随清洁工具移动以扩展所述入口。

4.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述清洁工具包括：

第一清洁工具，从所述入口侧向所述主单元的左前侧延伸，以将地板上的异物引导至所述入口；以及

第二清洁工具，从所述入口侧向所述主单元的右前侧延伸，以将地板上的异物引导至所述入口。

5.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述清洁工具包括刷组件，所述刷组件包括皮带，所述皮带具有与所述皮带附接的刷。

6.根据权利要求5所述的机器人清洁器，其中，刷组件包括第一滑轮和第二滑轮，所述第一滑轮布置在所述入口侧上，并且第二滑轮布置在主单元的前侧上，并且皮带在缠绕所述第一滑轮和所述第二滑轮时旋转。

7.根据权利要求5所述的机器人清洁器，还包括：

滑轮，被所述皮带缠绕，并且使所述皮带旋转，其中

所述皮带包括第一部分和第二部分，

所述第一部分在所述第二部分和所述主单元的底部的中心之间，以及

随着旋转所述皮带，所述第一部分从所述主单元的前侧向所述入口移动。

8.根据权利要求7所述的机器人清洁器，其中，所述机器人清洁器沿所述地板移动以清洁地板，并且所述皮带被布置为倾斜，使得所述第二部分在机器人清洁器沿所述地板移动以清洁地板时不接触地板。

9.根据权利要求8所述的机器人清洁器，其中，滑轮的皮带触点均被布置为以一角度倾斜，以面对主单元的外侧。

10.根据权利要求8所述的机器人清洁器，其中，附接至皮带的刷的一部分位于所述入口内部。

11.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，清洁工具是由弹性橡胶材料形成的叶片。

12.根据权利要求11所述的机器人清洁器，其中，所述叶片的外表面被涂布并具有不规则性，以容易地捕获地板上的异物。

13.根据权利要求11所述的机器人清洁器，其中，在位于叶片上的主单元的底面上形成狭缝，用于使从收尘器排出的空气通过。