CN105756464A - 电旋动门及其工作方法 - Google Patents

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CN105756464A CN201410776669.XA CN201410776669A CN105756464A CN 105756464 A CN105756464 A CN 105756464A CN 201410776669 A CN201410776669 A CN 201410776669A CN 105756464 A CN105756464 A CN 105756464A
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Abstract

本申请公开了一种电旋动门及其工作方法，其中电旋动门可以包括：主臂，其被配置为位于车身上并且可以枢转，并且具有门开启或关闭的登车口被附接于所述主臂；门开/关电机，其被配置为施加转动力至主臂，且被设置于车身从而调整门的开/关；以及锁定释放电机，其被配置为释放将门固定至登车口的锁扣。

Description

电旋动门及其工作方法
相关申请的交叉引用
本申请要求2014年9月1日提交的韩国专利申请第10-2014-0115589号的优先权，该申请的全部内容结合于此用于通过该引用的所有目的。
技术领域
本发明涉及一种电旋动门及其工作方法，更具体地，涉及一种提升了设置于车辆中的旋动门的质量的电旋动门及其工作方法。
背景技术
一般而言，大客车的门位于车身的前部或中间，且根据开/关的方式而被分为折叠门和旋动门，其中折叠门指的是这样的门：在开门时被分为两部分且这两部分彼此重叠，在关门时为展开的，进而使门开启或关闭，且旋动门指的是这样的门：随着形成为弯曲的臂(arm)转动预定角度，固定于臂的门在转动时被开启或关闭。
特别地，根据相关技术的旋动门包括设置在车身中的电机、连接至电机的臂、固定于臂的门、控制电机的门控制器、将门固定至车身的锁扣以及连接至齿条的缆索(cable)，所述齿条被设置在门控制器中，从而根据齿条的转动而操纵锁扣。
门通过锁扣被固定至车身，且所述锁扣通过缆索而被释放。然而，由于缆索体积很大并且很长，所以安装缆索很复杂，且缆索不得不发生弯曲。另外，当覆盖缆索的护套被磨损时，会产生操作缺陷，且在重复操作时张力被改变，因而很容易降低质量。
根据相关技术的用于旋动门中的电机被操纵，以使旋动门加速，从而在开启或关闭旋动门时，对旋动门施加大的力矩。其结果是，由于旋动门的关闭声音较大，会让乘客产生危险的感觉，当有物体被旋动门夹住时，这个物体有很大可能会被损坏。
另外，当旋动门在倾斜的地方工作时，根据相关技术的设置在旋动门中的门控制器会引起旋动门的振动，所述门控制器具有3级继电器控制方案。
另外，在根据相关技术的旋动门中，当驾驶员座椅的门操纵杆被操纵时，驾驶员不得不继续控制操纵杆直到完成旋动门的开启/关闭。
另外，在根据相关技术的旋动门中，很有可能过度产生或释放暗电流(darkcurrent)(没有无功电流输入信号时的电流)。因此，难以应用无线的开启/关闭装置和单触式门工作开关。
公开于本发明的背景部分的信息仅仅旨在加深对本发明的一般背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。
发明内容
本发明的各个方面旨在提供一种电旋动门及其工作方法，所述电旋动门通过将操纵锁扣的电机设置于旋动门而改进了旋动门的质量。
根据本发明的各个方面，电旋动门可以包括：主臂，其被配置为位于车身上并且可以枢转，并且有开启或关闭登车口的门被附接于所述主臂；门开/关电机，其被配置为施加转动力至主臂，且被设置于车身从而调整门的开/关；以及锁定释放电机，其被配置为释放将门固定至登车口的锁扣。
锁定释放电机可以包括固定于门的支架、安装于支架的电机、通过设置在门上的中心连杆而连接至锁扣的连杆以及连接至门控制器的电线，所述门控制器控制门开/关电机和锁定释放电机。
根据本发明的电旋动门可以进一步包括：门控制器，其控制门开/关电机和锁定释放电机，其中门控制器可以包括：释放控制装置，其被配置为控制锁定释放电机；速度控制装置，其被配置为控制门开/关电机；安全装置控制装置，其被配置为接收图像传感器的信号，所述图像传感器被设置在登车口中；以及开关单元，其被配置为接收门的开/关信号。
释放控制装置、速度控制装置、安全装置控制装置以及开关单元可以被形成于单一板上。
开关单元可以包括：门开启完成开关，其被配置为在门开启完成的情况下断开，在门关闭完成的情况下连通；门关闭完成开关，其被配置为在门关闭完成的情况下断开，在门开启完成的情况下连通；以及操纵信号开关，其被配置为通过接收门的开/关信号而被操纵，所述门的开/关信号由单触开关产生，所述单触开关被配置为设置在车辆的驾驶员座椅上。
门控制器可以包括：恒定电压电源供应开关调节器，其被配置为转换施加至门控制器的电源；以及存储模块，其被配置为存储断电程序，所述断电程序使门控制器停止。
登车口可以包括在门开/关时发出声音的蜂鸣器。
门开/关电机可以被附接至门控制器，且门开/关电机可以包括连接至主臂的连杆构件。
根据本发明的各个方面，电旋动门的开启方法可以包括：门状态检查步骤，其检查附接至主臂的门的状态，所述主臂位于车身上并且可以枢转；锁扣释放步骤，其通过操纵单触开关而释放锁扣，所述锁扣被设置于门上并通过操纵锁定释放电机而将门固定至登车口，所述锁定释放电机由设置于车辆中的门控制器控制，所述单触开关被配置为位于车辆的驾驶员座位上，其中登车口处于被门关闭的状态；以及开启步骤，通过操纵门开/关电机而开启登车口，所述门开/关电机被连接至主臂，从而基于所述主臂的长度方向上的主臂的中心轴而使主臂转动，并且使门和登车口分开。
锁扣释放步骤可以包括：检查开关是否故障的步骤，其中单触开关的颤振状态被检查；开关操纵步骤，其检查单触开关的操纵；通知步骤，其通过设置在登车口的蜂鸣器而发出声音；以及释放步骤，其操纵锁定释放电机。
开启步骤可以在下述情况下被停止：单触开关被再次操纵、检查到门完全开启、或者门开/关电机过载。
在开启步骤中，门开/关电机的转动速度可以由速度控制装置控制，所述速度控制装置被设置在门控制器中，速度控制装置可以以脉宽调制(PWM)控制门开/关电机的转数，并且可以以减速PWM控制门开/关电机的转数，所述脉宽调制(PWM)取决于门关闭完成开关的位置，所述减速PWM取决于门的位置，所述门关闭完成开关被设置在门控制器中。
根据本发明的各个方面，电旋动门的关闭方法可以包括：门状态检查步骤，其检查附接至主臂的门的状态，所述主臂位于车身上并且可以枢转；关闭初始步骤，其通过操纵单触开关而由蜂鸣器发出声音，所述蜂鸣器被设置于登车口并由设置在车辆中的门控制器控制，所述单触开关被配置为位于车辆的驾驶员座位上，其中登车口处于被门开启的状态；以及关闭步骤，其通过操纵门开/关电机而关闭登车口，所述门开/关电机被连接至主臂，从而基于所述主臂的长度方向上的主臂的中心轴而使主臂转动，并且使门与登车口匹配。
关闭步骤可以在下述情况下被停止：单触开关被再次操纵、检查到门完全关闭、或者门开/关电机过载。
关闭步骤可以包括：操纵停止步骤，当设置于登车口的图像传感器在关闭门的过程中感测到物体时，所述操纵停止步骤停止门开/关电机的操作；以及反向操纵步骤，当在关闭门的过程中有物体被夹在门和登车口之间时，所述反向操纵步骤使门开/关电机反向转动，进而使门与登车口分开。
在关闭步骤中，门开/关电机的转动速度可以由速度控制装置控制，所述速度控制装置被设置在门控制器中，且速度控制装置可以以慢启动PWM控制门开/关电机的转速，从而在门开/关电机开始工作时，使门开/关电机的转动速度最小，并且以依据门的位置的减速PWM控制门开/关电机的转数。
应当理解，此处所使用的术语“车辆”或“车辆的”或其它类似术语一般包括机动车辆，例如包括运动型多用途车辆(SUV)、公共汽车、卡车、各种商用车辆的乘用汽车，包括各种舟艇、船舶的船只，航空器等等，并且包括混合动力车辆、电动车辆、可插式混合动力电动车辆、氢动力车辆以及其它替代性燃料车辆(例如源于非石油的能源的燃料)。正如此处所提到的，混合动力车辆是具有两种或更多动力源的车辆，例如汽油动力和电力动力两者的车辆。
通过纳入本文的附图以及随后与附图一起用于说明本发明的某些原理的具体描述，本发明的方法和装置所具有的其它特征和优点将更为具体地变得清楚或得以阐明。
附图说明
图1为根据本发明的示例性电旋动门的立体图。
图2为设置在图1的示例性电旋动门中的锁定释放电机的立体图。
图3为图2中的锁定释放电机的主视图和平面图。
图4为显示图2的锁定释放电机被安装的情况的视图。
图5为设置在图1的示例性电旋动门中的门控制器的图。
图6为图5的门控制器的逻辑方框图。
图7为嵌入了图5中门控制器的外壳的立体图。
图8为设置在图1的示例性电旋动门中的门开/关电机和门控制器的立体图。
图9为根据本发明的示例性电旋动门的开启方法的流程图。
图10为根据本发明的示例性电旋动门的关闭方法的流程图。
应当了解，所附附图并非按比例地绘制，显示了说明本发明的基本原理的各种特征的略微简化的画法。本文所公开的本发明的具体设计特征(包括例如具体尺寸、方向、位置和形状)将部分地由具体所要应用和使用的环境来确定。
附图中每个元件的附图标记
100:主臂200:门
210:锁扣300:门开/关电机
310:连杆构件400:门控制器
410:释放控制单元420:速度控制单元
430:安全装置控制单元431:图像传感器
440:开关单元441:门开启完成开关
442:门关闭完成开关443:操纵信号开关
450:开关调节器460:存储模块
500:锁定释放电机510:支架
520:电机530:连杆
540:电线。
具体实施方式
下面将详细参考本发明的各个实施方案，这些实施方案的示例被显示在附图中并描述如下。尽管本发明将与示例性实施方案相结合进行描述，应当理解本说明书并非旨在将本发明限制为那些示例性实施方案。相反，本发明旨在不但覆盖这些示例性实施方案，而且覆盖可以被包括在由所附权利要求所限定的本发明的精神和范围之内的各种选择形式、修改形式、等价形式及其它实施方案。
如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7以及图8所示，根据本发明的各个实施方案的电旋动门包括：主臂(mainarm)100,其位于车身上并且可以旋转，开启或关闭登车口的门被附接至所述主臂；门开/关电机300，其施加转动力至主臂100，被设置于车身以调整门200的开/关；以及锁定释放电机500，其释放锁扣210，所述锁扣210将门200固定至登车口。另外，电旋动门进一步包括门控制器400，其控制门开/关电机300和锁定释放电机500。
如图1所示，根据本发明的各个实施方案的锁扣210各自被安装于门200的宽度方向的两端，也就是说，共有两个锁扣210和210’被安装。登车口包括蜂鸣器，其在门200被开启或关闭时发出声音。门开/关电机300被附接至门控制器的一侧。门开/关电机300包括连接至主臂100的连杆构件310。
锁定释放电机500包括：支架510，其被固定至门200；电机520，其被安装在支架510上；连杆530，其通过设置在门200中的中心连杆(centerlink)而被连接至锁扣210；以及电线540，其被连接至门控制器400。
在电信号从门控制器400被施加至锁定释放电机500时，锁定释放电机500释放锁扣210。连杆530的位置通过电机520的转动力而被改变，且随着连杆530的位置的改变，中心连杆被操纵进而释放锁扣210。
由于锁扣210通过锁定释放电机500而被释放，所以防止了由于使用常规缆索而产生的旋动门质量变差的问题。
门控制器400包括：释放控制单元410，其控制锁定释放电机500；速度控制单元420，其控制门开/关电机300；安全装置控制单元430，其接收图像传感器431的信号，所述图像传感器431被设置在登车口；以及开关单元440，其接收门200的开/关信号。
根据本发明的各个实施方案，释放控制单元410、速度控制单元420、安全装置控制单元430以及开关单元440被形成在单一板上，这样门控制器400的体积被最小化，且其布局被简化。
开关单元440包括：门开启完成开关441，其在门200的开启完成的情况下断开，在门200的关闭完成的情况下接通；门关闭完成开关442，其在门200的关闭完成的情况下断开，在门200的开启完成的情况下接通；以及操纵信号开关443，其接收门200的开/关信号，进而选择性地接通电路，所述信号由设置于车辆驾驶员座椅的单触开关产生。
另外，门控制器400包括：恒定电压电源供应开关调节器450，其转换被施加至门控制器400的电源；以及存储模块460，其存储断电(powerdown)程序，所述程序用于停止门控制器400。
通过利用开关调节器450以及断电程序，暗电流被最小化，其在旋动门不工作或车辆驻停时泄漏或消失。
在车辆长时间驻停的情况下，通过利用开关调节器450而形成的电路可以抑制在门控制器400中消耗的电流量。
由于暗电流被最小化，所以可以进行能量冗备，且可以额外地安装利用能量冗备的便捷装置(例如无线开/关装置等)。
门控制器400通过输入脉冲，由脉宽调制(PWM)对门开/关电机300进行控制。在此情况中，门控制器400控制门开/关电机300，从而门200的关闭速度慢于相关技术，进而相比于相关技术，使门200关闭时的噪声减小。另外，门控制器400控制门开/关电机300的扭矩，从而当旋动门在倾斜20％的情况下工作时，门200转动的速度不快于设计速度。
另外，当车辆位于倾斜的道路上时，门控制器400在倾斜情况下控制门开/关电机300的工作，从而使门200可以被平滑地开启或关闭。更具体地，根据本发明的示例性实施方案的门控制器400通过结合PWM、A/D以及程序函数而控制门开/关电机300的工作模式和速度，所述PWM通过除以定时器时钟脉冲而被得到，所述定时器时钟脉冲在电机控制单元(MCU)内利用C语言程序设计，所述A/D通过除以电机伺服脉冲和电流值而被得到，且所述程序函数在每个状态模式下被设计。
门控制器400的状态模式包括电动门(powerdoor)开启模式、电动门关闭模式以及安全装置模式。
电动门开启模式为以下模式：门控制器400产生蜂鸣声，并通过信号指示同时操纵门开/关电机300和锁定释放电机500，进而释放锁扣210，且随后根据车辆驻停处地面的倾斜度而控制门开/关电机300的速度，这里所述的信号指示根据驾驶员对单触开关的操作而产生。
电动门关闭模式为以下模式：门控制器400通过信号指示而产生蜂鸣声，并根据车辆驻停处地面的倾斜度而控制门开/关电机300的速度，这里所述信号指示根据驾驶员对单触开关的操作而产生。
安全装置模式为以下模式：当有物体被门200夹住或感测到有物体在登车口处时，在门200的开启或关闭情况下，门控制器400控制蜂鸣器和其它报警单元。
在门200的关闭期间，当有物体被门200夹住时，门控制器400会产生感测警报蜂鸣声的干扰，并在开启门200后停止产生的警报蜂鸣声。
在门关闭期间，当通过摄像头发现有物体存在于登车口时，门控制器400停止关闭门200并产生警报蜂鸣声、感测释放的断续声或模式转换的连续声音，并且在经过预定时间后或通过信号而停止产生的蜂鸣声、断续声或连续声音。
根据本发明的各个实施方案的电旋动门中，旋动门开或关的指示开关被安装在驾驶员座椅上，所述开关为单触开关。可以使用按钮开关或瞬时触发开关作为单触开关，并应用单触操纵逻辑。
具有上述配置的根据本发明的各个实施方案的电旋动门通过如下方式被操纵：驾驶员操纵单触开关，从而使门控制器400接收开启或关闭门200的指令信号，所述门控制器400和门开/关电机300随后同时操纵锁定释放电机500，进而释放锁扣210，门开/关电机300的驱动力被传输至主臂100，从而使主臂100转动，进而通过附接至主臂100的门200而开启或关闭登车口。
在下文中将提供其详细描述。图9显示了根据本发明的各个实施方案的电旋动门的开启方法的流程图，图10显示了根据本发明的电旋动门的关闭方法的流程图。
如图9所示，根据本发明的各个实施方案的电旋动门的开启方式包括：门状态检查步骤(S110)，其检查附接至主臂100的门200的状态，所述主臂100位于车身上并且可以枢转；锁扣释放步骤(S120)，其通过操纵单触开关而释放锁扣210，所述锁扣210被设置于门200上并通过操纵锁定释放电机500而将门200固定至登车口，所述锁定释放电机500由设置于车辆中的门控制器控制，所述单触开关被配置为位于车辆的驾驶员座位上，其中登车口处于被门200关闭的状态；以及开启步骤(S130)，其通过操纵门开/关电机300而开启登车口，所述门开/关电机被连接至主臂100，从而基于所述主臂100的长度方向上的主臂100的中心轴而使主臂100转动，并且使门200与登车口分开。
在门状态检查步骤(S110)中，设置在门控制器400中的门开启完成开关441和门关闭完成开关442的位置是被选定的，从而检查门200是否在关闭状态。
锁扣释放步骤(S120)包括：检查开关是否出故障的步骤，其中单触开关的颤振(chattering)状态被检查；开关操纵步骤，其检查单触开关的操纵；通知步骤，其通过设置于登车口的蜂鸣器而发出声音；以及释放步骤，其操纵锁定释放电机500。
在开启步骤(S130)中，门开/关电机300的转动速度由速度控制单元420控制。所述控制单元420被设置在门控制器400中。
速度控制单元420以脉宽调制(PWM)控制门开/关电机300的转数，并且以减速PWM控制门开/关电机300的转数，所述脉宽调制(PWM)取决于门关闭完成开关442的位置，所述减速PWM取决于门200的位置，所述门关闭完成开关442被设置在门控制器中。
当单触开关被再次操纵时，或检查出门200被完全开启时，或门开/关电机300过载时，开启步骤(S130)被停止。
如图10所示，根据本发明的各个实施方案的电旋动门的关闭方式包括：门状态检查步骤(S210)，其检查附接至主臂100的门200的状态，所述主臂100位于车身上并且可以枢转；关闭初始步骤(S220)，通过操纵单触开关而由蜂鸣器发出声音，所述蜂鸣器被设置于登车口并由设置在车辆中的门控制器控制，所述单触开关被配置为位于车辆的驾驶员座位上，其中登车口处于被门200开启的状态；以及关闭步骤(S230)，通过操纵门开/关电机而关闭登车口，所述门开/关电机被连接至主臂100，从而基于所述主臂100的长度方向上的主臂100的中心轴而使主臂100转动，并且使门200与登车口匹配。
在门状态检查步骤(S210)中，检查设置在门控制器400中的门开启完成开关441和门关闭完成开关442的位置，从而检查门200是否在关闭状态。
当单触开关被再次操纵时，或检查出门200被完全关闭时，或门开/关电机300过载时，关闭步骤(S230)被停止。
关闭步骤(S230)包括：操纵停止步骤，当设置在登车口的图像传感器431在关闭门200的过程中感测到物体时，所述操纵停止步骤停止门开/关电机300的工作；以及反向操纵步骤，当在关闭门200的过程中有物体被夹在门200和登车口之间时，所述反向操纵步骤使门开/关电机300反向转动，进而使门200和登车口分开。
在关闭步骤(S230)中，门开/关电机300的转动速度由速度控制单元420控制。所述控制单元420被设置在门控制器400中。
速度控制单元420以慢启动PWM控制门开/关电机300的转数，从而使门开/关电机300的转动速度在开始操纵门开/关电机300时最小。另外，速度控制单元420以减速PWM控制门开/关电机300的转数，所述减速PWM取决于门200的位置。
在关闭初始步骤(S220)前，当操纵所述关闭释放锁扣210时，锁扣释放步骤可以被执行。在进行关闭时的锁扣释放步骤包括：检查开关是否出故障的步骤，其中单触开关的颤振(chattering)状态被检查；开关操纵步骤，其检查单触开关的操纵；以及通知步骤，其中设置于登车口的蜂鸣器发出声音。
如上所述，根据本发明的各个实施方案，用于释放锁扣的电机被设置于旋动门，根据相关技术的基于用于释放锁扣的缆索而产生的旋动门质量的下降(问题)被解决。
前面对本发明具体示例性实施方案所呈现的描述是出于说明和描述的目的。前面的描述并不旨在成为穷举的，也并不旨在把本发明限制为所公开的精确形式，显然，根据上述教导很多改变和变化都是可能的。选择示例性实施方案并进行描述是为了解释本发明的特定原理及其实际应用，从而使得本领域的其它技术人员能够实现并利用本发明的各种示例性实施方案及其不同选择形式和修改形式。本发明的范围意在由所附权利要求书及其等价形式所限定。

Claims (16)

1.一种电旋动门包括：
主臂，所述主臂被配置为位于车身且能够枢转，并且有开启或关闭登车口的门被附接至所述主臂；
门开/关电机，所述门开/关电机被配置为提供转动力至所述主臂，且被设置于车身，从而调整门的开/关；以及
锁定释放电机，所述锁定释放电机被配置为释放将门固定至登车口的锁扣。
2.根据权利要求1所述的电旋动门，其中所述锁定释放电机包括：
支架，所述支架被固定至门；
电机，所述电机被安装在所述支架上；
连杆，所述连杆通过中心连杆被连接至所述锁扣，所述中心连杆被设置在门中；以及
电线，所述电线被连接至门控制器，所述门控制器控制所述门开/关电机和所述锁定释放电机。
3.根据权利要求1所述的电旋动门，进一步包括控制所述门开/关电机和所述锁定释放电机的门控制器，
其中，所述门控制器包括：
释放控制装置，所述释放控制装置被配置为控制所述锁定释放电机；
速度控制装置，所述速度控制装置被配置为控制所述门开/关电机；
安全装置控制装置，所述安全装置控制装置被配置为接收图像传感器的信号，所述图像传感器被设置在登车口中；以及
开关单元，所述开关单元被配置为接收门的开/关信号。
4.根据权利要求3所述的电旋动门，其中所述释放控制装置、所述速度控制装置、所述安全装置控制装置以及所述开关单元被形成于单一板上。
5.根据权利要求3所述的电旋动门，其中所述开关单元包括：
门开启完成开关，所述门开启完成开关被配置为在门开启完成的情况下断开，在门关闭完成的情况下连通；
门关闭完成开关，所述门关闭完成开关被配置为在门关闭完成的情况下断开，在门开启完成的情况下连通；以及
操纵信号开关，所述操纵信号开关被配置为通过接收门的开/关信号而被操纵，所述门的开/关信号由单触开关产生，所述单触开关被配置为设置在车辆的驾驶员座椅上。
6.根据权利要求3所述的电旋动门，其中所述门控制器包括：
恒定电压电源供应开关调节器，所述恒定电压电源供应开关调节器被配置为转换施加至所述门控制器的电源；以及
存储模块，所述存储模块被配置为存储断电程序，所述断电程序使门控制器停止。
7.根据权利要求1所述的电旋动门，其中登车口包括在门开/关时发出声音的蜂鸣器。
8.根据权利要求3所述的电旋动门，其中所述门开/关电机被附接至所述门控制器，且所述门开/关电机包括连接至所述主臂的连杆构件。
9.一种电旋动门的开启方法，所述方法包括：
门状态检查步骤，所述门状态检查步骤检查附接至主臂的门的状态，所述主臂位于车身上并且能够枢转；
锁扣释放步骤，所述锁扣释放步骤通过操纵单触开关而释放锁扣，所述锁扣被设置于门上并通过操纵锁定释放电机而将门固定至登车口，所述锁定释放电机由设置于车辆中的门控制器控制，所述单触开关被配置为位于车辆的驾驶员座位上，其中登车口处于被门关闭的状态；以及
开启步骤，所述开启步骤通过操纵门开/关电机而开启登车口，所述门开/关电机被连接至主臂，从而基于所述主臂的长度方向上的所述主臂的中心轴而使所述主臂转动，并且使门和登车口分开。
10.根据权利要求9所述的电旋动门的开启方法，其中所述锁扣释放步骤包括：
检查开关是否故障的步骤，其中单触开关的颤振状态被检查；
开关操纵步骤，所述开关操纵步骤检查单触开关的操纵；
通知步骤，所述通知步骤通过设置在登车口的蜂鸣器而发出声音；以及
释放步骤，所述释放步骤操纵所述锁定释放电机。
11.根据权利要求9所述的电旋动门的开启方法，其中在以下情况中开启步骤被停止：
单触开关被再次操纵，
检查到门被完全开启，或者
所述门开/关电机过载。
12.根据权利要求9所述的电旋动门的开启方法，其中在开启步骤中，所述门开/关电机的转动速度由速度控制装置控制，所述速度控制装置被设置在所述门控制器中，
速度控制装置以脉宽调制控制门开/关电机的转数，并且以减速脉宽调制控制门开/关电机的转数，所述脉宽调制取决于门关闭完成开关的位置，所述减速脉宽调制取决于门的位置，所述门关闭完成开关被设置在门控制器中。
13.一种电旋动门的关闭方法，所述方法包括：
门状态检查步骤，所述门状态检查步骤检查附接至主臂的门的状态，所述主臂位于车身上并且能够枢转；
关闭初始步骤，所述关闭初始步骤通过操纵单触开关而由蜂鸣器发出声音，所述蜂鸣器被设置于登车口并由设置在车辆中的门控制器控制，所述单触开关被配置为位于车辆的驾驶员座位上，其中登车口处于被门开启的状态；以及
关闭步骤，所述关闭步骤通过操纵门开/关电机而关闭登车口，所述门开/关电机被连接至主臂，从而基于所述主臂的长度方向上的所述主臂的中心轴而使所述主臂转动，并且使门与登车口匹配。
14.根据权利要求13所述的电旋动门的关闭方法，其中在以下情况中关闭步骤被停止：
单触开关被再次操纵，
检查到门被完全关闭，或者
所述门开/关电机过载。
15.根据权利要求13所述的电旋动门的关闭方法，其中所述关闭步骤包括：
操纵停止步骤，当设置于登车口的图像传感器在关闭门的过程中感测到物体时，所述操纵停止步骤停止门开/关电机的操作；以及
反向操纵步骤，当在关闭门的过程中有物体被夹在门和登车口之间时，所述反向操纵步骤使门开/关电机反向转动，进而使门与登车口分开。
16.根据权利要求13所述的电旋动门的关闭方法，其中在关闭步骤中，所述门开/关电机的转动速度由速度控制装置控制，所述速度控制装置被设置在所述门控制器中，并且
速度控制装置以慢启动脉宽调制控制所述门开/关电机的转速，从而在所述门开/关电机开始工作时，使门开/关电机的转动速度最小，并且以依据门的位置的减速脉宽调制控制所述门开/关电机的转数。
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