CN105735385B - 建筑机械、建筑机械的控制方法 - Google Patents

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CN105735385B CN201610111897.4A CN201610111897A CN105735385B CN 105735385 B CN105735385 B CN 105735385B CN 201610111897 A CN201610111897 A CN 201610111897A CN 105735385 B CN105735385 B CN 105735385B
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    • E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
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    • E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
    • E02F3/436—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like for keeping the dipper in the horizontal position, e.g. self-levelling

Abstract

本发明的建筑机械，包括下部行走体及上部旋转体、具有被设置于上部旋转体上的动臂及斗杆的作业机、抑制与动臂的动作对应的下部行走体的浮起动作的浮起动作抑制单元、以及控制作业机的控制装置。作为该斗杆的动作速度与能够使斗杆动作的最大动作速度的比例，在设定第1规定值、以及斗杆的动作速度的比例大于该第1规定值的第2规定值时，分别决定加速度上限值，以在第1规定值以下时，浮起动作抑制单元的浮起动作的抑制效果为最大限度，在超过第1规定值而低于第2规定值时，浮起动作的抑制效果第2小，在第2规定值以上时，浮起动作的抑制效果为最小限度。

Description

建筑机械、建筑机械的控制方法
本申请是申请日为2010年03月05日、申请号为201080010901.9、发明名称为“建筑机械、建筑机械的控制方法及使计算机执行该方法的程序”的发明专利申请的分案申请。
技术领域
本发明涉及建筑机械、建筑机械的控制方法及使计算机执行该方法的程序。
背景技术
在液压挖掘机等的建筑机械中，使动臂(boom)和斗杆(arm)构成的作业机动作而进行各种作业。而且，在这样的建筑机械中，在使斗杆急起动或急停止时，动臂的惯性大，所以有因动臂的动作造成的反冲而产生下部行走体的前方侧或后方侧浮起(floatingmotion)的现象(下部行走体的浮起动作)的问题。
因此，以往，提出了在使动臂急起动或急停止时，通过校正与操纵杆的操作对应的动臂的动作目标值，限制动臂的动作速度的变化率而使动臂平稳动作，从而具备了抑制下部行走体的浮起动作的功能(以下，记载为浮起动作抑制功能)的技术(例如，参照专利文献1)。
例如，在专利文献1的技术中，根据振动模型(model)可预测地设置对应于杆的操作造成的动臂的动作而在建筑机械上产生的振动的状态，并且通过将预测的振动消除那样的反特性运算，从而校正与操纵杆的操作对应的动臂的动作目标值。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：特开2005-256595号公报
发明内容
发明要解决的课题
但是，在专利文献1的技术中，例如，在将动臂用杆向上升侧进行杆操作，将斗杆用杆向掘进(牵引)侧同时地进行杆操作，使铲斗头齿大致水平地移动，进行平整地削取地面的表土的作业时，产生以下问题。
即，在平整地削取地面的表土的作业中，操作员一边调整动臂和斗杆之间的速度比率一边进行作业，但如果使浮起抑制功能仅对动臂有效，则动臂对斗杆的速度比率改变。因此，在平整地削取地面的表土的作业中，即使进行与先前的建筑机械同样的杆操作，铲斗头齿的轨迹也与先前的轨迹不同，操作性下降。
本发明的目的在于，提供抑制与动臂的动作对应的下部行走体的浮起动作，并且能够提高作业机的操作性的建筑机械、建筑机械的控制方法以及使计算机执行该方法的程序。
用于解决课题的方案
第1发明的建筑机械的特征在于，
在包括了具有下部行走体及上部旋转体、具有被设置于所述上部旋转体上的动臂及斗杆的作业机、抑制与所述动臂的动作对应的所述下部行走体的浮起动作的浮起动作抑制单元、以及控制所述作业机的控制装置的建筑机械中，
给所述作业机的动力分配供给到使所述动臂动作的动臂用驱动装置及使所述斗杆动作的斗杆用驱动装置，
所述控制装置包括：
操作信号输入单元，其包含基于从操作所述动臂的动臂用操作单元输入的操作信号，生成所述动臂的动作目标值的目标值运算单元；
目标值校正单元，其校正所述动作目标值；以及
指令信号输出单元，其基于校正了的动作目标值，对于所述动臂用驱动装置输出指令信号，
所述目标值校正单元包括：
动作信息获取单元，其获取与所述斗杆的动作有关的动作信息；
上限值决定单元，其基于所述动作信息，决定用于所述斗杆的动作越快，越减小所述浮起动作抑制单元的浮起动作的抑制效果的校正量上限值；以及
校正量控制单元，其基于所述校正量上限值，校正所述动作目标值。
这里，所述浮起动作抑制单元只要具备在使动臂急起动或急停止时，通过使动臂平稳地动作，从而抑制动臂的动作的反冲造成的下部行走体的浮起动作的浮起动作抑制功能，则不限于专利文献1的技术。
此外，上述目标值运算单元是以下概念，即：并非必须通过放大、调制方法变换操作信号，而是还包含几乎不进行变换就将操作信号直接作为动作目标值的实质上不起作用的单元。
第2发明的建筑机械的其特征在于，在第1发明中，
该建筑机械还包括：速度检测单元，其检测所述斗杆的动作速度，
所述动作信息获取单元获取由所述速度检测单元检测出的所述斗杆的动作速度作为所述动作信息。
第3发明的建筑机械的其特征在于，在第1发明中，
该建筑机械还包括：位移检测单元，其检测对所述斗杆进行操作的斗杆用动作操纵杆的位移，
所述动作信息获取单元包括基于由所述位移检测单元检测出的位移，生成所述动作信息的动作信息生成单元。
第4发明的建筑机械的其特征在于，在第1发明中，
作为所述动臂用驱动装置的输出单元的动臂用致动器(actuator)和作为所述斗杆用驱动装置的输出单元的斗杆用致动器，通过被供给的液压油的液压来驱动，
该建筑机械还包括检测对各个所述致动器供给的液压油的液压的压力检测单元，
所述动作信息获取单元包括基于由所述压力检测单元检测出的液压，生成所述动作信息的动作信息生成单元。
第5发明是将第1发明作为方法的发明展开所得的发明，具体地说，其特征在于，在包括了下部行走体及上部旋转体、具有被设置于所述上部旋转体上的动臂及斗杆的作业机、抑制与所述动臂的动作对应的所述下部行走体的浮起动作的浮起动作抑制单元、以及控制所述作业机的控制装置的建筑机械的控制方法中，
给所述作业机的动力分配供给到使所述动臂动作的动臂用驱动装置及使所述斗杆动作的斗杆用驱动装置，
所述控制装置执行：
基于从操作所述动臂的动臂用操作单元输入的操作信号，生成所述动臂的动作目标值的目标值生成步骤；
获取与所述斗杆的动作有关的动作信息的动作信息获取步骤；
基于所述动作信息，决定用于所述斗杆的动作越快，越减小所述浮起动作抑制单元的浮起动作的抑制效果的校正量上限值的上限值决定步骤；以及
基于所述校正量上限值，校正所述动作目标值的校正量限制步骤。
第6发明是有关可由计算机执行使建筑机械的控制装置执行上述第5发明为特征的程序的发明。
在第1发明中，根据动臂的动作状况决定用于减小浮起动作抑制单元造成的浮起动作的抑制效果的校正量上限值，基于决定了的校正量上限值校正操作信号原来的动作目标值。由此，通过在使动臂单独动作的情况下(斗杆的动作速度大致为0的情况)决定比较小的加速度上限值(以下，记载为第1加速度上限值)作为校正量上限值，在使动臂及斗杆双方动作的情况下(斗杆的动作速度比较高的情况)决定比第1加速度上限值高的加速度上限值(以下，记载为第2加速度上限值)作为校正量上限值，如以下所示，可以使动臂动作。
在使动臂单独动作的情况下，在使动臂急起动或急停止时，动臂的加速度受到比较小的第1加速度上限值的限制，所以可以使动臂缓慢地动作。即，能够充分地抑制动臂动作的反冲造成的下部行走体的浮起动作。
此外，在使动臂及斗杆双方动作的情况下，在使动臂急起动或急停止时，动臂的加速度受到比较大的第2加速度上限值的限制，所以动臂的加速度比上述情况更被抑制，可以使动臂敏捷地动作。即，与动臂动作的反冲造成的下部行走体的浮起动作的抑制效果相比，将动臂的敏捷的动作优先。
如以上那样，可以根据斗杆的动作状况附加浮起动作抑制功能的强弱。因此，在使动臂和斗杆双方动作的平整地削取地面的表土的作业中，通过减弱浮起动作抑制功能，使动臂敏捷地动作，可以将铲斗头齿的轨迹大致水平地保持，可以提高作业机的操作性。
此外，在平整地削取地面的表土的作业等的使动臂和斗杆双方动作的情况下，如上所述，构成为动臂的加速度限制受到抑制，但对作业机的动力(例如，液压油的流量、压力)，分配供给到动臂用驱动装置和斗杆用驱动装置。即，通过动臂的加速度限制受到抑制而将超过能够使动臂动作的最大加速度的指令输出到了动臂用驱动装置的情况下，供给到斗杆用驱动装置的动力的量限制供给到动臂用驱动装置的动力，所以斗杆也只能以比相当于供给到斗杆用驱动装置的动力的量的比最大加速度低的加速度动作。因此，下部行走体不产生浮起动作。
根据第2发明，由于实际地检测斗杆的动作速度，所以可以根据斗杆的实际的动作速度而决定合适的校正量上限值，适当地附加浮起动作抑制功能的强弱。
根据第3发明，由于基于斗杆用动作杆的位移生成并获取斗杆的动作信息，所以能够根据斗杆的动作状况而决定合适的校正量上限值，适当地附加浮起动作抑制功能的强弱。
这种情况下，在斗杆用动作杆的位移检测单元上，可以使用与动臂用动作杆相同的位移检测单元，所以不必另外使用第2发明中的速度检测单元等，实现结构的简化。
根据第4发明，由于基于对各个致动器供给的液压油的液压，生成并获取斗杆的动作信息，所以能够根据斗杆的动作状况而决定合适的校正量上限值，适当地附加浮起动作抑制功能的强弱。
根据第5发明，也能够获得与上述第1发明同样的作用及效果。
根据第6发明，仅通过将程序安装在包括了控制装置的通用的建筑机械的控制装置中就能够执行第5发明的方法的发明，所以可以使本发明大幅度地普及。
本发明提供一种建筑机械，包括下部行走体及上部旋转体、具有被设置于所述上部旋转体上的动臂及斗杆的作业机、抑制与所述动臂的动作对应的所述下部行走体的浮起动作的浮起动作抑制单元、以及控制所述作业机的控制装置，其特征在于，将所述作业机的动力分配供给到使所述动臂动作的动臂用驱动装置及使所述斗杆动作的斗杆用驱动装置，所述控制装置包括：操作信号输入单元，其包含基于从操作所述动臂的动臂用操作单元输入的操作信号，生成所述动臂的动作目标值的目标值运算单元；目标值校正单元，其校正所述动作目标值；以及指令信号输出单元，其基于校正了的动作目标值，对于所述动臂用驱动装置输出指令信号，所述目标值校正单元包括：动作信息获取单元，其基于所述斗杆的操作指令或斗杆的动作，将斗杆的动作速度作为与斗杆的动作有关的动作信息来获取；上限值决定单元，其基于所述动作信息，决定用于对所述动臂的动作目标值进行校正的加速度的加速度上限值，以使所述斗杆的动作越快，所述浮起动作抑制单元的浮起动作的抑制效果越小；以及校正量控制单元，对于从所述操作信号求得的动作目标值施加校正量限制处理，校正所述斗杆的动作目标值，使其不超过由所述上限值决定单元决定的所述加速度上限值，作为该斗杆的动作速度与能够使所述斗杆动作的最大动作速度的比例，在设定第1规定值、以及所述动臂的动作速度的比例大于该第1规定值的第2规定值时，分别决定所述加速度上限值，以在所述第1规定值以下时，所述浮起动作抑制单元的浮起动作的抑制效果为最大限度，在超过所述第1规定值而低于所述第2规定值时，浮起动作的抑制效果第2小，在所述第2规定值以上时，浮起动作的抑制效果为最小限度。
本发明提供一种建筑机械的控制方法，该建筑机械包括下部行走体及上部旋转体、具有被设置于所述上部旋转体上的动臂及斗杆的作业机、抑制与所述动臂的动作对应的所述下部行走体的浮起动作的浮起动作抑制单元、以及控制所述作业机的控制装置，该建筑机械的控制方法的特征在于，将所述作业机的动力分配供给到使所述动臂动作的动臂用驱动装置及使所述斗杆动作的斗杆用驱动装置，所述控制装置执行：基于从操作所述动臂的动臂用操作单元输入的操作信号，生成所述动臂的动作目标值的目标值生成步骤；基于所述斗杆的操作指令或斗杆的动作，将斗杆的动作速度作为与斗杆的动作有关的动作信息来获取的动作信息获取步骤；基于所述动作信息，决定用于对所述动臂的动作目标值进行校正的加速度的加速度上限值，以使所述斗杆的动作越快，所述浮起动作抑制单元的浮起动作的抑制效果越小的上限值决定步骤；以及对于从所述操作信号求得的动作目标值施加校正量限制处理，校正所述动臂的动作目标值，使其不超过由所述上限值决定步骤决定的所述加速度上限值的校正量限制步骤，在所述上限值决定步骤中，作为该斗杆的动作速度与能够使所述斗杆动作的最大动作速度的比例，在设定第1规定值、以及所述斗杆的动作速度的比例大于该第1规定值的第2规定值时，分别决定所述加速度上限值，以在所述第1规定值以下时，所述浮起动作抑制单元的浮起动作的抑制效果为最大限度，在超过所述第1规定值而低于所述第2规定值时，浮起动作的抑制效果第2小，在所述第2规定值以上时，浮起动作的抑制效果为最小限度。
附图说明
图1是表示本发明的第1实施方式的建筑机械的示意图。
图2是表示阀控制器的方框图。
图3是表示一例加速度上限值的图。
图4A是用于说明加速度限制处理的图。
图4B是用于说明加速度限制处理的图。
图5A是用于说明浮起动作抑制处理的图。
图5B是用于说明浮起动作抑制处理的图。
图5C是用于说明浮起动作抑制处理的图。
图6是用于说明作业机的控制方法的流程图。
图7A是用于说明恒速作业的图。
图7B是用于说明恒速作业的图。
图8是用于说明辗压作业的图。
图9是用于说明加速度限制处理的流程图。
图10A是用于说明实施了加速度限制处理后速度目标值的图。
图10B是用于说明实施了加速度限制处理后速度目标值的图。
图11是表示本发明的第2实施方式的建筑机械的示意图。
图12是表示阀控制器的方框图。
图13是表示本发明的第3实施方式的建筑机械的示意图。
标号说明
1，1a，1b...液压挖掘机(建筑机械)、2...下部行走体、3...上部旋转体、4...作业机、5a’...倾倒角度传感器(位移检测单元)、6a，60a...阀控制器(控制装置)、14...动臂用驱动装置、15...斗杆用驱动装置、16...速度传感器(速度检测单元)、17...压力传感器(压力检测单元)、41...动臂、42...斗杆、61...操纵杆操作信号输入单元、62...目标值校正单元、63...指令信号输出单元、611...速度目标值运算单元、622，626...动作信息获取单元、623...上限值决定单元、624...校正量限制单元、625...浮起动作抑制单元、626a...动作信息生成单元
具体实施方式
以下，基于附图说明本发明的一实施方式。
1.第1实施方式
(1)整体结构
图1是表示本发明的第1实施方式的液压挖掘机(建筑机械)1的示意图。
在图1中，液压挖掘机1包括：下部行走体2；在下部行走体2的上方可旋转地配置的上部旋转体3；以及上部旋转体3上安装的作业机4。
下部行走体2，在本实施方式中采用包括了履带的履带式的下部行走体，但不限于此，也可以采用包括了轮胎的轮(wheel)式的行走体或其他合适的形式的下部行走体。
在上部旋转体3上，设置作业机操纵杆5、5’和行走杆等，能够操作作业机4的动作、上部旋转体3的旋转动作、下部行走体2的行走动作。
再有，在图1中，为了便于说明，将作业机杆5、5’以从上部旋转体3中独立了的状态下进行了图示。此外，对于上部旋转体3上搭载的液压回路的一部分和阀控制器6a、6b、6c，也以从上部旋转体3中独立了的状态下进行了图示。
作业机4包括：由作业机杆(动臂用操作单元)5操作的动臂41；由作业机杆(斗杆用动作杆)5’操作的斗杆42；以及斗杆42的前端上安装的铲斗(bucket)43。
动臂41通过液压缸7以支承点D1为中心转动。
斗杆42通过动臂41上的液压缸8以支承点D2为中心转动。
此外，铲斗43通过将作业机杆5在其他方向上进行操作，通过斗杆42上的液压缸进行转动。
再有，除了铲斗43，也可以使用抓斗、针锤(hand)等任意的配件。
在这些动臂41的支承点D1及斗杆42的支承点D2上分别设置旋转式编码器或电位计(potentiometer)等的角度检测器9、10，在角度检测器9中，检测动臂41相对于上部旋转体3的铰接角度θ1，在角度检测器10中，检测斗杆42相对于动臂41的铰接角度θ2，这些角度θ1、θ2作为角度信号输出到阀控制器(控制装置)6a。
这里，各个液压缸7、8分别连接到各自的主阀11a、11c，这些主阀11a、11c并联地连接到公共的液压泵12。
再有，在实际的液压回路中，除了各个液压缸7、8，对于使铲斗43动作的液压缸、用于上部旋转体3的旋转动作的液压缸、以及用于下部行走体2的行走动作的液压电机，也分别连接到各自的主阀，这些主阀被并联地连接到公共的液压泵12，但在图1中，为了便于说明，图示了仅主阀11a、11c并联地连接到液压泵12的状态。
然后，从液压泵12排出的液压油分配供给到主阀11a、11c，主阀11a、11c的滑柱(spool)111a、111c通过为一对的比例电磁阀的EPC阀13a、13c进行移动，从而流量受到调整并供给到液压缸7、8。
以上说明了的液压缸7(动臂用致动器)、主阀11a及EPC阀13a，构成本发明的动臂用驱动装置14。此外，液压缸8(斗杆用致动器)、主阀11c及EPC阀13c，构成本发明的斗杆用驱动装置15。
此外，在液压缸8上，设置了检测液压油造成的液压缸8的动作速度的速度传感器(速度检测单元)16。
例如，如图1所示，速度传感器16包括接触了液压缸8的缸杆(cylinder rod)的滚轮辊(roller)16a，测量与缸杆的动作对应的滚轮辊16a的旋转速度，将与滚轮辊16a的旋转速度对应的电信号输出到阀控制器6a。
再有，斗杆42通过液压缸8进行动作，进而滚轮辊16a旋转，因而速度传感器16检测斗杆42的动作速度E。
而且，在主阀11a、11c上，设置用于检测滑柱111a、111c的位置的位置检测器112a、112c，从位置检测器起滑柱111a、111c的位置作为位置信号F被输出到阀控制器6a、6c。
这里，作业机杆5、5’例如包括电位计或PPC压力传感器、利用静电容量或激光的转矩传感器等的倾倒角度传感器(位移检测单元)5a、5a’。将从该倾倒角度传感器5a、5a’对阀控制器6a、6c输出与作业机杆5、5’的倾斜角度一对一相关的杆操作信号Ga、Gc。
作业机杆5处于中立位置时，输出的杆操作信号Ga为‘0(零)’，动臂41的速度为‘0’。若向前方倾倒，则动臂41以与作业机杆5的倾倒角度对应的速度下降，此外，通过向后方倾倒，动臂41以与作业机杆5的倾倒角度对应的速度上升。这样的控制由以下的阀控制器6a进行。
阀控制器6a具有基于来自作业机杆5的操纵杆操作信号Ga而使动臂41动作，并且抑制动臂41的起动时和停止时的晃动的功能。这样的阀控制器6a由微计算机等构成，通常在作为用于液压挖掘机1的引擎控制及用于液压泵控制上搭载了的调速器和泵控制器的一部分而被装入，但在本实施方式中，为了便于说明，以单独方式图示。
此外，被输入操作信号Gb的用于铲斗43的阀控制器6b、以及被输入操作信号Gc的用于斗杆42的阀控制器6c具有大致同样的功能及结构，但这里以用于动臂41的阀控制器6a作为代表进行说明，所以省略各个阀控制器6b、6c的详细的说明。
(2)阀控制器6a的结构
图2是表示阀控制器6a的方框图。
具体地说，如图2所示，阀控制器6a包括：操纵杆操作信号输入单元61，被输入来自作业机杆5的操纵杆操作信号Ga(电压信号)；目标值校正单元62，被输入来自操纵杆操作信号输入单元61的速度目标值(动作目标值)V1；指令信号输出单元63，被输入来自该目标值校正单元62的校正过的速度目标值V2；以及由RAM、ROM等构成的存储单元64。
再有，操纵杆操作信号输入单元61、目标值校正单元62、以及指令信号输出单元63分别为计算机程序(软件)。
(2-1)操纵杆操作信号输入单元61的结构
操纵杆操作信号输入单元61(操作信号输入单元)包括速度目标值运算单元611及作业内容判定单元612而构成。
速度目标值运算单元611(目标值运算单元)每规定时间Δt采样来自作业机杆5的操纵杆操作信号Ga，通过运算而求动臂41的速度目标值V1。
作业内容判定单元612在使用了动臂41的作业之中，特别地判定恒速作业及辗压作业，在这些作业的情况下具有功能，以便不进行后述的加速度限制处理及浮起动作抑制处理。有关该功能，后面论述。
(2-2)目标值校正单元62的结构
目标值校正单元62是本实施方式中最具特征的结构，仍然包括由计算机程序(软件)构成的振动特性决定单元621、动作信息获取单元622、上限值决定单元623、校正量限制单元624、以及浮起动作抑制单元625而构成。
振动特性决定单元621具有通过输入铰接角度θ1、θ2，决定与动臂41及斗杆42的姿态对应的振动数ω和衰减率ζ的功能。这里，铰接角度θ1、θ2与动臂41及斗杆42的姿态变化连动并在规定的范围内变化，但与铰接角度θ1、θ2对应的振动数ω和衰减率ζ通过以实际的车辆为对象的测量和计算而预先求得，存储在存储单元64中。
因此，通过输入各个铰接角度θ1、θ2，从存储单元64立即调用与它们对应的振动数ω和衰减率ζ，由浮起动作抑制单元625使用。
动作信息获取单元622在规定的定时(timing)输入从速度传感器16输出的电信号，基于输入的电信号，获取斗杆42的动作速度E(动作信息)。
上限值决定单元623具有决定与斗杆42的动作速度对应的作为动臂41的校正量上限值的加速度上限值α的功能。这里，与斗杆42的动作速度E对应的加速度上限值α通过以实际的车辆为对象的测量和计算而预先求得，存储在存储单元64中。
例如，在存储单元64中，存储着将斗杆42的动作速度E和加速度上限值α对应了的表。
因此，通过输入动作速度E，从存储单元64中立即调用与动作速度E对应的加速度上限值α，由校正量限制单元624使用。
图3是表示一例加速度上限值α的图。
在图3中，纵轴表示加速度上限值α。此外，横轴表示斗杆42的动作速度与能够使斗杆42动作的最大动作速度的比例(％)。
例如，如图3所示，在斗杆42的动作速度为10％以下的情况下，加速度上限值α被设定为比较小的加速度上限值αmin。
这里，加速度上限值αmin被设为在使用实际的车辆，使动臂41动作了时，下部行走体2的前方侧或后方侧没有因动臂41的动作造成的反冲而浮起(不产生浮起动作)的范围的加速度上限值。
此外，如图3所示，加速度上限值α被设定，以使斗杆42的动作速度从10％至50％以从加速度上限值αmin起按规定的比例增加，在斗杆42的动作速度为50％以上的情况下，被设定为加速度上限值αmax。
这里，加速度上限值αmax被设定为能够使动臂41动作的最大加速度以上的值。
图4A、图4B是用于说明加速度限制处理的图。
校正量限制单元624具有以下功能：对于从操纵杆操作信号Ga求得的速度目标值V1施加加速度限制处理(校正量限制处理)，作为结果，将该速度校正为速度目标值V1’，使动臂41的加速度不超过由上限值决定单元623决定了的加速度上限值α。
例如，如图4A、图4B所示，校正量限制单元624通过施加加速度限制处理，将速度目标值V1校正为速度目标值V1’。
再有，在图4A、图4B中，作为速度目标值V1，将作为加速度限制处理的对象的速度目标值设为V1n，将在速度目标值V1n的Δt时间前求出的速度目标值设为V1n-1。
即，如图4A所示，在速度目标值V1n与速度目标值V1n-1之间的速度变化量ΔV1大于将上限值决定单元623决定了的加速度上限值α乘以了Δt所得的αΔt的情况下，校正量限制单元624限制速度变化量(加速度)，将速度目标值V1n校正为速度目标值V1’，以使从速度目标值V1n-1起的速度变化量为αΔt。
此外，如图4B所示，与上述情况相反，在速度变化量ΔV1为αΔt以下的情况下，不限制加速度而将速度目标值V1n直接设为速度目标值V1’。
浮起动作抑制单元625具有以下功能：对于校正了的速度目标值V1’施加浮起动作抑制处理，作为结果，将速度目标值校正为速度目标值V2，以使动臂41不振动。
即，浮起动作抑制单元625根据振动模型预测在包括作业机4的液压挖掘机1中产生的振动的状态，通过实施将预测的振动消除的反特性运算，将速度目标值V1’校正为速度目标值V2。
例如，浮起动作抑制单元625根据每Δt时间的作业机4的姿态，使用由振动特性决定单元621决定了的振动数ω、衰减率ζ，通过以下的式(1)，每Δt时间将由校正量限制单元624校正了的速度目标值V1’校正为速度目标值V2。
这里，S是拉普拉斯算子，ω0是另外设定的常数。
图5A、图5B、图5C是用于说明浮起动作抑制处理的图。
再有，在图5A中，表示在将作业机杆5从中立位置(时刻T1)倾倒了后，维持规定时间倾倒了的状态(时刻T2～T3)，其后返回到中立位置(时刻T4)的情况下，对于由速度目标值运算单元611求出的速度目标值V1，施加了校正量限制处理的速度目标值V1’。
而且，为了驱动动臂41，在使作业机杆5从中立位置被倾倒了的情况下，通过上述浮起动作抑制单元625施加浮起动作抑制处理，速度目标值V1’被校正，以使其成为图5A、图5B所示的曲线Q1、Q2、Q3构成的速度目标值V2。
即，在将时刻T1作为触发信号(trigger)而形成了的曲线Q1的部分中，速度目标值V2在大于速度目标值V1’的极大地凸起方向上被校正。从经过曲线Q1的顶点起至时刻T2为止是曲线Q3的部分，速度目标值V2以小于速度目标值V1’的值被校正，以使其追赶速度目标值V1’的增加。然后，在将速度目标值V1’达到了上限值的时刻T2作为触发信号而形成了的曲线Q2的部分中，速度目标值V2被校正，以使其在小于速度目标值V1’的方向上凸起，相比于速度目标值V1’达到上限值的时刻T2，时间上延迟而达到上限。
另一方面，为了停止动臂41的驱动，在将作业机杆5返回到中立位置的情况下，通过进行与上述同样的运算，速度目标值V1’被校正，以使其成为曲线Q4、Q5、Q6构成的速度目标值V2。
即，在将时刻T3作为触发信号而形成了的曲线Q4的部分中，速度目标值V2被校正，以使其在小于速度目标值V1’的方向上凸起。从经过曲线Q4的顶点至时刻T4是曲线Q6的部分，速度目标值V2被校正，以使其以大于速度目标值V1的值追赶速度目标值V1’的减小。然后，在将速度目标值V1’达到了0的时刻T4作为触发信号而形成了的曲线Q5的部分中，速度目标值V2被校正，以使其在大于速度目标值V1’的方向上凸起，相比于速度目标值V1’达到0的时刻T4，时间上延迟而直至作业机4的停止。
此时，动臂41配合动臂用驱动装置14的动作而动作。此时，从动臂用驱动装置14至动臂41之间增加因液压油的压缩性和配管的弹性等造成的振动，但该振动成分是与将速度目标值V1’校正为速度目标值V2时使用的振动特性恰好相反。因此，如图5C所示，动臂41不振动而进行动作。
再有，在本实施方式中，说明了速度目标值V1’为梯形状的信号波形的情况，但是，例如，如在从T1至T2为止的期间中，作业机杆5的倾倒临时中止，其后进而再开始倾倒的情况，以及在从T3至T4为止的期间中，作业机杆5的倾倒临时中止，其后进而再开始倾倒的情况那样，即使是速度目标值V1的信号波形为大致凸状的情况，在倾倒临时中止了的时刻及再开始了的时刻速度目标值都被同样地校正。即使速度目标值V1’的信号波形为台阶状的情况也是同样的。
(2-3)指令信号输出单元63的结构
指令信号输出单元63具有以下功能：基于校正了的速度目标值V2而生成对动臂用驱动装置14的指令信号H(电流信号)，将指令信号H通过放大器63A输出到EPC阀13a。EPC阀13a基于该指令信号H，使构成主阀11a的滑柱(spool)111a移动，调整向液压缸7的液压油的供给量。
(3)阀控制器6a的作用、作业内容判定单元612的结构
下面，还参照图6的流程图，说明动臂41的控制方法，同时基于图7A、图7B及图8，详细说明上述作业内容判定单元612。
(a)步骤S1：首先，作业机杆5被作业员操作时，基于来自作业机杆5的操纵杆操作信号Ga，操纵杆操作信号输入单元61的速度目标值运算单元611运算速度目标值V1。
(b)步骤S2：接着，作业内容判定单元612起动，作业员判定是否使动臂41以固定速度动作。
为了使动臂41以固定速度动作，需要将作业机杆5可靠地维持为以固定角度倾倒了的状态，但作业员难以丝毫不差地维持固定角度。即，即使就算作业员以固定速度使动臂41动作，但实际上，如图7A所示，在作业员的杆操作上产生实用上不成为问题程度的微小的偏差，操纵杆操作信号Ga也摆动。
而且，可以基于那样的操纵杆操作信号Ga求速度目标值V1，但基于该速度目标值V1求速度目标值V2时，如图7B所示，速度目标值V2极大地摆动。因此，按照基于该速度目标值V2的指令信号H进行动作的动臂41，作为结果，对作业机杆5的微小的偏差过于敏感地反应，反而难以进行恒速作业。
而且，在图7A那样速度变化的幅度小的情况下，原来作业机4的振动也小，所以即使不进行浮起动作抑制单元625的校正，实用上也没有问题。
因此，如果操纵杆操作信号Ga的摆动容纳在规定的振幅W内，则作业内容判定单元612判定为进行恒速作业，基于速度目标值V1生成直接指令信号H。因此，在步骤S2中，在操纵杆操作信号Ga超过振幅W而摆动时，判断为不是恒速作业并进至步骤S3，但在操纵杆操作信号Ga在振幅W内摆动时，判断为是恒速作业，不进行向速度目标值V2的校正运算而跳至步骤S7。
再有，恒速作业大多用于通过使动臂41以固定的低速度动作，进行正确的定位的情况，这样的情况下，不对作业机杆5的微小偏差过于敏感地反应的优点突出。
(c)步骤S3：这里作业内容判定单元612也起动，作业员判定是否进行辗压作业。
辗压作业是通过使作业机杆5跨越中立位置，在短周期前后方向上往复而进行的作业，所谓的主动地利用动臂41上产生的振动的作业。因此，在这样的辗压作业时，动臂41的振动因浮起动作抑制单元625的向速度目标值V2的校正而受到了抑制，与以往相比，难以进行辗压作业。
因此，在步骤S3中，在判断为作业员进行辗压作业的情况下，不进行速度目标值V1的校正而跳至步骤S7，基于速度目标值V1，通过指令信号H来驱动动臂用驱动装置14。
再有，如图8所示，是否进行辗压作业的判定，通过检测操纵杆操作信号Ga的值为‘0’的间隔t来进行。在该间隔t比规定的间隔短的情况下，可以说作业机杆5以中立位置为界被重复操作，判定为在进行辗压作业。
(d)步骤S4：在步骤S2、S3中，在未进行恒速作业及辗压作业的其中一个作业的情况下，目标值校正单元62的振动特性决定单元621决定与铰接角度θ1、θ2对应的振动数ω及衰减率ζ，并存储在设置于阀控制器6a中的RAM等存储器中。
(e)步骤S5：接着，动作信息获取单元622、上限值决定单元623及校正量限制单元624起动，通过加速度限制处理，将速度目标值V1校正，运算并求速度目标值V1’。
具体地说，基于图9所示的流程图进行。再有，以下，参照图9的流程图，同时基于图10A、图10B，详细说明加速度限制处理。
步骤S5A：首先，动作信息获取单元622基于来自速度传感器16的电信号，获取斗杆42的动作速度E。
步骤S5B：接着，上限值决定单元623从存储单元64中决定与斗杆42的动作速度E对应的加速度上限值α。
例如，上限值决定单元623在使动臂41以单独方式动作的情况等中，即，斗杆42的动作速度E对于最大动作速度为10％以下的情况下，将加速度上限值αmin(图3)决定作为加速度上限值α。
此外，例如，上限值决定单元623在使动臂41及斗杆42双方动作的情况等中，即，斗杆42的动作速度对于最大动作速度为50％以上的情况下，将加速度上限值αmax(图3)决定作为加速度上限值αmax。
步骤S5C：接着，校正量限制单元624运算并求速度目标值V1n与在速度目标值V1n在Δt时间前求出的速度目标值V1n-1之间的速度变化量ΔV1。
步骤S5D：此外，校正量限制单元624判定通过步骤S5C获得的速度变化量ΔV1是否大于对通过步骤S5B决定了的加速度上限值α乘以了Δt所得的αΔt。
步骤S5E：而且，校正量限制单元624在步骤S5C中判定为速度变化量ΔV1大于αΔt的情况下，限制速度变化量(加速度)，将速度目标值V1n校正为速度目标值V1’，以使来自速度目标值V1n-1的速度变化量为αΔt。
步骤S5F：另一方面，校正量限制单元624在步骤S5C中速度变化量ΔV1为αΔt以下的情况下，不限制加速度，而将速度目标值V1n直接设为速度目标值V1’。
即，速度目标值V1n是从操纵杆操作信号Ga直接求出的速度目标值，在速度变化量ΔV1大于αΔt的情况下，V1’＝V1n-1+αΔt，相反，在速度变化量ΔV1为αΔt以下的情况下，V1’＝V1n。
具体地说，通过步骤S5施加加速度限制处理，如图10A所示，速度目标值V1被校正为速度目标值V1’。
再有，在图10A中，假设使作业机杆5从中立位置(时刻T1)被倾倒，使动臂41急起动的情况，实线表示基于操纵杆操作信号Ga求出的速度目标值V1。此外，速度目标值V1随时间成比例地增加，其速度变化量(斜率)大于加速度上限值αmin，小于加速度上限值αmax。
例如，在作业机杆5的倾倒时，在作业机杆5’不为倾倒状态，即，使动臂41以单独方式动作的情况下，斗杆的动作速度E为0(对于最大动作速度为10％以下)，所以在步骤S5A、S5B中，如图3所示，加速度上限值α被决定为加速度上限值αmin。如上所述，由于速度目标值V1的速度变化量大于加速度上限值αmin，所以在步骤S5C～S5E中，加速度受到限制，速度目标值V1沿着图10A的点划线(斜率αmin)被校正为速度目标值V1’。
此外，例如，在作业机杆5的倾倒时，在作业机杆5’也同样地为倾倒的状态，即，使动臂41及斗杆42双方动作的情况下，动臂的动作速度E对于最大动作速度为50％以上时，在步骤S5A、S5B中，如图3所示，加速度上限值α被决定为加速度上限值αmax。如上所述，由于速度目标值V1的速度变化量小于加速度上限值αmax，所以在步骤S5C～S5E中，加速度不受到限制，速度目标值V1被直接设为速度目标值V1’。
(f)步骤S6：接着，浮起动作抑制单元625使用在步骤S4中求出的振动数ω、衰减率ζ，根据上述式(1)，从速度目标值V1’运算并求速度目标值V2。
(g)步骤S7：此后，指令信号输出单元63起动，将校正了的速度目标值V2变换为指令信号H并输出到EPC阀13a。
(h)步骤S8：根据来自EPC阀13a的先导(pilot)压力，使主阀11a的滑柱111a移动时，指令信号输出单元63基于由位置检测器112a反馈的位置信号F，监视滑柱111a的位置，并输出指令信号H，以使滑柱111a维持正确的位置。
以上，动臂41通过来自主阀11a的液压而被驱动，并且在动臂41起动的瞬间或从某个速度停止了时，该主阀11a基于速度目标值V2进行动作，从而振动因主阀41自身的振动特性而被消除，动臂41与校正了的速度目标值V1’匹配而动作。即，动臂41的振动当然被抑制，下部行走体2的浮起动作也受到抑制。
例如，如上所述，在使动臂41以单独方式动作的情况中，加速度通过步骤S5受到限制，速度目标值V1沿着图10A的点划线(斜率αmin)被校正为速度目标值V1’的情况下，动臂41通过步骤S6～S8，如图10B的点划线所示，与校正了的速度目标值V1’匹配而平稳地动作。
此外，例如，如上所述，在使动臂41及斗杆42双方动作的情况中，加速度没有通过步骤S5受到限制，速度目标值V1直接被设成了速度目标值V1’的情况下，动臂41通过步骤S6～S8，如图10B的实线所示，与校正了的速度目标值V1’匹配而敏捷地动作。
(4)实施方式的效果
根据这样的实施方式，有以下的效果。
液压挖掘机1上装载了的阀控制器6a包括：动作信息获取单元622；上限值决定单元623；校正量限制单元624；以及浮起动作抑制单元625。
由此，在使动臂41以单独方式动作的情况等，斗杆42的动作速度E对于最大动作速度为10％以下比较小的情况下，在使动臂41急起动或急停止时，通过将动臂41的速度变化量ΔV1以比较小的加速度上限值αmin限制，可以使动臂41平稳地动作。即，可以充分抑制因动臂41的动作的反冲造成的下部行走体2的浮起动作。
此外，在使动臂41及斗杆42双方动作的情况等，斗杆42的动作速度E对于最大动作速度为50％以上比较大的情况下，在使动臂41急起动或急停止时，通过将动臂41的速度变化量ΔV1以比较大的加速度上限值αmax限制，可以抑制动臂41的加速度限制，使动臂41敏捷地动作。即，与动臂41的动作的反冲造成的下部行走体2的浮起动作的抑制效果相比，将动臂41的敏捷的动作优先。
如以上那样，可以根据斗杆42的动作速度E附加浮起动作抑制功能的强弱。
因此，在使动臂41和斗杆42双方动作的平整地削取地面的表土的作业中，通过减弱浮起动作抑制功能，使动臂41敏捷地动作，可以将铲斗43头齿的轨迹大致水平地保持，可以提高作业机4的操作性。
此外，在平整地削取地面的表土的作业等的使动臂41和斗杆42双方动作的情况下，如上所述，构成为动臂41的加速度限制受到抑制，但从液压泵12排出的液压油分配供给到动臂用驱动装置14和斗杆用驱动装置15。
因此，即使因动臂41的加速度限制受到抑制而将超过能够使动臂41动作的最大加速度的指令信号H输出到了动臂用驱动装置14的情况下，供给到斗杆用驱动装置15的液压油的量限制供给到动臂用驱动装置14的液压油，所以动臂41也只能以比相当于供给到斗杆用驱动装置15的液压的量的最大加速度低的加速度动作。因此，下部行走体2不产生浮起动作。
而且，实际地检测斗杆42的动作速度E，根据检测出的动作速度E来决定加速度上限值α，所以能够决定合适的加速度上限值α，可以适当地附加浮起动作抑制功能的强弱。特别地，在平整地削取地面的表土的作业中，动臂41以对应于斗杆42的动作速度E的合适的动作速度进行动作，可以高效率地进行作业。
此外，加速度上限值α被设定，以使其在斗杆42的动作速度E对于最大动作速度从10％至50％的范围内，从加速度上限值αmin至加速度上限值αmax以规定的比例增加。由此，可以防止动臂41的加速度限制的程度根据斗杆42的动作速度E而急剧地变化，防止动臂41从平稳的动作急剧地变换为敏捷的动作。
除此之外，本实施方式中的最具特征的动作信息获取单元622、上限值决定单元623、校正量限制单元624以及浮起动作抑制单元625为软件，所以不需要另外设置其他构件，而可以容易地装入在现有的液压挖掘机1的阀控制器6a的内部，不导致成本增加，而可以实现加速度限制及浮起动作抑制。
2.第2实施方式
下面，说明本发明的第2实施方式。再有，在以下的说明中，对与已经说明过的部分相同的部分，附加相同标号而省略或简化其说明。
图11是表示本发明的第2实施方式的液压挖掘机(建筑机械)1a的示意图。
图12是表示阀控制器60a的方框图。
上述第1实施方式的阀控制器6a在施加加速度限制处理时，就决定了与实际地检测出的斗杆42的动作速度E对应的加速度上限值α。
相对于此，第2实施方式的阀控制器60a的不同方面在于，基于来自作业机杆5’具备的角度检测器(位移检测单元)5a’的操纵杆操作信号Gc，生成斗杆42的动作速度。
具体地说，在第2实施方式中，如图12所示，构成阀控制器60a的动作信息获取单元626包括：基于操纵杆操作信号Gc，生成斗杆42的动作速度的动作信息生成单元626a。
这里，斗杆42的动作速度与操纵杆操作信号Gc的变化连锁变化，但与操纵杆操作信号Gc对应的斗杆42的动作速度通过以实际的车辆为对象的测量和计算而预先求得，存储在存储单元64中。
因此，通过输入操纵杆操作信号Gc，从存储单元64中立即调用与操纵杆操作信号Gc对应的斗杆42的动作速度，由上限值决定单元623使用。
再有，第2实施方式的作业机4的控制方法，与上述第1实施方式的作业机4的控制方法是大致同样的，不同的方面仅在于，在图9所示的步骤S5A中，动作信息生成单元626a基于操纵杆操作信号Gc，生成斗杆42的动作速度。
根据这样的第2实施方式，除了第1实施方式中论述过的效果，还有以下那样的效果。
即，在斗杆42用的角度检测器5a’上能够使用与动臂41用的角度检测器5a为相同结构的角度检测器，所以不需要另外使用上述第1实施方式中的速度传感器16等，谋求结构的简化。
3.第3实施方式
下面，说明本发明的第3实施方式。
图13是表示本发明的第3实施方式的液压挖掘机(建筑机械)1b的示意图。
上述第2实施方式的阀控制器60a基于操纵杆操作信号Gc，就生成了斗杆42的动作速度。
相对于此，如图13所示，第3实施方式的阀控制器60a的不同方面在于，从斗杆用驱动装置15的主阀11c基于由在液压缸8的液压油供给流路、液压油排出流路各自中设置了的压力传感器(压力检测单元)17c、17c’检测出的工作液压力P、P’，生成斗杆42的动作速度。
具体地说，在斗杆42及铲斗43的总重量为m，斗杆42的加速度为a，液压缸8的杆(rod)侧的油腔的截面积为A，液压缸8的头(head)侧的油腔的截面积为A’的情况下，以下的式(2)的关系成立。
ma＝P’×A’-P×A...(2)
而且，动作信息生成单元626a基于由各个压力传感器17c、17c’检测出的工作液压力P、P’，根据式(2)计算斗杆42的加速度a，并通过将算出的加速度a积分而生成斗杆42的动作速度。
根据这样的第3实施方式，即使在形成了基于由压力传感器17c、17c’检测出的工作液压力P、P’，生成斗杆42的动作速度的结构的情况下，也可以享有与上述第1实施方式同样的作用及效果。
4.实施方式的变形
再有，本发明不限定于上述实施方式，包含能够实现本发明的目的的其他结构等的、以下所示的变形等也包含在本发明中。
在上述各个实施方式中，作为本发明的浮起动作抑制单元，采用了浮起动作抑制单元625。在使动臂41急起动或急停止时，通过使动臂41平稳地动作，只要是抑制因动臂41的动作的反冲造成的下部行走体2的浮起动作的单元，则不限于浮起动作抑制单元625。
例如，在EPC阀13a及主阀11a间的先导回路中设置节流阀，在使动臂41急起动或急停止时，也可以采用通过所述节流阀压缩来自EPC阀13a的先导压而使动臂41平稳地动作的结构作为浮起动作抑制单元。
此外，例如，在使动臂41急起动或急停止时，也可以采用通过减小对动臂用驱动装置14的指令信号H的每单位时间的变化量，限制对液压缸7的液压油的流量而使动臂41平稳动作的结构作为浮起动作抑制单元。
在上述各个实施方式中，将本发明适用于了液压挖掘机，但并不限于此。
例如，也可以将本发明适用于由电动机等构成了斗杆用驱动装置及动臂用驱动装置的电动挖掘机。再有，即使在电动挖掘机中采用了本发明的情况下，也优选对于斗杆用驱动装置及动臂用驱动装置分配并供给电力的结构。
在上述各个实施方式中，加速度上限值α不限于图3中示出的设定值。即，为了便于说明，图3中示出的相对最大动作速度的10％或50％的动作速度E不过为设置了的值，也可以适当变更。
在上述第2实施方式及第3实施方式中，基于操纵杆操作信号Gc和工作液压力P，生成了斗杆42的动作速度，但不限于此。
例如，也可以基于来自角度检测器10的斗杆42的铰接角度θ2，生成斗杆42的动作速度。
此外，例如，也可以在斗杆42或液压缸8上安装加速度传感器，基于由加速度传感器检测出的斗杆42的实际的动作加速度或液压缸8的实际的动作加速度，生成斗杆42的动作速度。
再有，最终归结为上述各个实施方式中说明了的那样的控制加速度的结构，但即使作为控制以下所示的对象的结构，也是包含在本发明中的结构。
(1)来自阀控制器6a的指令信号(电流信号)H的变化率
(2)来自EPC阀13a的先导压的变化率
(3)主阀11a中的滑柱111a的移动速度
(4)主阀11a的开口量的时间变化率
(5)液压缸7的驱动压力
(6)由电动机构成了斗杆用驱动装置的情况下的倒相器(inverter)电流值
在上述记载中公开了用于实施本发明的优选的结构、方法等，但本发明不限于此。即，本发明主要对于特定的实施方式特别地图示并且进行了说明，但不脱离本发明的技术思想及目的的范围，对于上述实施方式，在形状、数量、其他的详细的结构中，本领域技术人员可以添加各种各样的变形。
因此，限定了上述公开了的形状、数量等的记载，是用于容易地进行本发明的理解的例示性记载，不是限定本发明的记载，以除了这些形状、数量等限定的一部分或全部的限定之外的构件的名称的记载，也包含在本发明中。
工业实用性
本发明可以适用于液压挖掘机等的建筑机械。

Claims (5)

1.一种建筑机械，包括下部行走体及上部旋转体、具有被设置于所述上部旋转体上的动臂及斗杆的作业机、抑制与所述动臂的动作对应的所述下部行走体的浮起动作的浮起动作抑制单元、以及控制所述作业机的控制装置，其特征在于，
将所述作业机的动力分配供给到使所述动臂动作的动臂用驱动装置及使所述斗杆动作的斗杆用驱动装置，
所述控制装置包括：
操作信号输入单元，其包含基于从操作所述动臂的动臂用操作单元输入的操作信号，生成所述动臂的动作目标值的目标值运算单元；
目标值校正单元，其校正所述动作目标值；以及
指令信号输出单元，其基于校正了的动作目标值，对于所述动臂用驱动装置输出指令信号，
所述目标值校正单元包括：
动作信息获取单元，其基于所述斗杆的操作指令或斗杆的动作，将斗杆的动作速度作为与斗杆的动作有关的动作信息来获取；
上限值决定单元，其基于所述动作信息，决定用于对所述动臂的动作目标值进行校正的加速度的加速度上限值，以使所述斗杆的动作越快，所述浮起动作抑制单元的浮起动作的抑制效果越小；以及
校正量控制单元，对于从所述操作信号求得的动作目标值施加校正量限制处理，校正所述动臂的动作目标值，使其不超过由所述上限值决定单元决定的所述加速度上限值，
作为该斗杆的动作速度与能够使所述斗杆动作的最大动作速度的比例，在设定第1规定值、以及所述斗杆的动作速度的比例大于该第1规定值的第2规定值时，分别决定所述加速度上限值，以在所述第1规定值以下时，所述浮起动作抑制单元的浮起动作的抑制效果为最大限度，在超过所述第1规定值而低于所述第2规定值时，浮起动作的抑制效果按规定的比例减小，在所述第2规定值以上时，浮起动作的抑制效果为最小限度。
2.如权利要求1所述的建筑机械，其特征在于，
该建筑机械还包括：速度检测单元，其检测所述斗杆的动作速度，
所述动作信息获取单元获取由所述速度检测单元检测出的所述斗杆的动作速度作为所述动作信息。
3.如权利要求1所述的建筑机械，其特征在于，
该建筑机械还包括：位移检测单元，其检测对所述斗杆进行操作的斗杆用动作操纵杆的位移，
所述动作信息获取单元包括动作信息生成单元，该动作信息生成单元基于由所述位移检测单元检测出的位移，生成所述动作信息。
4.如权利要求1所述的建筑机械，其特征在于，
作为所述动臂用驱动装置的输出单元的动臂用致动器和作为所述斗杆用驱动装置的输出单元的斗杆用致动器，通过被供给的液压油的液压来驱动，
该建筑机械还包括检测对各个所述致动器供给的液压油的液压的压力检测单元，
所述动作信息获取单元包括基于由所述压力检测单元检测出的液压，生成所述动作信息的动作信息生成单元。
5.一种建筑机械的控制方法，该建筑机械包括下部行走体及上部旋转体、具有被设置于所述上部旋转体上的动臂及斗杆的作业机、抑制与所述动臂的动作对应的所述下部行走体的浮起动作的浮起动作抑制单元、以及控制所述作业机的控制装置，该建筑机械的控制方法的特征在于，
将所述作业机的动力分配供给到使所述动臂动作的动臂用驱动装置及使所述斗杆动作的斗杆用驱动装置，
所述控制装置执行：
基于从操作所述动臂的动臂用操作单元输入的操作信号，生成所述动臂的动作目标值的目标值生成步骤；
基于所述斗杆的操作指令或斗杆的动作，将斗杆的动作速度作为与斗杆的动作有关的动作信息来获取的动作信息获取步骤；
基于所述动作信息，决定用于对所述动臂的动作目标值进行校正的加速度的加速度上限值，以使所述斗杆的动作越快，所述浮起动作抑制单元的浮起动作的抑制效果越小的上限值决定步骤；以及
对于从所述操作信号求得的动作目标值施加校正量限制处理，校正所述动臂的动作目标值，使其不超过由所述上限值决定步骤决定的所述加速度上限值的校正量限制步骤，
在所述上限值决定步骤中，作为该斗杆的动作速度与能够使所述斗杆动作的最大动作速度的比例，在设定第1规定值、以及所述斗杆的动作速度的比例大于该第1规定值的第2规定值时，分别决定所述加速度上限值，以在所述第1规定值以下时，所述浮起动作抑制单元的浮起动作的抑制效果为最大限度，在超过所述第1规定值而低于所述第2规定值时，浮起动作的抑制效果按规定的比例减小，在所述第2规定值以上时，浮起动作的抑制效果为最小限度。
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