CN105714656A - 即时过渡 - Google Patents

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Abstract

提供一种系统，用于当正在模制形成板坯时即时改变模制的混凝土板坯的宽度。使用至少两个3D无弦参考对象确定和控制摊铺机相对于外部参考系统的位置和高度。附加的传感器提供对应于框架宽度和因而混凝土板坯宽度的信号，以及当摊铺机前进时致动器主动地控制框架宽度。

Description

即时过渡
技术领域
本发明总体上涉及适于滑模摊铺机的控制系统，以及更具体地但不通过限制性的方式涉及在摊铺操作期间当机械向前移动时用于控制滑模摊铺机的位置同时控制摊铺宽度变化的系统。
背景技术
在用于在地面表面上形成结构的建筑机械(诸如混凝土滑模摊铺机)中，重要的因素包括控制作业工具的高度，以及因此控制正在模制的混凝土结构的梯级(grade)或高度，以及控制机械的转向方向。
这类滑模摊铺机通常从放置在机械的预期路径的一侧或两侧的弦线获取参考读数。以往，当期望产生具有从一个结构宽度到第二结构宽度的过渡的模制混凝土结构时，两根弦线已铺设在机械预期路径的每一侧，以及通过改变两根弦线之间的宽度来产生混凝土结构的宽度变化。
另一种先前使用的技术使得单根弦线位于滑模摊铺机的一侧，并且手动使得机械伸缩来控制机械第二侧的宽度变化。在这种情况下，在第二侧的高度可由倾斜度传感器控制。
一直需要改进的系统以便允许在滑模摊铺操作过程中提供摊铺宽度的过渡。
发明内容
公开一种滑模摊铺机设备，其包括具有第一侧部框架构件和第二侧部框架构件的机械框架。机械框架的框架宽度能够变化。至少一个地面接合单元(诸如履带或轮)设置在机械的每一侧。至少一个地面接合单元是可转向的。前部第一侧高度可调支撑件和后部第一侧高度可调支撑件从至少一个第一侧地面接合单元支撑第一侧部框架构件。至少一个第二侧高度可调支撑件从至少一个第二侧地面接合单元支撑第二侧部框架构件。模具从机械框架在机械框架的下方且在至少一个第一侧地面接合单元和至少一个第二侧地面接合单元之间横向地支撑。模具配置成当机械在操作方向上向前移动时将混凝土模制成具有上表面和横向混凝土侧面的混凝土结构。模具的宽度可变，以便改变所述混凝土结构的摊铺宽度。至少两个三维(3D)无弦参考对象(stringlessreferenceobject)配置成对应于相对于外部参考系统的在机械框架上的至少两个点的位置。宽度致动器配置成改变摊铺宽度。宽度传感器配置成产生对应于摊铺宽度变化的宽度信号。控制器配置成接收对应于3D无弦参考对象在外部参考系统中的位置的输入信号，并配置成从宽度传感器接收宽度信号。所述控制器还配置成控制一个或多个高度可调支撑件的高度调节，以便控制至少一个可转向的地面接合单元的转向，以及以便控制宽度致动器，从而使得当机械在操作方向上向前移动时摊铺宽度能够变化。
在另一个方面，公开了一种操作滑模摊铺机的方法。所述方法可包括以下步骤：
(a)提供滑模摊铺机，所述滑模摊铺机包括：
主框架模块和至少一个能够横向延伸的侧部框架构件，所述至少一个能够横向延伸的侧部框架构件能够相对于主框架模块横向延伸以改变框架宽度；
至少一个第一侧地面接合单元和至少一个第二侧地面接合单元；
前部第一侧高度可调支撑件和后部第一侧高度可调支撑件，其从所述至少一个第一侧地面接合单元支撑机械框架；
至少一个第二侧高度可调支撑件，其从所述至少一个第二侧地面接合单元支撑机械框架；以及
混凝土模具，其从机械框架在机械框架的下方且在至少一个第一侧地面接合单元和至少一个第二侧地面接合单元之间横向地支撑，该模具具有可变的模具宽度；
(b)使得滑模摊铺机在操作方向上向前移动，并且将混凝土模制成在地面接合单元之间和混凝土模具后面延伸的混凝土板坯结构，所述结构具有上表面和横向混凝土侧面；
(c)在步骤(b)中，感测至少两个3D无弦参考对象在外部参考系统中的位置，每个对象相对于主框架模块和至少一个可横向延伸的侧部框架构件中的至少一个固定；
(d)响应于对应于两个3D无弦参考对象的位置的信号通过自动控制系统控制机械框架的方向和高度；以及
(e)在步骤(b)中将模具宽度从第一板坯宽度连续地调节到第二板坯宽度，并形成在混凝土板坯结构中的连续过渡。
在上述实施例中的每一个中，所述至少两个3D参考对象之间的距离可以是固定的，或也可以是可变的。
当所述至少两个3D参考对象之间的距离是可变的时，则宽度传感器可包括控制器模块，其配置成基于对应于至少两个3D无弦参考对象在外部参考系统中的位置的输入信号检测至少两个3D无弦参考对象之间的距离。在该实施例中，还可任选地使用附加的宽度传感器。
在本发明的另一方面，滑模摊铺机设备包括具有主框架模块和至少一个可横向延伸的侧部框架构件的机械框架。所述至少一个可横向延伸的侧部框架构件能够相对于主框架模块横向延伸以改变框架宽度。提供至少一个第一侧地面接合单元和至少一个第二侧地面接合单元。前部第一侧高度可调支撑件和后部第一侧高度可调支撑件从所述至少一个第一侧地面接合单元支撑机械框架。至少一个第二侧高度可调支撑件从所述至少一个第二侧地面接合单元支撑机械框架。宽度可变的模具从机械框架在机械框架的下方且在至少一个第一侧地面接合单元和至少一个第二侧地面接合单元之间横向地支撑。模具配置成当机械在操作方向上向前移动时将混凝土模制成具有上表面和横向混凝土侧面的混凝土结构。机械包括至少两个三维(3D)无弦参考对象，其配置成对应于对象相对于外部参考系统的位置。机械还包括承载框架，其具有固定地附接到承载框架的至少两个3D无弦参考对象，使得至少两个3D无弦参考对象之间的距离是固定的。承载框架从主框架模块和至少一个可横向移动的侧部框架构件中的至少一个支撑。
在上述实施例的任一个中，模具可附接到机械框架，以便使得模具宽度随着框架宽度变化而变化。
模具也可以如此的方式从机械框架支撑以至于模具宽度在一定程度上可独立于框架宽度而变化。
在上述实施例的任一个中，侧部框架构件两者都可以能够相对于主框架模块横向移动以改变框架宽度。
在上述实施例的任一个中，宽度传感器可包括附加的3D无弦参考对象，其安装在机械框架上，使得当框架宽度变化时所述附加的3D无弦线参考对象相对于所述至少两个3D无弦参考对象移动。
在上述实施例的任一个中，宽度传感器可包括延伸传感器，其与宽度致动器或与机械框架或与模具相关联以便检测所述宽度致动器的延伸。
在上述实施例的任一个中，宽度传感器可包括弦线传感器，其安装在机械框架上，使得当框架宽度变化时所述弦线传感器相对于所述至少两个3D无弦参考对象移动，以便使得固定在外部参考系统中的弦线可用于控制框架宽度的变化。
所述至少两个3D无弦参考对象可在纵向上通过平行于操作方向的间隔组件间隔开。
所述至少两个3D无弦参考对象可在纵向上相对于侧部框架之一固定。
所述至少两个3D无弦参考对象可在纵向上相对于主框架模块固定。
所述至少两个3D无弦参考对象可在横向上通过垂直于操作方向的间隔组件间隔开。
所述至少两个3D无弦参考对象可在横向上相对于主框架模块固定。
所述至少两个3D无弦参考对象可在横向上相对于可横向移动的侧部框架构件中的一个固定。
机械还可包括承载框架，其具有固定地附接到承载框架的至少两个3D无弦参考对象，使得至少两个3D无弦参考对象之间的距离是固定的。承载框架相对于主框架模块或可横向移动的侧部框架构件之一固定。
在包括承载框架的上述实施例的任一个中，所述承载框架可固定到所述可横向移动的侧部框架构件之一，以及机械可进一步包括在承载框架和主框架模块之间的行进支撑件，以便从主框架模块支撑承载框架，同时允许承载框架和主框架模块之间的相对横向移动。
在上述实施例的任一个中，所述至少两个3D无弦参考对象可包括全球导航卫星系统(GNSS，GlobalNavigationSatelliteSystem)传感器。
在上述实施例的任一个中，所述至少两个3D无弦参考对象可包括适于基于地面的光学测量系统的反射器。
在上述实施例的任一个中，所述至少两个3D无弦参考对象之一可包括全球导航卫星系统(GNSS)传感器以及所述至少两个3D无弦参考对象中的另一个可包括适于基于地面的光学测量系统的反射器。
在上述实施例的任一个中，滑模摊铺机可包括安装在机械框架上的横向倾斜度传感器，并且控制器可配置成产生横向倾斜度调节信号以便通过调节一个或多个高度可调支撑件来控制机械框架的横向倾斜度。
在上述实施例的任一个中，宽度致动器可包括配置成延伸和缩短框架宽度的活塞和缸。
在上述实施例的任一个中，宽度致动器可包括转向系统，其配置成使得地面接合单元相对于彼此转向以便改变框架宽度。
本发明的许多目的、特征和优点对于本领域技术人员而言在阅读结合附图的以下公开内容之后将变得明晰。
附图说明
图1是滑模摊铺机第一实施例的示意性平面视图，其具有主框架模块并具有能够相对于主框架模块横向延伸的左侧部框架构件和右侧部框架构件。侧部框架构件也可纵向延伸以便延伸滑模摊铺机的长度。
图2是图1所示滑模摊铺机的左侧立视图。
图3是图1和图2所示的滑模摊铺机的后部立视图。
图3A是类似于图3的视图，示出由安装到主框架模块上的承载框架承载的3D无弦参考对象的备选位置。
图3B是类似于图3的视图，示出安装到承载框架上的3D参考对象的另一备选布置，所述承载框架固定到左侧部框架构件并具有从主框架模块提供的行进支撑件。
图3C是类似于图3B的视图，示出安装到承载框架上的3D参考对象的另一备选布置，其中承载框架可横向调节地定位在主框架模块上。
图3D是对应于图3C所示实施例的示意图，并示出当可扩展框架在横向上以不对称方式扩展时承载框架的中心定位以跨越机械的主轨迹。
图4是转向系统和与图1所示机械的左前方摆动腿和履带式行进装置相关联的摆动腿控制系统硬件的细节的示意性平面视图；
图5是类似于图1的示意性平面视图，示出滑模摊铺机的备选实施例，其可在宽度上仅仅可朝向主框架模块的左侧延伸。
图6A至图6F包括一组示意性平面视图，示出类似于图1至图3所示那些的位于双向伸缩式滑模摊铺机设备上的3D无弦参考对象的备选位置。
图7A至图7F包括一组示意性平面视图，示出位于类似于图5所示那些的单向伸缩式滑模摊铺机设备上的3D无弦参考对象的备选位置。
图8A是示出在宽度上在主摊铺路径的两侧对称地增加的模制混凝土结构的示意性平面视图。
图8B是类似于图8A的视图，示出在宽度上朝向主摊铺路径的一侧的变化。
图8C是类似于图8A的视图，示出在宽度上朝向主摊铺路径的两侧的非对称扩展。
图9是与图1或图5所示的滑模摊铺机相关联的控制系统的示意图。
图10是类似于图6A的示意性平面视图，示出3D无弦参考对象的备选位置，其具有在类似于图1至图3所示那些的双向伸缩式滑模摊铺机设备上的对象之间的可变间距。
图11是类似于图7A的示意性平面视图，示出3D无弦参考对象的备选位置，其具有在类似于图5所示那些的单向伸缩式滑模摊铺机设备上的对象之间的可变间距。
图12是三履带的单向伸缩式滑模摊铺机设备的示意性平面视图。
具体实施方式
图1示意性地示出包括机械框架12的滑模摊铺机设备10。机械框架12包括能够相对于主框架模块18横向延伸的第一侧部框架构件14和第二侧部框架构件16。第一侧部框架构件14和第二侧部框架构件16也可被称为左侧部框架构件14和右侧部框架构件16。
第一侧部框架构件14附接到前部凸出式伸缩构件20和后部凸出式伸缩构件22，它们以伸缩方式被接纳在主框架模块18内。前部左侧致动顶缸(actuatingram)24和后部左侧致动顶缸26连接在主框架模块18和左侧部框架构件14之间，以控制左侧部框架构件14相对于主框架模块18的侧向延伸和收缩。
前部凸出式伸缩构件21和后部凸出式伸缩构件23也同样附接到右侧部框架构件16并且以可伸缩方式被接纳在主框架模块18内。前部后侧致动顶缸28和后部后侧致动顶缸30连接在主框架模块18和右侧部框架构件16之间，以控制右侧部框架构件16相对于主框架模块18的侧向延伸和收缩。
顶缸24、26、28和30都可被称为宽度致动器，其配置成改变侧部框架构件14和16之间的距离，并从而改变框架宽度32。每个顶缸诸如顶缸24包括活塞24′和缸24″，其配置成扩大和缩小框架宽度32。应当理解的是，宽度致动器不必是液压顶缸。可以使用电动线性致动器、旋转致动器，以及任何其它合适的致动器。
侧部框架构件14和16也构成为平行于由箭头34指示的摊铺方向或操作方向在长度上可调节。因此第一侧部框架构件或左侧部框架构件14包括可向后延伸的第一侧框架部分36以及第二右侧部框架构件或右侧部框架构件16包括可向后延伸的右侧框架部分38。
摊铺机10包括四个地面接合单元40A、40B、40C和40D，它们在所示的实施例中是履带式行进装置。轮也可用作地面接合单元。机械框架12还包括四个框架摆臂42A、42B、42C和42D，它们可枢转地附接到机械框架12且它们在它们的外端部处承载地面接合单元40A至40D。
高度可调的支撑件或升降柱44A、44B、44C和44D与每个地面接合单元40A至40D相关联。在图1的实施例中，前部第一侧高度可调支撑件44A和后部第一侧高度可调支撑件44C相应地分别从地面接合单元40A和40C支撑第一侧部框架构件14。前部第二侧高度可调支撑件44B和后部第二侧高度可调支撑件44D相应地分别从地面接合单元40B和40D支撑第二侧部框架构件16。
滑模摊铺机10的进一步的特征在图2和图3中可见。如图2中可见，一些工具由机械框架12承载，包括犁或混凝土摊铺器46、前壁48、振动器系统或混凝土液化装置50、第一模具部分52和第二模具部分54、振荡梁56和超级路面平整器(supersmoother)57。其它组件诸如传力杆插入器(未示出)也可从滑模摊铺机支撑。
此外，牵引机操作模块58承载在主框架12上，牵引机操作模块58可包括用于给各种液压和电气系统、控制平台、操作员站等供以动力的柴油发动机。
如图2中可见的那样，混凝土堆60放置在滑模摊铺机10的前面，然后刚刚描述的各种组件以及具体是模具52、54将混凝土60形成为模制的混凝土结构62，其具有上表面64和已经形成的侧面，诸如侧面66。
模具52、54可被描述成宽度可变的模具，其从机械框架12在机械框架12的下方和在位于左侧的地面接合单元40A、40C与在右侧的地面接合单元40B、40D之间横向地支撑。模具52、54配置成当机械10在操作方向34上向前移动时将混凝土60模制成具有上表面64和横向混凝土侧面诸如横向混凝土侧面66的混凝土结构62。前部模具部分52和后部模具部分54邻近于其横向外端部分通过附接件诸如附接件68和70附接到机械框架12。模具部分52和54的内端部72和74相对于框架12可滑动地从中央竖直支撑件76支撑。中央支撑件76可垂直地调节以便在模制结构62中形成隆起部。横向内端部部分72和74重叠，以便使得当机械框架12的框架宽度32变化时它们能够相对于彼此滑动。因而在图1至图3中所示的实施例中，框架宽度32的变化导致模具宽度78的变化。
也将理解的是，模具可以如此的方式独立地从机械框架支撑以至于使得模具宽度可独立于框架宽度进行有限程度的调节。在每种情况下，模具宽度的变化将对应于所形成的混凝土结构的摊铺宽度的变化。
如图4中最佳可见，其是支撑机械框架12左前角部的履带式行进装置和摆动腿的示意性平面视图，每个摆动腿诸如摆动腿42A在枢转轴线诸如枢转轴线80A处可枢转地连接到机械框架12。履带式行进装置或地面接合单元40A可转向地连接到摆动腿42A的自由端并可围绕高度可调升降柱44A的垂直轴线82A转向。保持装置84A，诸如液压顶缸或松紧螺旋扣(turnbuckle)保持摆动腿42A相对于机械框架12的枢转取向。
在附图中，摆动腿42和保持装置84示意性地示出为直接连接到机械框架12。然而可以理解的是，摆动腿和保持装置不是必须直接连接到所述机械框架12。取而代之的是，摆动腿和保持装置可通过合适的安装支架间接地连接到机械框架12。当这些组件之一在本文中被描述成连接到机械框架12时，其包括直接和间接连接。
履带式行进装置40A相对于框架12围绕垂直轴线82A的转向通过液压转向缸86A的延伸和收缩来完成，液压转向缸86A在88A处可枢连地连接到摆动腿42A上的中间位置以及在90A处可枢转地连接到转向臂92A，所述转向臂92A连接成随着地面接合单元或履带式行进装置40A而旋转。备选地，代替使用液压顶缸转向缸86A，履带式行进装置40A可通过旋转致动器诸如蜗轮齿轮或回转齿轮传动装置相对于框架12转向。此外，也可以使用电动致动器来代替液压致动器以便使得履带式行进装置转向。每个履带式行进装置诸如履带式行进装置40A可具有与其相关联的转向传感器诸如转向传感器94A，该转向传感器配置成检测它们的相应履带式行进装置相对于它们的相应摆动腿诸如摆动腿42A的转向角。转向传感器例如可分别为电磁编码器，其可以型号TMA50-SA180WSA16从德国杜塞尔多夫海因里希大街85号的TWK电子有限公司，邮编40239(TWK-ElektronikGmbH，Heinrichstrasse85,40239Düsseldorf,Germany)商购到。
每个地面接合单元诸如地面接合单元40A可以是动力推动的或被驱动的地面接合单元，且可诸如通过液压驱动马达96A提供动力。
代替使用顶缸24、26、28和30来改变框架宽度32或除了使用顶缸24、26、28和30来改变框架宽度32之外，履带式行进装置40A、40B、40C和40D可以能够相对于彼此转向以协助框架宽度的横向延伸和收缩。这种基于转向的框架延伸和收缩布置的构造细节在于2014年6月9日提交的、题为“通过转向调节框架宽度(FrameWidthAdjustmentBySteering)”的美国专利申请14/299,893号中进一步阐述，其细节在此通过引入并入本文。
尽管图1中所示的实施例示出了四个履带的滑模摊铺机，但是应当理解的是，本文所阐述的原理也可用在两个或三个履带的机械上。例如，图12示意性示出三个履带的单向伸缩式滑模摊铺机。在图12的机械中，三个履带40A、40B和40C及相关组件以类似于图1类似组件的方式编号。
引导系统
滑模摊铺机10优选使用三维(3D)无弦参考系统进行引导，所述三维(3D)无弦参考系统从机械10的外部确定机械10相对于外部参考系统的位置。一种这样的系统使用基于地面的光学测量系统，诸如图3中示意性示出的总站(totalstation)100。另一个这样的系统是全球导航卫星系统(GNSS)的系统之一，诸如在北美使用的GPS系统。这样的全球导航卫星系统利用来自图3中示意性示出为102的多个卫星的信号。使用任一这些系统，对象可被统称为三维无弦参考对象，所述对象附接到机械框架并且使用总站100或GNSS卫星102来识别在外部参考系统中的在机械框架上的位置。因此，在图1至图3中所示的实施例中，滑模摊铺机10被示出为包括两个3D无弦参考对象S1和S2，在该实施例中它们固定地安装到左侧部框架构件12上，并且可被描述成在纵向上通过平行于操作方向34的间隔组件间隔开。如图2中最佳可见，对象S1和S2相对于机械12上的点104和106固定并由桅杆108和110支撑。
应当指出的是，尽管两个三维无弦参考对象S1和S2在本文可被示出或描述为附接到框架或框架的某些部分，但并不要求这些对象在物理上直接连接到本文标识的框架构件12、14、16或18。重要的是，参考对象安装成使其相对于框架或其它标识的组件固定在位。参考对象可物理地安装在相对于框架固定的其它组件上。例如，如果两个模具组件52和54固定成分别随着左侧部框架构件14和右侧部框架构件16移动，则参考对象中的一个或两个可以安装到模具上。因此，配置成对应于在机械框架上的点的位置的参考对象S1或S2可物理地安装在机械框架上或可安装到相对于机械框架上的点固定的另一组件上。
当使用基于地面的光学测量系统诸如总站100时，三维无弦参考对象S1和S2可以是反射器或棱镜，其将来自总站100的光学信号101反射回到总站100。在此情况下，总站100产生对应于参考对象S1和S2在外部参考系统中的位置的信号，并且这些信号经由通信线路105(参见图9)传送到滑模摊铺机10的控制器112，如下面进一步描述的那样。通信线路105仅仅是示意性的，并且应当理解的是，这样的通信线路可包括无线通信。
当使用涉及卫星诸如卫星102的GNSS系统时，三维无弦参考对象S1和S2可以是GNSS传感器，其接收来自多个卫星诸如卫星102的信号103并产生对应于参考对象S1和S2在外部参考系统中的位置的信号。由GNSS传感器S1和S2产生的那些信号然后被传送到滑模摊铺机10的控制器，如下面进一步描述的那样。
来自总站100的信号和/或来自GNSS传感器S1和S2的信号都可被称为对应于对象S1和S2的在外部参考系统中的位置的输入信号。
如本文所用，在术语“三维无弦参考对象”中的词语“无弦”意味着参考对象不与弦线接合，诸如图1和图3中所示的弦线132。
在图9中示意性地示出的控制器112接收对应于对象S1和S2在外部参考系统中的位置的输入信号，并产生传送到前部左侧可调柱44A和后部左侧可调柱44C的控制信号，以控制对象S1和S2的高度从而控制机械框架12在相对于外部参考系统的点104和106处的高度。在图9中通过通信线114示意性地示出高度可调的信号从控制器112到机械10的高度可调的柱44的通信。应当理解的是，高度可调的柱44分别包括由液压控制阀致动的液压顶缸(未示出)，液压控制阀控制液压流体流动进出液压顶缸的相对侧。所述液压控制阀可以已知的方式通过经由通信线114从控制器112传送的电信号进行控制。
类似地，控制器112可通过使得地面接合单元40经由它们的相应转向缸86来转向以控制滑模摊铺机10在外部参考系统内的方向。由图9中所示的通信线116示意性地示出从控制器112到各个转向缸86的这类转向信号的传送。同样，电转向信号可经由通信线路116传送到电致动的液压控制阀(未示出)，其以已知的方式指引液压流体进出液压顶缸86，以便使得每个地面接合单元40转向。
控制器112包括处理器113、计算机可读存储介质115、数据库117和具有显示器121的输入/输出模块或控制面板119。设置输入/输出设备123(诸如键盘或其它用户接口)以使操作人员可将指令输入到控制器。应当理解的是，本文中所述的控制器112可以是具有所有所述功能的单个控制器，或者所述控制器112可包括多个控制器，其中所述的功能分布在多个控制器中。
如本文所用的术语“计算机可读存储介质”可指代计算机程序产品125在其中体现的任何单独的非暂时性介质115或为多种非暂时性存储介质115中的一种，所述计算机程序产品125包括处理器可执行的软件、指令或程序模块，所述处理器可执行的软件、指令或程序模块在执行时可提供数据或以其它方式使得计算机系统实施主题或否则以特定的方式操作，如本文进一步限定的那样。可进一步理解的是多于一种类型的存储介质可组合使用以将来自第一存储介质的处理器可执行的软件、指令或程序模块传送到处理器以便执行，软件、指令或程序模块最初驻留在第一存储介质上。
如本文通常所用的“存储介质”还可包括但不限于传输介质和/或存储介质。“存储介质”可以等效的方式指代易失性和非易失性、可移除和不可移除的介质，至少包括动态存储器、专用集成电路(ASIC)、芯片存储设备、光学或磁盘存储设备、闪存设备，或任何其它介质，所述任何其它介质可用于以处理器可访问的方式存储数据，并且除非另有说明否则可以驻留在单个计算平台上或可跨过多个这样的平台分布。“传输介质”可包括任何有形的介质，其可有效地允许驻留在介质上的处理器可执行的软件、指令或程序模块被读取并由处理器执行，包括但不限于电线、电缆、光纤和无线介质，诸如本领域内公知的那些。
如本文所用的术语“处理器”可指代至少通用或专用的处理设备和/或逻辑，如可由本领域内的技术人员可理解的那样，包括但不限于单线程或多线程处理器、中央处理器、父处理器、图形处理器、媒体处理器，和类似物。
滑模摊铺机10还包括宽度传感器S3，其布置成产生相应于框架宽度32变化的宽度信号。在图1至图3中所示的实施例中，宽度传感器S3包括附加的三维无弦参考对象S3。因此，如果三维参考对象S1和S2是适于基于光学的基于地面的外部参考系统的反射器，诸如总站100，则附加的对象S3也可为适于这样的基于光学系统的反射器或棱镜。然而，如果对象S1和S2是全球导航卫星系统传感器，则附加的对象S3也可以是全球导航卫星系统传感器。在图1至图3中所示的实施例中，附加的对象S3通过桅杆118固定地安装在右侧部框架构件16上。
另外，也可以使用参考对象的混合，一些是使用光学系统的反射器以及一些是GNSS传感器。例如，具有反射器S1和S2的总系统(totalsystem)100可适用于如图1中所示的机械10的第一侧14，其原因在于用于确定机械框架12的高度的这种系统的精度高，并且同时GNSS传感器S3可用于确定框架另一侧16的位置。通过这种系统，横向倾斜度传感器122可用于准确地控制框架另一侧16的高度。
应当理解的是，通过对应于对象S1、S2和S3在外部参考系统中的位置的位置信号，控制器112可以确定框架宽度32，从而附加的对象S3通常可被描述成宽度传感器S3，其布置成产生与框架宽度32的变化相对应的宽度信号。
控制器112经由通信线路120与液压顶缸24、26、28和30通信，如图9中所示意性示出的那样，以便控制顶缸24、26、28和30，从而改变和控制框架宽度32。控制器112经由通信线路120将电控制信号发送到与每个液压顶缸24、26、28和30相关联的电致动液压阀(未示出)，以引导液压流体进出顶缸24、26、28和30，以便以已知的方式控制所述顶缸的延伸和收缩。
一个或多个横向倾斜度传感器122也可安装在机械框架上，并将输入信号提供到控制器112，如图9中所示意性示出的那样。响应于来自横向倾斜度传感器122的横向倾斜度信号，控制器112可改变一个或多个高度可调的支撑件44的延伸程度以便将滑模摊铺机10的横向倾斜度调节到所需的值。
备选的宽度传感器
在另一实施例中，代替附加的参考对象S3或除了附加的参考对象S3之外，宽度传感器可由分别与致动器顶缸24、26、28和30相关联的延伸传感器124、126、128和130提供。在该实施例中，左侧部框架构件14的高度和位置可经由参考对象S1和S2确定，以及框架宽度32可经由延伸传感器124、126、128和130与对顶缸24、26、28和30延伸的控制来控制。
此外，延伸传感器可物理地从致动器顶缸分离。例如，单独的延伸传感器(未示出)可连接在主框架模块18和每个侧部框架构件14和16之间。此外，可存在在侧部框架构件14和16之间延伸的单个延伸传感器。
仍在又一实施例中，代替附加的3D无弦参考对象S3，弦线132可在外部参考系统中相对于地面134固定。右侧部框架构件16可承载弦线传感器136，如图1和图3中示意性示出的那样。因此弦线传感器136包括安装在机械12上的宽度传感器，使得当框架宽度32变化时，该弦线传感器136相对于所述对象S1和S2移动。所述弦线传感器136可以是二维传感器，或者可用于仅在水平面内定位板坯62右侧的位置。
图6A至图6F和图7A至图7F的替代性参考对象的位置
在图1和图2中可见的实施例中，两个三维无弦参考对象S1和S2在纵向上通过平行于操作方向32的间隔组件间隔开。这些对象S1和S2相对于所述侧部框架构件14纵向固定。该布置在图6A中示意性地示出。应当指出的是，在图6A至图6F的示意图中，仅示出框架构件14、16和18，以及摆动腿42和地面接合单元40已被删除以便于图示。
备选地，如图6B和图6C中所示，两个3D无弦参考对象S1和S2可附接到主框架模块18。在图6B所示的实施例中，对象S1和S2在横向上通过垂直于操作方向34的间隔组件间隔开。在图6C的实施例中，对象S1和S2在纵向上间隔开。
图3A中示出另一实施例，其中所述滑模摊铺机10包括承载框架138。对象S1和S2固定地附接到承载框架138，以便使得对象S1和S2之间的距离140通过承载框架138的结构固定。在图3A中所示的实施例中，承载框架138相对于主框架模块18是固定的。图3A所示的实施例在图6D中示意性地示出。
在图3B中所示的另一替代性实施例中，承载框架138在142处固定到左侧部框架构件14，以及行进支撑件144从主框架模块18支撑承载框架138，同时允许在承载框架138和主框架模块18之间的相对横向移动。行进支撑件144可构造成使用辊或轴承的滚动支撑件。备选地，行进支撑件可以是提供滑动轴承的滑动支撑件。图3B所示的实施例在图6E中示意性地示出。
图3C示出又一实施例，其中承载框架138可在行进支撑件143和145上可调节地定位在主框架模块18上。调节装置147在149处连接到主框架模块18以及在151处连接到承载框架138。调节装置147控制承载框架138在主框架模块18上的横向位置。这允许承载框架138被保持在跨越机械10主要轨迹154的中央位置，如下文中关于图8A进一步描述的那样。图3C的实施例在图6F中示意性地示出。
在图6A至图6F的各个实施例中，框架12在外部参考系统中的位置和取向可通过来自参考对象S1和S2的信息，以及来自在其任何上述实施例中所述的宽度传感器的任何附加信息来确定。此外来自横向倾斜度传感器122的信息可用于进一步确定和控制框架12的横向倾斜度。
所有上面在图6A至图6F中所述的实施例参照图1所示的双向伸缩式框架12。此外，类似的控制系统可与如图5中所示的变型的滑模摊铺机10A一起使用，所述滑模摊铺机10A仅从其变型的主框架模块18A朝向左手侧伸缩。图7A至图7F示意性地示出适于在滑模摊铺机10A上的三维无弦参考对象S1和S2的各种可能的定位布置。在图5和图7A至图7F的实施例中，第二侧部框架构件16是主框架模块18A一体的部分。
在所有的实施例中，机械框架12可被描述成包括第一侧部框架构件14和第二侧部框架构件16。在图5和图7A至图7F的实施例中，机械框架可被描述成包括主框架模块18A并具有能够相对于主框架模块横向移动的一个侧部构件14。在图1至图3和图6A至图6F的实施例中，机械框架可被描述成包括主框架模块18并具有能够相对于主框架模块横向移动的两个侧部框架构件14和16。所有实施例可被描述成具有能够相对于所述主框架模块横向移动的至少一个侧部框架构件。
在图7A中，参考对象S1和S2固定到左侧部框架构件14并且纵向间隔开。
在图7B的实施例中，参考对象S1和S2固定到主框架模块18A上并且被横向间隔开。
在图7C的实施例中，参考对象S1和S2固定到主框架模块18A上并且纵向间隔开。
在图7D中，参考对象S1和S2安装到固定到主框架模块18A的承载框架138上。
在图7E的实施例中，参考对象S1和S2固定到承载框架138上，所述承载框架138固定到左侧部框架构件14且其是通过类似于图3B中所示的支撑件144的行进支撑件从主框架模块18A滑动地支撑。
在图7F的实施例中，参考对象S1和S2固定到承载框架138，所述承载框架138在主框架模块18上的横向位置经由行进支撑件143和145和调节装置147可调。
还应当指出的是，也可以使用为图6A至图6F和图7A至图7F所示布置呈镜像的类似布置。
参考对象S1和S2之间的可变间隔
在所有上述实施例中，两个3D无弦参考对象S1和S2之间的距离是固定的。这种布置与市售的全球导航卫星系统和基于总站的引导系统兼容，所述系统配置成基于具有固定间隔的两点的位置来确定对象诸如机械10在外部参考系统中的位置和取向。此外从机械10的已知几何形状，这两个点的位置确定机械10上的所有其它点在外部参考系统内的位置。
图10是类似于图6A的示意性平面视图，但示出了双向伸缩式机械框架，其具有安装在机械框架上的两个3D无弦参考对象S1和S2，使得所述对象S1和S2之间的距离156是可变的。在该实施例中，图9的控制器112将包括作为计算机程序125一部分的控制器模块158。控制器模块158配置成基于对应于两个三维无弦参考对象S1和S2在外部参考系统中的位置的输入信号来检测两个参考对象S1和S2之间的可变距离156。在该实施例中，控制器模块158提供宽度传感器，其配置成产生对应于框架宽度或摊铺宽度变化的宽度信号。控制器模块158，除了确定参考对象S1和S2之间的可变距离156之外，必须与总体引导系统兼容，所述总体引导系统基于S1和S2的位置和那些位置之间的可变距离156来确定机械10上的所有点在外部参考系统内的位置。
在图10的实施例中，一个参考对象S1相对于可横向移动的第一侧部框架构件14固定而另一参考对象S2相对于可横向移动的第二侧部框架构件16固定。
在图11的实施例中，一个参考对象S1相对于可横向移动的第一侧部框架构件14固定以及另一参考对象S2相对于主框架模块18A固定。
此外，在一些实施例中，可能希望将两个参考对象S1和S2的位置分别相对于两个模具部分52和54固定。
类似于图10和图11那些的实施例可简化参考对象和宽度传感器的总体布置，因为这两个可变间隔的参考对象S1和S2可提供确定机械10在外部参考系系统中的位置和高度以及方向、并且感测与框架宽度和摊铺宽度变化对应的对象S1和S2可变间隔的双重功能。这可消除对第三传感器S3、也被称为宽度传感器的需求。
应当指出的是，即使在类似于图10或图11那些的具有参考对象S1和S2之间的可变间隔并且包括控制器模块158的系统中，也可希望使用本文任何一种所述类型的附加宽度传感器S3。附加宽度传感器S3可提供确保参考对象S1和S2之间所检测到的距离变化的方法。
操作方法
利用上述系统，提供操作滑模摊铺机10的方法，其允许滑模摊铺机10在操作方向34上向前移动并将混凝土68模制成混凝土板坯结构62，其在地面接合单元40之间以及在混凝土模具52、54的后面延伸。当摊铺机向前移动时，混凝土板坯结构62的宽度可即时(onthefly)改变。
机械10的操作人员可将适于机械10在外部参考系统内的所需或预设三维路径输入到控制器112。路径将对应于将由摊铺机10模制的混凝土结构的所需标高、方向、横向倾斜度和宽度。路径可包括适于混凝土板坯结构的可变宽度。
基于对应于参考对象S1、S2、S3在外部参考系统中的位置以及本文所述的其它信号输入，控制器112可确定机械10从所需路径的任何偏离，以及控制器112可控制机械10的转向、高度、横向倾斜度和摊铺宽度，使得机械的实际路径对应于预设的路径。
当混凝土板坯62被模制时，通过感测三维无弦参考对象S1和S2在外部参考系统(基于光学的系统100或基于卫星的系统102)中的位置，可给滑模铺路机10提供主要的引导，参考对象S1和S2的每一个能够相对于该主框架模块18和可横向延伸的侧部框架构件14和/或16之一中的至少一个固定。机械框架12在外部参考系统内的高度和方向可由控制器112响应于对应于参考对象S1和S2位置的信号来控制。
在两个参考对象S1和S2之间具有固定距离的实施例中，如上面关于图1至图7所述的那样，两个参考对象S1和S2将相对于主框架模块18或者可横向延伸的侧部框架构件14或16之一中的某一个固定。在两个参考对象S1和S2之间具有可变距离156的实施例中，如上面关于图10和图11所述的那样，每个参考对象S1和S2将相对于主框架模块18或者可横向延伸的侧部框架构件14或16之一中的不同的一个固定。
当混凝土板坯62正在形成时，框架宽度32可即时调节，从而调节模具宽度78且类似地调节混凝土板坯62的板坯宽度146，如图8A、8B和8C示意性示出的那样。备选地，在一些实施例中，模具宽度可独立于框架宽度进行调节。这些调节可通过控制器112响应于来自参考对象S3或来自本文所述的其它宽度传感器的宽度信号、并根据已经输入到控制器112中的预定路径而自动进行。
当混凝土板坯62正在形成时，也可调节横向倾斜度。该调节可由控制器112响应于来自传感器122的横向倾斜度信号、并根据已经输入到控制器112中的预定路径而自动进行。
图8A示意性地示出具有第一板坯宽度146和第二板坯宽度148的板坯62。
当滑模铺路机10在方向34上向前移动时，当模具52、54到达第一位置149时，致动器24、26、28和30被致动以便当模具52、54移动通过过渡距离150，从而在混凝土板坯结构62中形成从第一板坯宽度146到第二板坯宽度148的连续过渡152时连续地调节框架宽度32从而连续地调节模具宽度78。
在图8A中示意性示出的实施例中，板坯宽度在摊铺机10的主轨迹线154的两侧对称地延伸。
在图8B的实施例中，板坯宽度不对称地延伸到主轨迹154的一侧。
在图8C的实施例中，板坯宽度不对称地延伸到主轨迹154的两侧。
类似地，当摊铺机10以类似于图8A至图8C的任何方式向前移动时，板坯宽度可减小。
此外，如上面关于图3C的实施例所述，可希望保持承载框架138的位置，以便同等地跨越主轨迹154，甚至在框架12非对称伸缩的情况下。这通过图3C的可变定位的承载框架138实现，如图3D中示意性示出的那样。
图3D以相对于图8A中示意性示出的混凝土板坯的主轨迹154的非对称伸缩模式示意性地示出图3C的框架布置。在图3D中可以看出左侧部框架构件14相对于主框架模块18延伸过距离“a”，而右侧部框架构件16相对于主框架模块18延伸过较小距离“b”。为了保持承载框架138居中横跨在主轨迹154上，调节装置147将承载框架138的中心线139相对于主框架模块18的中心线141向左侧偏移过距离(a-b)/2。
因此，可以看出的是，本发明的设备和方法容易地实现所提及的目标和优点，以及其中固有的那些。虽然为了本公开的目的已示出和描述了本发明的某些优选实施例，但是可由本领域内的那些技术人员对部件和步骤的布置和结构进行各种改变，这些改变均涵盖在由所附权利要求所限定的本发明的范围和精神内。

Claims (51)

1.一种滑模摊铺机设备，其包括：
机械框架，其包括第一侧部框架构件和第二侧部框架构件，该机械框架的框架宽度能够变化；
至少一个第一侧地面接合单元和至少一个第二侧地面接合单元，至少一个地面接合单元是可转向的以便控制摊铺机设备的方向；
前部第一侧高度可调支撑件和后部第一侧高度可调支撑件，其从至少一个第一侧地面接合单元支撑第一侧部框架构件；
至少一个第二侧高度可调支撑件，其从至少一个第二侧地面接合单元支撑第二侧部框架构件；
模具，其从机械框架在机械框架的下方支撑且在至少一个第一侧地面接合单元和至少一个第二侧地面接合单元之间横向地支撑，模具配置成当机械在操作方向上向前移动时将混凝土模制成具有上表面和横向混凝土侧面的混凝土结构，模具的模具宽度能够变化，以便改变所述混凝土结构的摊铺宽度；
至少两个三维(3D)无弦参考对象，其配置成对应于相对于外部参考系统的在机械框架上的至少两个点的位置；
宽度致动器，其配置成改变摊铺宽度；
宽度传感器，其配置成产生对应于摊铺宽度变化的宽度信号；以及
控制器，其配置成接收对应于3D无弦参考对象在外部参考系统中的位置的输入信号，并配置成从宽度传感器接收宽度信号，所述控制器还配置成控制一个或多个高度可调支撑件的高度调节，以便控制至少一个可转向的地面接合单元的转向，以及以便控制宽度致动器，从而使得当机械在操作方向上向前移动时摊铺宽度能够变化。
2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于：
所述机械框架包括主框架模块，以及至少一个侧部框架构件能够相对于主框架模块横向移动以改变框架宽度。
3.根据权利要求2所述的设备，其特征在于：
两个侧部框架构件都能够相对于主框架模块横向移动以改变框架宽度。
4.根据权利要求1所述的设备，其特征在于：
在至少两个3D无弦参考对象之间的距离是固定的。
5.根据权利要求4所述的设备，其特征在于：
宽度传感器包括附加的3D无弦参考对象，其配置成使得当摊铺宽度变化时所述附加的3D无弦线参考对象相对于所述至少两个3D无弦参考对象移动。
6.根据权利要求4所述的设备，其特征在于：
宽度传感器包括延伸传感器，其配置成检测所述摊铺宽度的延伸。
7.根据权利要求4所述的设备，其特征在于：
宽度传感器包括弦线传感器，其安装在机械框架上，使得当框架宽度变化时所述弦线传感器相对于所述至少两个3D无弦参考对象移动，以便使得固定在外部参考系统中的弦线能够用于控制框架宽度的变化。
8.根据权利要求4所述的设备，其特征在于：
所述至少两个3D无弦参考对象在纵向上通过平行于操作方向的间隔组件间隔开。
9.根据权利要求8所述的设备，其特征在于：
所述至少两个3D无弦参考对象在纵向上相对于侧部框架构件之一固定。
10.根据权利要求8所述的设备，其特征在于：
所述机械框架包括主框架模块，以及所述至少一个侧部框架构件能够相对于主框架模块横向移动以改变框架宽度；以及
所述至少两个3D无弦参考对象在纵向上相对于主框架模块固定。
11.根据权利要求4所述的设备，其特征在于：
所述至少两个3D无弦参考对象在横向上通过垂直于操作方向的间隔组件间隔开。
12.根据权利要求11所述的设备，其特征在于：
所述机械框架包括主框架模块，以及至少一个侧部框架构件能够相对于主框架模块横向移动以改变框架宽度；以及
所述至少两个3D无弦参考对象在横向上相对于主框架模块固定。
13.根据权利要求11所述的设备，其特征在于：
所述机械框架包括主框架模块，以及所述至少一个侧部框架构件能够相对于主框架模块横向移动以改变框架宽度；以及
所述至少两个3D无弦参考对象能够在横向上相对于至少一个能够横向移动的侧部框架构件固定。
14.根据权利要求11所述的设备，其特征在于：
所述机械框架包括主框架模块，以及至少一个侧部框架构件能够相对于主框架模块横向移动以改变框架宽度；以及
机械还包括承载框架，其具有固定地附接到承载框架的至少两个3D无弦参考对象，使得至少两个3D无弦参考对象之间的距离是固定的，承载框架相对于主框架模块和至少一个能够横向移动的侧部框架构件之一固定。
15.根据权利要求14所述的设备，其特征在于：
所述承载框架相对于至少一个能够横向移动的侧部框架构件固定；以及
机械进一步包括在承载框架和主框架模块之间的行进支撑件，以便从主框架模块支撑承载框架，同时允许承载框架和主框架模块之间的相对横向移动。
16.根据权利要求11所述的设备，其特征在于：
所述机械框架包括主框架模块，以及至少一个侧部框架构件能够相对于主框架模块横向移动以改变框架宽度；以及
机械还包括承载框架，其具有固定地附接到承载框架的至少两个3D无弦参考对象，使得至少两个3D无弦参考对象之间的距离是固定的，承载框架从主框架模块支撑，并能够相对于主框架模块横向可调节地定位。
17.根据权利要求1所述的设备，其特征在于：
所述至少两个3D无弦参考对象包括全球导航卫星系统(GNSS)传感器。
18.根据权利要求1所述的设备，其特征在于：
所述至少两个3D无弦参考对象包括适于基于地面的光学测量系统的反射器。
19.根据权利要求1所述的设备，其特征在于：
所述至少两个3D无弦参考对象之一包括全球导航卫星系统(GNSS)传感器以及所述至少两个3D无弦参考对象的另一个包括适于基于地面的光学测量系统的反射器。
20.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，还包括：
横向倾斜度传感器，其安装在机械框架上；以及
其中控制器配置成产生横向倾斜度调节信号以便通过调节一个或多个高度可调支撑件来控制机械框架的横向倾斜度。
21.根据权利要求1所述的设备，其特征在于：
宽度致动器包括配置成延伸和缩短框架宽度的活塞和缸。
22.根据权利要求1所述的设备，其特征在于：
宽度致动器包括转向系统，其配置成使得地面接合单元相对于彼此转向以便改变框架宽度。
23.根据权利要求1所述的设备，其特征在于：
至少两个3D无弦参考对象相对于机械框架安装，使得至少两个3D无弦参考对象之间的距离是可变的；以及
宽度传感器包括控制器模块，其配置成基于对应于所述至少两个3D无弦参考对象在外部参考系统中的位置的输入信号来检测所述至少两个3D无弦参考对象之间的距离。
24.根据权利要求23所述的设备，其特征在于：
所述机械框架包括主框架模块，以及所述至少一个侧部框架构件能够相对于主框架模块横向移动以改变框架宽度；以及
所述至少两个3D无弦参考对象之一相对于至少一个能够横向移动的侧部框架构件固定，而所述至少两个3D无弦参考对象的另一个相对于所述主框架模块固定。
25.根据权利要求23所述的设备，其特征在于：
机械框架包括主框架模量，并且两个侧部框架构件都能够相对于主框架模块横向移动以改变框架宽度；以及
所述至少两个3D无弦参考对象之一相对于每个侧部框架构件是固定的。
26.根据权利要求1所述的设备，其特征在于：
模具被附接到框架，使得当框架宽度变化时所述模具的模具宽度变化，从而当框架宽度变化时摊铺宽度变化。
27.一种操作滑模摊铺机的方法，所述方法包括以下步骤：
(a)提供滑模摊铺机，所述滑模摊铺机包括：
主框架，其包括主框架模块和至少一个能够横向延伸的侧部框架构件，所述至少一个能够横向延伸的侧部框架构件能够相对于主框架模块横向延伸以改变框架宽度；
至少一个第一侧地面接合单元和至少一个第二侧地面接合单元；
前部第一侧高度可调支撑件和后部第一侧高度可调支撑件，其从所述至少一个第一侧地面接合单元支撑机械框架；
至少一个第二侧高度可调支撑件，其从所述至少一个第二侧地面接合单元支撑机械框架；以及
混凝土模具，其从机械框架在机械框架的下方支撑且在至少一个第一侧地面接合单元和至少一个第二侧地面接合单元之间横向地支撑，该模具具有可变的模具宽度；
(b)使得滑模摊铺机在操作方向上向前移动，并且将混凝土模制成在地面接合单元之间和混凝土模具后面延伸的混凝土板坯结构，所述结构具有上表面和横向混凝土侧面；
(c)在步骤(b)中，感测至少两个3D无弦参考对象在外部参考系统中的位置，每个对象相对于主框架模块和至少一个能够横向延伸的侧部框架构件中的至少一个固定；
(d)响应于对应于两个3D无弦参考对象的位置的信号通过自动控制系统控制机械框架的方向和高度；以及
(e)在步骤(b)中连续地调节模具宽度并形成在混凝土板坯结构中的从第一板坯宽度到第二板坯宽度的连续过渡。
28.根据权利要求27所述的方法，还包括：
在步骤(e)过程中从宽度传感器接收对应于模具宽度变化的宽度信号；以及
通过自动控制系统响应于宽度信号来控制宽度致动器，并由此便于调节模具宽度。
29.根据权利要求28所述的方法，其特征在于：
在步骤(e)过程中至少两个3D无弦参考对象之间的距离保持固定。
30.根据权利要求29所述的方法，其特征在于：
宽度传感器包括附加的3D无弦参考对象，其安装在机械框架上，使得在步骤(e)过程中当模具宽度调节时附加的3D弦无参考对象相对于所述至少两个3D无弦参考对象移动。
31.根据权利要求29所述的方法，其特征在于：
宽度传感器包括配置成检测宽度致动器延伸的延伸传感器。
32.根据权利要求29所述的方法，其特征在于：
宽度传感器包括弦线传感器，其安装在机械框架上，使得在步骤(e)过程中当框架宽度变化时弦线传感器相对于所述至少两个3D无弦参考对象移动，以便使得固定在外部参考系统中的弦线确定模具宽度的变化。
33.根据权利要求29所述的方法，其特征在于：
在步骤(c)中，所述至少两个3D无弦参考对象在纵向上通过平行于操作方向的间隔组件间隔开。
34.根据权利要求29所述的方法，其特征在于：
在步骤(c)中，所述至少两个3D无弦参考对象在横向上通过垂直于操作方向的间隔组件间隔开。
35.根据权利要求34所述的方法，其特征在于：
在步骤(c)中，所述至少两个3D无弦参考对象在横向上相对于主框架模块固定。
36.根据权利要求34所述的方法，其特征在于：
在步骤(c)中，所述至少两个3D无弦参考对象在横向上相对于至少一个能够横向移动的侧部框架构件固定。
37.根据权利要求34所述的方法，其特征在于：
在步骤(c)中，机械还包括承载框架，其具有固定地附接到承载框架的至少两个3D无弦参考对象，使得至少两个3D无弦参考对象之间的距离是固定的，承载框架相对于主框架模块和至少一个能够横向移动的侧部框架构件之一固定。
38.根据权利要求37所述的方法，其特征在于：
所述承载框架相对于至少一个能够横向移动的侧部框架构件固定；以及
机械进一步包括在承载框架和主框架模块之间的行进支撑件，以便从主框架模块支撑承载框架，同时允许承载框架和主框架模块之间的相对横向移动。
39.根据权利要求34所述的方法，其特征在于：
在步骤(c)中，所述机械还包括承载框架，其具有固定地附接到承载框架的至少两个3D无弦参考对象，使得至少两个3D无弦参考对象之间的距离是固定的，承载框架可调节地定位在主框架模块上。
40.根据权利要求27所述的方法，其特征在于：
所述至少两个3D无弦参考对象包括全球导航卫星系统(GNSS)传感器。
41.根据权利要求27所述的方法，其特征在于：
所述至少两个3D无弦参考对象包括适于基于地面的光学测量系统的反射器。
42.根据权利要求27所述的方法，其特征在于：
所述至少两个3D无弦参考对象之一包括全球导航卫星系统(GNSS)传感器以及所述至少两个3D无弦参考对象的另一个包括适于基于地面的光学测量系统的反射器。
43.根据权利要求27所述的方法，其特征在于：
机械还包括安装在机械框架上的横向倾斜度传感器；以及
所述方法还包括通过横向倾斜度传感器产生横向倾斜度调节信号以便通过调节一个或多个高度可调支撑件来控制机械框架的横向倾斜度。
44.根据权利要求27所述的方法，其特征在于：
宽度致动器包括活塞和缸，以及步骤(e)包括使得宽度致动器延伸或收缩，以便于延伸或缩短框架宽度。
45.根据权利要求27所述的方法，其特征在于：
宽度致动器包括转向系统，以及步骤(e)包括使得地面接合单元相对于彼此转向以便改变框架宽度。
46.根据权利要求27所述的方法，其特征在于：
在步骤(e)过程中，至少两个3D无弦参考对象之间的距离保持可变。
47.一种滑模摊铺机设备，其包括：
具有主框架模块和至少一个能够横向延伸的侧部框架构件的机械框架，所述至少一个能够横向延伸的侧部框架构件能够相对于主框架模块横向延伸以改变框架宽度；
至少一个第一侧地面接合单元和至少一个第二侧地面接合单元；
前部第一侧高度可调支撑件和后部第一侧高度可调支撑件，其从所述至少一个第一侧地面接合单元支撑机械框架；
至少一个第二侧高度可调支撑件，其从所述至少一个第二侧地面接合单元支撑机械框架；
宽度可变的模具，其从机械框架在机械框架的下方支撑且在至少一个第一侧地面接合单元和至少一个第二侧地面接合单元之间横向地支撑，模具配置成当机械在操作方向上向前移动时将混凝土模制成具有上表面和横向混凝土侧面的混凝土结构；
至少两个三维(3D)无弦参考对象，其配置成对应于对象相对于外部参考系统的位置；以及
承载框架，其具有固定地附接到承载框架的至少两个3D无弦参考对象，使得至少两个3D无弦参考对象之间的距离是固定的，承载框架从主框架模块和至少一个能够横向移动的侧部框架构件中的至少一个支撑。
48.根据权利要求47所述的设备，其特征在于：
承载框架相对于主框架模块和至少一个能够横向移动的侧部框架构件之一是固定的，以及承载框架相对于主框架模块和至少一个能够横向移动的侧部框架构件的另一个是可移动的。
49.根据权利要求48所述的设备，其特征在于：
所述承载框架固定到至少一个能够横向移动的侧部框架构件；以及
机械进一步包括在承载框架和主框架模块之间的行进支撑件，以便从主框架模块支撑承载框架，同时允许承载框架和主框架模块之间的相对横向移动。
50.根据权利要求47所述的设备，其特征在于：
承载框架横向可调地定位在主框架模块上。
51.根据权利要求47所述的设备，其特征在于，进一步包括
宽度致动器，其配置成改变框架宽度；
宽度传感器，其布置成产生对应于框架宽度变化的宽度信号；以及
控制器，其配置成接收来自所述3D无弦参考对象和宽度传感器的输入信号，所述控制器还配置成控制一个或多个侧部高度可调支撑件的高度调节，并配置成控制宽度致动器，以便使得当机械在操作方向上向前移动时，框架宽度能够变化。
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