CN105665311A - 一种磁瓦外观缺陷自动检测系统及其实现方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种磁瓦外观缺陷自动检测系统，包括控制器、出料输送带、破损检测光学相机、第一输送带、转移机器人、磁瓦外弧面缺陷检测相机、磁瓦前端面缺陷检测相机、磁瓦后端面缺陷检测相机、第二输送带、分拨转向装置、磁瓦内弧面缺陷检测相机、磁瓦前端R角缺陷检测相机、磁瓦后端R角缺陷检测相机、磁瓦左侧面缺陷检测相机、磁瓦右侧面缺陷检测相机、不良品剔除装置。本发明还公开了一种磁瓦外观缺陷自动检测系统的实现方法。本发明具有结构简单、造价便宜、检测速度快、检测成本低、自动化程度高、成本低廉、省时省力及生产质量好等特点。
Description
技术领域
本发明涉及磁瓦生产技术，具体来说是一种磁瓦外观缺陷自动检测系统及其实现方法。
背景技术
磨床磨加工和超声波清洗烘干机加工后的磁瓦产品需要人工从清洗烘干机的出口取出，暂存到产品中转托；然后再搬运到检分车间通过人工检分，将有外观缺陷的产品剔除，完好产品装箱。这样就需要一个人全天候不间断地在磨床出口处收捡产品，磁瓦外观缺陷在前后端R角、内外弧面和各个侧面发生，而且产品需要经过一次中转才能检测装箱，因此会浪费人工和产品中转区，且效率低下，工人劳动强度高。
发明内容
本发明的目的在于克服以上现有技术存在的不足，提供了一种结构简单、造价便宜、检测速度快、检测成本低、自动化程度高、成本低廉、省时省力及生产质量好的磁瓦外观缺陷自动检测系统。
本发明另一目的在于提供一种磁瓦外观缺陷自动检测系统的实现方法。
为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案：一种磁瓦外观缺陷自动检测系统，包括出料输送带，出料输送带上方设置有破损检测光学相机，出料输送带一侧边设有转移机器人，出料输送带另一侧边设有第一输送带，出料输送带输出端设有第一破损废料收集盒，第一输送带侧边沿前进方向依次设有磁瓦外弧面缺陷检测相机、磁瓦前端面缺陷检测相机及磁瓦后端面缺陷检测相机，第一输送带侧边后方设有第二输送带，第一输送带与第二输送带之间用环形轨道连接，第一输送带出料端上设有阻挡块，第一输送带与第二输送带之间设有分拨转向装置；环形轨道下方设有磁瓦内弧面缺陷检测相机，磁瓦内弧面缺陷检测相机两侧分别设有磁瓦前端R角缺陷检测相机和磁瓦后端R角缺陷检测相机；沿第二输送带前进方向，第二输送带两侧分别设有磁瓦左侧面缺陷检测相机和磁瓦右侧面缺陷检测相机，第二输送带上设有不良品剔除装置，不良品收集盒设于不良品剔除装置对应的第二输送带侧边，第二输送带的出料端设有良品收集箱；控制器分别与出料输送带、破损检测光学相机、第一输送带、转移机器人、磁瓦外弧面缺陷检测相机、磁瓦前端面缺陷检测相机、磁瓦后端面缺陷检测相机、第二输送带、分拨转向装置、磁瓦内弧面缺陷检测相机、磁瓦前端R角缺陷检测相机、磁瓦后端R角缺陷检测相机、磁瓦左侧面缺陷检测相机、磁瓦右侧面缺陷检测相机、不良品剔除装置连接。
所述出料输送带传输方向设有第一传感器，破损检测光学相机前方的出料输送带上设有第二传感器；磁瓦外弧面缺陷检测相机前方的第一输送带上设有第三传感器，磁瓦前端面缺陷检测相机前方的第一输送带上设有第四传感器，磁瓦后端面缺陷检测相机前方的第一输送带上设有第五传感器；磁瓦左侧面缺陷检测相机前方的第二输送带上设有第六传感器，磁瓦右侧面缺陷检测相机前方的第二输送带上设有第七传感器，不良品剔除装置前方的第二输送带上设有第八传感器。
所述转移机器人为四轴水平多关节机器人，四轴水平多关节机器人带动第四轴末端的真空吸盘吸取无破损的磁瓦。
所述分拨转向装置包括凸轮分割器，凸轮分割器带动若干磁瓦90度换向分度拨杆。
所述磁瓦90度换向分度拨杆端部设有塑胶套。
所述磁瓦内弧面缺陷检测相机垂直设置，磁瓦前端R角缺陷检测相机与磁瓦后端R角缺陷检测相机呈倾斜设置；磁瓦左侧面缺陷检测相机设于第二输送带左侧，磁瓦右侧面缺陷检测相机设于第二输送带右侧。
所述不良品剔除装置为叶轮机构，叶轮机构包括中心块，中心块上均匀设有若干叶片，中心块与叶轮机构驱动电机连接。
所述控制器为PLC控制器。
上述磁瓦外观缺陷自动检测系统的实现方法，包括以下步骤：
(1)、经超声波清洗烘干机加工后的磁瓦通过出料输送带向后输送，当磁瓦输送到达破损检测光学相机时，破损检测光学相机取像分析出磁瓦有无破损并记录信息，当被取像分析的磁瓦出现破裂，该破裂磁瓦将直接经由出料输送带往后输送进入第一破损废料收集盒；
(2)、被检测无破损完好的磁瓦将继续输送，当到达转移机器人处时，控制器给转移机器人发出吸取磁瓦的信号，转移机器人吸取无破损的磁瓦，然后将其旋转90度放置第一输送带上，之后转移机器人再继续重复进行下一片磁瓦的抓取；
(3)、旋转90度后的磁瓦经第一输送带向后输送，当到达外弧面缺陷检测相机时，外弧面缺陷检测相机拍照取像，控制器分析产品是否有缺陷，同时记录下此磁瓦的个数编码；
(4)、磁瓦继续向前输送当到达磁瓦前端面缺陷检测相机时，磁瓦前端面缺陷检测相机拍照取像，控制器分析产品是否有缺陷，同时记录下此磁瓦的个数编码；
(5)、磁瓦继续向前输送当到达磁瓦后端面缺陷检测相机发出拍照检测信号，磁瓦后端面缺陷检测相机拍照取像，控制器分析产品是否有缺陷，同时记录下此磁瓦的个数编码；
(6)、步骤(3)～(5)中，若有一组相机检测出产品具有缺陷，其之后的相机将不会再对该产品进行取像缺陷检测；
(7)、经过第一输送带上的三组相机检测无缺陷的磁瓦继续输送当到末端处时，由分拨转向装置将磁瓦沿换向环形透明轨道换向90度拨至第二组输送带处上，磁瓦在换向环形透明轨道上运动至磁瓦内弧面缺陷检测相机位置处时，将触发内弧面缺陷检测相机、前端R角缺陷检测相机、后端R角检测相机三组相机同时拍照取像分别对磁瓦的内弧面、前端R角、后端R角进行缺陷分析，同时控制器记录该磁瓦的编号；
(8)、换向90度后的磁瓦经由第二输送带继续向前输送，同时分拨转向装置继续进行下一片磁瓦换向输送；
(9)、第二输送带上的磁瓦向前运动，当到达左侧面缺陷检测相机时，左侧面缺陷检测相机拍照取像，控制器分析产品是否有缺陷，同时记录下此磁瓦的个数编码；
(10)、磁瓦继续向前输送当到达磁瓦右侧面缺陷检测相机位置处时，磁瓦右侧面缺陷检测相机拍照取像，控制器分析产品是否有缺陷，同时记录下此磁瓦的个数编码；
(11)、磁瓦在第二输送带上输送，经由左侧面缺陷检测相机、右侧面缺陷检测相机检测的过程中若有一组相机检测出产品具有缺陷，其之后的相机将不会再对该产品进行取像缺陷检测，缺陷磁瓦直接经由第二输送带向后输送，当到达不良品剔除装置时，不良品剔除装置动作将缺陷磁瓦剔除到不良品收集盒中；
(12)、经左侧面缺陷检测相机、右侧面缺陷检测相机检测完好的磁瓦将继续输送到末端进入良品收集箱中。
所述步骤(1)～(12)中出料输送带传输方向设有第一传感器，破损检测光学相机前方的出料输送带上设有第二传感器；磁瓦外弧面缺陷检测相机前方的第一输送带上设有第三传感器，磁瓦前端面缺陷检测相机前方的第一输送带上设有第四传感器，磁瓦后端面缺陷检测相机前方的第一输送带上设有第五传感器；磁瓦左侧面缺陷检测相机前方的第二输送带上设有第六传感器，磁瓦右侧面缺陷检测相机前方的第二输送带上设有第七传感器，不良品剔除装置前方的第二输送带上设有第八传感器；所述步骤(7)中分拨转向装置包括凸轮分割器，凸轮分割器带动若干磁瓦90度换向分度拨杆；所述步骤(11)中不良品剔除装置为叶轮机构，叶轮机构包括中心块，中心块上均匀设有若干叶片，中心块与叶轮机构驱动电机连接。
本发明相对于现有技术，具有如下的优点及效果：
1、本发明包括控制器、出料输送带、破损检测光学相机、第一输送带、转移机器人、磁瓦外弧面缺陷检测相机、磁瓦前端面缺陷检测相机、磁瓦后端面缺陷检测相机、第二输送带、分拨转向装置、磁瓦内弧面缺陷检测相机、磁瓦前端R角缺陷检测相机、磁瓦后端R角缺陷检测相机、磁瓦左侧面缺陷检测相机、磁瓦右侧面缺陷检测相机、不良品剔除装置，具有结构简单、造价便宜、检测速度快、检测成本低、自动化程度高、成本低廉、省时省力及生产质量好等特点。
2、本发明中的出料输送带传输方向设有第一传感器，破损检测光学相机前方的出料输送带上设有第二传感器；磁瓦外弧面缺陷检测相机前方的第一输送带上设有第三传感器，磁瓦前端面缺陷检测相机前方的第一输送带上设有第四传感器，磁瓦后端面缺陷检测相机前方的第一输送带上设有第五传感器；磁瓦左侧面缺陷检测相机前方的第二输送带上设有第六传感器，磁瓦右侧面缺陷检测相机前方的第二输送带上设有第七传感器，不良品剔除装置前方的第二输送带上设有第八传感器；能配合相应的相机，起到触发感应效果，性能稳定可靠。
3、本发明中磁瓦内弧面缺陷检测相机垂直设置，磁瓦前端R角缺陷检测相机与磁瓦后端R角缺陷检测相机呈倾斜设置；磁瓦左侧面缺陷检测相机设于第二输送带左侧，磁瓦右侧面缺陷检测相机设于第二输送带右侧，整个一个系统能够对磁瓦的各个角度进行检测。
4、本发明中的不良品剔除装置为叶轮机构，叶轮机构包括中心块，中心块上均匀设有若干叶片，中心块与叶轮机构驱动电机连接；结构简单，设计巧妙，效果好。
5、本发明整套系统和方法，能分别检测磁瓦的各个部位，完全实现自动化，降低人工劳动强度和成本，设置了缺陷处理机制，配合机械运动，实现无人化管理模式。
6、本发明中的分拨转向装置包括凸轮分割器，凸轮分割器带动若干磁瓦90度换向分度拨杆；磁瓦90度换向分度拨杆端部设有塑胶套；能很好的使磁瓦进行转向且进行检测，结构简单，使用方便，设计巧妙。
附图说明
图1为一种磁瓦外观缺陷自动检测系统的整体结构示意图；
图2为本发明中第一输送带、第二输送带处的结构示意图；
图3为本发明中磁瓦内弧面缺陷检测相机处的结构示意图；
图4为本发明中不良品剔除装置的结构示意图。
图中标号与名称如下：
| 1 | 出料输送带 | 2 | 第一传感器 |
| 3 | 破损检测光学相机 | 4 | 第一输送带 |
| 5 | 第一破损废料收集盒 | 6 | 磁瓦外弧面缺陷检测相机 |
| 7 | 磁瓦前端面缺陷检测相机 | 8 | 磁瓦后端面缺陷检测相机 |
| 9 | 转移机器人 | 10 | 第二输送带 |
| 11 | 环形轨道 | 12 | 阻挡块 |
| 13 | 磁瓦内弧面缺陷检测相机 | 14 | 磁瓦前端R角缺陷检测相机 |
| 15 | 磁瓦后端R角缺陷检测相机 | 16 | 磁瓦左侧面缺陷检测相机 |
| 17 | 磁瓦右侧面缺陷检测相机 | 18 | 不良品剔除装置 |
| 19 | 不良品收集盒 | 20 | 良品收集箱 |
| 21 | 叶轮机构驱动电机 | 22 | 第二传感器 |
| 23 | 第三传感器 | 24 | 第四传感器 |
| 25 | 第五传感器 | 26 | 第六传感器 |
| 27 | 第七传感器 | 28 | 第八传感器 |
| 29 | 凸轮分割器 | 30 | 磁瓦90度换向分度拨杆 |
| 31 | 中心块 | 32 | 叶片 |
具体实施方式
为便于本领域技术人员理解，下面结合附图及实施例对本发明作进一步的详细说明。
实施例1：
如图1～4所示，一种磁瓦外观缺陷自动检测系统，包括出料输送带，出料输送带上方设置有破损检测光学相机，出料输送带一侧边设有转移机器人，出料输送带另一侧边设有第一输送带，出料输送带输出端设有第一破损废料收集盒，第一输送带侧边沿前进方向依次设有磁瓦外弧面缺陷检测相机、磁瓦前端面缺陷检测相机及磁瓦后端面缺陷检测相机，第一输送带侧边后方设有第二输送带，第一输送带与第二输送带之间用环形轨道连接，第一输送带出料端上设有阻挡块，第一输送带与第二输送带之间设有分拨转向装置；环形轨道下方设有磁瓦内弧面缺陷检测相机，磁瓦内弧面缺陷检测相机两侧分别设有磁瓦前端R角缺陷检测相机和磁瓦后端R角缺陷检测相机；沿第二输送带前进方向，第二输送带两侧分别设有磁瓦左侧面缺陷检测相机和磁瓦右侧面缺陷检测相机，第二输送带上设有不良品剔除装置，不良品收集盒设于不良品剔除装置对应的第二输送带侧边，第二输送带的出料端设有良品收集箱；控制器分别与出料输送带、破损检测光学相机、第一输送带、转移机器人、磁瓦外弧面缺陷检测相机、磁瓦前端面缺陷检测相机、磁瓦后端面缺陷检测相机、第二输送带、分拨转向装置、磁瓦内弧面缺陷检测相机、磁瓦前端R角缺陷检测相机、磁瓦后端R角缺陷检测相机、磁瓦左侧面缺陷检测相机、磁瓦右侧面缺陷检测相机、不良品剔除装置连接；本实施例中的控制器为PLC控制器。
本实施例中的出料输送带传输方向设有第一传感器，破损检测光学相机前方的出料输送带上设有第二传感器；磁瓦外弧面缺陷检测相机前方的第一输送带上设有第三传感器，磁瓦前端面缺陷检测相机前方的第一输送带上设有第四传感器，磁瓦后端面缺陷检测相机前方的第一输送带上设有第五传感器；磁瓦左侧面缺陷检测相机前方的第二输送带上设有第六传感器，磁瓦右侧面缺陷检测相机前方的第二输送带上设有第七传感器，不良品剔除装置前方的第二输送带上设有第八传感器。
本实施例中的转移机器人为四轴水平多关节机器人，四轴水平多关节机器人采用史陶比尔的TP80；四轴水平多关节机器人带动第四轴末端的真空吸盘吸取无破损的磁瓦。
本实施例中的分拨转向装置包括凸轮分割器，凸轮分割器带动若干磁瓦90度换向分度拨杆；磁瓦90度换向分度拨杆端部设有塑胶套。
如图3所示，本实施例中的磁瓦内弧面缺陷检测相机垂直设置，磁瓦前端R角缺陷检测相机与磁瓦后端R角缺陷检测相机呈倾斜设置；磁瓦左侧面缺陷检测相机设于第二输送带左侧，磁瓦右侧面缺陷检测相机设于第二输送带右侧。
如图3所示，本实施例中的不良品剔除装置为叶轮机构，叶轮机构包括中心块，中心块上均匀设有若干叶片，中心块与叶轮机构驱动电机连接。
上述磁瓦外观缺陷自动检测系统的实现方法，包括以下步骤：
(1)、经超声波清洗烘干机加工后的磁瓦通过出料输送带向后输送，当磁瓦输送到达破损检测光学相机时，破损检测光学相机取像分析出磁瓦有无破损并记录信息，当被取像分析的磁瓦出现破裂，该破裂磁瓦将直接经由出料输送带往后输送进入第一破损废料收集盒；
(2)、被检测无破损完好的磁瓦将继续输送，当到达转移机器人处时，控制器给转移机器人发出吸取磁瓦的信号，转移机器人吸取无破损的磁瓦，然后将其旋转90度放置第一输送带上，之后转移机器人再继续重复进行下一片磁瓦的抓取；
(3)、旋转90度后的磁瓦经第一输送带向后输送，当到达外弧面缺陷检测相机时，外弧面缺陷检测相机拍照取像，控制器分析产品是否有缺陷，同时记录下此磁瓦的个数编码；
(4)、磁瓦继续向前输送当到达磁瓦前端面缺陷检测相机时，磁瓦前端面缺陷检测相机拍照取像，控制器分析产品是否有缺陷，同时记录下此磁瓦的个数编码；
(5)、磁瓦继续向前输送当到达磁瓦后端面缺陷检测相机发出拍照检测信号，磁瓦后端面缺陷检测相机拍照取像，控制器分析产品是否有缺陷，同时记录下此磁瓦的个数编码；
(6)、步骤(3)～(5)中，若有一组相机检测出产品具有缺陷，其之后的相机将不会再进行取像缺陷检测；
(7)、经过第一输送带上的三组相机检测无缺陷的磁瓦继续输送当到末端处时，由分拨转向装置将磁瓦沿换向环形透明轨道换向90度拨至第二组输送带处上，磁瓦在换向环形透明轨道上运动至磁瓦内弧面缺陷检测相机位置处时，将触发内弧面缺陷检测相机、前端R角缺陷检测相机、后端R角检测相机三组相机同时拍照取像分别对磁瓦的内弧面、前端R角、后端R角进行缺陷分析，同时控制器记录该磁瓦的编号；
(8)、换向90度后的磁瓦经由第二输送带继续向前输送，同时分拨转向装置继续进行下一片磁瓦换向输送；
(9)、第二输送带上的磁瓦向前运动，当到达左侧面缺陷检测相机时，左侧面缺陷检测相机拍照取像，控制器分析产品是否有缺陷，同时记录下此磁瓦的个数编码；
(10)、磁瓦继续向前输送当到达磁瓦右侧面缺陷检测相机位置处时，磁瓦右侧面缺陷检测相机拍照取像，控制器分析产品是否有缺陷，同时记录下此磁瓦的个数编码；
(11)、磁瓦在第二输送带上输送，经由左侧面缺陷检测相机、右侧面缺陷检测相机检测的过程中若有一组相机检测出产品具有缺陷，其之后的相机将不会再进行取像缺陷检测，缺陷磁瓦直接经由第二输送带向后输送，当到达不良品剔除装置时，不良品剔除装置动作将缺陷磁瓦剔除到不良品收集盒中；
(12)、经左侧面缺陷检测相机、右侧面缺陷检测相机检测完好的磁瓦将继续输送到末端进入良品收集箱中。
所述步骤(1)～(12)中出料输送带传输方向设有第一传感器，破损检测光学相机前方的出料输送带上设有第二传感器；磁瓦外弧面缺陷检测相机前方的第一输送带上设有第三传感器，磁瓦前端面缺陷检测相机前方的第一输送带上设有第四传感器，磁瓦后端面缺陷检测相机前方的第一输送带上设有第五传感器；磁瓦左侧面缺陷检测相机前方的第二输送带上设有第六传感器，磁瓦右侧面缺陷检测相机前方的第二输送带上设有第七传感器，不良品剔除装置前方的第二输送带上设有第八传感器；所述步骤(7)中分拨转向装置包括凸轮分割器，凸轮分割器带动若干磁瓦90度换向分度拨杆；所述步骤(11)中不良品剔除装置为叶轮机构，叶轮机构包括中心块，中心块上均匀设有若干叶片，中心块与叶轮机构驱动电机连接。
采用上述结构和方法，完全可以实现设备在线对产品进行缺陷自动检测，降低生产成本和工人劳动强度，提高生产效率和产品品质。
实施例2：
本实施例与实施例1不同之处在于：本实施例中的不良品剔除装置为推块装置，包括气缸和推手，气缸与控制器连接。
上述具体实施方式为本发明的优选实施例，并不能对本发明进行限定，其他的任何未背离本发明的技术方案而所做的改变或其它等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种磁瓦外观缺陷自动检测系统，其特征在于：包括出料输送带，出料输送带上方设置有破损检测光学相机，出料输送带一侧边设有转移机器人，出料输送带另一侧边设有第一输送带，出料输送带输出端设有第一破损废料收集盒，第一输送带侧边沿前进方向依次设有磁瓦外弧面缺陷检测相机、磁瓦前端面缺陷检测相机及磁瓦后端面缺陷检测相机，第一输送带侧边后方设有第二输送带，第一输送带与第二输送带之间用环形轨道连接，第一输送带出料端上设有阻挡块，第一输送带与第二输送带之间设有分拨转向装置；环形轨道下方设有磁瓦内弧面缺陷检测相机，磁瓦内弧面缺陷检测相机两侧分别设有磁瓦前端R角缺陷检测相机和磁瓦后端R角缺陷检测相机；沿第二输送带前进方向，第二输送带两侧分别设有磁瓦左侧面缺陷检测相机和磁瓦右侧面缺陷检测相机，第二输送带上设有不良品剔除装置，不良品收集盒设于不良品剔除装置对应的第二输送带侧边，第二输送带的出料端设有良品收集箱；控制器分别与出料输送带、破损检测光学相机、第一输送带、转移机器人、磁瓦外弧面缺陷检测相机、磁瓦前端面缺陷检测相机、磁瓦后端面缺陷检测相机、第二输送带、分拨转向装置、磁瓦内弧面缺陷检测相机、磁瓦前端R角缺陷检测相机、磁瓦后端R角缺陷检测相机、磁瓦左侧面缺陷检测相机、磁瓦右侧面缺陷检测相机、不良品剔除装置连接。
2.根据权利要求1所述的磁瓦外观缺陷自动检测系统，其特征在于：所述出料输送带传输方向设有第一传感器，破损检测光学相机前方的出料输送带上设有第二传感器；磁瓦外弧面缺陷检测相机前方的第一输送带上设有第三传感器，磁瓦前端面缺陷检测相机前方的第一输送带上设有第四传感器，磁瓦后端面缺陷检测相机前方的第一输送带上设有第五传感器；磁瓦左侧面缺陷检测相机前方的第二输送带上设有第六传感器，磁瓦右侧面缺陷检测相机前方的第二输送带上设有第七传感器，不良品剔除装置前方的第二输送带上设有第八传感器。
3.根据权利要求1所述的磁瓦外观缺陷自动检测系统，其特征在于：所述转移机器人为四轴水平多关节机器人，四轴水平多关节机器人带动第四轴末端的真空吸盘吸取无破损的磁瓦。
4.根据权利要求1所述的磁瓦外观缺陷自动检测系统，其特征在于：所述分拨转向装置包括凸轮分割器，凸轮分割器带动若干磁瓦90度换向分度拨杆。
5.根据权利要求4所述的磁瓦外观缺陷自动检测系统，其特征在于：所述磁瓦90度换向分度拨杆端部设有塑胶套。
6.根据权利要求5所述的磁瓦外观缺陷自动检测系统，其特征在于：所述磁瓦内弧面缺陷检测相机垂直设置，磁瓦前端R角缺陷检测相机与磁瓦后端R角缺陷检测相机呈倾斜设置；磁瓦左侧面缺陷检测相机设于第二输送带左侧，磁瓦右侧面缺陷检测相机设于第二输送带右侧。
7.根据权利要求6所述的磁瓦外观缺陷自动检测系统，其特征在于：所述不良品剔除装置为叶轮机构，叶轮机构包括中心块，中心块上均匀设有若干叶片，中心块与叶轮机构驱动电机连接。
8.根据权利要求7所述的磁瓦外观缺陷自动检测系统，其特征在于：所述控制器为PLC控制器。
9.根据权利要求1～8任一项所述的磁瓦外观缺陷自动检测系统的实现方法，其特征在于，包括以下步骤：
(1)、经超声波清洗烘干机加工后的磁瓦通过出料输送带向后输送，当磁瓦输送到达破损检测光学相机时，破损检测光学相机取像分析出磁瓦有无破损并记录信息，当被取像分析的磁瓦出现破裂，该破裂磁瓦将直接经由出料输送带往后输送进入第一破损废料收集盒；
(2)、被检测无破损完好的磁瓦将继续输送，当到达转移机器人处时，控制器给转移机器人发出吸取磁瓦的信号，转移机器人吸取无破损的磁瓦，然后将其旋转90度放置第一输送带上，之后转移机器人再继续重复进行下一片磁瓦的抓取；
(3)、旋转90度后的磁瓦经第一输送带向后输送，当到达外弧面缺陷检测相机时，外弧面缺陷检测相机拍照取像，控制器分析产品是否有缺陷，同时记录下此磁瓦的个数编码；
(4)、磁瓦继续向前输送当到达磁瓦前端面缺陷检测相机时，磁瓦前端面缺陷检测相机拍照取像，控制器分析产品是否有缺陷，同时记录下此磁瓦的个数编码；
(5)、磁瓦继续向前输送当到达磁瓦后端面缺陷检测，磁瓦后端面缺陷检测相机拍照取像，控制器分析产品是否有缺陷，同时记录下此磁瓦的个数编码；
(6)、步骤(3)～(5)中，若有一组相机检测出产品具有缺陷，其之后的相机将不会再进行取像缺陷检测；
(7)、经过第一输送带上的三组相机检测无缺陷的磁瓦继续输送当到末端处时，由分拨转向装置将磁瓦沿换向环形透明轨道换向90度拨至第二组输送带处上，磁瓦在换向环形透明轨道上运动至磁瓦内弧面缺陷检测相机位置处时，将触发内弧面缺陷检测相机、前端R角缺陷检测相机、后端R角检测相机三组相机同时拍照取像分别对磁瓦的内弧面、前端R角、后端R角进行缺陷分析，同时控制器记录该磁瓦的编号；
(8)、换向90度后的磁瓦经由第二输送带继续向前输送，同时分拨转向装置继续进行下一片磁瓦换向输送；
(9)、第二输送带上的磁瓦向前运动，当到达左侧面缺陷检测相机时，左侧面缺陷检测相机拍照取像，控制器分析产品是否有缺陷，同时记录下此磁瓦的个数编码；
(10)、磁瓦继续向前输送当到达磁瓦右侧面缺陷检测相机位置处时，磁瓦右侧面缺陷检测相机拍照取像，控制器分析产品是否有缺陷，同时记录下此磁瓦的个数编码；
(11)、磁瓦在第二输送带上输送，经由左侧面缺陷检测相机、右侧面缺陷检测相机检测的过程中若有一组相机检测出产品具有缺陷，其之后的相机将不会再进行取像缺陷检测，缺陷磁瓦直接经由第二输送带向后输送，当到达不良品剔除装置时，不良品剔除装置动作将缺陷磁瓦剔除到不良品收集盒中；
(12)、经左侧面缺陷检测相机、右侧面缺陷检测相机检测完好的磁瓦将继续输送到末端进入良品收集箱中。
10.根据权利要求9所述的磁瓦外观缺陷自动检测系统的实现方法，其特征在于：所述步骤(1)～(12)中出料输送带传输方向设有第一传感器，破损检测光学相机前方的出料输送带上设有第二传感器；磁瓦外弧面缺陷检测相机前方的第一输送带上设有第三传感器，磁瓦前端面缺陷检测相机前方的第一输送带上设有第四传感器，磁瓦后端面缺陷检测相机前方的第一输送带上设有第五传感器；磁瓦左侧面缺陷检测相机前方的第二输送带上设有第六传感器，磁瓦右侧面缺陷检测相机前方的第二输送带上设有第七传感器，不良品剔除装置前方的第二输送带上设有第八传感器；所述步骤(7)中分拨转向装置包括凸轮分割器，凸轮分割器带动若干磁瓦90度换向分度拨杆；所述步骤(11)中不良品剔除装置为叶轮机构，叶轮机构包括中心块，中心块上均匀设有若干叶片，中心块与叶轮机构驱动电机连接。
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