CN105643426A - 磨床以及研磨方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及磨床以及研磨方法。磨床(1)具备砂轮座(5)，该砂轮座(5)设置有能够旋转的砂轮轴(51)，该砂轮轴(51)在第一以及第二主轴(31、41)之间的通过第一以及第二旋转轴线(L1、L2)的XZ平面(n)上，使砂轮轴(51)的第三旋转轴线(L3)向与第一以及第二旋转轴线(L1、L2)的方向成直角的方向移动。保持于砂轮轴(51)的砂轮(52)通过砂轮座(5)朝第一主轴台(3)侧移动来对第一被研磨物(W)进行研磨，通过砂轮座(5)朝第二主轴台(4)侧移动来对第二被研磨物(W)进行研磨。

Description

磨床以及研磨方法

技术领域

本申请主张于2014年11月26日提出的日本专利申请第2014-238298号的优先权，并在此引用包括说明书、附图以及说明书摘要的全部内容。

本发明涉及对被研磨物进行研磨加工的磨床以及研磨方法。

背景技术

例如，日本特开2011－189433号公报记载有，为了提高研磨加工的效率，在旋转工作台的外周缘部设置多组两个为一组被研磨物的保持部，在两个不同形状的砂轮分别对一组被研磨物进行研磨加工的磨床。

在日本特开2011－189433号公报记载的磨床的结构中，在对被研磨物进行研磨加工时，除了用于使砂轮座在一组被研磨物之间移动(图3的左右方向)的主轴间移动机构之外，还使用用于使砂轮座沿进刀方向移动(图4的上下方向)的进刀移动机构，移动轴多从而装置构成以及加工控制复杂，进而存在成本变高的趋势。

发明内容

本发明的目的之一在于提供装置结构简易的磨床以及加工控制容易的研磨方法。

作为本发明的一方式的磨床具备：第一主轴台，其具有第一主轴，该第一主轴能够围绕沿铅垂方向延伸的第一旋转轴线旋转且对第一被研磨物进行支承；第二主轴台，其具有第二主轴，该第二主轴能够围绕与所述第一旋转轴线隔开规定的间隔而平行延伸的第二旋转轴线旋转，且将与所述第一被研磨物不同的第二被研磨物支承为能够旋转；砂轮座，其具有与所述第一旋转轴线以及第二旋转轴线平行延伸的第三旋转轴线，在所述第一主轴台以及第二主轴台间的通过所述第一旋转轴线以及第二旋转轴线的平面上，使所述第三旋转轴线沿着与所述第一旋转轴线以及第二旋转轴线的方向成直角的方向移动；砂轮轴，其以能够旋转的方式设置于所述砂轮座；以及砂轮，其设置于所述砂轮轴，通过所述砂轮座朝所述第一主轴台侧移动来对所述第一被研磨物进行研磨，通过所述砂轮座朝所述第二主轴台侧移动来对所述第二被研磨物进行研磨。

在上述方式的磨床中，对于砂轮而言，第一以及第二主轴台间的移动方向与分别支承于第一以及第二主轴台各自所具有的第一以及第二主轴的第一以及第二被加工物的研磨加工时的进刀方向成为相同方向，因此不需要除了在主轴间移动机构之外设置其他的进刀移动机构，从而装置结构简单而能够抑制设备成本。

附图说明

图1A是本实施方式的磨床的立体图。

图1B是本实施方式的磨床的主视图。

图1C是本实施方式的磨床的俯视图。

图1D是拆掉图1C的砂轮轴而使砂轮附近暴露的俯视图。

图1E是本实施方式的磨床的控制装置的框图。

图2是表示磨床的动作顺序的时间图。

图3A是表示通过搬入搬出装置从输送机拾起被研磨物时的动作的图。

图3B是表示通过搬入搬出装置从第一主轴拾起被研磨物时的动作的图。

图3C是表示通过搬入搬出装置在第一主轴设置被研磨物时的动作的图。

图3D是表示通过搬入搬出装置在输送机设置被研磨物时的动作的图。

图4A是表示砂轮定位于初始位置的状态的图。

图4B是表示在对第一主轴的被研磨物进行研磨加工时砂轮定位于研磨开始位置的状态的图。

图4C是表示对第一主轴的被研磨物进行研磨加工的状态的图。

图4D是表示在对第二主轴的被研磨物进行研磨加工时砂轮定位于研磨开始位置的状态的图。

图4E是表示对第二主轴的被研磨物进行研磨加工的状态的图。

图5A是表示修整装置定位于待机位置的状态的图。

图5B是表示接触检测销定位于砂轮径测定位置的状态的图。

图5C是表示在接触检测销对砂轮径进行测定的状态的图。

图5D是表示修整装置定位于旋转修整器用的修整位置的状态的图。

图5E是表示通过旋转修整器对砂轮进行修整的状态的图。

具体实施方式

根据以下参照附图对实施方式进行的详细说明，本发明的上述以及更多的特点和优点会变得更加清楚，其中对相同的元素标注相同的附图标记。

以下，参照附图对本发明的各实施方式进行说明。

本实施方式的磨床是对车辆用发动机的凸轮轴中能够组装于轴的非圆形板状(例如，葫芦形状)的凸轮片(被研磨物)进行研磨加工的机床，作为一个例子，列举立式磨床为例子，参照图1A、图1B、图1C、图1D、图1E进行说明。

如图1A以及图1B所示，磨床1具备：床身2、第一主轴台3、第二主轴台4、砂轮座5、排出装置6、修整装置7、移动装置8、搬入搬出装置9、以及图1E所示的控制装置10等。

该磨床1是相对于被平行配置的第一、第二主轴台3、4所具备的第一、第二主轴31、41的第一、第二主轴卡盘33、43分别支承的被研磨物W，在第一、第二主轴台3、4之间使保持于砂轮座5所具备的砂轮轴51的砂轮52移动，从而分别进行研磨加工的机床，以下对详细结构进行说明。此外，在以下的说明中，将设置于床身2的砂轮座5的砂轮轴51的轴线方向称为Z轴方向(铅垂方向)，将在水平面内与砂轮轴51的轴线方向正交的床身2的前表面21的宽度方向称为X轴方向，将与Z轴方向以及X轴方向垂直的方向称为Y轴方向。将磨床1的图1B所示的侧称为前表面21。

如图1A以及图1B所示，床身2为长方体状，配置于地上。在床身2的前表面21侧，设置有以第一、第二主轴31、41的第一、第二旋转轴线L1、L2朝向Z轴方向的方式配置的第一、第二主轴台3、4、对砂轮52进行修整的修整装置7、以及使修整装置7沿Z轴方向往复移动的移动装置8。另外，在床身2的上部侧设置有以对砂轮52进行保持的砂轮轴51的第三旋转轴线L3朝向Z轴方向的方式配置的能够沿X轴方向移动的砂轮座5、以及相对于砂轮52排出研磨液的排出装置6。在床身2的前表面21的上部侧设置有相对于第一、第二主轴31、41将被研磨物W搬入搬出的搬入搬出装置9。

如图1B以及图1C所示，第一主轴台3设置于床身2的前表面21侧，并具备通过上端部所具备的第一主轴卡盘33将被研磨物W支承为能够旋转的第一主轴31。第一主轴31通过设置于第一主轴台3的下端部的第一主轴驱动马达32，以从Z轴上方向观察能够绕顺时针旋转的方式被支承于第一主轴台3。第二主轴台4也同样具备：设置于床身2的前表面21侧、并通过上端部所具备的第二主轴卡盘43将被研磨物W支承为能够旋转的第二主轴41。第二主轴41通过设置于第二主轴台4的下端部的第二主轴驱动马达42，以从Z轴上方向观察能够绕顺时针方向旋转的方式被支承于第二主轴台4。第一、第二主轴台3、4的主要部分由第一、第二主轴31、34构成，第一、第二主轴台3、4的最外周与第一、第二主轴31、34的最外周一致。

第一、第二主轴31、41配置为，第一、第二旋转轴线L1、L2以在X轴方向隔开规定的间隔的方式平行并且沿Z轴方向延伸，第一、第二主轴卡盘33、43的上端面位于相同XY平面m(参照图1B)上。此处，如图5A所示，第一、第二主轴31、41配置为，使通过第一、第二旋转轴线L1、L2的XZ平面n(参照图1C)上的第一、第二主轴31、41的外周间距离B至少隔开砂轮52的直径d以及X轴方向(砂轮52的移动方向)上的修整装置7的最大长f的合计值d+f。第一、第二主轴31、41的外周间距离B若至少为砂轮52的直径d以及修整装置7的最大长f的合计值d+f的部分，则能够不使砂轮52的研磨动作以及修整动作与其他部件干涉地进行。

如图1C以及图1D所示，砂轮座5设置于工作台50的前表面50a侧，该工作台50能够通过省略图示的砂轮座驱动马达而在设置于床身2的上部的沿X轴方向延伸的一对导轨53上沿X轴方向往复移动。砂轮座5具备砂轮轴51，该砂轮轴51与第一、第二旋转轴线L1、L2平行地延伸，并且具有位于在第一、第二主轴31、41之间的第一、第二旋转轴线L1、L2通过的XZ平面n上的第三旋转轴线L3。砂轮轴51通过设置于砂轮座5的上端部的砂轮轴驱动马达54，以从Z轴上方向观察能够绕逆时针方向旋转的方式被支承于砂轮座5。

砂轮轴51以使第三旋转轴线L3沿着通过第一、第二旋转轴线L1、L2的XZ平面n的方式移动，即沿与第一、第二旋转轴线L1、L2的方向成直角的方向移动，由此为了分别对支承于第一、第二主轴31、41的被研磨物W进行研磨，在砂轮轴51的下端部，将砂轮52保持为能够与砂轮轴51共同旋转。由此，支承于第一主轴31的被研磨物W的研磨点与支承于第二主轴41的被研磨物W的研磨点在旋转相位方向错开。假设，被研磨物W为圆形板状时，支承于第一主轴31的被研磨物W的研磨点与支承于第二主轴41的被研磨物W的研磨点在旋转相位方向错开180度，但在本例中被研磨物W为非圆形板状，因此根据该被研磨物W的旋转相位不同上述研磨点错开的角度也不同。

此处，假设从Z轴上方观察使第一主轴31绕顺时针方向旋转，从Z轴上方观察使第二主轴41绕逆时针方向旋转。为了使研磨点上的被研磨物W与砂轮52的相对周速相同，在对安装于第一主轴31的被研磨物W进行加工的情况下，需要使砂轮轴51从Z轴上方观察绕逆时针方向旋转，在对安装于第二主轴41的被研磨物W进行加工的情况下，需要使砂轮轴51从Z轴上方观察延顺时针方向旋转。因此，砂轮轴51的旋转方向在第一、第二主轴31、41之间的移动时必须反转，从而存在旋转控制变复杂的趋势。在不使砂轮轴51的旋转反转的情况下，安装于第一主轴31的被研磨物W的加工条件与安装于第二主轴41的被研磨物W的加工条件有较大不同，从而存在各自的被研磨物W中产生尺寸的偏差的可能性。

在本实施方式中，如上述那样第一、第二主轴31、41均从Z轴上方观察绕顺时针方向旋转。在对安装于任一个主轴的被研磨物W进行加工时，使砂轮轴51向相同的方向(本实施例中从Z轴上方观察绕逆时针方向)旋转即可，不需要反转控制，旋转控制变容易。

如图1B以及图1D所示，排出装置6具备第一、第二喷嘴61、62，该第一、第二喷嘴61、62设置于砂轮座5，并能够在支承于第一、第二主轴31、41的被研磨物W的研磨加工中分别排出冷却液(研磨液)。由此，第一喷嘴61的冷却液仅在砂轮52对第一主轴31的被研磨物W进行研磨时排出即可，第二喷嘴62的冷却液仅在砂轮52对第二主轴41的被研磨物W进行研磨时排出即可，从而能够提高冷却液的供给效率。

冷却液从设置于床身2内的省略图示的罐经由省略图示的泵供给至第一、第二喷嘴61、62。第一、第二喷嘴61、62以使冷却液相对于支承于第一、第二主轴卡盘33、43的被研磨物W的排出方向不同的方式配置。即，第一喷嘴61的排出口以使从Z轴上方观察在砂轮52的X轴右方冷却液沿砂轮52的外周的切线方向以及水平方向排出的方式配置，第二喷嘴62的排出口以使从Z轴上方向观察在砂轮52的X轴左侧方向冷却液沿砂轮52的外周的切线方向以及水平方向排出的方式配置。

具体而言，如图4C所示，第一主轴31从Z轴上方观察绕顺时针方向旋转，砂轮轴51从Z轴上方观察绕逆时针方向旋转，因此冷却液向从该图的上方朝下方的方向供给。而且，如图4E所示，第二主轴41从Z轴上方观察绕顺时针方向旋转，砂轮轴51从Z轴上方观察绕逆时针方向旋转，因此冷却液向从该图的下方朝上方的方向供给。

在支承于第一主轴31的被研磨物W与支承于第二主轴41的被研磨物W中，研磨点上的砂轮52的周速的方向相反。为了使冷却液容易进入研磨点，需要从研磨点的周速方向下游侧供给冷却液。因此，与各被研磨物W配合地改变冷却液的供给方向。例如，在第一、第二主轴31、41从Z轴上方观察绕逆时针方向旋转，砂轮轴51从Z轴上方观察绕顺时针方向旋转的情况下，冷却液的供给方向成为分别与图4C以及图4E所示的方向相反的方向。

如图1B所示，修整装置7设置为在床身2的前表面21侧的第一、第二主轴31、41之间能够沿Z轴方向移动，并具备接触检测销71以及旋转修整器72。接触检测销设置为，对砂轮52的外径进行测定时的移动方向是砂轮轴51的移动方向，对砂轮52的外径进行测定时的测定点位于通过第一、第二旋转轴线L1、L2的XZ平面n上。旋转修整器72相对接触检测销71位于Z轴下方，且设置于在通过接触检测销对砂轮52的外径进行测定时不产生干涉的位置。旋转修整器72通过修整器驱动马达73驱动为旋转。

如图1B所示，移动装置8设置于床身2的前表面21侧的修整装置7的Z轴下方，并具备修整装置驱动马达81以及滚珠丝杠机构82。滚珠丝杠机构82的滚珠丝杠连结于修整装置驱动马达81，滚珠丝杠机构82的螺母固定于修整装置7，移动装置8通过修整装置驱动马达81的驱动使修整装置7沿Z轴方向往复移动。

如图1B以及图1C所示，搬入搬出装置9具备在设置于床身2的前表面21的两侧的两个L字状的托架22、22的上端部所设置的第一、第二机器人91、92。第一机器人91具备：从Z轴上方观察大致U字状的第一臂93、设置于第一臂93的一端侧的第一把持装置94、以及设置于第一臂93的另一端侧的第一臂驱动马达95等。第二机器人92也同样具备第二臂96、第二把持装置97以及第二臂驱动马达98等。此外，在搬入搬出装置9的下方架设有沿X轴方向延伸，并搬运被研磨物W的输送机99(参照图3A)。

如图1B所示，在第一把持装置94并列配置有第一机器人卡盘94a和第二机器人卡盘94b，其中第一机器人卡盘94a在下端部拾起输送机99上的被研磨物W，将该被研磨物W设置于第一主轴卡盘33，第二机器人卡盘94b在下端部拾起第一主轴31的被研磨物W，将该被研磨物W设置于输送机99上。第二把持装置97也同样并列配置有第一机器人卡盘97a和第二机器人卡盘97b。

第一臂93的另一端在托架22的上端部被支承为能够旋转，第一臂93通过第一臂驱动马达95的驱动在输送机99与第一主轴卡盘33之间往复旋转。第一机器人卡盘94a以及第二机器人卡盘94b配置于第一臂93的旋转圆周k上(参照图3A)，通过第一臂93的旋转而定位于被研磨物W的拾起位置以及设置位置。第二臂96、第一机器人卡盘97a以及第二机器人卡盘97b也同样构成。

控制装置10详细情况将后述，对被研磨物W相对于磨床1的搬入搬出进行控制，另外，对搬入的被研磨物的研磨加工进行控制，另外，根据需要对砂轮52的修整进行控制。

如图1E所示，控制装置10具备第一主轴控制部101、第二主轴控制部102、砂轮轴控制部103、砂轮座控制部104、第一喷嘴控制部105、第二喷嘴控制部106、修整装置控制部107、第一机器人控制部108、第二机器人控制部109、加工开始相位调整部110、以及搬入搬出指令部111等。

第一主轴控制部101对省略图示的卡盘用马达进行驱动控制使第一主轴卡盘33的爪开闭而进行被研磨物W的支承或者支承解除，另外，对第一主轴驱动马达32进行驱动控制使第一主轴31旋转从而使支承于第一主轴卡盘33的被研磨物W旋转。

第二主轴控制部102对省略图示的卡盘用马达进行驱动控制使第二主轴卡盘43的爪开闭而进行被研磨物W的支承或者支承解除，另外，对第二主轴驱动马达42进行驱动控制而使第二主轴41旋转从而使支承于第二主轴卡盘43的被研磨物W旋转。

砂轮轴控制部103对砂轮轴驱动马达54进行驱动控制而使砂轮轴51旋转从而使保持于砂轮轴51的砂轮52旋转。

砂轮座控制部104对省略图示的砂轮座驱动马达进行驱动控制而使砂轮座5沿X轴方向移动。

第一喷嘴控制部105对省略图示的泵进行驱动控制而使冷却液从第一喷嘴61排出。

第二喷嘴控制部106对省略图示的泵进行驱动控制而使冷却液从第二喷嘴62排出。

修整装置控制部107对修整装置驱动马达81进行驱动控制而使修整装置7沿Z轴方向移动，另外，对修整器驱动马达73进行控制而使旋转修整器72旋转。

第一机器人控制部108对省略图示的卡盘用马达进行驱动控制分别使第一、第二机器人卡盘94a、94b的爪开闭从而进行被研磨物W的拾起或者设置，另外，对第一臂驱动马达95进行驱动控制使第一臂93旋转从而使支承于第一、第二机器人卡盘94a、94b的被研磨物W移动。

第二机器人控制部109对省略图示的卡盘用马达进行驱动控制分别使第一、第二机器人卡盘97a、97b的爪开闭从而进行被研磨物W的拾起或者设置，另外，对第二臂驱动马达98进行驱动控制使第二臂96旋转从而使支承于第一、第二机器人卡盘97a、97b的被研磨物W移动。

加工开始相位调整部110在支承于第一主轴31的第一主轴卡盘33的被研磨物W的研磨加工中或支承于第二主轴41的第二主轴卡盘43的被研磨物W的研磨加工中，或者在砂轮轴51从第一主轴台3朝向第二主轴台4移动中或砂轮轴51从第二主轴台4朝向第一主轴台3移动中，对第二主轴控制部102或第一主轴控制部101送出将支承于第二主轴41的第二主轴卡盘43的被研磨物W或支承于第一主轴31的第一主轴卡盘33的被研磨物W调整为预先设定了的加工开始相位的指令。特别是在被研磨物W为非圆形状时，需要进行加工开始相位的调整。

搬入搬出指令部111在支承于第一主轴31的第一主轴卡盘33或者第二主轴41的第二主轴卡盘43的被研磨物W的研磨加工中，相对于第二机器人控制部109或者第一机器人控制部108，将支承于第二主轴41的第二主轴卡盘43的被研磨物W的搬出以及新的被研磨物W的搬入或者支承于第一主轴31的第一主轴卡盘33的被研磨物W的搬出以及新的被研磨物W的搬入指令向第二机器人控制部109或者第一机器人控制部108送出。

接下来，参照图3A、图3B、图3C、图3D的动作图对搬入搬出装置9等动作进行说明。此外，对于第一机器人91的动作以及第二机器人92的动作而言，第一臂93以及第二臂96的被研磨物W的搬入时的旋转方向不同，即第一臂93从Z轴上方观察绕逆时针方向旋转而将被研磨物W搬入，与此相对地，第二臂96从Z轴上方观察绕顺时针方向旋转而将被研磨物W搬入，因此以下对第一臂93的动作进行说明。另外，在第一主轴31的第一主轴卡盘33支承有研磨加工完毕的被研磨物W。另外，第一臂93的原点位置成为第一机器人卡盘94a能够拾起在输送机99上搬运的被研磨物W的搬入位置。

对于第一机器人控制部108而言，确认了第一臂93定位于原点位置，被研磨物W搬运至输送机99上的搬入位置后，对卡盘用马达进行驱动控制使第一臂93的第一机器人卡盘97a的爪关闭而拾起未研磨加工的被研磨物W(参照图3A)。

对于第一机器人控制部108而言，对第一臂驱动马达95进行驱动控制使第一臂93绕逆时针方向旋转，使第一臂93的第二机器人卡盘97b定位于第一主轴31的第一主轴卡盘33。而且，第一机器人控制部108对卡盘用马达进行驱动控制使第一臂93的第二机器人卡盘97b的爪关闭而拾起支承于第一主轴31的第一主轴卡盘33的研磨加工完毕的被研磨物W(参照图3B)。

第一机器人控制部108对第一臂驱动马达95进行驱动控制使第一臂93绕逆时针方向旋转，从而使第一臂93的第一机器人卡盘97a定位于第一主轴31的第一主轴卡盘33。而且，第一机器人控制部108对卡盘用马达进行驱动控制使第一臂93的第一机器人卡盘97a的爪打开从而在第一主轴31的第一主轴卡盘33设置未研磨加工的被研磨物W(参照图3C)。

第一机器人控制部108对第一臂驱动马达95进行驱动控制使第一臂93绕顺时针方向旋转，从而使第一臂93的第一机器人卡盘97a定位于输送机99上的搬出位置。而且，第一机器人控制部108对卡盘用马达进行驱动控制使第一臂93的第一机器人卡盘97a的爪打开从而在输送机99上的搬出位置设置研磨加工完毕的被研磨物W(参照图3D)。以上的动作重复直至第一主轴31中进行研磨加工的被研磨物W消失。

接下来，参照图4A、图4B、图4C、图4D、图4E的动作图对第一、第二主轴台3、4、砂轮座5以及排出装置6等的动作进行说明。

第一主轴控制部101在从第一机器人91接受了未研磨加工的被研磨物W后，对卡盘用马达进行驱动控制使第一主轴31的第一主轴卡盘33的爪关闭而对被研磨物W进行支承。而且，加工开始相位调整部110将支承于第一主轴卡盘33的被研磨物W调整为预先设定了的加工开始相位(参照图4A)。砂轮座控制部104对砂轮座驱动马达进行驱动控制而使砂轮座5向X轴左方移动，从而使砂轮52定位于第一主轴卡盘33的相对于被研磨物W的研磨开始位置(参照图4B)。

砂轮轴控制部103对砂轮轴驱动马达54进行驱动控制使砂轮轴51绕逆时针方向旋转从而使保持于砂轮轴51的砂轮52旋转。第一喷嘴控制部105对泵进行驱动控制而使冷却液从第一喷嘴61排出。而且，第一主轴控制部101对第一主轴驱动马达32进行驱动控制使第一主轴31绕顺时针方向旋转从而使第一主轴卡盘33的被研磨物W绕顺时针方向旋转，并且砂轮座控制部104对砂轮座驱动马达进行驱动控制使砂轮座5沿X轴方向移动，从而使砂轮52与第一主轴卡盘33的被研磨物W接触而进行研磨加工(参照图4C)。

搬入搬出指令部111在第一主轴卡盘33的被研磨物W的研磨加工中，相对于第二机器人控制部109，指令应该支承于第二主轴41的第二主轴卡盘43的新的被研磨物W的搬入。而且，第二机器人控制部109通过第二机器人92将新的被研磨物W从输送机99拾起而设置于第二主轴卡盘43。第二主轴控制部102在从第二机器人92接受了未研磨加工的被研磨物W后，对卡盘用马达进行驱动控制使第二主轴卡盘43的爪关闭而对被研磨物W进行支承。而且，加工开始相位调整部110在第一主轴卡盘33的被研磨物W的研磨加工中，将第二主轴卡盘43的被研磨物W调整为预先设定了的加工开始相位(参照图4C)。

第一主轴控制部101在第一主轴卡盘33的被研磨物W的研磨加工结束后，对第一主轴驱动马达32进行驱动控制而使第一主轴31的旋转停止。而且，第一喷嘴控制部105对泵进行驱动控制而使来自第一喷嘴61的冷却液的排出停止。而且，砂轮座控制部104对砂轮座驱动马达进行驱动控制而使砂轮座5向X轴右向移动，使砂轮52定位于第二主轴卡盘43的相对于被研磨物W的研磨开始位置(参照图4D)。

第二喷嘴控制部106对泵进行驱动控制而将冷却液从第二喷嘴62排出。而且，第二主轴控制部102对第二主轴驱动马达42进行驱动控制使第二主轴41绕顺时针方向旋转从而使第二主轴卡盘43的被研磨物W绕顺时针方向旋转，并且砂轮座控制部104对砂轮座驱动马达进行驱动控制使砂轮座5沿X轴方向移动，使砂轮52与第二主轴卡盘43的被研磨物W接触而进行研磨加工。

搬入搬出指令部111在第二主轴卡盘43的被研磨物W的研磨加工中，相对于第一机器人控制部108，指令应该支承于第一主轴卡盘33的新的被研磨物W的搬入。而且，第一机器人控制部108通过第一机器人91将新的被研磨物W从输送机99拾起而设置于第一主轴卡盘33。第一主轴控制部101在从第一机器人91接受了未研磨加工的被研磨物W后，对卡盘用马达进行驱动控制使第一主轴卡盘33的爪关闭从而对被研磨物W进行支承。而且，加工开始相位调整部110在第二主轴卡盘43的被研磨物W的研磨加工中，将第一主轴卡盘33的被研磨物W调整为预先设定了的加工开始相位。以上的动作交替重复直至第一主轴31以及第二主轴41中进行研磨加工的被研磨物W消失。

参照图5A、图5B、图5C、图5D、图5E的动作图对修整装置7、移动装置8以及砂轮座5等的动作进行说明。此外，修整装置7在不使用的情况下相对不与砂轮52的X轴方向的移动产生干涉的砂轮52位于下方的规定的待机位置(参照图5A)。

修整装置控制部107对修整装置驱动马达81进行驱动控制使修整装置7从待机位置向Z轴上方移动从而定位于规定的接触检测销71用的砂轮径测定位置(参照图5B)。砂轮座控制部104对砂轮座驱动马达进行驱动控制而使砂轮座5沿X轴方向移动，使砂轮52接近接触检测销71。而且，修整装置控制部107通过AE传感器S的AE波超过预先存储的规定的信号等级的阈值来判定砂轮52与接触检测销71接触，从而存储接触时刻的砂轮52的位置(参照图5C)。

修整装置控制部107使修整装置7从砂轮径测定位置向Z轴上方移动而定位于规定的旋转修整器72用的修整位置(参照图5D)。砂轮轴控制部103对砂轮轴驱动马达54进行驱动控制而使砂轮轴51旋转从而使保持于砂轮轴51的砂轮52旋转，并且修整装置控制部107对修整器驱动马达73进行控制而使旋转修整器72旋转。砂轮座控制部104使砂轮座5沿X轴方向移动，从而使砂轮52与旋转修整器72接触，修整装置控制部107使修整装置7沿Z轴方向移动而进行修整(参照图5E)。

修整结束后，砂轮轴控制部103使砂轮52停止旋转，修整装置控制部107使旋转修整器72停止旋转，砂轮座控制部104使砂轮座5沿X轴方向移动，使砂轮52从旋转修整器72分离。修整装置控制部107使修整装置7从修整位置向Z轴下方移动而定位于砂轮径测定位置。砂轮座控制部104使砂轮52旋转，并且使砂轮座5沿X轴方向移动，使砂轮52与接触检测销71接触，对修整后的砂轮52的位置进行存储，将修整前后的砂轮52的砂轮径的测定值之差作为基于修整的减少量来更新砂轮52的数据。

参照图2的时间图对通过控制装置10控制的磨床1的一系列动作进行说明。此外，本例中，分别在第一主轴31侧以及第二主轴41侧，对一个动作结束后开始下一个动作的情况进行说明，但若没有部件间的干涉等问题则也可以在一个动作中开始下一个动作。

首先，在时刻t1，控制装置10使第一机器人91动作而相对于第一主轴31开始被研磨物W的搬入。在时刻t2，控制装置10在确认了相对于第一主轴31被研磨物W的搬入结束后，使砂轮52朝向第一主轴台3移动。

在时刻t3，控制装置10在确认了砂轮52定位于第一主轴台3侧的研磨开始位置后，使砂轮52以及第一主轴31旋转，开始第一主轴31的被研磨物W的研磨加工。同时，控制装置10使第二机器人92动作相对于第二主轴41开始被研磨物W的搬入。而且，在时刻t4，控制装置10在确认了相对于第二主轴41被研磨物W的搬入结束后，第二主轴41侧的动作待机，继续第一主轴31的被研磨物W的研磨加工。

在时刻t5，控制装置10在确认了第一主轴31的被研磨物W的研磨加工结束后，使砂轮52朝向第二主轴台4移动。而且，在时刻t6，控制装置10在确认了砂轮52定位于第二主轴台4侧的研磨开始位置后，使第二主轴41旋转，开始第二主轴41的被研磨物W的研磨加工。同时，控制装置10使第一机器人91动作而相对于第一主轴31开始研磨加工完毕的被研磨物W的搬出以及新的被研磨物W的搬入。

在时刻t7，控制装置10在确认了相对于第一主轴31研磨加工完毕的被研磨物W的搬出以及新的被研磨物W的搬入结束后，第一主轴31侧的动作待机，继续第二主轴41的被研磨物W的研磨加工。在时刻t8，控制装置10在确认了第二主轴41的被研磨物W的研磨加工结束后，使砂轮52朝向第一主轴31移动。

在时刻t9，控制装置10在确认了砂轮52定位于第一主轴台1侧的研磨开始位置后，使第一主轴31旋转，开始第一主轴31的被研磨物W的研磨加工。同时，控制装置10使第二机器人92动作而相对于第二主轴41开始研磨加工完毕的被研磨物W的搬出以及新的被研磨物W的搬入。以下，上述的动作重复直至第一主轴31以及第二主轴41中进行研磨加工的被研磨物W消失。

本实施方式的磨床1具备：具有第一主轴31的第一主轴台3，该第一主轴31能够绕沿铅垂方向延伸的第一旋转轴线L1旋转，且对被研磨物(第一被研磨物)W进行支承；具有第二主轴41的第二主轴台4，该第二主轴41能够绕相对于第一旋转轴线L1以隔开规定的间隔的方式平行延伸的第二旋转轴线L2旋转，且将与第一被研磨物W不同的被研磨物(第二被研磨物)W支承为能够旋转；砂轮座5，其具有与第一以及第二旋转轴线L1、L2平行延伸的第三旋转轴线L3，在第一以及第二主轴台3、4之间的通过第一以及第二旋转轴线L1、L2的XZ平面n上，使第三旋转轴线L3向与第一以及第二旋转轴线L1、L2的方向成直角的方向移动；砂轮轴51，其以能够旋转的方式设置于砂轮座5；以及砂轮52，其设置于砂轮轴51，并通过砂轮座5朝第一主轴台3侧移动来对第一被研磨物W进行研磨，通过砂轮座5朝第二主轴台4侧移动来对第二被研磨物W进行研磨。

由此，对于砂轮52而言，第一以及第二主轴台3、4之间的移动方向、与分别支承于第一以及第二主轴31、41的第一以及第二被研磨物W的研磨加工时的进刀方向成为相同方向，因此不需要除了主轴间移动机构之外的其他进刀移动机构，从而装置结构简单而能够抑制设备成本。

控制装置10控制为，对支承于第一主轴31的被研磨物W进行研磨时的砂轮52的旋转方向与对支承于第二主轴41的被研磨物W进行研磨时的砂轮52的旋转方向相同。另外，根据两主轴与砂轮52的配置的关系，对支承于第一主轴31的被研磨物W进行研磨时的砂轮52的研磨点与对支承于第二主轴41的被研磨物W进行研磨时的砂轮52的研磨点在旋转相位方向错开。通过这些结构，不需要砂轮52旋转方向控制，另外，第一、第二主轴31、41的各研磨物W驱动停止地连续地研磨，因此能够大幅度提高加工效率。

修整装置7以对砂轮52的外径进行测定时的移动方向为砂轮轴51的移动方向、且对砂轮52的外径进行测定时的测定点位于通过第一以及第二旋转轴线L1、L2的XZ平面n上的方式，配置于第一以及第二主轴台3、4之间。由此，砂轮52能够与研磨方向相同方向地进行修整，因此能够大幅度提高修整效率。

第一、第二主轴台3、4的主要部分由第一、第二主轴31、34构成，第一、第二主轴台3、4的最外周与第一、第二主轴31、34的最外周一致。第一以及第二主轴31、41配置为，使通过第一以及第二旋转轴线L1、L2的XZ平面n上的第一以及第二主轴31、41的外周间距离B至少隔开砂轮52的直径d以及砂轮52的移动方向上的修整装置7的最大长f的合计值d+f。若第一、第二主轴31、41的外周间距离B至少为砂轮52的直径d以及修整装置7的最大长f的合计值d+f的部分，则能够使砂轮52的研磨动作以及修整动作与其他部件不干涉地进行。

磨床1具备使修整装置7沿铅垂方向移动的移动装置8，并对非圆形的被研磨物W进行研磨。非圆形的被研磨物W的研磨加工与圆形的被研磨物W的研磨加工比较，研磨阻力大，因此需要提高砂轮轴51的刚性。修整装置7能够在移动装置8沿Z轴方向移动，因此砂轮轴51不需要具备Z轴方向的移动装置。与在砂轮轴51具备Z轴的情况相比，砂轮轴51能够以没有由Z轴移动装置引起的刚性降低的程度提高刚性，从而能够提高非圆形的被研磨物W的研磨精度。

控制装置10具备加工开始相位调整部110，该加工开始相位调整部110在支承于第一主轴31的被研磨物W的研磨加工中、或者砂轮轴51从第一主轴台3朝向第二主轴台4移动中，将支承于第二主轴41的被研磨物W调整为预先设定的加工开始相位。由此，磨床1的研磨加工时间与对被研磨物W一个一个进行研磨加工的情况的研磨加工时间比较而缩短，因此能够提高加工效率。

磨床1具备搬入搬出装置9，该搬入搬出装置9能够将被研磨物W分别相对于第一以及第二主轴31、41搬入搬出，控制装置10具备搬入搬出指令部111，该搬入搬出指令部111在支承于第一主轴31或者第二主轴41的被研磨物W的研磨加工中，相对于搬入搬出装置9指令支承于第二主轴41或者第一主轴31的被研磨物W的搬出以及新的被研磨物W的搬入。由此，磨床1的研磨加工时间与对被研磨物W一个一个进行研磨加工的情况的研磨加工时间比较而缩短，因此能够提高加工效率。

磨床1具备排出装置6，该排出装置6具有在支承于第一以及第二主轴31、41的被研磨物W的研磨加工中能够分别排出冷却液的两个第一、第二喷嘴61、62。由此，第一喷嘴61或者第二喷嘴62在排出冷却液时，能够停止第二喷嘴62或者第一喷嘴61的冷却液的排出，因此得到节能效果。

两个第一、第二喷嘴61、62配置为，研磨液相对于支承于第一以及第二主轴31、41的被研磨物W的排出方向与第一或者第二被研磨物W的研磨点的砂轮52的周速方向相同。在支承于第一主轴31的被研磨物W与支承于第二主轴41的被研磨物W中，各个研磨点的周速方向不同，因此在从相同的方向供给冷却液的情况下，一方沿着旋转而易于对研磨点供给冷却液，但另一方与旋转相反而冷却液难以供给于研磨点。第一、第二喷嘴61、62配置为冷却液的排出方向不同，从而冷却液相对于支承于第一以及第二主轴31、41的各个被研磨物W可靠地供给，因此能够防止研磨烧伤等不良产生。

此外，在上述的实施方式中，成为第一主轴卡盘33或者第二主轴卡盘43的被研磨物W的加工开始相位的调整在第二主轴卡盘43或者第一主轴卡盘33的被研磨物W的研磨加工中进行的结构，但也可以在第二主轴卡盘43或者第一主轴卡盘33的被研磨物W的研磨加工后，在使砂轮52朝向第一主轴台3或者第二主轴台4移动的中途进行。

另外，在上述的实施方式中，成为具备使修整装置7沿Z轴方向移动的移动装置8的结构，但也可以成为不设置移动装置8，而具备使砂轮轴51沿Z轴方向移动的装置的结构。由此，不仅能够进行基于内径夹紧的外径研磨，也能够进行基于外径夹紧的内径研磨。

另外，在上述的实施方式中，成为从Z轴上方观察使第一、第二主轴31、41绕顺时针方向旋转，从Z轴上方观察使砂轮52绕逆时针方向旋转的结构，但也可以成为从Z轴上方观察使第一、第二主轴31、41绕逆时针方向旋转，从而Z轴上方观察使砂轮52绕顺时针方向旋转的结构。另外，也可以成为从Z轴上方观察使第一主轴31绕顺时针方向旋转，从Z轴上方观察使第二主轴41绕逆时针方向旋转，从Z轴上方观察使砂轮52相对于第一主轴31绕逆时针方向旋转，从Z轴上方观察使砂轮52相对于第二主轴41绕顺时针方向旋转的结构。

另外，在上述的实施方式中，对用于立式磨床的情况进行了说明，但卧式磨床也同样能够应用。

Claims (12)

1.一种磨床，其特征在于，具备：

第一主轴台，其具有第一主轴，该第一主轴能够围绕沿铅垂方向延伸的第一旋转轴线旋转且对第一被研磨物进行支承；

第二主轴台，其具有第二主轴，该第二主轴能够围绕与所述第一旋转轴线隔开规定的间隔而平行延伸的第二旋转轴线旋转，且将与所述第一被研磨物不同的第二被研磨物支承为能够旋转；

砂轮座，其具有与所述第一旋转轴线以及第二旋转轴线平行延伸的第三旋转轴线，在所述第一主轴台以及第二主轴台间的通过所述第一旋转轴线以及第二旋转轴线的平面上，使所述第三旋转轴线沿着与所述第一旋转轴线以及第二旋转轴线的方向成直角的方向移动；

砂轮轴，其以能够旋转的方式设置于所述砂轮座；以及

砂轮，其设置于所述砂轮轴，通过所述砂轮座朝所述第一主轴台侧移动来对所述第一被研磨物进行研磨，通过所述砂轮座朝所述第二主轴台侧移动来对所述第二被研磨物进行研磨。

2.根据权利要求1所述的磨床，其特征在于，进一步具备:

控制装置，其对所述被研磨物的研磨加工进行控制；

所述控制装置以使对所述第一被研磨物进行研磨时的所述砂轮的旋转方向，与对所述第二被研磨物进行研磨时的所述砂轮的旋转方向相同的方式进行控制。

3.根据权利要求1所述的磨床，其特征在于，进一步具备:

修整装置，其对所述砂轮进行修整；

所述修整装置构成为：对所述砂轮的外径进行测定时的移动方向为所述砂轮座的移动方向，并且以对所述砂轮的外径进行测定时的测定点位于通过所述第一旋转轴线以及第二旋转轴线的平面上的方式配置于所述第一主轴台以及第二主轴台之间。

4.根据权利要求2所述的磨床，其特征在于，进一步具备:

修整装置，其对所述砂轮进行修整；

所述修整装置构成为：对所述砂轮的外径进行测定时的移动方向为所述砂轮座的移动方向，并且以对所述砂轮的外径进行测定时的测定点位于通过所述第一旋转轴线以及第二旋转轴线的平面上的方式配置于所述第一主轴台以及第二主轴台之间。

5.根据权利要求3所述的磨床,其特征在于，

所述第一主轴台以及第二主轴台配置为：使所述第一主轴台以及第二主轴台在通过所述第一旋转轴线以及第二旋转轴线的平面上的外周间距离，至少隔开所述砂轮的直径和所述修整装置在所述砂轮座的移动方向上的最大长度的合计值。

6.根据权利要求4所述的磨床,其特征在于，

所述第一主轴台以及第二主轴台配置为：使所述第一主轴台以及第二主轴台在通过所述第一旋转轴线以及第二旋转轴线的平面上的外周间距离，至少隔开所述砂轮的直径和所述修整装置在所述砂轮座的移动方向上的最大长度的合计值。

7.根据权利要求3～6中任一项所述的磨床,其特征在于，进一步具备：

移动装置，其使所述修整装置沿所述铅垂方向移动；

所述磨床对非圆形的所述被研磨物进行研磨。

8.根据权利要求2～6中任一项所述的磨床,其特征在于，

所述控制装置具备调整部，在所述第一被研磨物的研磨加工中、或者所述砂轮轴从所述第一主轴台朝向所述第二主轴台移动过程中，该调整部将所述第二被研磨物调整到预先设定了的加工开始相位。

9.根据权利要求2～6中任一项所述的磨床，其特征在于，进一步具备：

搬入搬出装置，其能够将所述被研磨物分别相对于所述第一主轴以及第二主轴搬入搬出；

所述控制装置具备指令部，该指令部在所述第一被研磨物或者所述第二被研磨物的研磨加工中，向所述搬入搬出装置指示所述第二被研磨物或者所述第一被研磨物的搬出以及新的所述被研磨物的搬入。

10.根据权利要求1～6中任一项所述的磨床，其特征在于，进一步具备：

排出装置，其具有在所述第一被研磨物或者第二被研磨物的研磨加工中能够分别排出研磨液的两个喷嘴。

11.根据权利要求10所述的磨床，其特征在于，

所述两个喷嘴配置为：所述研磨液相对于所述第一被研磨物或者第二被研磨物的排出方向与所述砂轮在所述第一被研磨物或者第二被研磨物的研磨点处的周速方向相同。

12.一种通过权利要求1的磨床对所述被研磨物进行研磨加工的研磨方法，其特征在于，包括：

研磨工序，在该研磨工序中，控制成所述第一被研磨物的旋转方向与所述第二被研磨物的旋转方向相同，并且所述砂轮的旋转方向与所述被研磨物的旋转方向相反，从而进行研磨加工。