CN105575107B

CN105575107B - 平衡车车队的控制方法、控制装置和平衡车

Info

Publication number: CN105575107B
Application number: CN201511032483.4A
Authority: CN
Inventors: 吴珂; 刘华君; 刘华一君; 程源
Original assignee: Xiaomi Inc
Current assignee: Xiaomi Inc
Priority date: 2015-12-31
Filing date: 2015-12-31
Publication date: 2018-03-20
Anticipated expiration: 2035-12-31
Also published as: CN105575107A

Abstract

本公开是关于一种平衡车车队的控制方法，所述平衡车车队包括多辆平衡车，所述控制方法包括：汇总各辆所述平衡车获取的当前路况信息；根据各辆所述平衡车获取到的所述当前路况信息计算车队参数，所述车队参数包括最优通过路线参数和/或所述平衡车车队的队形参数；将计算出的所述车队参数共享至所述平衡车车队中所有的平衡车。本公开还提供一种平衡车车队的控制装置和一种平衡车。通过本公开所提供的方法，可以全面地考虑到各辆平衡车周围的路况，从而可以计算出最优的通过路线参数和/或平衡车车队的队形参数，提高了所述平衡车车队出行的安全性和效率。

Description

平衡车车队的控制方法、控制装置和平衡车

技术领域

本公开涉及平衡车领域，尤其涉及一种平衡车车队的控制方法、控制装置和平衡车。

背景技术

随着科技的发展，越来越多的出行工具进入人们的生活中，如，电动踏板车和平衡车等。市场上的平衡车包括两轮平衡车和单轮平衡车。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种平衡车车队的控制方法、控制装置和平衡车。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种平衡车车队的控制方法，所述平衡车车队包括多辆平衡车，其中，所述控制方法包括：

汇总各辆所述平衡车获取的当前路况信息；

根据各辆所述平衡车获取到的所述当前路况信息计算车队参数，所述车队参数包括最优通过路线参数和/或所述平衡车车队的队形参数；

将计算出的所述车队参数共享至所述平衡车车队中所有的所述平衡车。

可选的，当所述车队参数包括所述最优通过路线参数时，所述控制方法还包括：

控制各辆所述平衡车按照所述最优通过路线行进；

当所述车队参数包括所述队形参数时，所述控制方法还包括：

控制各辆所述平衡车按照所述队形参数进行排列。

可选的，所述当前路况信息包括以下信息的至少一者：

所述当前道路上是否存在障碍物；

当所述当前道路上存在所述障碍物时，所述障碍物的特征参数；

所述当前道路的行车空间信息。

可选的，当所述当前路况信息包括所述当前道路上存在所述障碍物的信息时，所述最优通过路线包括绕过所述障碍物的路线。

可选的，当所述平衡车车队包括至少一个纵列且每个所述纵列包括多辆所述平衡车时，所述控制各辆所述平衡车按照所述最优通过路线行进的步骤包括：

控制所述障碍物后方的第一辆所述平衡车从所述障碍物的预定侧绕过所述障碍物；

控制同一列中其余所述平衡车跟随第一辆所述平衡车的路线行进。

可选的，当所述平衡车车队包括至少一个横排且每个所述横排包括多辆所述平衡车时，所述控制各辆所述平衡车按照所述最优通过路线行进的步骤包括：

控制所述障碍物正后方的所述平衡车从所述障碍物的预定侧绕过所述障碍物；

控制位于所述障碍物正后方的所述平衡车的所述预定侧的其余平衡车向所述预定侧进行相应绕行。

可选的，所述行车空间信息包括所述当前道路的宽度，当所述平衡车车队至少一个横排且每个所述横排包括多辆所述平衡车、且所述宽度最小的一排所述平衡车的短度大于所述当前道路的宽度时，所述控制各辆所述平衡车按照所述队形参数进行排列包括：

控制所述平衡车车队排列为宽度小于所述行车空间的纵列。

可选的，所述队形参数包括所述平衡车车队的行数、所述平衡车车队的列数、相邻平衡车之间的间距、所述平衡车的车速以及所述平衡车的自动跟随状态中的至少一者。

可选的，所述平衡车通过摄像头、红外传感器和超声波传感器中的至少一者获得所述当前路况信息。

可选的，所述控制方法还包括：

当所述平衡车车队中的任意一辆所述平衡车发生故障时，控制发生故障的平衡车退出所述平衡车车队；

控制其余所述平衡车根据所述平衡车车队的队形参数排列所述平衡车车队。

作为本公开的第二个方面，提供一种平衡车车队的控制装置，所述平衡车车队包括多辆平衡车，其中，所述控制装置包括：

信息汇总模块，被配置为汇总各辆所述平衡车获取的当前路况信息；

参数计算模块，被配置为根据各辆所述平衡车获取到的所述当前路况信息计算车队参数，所述车队参数包括最优通过路线参数和/或所述平衡车车队的队形参数；

共享模块，被配置为将计算出的所述车队参数共享至所述平衡车车队中所有的平衡车。

可选的，所述控制装置还包括：

行进控制模块，被配置为当所述车队参数包括所述最优通过路线参数时，控制各辆所述平衡车按照所述最优通过路线行进；

队形控制模块，被配置为当所述车队参数包括所述队形参数时，控制各辆所述平衡车按照所述队形参数进行排列。

可选的，所述当前路况信息包括以下信息的至少一者：

所述当前道路上是否存在障碍物；

所述当前道路的行车空间信息。

可选的，所述行进控制模块包括：

第一行进控制子模块，被配置为当所述平衡车车队包括至少一个纵列且每个所述纵列包括多辆所述平衡车时，控制所述障碍物后方的第一辆所述平衡车从所述障碍物的预定侧绕过所述障碍物，并控制同一列中其余所述平衡车跟随第一辆所述平衡车的路线行进。

可选的，所述行进控制模块包括：

第二行进控制子模块，被配置为当所述平衡车车队包括至少一个横排且每个所述横排包括多辆所述平衡车时，控制所述障碍物正后方的所述平衡车从所述障碍物的预定侧绕过所述障碍物，并控制位于所述障碍物正后方的所述平衡车的所述预定侧的其余平衡车向所述预定侧进行相应绕行。

可选的，所述行车空间信息包括所述当前道路的宽度，所述队形控制模块包括：

第一队形控制子模块，被配置为当所述平衡车车队至少一个横排且每个所述横排包括多辆所述平衡车、且所述宽度最小的一排所述平衡车的短度大于所述当前道路的宽度时，控制所述平衡车车队排列为宽度小于所述行车空间的纵列。

可选的，所述队形参数包括所述队形参数包括所述平衡车车队的行数、所述平衡车车队的列数、相邻平衡车之间的间距、所述平衡车的车速以及所述平衡车的自动跟随状态中的至少一者。

可选的，所述当前路况信息是所述平衡车通过摄像头、红外传感器和超声波传感器中的至少一者获得的。

可选的，所述队形控制模块包括：

第二队形控制子模块，被配置为当所述平衡车车队中的任意一辆所述平衡车发生故障时，控制发生故障的平衡车退出所述平衡车车队，并控制其余所述平衡车根据所述平衡车车队的队形参数排列所述平衡车车队。

作为本公开的第三个方面，提供一种平衡车车队的控制装置，所述平衡车车队包括多辆平衡车，其中，所述控制装置包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

汇总各辆所述平衡车获取的当前路况信息；

将计算出的所述车队参数共享至所述平衡车车队中所有的平衡车。

作为本公开的第四个方面，提供一种平衡车，其中，所述平衡车包括路况信息获取装置和平衡车车队的控制装置，所述路况信息获取装置用于获取当前路况信息，所述平衡车车队的控制装置为本公开所提供的上述平衡车车队的控制装置。

可选的，所述路况信息获取装置包括摄像头、红外传感器和超声波传感器中的至少有一者。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：利用本公开所提供的控制方法，可以根据所述平衡车车队中的每一辆车获得的路况计算出最优通过路线参数和/或所述平衡车车队的队形参数，并且能够将计算结果发送给平衡车车队中的每一辆平衡车。各辆平衡车在接收到计算结果之后，可以由操作者按照所述计算结果操纵所述平衡车，也可以由所述平衡车自动执行所述计算结果。因此，通过本公开所提供的方法，可以全面地考虑到各辆平衡车周围的路况，从而可以计算出最优的通过路线参数和/或平衡车车队的队形参数，提高了所述平衡车车队出行的安全性和效率。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1A是根据一示例性实施例示出的一种平衡车车队的控制方法的流程图。

图1B是根据另一示例性实施例示出的一种平衡车车队的控制方法的流程图。

图2A是所述控制方法的一种执行场景的示意图。

图2B是所述控制方法的另一种执行场景的示意图。

图2C是所述控制方法的再一种执行场景的示意图。

图3A是根据一示例性实施例示出的一种平衡车车队的控制装置的框图。

图3B是根据另一示例性实施例示出的一种平衡车车队的控制装置的框图。

图4是根据一示例性实施例示出的一种平衡车车队的控制装置的框图。

图5是根据一示例性实施例示出的一种平衡车的框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

图1A是根据一示例性实施例示出的一种平衡车车队的控制方法的流程图，所述平衡车车队包括多辆平衡车。如图1A所示，所述控制方法包括以下步骤。

在步骤S11中，汇总各辆所述平衡车获取的当前路况信息。

在步骤S12中，根据各辆所述平衡车获取到的所述当前路况信息计算车队参数，所述车队参数包括最优通过路线参数和/或所述平衡车车队的队形参数。

在步骤S13中，将计算出的车队参数共享至所述平衡车车队中的所有平衡车。

在日常生活中，平衡车爱好者会组成平衡车车队，一起在路上骑行。在本公开所提供的控制方法中，根据所有平衡车获得的当前路况信息，可以计算出最优通过路线参数和/或所述平衡车车队的队形参数。

在本公开中，对所述最优通过路线参数并没有特殊的要求。例如，所述最优通过路线参数所确定的路线可以是起点和终点之间距离最短的路线。或者，所述最优通过路线可以是避开途中所有障碍物的路线。所述平衡车车队的队形参数可以包括相邻两辆平衡车之间的间距，以及所述平衡车车队的整体形状等。

利用本公开所提供的控制方法，可以根据所述平衡车车队中的每一辆车获得的路况计算出最优通过路线参数和/或所述平衡车车队的队形参数，并且能够将计算结果发送给平衡车车队中的每一辆平衡车。各辆平衡车在接收到步骤S13中发送的计算结果之后，可以由操作者按照所述计算结果操纵所述平衡车，也可以由所述平衡车自动执行所述计算结果。

因此，通过本公开所提供的方法，可以全面地考虑到各辆平衡车周围的路况，从而可以计算出最优的通过路线参数和/或平衡车车队的队形参数，提高了所述平衡车车队出行的安全性和效率。

作为本公开的一种实施方式，可以利用所述平衡车车队中的一辆平衡车的控制装置执行本公开所提供的控制方法。在执行所述控制方法时，其余平衡车将各自获取到的当前路况信息发送至执行本公开所提供的控制方法的平衡车的控制装置中，该控制装置计算车队参数，然后将所述车队参数共享至所述平衡车车队中其余的平衡车。

在这种实施方式中，如果用于执行所述控制方法的平衡车发生故障，可以选用其他正常运行的平衡车执行所述控制方法。

作为本公开的另一种实施方式，可以利用服务器执行所述控制方法。具体地，可以在所述平衡车车队的每辆平衡车上都设置有用于与所述服务器进行通信的通信模块(例如，SIM卡)。各辆平衡车在获取到当前的路况信息后，通过各自的通信模块将所述当前路况信息发送至所述服务器。所述服务器利用汇总得到的所述当前路况信息计算所述车队参数，并将所述车队参数共享至所述平衡车车队中所有的平衡车。

除了共享所述车队参数之外，所述步骤S13还可以包括共享路况信息。即，任意一辆所述平衡车均可以获得其他平衡车所获取到的路况信息。

可选的，如图1B所示，当所述车队参数包括所述最优通过路线参数时，所述控制方法还包括：

在步骤S14中，控制各辆所述平衡车按照所述最优通过路线行进。

在这种实施方式中，可以控制所述平衡车车队中所有的平衡车自动按照所述最优路线行进，自动连成一个整体，可以提高行进效率，并保持所述平衡车车队中不存在掉队等现象。

容易理解的是，所述步骤S14在所述步骤S13之后进行。

可选的，当所述车队参数包括所述队形参数时，所述控制方法还包括：

在步骤S15中，控制各辆所述平衡车按照所述队形参数进行排列。

在这种实施方式中，可以控制所述平衡车车队中的所有平衡车自动维持所述平衡车的队形。

容易理解的是，所述步骤S15也在所述步骤S13之后进行。

在所述车队参数包括最优通过路线参数和所述平衡车车队的队形参数时，所述控制方法可以同时包括在步骤S13之后进行的步骤S14和步骤S15。在本公开中，对步骤S14和步骤S15的先后顺序并没有特殊的限制，例如，可以先执行步骤S14再执行步骤S15，也可以先执行步骤S15再执行步骤S14，或者，可以同时执行步骤S14和步骤S15(如图1B所示)。

在本公开中，对所述当前路况信息的具体信息并没有特殊的规定，可选的，所述当前路况信息可以包括以下信息的至少一者：

所述当前道路上是否存在障碍物；

所述当前道路的行车空间信息。

在本公开中，平衡车的使用者可以根据自己的需求以及周围环境设置所述障碍物的特征参数。例如，所述障碍物的特征参数可以包括：所述障碍物是否为密集障碍物(例如，树林)，所述障碍物是否为不可穿越障碍物(例如，建筑物、路障等)、所述障碍物的尺寸、所述平衡车与所述障碍物之间的距离等。

当所述当前路况信息包括所述当前道路上存在所述障碍物的信息时，所述最优通过路线包括绕过所述障碍物的路线。可选的，在控制所述障碍物时，可以降低所述平衡车的车速，从而可以避免所述平衡车在绕过所述障碍物时发生意外。由于所述最优通过路线包括绕过所述障碍物的路线，因此，即便所述平衡车的操作者没有发现道路前方的障碍物，仍然可以避过所述障碍物，避免发生交通意外。

如图2A中，所述当前路况信息表示所述当前道路上存在的障碍物A，所述最优通过路线S为从所述障碍物的右侧绕过障碍物A的路线。

根据所述平衡车车队的队形的不同，本公开所提供的所述控制方法也是不同的。

当所述平衡车车队包括至少一个纵列且每个所述纵列包括多辆所述平衡车时，步骤S14可以包括：控制所述障碍物后方的第一辆所述平衡车从所述障碍物的预定侧绕过所述障碍物；控制同一列中其余所述平衡车跟随第一辆所述平衡车的路线行进。

如图2A所示，所述平衡车车队包括排列为一个纵列的平衡车B1、平衡车B2和平衡车B3。当前道路上存在障碍物A，因此，通过步骤S14，平衡车B1首先从障碍物A的右侧沿路线S绕过障碍物A。之后，平衡车B2和平衡车B3跟随平衡车B1亦从障碍物A的右侧沿路线S绕过障碍物A。

当所述当前道路上包括密集的多个障碍物时，例如，当所述平衡车车队穿过树林时，可以控制各辆所述平衡车绕过当前道路上密集的多个障碍物，为了避免发生意外，可以降低所述平衡车在穿过所述密集障碍物时的速度。

容易理解的是，所述平衡车车队可以仅包括排列为一纵列的平衡车，也可以包括排列为多个纵列的平衡车。

当所述平衡车车队包括至少一个横排且每个所述横排包括多辆所述平衡车时，所述步骤S14可以包括：控制所述障碍物正后方的所述平衡车从所述障碍物的预定侧绕过所述障碍物；控制位于所述障碍物正后方的所述平衡车的所述预定侧的其余平衡车向所述预定侧进行相应绕行。

例如，当控制所述障碍物正后方的所述平衡车从所述障碍物的右侧绕过所述障碍物时，则位于所述障碍物正后方的所述平衡车右侧的所有平衡车均相应的朝右平移绕行。

在图2B所示的实施方式中，所述平衡车车队包括排列为一横排的平衡车B1、平衡车B2、平衡车B3、平衡车B4和平衡车B5，其中，平衡车B3获得的路况信息中包括障碍物A。

通过步骤S14，控制平衡车B3从障碍物A的右侧沿路线S1绕过障碍物A，控制平衡车B4从路线S1右侧的路线S2行进，控制平衡车B5从路线S2右侧的路线S3行进。

当所述平衡车车队绕过所述障碍物后，再次恢复为绕过所述障碍物之前的队形。例如，在图2B所示的实施方式中，经过所述障碍物后，平衡车B1、平衡车B2、平衡车B3、平衡车B4和平衡车B5继续排列成一横排。

所述行车空间信息包括所述当前道路的宽度，当所述平衡车车队至少一个横排且每个所述横排包括多辆所述平衡车、且所述宽度最小的一排所述平衡车的短度大于所述当前道路的宽度时，所述控制各辆所述平衡车按照所述队形参数进行排列包括(即，步骤S15)：

控制所述平衡车车队排列为宽度小于所述行车空间的纵列。

在本公开中，对所述队形参数并不做特殊的限定。可选的，所述队形参数包括相邻平衡车之间的间距、所述平衡车的车速以及所述平衡车的自动跟随状态中的至少一者。

所谓的“自动跟随状态”是指，当所述平衡车不是所述平衡车车队中最前方的一辆平衡车时，该平衡车自动跟随该平衡前方的平衡车行进。

当一辆平衡车前方的平衡车发生故障时，自动退出对发生故障的平衡车的自动跟随状态。

例如，如图2C中所示，当前道路为宽度有限的通道P，平衡车车队包括排列为一横排的平衡车B1、平衡车B2、平衡车B3、平衡车B4和平衡车B5，平衡车车队的宽度大于通道P的宽度。

在步骤S15中，控制所述平衡车车队排列为一个纵列。通过通道P之后，在控制平衡车车队排列为进入通道P之前的队形。

在本公开中，对获取所述当前路况信息的具体方法并不做特殊的要求。例如，所述平衡车可以通过摄像头、红外传感器和超声波传感器中的至少有一者获得所述当前路况信息。

例如，可以通过摄像头拍摄当前的路况信息，然后通过分析软件对当前路况信息进行分析。或者，可以利用红外传感器或者超声波传感器测量道路上的障碍物大小、所述平衡车与所述障碍物之间的距离等。

可选的，所述控制方法还包括：

当所述平衡车车队中的任意一项所述平衡车发生故障时，控制发生故障的平衡车退出车队行进状态；以及控制其余所述平衡车根据所述平衡车车队的队形参数排列所述平衡车车队。

由此，可以避免发生故障的平衡车影响所述平衡车车队中其他平衡车的行进，从而可以确保所述平衡车车队行进的安全性。

图3A是根据一示例性实施例示出的一种平衡车车队的控制装置300的框图。参照图3，该控制装置300可以包括信息汇总模块310，参数计算模块320和共享模块330。

该信息汇总模块310被配置为汇总各辆所述平衡车获取的当前路况信息。

该参数计算模块320被配置为根据各辆所述平衡车获取到的所述当前路况信息计算车队参数，所述车队参数包括最优通过路线参数和/或所述平衡车车队的队形参数。

该共享模块330被配置为将计算出的所述车队参数共享至所述平衡车车队中所有的平衡车。

共享模块330可以包括通信模块。该通信模块可以是SIM卡，也可以是蓝牙通信模块。

可选的，如图3B所示，控制装置300还可以包括行进控制模块340和队形控制模块350。

该行进控制模块340被配置为当所述车队参数包括所述最优通过路线参数时，控制各辆所述平衡车按照所述最优通过路线行进。

该队形控制模块350被配置为当所述车队参数包括所述队形参数时，控制各辆所述平衡车按照所述队形参数进行排列。

示例地，行进控制模块340向所述平衡车车队中的各辆平衡车的驱动模块发送控制信号，从而可以控制各辆平衡车按照所述最优通过路线行进。队形控制模块350向所述平衡车车队中的各辆平衡车的驱动模块发送控制信号，从而可以控制各辆平衡车按照所述队形参数进行排列。

可选的，所述当前路况信息包括以下信息的至少一者：

所述当前道路上是否存在障碍物；

所述当前道路的行车空间信息。

可选的，行进控制模块340可以包括第一行进控制子模块，被配置为当所述平衡车车队包括至少一个纵列且每个所述纵列包括多辆所述平衡车时，控制所述障碍物后方的第一辆所述平衡车从所述障碍物的预定侧绕过所述障碍物，并控制同一列中其余所述平衡车跟随第一辆所述平衡车的路线行进。

可选的，行进控制模块340可以包括第二行进控制子模块，被配置为当所述平衡车车队包括至少一个横排且每个所述横排包括多辆所述平衡车时，控制所述障碍物正后方的所述平衡车从所述障碍物的预定侧绕过所述障碍物，并控制位于所述障碍物正后方的所述平衡车的所述预定侧的其余平衡车向所述预定侧进行相应绕行。

可选的，所述行车空间信息包括所述当前道路的宽度，队形控制模块350包括第一队形控制子模块，被配置为当所述平衡车车队至少一个横排且每个所述横排包括多辆所述平衡车、且所述宽度最小的一排所述平衡车的短度大于所述当前道路的宽度时，控制所述平衡车车队排列为宽度小于所述行车空间的纵列。

可选的，队形控制模块350包括第二队形控制子模块，被配置为当所述平衡车车队中的任意一辆所述平衡车发生故障时，控制发生故障的平衡车退出所述平衡车车队，并控制其余所述平衡车根据所述平衡车车队的队形参数排列所述平衡车车队。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

图4是根据一示例性实施例示出的一种平衡车车队的控制装置400的框图。参照图4，装置400可以包括处理组件422，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器432所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件422的执行的指令，例如应用程序。存储器432中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件422被配置为执行指令，以执行上述平衡车车队的控制方法。

装置400还可以包括一个电源组件426被配置为执行装置400的电源管理，一个有线或无线网络接口450被配置为将装置400连接到网络，和一个输入输出(I/O)接口458。

图5是本公开一示例性实施例示出的平衡车500的框图，其中，所述平衡车500包括路况信息获取装置510和平衡车车队的控制装置520，所述路况信息获取装置用于获取当前路况信息，平衡车车队的控制装置520为本公开所提供的上述平衡车车队的控制装置。

可选的，路况信息获取装置510包括摄像头、红外传感器和超声波传感器中的至少有一者。

通过图5可知，路况信息获取装置510的输出端与控制装置520的输入端电连接，从而可以将获得的当前路况信息发送至控制装置520。在本实施例所提供的平衡车500可以执行本公开所提供的上述平衡车车队的控制方法。

容易理解的是，所述平衡车还可以包括驱动模块、车轮、车身等部件，这里不再一一赘述。

所述驱动模块被设置为能够接收行进控制模块340和队形控制模块350发出的控制信号，并按照接收到的控制信号驱动所述平衡车的车轮动作。可选的，所述驱动模块可以包括电机。

本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims

1.一种平衡车车队的控制方法，所述平衡车车队包括多辆平衡车，其特征在于，所述控制方法包括：

汇总各辆所述平衡车获取的当前路况信息，所述当前路况信息包括以下信息的至少一者：所述当前道路上是否存在障碍物；当所述当前道路上存在所述障碍物时，所述障碍物的特征参数；所述当前道路的行车空间信息；

根据各辆所述平衡车获取到的所述当前路况信息计算车队参数，所述车队参数包括最优通过路线参数；

将计算出的所述车队参数共享至所述平衡车车队中所有的所述平衡车；

所述控制方法还包括：

当所述车队参数包括所述最优通过路线参数时，控制各辆所述平衡车按照所述最优通过路线行进；

其中，当所述当前路况信息包括所述当前道路上存在所述障碍物的信息时，所述最优通过路线包括绕过所述障碍物的路线；

当所述平衡车车队包括至少一个纵列且每个所述纵列包括多辆所述平衡车时，所述控制各辆所述平衡车按照所述最优通过路线行进的步骤包括：

控制所述障碍物后方的第一辆所述平衡车从所述障碍物的预定侧绕过所述障碍物；控制同一列中其余所述平衡车跟随第一辆所述平衡车的路线行进；

或者，

当所述平衡车车队包括至少一个横排且每个所述横排包括多辆所述平衡车时，所述控制各辆所述平衡车按照所述最优通过路线行进的步骤包括：

控制所述障碍物正后方的所述平衡车从所述障碍物的预定侧绕过所述障碍物；控制位于所述障碍物正后方的所述平衡车的所述预定侧的其余平衡车向所述预定侧进行相应绕行。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述车队参数还包括队形参数，所述控制方法包括：

控制各辆所述平衡车按照所述队形参数进行排列。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述行车空间信息包括所述当前道路的宽度，当所述平衡车车队至少一个横排且每个所述横排包括多辆所述平衡车、且所述宽度最小的一排所述平衡车的短度大于所述当前道路的宽度时，所述控制各辆所述平衡车按照所述队形参数进行排列包括：

控制所述平衡车车队排列为宽度小于所述行车空间的纵列。

4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述队形参数包括所述平衡车车队的行数、所述平衡车车队的列数、相邻平衡车之间的间距、所述平衡车的车速以及所述平衡车的自动跟随状态中的至少一者。

5.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，所述平衡车通过摄像头、红外传感器和超声波传感器中的至少一者获得所述当前路况信息。

6.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

7.一种平衡车车队的控制装置，所述平衡车车队包括多辆平衡车，其特征在于，所述控制装置包括：

信息汇总模块，被配置为汇总各辆所述平衡车获取的当前路况信息，所述当前路况信息包括以下信息的至少一者：所述当前道路上是否存在障碍物；当所述当前道路上存在所述障碍物时，所述障碍物的特征参数；所述当前道路的行车空间信息；

参数计算模块，被配置为根据各辆所述平衡车获取到的所述当前路况信息计算车队参数，所述车队参数包括最优通过路线参数；

共享模块，被配置为将计算出的所述车队参数共享至所述平衡车车队中所有的平衡车；

其中，所述控制装置还包括：

行进控制模块，被配置为当所述车队参数包括所述最优通过路线参数时，控制各辆所述平衡车按照所述最优通过路线行进；其中，当所述当前路况信息包括所述当前道路上存在所述障碍物的信息时，所述最优通过路线包括绕过所述障碍物的路线；

其中，所述行进控制模块包括：

第一行进控制子模块，被配置为当所述平衡车车队包括至少一个纵列且每个所述纵列包括多辆所述平衡车时，控制所述障碍物后方的第一辆所述平衡车从所述障碍物的预定侧绕过所述障碍物，并控制同一列中其余所述平衡车跟随第一辆所述平衡车的路线行进；

8.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置还包括：

队形控制模块，被配置为所述车队参数还包括队形参数，控制各辆所述平衡车按照所述队形参数进行排列。

9.根据权利要求8所述的控制装置，其特征在于，所述行车空间信息包括所述当前道路的宽度，所述队形控制模块包括：

10.根据权利要求8所述的控制装置，其特征在于，所述队形参数包括所述平衡车车队的行数、所述平衡车车队的列数、相邻平衡车之间的间距、所述平衡车的车速以及所述平衡车的自动跟随状态中的至少一者。

11.根据权利要求7或8所述的控制装置，其特征在于，所述当前路况信息是所述平衡车通过摄像头、红外传感器和超声波传感器中的至少一者获得的。

12.根据权利要求8所述的控制装置，其特征在于，所述队形控制模块包括：

13.一种平衡车车队的控制装置，所述平衡车车队包括多辆平衡车，其特征在于，所述控制装置包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

将计算出的所述车队参数共享至所述平衡车车队中所有的平衡车；

所述处理器还被配置：

或者，

14.一种平衡车，其特征在于，所述平衡车包括路况信息获取装置和平衡车车队的控制装置，所述路况信息获取装置用于获取当前路况信息，所述平衡车车队的控制装置为权利要求7至13中任意一项所述的平衡车车队的控制装置。

15.根据权利要求14所述的平衡车，其特征在于，所述路况信息获取装置包括摄像头、红外传感器和超声波传感器中的至少有一者。