CN106354132A - 平衡车控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本公开是关于一种平衡车控制方法及装置，该控制方法包括：实时获取目标平衡车的运动状态信息；向至少一辆响应平衡车发送该运动状态信息；响应平衡车接收来自目标平衡车的运动状态信息；根据所述运动状态信息，控制响应平衡车执行与目标平衡车相对应的动作。由此，可以解决相关技术中无法实现多辆平衡车同步的问题。用户可以驾驶一辆平衡车同时对其他平衡车进行控制，将所驾驶的平衡车的动作同步到其他平衡车，从而实现多辆平衡车间的同步。

Description

平衡车控制方法及装置

技术领域

本公开涉及平衡车控制领域，尤其涉及一种平衡车控制方法及装置。

背景技术

目前平衡车以一种时尚结合实用的运动工具正在受到越来越多的年轻人追捧。其运作原理主要是建立在动态平衡(Dynamic Stabilization)的基本原理上，利用车体内部的传感器，来检测车体的倾斜数据，根据倾斜数据调节动力系统的输出功率，以维持车辆的平衡。

然而，每位用户只能驾驶一辆平衡车，无法同时对多辆平衡车进行控制，无法实现多辆平衡车间的同步。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种平衡车控制方法及装置。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种平衡车控制方法，包括：接收来自目标平衡车的运动状态信息；根据所述运动状态信息，控制所述平衡车执行与所述目标平衡车相对应的动作。

可选地，所述运动状态信息至少包括以下其中之一：转向角度和行驶速度；所述根据所述运动状态信息，控制所述平衡车执行与所述目标平衡车相对应的动作的步骤包括：根据所述运动状态信息，获取控制所述平衡车的行驶速度信息和转向角度信息；根据所述行驶速度信息和所述转向角度信息，控制所述平衡车执行与所述目标平衡车相对应的动作。

可选地，所述方法还包括：实时获取所述平衡车的当前运动状态信息；将接收到的所述运动状态信息与所述当前运动状态信息进行比对；以及根据比对的结果，对所述平衡车的运动状态进行调整。

可选地，所述方法还包括：实时获取所述平衡车的当前位置信息；将所述当前位置信息与预设位置信息进行比较；以及根据比较的结果，调整所述平衡车的当前位置信息，以使所述平衡车的当前位置与预设位置保持一致。

可选地，所述方法还包括：检测接收到所述目标平衡车发送的所述运动状态信息的时间间隔；当所述时间间隔大于预设时间间隔时，将接收到的所述运动状态信息丢弃，并等待所述目标平衡车发送的下一时刻的运动状态信息。

可选地，所述方法还包括：当满足预设条件时，控制所述平衡车执行预设动作。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种平衡车控制方法，包括：实时获取所述平衡车的运动状态信息；向至少一辆响应平衡车发送所述运动状态信息，以使所述至少一辆响应平衡车根据所述运动状态信息执行相对应的动作。

可选地，所述运动状态信息至少包括以下其中之一：转向角度和行驶速度；所述实时获取平衡车的运动状态信息，包括：通过所述平衡车的转向感应器实时获取所述转向角度；通过所述平衡车的测速传感器实时获取所述行驶速度。

可选地，所述向至少一辆响应平衡车发送所述运动状态信息，包括：与所述至少一响应辆平衡车建立无线连接；通过所述无线连接向所述至少一辆响应平衡车发送所述运动状态信息。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种平衡车控制装置，包括：数据正反馈模块，被配置为接收来自目标平衡车的运动状态信息；第一控制模块，被配置为根据所述运动状态信息，控制所述平衡车执行与所述目标平衡车相对应的动作。

可选地，所述运动状态信息至少包括以下其中之一：转向角度和行驶速度；所述第一控制模块包括：第一获取子模块，被配置为根据所述运动状态信息，获取控制所述平衡车的行驶速度信息和转向角度信息；第一控制子模块，被配置为根据所述行驶速度信息和所述转向角度信息，控制所述平衡车执行与所述目标平衡车相对应的动作。

可选地，所述装置还包括：数据负反馈模块，被配置为实时获取所述平衡车的当前运动状态信息；第一比对模块，被配置为将接收到的所述运动状态信息与所述当前运动状态信息进行比对；第二控制模块，被配置为根据所述比对的结果，对所述平衡车的运动状态进行调整。

可选地，所述装置还包括：第一获取模块，被配置为实时获取所述平衡车的当前位置信息；第二比对模块，被配置为将所述当前位置信息与预设位置信息进行比较；第三控制模块，被配置为根据所述比较的结果，调整所述平衡车的当前位置信息，以使所述平衡车的当前位置与预设位置保持一致。

可选地，所述装置还包括：检测模块，被配置为检测接收到所述目标平衡车发送的所述运动状态信息的时间间隔；第四控制模块，被配置为当所述时间间隔大于预设时间间隔时，将接收到的所述运动状态信息丢弃，并等待所述目标平衡车发送的下一时刻的运动状态信息。

可选地，所述装置还包括：第五控制模块，被配置为当满足预设条件时，控制所述平衡车执行预设动作。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种平衡车控制装置，包括：第二获取模块，被配置为实时获取所述平衡车的运动状态信息；发送模块，被配置为向至少一辆响应平衡车发送所述运动状态信息，以使所述至少一辆响应平衡车根据所述运动状态信息执行相对应的动作。

可选地，所述运动状态信息至少包括以下其中之一：转向角度和行驶速度；所述第二获取模块包括：第二获取子模块，被配置为通过所述平衡车的转向感应器实时获取所述转向角度；第三获取子模块，被配置为通过所述平衡车的测速传感器实时获取所述行驶速度。

可选地，所述发送模块包括：通信子模块，被配置为与所述至少一辆响应平衡车建立无线连接；发送子模块，被配置为通过所述无线连接向所述至少一辆响应平衡车发送所述运动状态信息。

根据本公开实施例的第五方面，提供一种平衡车控制装置，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为：接收来自目标平衡车的运动状态信息；根据所述运动状态信息，控制所述平衡车执行与所述目标平衡车相对应的动作。

根据本公开实施例的第六方面，提供一种平衡车控制装置，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为：实时获取所述平衡车的运动状态信息；向至少一辆响应平衡车发送所述运动状态信息，以使所述至少一辆响应平衡车根据所述运动状态信息执行相对应的动作。

根据本公开实施例的第七方面，提供一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由平衡车的处理器执行时，使得平衡车能够执行一种平衡车控制方法，所述方法包括：实时获取平衡车的运动状态信息；接收来自目标平衡车的运动状态信息；根据所述运动状态信息，控制所述平衡车执行与所述目标平衡车相对应的动作。

根据本公开实施例的第八方面，提供一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由平衡车的处理器执行时，使得平衡车能够执行一种平衡车控制方法，所述方法包括：实时获取所述平衡车的运动状态信息；向至少一辆响应平衡车发送所述运动状态信息，以使所述至少一辆响应平衡车根据所述运动状态信息执行相对应的动作。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

通过实时获取目标平衡车的运动状态信息，并向至少一辆响应平衡车发送所述运动状态信息；所述响应平衡车接收来自目标平衡车的运动状态信息，并根据所述运动状态信息，执行与所述目标平衡车相对应的动作，可以解决相关技术中无法实现多辆平衡车间同步的问题。通过本公开提供的上述技术方案，用户可以驾驶一辆平衡车的同时对其他平衡车进行控制，将所驾驶的平衡车的动作同步到其他平衡车，从而实现多辆平衡车间的同步。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种平衡车的结构示意框图；

图2A是根据一示例性实施例示出的平衡车控制方法的流程图；

图2B是根据一示例性实施例示出的平衡车控制方法的流程图；

图3是根据另一示例性实施例示出的平衡车控制方法的流程图；

图4是根据另一示例性实施例示出的平衡车控制方法的流程图；

图5A和图5B示出了在实施本公开提供的平衡车控制方法时的场景示意图；

图6是根据另一示例性实施例示出的平衡车控制方法的流程图；

图7是根据另一示例性实施例示出的平衡车控制方法的流程图；

图8A是根据一示例性实施例示出的平衡车控制方法的流程图；

图8B是根据一示例性实施例示出的平衡车控制方法的流程图；

图8C是根据一示例性实施例示出的平衡车控制方法的流程图；

图9A和图9B示出了在实施本公开提供的平衡车控制方法时的场景示意图；

图10A和图10B示出了在实施本公开提供的平衡车控制方法时的场景示意图；

图11是根据一示例性实施例示出的平衡车控制方法的流程图；

图12是根据一示例性实施例示出的平衡车控制装置的框图；

图13是根据一示例性实施例示出的平衡车控制装置的框图；

图14是根据一示例性实施例示出的一种用于平衡车控制装置的框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

图1是根据一示例性实施例示出的一种平衡车的结构示意框图。如图1所示，包括：处理器102，存储器104，电源组件106，传感器组件108，动力系统110，通信组件112，测距组件114，除此之外，平衡车还包括踏板、车轮、操纵杆等部件，图中未示出。

处理器102被配置为控制平衡车的整体操作。例如，根据倾斜角度和转向角度发送控制指令对平衡车进行控制，诸如加速，减速，向左转向，向右转向等。

存储器104被配置为存储各类型的数据，以支持在平衡车的操作。这些数据的示例包括用于在平衡车上操作的任何应用程序或方法的指令，倾斜角度，转向角度，速度，加速度，距离信息和方位信息等。存储器104可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件106被配置为给平衡车的各个组件提供电力。电源器106可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他为平衡车生成、管理和分配电力相关联的组件。

传感器组件108包括一个或多个传感器，用于对平衡车提供各个方面的评估。例如，传感器组件108可以包括陀螺仪，转向感应器，测速传感器等，陀螺仪传感器通过在用户倾斜时保持原始的基准状态不变，从而感测倾斜角度；转向感应器检测平衡车转向时的转向角度；测速传感器检测平衡车行驶时的速度。

动力系统110可以包括电机和驱动电机的元件，被配置为根据处理器102发出的控制指令对平衡车的电机进行控制，进而实现对平衡车的控制。例如，通过控制电机正反向运动保持车体直立平衡状态，可以实现车体平衡的控制；通过调节车体的倾斜角度，进一步控制电机的转速，可以实现车体速度的控制；通过控制电机的转动差速，可以实现车体的转向控制，也就是控制车体的行驶方向。

通信组件112被配置为便于装置100和其他设备之间有线或者无线方式的通信。装置100可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，蓝牙，或它们的组合。例如，在一实施例中，平衡车之间通过通信组件112建立蓝牙连接，平衡车可通过蓝牙连接接收其他平衡车发送的运动状态信息，并根据该运动状态信息对自身进行控制；在另一实施例中，平衡车也可以与移动设备之间通过通信组件112建立蓝牙连接，可以通过移动设备发送和接收控制信息，以对平衡车进行控制。

测距组件114被配置为测量装置100的位置信息。例如，测距组件114可以例如包括但不限于GPS定位组件，超声波定位组件，激光定位组件等。通过测距组件可以测量平衡车之间的相对距离和方位，即平衡车的位置信息。

图2A是根据一示例性实施例示出的平衡车控制方法的流程图，其中，该方法应用于响应平衡车，即响应于来自目标平衡车的运动状态信息并同步执行目标平衡车的动作的平衡车。如图2A所示，该方法可以包括以下步骤：

在步骤S201中，接收来自目标平衡车的运动状态信息。其中，接收的运动状态信息至少包括以下其中之一：转向角度和行驶速度。

在步骤S202中，根据运动状态信息，控制平衡车执行与目标平衡车相对应的动作。

平衡车的车轮与动力系统中的电机连接，通过控制电机可以控制平衡车的动作。响应平衡车的处理器根据接收到的运动状态信息，生成相应的控制信息以控制动力系统中电机的转速和转动差速，使响应平衡车执行与目标平衡车相对应的动作。在本公开中，执行与目标平衡车相对应的动作可以例如包括但不限于以下：前进、后退、转向、停止等等。

如图2B所示，上述步骤S202可以进一步包括：

在步骤S210中，根据运动状态信息，获取控制平衡车的行驶速度信息和转向角度信息。

要与目标平衡车保持同步，则响应平衡车的行驶速度和转向角度与目标平衡车的行驶速度和转向角度相同。因此，接收到目标平衡车的运动状态信息后，根据目标平衡车的行驶速度信息和转向角度信息，可以计算得到控制响应平衡车自身的行驶速度信息和转向角度信息。

在步骤S220中，根据行驶速度信息和转向角度信息，控制平衡车执行与所述目标平衡车相对应的动作。

通过控制动力系统中的电机的转速和转动差速可以实现对平衡车的行驶速度和转向角度的控制。因此，根据控制其行驶速度信息和转向角度信息，处理器可以获取电机转速和转动差速的控制量，并根据该控制量对动力系统进行控制，使响应平衡车的行驶速度和转向角度与目标平衡车相同，进而实现控制响应平衡车执行与目标平衡车相对应的动作。

通过上述技术方案，可以解决相关技术中无法实现多辆平衡车间同步的问题。由此，用户可以驾驶一辆平衡车的同时对其他平衡车进行控制，将所驾驶的平衡车的动作同步到其他平衡车，从而实现多辆平衡车间的同步。

图3是根据另一示例性实施例示出的平衡车控制方法的流程图。其中，该方法应用于响应平衡车。如图3所示，该方法可以包括以下步骤：

在步骤S301中，实时获取平衡车的当前运动状态信息。

在步骤S302中，将接收到的运动状态信息与当前运动状态信息进行比对。

响应平衡车接收到目标平衡车发送的运动状态信息后，根据该运动状态信息生成相应的控制量，从而控制响应平衡车执行与目标平衡车相同的相应动作。在响应平衡车执行动作的同时，内置于响应平衡车的传感器组件实时获取其当前运动状态信息，即响应平衡车的倾斜角度，转向角度，速度和加速度，并将接收到的运动状态信息与获取的当前运动状态信息比对，使得响应平衡车的运动状态信息构成一个实时反馈系统，由此可以实时地检测响应平衡车对于接收到的运动状态信息的执行效果，以便于调节响应平衡车的运动状态。

在步骤S303中，根据比对的结果，对平衡车的运动状态进行调整。

若接收到的运动状态信息与当前运动状态信息不一致，处理器根据两者的差值，及时作出响应，调节车体的运动状态，也就是对电机的转速和转动差速进行调节，进而使响应平衡车跟上目标平衡车的动作，并与目标平衡车保持同步。

图4是根据另一示例性实施例示出的一种平衡车控制方法的流程图，其中，该方法应用于响应平衡车。如图4所示，该方法可以包括以下步骤：

在步骤S401中，实时获取平衡车的当前位置信息。

示例地，在响应平衡车中可以设置有测距组件，例如GPS定位组件，超声波测距组件，激光测距组件等。通过该测距组件，可以实时测量响应平衡车相对于目标平衡车的当前距离信息和方位信息，也就是响应平衡车的当前位置信息。

在步骤S402中，将当前位置信息与预设位置信息进行比较。

以预设队形行驶的响应平衡车都有固定的位置，该位置也就是预设位置。通过将响应平衡车的当前位置信息与预设位置信息进行比较，可以实时监控平衡车的行驶队形，以便与对响应平衡车的当前位置信息进行调整。

在步骤S403中，根据比较的结果，调整平衡车的当前位置信息，以使平衡车的当前位置与预设位置保持一致。

根据响应平衡车的位置信息，可以生成相应的控制信息来控制响应平衡车的行驶速度和转向角度，使响应平衡车保持在预设位置。例如，用户510驾驶目标平衡车520在开阔且路况良好的道路上行驶时，可以设定队形为横队行驶，即响应平衡车530与目标平衡车520保持并排行驶，且与目标平衡车520之间的距离保持为预设距离不变，如图5A所示；用户510驾驶目标平衡车520在路面较窄或者有障碍等路况不好的道路上行驶时，可以设定队形为纵队行驶，也就是响应平衡车530跟随目标平衡车520后面且与目标平衡车520保持预设距离，如图5B所示。

在本公开中，响应平衡车与目标平衡车的队形也可以是三角形或者其他用户预先摆好的任意队形，在此未完全示出。

在一实施例中，初始时，用户驾驶目标平衡车行驶，至少一辆响应平衡车跟随目标平衡车行驶且与目标平衡车保持并排的预设队形。前方道路变窄，响应平衡车的处理器通过接收到的纵队行驶指令，计算出维持纵队行驶所需的转动角度和行驶速度，根据该转动角度和行驶速度，减小行驶速度并调整转动角度，使响应平衡车向纵队行驶的目标位置行进；在行进的同时，实时获取其位置信息和运动状态信息，并不断地调整自身的姿态；当行驶到目标位置时，也就是与目标平衡车保持相同的行驶方向且与目标平衡车的距离保持设定距离形成纵队，根据目标平衡车的运动状态信息，及时作出调整，与目标平衡车的动作保持同步。

通过上述方法，实时获取平衡车的当前位置信息；将当前位置信息与预设位置信息进行比较，并根据比较的结果，调整平衡车的当前位置信息，以使平衡车的当前位置与预设位置保持一致，可以实现用户携带多辆平衡车以任意设定队形同步行驶，适应不同路况的需求，方便于生活中的多种场景使用，拓展了平衡车的使用范围。

图6是根据另一示例性实施例示出的平衡车控制方法的流程图，其中，该方法应用于响应平衡车。如图6所示，该方法可以包括以下步骤：

在步骤S601中，检测接收到目标平衡车发送的运动状态信息的时间间隔。

记录目标平衡车发出运动状态信息时的系统时间为第一时间X1，记录响应平衡车接收到该运动状态信息时的系统时间为第二时间X2，通过第二时间与第一时间的差值(X2-X1)，可以检测到响应平衡车接收到目标平衡车发送的运动状态信息的时间间隔。

在步骤S602中，当时间间隔大于预设时间间隔时，将接收到的运动状态信息丢弃，并等待目标平衡车发送的下一时刻的运动状态信息。

响应平衡车与目标平衡车的距离一定且信号传输无延迟的情况下，响应平衡车接收到目标平衡车发送的运动状态信息的时间间隔是在预设时间间隔范围内的。若检测到该时间间隔大于预设时间间隔时，则说明运动状态信息延迟较多；若检测到该时间间隔未超过预设时间间隔时，则说明运动状态信息延迟在可控范围内。根据该时间的检测结果，可以及时对第二平衡车的运动状态进行调整。

在本公开的技术方案中，响应平衡车的处理器接收到目标平衡车的运动状态信息后立即生成控制信息，使响应平衡车执行与目标平衡车相同的动作。但由于通信信号延迟等原因，响应平衡车接收到目标平衡车发送的运动状态信息的时间间隔大于预设时间范围，使其无法跟上目标平衡车的动作。此时，处理器将接收到的运动状态信息丢弃，并等待目标平衡车发送的下一时刻的运动状态信息；当处理器接收到下一时刻的运动状态信息且该时间间隔未超过预设时间间隔时，根据该运动状态信息，及时对自身姿态进行调整，使平衡车跟上目标平衡车的动作并保持同步。

通过上述方法，检测接收到目标平衡车发送的运动状态信息的时间间隔，当时间间隔大于预设时间间隔时，将接收到的运动状态信息丢弃，并等待目标平衡车发送的下一时刻的运动状态信息，可以在通信信号有延迟时，及时调整响应平衡车的姿态，使响应平衡车及时跟上目标平衡车的动作，可以解决因通信信号延迟导致的响应平衡车无法继续与目标平衡车的动作保持同步的问题。

图7是根据另一示例性实施例示出的平衡车控制方法的流程图，其中，该方法应用于响应平衡车。如图7所示，该方法可以包括以下步骤：

在步骤S701中，接收来自目标平衡车的运动状态信息。

在步骤S702中，根据运动状态信息，控制平衡车执行与目标平衡车相对应的动作。

在步骤S703中，当满足预设条件时，控制平衡车执行预设动作。

在一实施例中，预设条件为一辆或者几辆响应平衡车由于通信信号问题未接收到目标平衡车的运动状态信息的情况。将满足预设条件的平衡车设置为故障平衡车。此时，故障平衡车无法继续与目标平衡车的动作保持同步，很可能导致跟丢目标平衡车或者扰乱非故障平衡车行驶的情况出现。因此，此时故障车辆的处理器及时作出响应，控制故障平衡车执行预设动作。

在本公开中，预设动作可以是故障平衡车停止运动，发出提示信息，也可以是两者同时执行。其中，提示信息的形式可以包括声音、震动、灯光或者三者的任意组合形式。例如，当平衡车满足预设条件时，故障平衡车的处理器发出停止指令给动力系统，控制故障平衡车停止运动；同时，发出提示信息，提示驾驶目标平衡车的用户注意；用户收到提示信息后，立即控制目标平衡车停止运动，非故障平衡车接收到目标平衡车的运动状态信息，也作出相同的动作，停止运动。

预设条件还可以是其他各种情况，在此未全部示出。

通过上述技术方案，当满足预设条件时，控制平衡车停止运动，同时发出提示信息，可以提醒用户特殊情况的发生，使用户及时采取措施，避免特殊情况发生时用户未注意而导致故障平衡车跟丢或者扰乱非故障平衡车行驶的问题，提高了用户携带多辆平衡车出行的安全性。

图8A是根据一示例性实施例示出的平衡车控制方法的流程图，其中，该方法应用于目标平衡车，即发出运动状态信息使响应平衡车同步执行其动作的平衡车。如图8A所示，该方法可以包括以下步骤：

在步骤S801中，实时获取平衡车的运动状态信息。

在本公开中，该运动状态信息至少包括以下其中之一：转向角度和行驶速度。

在目标平衡车行驶过程中，配置在目标平衡车内的传感器组件可以实时检测目标平衡车的运动状态，获取该目标平衡车的运动状态信息。如图8B所示，上述步骤S801可以进一步包括：

在步骤S810中，通过平衡车的转向感应器实时获取转向角度。

在步骤S820中，通过平衡车的测速传感器实时获取行驶速度。

平衡车的转向角度与车体的倾斜角度相关，而车体的倾斜角度通过内置于平衡车的陀螺仪检测。用户在驾驶目标平衡车行驶的过程中，通过调整自身的姿态来实现对平衡车的控制，即平衡车根据内置于目标平衡车内的陀螺仪检测到的车体的倾斜角度来执行相应的动作，例如加速，减速，前进，后退，转向等。在平衡车行驶过程中，内置于平衡车内的转向感应器实时检测车体的转向角度且测速传感器实时检测目标平衡车的行驶速度，这样，就获取了平衡车的运动状态信息。

在本公开中，平衡车的运动状态信息还可以包括加速度等，加速度可以通过平衡车的行驶速度计算得到，从而可以实现对平衡车运动状态的精确检测。

在步骤S802中，向至少一辆响应平衡车发送所述运动状态信息，以使至少一辆响应平衡车根据运动状态信息执行相对应的动作。

向至少一辆响应平衡车发送获取的运动状态信息，可以使响应平衡车的处理器生成相应的针对响应平衡车的控制信息。在本公开中，针对响应平衡车的控制信息可以例如包括但不限于：控制响应平衡车前进、后退、转向、停止、响应平衡车的车速、转向角度等等。该控制信息可以根据该获取的运动状态信息生成。

如图8C所示，上述步骤S802可以进一步包括：

在步骤S830中，与所述至少一辆响应平衡车建立无线连接。

在步骤S840中，通过无线连接向至少一辆响应平衡车发送运动状态信息。

如图9A所示，在一实施例中，以目标平衡车与一辆响应平衡车直接建立无线连接示意。目标平衡车910与响应平衡车920直接建立无线连接。该无线连接方式可以例如包括但不限于：蓝牙，WiFi，2G网络，3G网络，4G网络等等。

目标平衡车910与响应平衡车920建立了无线连接后可以进行交互，也就是目标平衡车910可以直接向响应平衡车920发送运动状态信息。

如图9B所示，在另一实施例中，以目标平衡车与一辆响应平衡车分别与移动设备建立无线连接示意。目标平衡车910与响应平衡车920分别与移动设备930建立无线连接。该无线连接方式可以例如包括但不限于：蓝牙，WiFi，2G网络，3G网络，4G网络等等。

在本公开中，移动设备930可以例如是智能手机、平板电脑、个人数字助理(PDA)、智能穿戴设备等等。

在目标平衡车910和响应平衡车920与移动设备930分别建立了无线连接后，目标平衡车910和响应平衡车920可以与移动设备930进行交互，也就是目标平衡车910可以向移动设备930发送运动状态信息，移动设备930接收到该运动状态信息后，再将该运动状态信息发送给响应平衡车920。

通过平衡车分别与移动设备建立无线连接的方式来发送运动状态信息，可以实现利用移动设备来控制平衡车，使对平衡车的控制方式更灵活，方便用户使用。

上述两种实施例，即目标平衡车通过与响应平衡车直接建立无线连接来向响应平衡车发送运动状态信息和目标平衡车与响应平衡车分别与移动设备建立无线连接，目标平衡车向移动设备发送运动状态信息，移动设备接收到运动状态信息后再将该运动状态信息发送给响应平衡车，这两种通过无线连接向响应平衡车发送运动状态信息的方式是并行的，也就是说，可以采用两种方式中的其中一种。

在本公开中，还可以是目标平衡车与多辆平衡车建立无线连接，具体实施过程与上述两种实施例相同，在此不再赘述。

图10A和图10B示出了在实施本公开提供的平衡车控制方法时的场景示意图。

如图10A所示，在一实施场景中，用户A驾驶一辆平衡车C1，并且欲携带另一辆平衡车C2给用户B。平衡车C1作为目标平衡车，平衡车C2作为响应平衡车。目标平衡车C1与响应平衡车C2建立无线连接。用户可以通过调整自身姿态也可以通过移动设备来驾驶目标平衡车C1。

如图10B所示，在另一实施场景中，在宽阔的广场，用户A携带着多辆平衡车C1，C2，C3，C4，C5并预先设定好平衡车的阵列队形。其中，平衡车C1作为目标平衡车，平衡车C2，C3，C4，C5作为响应平衡车。目标平衡车C1与响应平衡车C2，C3，C4，C5建立无线连接。用户A可以通过调整姿态来驾驶目标平衡车C1，也可以通过操作移动设备来控制目标平衡车C1。

接下来，通过一个具体实施例对上述两个实施场景进行说明，根据一种可能的实施方式，如图11所示，图11是根据一示例性实施例示出的平衡车控制方法的流程图，包括以下步骤：

在步骤S1101中，目标平衡车实时获取运动状态信息。

在步骤S1102中，目标平衡车向响应平衡车发送运动状态信息。

在步骤S1103中，响应平衡车接收来自目标平衡车的运动状态信息。

在步骤S1104中，响应平衡车根据运动状态信息，控制其执行与目标平衡车相对应的动作。

在如图10A所示的实施场景中，用户A驾驶目标平衡车C1行驶的过程中，目标平衡车C1通过内置的传感器组件实时获取车体的运动状态信息，包括倾斜角度，转向角度，行驶速度和加速度；目标平衡车C1通过无线连接将运动状态信息发送给响应平衡车C2；响应平衡车C2的处理器根据该运动状态信息，控制动力系统的输出，使响应平衡车C2执行与目标平衡车C1相同的动作，并实时同步跟踪目标平衡车C1。整个过程不需要用户A区干涉，从而可以实现用户A驾驶平衡车C1并携带平衡车C2给用户B。

在本公开中，用户A还可以驾驶一辆平衡车并携带多辆平衡车给其他用户，多辆平衡车分别与用户驾驶的平衡车建立无线连接，具体实施方法与上述方法相同，在此不再赘述。

在如图10B所示的另一实施场景中，在用户A控制目标平衡车C1的过程中，目标平衡车C1通过内置的传感器组件实时获取车体的运动状态信息，包括倾斜角度，转向角度，行驶速度和加速度；目标平衡车C1通过无线连接将运动状态信息发送给响应平衡车C2，C3，C4，C5；响应平衡车C2，C3，C4，C5接收到运动状态信息后，作出相应的响应，执行与目标平衡车相同的动作。这样，用户A可以通过控制目标平衡车C1并将目标平衡车C1的动作同步到响应平衡车C2，C3，C4，C5，让响应平衡车进行阵列运动。由此，可以实现多辆平衡车做大型机械舞。通过上述方法，实时获取目标平衡车的运动状态信息，并向至少一辆平衡车发送运动状态信息；至少一辆平衡车接收来自目标平衡车的运动状态信息，并根据该运动状态信息执行与目标平衡车相对应的动作，可以解决相关技术中无法实现多辆平衡车间同步的问题。由此，用户可以驾驶一辆平衡车同时控制其他平衡车，并将所驾驶的平衡车的动作同步到其他平衡车，从而实现多辆平衡车间的同步。这样一来，用户就可以同时携带多辆平衡车出行，方便了用户的使用；也可以控制多辆平衡车进行阵列运动，拓展了平衡车的使用范围。

一实施例图12是根据一示例性实施例示出的平衡车控制装置1200的框图，其中，该装置应用于响应平衡车。参照图12，该装置1200可以包括：

数据正反馈模块1201，被配置为接收来自目标平衡车的运动状态信息；

第一控制模块1202，被配置为根据所述运动状态信息，控制所述平衡车执行与所述目标平衡车相对应的动作。

可选地，在一种实施例中，所述运动状态信息至少包括以下其中之一：转向角度和行驶速度；

所述第一控制模块1202可以包括：

第一获取子模块1203，被配置为根据所述运动状态信息，获取控制所述平衡车的行驶速度信息和转向角度信息；

第一控制子模块1204，被配置为根据所述行驶速度信息和所述转向角度信息，控制所述平衡车的执行与所述目标平衡车相对应的动作。

可选地，在一种实施例中，装置1200还可以包括：

数据负反馈模块1205，被配置为实时获取所述平衡车的当前运动状态信息；

第一比对模块1206，被配置为将接收到的所述运动状态信息与所述当前运动状态信息进行比对；

第二控制模块1207，被配置为根据所述比对的结果，对所述平衡车的运动状态进行调整。

可选地，在一实施例中，装置1200还可以包括：

第一获取模块1208，被配置为实时获取所述平衡车的当前位置信息；

第二比对模块1209，被配置为将所述当前位置信息与预设位置信息进行比较；

第三控制模块1210，被配置为根据所述比较的结果，调整所述平衡车的当前位置信息，以使所述平衡车的当前位置与预设位置保持一致。

可选地，在一实施例中，装置1200还可以包括：

检测模块1211，被配置为检测接收到所述目标平衡车发送的所述运动状态信息的时间间隔；

第四控制模块1212，被配置为当所述时间间隔大于预设时间间隔时，将接收到的所述运动状态信息丢弃，并等待所述目标平衡车发送的下一时刻的运动状态信息。

可选地，在一实施例中，装置1200还可以包括：

第五控制模块1213，被配置为当满足预设条件时，控制所述平衡车执行预设动作。

图13是根据一示例性实施例示出的平衡车控制装置1200的框图，其中，该装置应用于目标平衡车。参照图13，该装置1300可以包括：

第二获取模块1301，被配置为实时获取所述平衡车的运动状态信息；

发送模块1302，被配置为向至少一辆响应平衡车发送所述运动状态信息，以使所述至少一辆响应平衡车根据所述运动状态信息执行相对应的动作。

可选地，在一实施例中，所述运动状态信息至少包括以下其中之一：转向角度和行驶速度；

所述第二获取模块1301包括：

第二获取子模块1303，被配置为通过所述平衡车的转向感应器实时获取所述转向角度；

第四获取子模块1304，被配置为通过所述平衡车的测速传感器实时获取所述行驶速度。

可选地，在一实施例中，发送模块1302可以包括：

第一通信子模块1305，被配置为与所述至少一辆平衡车建立无线连接；

第一发送子模块1306，被配置为通过所述无线连接向所述至少一辆平衡车发送所述运动状态信息。

在本公开中，应用于响应平衡车的装置和应用于目标平衡车的装置可以具有完全相同的各个模块，也就是说，响应平衡车也可以作为目标平衡车，目标平衡车也可以作为响应平衡车。

综上所述，通过实时获取平衡车的运动状态信息，并向至少一辆响应平衡车发送所述运动状态信息；响应平衡车接收来自目标平衡车的运动状态信息，并根据所述运动状态信息，执行与所述目标平衡车相对应的动作。由此，可以解决相关技术中无法实现多辆平衡车间同步的问题。用户可以驾驶一辆平衡车同时对其他平衡车进行控制，将所驾驶的平衡车的动作同步到其他平衡车，从而实现多辆平衡车间的同步。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

图14是根据一示例性实施例示出的一种用于平衡车控制装置的框图。参照图14，该装置100除图1中的处理器102，存储器104，电源组件106，传感器组件108，动力系统110，通信组件112，测距组件114意外，还可以包括照明组件116组件。

照明组件116被配置为在暗光环境行驶时为平衡车提供照明和指示。例如，照明组件可以是感应式LED彩虹灯组，根据外界光线调整亮度，包括行车灯，尾灯，专项灯，及制动灯。

在示例性实施例中，平衡车同步装置100可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述用于平衡车控制方法。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器104，上述指令可由装置100的处理器102执行以完成上述平衡车控制方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (20)

1.一种平衡车控制方法，其特征在于，包括：

接收来自目标平衡车的运动状态信息；

根据所述运动状态信息，控制所述平衡车执行与所述目标平衡车相对应的动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动状态信息至少包括以下其中之一：转向角度和行驶速度；

所述根据所述运动状态信息，控制所述平衡车执行与所述目标平衡车相相对应的动作的步骤包括：

根据所述运动状态信息，获取控制所述平衡车的行驶速度信息和转向角度信息；

根据所述行驶速度信息和所述转向角度信息，控制所述平衡车执行与所述目标平衡车相对应的动作。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

实时获取所述平衡车的当前运动状态信息；

将接收到的所述运动状态信息与所述当前运动状态信息进行比对；以及

根据比对的结果，对所述平衡车的运动状态进行调整。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

实时获取所述平衡车的当前位置信息；

将所述当前位置信息与预设位置信息进行比较；以及

根据比较的结果，调整所述平衡车的当前位置信息，以使所述平衡车的当前位置与预设位置保持一致。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测接收到所述目标平衡车发送的所述运动状态信息的时间间隔；

当所述时间间隔大于预设时间间隔时，将接收到的所述运动状态信息丢弃，并等待所述目标平衡车发送的下一时刻的运动状态信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当满足预设条件时，控制所述平衡车执行预设动作。

7.一种平衡车控制方法，其特征在于，包括：

实时获取所述平衡车的运动状态信息；

向至少一辆响应平衡车发送所述运动状态信息，以使所述至少一辆响应平衡车根据所述运动状态信息执行相对应的动作。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述运动状态信息至少包括以下其中之一：转向角度和行驶速度；

所述实时获取平衡车的运动状态信息，包括：

通过所述平衡车的转向感应器实时获取所述转向角度；

通过所述平衡车的测速传感器实时获取所述行驶速度。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述向至少一辆响应平衡车发送所述运动状态信息，包括：

与所述至少一辆响应平衡车建立无线连接；

通过所述无线连接向所述至少一辆响应平衡车发送所述运动状态信息。

10.一种平衡车控制装置，其特征在于，包括：

数据正反馈模块，被配置为接收来自目标平衡车的运动状态信息；

第一控制模块，被配置为根据所述运动状态信息，控制所述平衡车执行与所述目标平衡车相对应的动作。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述运动状态信息至少包括以下其中之一：转向角度和行驶速度；

所述第一控制模块包括：

第一获取子模块，被配置为根据所述运动状态信息，获取控制所述平衡车的行驶速度信息和转向角度信息；

第一控制子模块，被配置为根据所述行驶速度信息和所述转向角度信息，控制所述平衡车的执行与所述目标平衡车相对应的动作。

12.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

数据负反馈模块，被配置为实时获取所述平衡车的当前运动状态信息；

第一比对模块，被配置为将接收到的所述运动状态信息与所述当前运动状态信息进行比对；以及

第二控制模块，被配置为根据所述比对的结果，对所述平衡车的运动状态进行调整。

13.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第一获取模块，被配置为实时获取所述平衡车的当前位置信息；

第二比对模块，被配置为将所述当前位置信息与预设位置信息进行比较；

第三控制模块，被配置为根据所述比较的结果，调整所述平衡车的当前位置信息，以使所述平衡车的当前位置与预设位置保持一致。

14.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

检测模块，被配置为检测接收到所述目标平衡车发送的所述运动状态信息的时间间隔；

第四控制模块，被配置为当所述时间间隔大于预设时间间隔时，将接收到的所述运动状态信息丢弃，并等待所述目标平衡车发送的下一时刻的运动状态信息。

15.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第五控制模块，被配置为当满足预设条件时，控制所述平衡车执行预设动作。

16.一种平衡车控制装置，其特征在于，包括：

第二获取模块，被配置为实时获取所述平衡车的运动状态信息；

发送模块，被配置为向至少一辆响应平衡车发送所述运动状态信息，以使所述至少一辆响应平衡车根据所述运动状态信息执行相对应的动作。

17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述运动状态信息至少包括以下其中之一：转向角度和行驶速度；

所述第二获取模块包括：

第二获取子模块，被配置为通过所述平衡车的转向感应器实时获取所述转向角度；

第三获取子模块，被配置为通过所述平衡车的测速传感器实时获取所述行驶速度。

18.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述发送模块包括：

第一通信子模块，被配置为与所述至少一辆响应平衡车建立无线连接；

第一发送子模块，被配置为通过所述无线连接向所述至少一辆响应平衡车发送所述运动状态信息。

19.一种平衡车控制装置，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

接收来自目标平衡车的运动状态信息；

根据所述运动状态信息，控制所述平衡车执行与所述目标平衡车相对应的动作。

20.一种平衡车控制装置，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

实时获取所述平衡车的运动状态信息；

向至少一辆响应平衡车发送所述运动状态信息，以使所述至少一辆响应平衡车根据所述运动状态信息执行相对应的动作。