CN115705048A - 足式机器人的控制方法、装置、机器人及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提出一种足式机器人的控制方法、装置、机器人及存储介质，该方法包括：确定足式机器人的当前步态；探测足式机器人的速度信息；如果当前步态是可移动步态，且速度信息满足设定条件，则根据当前步态结合速度信息确定目标步态；控制足式机器人处于目标步态。通过本申请，能够有效地减少无意义的移动步态，有效地节约足式机器人的控制资源，避免引入抖动，有效地提升足式机器人的控制性能。

Description

足式机器人的控制方法、装置、机器人及存储介质

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种足式机器人的控制方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

足式机器人的步态包括：移动态和静止态，对应不同的控制策略。当其处于静止态时，例如，保持站立，一般有三种控制策略：纯位置(输出绝对位置)控制策略，纯力(输出力矩)控制策略，以混合位置和力的控制策略。而当其处于移动态时，则对应多种移动步态(例如，踏步、单足跳跃、双足跳跃等等)。

相关技术中，当足式机器人处于移动态，其会持续保持相应的移动步态。

这种方式下，可能会存在无意义的移动步态，较为耗费足式机器人的控制资源，易于引入抖动，影响足式机器人的控制性能。

发明内容

本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本申请的目的在于提出一种足式机器人的控制方法、装置、机器人及存储介质，能够有效地减少无意义的移动步态，有效地节约足式机器人的控制资源，避免引入抖动，有效地提升足式机器人的控制性能。

为达到上述目的，本申请第一方面实施例提出的足式机器人的控制方法，包括：确定足式机器人的当前步态；探测足式机器人的速度信息；如果当前步态是可移动步态，且速度信息满足设定条件，则根据当前步态结合速度信息确定目标步态；控制足式机器人处于目标步态。

在本申请的一些实施例中，如果当前步态是可移动步态，且速度信息满足设定条件，则根据当前步态结合速度信息确定目标步态，包括：

如果当前步态是可移动步态，且速度信息是目标信息，则确定目标步态是站立态，目标信息指示：足式机器人的速度是零速度；

如果当前步态是可移动步态，且速度信息不是目标信息，则控制足式机器人保持当前步态。

在本申请的一些实施例中，在确定目标步态是站立态之后，还包括：

控制足式机器人由当前步态切换至站立态。

在本申请的一些实施例中，在控制足式机器人由当前步态切换至站立态之后，还包括：

将当前步态保存至足式机器人的存储装置之中。

在本申请的一些实施例中，在控制足式机器人由当前步态切换至站立态之后，还包括：

实时地探测足式机器人的速度信息，以得到新速度信息；

如果新速度信息不是目标信息，则从存储装置之中读取当前步态；

控制足式机器人由站立态切换为当前步态。

在本申请的一些实施例中，足式机器人的控制方法，还包括：

如果当前步态不是可移动步态，或速度信息不满足设定条件，则持续地执行确定足式机器人的当前步态的步骤。

本申请第一方面实施例提出的足式机器人的控制方法，通过确定足式机器人的当前步态，并探测足式机器人的速度信息，在当前步态是可移动步态，且速度信息满足设定条件时，根据当前步态结合速度信息确定目标步态，以及控制足式机器人处于目标步态，由此能够有效地减少无意义的移动步态，有效地节约足式机器人的控制资源，避免引入抖动，有效地提升足式机器人的控制性能。

为达到上述目的，本申请第二方面实施例提出的足式机器人的控制装置，包括：第一确定模块，用于确定足式机器人的当前步态；探测模块，用于探测足式机器人的速度信息；第二确定模块，用于在当前步态是可移动步态，且速度信息满足设定条件时，根据当前步态结合速度信息确定目标步态；控制模块，用于控制足式机器人处于目标步态。

在本申请的一些实施例中，第二确定模块，具体用于：

如果当前步态是可移动步态，且速度信息是目标信息，则确定目标步态是站立态，目标信息指示：足式机器人的速度是零速度；

如果当前步态是可移动步态，且速度信息不是目标信息，则控制足式机器人保持当前步态。

在本申请的一些实施例中，第二确定模块，还用于：

在确定目标步态是站立态之后，控制足式机器人由当前步态切换至站立态。

在本申请的一些实施例中，足式机器人的控制装置，还包括：

保存模块，用于在控制足式机器人由当前步态切换至站立态之后，将当前步态保存至足式机器人的存储装置之中。

在本申请的一些实施例中，第二确定模块，还用于：

在控制足式机器人由当前步态切换至站立态之后，实时地探测足式机器人的速度信息，以得到新速度信息；

如果新速度信息不是目标信息，则从存储装置之中读取当前步态；

控制足式机器人由站立态切换为当前步态。

在本申请的一些实施例中，足式机器人的控制装置，还包括：

执行模块，用于在当前步态不是可移动步态，或速度信息不满足设定条件时，持续地执行确定足式机器人的当前步态的步骤。

本申请第二方面实施例提出的足式机器人的控制装置，通过确定足式机器人的当前步态，并探测足式机器人的速度信息，在当前步态是可移动步态，且速度信息满足设定条件时，根据当前步态结合速度信息确定目标步态，以及控制足式机器人处于目标步态，由此能够有效地减少无意义的移动步态，有效地节约足式机器人的控制资源，避免引入抖动，有效地提升足式机器人的控制性能。

为达到上述目的，本申请第三方面实施例提出的机器人，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现如本申请第二方面实施例提出的足式机器人的控制方法。

本申请第三方面实施例提出的机器人，通过确定足式机器人的当前步态，并探测足式机器人的速度信息，在当前步态是可移动步态，且速度信息满足设定条件时，根据当前步态结合速度信息确定目标步态，以及控制足式机器人处于目标步态，由此能够有效地减少无意义的移动步态，有效地节约足式机器人的控制资源，避免引入抖动，有效地提升足式机器人的控制性能。

本申请第四方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请第一方面实施例提出的足式机器人的控制方法。

本申请第五方面实施例提出了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令处理器执行时，执行如本申请第一方面实施例提出的足式机器人的控制方法。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请一实施例提出的足式机器人的控制方法的流程示意图；

图2是本申请另一实施例提出的足式机器人的控制方法的流程示意图；

图3是本申请一实施例提出的足式机器人的控制装置的结构示意图；

图4是本申请另一实施例提出的足式机器人的控制装置的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种机器人的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。相反，本申请的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。

图1是本申请一实施例提出的足式机器人的控制方法的流程示意图。

本实施例以足式机器人的控制方法被配置为足式机器人的控制装置中来举例说明。

本实施例中的足式机器人的控制方法可以被配置在足式机器人的控制装置中，该足式机器人的控制装置可以设置在服务器中，或者也可以设置在移动终端中，本申请实施例对此不作限制。

本实施例中的足式机器人的控制装置可以具体配置在用于遥控机器人的控制设备中，该控制设备可以例如遥控器或者移动终端，对此不做限制。

需要说明的是，本实施例的执行主体，在硬件上可以例如为服务器或者移动终端中的中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，在软件上可以例如为服务器或者移动终端中的相关的后台服务，对此不作限制。

如图1所示，该足式机器人的控制方法，包括：

S101：确定足式机器人的当前步态。

其中，足式机器人可以具体例如为两足机器人、四足机器人、六足机器人等多足机器人，对此不做限制。

其中，步态可以用于描述足式机器人足部的运动姿态，相应地，足式机器人在当前时间时足部的运动姿态，即可以被称为当前步态，而步态可以具体例如为原地踏步、静止、移动、跳跃等，对此不做限制。

其中，确定足式机器人的当前步态，可以是通过图像采集装置，对足式机器人运动状态进行实时地拍摄，以得到足式机器人运动状态图像，后可以将足式机器人运动状态图像输入预先训练好的步态识别模型中，以得到步态识别模型输出的足式机器人的当前步态，或者也可以采用其它任意可能的方式确定足式机器人的当前步态，对此不做限制。

S102：探测足式机器人的速度信息。

其中，用于对足式机器人的速度进行描述的信息，即可以被称为速度信息，足式机器人的速度信息具体可以例如为当前时间点足式机器人的速度大小、该速度与速度阈值的比对信息等，对此不做限制。

一些实施例中，探测足式机器人的速度信息，可以是对足式机器人预先搭载相应的速度探测设备，例如：雷达测速仪、陀螺仪、速度传感器等，足式机器人在运行过程中，速度探测设备可以对足式机器人的速度信息进行实时的探测，以得到足式机器人的速度信息，或者也可以采用其它任意可能的方式探测足式机器人的速度信息，对此不做限制。

另一些实施例中，还可以通过足式机器人中预先配置的运动守护管理模块对足式机器人的速度信息进行检测，当速度信息的频率发生突变(例如速度信息短时间内从15Hz降至5Hz，甚至降至0)时，对足式机器人的速度信息进行归零处理，并将归零处理后的零速度信息作为足式机器人的速度信息。

S103：如果当前步态是可移动步态，且速度信息满足设定条件，则根据当前步态结合速度信息确定目标步态。

其中，足式机器人的可移动步态可以具体例如为前进、后退、向左前进、向右前进等，对此不做限制。

上述在确定足式机器人的当前步态及确定足式机器人的速度信息后，可以对足式机器人当前步态和速度信息进行判断，如果当前步态是可移动步态，且速度信息满足设定条件，则根据当前步态结合速度信息，作出响应于足式机器人当前移动控制指令的步态，该步态即可以被称为目标步态。

也即是说，上述在确定机器人的当前步态是可移动步态时，可以将机器人的速度信息与设定条件(该设定条件可以结合足式机器人的控制场景的需求自适应配置，对此不做限制)进行比对，如果速度信息满足设定条件，则可以根据当前步态结合速度信息确定目标步态。

上述的设定条件，可以是分析足式机器人的控制场景中，该可移动步态可能为无意义步态的临界条件，该设定条件，可以具体例如速度信息接近零速度，或者速度信息等于零速度，根据可移动步态类型的多样性，该设定条件可以自适应配置，对此不做限制。

举例而言，在确定足式机器人的当前步态是可移动步态后，可以将机器人的速度信息与预先设定的速度阈值进行比对，如果速度信息等于速度阈值，则可以指示速度信息满足设定条件，此时可以根据当前步态结合速度信息确定目标步态。

可选地，一些实施例中，如果当前步态不是可移动步态，或速度信息不满足设定条件，则持续地执行确定足式机器人的步态的步骤，由此能够在有效地简化足式机器人的控制逻辑的同时，有效地保障足式机器人的控制过程的连贯性。

也即是说，在确定足式机器人的当前步态和速度信息后，可以对足式机器人当前步态和速度信息进行判断，如果足式机器人当前步态不是可移动步态，或者足式机器人的速度信息不满足设定条件时，持续的执行上述确定足式机器人的步态的步骤。

S104：控制足式机器人处于目标步态。

其中，控制足式机器人处于目标步态，可以是在足式机器人的当前步态不是目标步态时，控制足式机器人由当前步态切换至目标步态，还可以是控制足式机器人保持当前的目标步态，对此不做限制。

本公开实施例中，目标步态为根据上述当前步态，和速度信息是否满足设定条件的情况确定的，而设定条件，是可移动步态可能为无意义步态的临界条件，从而在当前步态是可移动步态，且速度信息满足设定条件时，可以直接确定该当前步态可能为无意义步态，则此时可以将当前步态切换为目标步态，该目标步态可以是结合一定规则确定的有意义的步态，针对目标步态的确定方式，对此不做限制。

举例而言，如果足式机器人当前步态为可移动步态，目标步态可以为缓慢的低频踏步，或者是站立态，此时，可以控制足式机器人处于目标步态，即控制足式机器人由可移动步态切换至缓慢的低频踏步，或者是站立态，对此不做限制。

上述在根据足式机器人的当前步态结合速度信息确定目标状态后，可以根据目标状态生成足式机器人的移动控制指令(移动控制指令可以包括多种模式，例如：发布订阅的模式、客户端服务器的消息模式等，对此不做限制)，移动控制指令可以通过足式机器人的控制装置中的移动指令发送管理模块(例如：遥控器、导航器等，对此不做限制)按照一定的发送频率下发到足式机器人，以控制机器人处于目标步态。

一些实施例中，还可以针对足式机器人预先提供多个移动控制指令接口(例如：移动指令的接口、可移动步态指令的接口、站立步态指令的接口)，多个移动控制指令接口可以共同构成移动控制指令接受管理模块，移动控制指令接收管理模块负责接收所有的移动控制指令，并将移动指令发送到相应的指令控制接口，指令控制接口接收到移动控制指令后，可以响应于移动控制指令，控制足式机器人处于目标步态。

本实施例中，通过确定足式机器人的当前步态，并探测足式机器人的速度信息，在当前步态是可移动步态，且速度信息满足设定条件时，根据当前步态结合速度信息确定目标步态，以及控制足式机器人处于目标步态，由此能够有效地减少无意义的移动步态，有效地节约足式机器人的控制资源，避免引入抖动，有效地提升足式机器人的控制性能。

图2是本申请另一实施例提出的足式机器人的控制方法的流程示意图。

如图2所示，该足式机器人的控制方法，包括：

S201：确定足式机器人的当前步态。

S202：探测足式机器人的速度信息。

S201-S202的举例说明可以具体参见上述实施例，在此不在赘述。

S203：如果当前步态是可移动步态，且速度信息是目标信息，则确定目标步态是站立态，目标信息指示：足式机器人的速度是零速度。

其中，足式机器人站立时的步态，即可以被称为站立态。

上述在确定足式机器人的当前步态，并确定足式机器人的速度信息后，可以对足式机器人的当前步态及速度信息作出相应判断，如果当前步态是可移动步态，且速度信息是目标信息，目标信息指示：足式机器人的速度是零速度，则确定目标步态是站立态，此时，考虑到在当前步态是可移动步态时，如果足式机器人的速度是零速度，则可能会控制机器人原地踏步，在这种控制场景下，由于足式机器人并不会向外输出速度，其仍然保持原地踏步是无意义的，该原地踏步也会带入资源消耗，带入外部抖动，影响足式机器人的传感器的探测准确性，从而当将设定条件配置为足式机器人的速度是零速度，能够准确地确定出可移动步态是否是无意义步态，在有效保障足式机器人的控制合理性的同时，提升了控制便捷性，能够有效地快速准确地确定足式机器人的目标步态，从而能够有效地辅助提升足式机器人的控制效果。

其中，目标信息可以指示：足式机器人的速度是零速度。

也即是说，当足式机器人当前步态是可移动步态，且足式机器人的速度是零速度时，可以确定足式机器人的目标步态是站立态。

可选地，一些实施例中，如果足式机器人当前步态是可移动步态，且速度信息不是目标信息，目标信息指示：足式机器人的速度是零速度，则控制足式机器人保持当前状态，此时，考虑到在足式机器人的当前步态是可移动步态，且足式机器人的速度不是零速度时，则可能会控制足式机器人继续保持移动步态，在这种控制场景下，由于足式机器人仍在持续向外输出速度，从而可以控制机器人继续保持可移动步态，避免在足式机器人步态切换过程中，引入其它可移动步态，从而能够有效地减少外部抖动，避免不必要的资源浪费，有效地保障足式机器人控制过程的连贯性。

也即是说，如果足式机器人当前步态是可移动步态，且足式机器人的速度不是零速度时，控制足式机器人保持当前状态，即控制足式机器人保持可移动步态。

S204：控制足式机器人处于目标步态。

上述在确定足式机器人的目标步态是站立态后，可以控制足式机器人处于目标步态。

也即是说，本实施例中，在确定足式机器人的目标步态为站立态后，可以控制足式机器人由当前步态切换至站立态，即可以将足式机器人由可移动步态切换至站立态，由于是根据上述确定的目标步态，控制足式机器人进行步态切换，能够及时地避免无意义步态对足式机器人的性能和稳定性的影响，从而在有效提高步态切换的准确度的同时，及时地提升足式机器人的控制性能和稳定性，从而可以使得足式机器人的步态切换过程更加符合预期需求。

一些实施例中，控制足式机器人由当前步态切换至站立态，可以是通过足式机器人中预先配置的步态切换管理模块来实现的，步态切换管理模块可以根据不同步态之间的依赖关系自动对足式机器人的步态进行解析，并自主将足式机器人由当前步态切换至站立态。

S205：将当前步态保存至足式机器人的存储装置之中。

上述在控制足式机器人由当前步态切换至站立态后，可以将当前步态(可移动步态)保存至足式机器人的存储装置中，以便在后续机器人控制方法执行过程中，可以快速的对当前步态(可移动步态)进行读取，从而可以有效地提高足式机器人步态切换的响应效率，能够有效地避免目标步态对足式机器人实际移动控制需求造成影响，有效提升控制合理性的同时，保障足式机器人的控制方法的适用性和实用性。

本实施例中，步态切换管理模块在自主将足式机器人由当前步态切换至站立态后，可以自动将足式机器人切换后的步态保存至足式机器人的存储装置中，并对足式机器人的速度信息进行更新(例如：可以对足式机器人的速度信息进行归零处理，对此不做限制)。

S206：实时地探测足式机器人的速度信息，以得到新速度信息。

上述在将当前步态(可移动步态)保存至足式机器人的存储装置之中后，可以实时地探测足式机器人的速度信息，以得到足式机器人实时的速度信息并将其作为新速度信息。

本实施例中，探测足式机器人速度信息的举例说明，可以具体参见上述步骤S102的描述说明，在此不再赘述。

S207：如果新速度信息不是目标信息，则从存储装置之中读取当前步态。

上述在实时地探测足式机器人的速度信息，以得到新速度信息后，可以对新速度信息作出相应的判断，如果新速度信息不是目标信息(即新速度信息不是零速度，此时表明针对足式机器人有控制其移动的需求)，则可以从存储装置之中读取上所存储的当前步态(可移动步态)，由于是根据足式机器人的新速度信息，控制足式机器人进行步态切换，能够有效地提升足式机器人步态切换的准确性和时效性，从而能够有效地避免速度信息更新不及时而导致步态切换延迟事态的发生。

也即是说，在得到足式机器人的新速度信息后，可以判足式机器人的新速度是否为零速度，如果足式机器人的新速度不是零速度，则可以从足式机器人的存储装置中读取其所存储的当前步态(可移动步态)。

S208：控制足式机器人由站立态切换为当前步态。

上述从足式机器人的存储装置中读取其所存储的当前步态后，可以控制足式机器人由站立态切换为当前步态(可移动步态)。

本实施例中，通过确定足式机器人的当前步态，探测足式机器人的速度信息，在当前步态是可移动步态，且速度信息是目标信息，则确定目标步态是站立态，能够准确地确定出可移动步态是否是无意义步态，在有效保障足式机器人的控制合理性的同时，提升了控制便捷性，能够有效地快速准确地确定足式机器人的目标步态，在确定足式机器人的目标步态为站立态后，可以控制足式机器人由当前步态切换至站立态，即可以将足式机器人由可移动步态切换至站立态，由于是根据上述确定的目标步态，控制足式机器人进行步态切换，能够及时地避免无意义步态对足式机器人的性能和稳定性的影响，从而在有效提高步态切换的准确度的同时，及时地提升足式机器人的控制性能和稳定性，从而可以使得足式机器人的步态切换过程更加符合预期需求，通过将当前步态保存至足式机器人的存储装置之中，从而可以有效地提高足式机器人步态切换的响应效率，能够有效地避免目标步态对足式机器人实际移动控制需求造成影响，有效提升控制合理性的同时，保障足式机器人的控制方法的适用性和实用性，在实时地探测足式机器人的速度信息，以得到新速度信息后，可以对新速度信息作出相应的判断，如果新速度信息不是目标信息，则可以从存储装置之中读取上所存储的当前步态，由于是根据足式机器人的新速度信息，控制足式机器人进行步态切换，能够有效地提升足式机器人步态切换的准确性和时效性，从而能够有效地避免速度信息更新不及时而导致步态切换延迟事态的发生，有效地提升足式机器人的控制性能，另外，由于足式机器人能够及时响应步态切换，仿生效果大大提升。

图3是本申请一实施例提出的足式机器人的控制装置的结构示意图。

如图3所示，该足式机器人的控制装置30包括：

第一确定模块301，用于确定足式机器人的当前步态；

探测模块302，用于探测足式机器人的速度信息；

第二确定模块303，用于在当前步态是可移动步态，且速度信息满足设定条件时，根据当前步态结合速度信息确定目标步态；

控制模块304，用于控制足式机器人处于目标步态。

在本申请的一些实施例中，如图4所示，图4是本申请另一实施例提出的足式机器人的控制装置的结构示意图，第二确定模块303，具体用于：

如果当前步态是可移动步态，且速度信息是目标信息，则确定目标步态是站立态，目标信息指示：足式机器人的速度是零速度；

如果当前步态是可移动步态，且速度信息不是目标信息，则控制足式机器人保持当前步态。

在本申请的一些实施例中，第二确定模块303，具体用于：

在确定目标步态是站立态之后，控制足式机器人由当前步态切换至站立态。

在本申请的一些实施例中，足式机器人的控制装置30，还包括：

保存模块305，用于在控制足式机器人由当前步态切换至站立态之后，将当前步态保存至足式机器人的存储装置之中。

在本申请的一些实施例中，第二确定模块303，具体用于：

在控制足式机器人由当前步态切换至站立态之后，实时地探测足式机器人的速度信息，以得到新速度信息；

如果新速度信息不是目标信息，则从存储装置之中读取当前步态；

控制足式机器人由站立态切换为当前步态。

在本申请的一些实施例中，足式机器人的控制装置30，还包括：

执行模块306，用于在当前步态不是可移动步态，或速度信息不满足设定条件时，持续地执行确定足式机器人的当前步态的步骤。

需要说明的是，前述对足式机器人的控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的足式机器人的控制装置，此处不再赘述。

本实施例中，通过确定足式机器人的当前步态，并探测足式机器人的速度信息，在当前步态是可移动步态，且速度信息满足设定条件时，根据当前步态结合速度信息确定目标步态，以及控制足式机器人处于目标步态，由此能够有效地减少无意义的移动步态，有效地节约足式机器人的控制资源，避免引入抖动，有效地提升足式机器人的控制性能。

图5为本申请实施例提供的一种机器人的结构示意图。

该机器人包括：

存储器501、处理器502及存储在存储器501上并可在处理器502上运行的计算机程序。

处理器502执行程序时实现上述实施例中提供的足式机器人的控制方法。

在一种可能的实现方式中，机器人还包括：

通信接口503，用于存储器501和处理器502之间的通信。

存储器501，用于存放可在处理器502上运行的计算机程序。

存储器501可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

处理器502，用于执行程序时实现上述实施例的足式机器人的控制方法。

如果存储器501、处理器502和通信接口503独立实现，则通信接口503、存储器501和处理器502可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器501、处理器502及通信接口503，集成在一块芯片上实现，则存储器501、处理器502及通信接口503可以通过内部接口完成相互间的通信。

处理器502可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的足式机器人的控制方法。

需要说明的是，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (14)

1.一种足式机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

确定足式机器人的当前步态；

探测所述足式机器人的速度信息；

如果所述当前步态是可移动步态，且所述速度信息满足设定条件，则根据所述当前步态结合所述速度信息确定目标步态；

控制所述足式机器人处于所述目标步态。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述如果所述当前步态是可移动步态，且所述速度信息满足设定条件，则根据所述当前步态结合所述速度信息确定目标步态，包括：

如果所述当前步态是可移动步态，且所述速度信息是目标信息，则确定所述目标步态是站立态，所述目标信息指示：所述足式机器人的速度是零速度；

如果所述当前步态是可移动步态，且所述速度信息不是所述目标信息，则控制所述足式机器人保持所述当前步态。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述确定所述目标步态是站立态之后，还包括：

控制所述足式机器人由所述当前步态切换至所述站立态。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述控制所述足式机器人由所述当前步态切换至所述站立态之后，还包括：

将所述当前步态保存至所述足式机器人的存储装置之中。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述控制所述足式机器人由所述当前步态切换至所述站立态之后，还包括：

实时地探测所述足式机器人的速度信息，以得到新速度信息；

如果所述新速度信息不是所述目标信息，则从所述存储装置之中读取所述当前步态；

控制所述足式机器人由所述站立态切换为所述当前步态。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

如果所述当前步态不是所述可移动步态，或所述速度信息不满足所述设定条件，则持续地执行所述确定足式机器人的当前步态的步骤。

7.一种足式机器人的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

第一确定模块，用于确定足式机器人的当前步态；

探测模块，用于探测所述足式机器人的速度信息；

第二确定模块，用于在所述当前步态是可移动步态，且所述速度信息满足设定条件时，根据所述当前步态结合所述速度信息确定目标步态；

控制模块，用于控制所述足式机器人处于所述目标步态。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块，具体用于：

如果所述当前步态是可移动步态，且所述速度信息是目标信息，则确定所述目标步态是站立态，所述目标信息指示：所述足式机器人的速度是零速度；

如果所述当前步态是可移动步态，且所述速度信息不是所述目标信息，则控制所述足式机器人保持所述当前步态。

9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块，还用于：

在所述确定所述目标步态是站立态之后，控制所述足式机器人由所述当前步态切换至所述站立态。

10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，还包括：

保存模块，用于在所述控制所述足式机器人由所述当前步态切换至所述站立态之后，将所述当前步态保存至所述足式机器人的存储装置之中。

11.如权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块，还用于：

在所述控制所述足式机器人由所述当前步态切换至所述站立态之后，实时地探测所述足式机器人的速度信息，以得到新速度信息；

如果所述新速度信息不是所述目标信息，则从所述存储装置之中读取所述当前步态；

控制所述足式机器人由所述站立态切换为所述当前步态。

12.如权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：

执行模块，用于在所述当前步态不是所述可移动步态，或所述速度信息不满足所述设定条件时，持续地执行所述确定足式机器人的当前步态的步骤。

13.一种机器人，其特征在于，包括：

存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-6中任一项所述的足式机器人的控制方法。

14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的足式机器人的控制方法。

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