CN114800505B - 一种机器人作业控制方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种机器人作业控制方法及装置，该方法包括：获取目标机器人的目标作业任务、目标机器人与环境的当前接触力及当前控制需求；基于当前控制需求确定目标机器人的当前控制方式；按照当前控制方式从目标移动位置及目标接触力中确定控制目标；基于控制目标与当前接触力对目标机器人进行作业控制。从而通过实时监控目标机器人的控制需求，以灵活调整的目标移动位置及目标接触力作为目标机器人的控制目标，从而既能够利用目标移动位置实现机器人的柔顺控制，又能够利用目标接触力实现机器人的力跟踪控制，提升机器人的作业精度，进而提高了机器人与环境的灵活交互能力，能够满足机器人的实际工作需求，提高用户使用体验。

Description

一种机器人作业控制方法及装置
技术领域
本发明涉及机器人作业控制技术领域，具体涉及一种机器人作业控制方法及装置。
背景技术
随着机器人技术的发展，对机器人的要求越来越高，希望其可以完成更多复杂的任务，如打磨、精密装配、人机协作等，因此工业机器人与环境交互的能力就比较重要。在机器人实际作业过程中往往既需要机器人具有阻抗性能以检测机器人的工作状态是否具有适应环境的柔顺性，同时在作业过程中当机器人末端与环境发生接触时，还需要机器人具备力的跟踪性能，以提升机器人的作业精度。
然而，当前的机器人控制方法存在局限性，无法时刻对外界环境的作用力具有很强的适应能力即阻抗性能，并且能够随时对外界环境施加所需要的力即力的跟踪性能，影响机器人与环境的交互能力。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种机器人作业控制方法及装置以克服现有技术中由于现有的机器人作业控制方法难以同时保证机器人既具有阻抗性能和力的跟踪性能，造成机器人与环境进行交互能力弱的问题。
根据第一方面，本发明实施例提供了一种机器人作业控制方法，包括：
获取目标机器人的目标作业任务、目标机器人与环境的当前接触力及当前控制需求，所述目标作业任务包括：所述目标机器人的目标移动位置及其与环境的目标接触力；
基于当前控制需求确定所述目标机器人的当前控制方式；
按照当前控制方式从所述目标移动位置及所述目标接触力中确定控制目标；
基于所述控制目标与所述当前接触力对所述目标机器人进行作业控制。
可选地，所述基于当前控制需求确定所述目标机器人的当前控制方式，包括：
判断所述当前控制需求是否包含力跟踪需求；
在所述当前控制需求包含力跟踪需求时，确定所述当前控制方式为力跟踪控制；
在所述当前控制需求不包含力跟踪控制时，确定所述当前控制方式为位置控制。
可选地，所述按照当前控制方式从所述目标移动位置及所述目标接触力中确定控制目标，包括：
在所述当前控制方式为力跟踪控制时，将所述目标接触力确定为所述控制目标；
在所述当前控制方式为位置控制时，将所述目标移动位置确定为所述控制目标。
可选地，在所述控制目标为目标接触力时，所述基于所述控制目标与所述当前接触力对所述目标机器人进行作业控制，包括：
基于所述当前接触力，利用预设刚度控制模型计算所述目标机器人的位置偏差；
基于所述当前接触力与所述目标接触力的偏差，利用预设力跟踪控制模型计算当前目标位置；
基于所述当前目标位置与所述位置偏差，确定所述目标机器人的位置控制目标；
基于所述位置控制目标，利用预设位置控制模型对所述目标机器人进行作业控制。
可选地，在所述控制目标为目标移动位置时，所述基于所述控制目标与所述当前接触力对所述目标机器人进行作业控制，包括：
基于所述当前接触力，利用预设刚度控制模型计算所述目标机器人的位置偏差；
基于所述目标移动位置与所述位置偏差，确定所述目标机器人的位置控制目标；
基于所述位置控制目标，利用预设位置控制模型对所述目标机器人进行作业控制。
可选地，所述当前控制需求通过如下方式得到：
获取所述目标机器人的当前作业阶段；
基于所述当前作业阶段确定所述当前控制需求。
可选地，所述方法还包括：
判断所述当前控制需求是否发生变化；
在所述当前控制需求发生变化时，返回所述基于当前控制需求确定所述目标机器人的当前控制方式的步骤。
根据第二方面，本发明实施例提供了一种机器人作业控制装置，包括：
第一处理模块，用于获取目标机器人的目标作业任务、目标机器人与环境的当前接触力及当前控制需求，所述目标作业任务包括：所述目标机器人的目标移动位置及其与环境的目标接触力；
第二处理模块，用于基于当前控制需求确定所述目标机器人的当前控制方式；
第三处理模块，用于按照当前控制方式从所述目标移动位置及所述目标接触力中确定控制目标；
第四处理模块，用于基于所述控制目标与所述当前接触力对所述目标机器人进行作业控制。
根据第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括：
存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行第一方面及其任意一种可选实施方式中所述的机器人作业控制方法。
根据第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行第一方面，或者其任意一种可选实施方式中所述的机器人作业控制方法。
本发明技术方案，具有如下优点：
本发明实施例提供的机器人作业控制方法及装置，通过获取目标机器人的目标作业任务、目标机器人与环境的当前接触力及当前控制需求，目标作业任务包括：目标机器人的目标移动位置及其与环境的目标接触力；基于当前控制需求确定目标机器人的当前控制方式；按照当前控制方式从目标移动位置及目标接触力中确定控制目标；基于控制目标与当前接触力对目标机器人进行作业控制。从而通过实时监控目标机器人的控制需求，以灵活调整的目标移动位置及目标接触力作为目标机器人的控制目标，从而既能够利用目标移动位置实现机器人的柔顺控制，又能够利用目标接触力实现机器人的力跟踪控制，提升机器人的作业精度，进而提高了机器人与环境的灵活交互能力，能够满足机器人的实际工作需求，提高用户使用体验。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例的一种机器人作业控制方法的流程图；
图2为本发明实施例的机器人作业控制的控制原理示意图；
图3为本发明实施例的一种机器人作业控制装置的结构示意图；
图4为本发明实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部的连通，可以是无线连接，也可以是有线连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
随着机器人技术的发展，对机器人的要求越来越高，希望其可以完成更多复杂的任务，如打磨、精密装配、人机协作等，因此工业机器人与环境交互的能力就比较重要。在机器人实际作业过程中往往既需要机器人具有阻抗性能以检测机器人的工作状态是否具有适应环境的柔顺性，同时在作业过程中当机器人末端与环境发生接触时，还需要机器人具备力的跟踪性能，以提升机器人的作业精度。
目前机器人与环境交互的方式主要分为两大类，直接力控制和间接力控制。直接力控制，可实现机器人的力跟踪特性，直接控制机器人与环境的接触力，包括显式力控制和力/位混合控制。但直接力控制需要详尽的任务描述，任务规划量大，不适用于自由运动，从自由运动到约束运动的转化需要控制模式的切换。间接力控制，可实现机器人的阻抗特性，以适应外界环境的不确定性。间接力控制，包括刚度控制、阻尼控制和阻抗控制，阻抗控制是基于阻尼控制和刚度控制的，通过调节用户设定的机器人末端位置偏差和力的动态关系来实现柔顺控制，动态关系即目标阻抗，目标阻抗模型的设计是阻抗控制的核心，也是阻抗控制的困难之处。阻抗控制具有任务规划量、实时计算量较少、对系统的不确定性和扰动具有较强的鲁棒性等优点。但阻抗控制不具备精确的力跟踪能力，不适用于机器人和环境需要精确力控制的任务。在实际应用中，直接力控制和间接力控制二者独立且不相容，并具有局限性。
基于上述问题，本发明实施例提供了一种机器人作业控制方法，如图1所示，该机器人作业控制方法具体包括如下步骤：
步骤S101：获取目标机器人的目标作业任务、目标机器人与环境的当前接触力及当前控制需求。
其中，目标作业任务包括：目标机器人的目标移动位置及其与环境的目标接触力。目标机器人与环境的当前接触力可通过机器人末端设置的力传感器采集得到。
具体地，目标移动位置为从目标机器人事先规划好的作业路径上提取的位置，目标接触力为事先设定的目标机器人在执行作业任务时其对外界环境施加的力，如在精密装配时，需要严格控制机器人与装配器件的接触力，以避免对器件造成损伤等。
步骤S102：基于当前控制需求确定目标机器人的当前控制方式。
具体地，不同控制需求对应机器人不同的控制方式，以实现对机器人的灵活控制，能够保障其满足在作业任务不同阶段的作业要求。
步骤S103：按照当前控制方式从目标移动位置及目标接触力中确定控制目标。
其中，在当前控制方式为力跟踪控制时，将目标接触力确定为控制目标；在当前控制方式为位置控制时，将目标移动位置确定为控制目标。
步骤S104：基于控制目标与当前接触力对目标机器人进行作业控制。
从而通过灵活选择力跟踪控制和位置控制对机器人进行作业控制，能够让同时具有阻抗性能和力的跟踪性能，满足机器人实际作业需求。
通过执行上述步骤，本发明实施例提供的机器人作业控制方法，通过实时监控目标机器人的控制需求，以灵活调整的目标移动位置及目标接触力作为目标机器人的控制目标，从而既能够利用目标移动位置实现机器人的柔顺控制，又能够利用目标接触力实现机器人的力跟踪控制，提升机器人的作业精度，进而提高了机器人与环境的灵活交互能力，能够满足机器人的实际工作需求，提高用户使用体验。
具体地，在一实施例中，上述的步骤S102具体包括如下步骤：
步骤S201：判断当前控制需求是否包含力跟踪需求。
具体地，在当前控制需求包含力跟踪需求时，确定当前控制方式为力跟踪控制。在当前控制需求不包含力跟踪控制时，确定当前控制方式为位置控制。
其中，当前控制需求通过如下方式得到：
获取目标机器人的当前作业阶段；基于当前作业阶段确定当前控制需求。
示例性地，以机器人进行精密装配作业为例，在机器人向待装配器件移动过程中由于其未与器件接触，此时不需要进行力跟踪控制，只需要对其进行移动位置的控制即可，而当机器人抓取待装配器件进行装配作业时，则需要严格控制机械手末端施加到待装配器件的力，既不能施加力过大损坏器件，又需要抓紧待装配器件进行装配作业。因此，机器人在实际作业过程中的控制需求是与机器人当前的作业阶段一一对应的，可以通过获取机器人的当前作业阶段，根据该作业阶段的工作特性来确定实际的控制需求。从而提高了机器人控制的自适应能力，提高了机器人的自动化、智能化控制。
具体地，在一实施例中，在控制目标为目标接触力时，上述的步骤S104具体包括如下步骤：
步骤S301：基于当前接触力，利用预设刚度控制模型计算目标机器人的位置偏差。
具体地，当机器人末端接触到外界环境时，机器人与规划轨迹的位置偏差仅由接触力和设定的刚度系数矩阵K倒数的乘积决定。刚度系数越大时，柔顺性越小，刚度系数越小时，柔顺性越大。为了实现机器人的柔顺性，本发明实施例采用线性的刚度控制，而如果采用阻抗控制，控制系统容易震荡不稳定。
其中，阻抗控制通过调节由用户设定的机器人末端位置偏差和力的动态关系来实现柔顺控制的目的，该动态关系就是阻抗模型：
其中，Xd表示规划的轨迹值；Xc表示机器人控制器的给定值；M表示惯性矩阵；B表示阻尼矩阵；K表示刚度矩阵；F表示机器人实际与环境的当前接触力。当机器人在自由空间上运动的时候Xd＝Xc，机器人按照规划的轨迹运行。当机器人在约束环境上运动时，会产生一定的接触力，控制器通过接触力和阻抗模型倒数的乘积修正规划的轨迹值，从而控制机器人实际的位置值，使机器人具有一定柔顺性，在刚度控制中，阻抗模型中的M＝0、B＝0。关于预设刚度控制模型的具体刚度系数矩阵的设置方式及其控制原理等均可参见现有技术的相关内容，在此不再进行赘述。
步骤S302：基于当前接触力与目标接触力的偏差，利用预设力跟踪控制模型计算当前目标位置。
其中，该预设力跟踪控制模型为包含积分控制的控制模型，如：力误差积分控制，具体控制模型及传递函数可参照现有技术的相关描述，在此不再进行赘述。从而控制整个控制系统稳定且无稳态误差，能够实现机器人在平面、曲面、刚度下降的约束环境下对期望力的跟踪性能。
步骤S303：基于当前目标位置与位置偏差，确定目标机器人的位置控制目标。
步骤S304：基于位置控制目标，利用预设位置控制模型对目标机器人进行作业控制。
具体地，如图2所示，预设位置控制模型即机器人位置控制为现有技术，即通过位置控制器输入位置控制量Xc目对机器人进行位置调整，得到机器人的实际位置X，然后重新采集机器人末端作用于外部环境的接触力，重复上述过程以实现力跟踪控制。关于位置控制模型的控制原理及具体控制过程可参见现有技术中的相关描述，在此不再进行赘述。
本发明实施例提供的机器人作业控制方法，通过力误差的积分控制实现了机器人对力的跟踪控制，通过力反馈的修正期望轨迹实现了机器人对外界环境的适应性。
具体地，在一实施例中，在控制目标为目标移动位置时，上述的步骤S104具体包括如下步骤：
步骤S401：基于当前接触力，利用预设刚度控制模型计算目标机器人的位置偏差。
具体内容参见上述步骤S301的相关描述，在此不再进行赘述。
步骤S402：基于目标移动位置与位置偏差，确定目标机器人的位置控制目标。
步骤S403：基于位置控制目标，利用预设位置控制模型对目标机器人进行作业控制。
具体地，如图2所示，当不需要力控制特性时，开关切换到1，即机器人只是在期望轨迹上运动，并具有适应环境的柔顺性；当需要力控制特性是，开关切换到2，机器人在保有柔顺性的同时，也能够进行力的跟踪控制。
本发明实施例所提供的机器人作业控制方法，通过基于位置控制的机器人力跟踪刚度控制，该方法通过力闭环的积分控制实现力的直接控制，通过刚度控制实现力的间接控制，整个控制系统结构简单，并具有以下优点：
(1)控制系统稳定且无稳态误差，能够实现机器人在平面、曲面、刚度下降的约束环境下对期望力的跟踪性能。
(2)控制系统使机器人能够具有阻抗性，使机器人无论在自由空间移动，还是在于约束环境下的力跟踪控制，都具有阻抗特性，保证机器人的柔顺性和安全性，并且结构简单，实用性强。
(3)控制系统融合直接力控制和间接力控制的优点，两者的结合可以让机器人与外界的交互性更好。
具体地，在一实施例中，本发明实施例提供的机器人作业控制方法还包括如下步骤：
步骤S105：判断当前控制需求是否发生变化；
具体地，在当前控制需求发生变化时，返回步骤S102。以重新对机器人的作业控制方式进行调整，以能够让机器人同时具有阻抗性能和力的跟踪性能，进一步提升机器人与环境的交互能力。如果当前控制需求没有发生变化，则继续以当前的控制模式控制机器人执行作业任务。
通过执行上述步骤，本发明实施例提供的机器人作业控制方法，通过实时监控目标机器人的控制需求，以灵活调整的目标移动位置及目标接触力作为目标机器人的控制目标，从而既能够利用目标移动位置实现机器人的柔顺控制，又能够利用目标接触力实现机器人的力跟踪控制，提升机器人的作业精度，进而提高了机器人与环境的灵活交互能力，能够满足机器人的实际工作需求，提高用户使用体验。
本发明实施例还提供了一种机器人作业控制装置，如图3所示，该机器人作业控制装置包括：
第一处理模块101，用于获取目标机器人的目标作业任务、目标机器人与环境的当前接触力及当前控制需求，目标作业任务包括：目标机器人的目标移动位置及其与环境的目标接触力。详细内容参见上述方法实施例中步骤S101的相关描述，在此不再进行赘述。
第二处理模块102，用于基于当前控制需求确定目标机器人的当前控制方式。详细内容参见上述方法实施例中步骤S102的相关描述，在此不再进行赘述。
第三处理模块103，用于按照当前控制方式从目标移动位置及目标接触力中确定控制目标。详细内容参见上述方法实施例中步骤S103的相关描述，在此不再进行赘述。
第四处理模块104，用于基于控制目标与当前接触力对目标机器人进行作业控制。详细内容参见上述方法实施例中步骤S104的相关描述，在此不再进行赘述。
本发明实施例提供的机器人作业控制装置，用于执行上述实施例提供的机器人作业控制方法，其实现方式与原理相同，详细内容参见上述方法实施例的相关描述，不再赘述。
通过上述各个组成部分的协同合作，本发明实施例提供的机器人作业控制装置，通过实时监控目标机器人的控制需求，以灵活调整的目标移动位置及目标接触力作为目标机器人的控制目标，从而既能够利用目标移动位置实现机器人的柔顺控制，又能够利用目标接触力实现机器人的力跟踪控制，提升机器人的作业精度，进而提高了机器人与环境的灵活交互能力，能够满足机器人的实际工作需求，提高用户使用体验。
图4示出了本发明实施例的一种电子设备，如图4所示，该电子设备包括：处理器901和存储器902，其中，处理器901和存储器902可以通过总线或者其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。
处理器901可以为中央处理器(Central Processing Unit，CPU)。处理器901还可以为其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等芯片，或者上述各类芯片的组合。
存储器902作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态计算机可执行程序以及模块，如上述方法实施例中的方法所对应的程序指令/模块。处理器901通过运行存储在存储器902中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而执行处理器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的方法。
存储器902可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储处理器901所创建的数据等。此外，存储器902可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器902可选包括相对于处理器901远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器901。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
一个或者多个模块存储在存储器902中，当被处理器901执行时，执行上述方法实施例中的方法。
上述电子设备具体细节可以对应参阅上述方法实施例中对应的相关描述和效果进行理解，此处不再赘述。
本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，实现的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read－Only Memory，ROM)、随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)、快闪存储器(Flash Memory)、硬盘(Hard Disk Drive，缩写：HDD)或固态硬盘(Solid－State Drive，SSD)等；存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。
虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下作出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims (9)

1.一种机器人作业控制方法，其特征在于，包括：
获取目标机器人的目标作业任务、目标机器人与环境的当前接触力及当前控制需求，所述目标作业任务包括：所述目标机器人的目标移动位置及其与环境的目标接触力；
基于当前控制需求确定所述目标机器人的当前控制方式；
按照当前控制方式从所述目标移动位置及所述目标接触力中确定控制目标；
基于所述控制目标与所述当前接触力对所述目标机器人进行作业控制；
在所述控制目标为目标接触力时，所述基于所述控制目标与所述当前接触力对所述目标机器人进行作业控制，包括：
基于所述当前接触力，利用预设刚度控制模型计算所述目标机器人的位置偏差，预设刚度控制模型采用线性的刚度控制，当目标机器人末端接触到外界环境时，目标机器人与规划轨迹的位置偏差由接触力和设定的刚度系数矩阵倒数的乘积决定；
基于所述当前接触力与所述目标接触力的偏差，利用预设力跟踪控制模型计算当前目标位置，该预设力跟踪控制模型为包含力误差积分控制的控制模型；
基于所述当前目标位置与所述位置偏差，确定所述目标机器人的位置控制目标；
基于所述位置控制目标，利用预设位置控制模型对所述目标机器人进行作业控制。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于当前控制需求确定所述目标机器人的当前控制方式，包括：
判断所述当前控制需求是否包含力跟踪需求；
在所述当前控制需求包含力跟踪需求时，确定所述当前控制方式为力跟踪控制；
在所述当前控制需求不包含力跟踪控制时，确定所述当前控制方式为位置控制。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照当前控制方式从所述目标移动位置及所述目标接触力中确定控制目标，包括：
在所述当前控制方式为力跟踪控制时，将所述目标接触力确定为所述控制目标；
在所述当前控制方式为位置控制时，将所述目标移动位置确定为所述控制目标。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述控制目标为目标移动位置时，所述基于所述控制目标与所述当前接触力对所述目标机器人进行作业控制，包括：
基于所述当前接触力，利用预设刚度控制模型计算所述目标机器人的位置偏差；
基于所述目标移动位置与所述位置偏差，确定所述目标机器人的位置控制目标；
基于所述位置控制目标，利用预设位置控制模型对所述目标机器人进行作业控制。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前控制需求通过如下方式得到：
获取所述目标机器人的当前作业阶段；
基于所述当前作业阶段确定所述当前控制需求。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
判断所述当前控制需求是否发生变化；
在所述当前控制需求发生变化时，返回所述基于当前控制需求确定所述目标机器人的当前控制方式的步骤。
7.一种机器人作业控制装置，其特征在于，包括：
第一处理模块，用于获取目标机器人的目标作业任务、目标机器人与环境的当前接触力及当前控制需求，所述目标作业任务包括：所述目标机器人的目标移动位置及其与环境的目标接触力；
第二处理模块，用于基于当前控制需求确定所述目标机器人的当前控制方式；
第三处理模块，用于按照当前控制方式从所述目标移动位置及所述目标接触力中确定控制目标；
第四处理模块，用于基于所述控制目标与所述当前接触力对所述目标机器人进行作业控制；在所述控制目标为目标接触力时，所述基于所述控制目标与所述当前接触力对所述目标机器人进行作业控制，包括：基于所述当前接触力，利用预设刚度控制模型计算所述目标机器人的位置偏差，预设刚度控制模型采用线性的刚度控制，当目标机器人末端接触到外界环境时，目标机器人与规划轨迹的位置偏差由接触力和设定的刚度系数矩阵倒数的乘积决定；基于所述当前接触力与所述目标接触力的偏差，利用预设力跟踪控制模型计算当前目标位置，该预设力跟踪控制模型为包含力误差积分控制的控制模型；基于所述当前目标位置与所述位置偏差，确定所述目标机器人的位置控制目标；基于所述位置控制目标，利用预设位置控制模型对所述目标机器人进行作业控制。
8.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行如权利要求1－6任一项所述的方法。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行如权利要求1－6任一项所述的方法。
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