JP7467489B2 - データ処理方法および対応する装置 - Google Patents
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- G05D1/0221—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving a learning process
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- G06F11/07—Responding to the occurrence of a fault, e.g. fault tolerance
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Description
31 中央処理ユニット/中央処理モジュール/プロセッサ
32 センサ処理モジュール
33 センサ処理モジュール
34 センサ処理モジュール
35 センサ処理モジュール
36 センサ処理モジュール
37 センサ処理モジュール
300 制御ユニット
310 中央処理ユニット
312 通信回線
313 メモリ
314 通信インターフェース
315 プロセッサ
321 センサユニット/センサ処理ユニット
322 センサ処理ユニット
323 センサ処理ユニット
332 センサ処理ユニット
342 センサ処理ユニット
1401 情報取得モジュール
1402 分析モジュール
1403 第1のデータ処理モジュール
1411 情報送信モジュール
1412 第2のデータ処理モジュール
1421 情報送信モジュール
1422 第2のデータ処理モジュール
3221 プロセッサ
3222 通信回線
3223 メモリ
3225 プロセッサ
3321 プロセッサ
3322 通信回線
3323 メモリ
3325 プロセッサ
3421 プロセッサ
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3423 メモリ
3425 プロセッサ
Claims (21)
- 車両のデータ処理装置に適用されるデータ処理方法であって、前記データ処理装置が、中央処理ユニットおよびセンサ処理ユニットセットを備え、前記センサ処理ユニットセットが少なくとも1つのセンサ処理ユニットを備え、前記方法が、
前記中央処理ユニットによって、前記センサ処理ユニットセットのうちの前記少なくとも1つのセンサ処理ユニットのステータス情報を取得するステップと、
前記中央処理ユニットによって、前記少なくとも1つのセンサ処理ユニットの前記ステータス情報および/または前記中央処理ユニットのステータス情報に基づいてタスク切り替え情報を決定するステップであって、前記タスク切り替え情報が、第1のセンサ処理ユニットのデータ処理タスクを前記中央処理ユニットに切り替えること、または前記中央処理ユニットのデータ処理タスクを第2のセンサ処理ユニットに切り替えることを示すために使用され、前記第1のセンサ処理ユニットおよび前記第2のセンサ処理ユニットの各々が、前記センサ処理ユニットセットのうちのいずれかのセンサ処理ユニットである、ステップと、
前記中央処理ユニットによって、前記第1のセンサ処理ユニットから前記中央処理ユニットに切り替えられた前記データ処理タスクを処理し、かつ/または前記第2のセンサ処理ユニットによって、前記中央処理ユニットから前記第2のセンサ処理ユニットに切り替えられた前記データ処理タスクを処理するステップと
を含むデータ処理方法であって、
前記ステータス情報が、能力情報および/または負荷情報を備え、前記タスク切り替え情報が、データ処理タスクをセンサ処理ユニットから前記中央処理ユニットに切り替えること、または前記データ処理タスクを前記中央処理ユニットから前記センサ処理ユニットに切り替えることを備え、
前記中央処理ユニットによって、前記少なくとも1つのセンサ処理ユニットの前記ステータス情報および/または前記中央処理ユニットのステータス情報に基づいてタスク切り替え情報を決定する前記ステップが、
前記中央処理ユニットの負荷情報が、前記中央処理ユニットの負荷が前記中央処理ユニットの負荷閾値よりも大きいことを示し、前記第2のセンサ処理ユニットのステータス情報が、前記第2のセンサ処理ユニットが前記中央処理ユニットの前記データ処理タスクを処理することができることを示すことが満たされる場合、前記タスク切り替え情報が、前記中央処理ユニットから前記第2のセンサ処理ユニットに切り替えるためのものであり、前記データ処理タスクを前記中央処理ユニットから前記第2のセンサ処理ユニットに切り替えることを示すために使用されること、または
前記第1のセンサ処理ユニットのステータス情報が、前記第1のセンサ処理ユニットが前記第1のセンサ処理ユニットの前記データ処理タスクを処理することができないことを示すことが満たされる場合、前記タスク切り替え情報が、前記第1のセンサ処理ユニットから前記中央処理ユニットに切り替えるためのものであり、前記データ処理タスクを前記第1のセンサ処理ユニットから前記中央処理ユニットに切り替えることを示すために使用されること
を備える、方法。 - 前記データ処理タスクが、データ抽象化、データ融合、または行動意思決定のうちの少なくとも1つを備える、請求項1に記載のデータ処理方法。
- 前記中央処理ユニットによって、前記センサ処理ユニットセットのうちの前記少なくとも1つのセンサ処理ユニットのステータス情報を取得する前記ステップが、
前記センサ処理ユニットセットのうちの前記少なくとも1つのセンサ処理ユニットがデータ抽象化を実行し始める前に、前記中央処理ユニットによって、少なくとも1つのセンサ処理ユニットのステータス情報を取得するステップ、
前記中央処理ユニットがデータ抽象化を実行し始める前に、前記中央処理ユニットによって、前記少なくとも1つのセンサ処理ユニットの前記ステータス情報を取得するステップ、
前記中央処理ユニットがデータ融合を実行し始める前に、前記中央処理ユニットによって、前記少なくとも1つのセンサ処理ユニットの前記ステータス情報を取得するステップ、
前記中央処理ユニットが行動意思決定を実行し始める前に、前記中央処理ユニットによって、前記少なくとも1つのセンサ処理ユニットの前記ステータス情報を取得するステップ、または
前記センサ処理ユニットセットのうちの前記少なくとも1つのセンサ処理ユニットが行動意思決定を実行し始める前に、前記中央処理ユニットによって、前記少なくとも1つのセンサ処理ユニットの前記ステータス情報を取得するステップ
を含む、請求項2に記載のデータ処理方法。 - 前記第1のセンサ処理ユニットがデータ抽象化を実行し始める前に、前記タスク切り替え情報が前記データ処理タスクを前記センサ処理ユニットから前記中央処理ユニットに切り替えるためのものである場合、または
前記第1のセンサ処理ユニットが行動意思決定を実行し始める前に、前記タスク切り替え情報が前記データ処理タスクを前記センサ処理ユニットから前記中央処理ユニットに切り替えるためのものである場合、前記中央処理ユニットによって、前記第1のセンサ処理ユニットから前記中央処理ユニットに切り替えられた前記データ処理タスクを処理する前記ステップが、
前記第1のセンサ処理ユニットによって、データ抽象化タスクを停止し、前記データ抽象化タスクを前記中央処理ユニットに切り替えるステップと、
前記中央処理ユニットによって、抽象データを取得するためにデータ抽象化を実行するステップ、または
前記第1のセンサ処理ユニットによって、行動意思決定タスクを停止し、前記行動意思決定タスクを前記中央処理ユニットに切り替えるステップと、
前記中央処理ユニットによって、行動意思決定を実行するステップ
を備える、請求項2または3に記載のデータ処理方法。 - 前記中央処理ユニットがデータ抽象化を実行し始める前に、前記タスク切り替え情報が前記データ処理タスクを前記中央処理ユニットから前記センサ処理ユニットに切り替えるためのものである場合、または
前記中央処理ユニットがデータ融合を実行し始める前に、前記タスク切り替え情報が、前記データ処理タスクを前記中央処理ユニットから前記センサ処理ユニットに切り替えるためのものである場合、前記第2のセンサ処理ユニットによって、前記中央処理ユニットから前記第2のセンサ処理ユニットに切り替えられた前記データ処理タスクを処理する前記ステップが、
前記中央処理ユニットによって、データ抽象化タスクを停止し、前記データ抽象化タスクを前記第2のセンサ処理ユニットに切り替えるステップと、
前記第2のセンサ処理ユニットによって、抽象データを取得するためにデータ抽象化を実行するステップ、または
前記中央処理ユニットによって、データ融合タスクを停止し、前記データ融合タスクを前記第2のセンサ処理ユニットに切り替えるステップと、
前記第2のセンサ処理ユニットによって、行動意思決定を実行するステップ
を備える、請求項2から4のいずれか一項に記載のデータ処理方法。 - 前記データ抽象化が、
初期データに基づいて、前記初期データに対応するN個の特性点を決定するステップ、または
前記初期データに基づいて、初期信号に対応するN個の特性点を決定するステップと、
前記N個の特性点に基づいてM個の特性面を決定するステップと、
前記M個の特性面に基づいてL個の対象物体を決定するステップと
を備える、請求項2から5のいずれか一項に記載のデータ処理方法。 - 各センサ処理ユニットが、イーサネットを通じて前記中央処理ユニットと通信する、請求項1から6のいずれか一項に記載のデータ処理方法。
- 前記中央処理ユニットがデータ融合を実行し始める前に、前記中央処理ユニットの前記負荷情報が、前記中央処理ユニットの前記負荷が前記中央処理ユニットの前記負荷閾値より小さいことを示す場合、前記中央処理ユニットが、融合データを取得するためにデータ融合を実行し、
前記融合データが、
各特性点または各対象物体の空間位置情報および速度、
各特性点または各対象物体の属性、および
現在の環境情報
のうちの少なくとも1つを備える、請求項1から7のいずれか一項に記載のデータ処理方法。 - 前記中央処理ユニットによって、前記第1のセンサ処理ユニットから前記中央処理ユニットに切り替えられた前記データ処理タスクを処理する前記ステップ、および/または前記第2のセンサ処理ユニットによって、前記中央処理ユニットから前記第2のセンサ処理ユニットに切り替えられた前記データ処理タスクを処理する前記ステップの後、前記方法が、
制御情報を取得するステップをさらに備え、
前記制御情報が、加速、減速、停止、右折、左折、または方向転換を備える、請求項1から8のいずれか一項に記載のデータ処理方法。 - 車両のデータ処理装置であって、前記データ処理装置が、中央処理ユニットおよびセンサ処理ユニットセットを備え、前記センサ処理ユニットセットが少なくとも1つのセンサ処理ユニットを備え、前記中央処理ユニットが、情報取得モジュール、分析モジュール、および第1のデータ処理モジュールを備え、前記センサ処理ユニットが、情報送信モジュールおよび第2のデータ処理モジュールを備え、
前記情報取得モジュールが、前記センサ処理ユニットセットのうちの前記少なくとも1つのセンサ処理ユニットのステータス情報を取得するように構成され、
前記分析モジュールが、前記少なくとも1つのセンサ処理ユニットのステータス情報および/または前記中央処理ユニットのステータス情報に基づいてタスク切り替え情報を決定するように構成され、前記タスク切り替え情報が、第1のセンサ処理ユニットのデータ処理タスクを前記中央処理ユニットに切り替えること、または前記中央処理ユニットのデータ処理タスクを第2のセンサ処理ユニットに切り替えることを示すために使用され、前記第1のセンサ処理ユニットおよび前記第2のセンサ処理ユニットの各々が、前記センサ処理ユニットセットのうちのいずれかのセンサ処理ユニットであり、
前記第1のデータ処理モジュールが、前記第1のセンサ処理ユニットから前記中央処理ユニットに切り替えられた前記データ処理タスクを処理するように構成され、
前記第2のデータ処理モジュールが、前記中央処理ユニットから前記第2のセンサ処理ユニットに切り替えられた前記データ処理タスクを処理するように構成された、
データ処理装置であって、
前記ステータス情報が、能力情報および/または負荷情報を含み、前記タスク切り替え情報が、データ処理タスクをセンサ処理ユニットから前記中央処理ユニットに切り替えること、または前記データ処理タスクを前記中央処理ユニットから前記センサ処理ユニットに切り替えることを備え、
前記分析モジュールが、前記少なくとも1つのセンサ処理ユニットの前記ステータス情報および/または前記中央処理ユニットの前記ステータス情報に基づいて前記タスク切り替え情報を決定することが、
前記中央処理ユニットの負荷情報が、前記中央処理ユニットの負荷が前記中央処理ユニットの負荷閾値よりも大きいことを示し、前記第2のセンサ処理ユニットのステータス情報が、前記第2のセンサ処理ユニットが前記中央処理ユニットの前記データ処理タスクを処理することができることを示すことが満たされる場合、前記タスク切り替え情報が、前記中央処理ユニットから前記第2のセンサ処理ユニットに切り替えるためのものであり、前記データ処理タスクを前記中央処理ユニットから前記第2のセンサ処理ユニットに切り替えることを示すために使用されること、または
前記第1のセンサ処理ユニットのステータス情報が、前記第1のセンサ処理ユニットが前記第1のセンサ処理ユニットの前記データ処理タスクを処理することができないことを示すことが満たされる場合、前記タスク切り替え情報が、前記第1のセンサ処理ユニットから前記中央処理ユニットに切り替えるためのものであり、前記データ処理タスクを前記第1のセンサ処理ユニットから前記中央処理ユニットに切り替えることを示すために使用されること
を備える、データ処理装置。 - 前記データ処理タスクが、データ抽象化、データ融合、または行動意思決定のうちの少なくとも1つを備える、請求項10に記載のデータ処理装置。
- 前記情報取得モジュールが、前記センサ処理ユニットセットのうちの前記少なくとも1つのセンサ処理ユニットの前記第2のデータ処理モジュールがデータ抽象化を実行し始める前に、少なくとも1つのセンサのステータス情報を取得し、
前記中央処理ユニットの前記第1のデータ処理モジュールがデータ抽象化を実行し始める前に、前記少なくとも1つのセンサ処理ユニットの前記ステータス情報を取得し、
前記中央処理ユニットの前記第1のデータ処理モジュールがデータ融合を実行し始める前に、前記少なくとも1つのセンサ処理ユニットの前記ステータス情報を取得し、
前記中央処理ユニットの前記第1のデータ処理モジュールが行動意思決定を実行し始める前に、前記少なくとも1つのセンサ処理ユニットの前記ステータス情報を取得し、または
前記センサ処理ユニットセットのうちの前記少なくとも1つのセンサ処理ユニットの前記第2のデータ処理モジュールが行動意思決定を実行し始める前に、前記少なくとも1つのセンサ処理ユニットの前記ステータス情報を取得するようにさらに構成された、
請求項11に記載のデータ処理装置。 - 前記第1のセンサ処理ユニットの第2のデータ処理モジュールがデータ抽象化を実行し始める前に、前記タスク切り替え情報が前記データ処理タスクを前記センサ処理ユニットから前記中央処理ユニットに切り替えるためのものである場合、または
前記第1のセンサ処理ユニットの前記第2のデータ処理モジュールが行動意思決定を実行し始める前に、前記タスク切り替え情報が、前記データ処理タスクを前記センサ処理ユニットから前記中央処理ユニットに切り替えるためのものである場合、前記第1のセンサ処理ユニットの前記第2のデータ処理モジュールが、データ抽象化タスクを停止し、前記データ抽象化タスクを前記中央処理ユニットに切り替えるように構成され、
前記中央処理ユニットの前記第1のデータ処理モジュールが、抽象データを取得するためにデータ抽象化を実行するように構成され、または
前記第1のセンサ処理ユニットの前記第2のデータ処理モジュールが、行動意思決定タスクを停止し、前記行動意思決定タスクを前記中央処理ユニットに切り替えるように構成され、
前記中央処理ユニットの前記第1のデータ処理モジュールが、行動意思決定を実行するように構成された、
請求項11または12に記載のデータ処理装置。 - 前記中央処理ユニットの前記第1のデータ処理モジュールがデータ抽象化を実行し始める前に、前記タスク切り替え情報が、前記データ処理タスクを前記中央処理ユニットから前記センサ処理ユニットに切り替えるためのものである場合、または
前記中央処理ユニットの前記第1のデータ処理モジュールがデータ融合を実行し始める前に、前記タスク切り替え情報が、前記データ処理タスクを前記中央処理ユニットから前記センサ処理ユニットに切り替えるためのものである場合、前記中央処理ユニットの前記第1のデータ処理モジュールが、データ抽象化タスクを停止し、前記データ抽象化タスクを前記第2のセンサ処理ユニットに切り替えるように構成され、
前記第2のセンサ処理ユニットの第2のデータ処理モジュールが、抽象データを取得するためにデータ抽象化を実行するように構成され、または
前記中央処理ユニットの前記第1のデータ処理モジュールが、データ融合タスクを停止し、前記データ融合タスクを前記第2のセンサ処理ユニットに切り替えるように構成され、
前記第2のセンサ処理ユニットの前記第2のデータ処理モジュールが、行動意思決定を実行するように構成された、
請求項11から13のいずれか一項に記載のデータ処理装置。 - 前記データ抽象化が、
初期データに基づいて、前記初期データに対応するN個の特性点を決定するステップ、または
前記初期データに基づいて、初期信号に対応するN個の特性点を決定するステップと、
前記N個の特性点に基づいてM個の特性面を決定するステップと、
前記M個の特性面に基づいてL個の対象物体を決定するステップと
を備える、請求項11から14のいずれか一項に記載のデータ処理装置。 - 各センサ処理ユニットが、イーサネットを通じて前記中央処理ユニットと通信する、請求項10から15のいずれか一項に記載のデータ処理装置。
- 前記中央処理ユニットの前記第1のデータ処理モジュールがデータ融合を実行し始める前に、前記中央処理ユニットの前記負荷情報が、前記中央処理ユニットの前記負荷が前記中央処理ユニットの前記負荷閾値より小さいことを示す場合、前記中央処理ユニットの前記第1のデータ処理モジュールが、融合データを取得するためにデータ融合を実行し、
前記融合データが、
各特性点または各対象物体の空間位置情報および速度、
各特性点または各対象物体の属性、および
現在の環境情報
のうちの少なくとも1つを備える、請求項10から16のいずれか一項に記載のデータ処理装置。 - 前記中央処理ユニットの前記第1のデータ処理モジュールまたは前記第1のセンサ処理ユニットの前記第2のデータ処理モジュールが、
制御情報を取得するようにさらに構成され、
前記制御情報が、加速、減速、停止、右折、左折、または方向転換を備える、請求項10から17のいずれか一項に記載のデータ処理装置。 - データ処理装置であって、前記データ処理装置が、
コンピュータ実行可能命令を記憶するように構成されたメモリと、
請求項1から9のいずれか一項に記載のデータ処理方法を実行するために前記コンピュータ実行可能命令を実行するように構成されたプロセッサと
を備える、データ処理装置。 - コンピュータ可読記憶媒体であって、前記コンピュータ可読記憶媒体がコンピュータ実行可能命令を記憶し、前記コンピュータ実行可能命令がプロセッサによって実行されるとき、請求項1から9のいずれか一項に記載のデータ処理方法が実行される、コンピュータ可読記憶媒体。
- コンピュータ可読記録媒体に記録されたプログラムであって、前記プログラムは、実行されるとき、コンピュータが請求項1から9のいずれか一項に記載のデータ処理方法を実行することを可能にする、コンピュータ可読記録媒体。
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