CN111559327B - 一种数据处理方法及对应的装置 - Google Patents

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Abstract

本申请公开了一种数据处理方法及对应的装置，涉及信息处理技术领域，解决现有数据处理架构花费大、对功能要求高，或由于海量数据处理任务导致的负荷过大，易宕机等问题。本申请通过根据传感器处理单元和/或中央处理单元的状态信息触发并执行数据处理任务的切换，可以结合分布式结构和集中式架构的特点，根据传感器处理单元和/或中央处理单元的负载、硬件、软件等实际情况分配数据处理任务，动态调整数据处理任务的执行过程，在保证数据处理装置负载稳定的同时，保证数据处理任务的可靠性进行。本申请实施例提供的方法提升了汽车的自动驾驶能力，提升自动架构的安全性和可靠性，可用于车联网。

Description

一种数据处理方法及对应的装置
技术领域
本申请实施例涉及信息处理技术领域，尤其涉及一种数据处理方法及对应的装置。
背景技术
自动驾驶，也可以称为无人驾驶，是指通过传感系统来感知车辆/船只/飞机等周围的环境，并根据感知所获得的道路/航海线/航线等、车辆/船只/飞机等的位置和障碍物信息等，控制车辆/船只/飞机等的转向和速度，从而使得车辆/船只/飞机等能够安全、可靠地行驶。目前，随着人工智能及自动驾驶等技术的发展，自动驾驶的安全性和可靠性正在逐步提升。
随着汽车自动驾驶程度的提高，车辆/船只/飞机等自身所产生的数据将越来越庞大，为满足海量数据下控制决策的可靠性和及时性，需要一个高计算能力和高可靠性的计算架构来完成自动驾驶。现有的解决办法中，有两种典型的计算架构：中心式(Centralized)架构和分布式(Decentralized)架构，图1、图2为现有技术中的两种典型的数据处理架构示意图。如图1所示，为现有技术中的分布式数据处理架构，分布式架构由终端传感器完成原始数据的抽象处理获得对象数据(object data)或元数据(meta data，描述数据属性的数据)，将对象数据或元数据发送给中央处理器，由中央处理器整合各终端传感器传来的对象数据或元数据后制定决策，但是，由于分布式架构的终端传感器需要配置处理器，因此其体积将变大，价格及功耗也将更高，对功能安全的要求也将更高，另外，由于中央处理器获取的是对象数据或元数据而非实际的传感器数据，因此无法追踪某一特定的兴趣区域。如图2所示，为现有技术中的中心式数据处理架构，中心式架构是由各终端传感器将原始数据传输到中央处理器，所有原始数据的处理与决策的制定都在中央处理器完成，但是，由于中央处理器将接收各终端传感器传输来的海量数据且必须及时处理，高强度的运算会使得中央处理器承受巨大的负荷，且高达几个GB每秒的数据传输会带来较高的电磁干扰。
发明内容
本申请实施例提供一种数据处理方法，能够解决现有数据处理架构花费大、对功能要求高，或由于海量数据处理任务导致的负荷过大，易宕机等问题。
为达到上述目的，本申请实施例采用如下技术方案：
第一方面，提供一种数据处理方法，该方法应用于一种数据处理装置，该数据处理装置可以包括中央处理单元和传感器处理单元集合，该传感器处理单元集合包括至少一个传感器处理单元，该方法可以包括：中央处理单元获取传感器处理单元集合中至少一个传感器处理单元的状态信息；该中央处理单元根据至少一个传感器处理单元的该状态信息和/或中央处理单元的状态信息确定任务切换信息，该任务切换信息用于指示将第一传感器处理单元的数据处理任务切换至中央处理单元，或将中央处理单元的数据处理任务切换至第二传感器处理单元；其中，该第一传感器处理单元和第二传感器处理单元为该传感器处理单元集合中的任一个；该中央处理单元处理由第一传感器处理单元切换至该中央处理单元的数据处理任务，和/或，第二传感器处理单元处理由该中央处理单元切换至第二传感器处理单元的数据处理任务。
上述第一方面提供的技术方案，通过根据传感器处理单元和/或中央处理单元的状态信息触发并执行数据处理任务的切换，可以结合分布式结构和集中式架构的特点，根据传感器处理单元和/或中央处理单元的负载、硬件、软件等实际情况分配数据处理任务，在保证数据处理装置负载稳定的同时，保证数据处理任务的可靠性进行。
在一种可能的实现方式中，所述状态信息可以包括能力信息和/或负载信息；该任务切换信息可以包括：将数据处理任务由传感器处理单元切换至中央处理单元，或者将数据处理任务由中央处理单元切换至传感器处理单元；所述中央处理单元根据至少一个传感器处理单元的状态信息和/或所述中央处理单元的状态信息确定任务切换信息，可以包括：若满足中央处理单元的负载信息指示该中央处理单元的负载大于中央处理单元负荷门限，且第二传感器处理单元的状态信息指示该第二传感器处理单元能够处理中央处理单元的数据处理任务，该任务切换信息为由中央处理单元切换至第二传感器处理单元，用于指示将数据处理任务由中央处理单元切换至所述第二传感器处理单元；或若满足第一传感器处理单元的状态信息指示该第一传感器处理单元不能处理该第一传感器处理单元的数据处理任务，该任务切换信息为由第一传感器处理单元切换至中央处理单元，用于指示将数据处理任务由该第一传感器处理单元切换至所述中央处理单元。通过根据能力信息和负载信息，以及预设的条件进行切换判决，可以通过数据处理任务切换在保证数据处理装置负载稳定的同时，保证数据处理任务的可靠性进行。
在一种可能的实现方式中，所述数据处理任务可以包括以下中的至少一项：数据抽象、数据融合和行为决策。通过支持在任何数据处理任务进行的同时按需进行任务切换，能够更好的保证数据处理装置负载稳定以及数据处理任务的可靠性进行。
在一种可能的实现方式中，所述中央处理单元获取传感器处理单元集合中至少一个传感器处理单元的状态信息，可以包括：该中央处理单元在传感器处理单元集合中至少一个传感器处理单元开始进行数据抽象前，获取至少一个传感器的状态信息；或该中央处理单元在该中央处理单元开始进行数据抽象前，获取至少一个传感器处理单元的状态信息；或该中央处理单元在该中央处理单元开始进行数据融合前，获取至少一个传感器处理单元的状态信息；或该中央处理单元在该中央处理单元开始进行行为决策前，获取至少一个传感器处理单元的状态信息；或该中央处理单元在传感器处理单元集合中至少一个传感器处理单元开始进行行为决策前，获取至少一个传感器处理单元的状态信息。通过支持在任何数据处理任务开始时前按需进行任务切换，能够更好的保证数据处理装置负载稳定以及待处理数据处理任务的可靠性进行。
在一种可能的实现方式中，若在第一传感器处理单元开始进行数据抽象前，该任务切换信息为将数据处理任务由传感器处理单元切换至中央处理单元，或若在第一传感器处理单元开始进行行为决策前，该任务切换信息为将数据处理任务由传感器处理单元切换至中央处理单元，该中央处理单元处理由第一传感器处理单元切换至该中央处理单元的数据处理任务，可以包括：第一传感器处理单元停止数据抽象任务，将数据抽象任务切换给该中央处理单元；该中央处理单元进行数据抽象，获得抽象数据；或者；第一传感器处理单元停止行为决策任务，将行为决策任务切换给该中央处理单元；该中央处理单元进行行为决策。通过支持在任何数据处理任务开始时前按需进行任务切换，能够更好的保证数据处理装置负载稳定以及待处理数据处理任务的可靠性进行。
在一种可能的实现方式中，若在该中央处理单元开始进行数据抽象前，该任务切换信息为将数据处理任务由中央处理单元切换至传感器处理单元，或若在该中央处理单元开始进行数据融合前，该任务切换信息为将数据处理任务由中央处理单元切换至传感器处理单元，第二传感器处理单元处理由该中央处理单元切换至第二传感器处理单元的数据处理任务，可以包括：该中央处理单元停止数据抽象任务，将数据抽象任务切换给所述第二传感器处理单元；第二传感器处理单元进行数据抽象，获得抽象数据；或者，该中央处理单元停止数据融合任务，将数据融合任务切换给第二传感器处理单元；第二传感器处理单元进行行为决策。通过支持在任何数据处理任务开始时前按需进行任务切换，能够更好的保证数据处理装置负载稳定以及待处理数据处理任务的可靠性进行。
在一种可能的实现方式中，所述数据抽象可以包括：根据初始数据确定该初始数据对应的N个特征点；或，根据该初始数据确定初始信号对应的N个特征点；和根据该N个特征点确定M个特征面；和根据该M个特征面确定L个目标物体。
在一种可能的实现方式中，每一个传感器处理单元通过以太网与该中央处理单元通信。通过以太网进行通信，可以保证实时的状态信息传输以及任务切换信息的发送，提高该切换过程的实时性和准确性。
在一种可能的实现方式中，若该中央处理单元开始进行数据融合前，该中央处理单元的负载信息指示该中央处理单元的负载小于中央处理单元负荷门限，该中央处理单元进行数据融合，获得融合数据；所述融合数据可以包括以下至少一种：每一个特征点或每一个目标物体的空间位置信息和速度；每一个特征点或每一个目标物体的属性；当前环境信息。通过将至少一个传感器处理单元对应的抽象数据融合，可以综合各个传感器处理单元对应的分析结果，提高行为决策的可靠性。
在一种可能的实现方式中，在该中央处理单元处理由第一传感器处理单元切换至该中央处理单元的数据处理任务，和/或，第二传感器处理单元处理由该中央处理单元切换至第二传感器处理单元的数据处理任务之后，该方法还可以包括：获得控制信息；其中，该控制信息可以包括加速、减速、停止、右转、左转或掉头。通过根据按需切换来完成各个数据处理任务并获得控制信息，可以在保证数据处理装置负载稳定的保证控制信息的正常生成。
第二方面，提供一种数据处理装置，该数据处理装置具有实现上述第一方面任一种可能的实现方式中的所述的方法和功能。该功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。
本申请提供一种数据处理装置，该数据处理装置可以包括：存储器，用于存储计算机执行指令；处理器，用于执行该计算机执行指令实现如第一方面任一种可能的实现方式中的数据处理方法。
本申请提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机执行指令，该计算机执行指令被处理器执行时实现如第一方面任一种可能的实现方式中的数据处理方法。
附图说明
图1为现有技术中一种分布式数据处理架构示意图；
图2为现有技术中一种中心式数据处理架构示意图；
图3为本申请实施例的数据处理方法的数据处理架构示意图；
图4为本申请实施例的数据处理装置的一种硬件结构示意图；
图5为本申请实施例提供的一种数据处理方法流程图；
图6为本申请实施例的一种状态信息获取示例图一；
图7为本申请实施例的一种状态信息获取示例图二；
图8为本申请实施例的一种任务切换信息确定方法流程图；
图9为本申请实施例的一种数据处理流程示例一；
图10为本申请实施例的一种数据处理流程示例二；
图11为本申请实施例的一种数据处理流程示例三；
图12为本申请实施例的一种数据处理流程示例四；
图13为本申请实施例提供的另一种数据处理方法流程图；
图14为本申请实施例提供的一种数据处理装置结构示意图。
具体实施方式
本申请实施例提供一种数据处理方法，该方法中的数据处理装置可以为安装在车辆、船只、飞机、无人机、机器人等设备上的一个装置，该数据处理装置可以包括一个中央处理单元以及若干个传感器处理单元，该数据处理装置也可以包括若干个中央处理单元，每一个中央处理单元对应的与若干个传感器处理单元组成一个集合，各个中央处理器对应的集合之间可以是相互独立的，也可以是支持数据相互分享、融合或综合决策的，对此，本申请实施例不进行限定。
以车载数据处理装置为例，如图3所示，为本申请实施例的数据处理方法的一种应用场景示意图。该数据处理装置30安装在车辆上，该数据处理装置30包括一个中央处理模块31和6个传感器处理模块32、33、34、35、36和37，中央处理模块31传感器处理模块32-37分别安装在汽车3的不同部位，如图3所示，安装在车辆的后视镜、主控台、车尾、车头等部位，中央处理模块31包括中央处理单元310，每一个传感器处理模块包括传感器单元和传感器处理单元。以传感器处理模块32为例，传感器处理模块32包括传感器单元321和传感器处理单元322。
以下，对本申请实施例可能出现的数据处理术语进行解释。
模拟信号：将传感器单元采集到的物理信息按照一定的规律变化获得的信号。具体到本申请，下文中的电信号即模拟信号。
数字信号：将模拟信号经过数字信号处理获得的信号。
特征数据：信号经过特征识别后的数据。
目标数据：数字信号经过特征识别和目标识别后的数据。
下面以传感器处理模块32为例对该数据处理方法进行介绍。
传感器单元321可以包括摄像装置、毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达、GPS、惯导等中的至少一种，传感器单元321还可以包括高清地图和热敏传感器、光敏传感器、气敏传感器、力敏传感器、磁敏传感器、湿敏传感器、温度传感器、距离传感器、压力传感器、加速度传感器、声敏传感器、放射线敏感传感器、色敏传感器和味敏传感器等传统的车载传感器，用于在车辆行驶过程中或停止时，采集目标物理信息以及光、电、声、热等其他各种物理信息，并将采集到的物理信息按照一定的规律变化为电信号或其他需要的形式的信号输出，发送给传感器处理单元322，传感器处理单元322将该电信号或其他形式的信号进行数字信号处理转换为数字信号。
需要说明的是，传感器单元321还可以用其他信息采集单元代替，例如摄像头、毫米波雷达等，对此，本申请实施例不进行限定。
传感器处理单元322可以将初始信号发送给中央处理单元310，由中央处理单元310进行数据抽象处理。
在本申请的一些实施例中，传感器处理单元322还可以按照初始信号进行特征点、特征面或目标识别，获得抽象数据(第一抽象数据)，并将该抽象数据发送给中央处理单元310。其中，初始数据是一个相对的概念，可以为数字信号或特征数据；该抽象数据可以为特征数据或目标数据，若是对初始信号进行特征点或面识别，则该抽象数据为特征数据，此时，初始数据为数字信号；若是对初始信号进行特征识别和目标识别，则该抽象数据为目标数据，此时，初始数据为数字信号和特征数据。可选的，传感器处理单元322还可以同时将初始信号同时发送给中央处理单元310。
对于其他传感器处理模块的过程与以上过程类似。
中央处理单元310可以将各个传感器处理单元发送的抽象数据进行数据融合，获得融合数据，然后根据该融合数据进行进一步的行为决策。
在本申请的一些实施例中，中央处理单元310在其负载、硬件、软件等允许的情况下可以对各个传感器处理单元发送的初始信号进行数据抽象处理，获得第二抽象数据，并对该第二抽象数据从各个传感器处理单元处获得的第一抽象数据进行确定性检查，获得各个传感器处理单元对应的抽象数据，然后对各个传感器处理单元对应的抽象数据进行数据融合处理获得融合数据，以及根据该融合数据进行进一步的行为决策。
在本申请的一些实施例中，当中央处理单元310的状态信息显示其无法完成数据融合处理时，中央处理单元310可以将其数据处理任务切换给可以完成该数据处理任务的传感器处理单元，由该传感器处理单元基于抽象数据进行行为决策。
在本申请的一些实施例中，车辆还可以包括控制单元300，用于在中央处理单元310完成行为决策，或传感器处理单元322基于第一抽象数据/第二抽象数据完成行为决策之后，且中央处理单元310或传感器处理单元322可以基于该行为决策结果生成控制信息之后，根据该控制信息控制车辆。
在本申请的一些实施例中，传感器处理单元322还可以基于抽象数据先进行其他处理，例如综合其他传感器对应的抽象数据进行分析，再进行行为决策，对此，本申请实施例不进行限定。
如图4所示，为本申请实施例数据处理装置31的一种硬件结构示意图。如图4所示，该数据处理装置30包括中央处理模块310、传感器处理模块32、传感器处理模块33和、传感器处理模块34，其中，中央处理模块31包括中央处理单元310，传感器处理模块32包括传感器处理单元322，传感器处理模块33包括传感器处理单元332，传感器处理模块34包括传感器处理单元342，其中，传感器处理单元322、传感器处理单元332、传感器处理单元342和中央处理模块31分别包括处理器，通信线路，存储器以及至少一个通信接口(图4中仅是示例性的以包括通信接口为例进行说明)。
下面以中央处理单元310为例进行具体说明，中央处理单元310包括处理器311，通信线路312，存储器313以及至少一个通信接口。
处理器311可以是一个通用中央处理器(central processing unit，CPU)，微处理器，特定应用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，或一个或多个用于控制本申请方案程序执行的集成电路。
通信线路312可包括一通路，在上述组件之间传送信息。
通信接口314，使用任何收发器一类的装置，用于与其他设备或通信网络通信，如以太网，无线接入网(radio access network，RAN)，无线局域网(wireless local areanetworks，WLAN)等。
存储器313可以是只读存储器(read-only memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electricallyerasable programmable read-only memory，EEPROM)、只读光盘(compact disc read-only memory，CD-ROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器可以是独立存在，通过通信线路312与处理器相连接。存储器也可以和处理器集成在一起。
其中，存储器313用于存储执行本申请方案的计算机执行指令，其中，存储器313可以存储用于实现三个模块化功能的指令：信息获取指令、分析指令和数据处理指令，并由处理器311来控制执行。处理器311用于执行存储器313中存储的计算机执行指令，从而实现本申请下述实施例提供的数据处理方法。图4中示出的存储器313仅为示意图，该存储器还可以包括其他功能化的指令，对此，本发明对此不进行限定。
可选的，本申请实施例中的计算机执行指令也可以称之为应用程序代码，本申请实施例对此不作具体限定。
在具体实现中，作为一种实施例，处理器311可以包括一个或多个CPU，例如图4中中央处理单元310的CPU0和CPU1。
在具体实现中，作为一种实施例，中央处理单元310可以包括多个处理器，例如图4中的处理器311和处理器315。这些处理器中的每一个可以是一个单核(single-CPU)处理器，也可以是一个多核(multi-CPU)处理器。这里的处理器可以指一个或多个设备、电路、和/或用于处理数据(例如计算机程序指令)的处理核。
同样的，传感器处理单元322、传感器处理单元332和传感器处理单元342的硬件结构与中央处理单元310的硬件结构相同，即，传感器处理单元322包括处理器3221，处理器3225，通信线路3222，存储器3223以及至少一个通信接口；传感器处理单元332包括处理器3321，处理器3325，通信线路3322，存储器3323以及至少一个通信接口；传感器处理单元342包括处理器3421，处理器3425，通信线路3422，存储器3423以及至少一个通信接口，传感器处理单元322、传感器处理单元332和传感器处理单元342通过通信接口分别与中央处理单元310连接，存储器3223、3323和3423中可以存储用于实现两个模块化功能的指令：信息发送指令和数据处理指令。
需要说明的是，图3和图4仅作为一种示例，并不对该数据处理装置30中传感器处理模块的数量进行限定，也不对中央处理模块和传感器处理模块的位置关系进行限定。
以下结合图3、图4对本申请实施例提供的数据处理方法进行具体介绍。该方法的基本原理是：根据传感器处理单元和/或中央处理单元的状态信息进行切换决策，触发并执行数据处理任务的切换，实现根据传感器处理单元和/或中央处理单元的负载、硬件、软件等实际情况分配数据处理任务，在保证数据处理装置负载稳定的同时，保证数据处理任务的正常进行。
如图5所示，为本申请实施例提供的一种数据处理方法流程图，该方法应用于数据处理装置30，该数据处理装置30可以包括中央处理单元310和传感器处理单元集合，该传感器处理单元集合包括传感器处理单元322、传感器处理单元332和传感器处理单元342，该方法可以包括下述步骤501-503：
501、中央处理单元310的处理器311执行存储器313中的信息获取指令，获取传感器处理单元集合中至少一个传感器处理单元的状态信息。
中央处理单元310可以通过通信网络与至少一个传感器处理单元通信，获取其状态信息，如以太网，无线接入网RAN，无线局域网WLAN等。
该状态信息可以是关于硬件的、软件的，也可以是关于负载的，还可以是关于其他状态的信息，对此，本申请实施例不进行限定。
需要说明的是，该中央处理单元310可以在需要开始某一数据处理任务前获取传感器处理单元322、传感器处理单元332和传感器处理单元342中至少一个传感器处理单元的状态信息，也可以在在进行某一数据处理任务过程中获取至少一个传感器处理单元的状态信息，对此，本申请实施例不进行限定。
进一步的，所述数据处理任务可以包括以下中的至少一项：数据抽象、数据融合和行为决策。
进一步的，所述数据抽象可以包括：根据初始数据确定该初始数据对应的N个特征点；或，根据该初始数据确定初始信号对应的N个特征点；和根据该N个特征点确定M个特征面；和根据该M个特征面确定L个目标物体。
需要说明的是，在某一时刻，中央处理单元310正在并行处理若干个传感器处理单元对应的数据处理任务(数据抽象、数据融合或行为决策)，此时，中央处理单元310可以同时获取传感器处理单元321、传感器处理单元322和传感器处理单元323的状态信息，也可以按照一定的时序获取上述三个传感器处理单元的状态信息，也可以按照实际情况获取其中至少一个传感器处理单元的状态信息，对此，本申请实施例不进行限定。
示例性的，如图6所示，为本申请实施例的一种状态信息获取示例图一。在某一时刻，如图6所示，中央处理单元310有三个处理进程，进程1为接收传感器处理单元322的初始信号和第一抽象数据，进程2为对传感器处理单元332的初始信号进行数据抽象，进程3为为对传感器处理单元342的初始信号进行数据抽象处理做准备，传感器处理单元322正在为下一周期数据抽象任务做准备，传感器处理单元332正在将传感器单元采集到的信息转换为初始信号，传感器处理单元342处于空闲状态，在这一时刻，中央处理单元310同时获取，或者按照一定的顺序获取传感器处理单元322、传感器处理单元332和传感器处理单元342的状态信息。
可选的，在这一时刻，中央处理单元310还可以仅获取传感器处理单元342的状态信息，例如，在开始对传感器处理单元342的初始信号进行数据抽象之前，确定是否将该数据抽象任务切换回传感器处理单元342，如图7所示，为本申请实施例的一种状态信息获取示例图二。
502、中央处理单元310的处理器311执行存储器313中的分析指令，根据至少一个传感器处理单元的状态信息和/或中央处理单元310的状态信息确定任务切换信息，该任务切换信息用于指示将第一传感器处理单元的数据处理任务切换至中央处理单元310，或将中央处理单元310的数据处理任务切换至第二传感器处理单元；其中，该第一传感器处理单元和第二传感器处理单元为该传感器处理单元集合中的任一个。
具体的，中央处理单元310可以分析其获取的传感器处理单元的状态信息和/或该中央处理单元310的状态信息，在中央处理单元310无法完成某一数据处理任务时，将该数据处理任务由中央处理单元310切换给某一传感器处理单元来完成，或者在某一传感器处理单元无法完成某一数据处理任务时，将该数据处理任务由该传感器处理单元切换给中央处理单元310来完成。
在另一种可能的实现方式中，若中央处理单元310在预设时间内未收到传感器处理单元发送的状态信息，则可以认为该传感器处理单元出现故障，启动数据处理任务切换。或者，传感器处理单元在预设时间内未收到中央处理单元310的任何信息，则可以认为中央处理单元31出现故障，自行完成其对应的数据处理任务，直至中央处理单元310恢复正常。
503、中央处理单元310的处理器311执行存储器313中的数据处理指令，处理由第一传感器处理单元切换至该中央处理单元310的数据处理任务，和/或，传感器处理单元322的处理器3221执行存储器3223中的数据处理指令，处理由该中央处理单元310切换至第二传感器处理单元的数据处理任务。
这里，是以第二传感器处理单元为传感器处理单元322为例进行说明的，实际上，第二传感器处理单元可以为传感器处理单元集合中满足条件的任一个。
可选的，所述状态信息可以包括能力信息和/或负载信息。该能力信息可以为硬件能力(例如硬件是否故障、是否有告警)、软件能力、计算能力，也可以是其他会影响数据处理的相关能力，对此，本申请实施例不做限定。
可选的，所述任务切换信息可以包括：将数据处理任务由传感器处理单元切换至中央处理单元，或者将数据处理任务由中央处理单元切换至传感器处理单元。
进一步的，如图8所示，步骤502，即中央处理单元310根据至少一个传感器处理单元的状态信息和/或中央处理单元的状态信息确定任务切换信息，可以包括以下步骤：
801、中央处理单元310的处理器311执行存储器313中的分析指令，分析中央处理单元310和/或第一传感器处理单元和/或第二传感器处理单元的状态信息。
在一种可能的实现方式中，中央处理单元310可以分析其自身和/或传感器处理单元的硬件、软件等运行是否正常，负载是否低于预设门限。
802、中央处理单元310的处理器311执行存储器313中的分析指令，若满足中央处理单元310的负载信息指示该中央处理单元310的负载大于中央处理单元负荷门限，且第二传感器处理单元的状态信息指示该第二传感器处理单元能够处理中央处理单元310的数据处理任务，执行803；若满足第一传感器处理单元的状态信息指示该第一传感器处理单元不能处理该第一传感器处理单元的数据处理任务，执行804。
在一种可能的实现方式中，若中央处理单元310的硬件、软件等出现故障或者告警，或者出现其他影响数据处理的问题，执行803。
在一种可能的实现方式中，若中央处理单元310的状态信息指示其不能完成该数据处理任务，执行803。
第二传感器处理单元能够处理中央处理单元310的数据处理任务可以是指第二传感器处理单元的硬件、软件等运行正常，且第二传感器处理单元的负载低于预设门限；第一传感器处理单元的状态信息指示该第一传感器处理单元不能处理该第一传感器处理单元的数据处理任务是指第一传感器处理单元的硬件和/或软件等故障或运行异常，和/或第一传感器处理单元的负载高于预设门限。
在一种可能的实现方式中，若中央处理单元310的状态信息指示该中央处理单元能够处理中央处理单元310的数据处理任务，或第一传感器处理单元的状态信息指示该第一传感器处理单元能够处理该第一传感器处理单元的数据处理任务，不进行切换。
803、中央处理单元310的处理器311执行存储器313中的分析指令，确定任务切换信息为由中央处理单元310切换至第二传感器处理单元，用于指示将数据处理任务由中央处理单元切换至所述第二传感器处理单元。
804、中央处理单元310的处理器311执行存储器313中的分析指令，确定任务切换信息为由第一传感器处理单元切换至中央处理单元310，用于指示将数据处理任务由该第一传感器处理单元切换至所述中央处理单元。
示例性的，如图6所示，在该时刻，第一传感器处理单元为传感器处理单元322，传感器处理单元322即将开始进行下一周期的数据抽象处理，但是中央处理单元310获得的传感器处理单元322的状态信息显示其由于负载、硬件、软件等原因无法完成传感器处理单元322对应的下一周期的数据抽象处理，中央处理单元310确定任务切换信息为将传感器处理单元322的数据抽象处理任务切换至中央处理单元310，那么传感器处理单元322会根据该任务切换信息停止进行下一周期的数据抽象处理，将初始信号发送给中央处理单元310，中央处理单元310会根据该任务切换信息完成该数据抽象处理任务。
又例如，如图7所示，中央处理单元310在开始对传感器处理单元342的初始信号进行数据抽象之前，由于其状态信息显示其由于负载、硬件、软件等原因无法完成该数据抽象任务，中央处理单元310确定将该数据抽象任务切换回传感器处理单元342。
需要说明的是，图7仅为一种举例，在实际应用时，中央处理单元310还可以获取除传感器处理单元342以外的任一个传感器处理单元的状态信息，在需要切换时，可以将传感器处理单元342对应的数据处理任务切换给传感器处理单元集合中的任一个传感器处理单元。
需要说明的是，若确定切换，可以将中央处理单元310正在并行处理的数据处理任务进行切换，也可以仅将某一个或者某几个传感器处理单元对应的数据处理任务进行切换，还可以按照预设的规则进行切换，例如可以是按照数据处理任务需要的资源排名、或者数据处理量排名，还可以是按照预设的处理优先级进行切换处理，例如，预设的处理优先级为行为决策＞数据融合＞数据抽象，那么在确定任务切换信息时，若中央处理单元310由于硬件、软件、负载等原因不能完成数据处理任务，可以按照数据抽象-数据融合-行为决策的顺序进行切换，即，优先释放数据抽象任务给传感器处理单元，若仍然不能完成后续数据处理任务，再放弃数据融合任务，若仍然不能完成后续数据处理任务，再释放行为决策任务。
进一步的，步骤501可以包括以下中的至少一种：
中央处理单元310在传感器处理单元集合中至少一个传感器处理单元开始进行数据抽象前，获取至少一个传感器的状态信息；或该中央处理单元在该中央处理单元开始进行数据抽象前，获取至少一个传感器处理单元的状态信息；或该中央处理单元在该中央处理单元开始进行数据融合前，获取至少一个传感器处理单元的状态信息；或该中央处理单元在该中央处理单元开始进行行为决策前，获取至少一个传感器处理单元的状态信息；或该中央处理单元在传感器处理单元集合中至少一个传感器处理单元开始进行行为决策前，获取至少一个传感器处理单元的状态信息。
可选的，中央处理单元310还可以在某一数据抽象、数据融合或行为决策等数据处理任务进行的过程中获取至少一个传感器的状态信息。对于状态信息获取的时机，本申请实施例不进行限定。
进一步的，若在第一传感器处理单元开始进行数据抽象前，该任务切换信息为将数据处理任务由传感器处理单元切换至中央处理单元310，或若在第一传感器处理单元开始进行行为决策前，该任务切换信息为将数据处理任务由传感器处理单元切换至中央处理单元310，该中央处理单元310处理由第一传感器处理单元切换至该中央处理单元的数据处理任务，可以包括：第一传感器处理单元停止数据抽象任务，将数据抽象任务切换给该中央处理单元310；该中央处理单元310进行数据抽象，获得抽象数据；或者；第一传感器处理单元停止行为决策任务，将行为决策任务切换给该中央处理单元310；该中央处理单元310进行行为决策。
如图9所示，为本申请实施例的一种数据处理流程示例一。如图9所示，传感器处理单元322和传感器处理单元332将其进行初始处理后的初始信号发送给中央处理单元310进行后续处理，中央处理单元310分析其自身的状态信息，发现其由于负载过大导致了计算力不足，因此中央处理单元310将其本计划开始处理的数据抽象任务交由传感器处理单元322和传感器处理单元332完成，传感器处理单元322和传感器处理单元332在完成由中央处理单元310切换来的数据处理任务之后，将获得的抽象数据分别发送给中央处理单元310，由中央处理单元310完成后续处理。
如图10所示，为本申请实施例的一种数据处理流程示例二。如图10所示，传感器处理单元322和传感器处理单元332准备对初始信号进行数据抽象处理，中央处理单元310通过分析获取的传感器处理单元322和传感器处理单元332的状态信息，发现传感器处理单元322硬件故障，无法完成其对应的数据抽象处理任务，因此中央处理单元310发出任务切换信息，将传感器处理单元322对应的数据抽象处理任务切换至中央处理单元310完成，而传感器处理单元332对应的数据抽象处理任务犹由于其能力足以处理，由传感器处理单元332继续处理并将抽象数据发送给中央处理单元310，由中央处理单元310完成后续处理。
在一种可能的实现方式中，若在第一传感器处理单元进行数据抽象过程中，该任务切换信息为将数据处理任务由传感器处理单元切换至中央处理单元，或若在第一传感器处理单元进行行为决策过程中，该任务切换信息为将数据处理任务由传感器处理单元切换至中央处理单元，该第一传感器停止该数据抽象任务，将数据抽象任务切换给该中央处理单元310；该中央处理单元310进行数据抽象，获得抽象数据；或者；第一传感器处理单元停止行为决策任务，将行为决策任务切换给该中央处理单元310；该中央处理单元310进行行为决策。
如图11所示，为本申请实施例的一种数据处理流程示例三。如图11所示，传感器处理单元322正在进行数据抽象任务，中央处理单元310通过分析获取的传感器处理单元322的状态信息，发现传感器处理单元322出现告警，无法确保顺利完成该数据抽象任务，因此，中央处理单元310发出任务切换信息，将传感器处理单元322未完成的数据抽象任务切换至中央处理单元310完成，传感器处理单元322根据该任务切换信息终止本次数据抽象任务，将未完成的数据抽象任务交由中央处理单元310完成。
可选的，若在该中央处理单元310开始进行数据抽象前，该任务切换信息为将数据处理任务由中央处理单元310切换至传感器处理单元，或若在该中央处理单元310开始进行数据融合前，该任务切换信息为将数据处理任务由中央处理单元310切换至传感器处理单元，第二传感器处理单元处理由该中央处理单元310切换至第二传感器处理单元的数据处理任务，可以包括：该中央处理单元310停止数据抽象任务，将数据抽象任务切换给所述第二传感器处理单元；第二传感器处理单元进行数据抽象，获得抽象数据；或者，该中央处理单元310停止数据融合任务，将数据融合任务切换给第二传感器处理单元；第二传感器处理单元进行行为决策。
在一种可能的实现方式中，若在该中央处理单元310进行数据抽象过程中，该任务切换信息为将数据处理任务由中央处理单元310切换至传感器处理单元，或若在该中央处理单元310进行数据融合过程中，该任务切换信息为将数据处理任务由中央处理单元310切换至传感器处理单元，该中央处理单元310停止数据抽象任务，将数据抽象任务切换给所述第二传感器处理单元；第二传感器处理单元进行数据抽象，获得抽象数据；或者，该中央处理单元310停止数据融合任务，将数据融合任务切换给第二传感器处理单元；第二传感器处理单元进行行为决策。
在一种可能的实现方式中，若该中央处理单元310接收到传感器处理单元发送的初始信号和第一抽象数据之后，该中央处理单元310的负载正常、硬件、软件等运行正常，该中央处理单元310对该初始信号进行数据抽象处理，获得第二抽象数据，基于该第二抽象数据和从传感器处理单元处获得的第一抽象数据进行确定性处理，得到抽象数据。
如图12所示，为本申请实施例的一种数据处理流程示例图四。如图12所示，传感器处理单元322和传感器处理单元332将其进行初始处理后的初始信号以及进行数据抽象后的结果发送给中央处理单元310，中央处理单元310分析其自身的状态信息，发现其计算能力足以完成传感器处理单元322抽象数据的确定性处理，因此中央处理单元310对传感器处理单元322发送的初始信号进行抽象处理，获得第二抽象数据，并基于第二抽象数据和该传感器处理单元322的第一抽象数据进行确定性处理，得到抽象数据，与传感器处理单元332对应的抽象数据进行数据融合以及后续处理。
需要说明的是，该确定性处理可以是将第一抽象数据和第二抽象数据加权处理，还可以是按照其他预设规则确定最终的抽象数据。
示例性的，中央处理单元310可以比较N个特征点和/或L个目标物体对应的第一抽象数据和所述第二抽象数据；若特征点i对应的第一抽象数据和第二抽象数据相比小于第一误差阈值，特征点i对应的所述抽象数据为特征点i对应的第一抽象数据或第二抽象数据；或若目标物体j对应的第一抽象数据和第二抽象数据相比小于第二误差阈值，目标物体j对应的抽象数据为目标物体j对应的第一抽象数据或第二抽象数据。
可选的，若特征点i对应的第一抽象数据和第二抽象数据相比大于第一误差阈值，可以根据预设权重将特征点i对应的第一抽象数据或第二抽象数据加权平均，获得特征点i对应的所述抽象数据；或若目标物体j对应的第一抽象数据和第二抽象数据相比大于第二误差阈值，根据预设权重将述目标物体j对应的第一抽象数据或第二抽象数据加权平均，获得所述目标物体j对应的所述抽象数据，其中，特征点i为N个特征点中的任意一个，目标物体j为L个目标物体中的任意一个。
进一步的，若该中央处理单元310开始进行数据融合前，该中央处理单元310的负载信息指示该中央处理单元310的负载小于中央处理单元310负荷门限，该中央处理单元310进行数据融合，获得融合数据；所述融合数据可以包括以下至少一种：每一个特征点或每一个目标物体的空间位置信息和速度；每一个特征点或每一个目标物体的属性；当前环境信息。该融合数据用于提供周围的目标物、目标物形状、材质等属性信息、目标物运动信息、当前所处环境信息等，也可以包括其他进行行为决策可以参考的信息，对此，本申请实施例对此不进行限定。
可选的，如图13所述，为本申请实施例的另一种数据处理方法流程图。在步骤503之后，该方法还可以包括：
504、中央处理单元310的处理器311执行存储器313中的数据处理指令，和/或传感器处理单元322的处理器3221执行存储器3223中的数据处理指令，获得控制信息；其中，该控制信息可以包括加速、减速、停止、右转、左转或掉头。
本申请实施例可以对服务器进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
比如，以采用集成的方式划分各个功能模块的情况下，如图14所示，为本申请实施例提供的数据处理装置30的虚拟结构示意图。该数据处理装置30可以包括中央处理单元310和传感器处理单元集合，该传感器处理单元集合包括至少一个传感器处理单元，其特征在于，该中央处理单元310可以包括信息获取模块1401、分析模块1402和第一数据处理模块1403，每一个该传感器处理单元可以包括信息发送模块和第二数据处理模块，例如，传感器处理单元322包括信息发送模块1411和第二数据处理模块1412，传感器处理单元332包括信息发送模块1421和第二数据处理模块1422，其中，信息获取模块1401，用于获取传感器处理单元集合中至少一个传感器处理单元的状态信息；分析模块1402，用于根据至少一个传感器处理单元的状态信息和/或中央处理单元310的状态信息确定任务切换信息，该任务切换信息用于指示将第一传感器处理单元的数据处理任务切换至中央处理单元310，或将中央处理单元310的数据处理任务切换至第二传感器处理单元；其中，第一传感器处理单元和第二传感器处理单元为传感器处理单元集合中的任一个；第一数据处理模块1403，用于处理由第一传感器处理单元切换至中央处理单元310的数据处理任务；第二数据处理模块1412，用于处理由中央处理单元310切换至第二传感器处理单元的数据处理任务。
可选的，所述状态信息可以包括但不限于能力信息和负载信息；该任务切换信息可以包括：将数据处理任务由传感器处理单元切换至中央处理单元310，或者将数据处理任务由中央处理单元310切换至传感器处理单元；所述分析模块1402根据至少一个传感器处理单元的所述状态信息和/或中央处理单元310的状态信息确定任务切换信息，可以包括：若满足中央处理单元310的负载信息指示中央处理单元310的负载大于中央处理单元负荷门限，且第二传感器处理单元的状态信息指示第二传感器处理单元能够处理中央处理单元310的数据处理任务，该任务切换信息为由中央处理单元切换至第二传感器处理单元，用于指示将数据处理任务由中央处理单元310切换至所述第二传感器处理单元；或若满足第一传感器处理单元的状态信息指示第一传感器处理单元不能处理第一传感器处理单元的数据处理任务，该任务切换信息为由第一传感器处理单元切换至中央处理单元310，用于指示将该数据处理任务由第一传感器处理单元切换至中央处理单元310。
可选的，该数据处理任务可以包括但不限于以下中的至少一项：数据抽象、数据融合和行为决策。
可选的，信息获取模块1401还用于，在传感器处理单元集合中至少一个传感器处理单元的第二数据处理模块开始进行数据抽象前，获取至少一个传感器的状态信息；或在中央处理单元的第一数据处理模块开始进行数据抽象前，获取至少一个传感器处理单元的状态信息；或在中央处理单元310的第一数据处理模块开始进行数据融合前，获取至少一个传感器处理单元的状态信息；或在中央处理单元310的第一数据处理模块开始进行行为决策前，获取至少一个传感器处理单元的状态信息；或在传感器处理单元集合中至少一个传感器处理单元的第二数据处理模块开始进行行为决策前，获取至少一个传感器处理单元的状态信息。
可选的，若在第一传感器处理单元的第二数据处理模块开始进行数据抽象前，任务切换信息为将数据处理任务由传感器处理单元切换至中央处理单元310，或若在第一传感器处理单元的第二数据处理模块开始进行行为决策前，任务切换信息为将数据处理任务由传感器处理单元切换至中央处理单元310，第一传感器处理单元的第二数据处理模块1412可以用于，停止数据抽象任务，将该数据抽象任务切换给中央处理单元310；中央处理单元310的第一数据处理模块1403可以用于，进行数据抽象，获得抽象数据；或者；第一传感器处理单元的第二数据处理模块1412用于，停止行为决策任务，将该行为决策任务切换给中央处理单元310；中央处理单元310的第一数据处理模块1403用于，进行行为决策。
可选的，若在中央处理单元310的第一数据处理模块开始进行数据抽象前，任务切换信息为将数据处理任务由中央处理单元310切换至传感器处理单元，或若在中央处理单元310的第一数据处理模块1403开始进行数据融合前，任务切换信息为将数据处理任务由中央处理单元310切换至传感器处理单元，中央处理单元310的第一数据处理模块1403可以用于，停止数据抽象任务，将该数据抽象任务切换给第二传感器处理单元；第二传感器处理单元的第二数据处理模块1422用于，进行数据抽象，获得抽象数据；或者，中央处理单元310的第一数据处理模块1403用于，停止数据融合任务，将该数据融合任务切换给第二传感器处理单元；第二传感器处理单元的第二数据处理模块1422用于，进行行为决策。
可选的，所述数据抽象可以包括：根据初始数据确定初始数据对应的N个特征点；或，根据初始数据确定初始信号对应的N个特征点；和根据N个特征点确定M个特征面；和根据M个特征面确定L个目标物体。
可选的，每一个传感器处理单元通过以太网与中央处理单元310通信。
可选的，若在中央处理单元310的第一数据处理模块开始进行数据融合前，中央处理单元310的负载信息指示中央处理单元310的负载小于中央处理单元负荷门限，中央处理单元310的第一数据处理模块1403还用于，进行数据融合，获得融合数据；该融合数据包括以下至少一种：每一个特征点或每一个目标物体的空间位置信息和速度；每一个特征点或每一个所述目标物体的属性；当前环境信息。
需要说明的是，第一传感器处理单元和第二传感器处理单元是传感器处理单元集合中满足对应切换条件的任一个。
图14中是以的第一传感器处理单元为传感器处理单元322，第二传感器处理单元为传感器处理单元332为例进行说明的。另外，图14仅作为一种示例，该数据处理装置30还可以包括其他传感器处理单元。
可选的，中央处理单元310的第一数据处理模块1403或第一传感器处理单元的第二数据处理模块1412还可以用于：获得控制信息；其中，该控制信息包括加速、减速、停止、右转、左转或掉头。
通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是一个物理单元或多个物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个不同地方。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何在本申请揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (22)

1.一种数据处理方法，应用于一种数据处理装置，所述数据处理装置包括中央处理单元和传感器处理单元集合，所述传感器处理单元集合包括至少一个传感器处理单元，其特征在于，所述方法包括：
所述中央处理单元获取所述传感器处理单元集合中至少一个传感器处理单元的状态信息；
所述中央处理单元根据所述至少一个传感器处理单元的所述状态信息和/或所述中央处理单元的状态信息确定任务切换信息，所述任务切换信息用于指示将第一传感器处理单元的数据处理任务切换至所述中央处理单元，或将所述中央处理单元的数据处理任务切换至第二传感器处理单元；其中，所述第一传感器处理单元和第二传感器处理单元为所述传感器处理单元集合中的任一个；
所述中央处理单元处理由所述第一传感器处理单元切换至所述中央处理单元的数据处理任务，和/或，所述第二传感器处理单元处理由所述中央处理单元切换至所述第二传感器处理单元的数据处理任务。
2.根据权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，所述状态信息包括能力信息和/或负载信息；所述任务切换信息包括：将数据处理任务由传感器处理单元切换至中央处理单元，或者将数据处理任务由中央处理单元切换至传感器处理单元；
所述中央处理单元根据所述至少一个传感器处理单元的所述状态信息和/或所述中央处理单元的状态信息确定任务切换信息，包括：
若满足所述中央处理单元的负载信息指示所述中央处理单元的负载大于中央处理单元负荷门限，且第二传感器处理单元的状态信息指示所述第二传感器处理单元能够处理所述中央处理单元的数据处理任务，所述任务切换信息为由中央处理单元切换至第二传感器处理单元，用于指示将所述数据处理任务由所述中央处理单元切换至所述第二传感器处理单元；或
若满足所述第一传感器处理单元的状态信息指示所述第一传感器处理单元不能处理所述第一传感器处理单元的数据处理任务，所述任务切换信息为由第一传感器处理单元切换至中央处理单元，用于指示将所述数据处理任务由所述第一传感器处理单元切换至所述中央处理单元。
3.根据权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，所述数据处理任务包括以下中的至少一项：数据抽象、数据融合和行为决策。
4.根据权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，所述中央处理单元获取所述传感器处理单元集合中至少一个传感器处理单元的状态信息，包括：
所述中央处理单元在所述传感器处理单元集合中至少一个传感器处理单元开始进行数据抽象前，获取所述至少一个传感器的状态信息；或
所述中央处理单元在所述中央处理单元开始进行数据抽象前，获取所述至少一个传感器处理单元的状态信息；或
所述中央处理单元在所述中央处理单元开始进行数据融合前，获取所述至少一个传感器处理单元的状态信息；或
所述中央处理单元在所述中央处理单元开始进行行为决策前，获取所述至少一个传感器处理单元的状态信息；或
所述中央处理单元在所述传感器处理单元集合中至少一个传感器处理单元开始进行行为决策前，获取所述至少一个传感器处理单元的状态信息。
5.根据权利要求3所述的数据处理方法，其特征在于，
若在所述第一传感器处理单元开始进行数据抽象前，所述任务切换信息为将数据处理任务由传感器处理单元切换至中央处理单元，或
若在所述第一传感器处理单元开始进行行为决策前，所述任务切换信息为将数据处理任务由传感器处理单元切换至中央处理单元，所述中央处理单元处理由所述第一传感器处理单元切换至所述中央处理单元的数据处理任务，包括：
所述第一传感器处理单元停止数据抽象任务，将所述数据抽象任务切换给所述中央处理单元；
所述中央处理单元进行数据抽象，获得抽象数据；
或者，
所述第一传感器处理单元停止行为决策任务，将所述行为决策任务切换给所述中央处理单元；
所述中央处理单元进行行为决策。
6.根据权利要求3-5任一项所述的数据处理方法，其特征在于，
若在所述中央处理单元开始进行数据抽象前，所述任务切换信息为将数据处理任务由中央处理单元切换至传感器处理单元，或
若在所述中央处理单元开始进行数据融合前，所述任务切换信息为将数据处理任务由中央处理单元切换至传感器处理单元，所述第二传感器处理单元处理由所述中央处理单元切换至所述第二传感器处理单元的数据处理任务，包括：
所述中央处理单元停止数据抽象任务，将所述数据抽象任务切换给所述第二传感器处理单元；
所述第二传感器处理单元进行数据抽象，获得抽象数据；
或者，
所述中央处理单元停止数据融合任务，将所述数据融合任务切换给所述第二传感器处理单元；
所述第二传感器处理单元进行行为决策。
7.根据权利要求3-5任一项所述的数据处理方法，其特征在于，所述数据抽象包括：
根据初始数据确定所述初始数据对应的N个特征点；
或，
根据所述初始数据确定初始信号对应的N个特征点；和
根据所述N个特征点确定M个特征面；和
根据M个特征面确定L个目标物体。
8.根据权利要求1-5任一项所述的数据处理方法，其特征在于，每一个所述传感器处理单元通过以太网与所述中央处理单元通信。
9.根据权利要求1-5任一项所述的数据处理方法，其特征在于，若在所述中央处理单元开始进行数据融合前，所述中央处理单元的负载信息指示所述中央处理单元的负载小于中央处理单元负荷门限，所述中央处理单元进行数据融合，获得融合数据；
所述融合数据包括以下至少一种：
每一个特征点或每一个目标物体的空间位置信息和速度；
每一个所述特征点或每一个目标物体的属性；
当前环境信息。
10.根据权利要求1-5任一项所述的数据处理方法，其特征在于，在所述中央处理单元处理由所述第一传感器处理单元切换至所述中央处理单元的数据处理任务，和/或，所述第二传感器处理单元处理由所述中央处理单元切换至所述第二传感器处理单元的数据处理任务之后，所述方法还包括：
获得控制信息；
其中，所述控制信息包括加速、减速、停止、右转、左转或掉头。
11.一种数据处理装置，所述数据处理装置包括中央处理单元和传感器处理单元集合，所述传感器处理单元集合包括至少一个传感器处理单元，其特征在于，所述中央处理单元包括信息获取模块、分析模块和第一数据处理模块，所述传感器处理单元包括信息发送模块和第二数据处理模块；
所述信息获取模块，用于获取所述传感器处理单元集合中至少一个传感器处理单元的状态信息；
所述分析模块，用于根据所述至少一个传感器处理单元的所述状态信息和/或所述中央处理单元的状态信息确定任务切换信息，所述任务切换信息用于指示将第一传感器处理单元的数据处理任务切换至所述中央处理单元，或将所述中央处理单元的数据处理任务切换至第二传感器处理单元；其中，所述第一传感器处理单元和第二传感器处理单元为所述传感器处理单元集合中的任一个；
所述第一数据处理模块，用于处理由第一传感器处理单元切换至所述中央处理单元的数据处理任务；
所述第二数据处理模块，用于处理由所述中央处理单元切换至第二传感器处理单元的数据处理任务。
12.根据权利要求11所述的数据处理装置，其特征在于，所述状态信息包括能力信息和/或负载信息；所述任务切换信息包括：将数据处理任务由传感器处理单元切换至中央处理单元，或者将数据处理任务由中央处理单元切换至传感器处理单元；
所述分析模块根据所述至少一个传感器处理单元的所述状态信息和/或所述中央处理单元的状态信息确定任务切换信息，包括：
若满足所述中央处理单元的负载信息指示所述中央处理单元的负载大于中央处理单元负荷门限，且第二传感器处理单元的状态信息指示所述第二传感器处理单元能够处理所述中央处理单元的数据处理任务，所述任务切换信息为由中央处理单元切换至第二传感器处理单元，用于指示将所述数据处理任务由所述中央处理单元切换至所述第二传感器处理单元；或
若满足所述第一传感器处理单元的状态信息指示所述第一传感器处理单元不能处理所述第一传感器处理单元的数据处理任务，所述任务切换信息为由第一传感器处理单元切换至中央处理单元，用于指示将所述数据处理任务由所述第一传感器处理单元切换至所述中央处理单元。
13.根据权利要求11所述的数据处理装置，其特征在于，所述数据处理任务包括以下中的至少一项：数据抽象、数据融合和行为决策。
14.根据权利要求11所述的数据处理装置，其特征在于，所述信息获取模块还用于，在所述传感器处理单元集合中至少一个传感器处理单元的第二数据处理模块开始进行数据抽象前，获取所述至少一个传感器的状态信息；或
在所述中央处理单元的第一数据处理模块开始进行数据抽象前，获取所述至少一个传感器处理单元的状态信息；或
在所述中央处理单元的第一数据处理模块开始进行数据融合前，获取所述至少一个传感器处理单元的状态信息；或
在所述中央处理单元的第一数据处理模块开始进行行为决策前，获取所述至少一个传感器处理单元的状态信息；或
在所述传感器处理单元集合中至少一个传感器处理单元的第二数据处理模块开始进行行为决策前，获取所述至少一个传感器处理单元的状态信息。
15.根据权利要求13所述的数据处理装置，其特征在于，若在所述第一传感器处理单元的第二数据处理模块开始进行数据抽象前，所述任务切换信息为将数据处理任务由传感器处理单元切换至中央处理单元，或
若在所述第一传感器处理单元的第二数据处理模块开始进行行为决策前，所述任务切换信息为将数据处理任务由传感器处理单元切换至中央处理单元，所述第一传感器处理单元的第二数据处理模块用于，停止数据抽象任务，将所述数据抽象任务切换给所述中央处理单元；
所述中央处理单元的第一数据处理模块用于，进行数据抽象，获得抽象数据；
或者，
所述第一传感器处理单元的第二数据处理模块用于，停止行为决策任务，将所述行为决策任务切换给所述中央处理单元；
所述中央处理单元的第一数据处理模块用于，进行行为决策。
16.根据权利要求13-15任一项所述的数据处理装置，其特征在于，若在所述中央处理单元的第一数据处理模块开始进行数据抽象前，所述任务切换信息为将数据处理任务由中央处理单元切换至传感器处理单元，或
若在所述中央处理单元的第一数据处理模块开始进行数据融合前，所述任务切换信息为将数据处理任务由中央处理单元切换至传感器处理单元，所述中央处理单元的第一数据处理模块用于，停止数据抽象任务，将所述数据抽象任务切换给所述第二传感器处理单元；
所述第二传感器处理单元的第二数据处理模块用于，进行数据抽象，获得抽象数据；
或者，
所述中央处理单元的第一数据处理模块用于，停止数据融合任务，将所述数据融合任务切换给所述第二传感器处理单元；
所述第二传感器处理单元的第二数据处理模块用于，进行行为决策。
17.根据权利要求13-15任一项所述的数据处理装置，其特征在于，所述数据抽象包括：
根据初始数据确定所述初始数据对应的N个特征点；
或，
根据所述初始数据确定初始信号对应的N个特征点；和
根据所述N个特征点确定M个特征面；和
根据M个特征面确定L个目标物体。
18.根据权利要求11-15任一项所述的数据处理装置，其特征在于，每一个所述传感器处理单元通过以太网与所述中央处理单元通信。
19.根据权利要求11-15任一项所述的数据处理装置，其特征在于，若在所述中央处理单元的第一数据处理模块开始进行数据融合前，所述中央处理单元的负载信息指示所述中央处理单元的负载小于中央处理单元负荷门限，所述中央处理单元的第一数据处理模块还用于，进行数据融合，获得融合数据；
所述融合数据包括以下至少一种：
每一个特征点或每一个目标物体的空间位置信息和速度；
每一个所述特征点或每一个目标物体的属性；
当前环境信息。
20.根据权利要求11-15任一项所述的数据处理装置，其特征在于，所述中央处理单元的第一数据处理模块或所述第一传感器处理单元的第二数据处理模块还用于：
获得控制信息；
其中，所述控制信息包括加速、减速、停止、右转、左转或掉头。
21.一种数据处理装置，其特征在于，所述数据处理装置包括：
存储器，用于存储计算机执行指令；
处理器，用于执行所述计算机执行指令实现如权利要求1-10任一项所述的数据处理方法。
22.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时实现如权利要求1-10任一项所述的数据处理方法。
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