JP2023524380A

JP2023524380A - 脆弱な道路利用者認識メッセージの生成および送信

Info

Publication number: JP2023524380A
Application number: JP2022559420A
Authority: JP
Inventors: ジャ、サティシュ、シー．; シヴァネサン、カティラヴェトピライ; バンジャデ、ヴェッシュラジシャーマ; バルター、レオナルドゴメス
Original assignee: Intel Corp
Current assignee: Intel Corp
Priority date: 2020-05-04
Filing date: 2021-05-04
Publication date: 2023-06-12
Also published as: CN115867954A; US20230298468A1; EP4147216A1; KR20230004467A; WO2021226059A1

Abstract

本開示は、高度道路交通システム（ＩＴＳ）に関し、特に、脆弱な道路利用者（ＶＲＵ）ＩＴＳ局（ＩＴＳ－Ｓ）のＶＲＵ基本サービス（ＶＢＳ）に関する。ＩＴＳ－Ｓのファシリティ層内のＶＢＳの異なる配置および構成が説明される。また、ＶＲＵ認識メッセージ（ＶＡＭ）フォーマット、ＶＡＭ生成および符号化、ならびにＶＡＭ配布のための異なる規則および／または条件についても説明される。

Description

関連出願
本出願は、２０２０年５月４日に出願された米国仮特許出願第６３／０１９，９０３号（ＡＣ９６３２－Ｚ）、２０２０年５月４日に出願された米国仮特許出願第６３／０１９，９１１号（ＡＣ９２０８－Ｚ）、および２０２０年６月２日に出願された米国仮特許出願第６３／０３３，５７６号（ＡＤ０３０２－Ｚ）の優先権を主張し、これらの各々の内容は、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる。

本明細書で説明される本開示は、一般に、エッジコンピューティング、ネットワーク通信、および通信システムの実装形態に関し、特に、接続されたコンピュータ支援（ＣＡ）／自律運転（ＡＤ）車両、車両のインターネット（ＩｏＶ）、モノのインターネット（ＩｏＴ）技術、および高度道路交通システムに関する。

高度道路交通システム（ＩＴＳ）は、交通の安全および効率の向上を可能にし、排出物および燃料消費を削減するために、様々な輸送モードおよび交通モードに関連する高度なアプリケーションおよびサービスを備える。ＩＴＳには、様々な形態の無線通信および／または無線アクセス技術（ＲＡＴ）が使用され得る。これらのＲＡＴは、５．９ギガヘルツ（ＧＨｚ）帯域で利用可能なものなどのように、１または複数の通信チャネルで共存する必要がある場合がある。

交通の安全および効率の向上を可能にし、排出物および燃料消費を削減するために、協調型高度道路交通システム（Ｃ－ＩＴＳ）が開発されている。Ｃ－ＩＴＳの最初の重点は、道路交通安全、特に車両安全に置かれた。昨今の努力は、脆弱な道路利用者（ＶＲＵ）の交通の安全および効率の向上に対してなされており、ＶＲＵとは、物理エンティティ（例えば、歩行者）および／または物理エンティティによって使用されるユーザデバイス（例えば、移動局など）の両方を指す。二輪または三輪車両および四輪車の承認および市場監視に関する２０１３年１月１５日の欧州議会および理事会の規則（ＥＵ）第１６８／２０１３号（「ＥＵ規則１６８／２０１３」）は、ＶＲＵの様々な例を提供している。コンピュータ支援および／または自律運転（ＡＤ）車両（「ＣＡ／ＡＤ車両」）は、車両を操作する際の人為ミスを排除または低減することによってＶＲＵ関連の傷害および死者数を低減することが期待されている。しかしながら、今日まで、ＣＡ／ＡＤ車両は、高度な感知技術群、ならびにコンピューティングおよびマッピング技術を装備しているにもかかわらず、ＶＲＵ側での人為ミスの訂正はもちろん、検出を行うこともほとんど不可能である。

図面は必ずしも一定の縮尺で描かれておらず、図面において、同様の番号は異なる図において同様の構成要素を記述し得る。異なる添え字を有する同様の数字は、同様の構成要素の異なるインスタンスを表し得る。添付の図面の図において、説明は限定されることなく示されている。

動作可能な配置を示す図である。例示的なＩＴＳ－Ｓ参照アーキテクチャを示す図である。例示的なＶＲＵ基本サービス（ＶＢＳ）機能モデルを示す図である。ＶＢＳステートマシンを示す図である。ＶＡＭフォーマット構造を示す図である。車両システムにおける車両ＩＴＳ局（Ｖ－ＩＴＳ－Ｓ）を示す図である。ＶＲＵＩＴＳ－Ｓとして使用され得る、パーソナルＩＴＳ局（Ｐ－ＩＴＳ－Ｓ）を示す図である。路側インフラストラクチャノードにおける路側ＩＴＳ－Ｓを示す図である。アップグレード可能な車両計算システム（ＵＶＣＳ）インターフェースを示す図である。ＵＶＣＳインターフェースを使用して形成されたＵＶＣＳを示す図である。ＵＶＣＳで形成された車載システムを示すソフトウェア構成要素図である。エッジ・コンピューティング・システムにおける様々な計算ノードの構成要素を示す図である。

以下の詳細な説明は、添付の図面を参照する。同じ参照番号が、同じかまたは同様の要素を識別するために異なる図面で使用される場合がある。以下の説明では、限定ではなく説明を目的として、完全な理解を提供するために、特定の構造、アーキテクチャ、インターフェース、技術などといった特定の詳細が記載される。

車両の運行および制御は時間の経過と共により自律的になりつつあり、ほとんどの車両は将来完全に自律的になる可能性が高い。何らかの形態の自律性を含むか、または他の態様で人間の操作者を支援する車両は、「コンピュータ支援または自律運転」車両と呼ばれることがある。コンピュータ支援または自律運転（ＣＡ／ＡＤ）車両は、人工知能（ＡＩ）、機械学習（ＭＬ）、および／または自律動作を可能にする他の同様の自己学習システムを含み得る。典型的には、これらのシステムは、（例えば、センサデータを使用して）それらの環境を知覚し、車両動作の成功の可能性を最大化するために様々な措置を実行する。

車車間・路車間（Ｖ２Ｘ）アプリケーション（単に「Ｖ２Ｘ」と呼ばれる）には、以下のタイプの通信、車車間（Ｖ２Ｖ）、車路間（Ｖ２Ｉ）および／もしくは路車間（Ｉ２Ｖ）、車ネットワーク間（Ｖ２Ｎ）および／もしくはネットワーク車間（Ｎ２Ｖ）、歩車者通信（Ｖ２Ｐ）、ならびにＩＴＳ局（ＩＴＳ－Ｓ）間通信（Ｘ２Ｘ）が含まれる。Ｖ２Ｘは、協調認識を使用して、エンドユーザによりインテリジェントなサービスを提供することができる。これは、ＣＡ／ＡＤ車両、路側インフラストラクチャまたは路側ユニット（ＲＳＵ）、アプリケーションサーバ、歩行者デバイス（例えば、スマートフォン、タブレットなど）などを含む車両局や車両ユーザ機器（ｖＵＥ）などのエンティティが、それらのローカル環境（例えば、近接した他の車両またはセンサ機器から受信された情報）の知識を収集して、衝突警告システム、自律運転などに使用される協調知覚、操縦協調などのよりインテリジェントなサービスを提供するためにその知識を処理および共有することを意味する。

そのようなＶ２Ｘアプリケーションの１つは高度道路交通システム（ＩＴＳ）を含み、ＩＴＳは、輸送インフラストラクチャおよび輸送手段（例えば、自動車、列車、航空機、船舶など）を効率的かつ安全に使用するために、情報および通信技術を用いて物品および人間の輸送を支援するシステムである。ＩＴＳの要素は、国際レベルおよび地域レベルの両方で、様々な標準化機関において標準化されている。

ＩＴＳにおける通信（ＩＴＳＣ）は、様々な既存および新規のアクセス技術（または無線アクセス技術（ＲＡＴ））およびＩＴＳアプリケーションを利用し得る。これらのＶ２ＸＲＡＴの例には、米国電気電子技術者協会（ＩＥＥＥ）ＲＡＴおよび第３世代パートナーシップ（３ＧＰＰ（登録商標））ＲＡＴが含まれる。ＩＥＥＥＶ２ＸＲＡＴは、例えば、車両環境における無線アクセス（ＷＡＶＥ）、専用狭域通信（ＤｅｄｉｃａｔｅｄＳｈｏｒｔＲａｎｇｅＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ（ＤＳＲＣ））、５ＧＨｚ周波数帯域における高度道路交通システム（ＩＴＳ－Ｇ５）、ＩＥＥＥ８０２．１１ｐプロトコル（ＷＡＶＥ、ＤＳＲＣ、およびＩＴＳ－Ｇ５のレイヤ１（Ｌ１）およびレイヤ２（Ｌ２）部分である）、ならびに、場合によっては、ワールドワイド・インターオペラビリティ・フォー・マイクロウェーブ・アクセス（ＷｉＭＡＸ（登録商標））と呼ばれるＩＥＥＥ８０２．１６プロトコルを含む。「ＤＳＲＣ」という用語は、米国で一般的に使用されている５．９ＧＨｚ周波数帯域の車両通信を指し、「ＩＴＳ－Ｇ５」は、欧州の５．９ＧＨｚ周波数帯域の車両通信を指す。任意の地理的または政治的領域で使用され得る任意の数の異なるＲＡＴ（ＩＥＥＥ８０２．１１ｐベースのＲＡＴを含む）が適用可能であるため、「ＤＳＲＣ」（地域の中でも特に米国で使用される）および「ＩＴＳ－Ｇ５」（地域の中でも特に欧州で使用される）という用語は、本開示全体を通して互換的に使用され得る。３ＧＰＰＶ２ＸＲＡＴは、例えば、ロング・ターム・エボリューション（ＬＴＥ）技術（「ＬＴＥ－Ｖ２Ｘ」と呼ばれることもある）を使用するセルラーＶ２Ｘ（Ｃ－Ｖ２Ｘ）、および／または第５世代（５Ｇ）技術（「５Ｇ－Ｖ２Ｘ」もしくは「ＮＲ－Ｖ２Ｘ」と呼ばれることもある）を使用するＣ－Ｖ２Ｘを含む。ＵＨＦ周波数およびＶＨＦ周波数を使用するＲＡＴ、グローバル移動物体通信システム（ＧＳＭ（登録商標））、ならびに／または他の無線通信技術など、他のＲＡＴがＩＴＳおよび／またはＶ２Ｘアプリケーションに使用されてもよい。

１．脆弱な道路利用者（ＶＲＵ）
図１に、環境１００の概要を示す。図示のように、環境は車両１１０Ａおよび１１０Ｂ（まとめて「車両１１０」）を含む。車両１１０は、エンジン、トランスミッション、車軸、車輪など（図示せず）を含む。車両１１０は、人または物品の輸送に使用される任意のタイプのモータ駆動車両であってもよく、その各々は、エンジン、トランスミッション、車軸、車輪、ならびに運転、駐車、乗員の快適性および／または安全性などに使用される制御システムを装備している。本明細書で使用される「モータ」、「モータ駆動」などの用語は、ある形態のエネルギーを機械的エネルギーに変換するデバイスを指し、内燃機関（ＩＣＥ）、圧縮燃焼エンジン（ＣＣＥ）、電気モータ、およびハイブリッド（例えば、ＩＣＥ／ＣＣＥと電気モータとを含む）を含む。図１に示される複数の車両１１０は、様々な製造元、モデル、トリムなどの自動車両を表し得る。

例示を目的として、以下の説明は、車両１１０が自動車である２Ｄ高速道路／幹線道路／車道環境における車両１１０を含む展開シナリオについて提供される。しかしながら、この説明は、トラック、バス、モーターボート、オートバイ、電動パーソナルモビリティ、および／または人もしくは物品を輸送することができる任意の他のモータ駆動デバイスなどの他のタイプの車両にも適用可能であり得る。また、この説明は、異なる車両タイプの車両間のソーシャルネットワーキング、および車両１１０の一部もしくは全部が航空機、ドローン、ＵＡＶなどの飛行物体として実装される３Ｄ展開シナリオ、ならびに／または任意の他の同様のモータ駆動デバイスにも適用可能であり得る。

車両１１０は車載システム（ＩＶＳ）１０１を含み、ＩＶＳ１０１については以下でより詳細に論じる。しかしながら、車両１１０は、操作可能であり得るスマートフォン、タブレット、ウェアラブル、ラップトップ、ラップトップコンピュータ、車載インフォテインメントシステム、車載娯楽システム、計器クラスタ、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）デバイス、オンボード診断デバイス、ダッシュトップモバイル機器、モバイルデータ端末、電子エンジン管理システム、電子／エンジン制御ユニット、電子／エンジン制御モジュール、組み込みシステム、マイクロコントローラ、制御モジュール、エンジン管理システムなどといった追加の、または代替のタイプのコンピューティングデバイス／システムを含むこともできる。コンピューティングシステム（例えば、ＩＶＳ１０１）を含む車両１１０ならびに本開示全体を通して言及される車両は、車両ユーザ機器（ｖＵＥ）１１０、車両局１１０、車両ＩＴＳ局（Ｖ－ＩＴＳ－Ｓ）１１０、および／またはコンピュータ支援（ＣＡ）／自律運転（ＡＤ）車両１１０などと呼ばれ得る。

各車両１１０は、車載システム（ＩＶＳ）１０１と、１または複数のセンサ１７２と、１または複数の運転制御ユニット（ＤＣＵ）１７４とを含む。ＩＶＳ１００は、例えば、図２のＩＴＳアーキテクチャを実装するための様々なハードウェア要素およびソフトウェア要素を含む、いくつかの車両コンピューティング・ハードウェア・サブシステムおよび／またはアプリケーションを含む。車両１１０は、１または複数のＶ２ＸＲＡＴを用いてもよく、Ｖ２ＸＲＡＴは、車両１１０が互いに、またインフラストラクチャ機器（例えば、ネットワーク・アクセス・ノード（ＮＡＮ）１３０）と直接通信することを可能にする。Ｖ２ＸＲＡＴは、３ＧＰＰセルラーＶ２ＸＲＡＴ（例えば、ＬＴＥ、５Ｇ／ＮＲ、およびそれ以降）、ＷＬＡＮＶ２Ｘ（Ｗ－Ｖ２Ｘ）ＲＡＴ（例えば、米国のＤＳＲＣやＥＵのＩＴＳ－Ｇ５）、および／または、例えば本明細書で論じられているような何らかの他のＲＡＴを指し得る。車両１１０の一部または全部は、それらそれぞれの地理的位置を（大まかに）決定し、それらの現在位置をＮＡＮ１３０と安全かつ信頼できる方法で通信するための測位回路を含む。これは、車両１１０が互いに、かつ／またはＮＡＮ１３０と同期することを可能にする。加えて、車両１１０の一部または全部が、車両動作を支援するための人工知能（ＡＩ）および／またはロボティクスを含み得るコンピュータ支援または自律運転（ＣＡ／ＡＤ）車両であってもよい。

ＩＶＳ１０１はＩＴＳ－Ｓ１０３を含み、ＩＴＳ－Ｓ１０３は、図６のＩＴＳ－Ｓ６０１と同じかまたは同様であり得る。ＩＶＳ１０１は、後述するようなアップグレード可能な車両計算システム（ＵＶＣＳ）であり得るか、またはＵＶＣＳを含み得る。本明細書で論じるように、ＩＴＳ－Ｓ１０３（またはＩＴＳ－Ｓ１０３が動作する基礎となるＶ２ＸＲＡＴ回路）は、チャネル感知または媒体感知動作を実行することができ、チャネル感知または媒体感知動作は、チャネルが占有されているかそれとも空いているかを判定するために、少なくともエネルギー検出（ＥＤ）を利用してチャネル上の他の信号の有無を判定する。ＥＤは、ある期間にわたって意図された伝送帯域、スペクトル、またはチャネルにわたる無線周波数（ＲＦ）エネルギーを感知することと、感知されたＲＦエネルギーを事前定義されるか、または構成された閾値と比較することとを含み得る。感知されたＲＦエネルギーが閾値を上回る場合、意図された伝送帯域、スペクトル、またはチャネルは占有されているとみなされ得る。

本開示のＵＶＣＳ技術を除いて、ＩＶＳ１０１およびＣＡ／ＡＤ車両１１０は、それ以外については、コンピュータ支援車両から部分的または完全な自律型車両まで、いくつかの車載システムおよびＣＡ／ＡＤ車両のうちのいずれか１つであってもよい。加えて、ＩＶＳ１０１およびＣＡ／ＡＤ車両１１０は、本開示全体を通して図示および説明される要素など、図１に示されていない他の構成要素／サブシステムも含み得る。ＩＶＳ１０１を実装するために使用される基礎となるＵＶＣＳ技術の上記その他の態様を、残りの図２～図８を参照してさらに説明する。

本明細書で論じられる機能に加えて、ＩＴＳ－Ｓ６０１（またはＩＴＳ－Ｓ６０１が動作する基礎となるＶ２ＸＲＡＴ回路）は、様々な信号を測定するか、または様々な信号／チャネル特性を決定／識別することができる。信号測定は、セル選択、ハンドオーバ、ネットワーク接続、試験、および／または他の目的のために実行され得る。ＩＴＳ－Ｓ６０１（またはＶ２ＸＲＡＴ回路）によって収集される測定値／特性は、以下のうちの１または複数を含み得る。帯域幅（ＢＷ）、ネットワークまたはセル負荷、レイテンシー、ジッタ、ラウンドトリップ時間（ＲＴＴ）、割り込み数、データパケットの順不同配信、送信電力、ビット誤り率、ビット誤り比率（ＢＥＲ）、ブロック誤り率（ＢＬＥＲ）、パケット損失率（ＰＬＲ）、パケット受信率（ＰＲＲ）、チャネルビジー率（ＣＢＲ）、チャネル占有率（ＣＲ）、信号対雑音比（ＳＮＲ）、信号対雑音干渉比（ＳＩＮＲ）、信号プラス雑音プラス歪み対雑音プラス歪み（ＳＩＮＡＤ）比、ピーク対平均電力比（ＰＡＰＲ）、参照信号受信電力（ＲＳＲＰ）、受信信号強度指標（ＲＳＳＩ）、参照信号受信品質（ＲＳＲＱ）、Ｅ－ＵＴＲＡＮもしくは５Ｇ／ＮＲのＵＥ測位のためのセルフレームのＧＮＳＳタイミング（例えば、所与のＧＮＳＳについてのＮＡＮ１３０基準時間とＧＮＳＳ固有基準時間との間のタイミング）、ＧＮＳＳコード測定値（例えば、ｉ番目のＧＮＳＳ衛星信号の拡散コードのＧＮＳＳコード位相（整数部分および小数部分））、ＧＮＳＳ搬送波位相測定値（例えば、信号にロックオンしてから測定された、ｉ番目のＧＮＳＳ衛星信号の搬送波位相サイクル（整数部分および小数部分）の数、積算デルタレンジ（ＡＤＲ）とも呼ばれる）、チャネル干渉測定値、熱雑音電力測定値、受信干渉電力測定値、ならびに／または他の同様の測定値。ＲＳＲＰ測定値、ＲＳＳＩ測定値、および／またはＲＳＲＱ測定値は、３ＧＰＰネットワーク（例えば、ＬＴＥや５Ｇ／ＮＲ）用のセル固有の参照信号、チャネル状態情報の参照信号（ＣＳＩ－ＲＳ）、および／または同期信号（ＳＳ）もしくはＳＳブロックのＲＳＲＰ測定値、ＲＳＳＩ測定値、および／またはＲＳＲＱ測定値、ならびにＩＥＥＥ８０２．１１ＷＬＡＮ／ＷｉＦｉネットワーク用の様々なビーコン、ＦＩＬＳ発見フレーム、またはプローブ応答フレームのＲＳＲＰ測定値、ＲＳＳＩ測定値、および／またはＲＳＲＱ測定値を含み得る。３ＧＰＰＴＳ３６．２１４ｖ１５．４．０（２０１９－０９）、３ＧＰＰＴＳ３８．２１５ｖ１６．１．０（２０２０－０４）、ＩＥＥＥ８０２．１１、Ｐａｒｔ１１、「ＷｉｒｅｌｅｓｓＬＡＮＭｅｄｉｕｍＡｃｃｅｓｓＣｏｎｔｒｏｌ（ＭＡＣ）ａｎｄＰｈｙｓｉｃａｌＬａｙｅｒ（ＰＨＹ）ｓｐｅｃｉｆｉｃａｔｉｏｎｓ，ＩＥＥＥＳｔｄ．」において論じられるものなどといった他の測定値が、追加的または代替的に使用されてもよい。同じかまたは同様の測定値が、ＮＡＮ１３０によって測定または収集され得る。

サブシステム／アプリケーションはまた、計器クラスタサブシステム、前席および／または後席インフォテインメントサブシステム、および／または他の同様のメディアサブシステム、ナビゲーションサブシステム（ＮＡＶ）１０２、車両状況スサブシステム／アプリケーション、ＨＵＤサブシステム、ＥＭＡサブシステムなども含み得る。ＮＡＶ１０２は、車両１１０がコンピュータ支援車両であるか、部分的な自律運転車両であるか、それとも完全な自律運転車両であるかに応じて、ナビゲーションガイダンスまたは制御を提供するように構成可能または動作可能であり得る。ＮＡＶ１０２は、車両１１０がその目的地に向かって移動する際に、車両１１０を取り囲むエリア内の静止物体または移動物体（例えば、歩行者、別の車両、または何らかの他の移動物体）を認識するためのコンピュータビジョンを含むように構成され得る。ＮＡＶ１０２は、車両１１０を取り囲むエリア内の静止物体または移動物体を認識し、それに応答して、センサ１７２によって収集されたセンサデータに少なくとも部分的に基づいて、車両１１０のＤＣＵを誘導または制御する際にその決定を下すように構成可能または動作可能であり得る。

ＤＣＵ１７４は、エンジン、トランスミッション、ステアリング、制動の動作など、車両１１０の様々なシステムを制御するハードウェア要素を含む。ＤＣＵ１７４は、車両１１０の対応するシステムを制御する組み込みシステムまたは他の同様のコンピュータデバイスである。ＤＣＵ１７４は、後述する図１２のデバイス／システムと同じか、もしくは同様の構成要素を各々有していてもよく、または何らかの他の適切なマイクロコントローラもしくは他の同様のプロセッサデバイス、メモリデバイス、通信インターフェースなどであってもよい。個別のＤＣＵ１７４は、１または複数のセンサ１７２およびアクチュエータ（例えば、図１２のアクチュエータ１２７４）と通信することができる。センサ１７２は、車両１１０を取り囲む環境および／または環境の変化を検出するように構成可能または動作可能なハードウェア要素である。センサ１７２は、ＤＣＵ１７４および／または１もしくは複数のＡＩエージェントが車両１１０のそれぞれの制御システムを制御することを可能にするために、ＤＣＵ１７４および／または１もしくは複数のＡＩエージェントに様々なセンサデータを提供するように構成可能または動作可能である。センサ１７２の一部または全部は、図１２のセンサ回路１２７２と同じかまたは同様であってもよい。ＩＶＳ１０１は、ファシリティ層を含むかまたは実装し、ファシリティ層内の１または複数のファシリティを動作させ得る。

ＩＶＳ１０１は、それ自体で、またはユーザインタラクションに応答して、例えば、３ＧＰＰベースのダイレクトリンクやＩＥＥＥベースのダイレクトリンクであってもよいインターフェース１５３を介して、１または複数の車両１１０と通信または対話する。３ＧＰＰ（例えば、ＬＴＥや５Ｇ／ＮＲ）ダイレクトリンクは、サイドリンク、近接サービス（ＰｒｏＳｅ）リンク、および／またはＰＣ５インターフェース／リンクであってもよく、ＩＥＥＥ（ＷｉＦｉ（登録商標））ベースのダイレクトリンクまたはパーソナル・エリア・ネットワーク（ＰＡＮ）ベースのリンクは、例えば、ＷｉＦｉダイレクトリンク、ＩＥＥＥ８０２．１１ｐリンク、ＩＥＥＥ８０２．１１ｂｄリンク、ＩＥＥＥ８０２．１５．４リンク（例えば、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）、低電力無線パーソナル・エリア・ネットワーク上のＩＰｖ６（６ＬｏＷＰＡＮ）、ＷｉｒｅｌｅｓｓＨＡＲＴ、ＭｉＷｉ、スレッドなど）であってもよい。Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）／ＢｌｕｅｔｏｏｔｈＬｏｗＥｎｅｒｇｙ（ＢＬＥ）などといった他の技術を使用することもできる。車両１１０は、ＩＴＳプロトコル・データ・ユニット（ＰＤＵ）または他のメッセージをインターフェース１５３上で互いに交換し得る。

ＩＶＳ１０１は、それ自体で、またはユーザインタラクションに応答して、インターフェース１１２上およびネットワーク１５８上でＮＡＮ１３０を介して１または複数のリモート／クラウドサーバ１６０と通信または対話する。ＮＡＮ１３０は、ＮＡＮ１３０と個別の車両１１０との間のそれぞれのインターフェース１１２を介して車両１１０にネットワーク接続性を提供するように配置される。ＮＡＮ１３０は、ＩＴＳ－Ｓであるか、またはＩＴＳ－Ｓを含み、路側ＩＴＳ－Ｓ（Ｒ－ＩＴＳ－Ｓ）であってもよい。ＮＡＮ１３０は、エンドユーザデバイス（例えば、Ｖ－ＩＴＳ－Ｓ１１０および／またはＶＲＵＩＴＳ－Ｓ１１７）にネットワーク接続性を提供するアクセスネットワークの一部であるネットワーク要素である。アクセスネットワークは、５Ｇ／ＮＲセルラーネットワークで動作する無線アクセスネットワーク（ＲＡＮ）のためのＮＧＲＡＮもしくは５ＧＲＡＮ、ＬＴＥもしくは４Ｇセルラーネットワークで動作するＲＡＮのためのＥ－ＵＴＲＡＮ、またはＧＳＭもしくはＣＤＭＡセルラーネットワークのためのＵＴＲＡＮもしくはＧＥＲＡＮなどのレガシーＲＡＮなどのＲＡＮであり得る。アクセスネットワークまたはＲＡＮは、ＷｉＭＡＸ実装形態のためのアクセス・サービス・ネットワークと呼ばれ得る。いくつかの実装形態では、ＲＡＮの全部または一部は、クラウドＲＡＮ（ＣＲＡＮ）、コグニティブ無線（ＣＲ）、および／または仮想ベースバンド・ユニット・プール（ｖＢＢＵＰ）などと呼ばれ得る仮想ネットワークの一部としてサーバコンピュータ上で動作する１または複数のソフトウェアエンティティとして実装され得る。ＣＲＡＮ、ＣＲ、またはｖＢＢＵＰは、１または複数の通信プロトコル層が、ＣＲＡＮ／ＣＲ／ｖＢＢＵＰによって動作し、他の通信プロトコルエンティティが、個別のＲＡＮノード１３０によって動作する、ＲＡＮ機能分割を実装し得る。この仮想化フレームワークは、ＮＡＮ１３０の解放されたプロセッサコアが、本明細書で論じられるようなＶＲＵ１１６および／またはＶ－ＩＴＳ－Ｓ１１０のための仮想化アプリケーションなどの他の仮想化アプリケーションを実行することを可能にする。

環境１００はＶＲＵ１１６も含み、ＶＲＵ１１６はＶＲＵＩＴＳ－Ｓ１１７を含む。ＶＲＵ１１６は、ＥＵ規則１６８／２０１３の付属書Ｉに定義されているような、非モータ駆動道路利用者ならびにＬクラスの車両（例えば、モペッド、オートバイ、セグウェイなど）である（例えば、国際標準化機構（ＩＳＯ）Ｄ．、「Ｒｏａｄｖｅｈｉｃｌｅｓ－Ｖｅｈｉｃｌｅｄｙｎａｍｉｃｓａｎｄｒｏａｄ－ｈｏｌｄｉｎｇａｂｉｌｉｔｙ－Ｖｏｃａｂｕｌａｒｙ（道路車両－車両のダイナミクスおよび道路保持能力－用語）」、ＩＳＯ８８５５（２０１３）（以下「［ＩＳＯ８８５５］」）参照）。ＶＲＵ１１６は、所与のユースケースおよび挙動シナリオにおいてＶＲＵシステム１１７と対話する動作主体である。例えば、ＶＲＵ１１６がパーソナルデバイスを装備している場合には、ＶＲＵ１１６は、パーソナルデバイスを介して他のＩＴＳ局および／またはＶＲＵデバイス１１７を有する他のＶＲＵ１１６と直接対話することができる。ＶＲＵＩＴＳ－Ｓ１１７は、歩行者型ＶＲＵ（例えば、図７のＰ－ＩＴＳ－Ｓ７０１参照）または車両型（自転車、オートバイ上の）ＶＲＵのいずれかであり得る。本明細書で使用される「ＶＲＵＩＴＳ－Ｓ」という用語は、任意のタイプのＶＲＵデバイスまたはＶＲＵシステムを指す。潜在的なＶＲＵ１１６は、ＶＲＵ１１６として識別され得る前に、非ＶＲＵと呼ばれ、ＩＴＳ内でアイドル状態または非アクティブ状態にあるとみなされ得る。

ＶＲＵ１１６がデバイスを装備していない場合には、ＶＲＵ１１６は、ＶＲＵ１１６が、ＶＲＵシステム１１７内の別のＩＴＳ局によって、センサおよび／または他の構成要素などのその感知デバイスを介して検出されるときに、間接的に対話する。しかしながら、そのようなＶＲＵ１１６は、他のＶＲＵ１１６（例えば、自転車）を検出することができない。ＥＴＳＩＴＳ１０３３００－２Ｖ０．３．０（２０１９－１２）（「［ＴＳ１０３３００－２］」）では、異なるタイプのＶＲＵ１１６が、以下の４つのプロファイルに分類されている。
ＶＲＵプロファイル－１：歩行者（歩道利用者、子供、乳母車、障がい者、高齢者など）
ＶＲＵプロファイル－２：自転車に乗っている人（人を運ぶ軽車両、車椅子利用者、乗り手を運んでいる馬、スケータ、電動スクータ、セグウェイなど）、および
ＶＲＵプロファイル－３：オートバイ運転者（オートバイ、動力付き二輪車、モペッドなど）。
ＶＲＵプロファイル－４他の道路利用者に安全上のリスクをもたらす動物（犬、野生動物、馬、牛、羊など）。

これらのプロファイルは、ＶＲＵＩＴＳ－Ｓ１１７のためのＶＲＵ機能システムおよび通信アーキテクチャをさらに定義している。ＶＲＵプロファイルの認識有効化をロバストにサポートするために、ＶＲＵ関連の機能システム要件、プロトコル、およびメッセージ交換メカニズム（例えば、ＶＡＭ）を以下でより詳細に説明する。加えて、適用可能なＶＲＵデバイスタイプを表１に列挙する（例えば、［ＴＳ１０３３００－２］も参照されたい）。

ＶＲＵ１１６は、ポータブルデバイス（例えば、デバイス１１７）を装備することができる。「ＶＲＵ」という用語は、文脈上他の意味に解すべきでない限り、ＶＲＵ１１６とそのＶＲＵデバイス１１７の両方を指すために使用され得る。ＶＲＵデバイス１１７は、最初に構成されてもよく、指定される必要があるコンテキスト変更に従ってその動作中に発展してもよい。これは、電源投入時に自動的に、またはＨＭＩを介して達成することができるＶＲＵプロファイルおよびＶＲＵタイプのセットアップに特に当てはまる。道路利用者の脆弱性状態の変化も、道路利用者が脆弱になったときにＶＲＵ基本サービスをアクティブ化するために、または保護されたエリアに入るときにＶＲＵ基本サービスを解除するために提供される必要がある。初期構成は、デバイスの電源投入時に自動的にセットアップすることができる。これは、メッセージをブロードキャストする通信能力のみを有し、チャネル輻輳制御規則に準拠するＶＲＵ－Ｔｘ、メッセージを受信する通信能力のみを有するＶＲＵ－Ｒｘ、および／または全二重通信能力を有するＶＲＵ－Ｓｔ、であり得るＶＲＵ機器タイプに当てはまり得る。動作中、ＶＲＵプロファイルはまた、何らかのクラスタ化または分解に起因して変化する場合もある。結果として、ＶＲＵデバイスの役割は、ＶＲＵプロファイルの変化に従って進化することができることになる。

「ＶＲＵシステム」（例えば、ＶＲＵＩＴＳ－Ｓ１１７）は、主要構成要素およびそれらの構成、動作主体およびそれらの機器、関連する交通状況、ならびに動作環境を含む、本明細書で論じられるようなＶＲＵユースケースおよびシナリオに関連するＩＴＳアーティファクトを備える。「ＶＲＵデバイス」、「ＶＲＵ機器」、および「ＶＲＵシステム」という用語は、ＩＴＳ－Ｓ技術を統合するＶＲＵ１１６によって使用されるポータブルデバイス（例えば、スマートフォン、タブレット、ウェアラブルデバイス、フィットネストラッカなどの移動局）またはＩｏＴデバイス（例えば、交通制御デバイス）を指し、よって、ＶＲＵＩＴＳ－Ｓ１１７は、「ＶＲＵデバイス」、「ＶＲＵ機器」、および／または「ＶＲＵシステム」を含むか、または指し得る。

本開示で考察されるＶＲＵシステムは、少なくとも１人の脆弱な道路利用者（ＶＲＵ）と、ＶＲＵアプリケーションを有する１つのＩＴＳ局とを備える協調型高度道路交通システム（Ｃ－ＩＴＳ）である。ＩＴＳ－Ｓは、下位通信層（ファシリティ層、ネットワーキング＆トランスポート層およびアクセス層（例えば、ＥＴＳＩＥＮ３０２６６５Ｖ１．１．１（２０１０－０９）（「［ＥＮ３０２６６５］」）参照）、関連するハードウェア構成要素、他の局内サービス、およびセンササブシステムによって提供されるサービスに基づいてＶＲＵアプリケーション論理を処理している車両ＩＴＳ局または路側ＩＴＳ局とすることができる。ＶＲＵシステムは、車両、オートバイ、自転車、歩行者などのシナリオに関与する他のＶＲＵ、他のＩＴＳ－Ｓおよび他の道路利用者で拡張され得る。ＶＲＵは、ＩＴＳ－Ｓを、またはＶＲＵが警報を送信または受信することを可能にする異なる技術（例えば、ＩｏＴ）を装備し得る。よって、考察されるＶＲＵシステムは異種システムである。ＶＲＵシステムの定義は、ユースケースおよび挙動シナリオに能動的に関与するシステム構成要素を識別するために使用される。能動的システム構成要素はＩＴＳ局を装備し、他のすべての構成要素は受動的であり、ＶＲＵシステムの環境の一部を形成する。

ＶＲＵＩＴＳ－Ｓ１１７は、１または複数のＶＲＵアプリケーションを動作させ得る。ＶＲＵアプリケーションは、他の交通参加者内もしくは交通参加者の周囲のＶＲＵおよび／もしくはＶＲＵクラスタの認識ならびに／またはＶＲＵおよび／もしくはＶＲＵクラスタに関する認識を拡張するアプリケーションである。ＶＲＵアプリケーションは任意のＩＴＳ－Ｓに存在することができ、すなわち、ＶＲＵアプリケーションは、ＶＲＵ自身、または非ＶＲＵＩＴＳ局、例えば、自動車、トラック、バス、路側局もしくは中央局のいずれかに見ることができる。これらのアプリケーションは、ＶＲＵ関連情報を人間に直接、または自動化システムなどの動作主体に提供することを目的としている。ＶＲＵアプリケーションは、脆弱な道路利用者の認識を高め、ＶＲＵ衝突リスク警告を任意の他の道路利用者に提供し、または車両内の自動化された措置をトリガすることができる。ＶＲＵアプリケーションは、Ｃ－ＩＴＳネットワークを介して他のＩＴＳ－Ｓから受信されたデータを利用し、ＩＴＳ－Ｓ自体のセンサシステムおよび他の統合サービスによって提供される追加情報を使用し得る。

一般には、装備していないＶＲＵ（例えば、デバイスを持たないＶＲＵ１１６）、ＶＲＵ－Ｔｘ（例えば、ＶＲＵ１１６に関する認識メッセージまたはビーコンをブロードキャストする送信（Ｔｘ）能力のみを有し、受信（Ｒｘ）能力を有さないＩＴＳ－Ｓ１１７を装備したＶＲＵ１１６）、ＶＲＵ－Ｒｘ（例えば、他のＶＲＵ１１６または他の非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓに関するブロードキャストされた認識メッセージまたはビーコンを受信する、Ｒｘ（Ｔｘはない）能力のみを有するＩＴＳ－Ｓ１１７を装備したＶＲＵ１１６）、ならびにＶＲＵ－Ｓｔ（例えば、ＶＲＵ－ＴｘおよびＶＲＵ－Ｒｘ機能を含むＩＴＳ－Ｓ１１７を装備したＶＲＵ１１６）を含む４つのタイプのＶＲＵ機器１１７がある。ユースケースおよび挙動シナリオは、ＶＲＵ１１６の機器と、ＶＲＵアプリケーションを有するＶ－ＩＴＳ－Ｓ１１０および／またはＲ－ＩＴＳ－Ｓ１３０の有無とに基づくＶＲＵシステム１１７の広範な構成セットを考察する。様々なＶＲＵシステム構成の例が、ＥＴＳＩＴＲ１０３３００－１ｖ２．１．１（２０１９－０９）（「［ＴＲ１０３３００－１］」）の表２によって示されている。

ＶＲＵ１１６／１１７に対して指定されるメッセージは、ＶＲＵ認識メッセージ（ＶＡＭ）である。ＶＡＭは、ＶＲＵ／ＩＴＳシステムに参加するＶＲＵ１１６の認識を作成および維持するためにＶＲＵＩＴＳ１１７から送信されるメッセージである。ＶＡＭは、［ＥＮ３０２６３７－２］で定義されている既存の協調認識メッセージ（ＣＡＭ）と最大限に調和される。ＶＡＭの送信は、［ＴＳ１０３３００－２］の６．１項で指定されたＶＲＵプロファイルに制限される。ＶＡＭは、ＶＲＵプロファイルおよび実際の環境条件に応じて、すべての必要なデータを含む。ＶＡＭのデータ要素は、表２に記載されている通りであるべきである。

ＶＲＵシステム１１７は、最頻でＸミリ秒（ｍｓ）からの生成間隔でのメッセージの柔軟で動的なトリガをサポートし、Ｘは数字（例えば、Ｘ＝１００ｍｓ）である。ＶＡＭ頻度は、［ＴＳ１０３３００－３］の６．５．１０．５項で論じられているようなＶＲＵ運動力学および選択される衝突リスク測定基準に関連する。

所与のエリアで動作するＶＲＵ１１６の数は非常に多くなる可能性がある。場合によっては、ＶＲＵ１１６を、ＶＲＵ車両（例えば、自転車などの乗り手）と組み合わせることができる。通信量および関連付けられるリソース使用量（例えば、スペクトル要件）を低減するために、ＶＲＵ１１６は、１または複数のＶＲＵクラスタに一緒にグループ化されてもよい。ＶＲＵクラスタは、ＶＲＵ１１６がコヒーレントに、例えば、コヒーレントな速度または方向で、かつＶＲＵ境界ボックス内で移動するような、２人以上のＶＲＵ１１６（例えば、歩行者）のセットである。「コヒーレントなクラスタ速度」とは、クラスタ内の任意のＶＲＵ間の速さおよび進行方向の差が事前定義された閾値を下回るような、クラスタ内のＶＲＵ１１６の速度範囲を指す。「ＶＲＵ境界ボックス」とは、境界ボックス内のすべてのＶＲＵがほぼ同じ高さで表面と接するようにＶＲＵクラスタ内のすべてのＶＲＵ１１６を収容する長方形エリアである。

ＶＲＵクラスタは、同種ＶＲＵクラスタ（例えば、歩行者のグループ）または異種ＶＲＵクラスタ（例えば、歩行者と人間の操作者を伴う自転車とのグループ）であり得る。これらのクラスタは、単一の物体／エンティティとみなされる。ＶＲＵクラスタのパラメータは、ＶＲＵ認識メッセージ（ＶＡＭ）を使用して通信され、クラスタヘッドのみがＶＡＭを連続的に送信する。ＶＡＭは、ＶＲＵ１１６がクラスタを先導しているかどうかを示す任意選択のフィールドを含み、このフィールドは、個別ＶＲＵに対しては存在しない（例えば、クラスタ内の他のＶＲＵはＶＡＭを送信すべきではないか、または非常に長い周期でＶＡＭを送信すべきである）。先頭のＶＲＵはまた、ＶＡＭにおいて、それが同種クラスタであるかそれとも異種クラスタであるかを示し、異種クラスタはＶＲＵの任意の組み合わせのものである。ＶＲＵクラスタが異種および／または同種であるかどうかを示すことは、クラスタが解散されるときの軌道および挙動の予測に関する有用な情報を提供し得る。

自転車またはオートバイの使用は、この非ＶＲＵ物体（または「自転車」／「オートバイ」などのＶＲＵ車両）を使用するＶＲＵの挙動およびパラメータセットを大幅に変更することになる。ＶＲＵ１１６と非ＶＲＵ物体との組み合わせは、「複合ＶＲＵ」と呼ばれる。ＶＲＵプロファイル３（例えば、オートバイ運転者）を伴うＶＲＵ１１６は、通常、ＶＲＵクラスタ化に関与しない。

ＶＡＭは、発信元ＶＲＵＩＴＳ－Ｓ１１７の状況および属性情報を含む。コンテンツは、ＶＲＵＩＴＳ－Ｓ１１７のプロファイルに応じて異なり得る。典型的な状況情報は、時間、位置、運動状態、クラスタ状況他を含む。典型的な属性情報は、ＶＲＵプロファイル、タイプ、寸法他に関するデータを含む。ＶＡＭの生成、送信および受信は、ＶＲＵ基本サービス（ＶＢＳ）によって管理される（例えば、図２～図３参照）。ＶＢＳは、ＶＡＭプロトコルを動作させるファシリティ層エンティティである。ＶＢＳは、ＶＲＵ役割を処理する、ＶＲＵ安全性を高めるためにＶＡＭを送信および受信する、というサービスを提供する。ＶＢＳはまた、ＶＡＭ通信オーバーヘッドを低減するために、高密度のＶＲＵ１１６／１１７の存在下でＶＲＵクラスタ化を指定および／または管理する。ＶＲＵクラスタ化では、コヒーレントな速さおよび進行方向を有する近くに位置するＶＲＵがファシリティ層ＶＲＵクラスタを形成し、クラスタヘッドのＶＲＵ１１６／１１７のみがＶＡＭを送信する。クラスタ内の他のＶＲＵ１１６／１１７はＶＡＭ送信をスキップする。アクティブなＶＲＵ１１６／１１７（例えば、ＶＲＵクラスタ内にないＶＲＵ１１６／１１７）は、個別のＶＡＭ（単一のＶＲＵＶＡＭなどと呼ばれる）を送信する。「個別のＶＡＭ」とは、個別のＶＲＵ１１６／１１７に関する情報を含むＶＡＭである。資格のないＶＡＭは、クラスタＶＡＭまたは個別のＶＡＭとすることができる。

ＮＡＮ１３０、Ｖ－ＩＴＳ－Ｓ１１０、およびＶＲＵＩＴＳ－Ｓ１１７によって用いられる無線アクセス技術（ＲＡＴ）は、１または複数のＶ２ＸＲＡＴを含んでいてもよく、Ｖ２ＸＲＡＴは、Ｖ－ＩＴＳ－Ｓ１１０が互いに、インフラストラクチャ機器（例えば、ＮＡＮ１３０）と、およびＶＲＵデバイス１１７と直接通信することを可能にする。図１の例では、任意の数のＶ２ＸＲＡＴがＶ２Ｘ通信に使用され得る。一例では、ＩＥＥＥＶ２Ｘ技術に基づくＷＬＡＮＶ２Ｘ（Ｗ－Ｖ２Ｘ）ＲＡＴ（例えば、米国のＤＳＲＣや欧州のＩＴＳ－Ｇ５）および３ＧＰＰＣ－Ｖ２ＸＲＡＴ（例えば、ＬＴＥ、５Ｇ／ＮＲ、およびそれ以降）を含む少なくとも２つの別個のＶ２ＸＲＡＴが使用され得る。一例では、Ｃ－Ｖ２ＸＲＡＴはエアインターフェース１１２ａを利用し得、ＷＬＡＮＶ２ＸＲＡＴはエアインターフェース１１２ｂを利用し得る。ＩＴＳ－Ｇ５インターフェースのアクセス層は、ＥＴＳＩＥＮ３０２６６３Ｖ１．３．１（２０２０－０１）（以下、「［ＥＮ３０２６６３］」）に概説されており、ＩＴＳ－Ｓ参照アーキテクチャ２００のアクセス層を説明している。ＩＴＳ－Ｇ５アクセス層は、ＩＥＥＥ８０２．１１－２０１６（以下、「［ＩＥＥＥ８０２１１］」）プロトコルおよびＩＥＥＥ８０２．２論理リンク制御（ＬＬＣ）（以下、「［ＩＥＥＥ８０２２］」）プロトコルを備える。３ＧＰＰＬＴＥ－Ｖ２Ｘベースのインターフェースのアクセス層は、特に、ＥＴＳＩＥＮ３０３６１３Ｖ１．１．１（２０２０－０１）、３ＧＰＰＴＳ２３．２８５ｖ１６．２．０（２０１９－１２）に概説されており、３ＧＰＰ５Ｇ／ＮＲ－Ｖ２Ｘは、特に、３ＧＰＰＴＲ２３．７８６ｖ１６．１．０（２０１９－０６）および３ＧＰＰＴＳ２３．２８７ｖ１６．２．０（２０２０－０３）に概説されている。ＮＡＮ１３０またはエッジ計算ノード１４０は、１または複数のサービス／能力１８０を提供し得る。

Ｖ２Ｘシナリオでは、Ｖ－ＩＴＳ－Ｓ１１０またはＮＡＮ１３０は、ＲＳＵまたはＲ－ＩＴＳ－Ｓ１３０であるか、またはＲＳＵまたはＲ－ＩＴＳ－Ｓとして機能し得、ＲＳＵまたはＲ－ＩＴＳ－Ｓ１３０は、Ｖ２Ｘ通信に使用される任意の輸送インフラストラクチャエンティティを指す。この例では、ＲＳＵ１３０は、ｇＮＢ／ｅＮＢタイプのＲＳＵもしくは他の同様のインフラストラクチャなどの固定ＲＳＵ、または比較的動かないＵＥであってもよい。ＲＳＵ１３０は、モバイルＲＳＵまたはＵＥタイプのＲＳＵであってもよく、モバイルＲＳＵまたはＵＥタイプのＲＳＵは、車両（例えば、Ｖ－ＩＴＳ－Ｓ１１０）、歩行者、またはそのような能力を有する他の何らかのデバイスによって実装され得る。これらの場合、変換エンティティの適切な無線カバレッジを保証するために、モビリティ問題を管理することができる。

ＲＳＵ１３０は、通過するＶ－ＩＴＳ－Ｓ１１０に接続サポートを提供する路側に配置された無線周波数回路と結合されたコンピューティングデバイスである。ＲＳＵ１３０はまた、交差点地図形状、交通統計、メディア、ならびに進行中の車両および歩行者の交通を感知および制御するアプリケーション／ソフトウェアを記憶するための内部データ記憶回路も含み得る。ＲＳＵ１３０は、例えば、衝突回避および交通警告などといった、高速イベントに必要な超低レイテンシー通信などの様々なサービス／能力１８０を提供する。加えて、または代替として、ＲＳＵ１３０は、例えばセルラー／ＷＬＡＮ通信サービスなどの他のサービス／能力１８０を提供してもよい。いくつかの実装形態では、ＲＳＵ１３０の構成要素は、屋外設置に適した耐候性エンクロージャに梱包されていてもよく、交通信号コントローラおよび／またはバックホールネットワークへの有線接続（例えば、イーサネット（登録商標））を提供するためのネットワーク・インターフェース・コントローラを含んでいてもよい。さらに、ＲＳＵ１３０は、他のＲＳＵ１３０（図１には図示せず）と通信するための有線インターフェースまたは無線インターフェースを含んでいてもよい。

配置１００において、Ｖ－ＩＴＳ－Ｓ１１０ａは、第１のＶ２ＸＲＡＴ通信システム（例えば、Ｃ－Ｖ２Ｘ）を装備していてもよく、Ｖ－ＩＴＳ－Ｓ１１０ｂは、第２のＶ２ＸＲＡＴ通信システム（例えば、ＤＳＲＣ、ＩＴＳ－Ｇ５などであり得るＷ－Ｖ２Ｘ）を装備していてもよい。加えて、または代替として、Ｖ－ＩＴＳ－Ｓ１１０ａおよび／またはＶ－ＩＴＳ－Ｓ１１０ｂは、１または複数のＶ２ＸＲＡＴ通信システムと共に各々用いられてもよい。ＲＳＵ１３０は、Ｖ－ＩＴＳ－Ｓ１１０が異なるＶ２ＸＲＡＴを実装する場合であっても個別のＶ－ＩＴＳ－Ｓ１１０が互いに通信し得るように、１または複数のサービス／能力１８０の間でＶ２ＸＲＡＴ変換サービスを提供し得る。ＲＳＵ１３０（またはエッジ計算ノード１４０）は、１または複数のサービス／能力１８０間でＶＲＵサービスを提供してもよく、ＲＳＵ１３０は、ＶＲＵ安全性を目的としてＶ－ＩＴＳ－Ｓ１１０および／またはＶＲＵとＣＰＭ、ＭＣＭ、ＶＡＭ、ＤＥＮＭ、ＣＡＭなどを共有する。Ｖ－ＩＴＳ－Ｓ１１０はまた、そのようなメッセージを互いに、ＲＳＵ１３０と、および／またはＶＲＵと共有してもよい。これらのメッセージは、本明細書で論じられるような様々なデータ要素および／またはデータフィールドを含み得る。

ＮＡＮ１３０は、ｇＮＢ／ｅＮＢタイプのＲＳＵまたは他の同様のインフラストラクチャなどの固定ＲＳＵであってもよい。ＮＡＮ１３０は、モバイルＲＳＵまたはＵＥタイプＲＳＵであってもよく、モバイルＲＳＵまたはＵＥタイプＲＳＵは、車両、歩行者、またはそのような能力を有する他の何らかのデバイスによって実装され得る。これらの場合、変換エンティティの適切な無線カバレッジを保証するために、モビリティ問題を管理することができる。接続１１２を可能にするＮＡＮ１３０は、「ＲＡＮノード」などと呼ばれ得る。ＲＡＮノード１３０は、地理的エリア（例えば、セル）内のカバレッジを提供する地上局（例えば、地上アクセスポイント）または衛星局を備え得る。ＲＡＮノード１３０は、マクロセル基地局などの専用物理デバイス、および／またはマクロセルと比較してより小さいカバレッジエリア、より小さいユーザ容量、もしくはより高い帯域幅を有するフェムトセル、ピコセル、もしくは他の同様のセルを提供するための低電力基地局のうちの１または複数として実装され得る。この例では、ＲＡＮノード１３０は、ＮｏｄｅＢ、進化型ＮｏｄｅＢ（ｅＮＢ）、または次世代ＮｏｄｅＢ（ｇＮＢ）、１もしくは複数の中継ノード、分散ユニット、または路側ユニット（ＲＳＵ）として具現化される。任意の他のタイプのＮＡＮを使用することができる。加えて、ＲＡＮノード１３０は、無線リソース管理、アドミッション制御、上りリンクおよび下りリンクの動的リソース割り当て、無線ベアラ管理、データ・パケット・スケジューリングなどのためのＲＡＮ機能（例えば、無線ネットワークコントローラ（ＲＮＣ）機能および／またはＮＧ－ＲＡＮ機能）を含むがこれらに限定されない、ＲＡＮのための様々な論理機能を果たすことができる。

ネットワーク１５８は、インターネット、無線ローカル・エリア・ネットワーク（ＷＬＡＮ）、または企業もしくは組織のための専用および／もしくは企業ネットワークを含む無線ワイド・エリア・ネットワーク（ＷＷＡＮ）、セルラー・コア・ネットワーク（例えば、進化型パケットコア（ＥＰＣ）ネットワーク、ＮｅｘｔＧｅｎパケットコア（ＮＰＣ）ネットワーク、５Ｇコア（５ＧＣ）、または何らかの他のタイプのコアネットワーク）、１もしくは複数のクラウド・コンピューティング・サービスを提供するクラウド・コンピューティング・アーキテクチャ／プラットフォーム、および／またはそれらの組み合わせなどのネットワークを表し得る。例として、ネットワーク１５８および／またはアクセス技術は、ＬＴＥ、ＭｕＬＴＥｆｉｒｅ、および／またはＮＲ／５Ｇ（例えば、無線アクセスネットワーク（ＲＡＮ）ノード１３０によって提供されるような）などのセルラー技術、ＷＬＡＮ（例えば、ＷｉＦｉ（登録商標））技術（例えば、アクセスポイント（ＡＰ）１３０によって提供されるような）などを含み得る。異なる技術は、異なるシナリオにおいて利益および制限を示し、異なるシナリオにおけるアプリケーション性能は、アクセスネットワーク（例えば、ＷｉＦｉ、ＬＴＥなど）ならびに使用されるネットワークおよびトランスポートプロトコル（例えば、転送制御プロトコル（ＴＣＰ）、仮想プライベートネットワーク（ＶＰＮ）、マルチパスＴＣＰ（ＭＰＴＣＰ）、汎用ルーティングカプセル化（ＧＲＥ）など）の選択に依存するようになる。

リモート／クラウドサーバ１６０は、１または複数のアプリケーションサーバ、クラウド・コンピューティング・サービスを提供するクラウド・コンピューティング・アーキテクチャ／プラットフォーム、および／または何らかの他のリモートインフラストラクチャを表し得る。リモート／クラウドサーバ１６０は、例えば、ＩＴＳ関連のアプリケーションおよびサービス、運転支援（例えば、マッピング／ナビゲーション）、および／またはコンテンツ提供（例えば、マルチメディア・インフォテインメント・ストリーミング）などといったいくつかのサービスおよび能力１８０のうちのいずれか１つを含み得る。

加えて、ＮＡＮ１３０は、エッジ計算ノード１４０（またはエッジ計算ノード１４０の集合）と同じ場所に配置されており、エッジ計算ノード１４０は、ＩＴＳサービス／アプリケーション、運転支援、および／またはコンテンツ提供サービス１８０などの任意の数のサービス／能力１８０を車両１１０に提供し得る。エッジ計算ノード１４０は、エッジネットワークまたは「エッジクラウド」を含むか、またはその一部であり得る。エッジ計算ノード１４０は、「エッジホスト１４０」、「エッジサーバ１４０」、または「計算プラットフォーム１４０」と呼ばれることもある。エッジ計算ノード１４０は、リソース（例えば、メモリ、ＣＰＵ、ＧＰＵ、割り込みコントローラ、Ｉ／Ｏコントローラ、メモリコントローラ、バスコントローラ、ネットワーク接続またはセッションなど）を分割してもよく、それぞれの分割は、セキュリティおよび／または完全性保護能力を含み得る。エッジノードはまた、コンテナ、パーティション、仮想環境（ＶＥ）、仮想マシン（ＶＭ）、サーブレット、サーバ、および／または他の同様の計算抽象化などの分離されたユーザ空間インスタンスを介して複数のアプリケーションのオーケストレーションも提供し得る。エッジ計算ノード１４０は、データセンタもしくはクラウド設備、指定されたエッジ・ノード・サーバ、エンタープライズサーバ、路側サーバ、電気通信中央局で実装されてもよく、またはエッジサービスを消費するサービス提供されているローカルもしくはピアのエッジデバイスで実装されてもよい。エッジ計算ノード１４０は、任意の数の運転支援および／またはコンテンツ提供サービス１８０を車両１１０に提供し得る。エッジ計算ノード１４０は、データセンタもしくはクラウド設備、指定されたエッジ・ノード・サーバ、エンタープライズサーバ、路側サーバ、電気通信中央局で実装されてもよく、またはエッジサービスを消費するサービス提供されているローカルもしくはピアのエッジデバイスで実装されてもよい。エッジ計算ノード１４０および／またはエッジ・コンピューティング・ネットワーク／クラウドを実装し得るそのような他のエッジコンピューティング／ネットワーキング技術の例には、マルチアクセス・エッジ・コンピューティング（ＭＥＣ）、コンテンツ配信ネットワーク（ＣＤＮ）（「コンテンツ配布ネットワーク」などとも呼ばれる）、モビリティ・サービス・プロバイダ（ＭＳＰ）エッジコンピューティングおよび／またはサービスとしての移動（ＭａａＳ）プロバイダシステム（例えば、ＡＥＣＣアーキテクチャで使用される）、Ｎｅｂｕｌａエッジクラウドシステム、フォグ・コンピューティング・システム、クラウドレット・エッジクラウド・システム、モバイル・クラウド・コンピューティング（ＭＣＣ）システム、データセンタとして再設計された中央局（ＣｅｎｔｒａｌＯｆｆｉｃｅＲｅ－ａｒｃｈｉｔｅｃｔｅｄａｓａＤａｔａｃｅｎｔｅｒ（ＣＯＲＤ））システム、モバイルＣＯＲＤ（Ｍ－ＣＯＲＤ）システム、ならびに／または収束マルチアクセスおよびコア（ＣＯＭＡＣ）システムなどが含まれる。さらに、本明細書で開示される技術は、他のＩｏＴエッジ・ネットワーク・システムおよび構成に関連する場合もあり、他の中間処理エンティティおよびアーキテクチャも使用され得る。

２．ＶＡＭオーバーヘッド低減および冗長性軽減
ＶＡＭの生成、送信および受信は、ＶＲＵ基本サービス（ＶＢＳ）により、ＶＡＭプロトコル（例えば、［ＴＳ１０３３００－３］参照）を実装することによって管理される。ＶＲＵ基本サービスは、ＶＡＭプロトコルを動作させるファシリティ層エンティティである。ＶＲＵ基本サービスは、ＶＲＵ役割を処理する、ＶＲＵ安全性を高めるためにＶＡＭを送信および受信する、という３つの主要なサービスを提供する。しかしながら、現在の規格（例えば、［ＴＳ１０３３００－３］参照）は、ＶＡＭ生成トリガ、ＶＡＭ生成頻度、およびＶＡＭサイズが、下位層が処理できるＶＡＭサイズよりも大きくなった場合のＶＡＭセグメント化の詳細を提供しない。ＶＡＭの頻繁な送信は、ＶＲＵ安全性を向上させるために付近でのより良好なＶＲＵ認識を達成するのに望ましい場合があるが、アクセス層において著しいまたは許容できない通信オーバーヘッドを生じさせる場合がある。ＶＲＵクラスタ化の概念は、ＶＡＭ通信オーバーヘッドをある程度低減するために、高密度のＶＲＵの存在下で［ＴＳ１０３３００－３］において採用されている。ＶＲＵクラスタ化では、コヒーレントな速さおよび進行方向を有する近くに位置するＶＲＵがファシリティ層ＶＲＵクラスタを形成し、クラスタ先導者／ヘッダのみがＶＡＭを送信する。しかしながら、クラスタ結合制約条件がほとんどの場合にクラスタを形成するシナリオを制限し、その結果、ＶＲＵがアクセス層で同じ無線リソース上で個別のＶＡＭを送信することになる。

現在、ＥＴＳＩＩＴＳ作業グループ１（ＷＧ１）は、ＶＲＵ基本サービス（例えば、［ＴＳ１０３３００－３］参照）プロトコルおよび手順の策定に取り組んでいる。ＶＡＭ配布の詳細はまだ定義されていない。付近でのＶＲＵ安全性およびＶＲＵ認識に影響を与えることなく、ファシリティ層におけるＶＢＳによるＶＡＭ生成の頻度およびサイズと、アクセス層における通信オーバーヘッドとの間のバランスをとることが必要である。

ＶＡＭ送信頻度は、ＶＡＭ通信オーバーヘッドを低減するために、付近でのいくつかのパラメータ／知覚されたコンテキストに基づいて動的に調整される。本開示は、ＶＡＭの効率的な配布を可能にする。
様々な局タイプ（例えば、ＶＲＵ、ＲＳＥ、車両局など）の役割およびコンテキストに基づくＶＢＳアクティブ化および非アクティブ化条件
効率的なＶＡＭ配布のためのＶＢＳによる生成頻度管理。
様々なタイプのＶＡＭの最初の生成および送信のためのトリガイベント（単一のＶＲＵＶＡＭ、ＶＲＵクラスタＶＡＭ、およびインフラストラクチャＶＡＭ）
これらのＶＡＭが生成および送信されるようにトリガされた後のこれらのＶＡＭの連続送信のための条件および手順
通信オーバーヘッド低減のためのＶＡＭ冗長性軽減のメカニズム
ＶＡＭサイズが、下位層が処理できる最大伝送単位（ＭＴＵ）を超える場合のＶＡＭセグメント化アルゴリズム。

要約すると、本明細書の説明は、上述の問題／課題に対処する車両ネットワーク（車両のインターネット（ＩｏＶ）ネットワークおよび／または自律無線センサネットワークを含む）における通信オーバーヘッドを低減したＶＡＭ配布の効率的なメカニズムを可能にする。

様々な実装形態において、ＩＴＳ－ＳはＩＴＳサービスを提供し、ＩＴＳサービスは、ＩＴＳサービスメッセージ（例えば、ＶＡＭ）の送信および受信を含む。ＩＴＳサービスは、都市または地理的エリアにわたって容易にスケーラブルである。ファシリティ層メッセージでは、アプリケーションコンテナが、ＩＴＳＰＤＵヘッダおよび／またはＩＴＳサービスコンテナと共に使用される。

さらに、ＥＴＳＩＩＴＳ規格／フレームワークおよび／またはエッジコンピューティング規格／フレームワーク（例えば、マルチアクセス・エッジ・コンピューティング（ＭＥＣ）など）は、本明細書で論じられる様々な実装形態を標準化および／または指定することができる。これらの実装形態では、１または複数のエッジ・コンピューティング・アプリケーション（例えば、ＭＥＣアプリ）がＶＢＳを提供し、ＶＡＭを生成、受信、および送信する。

２．１．ＶＲＵ基本サービス（ＶＢＳ）のアクティブ化および終了
前述したように、ＶＡＭの生成、送信、および受信は、ファシリティ層内／ファシリティ層においてＶＲＵ基本サービス（ＶＢＳ）ファシリティによって処理される。したがって、ＶＡＭがＶＲＵＩＴＳ－Ｓによって送信または受信される必要があるとき、ＶＢＳはアクティブである必要がある。以下のＶＢＳアクティブ化トリガおよびＶＢＳ非アクティブ化トリガが、異なるタイプのＩＴＳ－Ｓおよびそれらの現在の状況に対して使用される。

２．１．１．ＶＲＵＩＴＳ－Ｓ
ＶＢＳは、ＶＲＵが車両、オートバイなどのような他の道路利用者から危険にさらされる可能性があるときなど、ＶＲＵがアクティブＶＲＵ状態にあるときはいつでもＶＲＵＩＴＳ－Ｓのためにアクティブ化することができる。ＶＲＵは、ＶＲＵが横断歩道内、交差点、歩道／自転車専用レーン上などにあるときにアクティブ状態にあるべきである。ＶＢＳは、例えばＶＲＵがバスに乗るときなど、ＶＲＵがアイドルＶＲＵ状態に移行するときはいつでも、ＶＲＵＩＴＳ－Ｓに対して終了されるべきである。ＶＢＳサービスがアクティブである限り、ＶＡＭの生成、送信および受信はＶＢＳによって管理されるべきである。

２．１．２．Ｖ－ＩＴＳ－Ｓ
ＶＢＳサービスは、ＶＡＭメッセージを受信するためにＶ－ＩＴＳ－ＳのためのＩＴＳ－Ｓアクティブ化と共にアクティブ化される。ＶＢＳサービスは、ＩＴＳ－Ｓが非アクティブ化されるときに終了されるべきである。ＶＢＳサービスがアクティブである限り、ＶＡＭ受信はＶＢＳによって管理されるべきである。

２．１．３．Ｒ－ＩＴＳ－Ｓ
ＶＢＳサービスは、ＩＴＳ－Ｓアクティブ化と共に、または遠隔構成によってアクティブ化することができる。同様に、ＶＢＳサービスは、ＩＴＳ－Ｓ非アクティブ化と共に、または遠隔構成によって非アクティブ化することができる。例えば、遠隔構成に基づくアクティブ化／非アクティブ化の場合、学校に近いＲ－ＩＴＳ－Ｓ用のＶＢＳは、生徒の送迎時間中にアクティブ化されるように構成することができ、他の時間には非アクティブ化することができる。ＶＢＳサービスがアクティブである限り、ＶＡＭ受信は、Ｒ－ＩＴＳ－ＳにおいてＶＢＳによって管理されるべきである。ＶＢＳサービスがアクティブであり、Ｒ－ＩＴＳ－ＳがインフラストラクチャＶＡＭを送信するように構成されている限り、ＶＡＭ生成はＶＢＳによって管理される。

２．２．ＶＲＵデバイスのためのＶＡＭ生成頻度管理
各ＶＡＭ生成イベントは、１つのＶＡＭの生成をもたらす。生成されたＶＡＭは、後述するようにセグメント化され得る。

連続したＶＡＭ生成イベントの開始間の最小経過時間は、値Ｔ＿ＧｅｎＶａｍ以上であるべきであり、Ｔ＿ＧｅｎＶａｍは、Ｔ＿ＧｅｎＶａｍＭｉｎ≦Ｔ＿ＧｅｎＶａｍ≦Ｔ＿ＧｅｎＶａｍＭａｘに制限され、式中、Ｔ＿ＧｅｎＶａｍＭｉｎ＝連続するＶＡＭ送信間の最小時間（例えば、１００ｍｓ）であり、Ｔ＿ＧｅｎＶａｍＭａｘ＝連続するＶＡＭ送信間の最大時間（例えば、５００ｍｓ）である。

アクセス層でのチャネル輻輳に関する情報がファシリティ層で利用可能である場合、それに応じてＴ＿ＧｅｎＶａｍが調整される必要があり、例えば、より長いＴ＿ＧｅｎＶａｍをより高いチャネル輻輳の場合に定義することができる。アクセス層における輻輳層は、例えば、過去の移動時間窓にわたる近隣からの周期的データ（例えば、ＢＳＭ、ＣＡＭ、ＰＳＭ、ＶＡＭ）の平均成功率を監視することによって、ファシリティ層においても推定することができる。そのような平均成功率の低下は、アクセス層における輻輳レベルの増加を示す可能性がある。

パラメータＴ＿ＧｅｎＶａｍは、ファシリティ層の管理エンティティによって提供されるべきである。管理エンティティがこのパラメータにＴ＿ＧｅｎＶａｍＭａｘを上回る値を提供する場合には、Ｔ＿ＧｅｎＶａｍはＴ＿ＧｅｎＶａｍＭａｘに設定され、値がＴ＿ＧｅｎＶａｍＭｉｎを下回る場合、またはこのパラメータが提供されない場合、Ｔ＿ＧｅｎＶａｍはＴ＿ＧｅｎＶａｍＭｉｎに設定される。パラメータＴ＿ＧｅｎＶａｍは、連続したＶＡＭ生成イベント間の経過時間の現在有効な下限を表す。

ＶＲＵＩＴＳ－Ｓが（［ＴＳ１０３３００－３］で指定される）ＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥＶＢＳ状態にある場合、ＶＲＵＩＴＳ－Ｓは、タイプ「単一のＶＲＵＶＡＭ」としてＶＡＭを送信する。ＶＲＵＩＴＳ－ＳがＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＣＬＵＳＴＥＲＨＥＡＤＶＢＳ状態（例えば、［ＴＳ１０３３００－３］参照）にある場合（例えば、ＶＲＵＩＴＳ－ＳがＶＲＵクラスタのクラスタヘッドである場合）、ＶＲＵＩＴＳ－Ｓは、ＶＲＵクラスタを代表してＶＡＭタイプ「ＶＲＵクラスタＶＡＭ」を送信する。単一のＶＲＵＶＡＭは発信元ＶＲＵＩＴＳに関する情報を含み、ＶＲＵクラスタＶＡＭはＶＲＵクラスタに関する情報を有する。

２．２．１．ＶＲＵＩＴＳ－ＳにおけるＶＢＳによる個別のＶＡＭ送信管理
以下の条件のうちのいずれかが満たされ、かつ単一のＶＲＵＶＡＭ送信がセクションＢ．３で指定された冗長性軽減技術の対象ではない場合、最初の「単一のＶＲＵＶＡＭ」が、送信のために直ちにまたは最も早い時間に生成されるべきである。
１．ＶＲＵがＶＲＵ－ＩＤＬＥＶＢＳ状態にあり、ＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥＶＢＳ状態に入っている。
２．ＶＲＵがＶＲＵ－ＰＡＳＳＩＶＥＶＢＳ状態にあり、クラスタを離脱してＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥＶＢＳ状態に入ることを決定している。
３．ＶＲＵがＶＲＵ－ＰＡＳＳＩＶＥＶＢＳ状態にあり、ＶＲＵは、１または複数の新しい車両または他のＶＲＵ（例えば、ＶＲＵプロファイル３－オートバイ運転者）が横方向に最小安全横方向距離（ＭＳＬａＤ）よりも近づいており、縦方向に最小安全縦方向距離（ＭＳＬｏＤ）よりも近づいており、垂直方向に最小安全垂直方向距離（ＭＳＶＤ）よりも近づいていると判定しており、即時ＶＡＭを送信するためにクラスタを離脱してＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥＶＢＳ状態に入ることを決定している。
４．ＶＲＵがＶＲＵ－ＰＡＳＳＩＶＥＶＢＳ状態にあり、ＶＲＵクラスタヘッドが失われたと判定しており、ＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥＶＢＳ状態に入ることを決定している。
５．ＶＲＵがＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＣＬＵＳＴＥＲＨＥＡＤＶＢＳ状態にあり、クラスタを分解することを決定しており、解散指示を有するＶＲＵクラスタＶＡＭを送信しており、ＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥＶＢＳ状態に入ることを決定している。

連続したＶＡＭ送信には、本明細書に記載されるような条件が付随する。連続した単一のＶＲＵＶＡＭ生成イベントが、Ｔ＿ＧｅｎＶａｍ以上の間隔で発生すべきである。発信元ＶＲＵＩＴＳ－ＳがまだＶＢＳＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥＶＢＳ状態にあり、以下の条件のうちのいずれかが満たされ、かつ個別のＶＡＭ送信が冗長性軽減技術（後述する）の対象ではない場合、個別のＶＡＭが、生成イベントの一部として送信のために生成されるべきである。
１．単一のＶＲＵＶＡＭが最後に送信されてからの経過時間がＴ＿ＧｅｎＶａｍＭａｘを超える。
２．ＶＲＵの基準点の現在の推定位置と、単一のＶＲＵＶＡＭに最後に含まれた基準点の推定位置との間のユークリッド絶対距離が、事前定義された閾値（例えば、４ｍ）を超える。いくつかの実装形態では、事前定義された閾値は、ｍｉｎＲｅｆｅｒｅｎｃｅＰｏｉｎｔＰｏｓｉｔｉｏｎＣｈａｎｇｅＴｈｒｅｓｈｏｌｄであり得る。
３．ＶＲＵの基準点の現在の推定対地速さと、単一のＶＲＵＶＡＭに最後に含まれたＶＲＵの基準点の推定絶対速さとの間の差が、事前定義された閾値（例えば、０．５ｍ／ｓ）を超える。いくつかの実装形態では、事前定義された閾値は、ｍｉｎＧｒｏｕｎｄＳｐｅｅｄＣｈａｎｇｅＴｈｒｅｓｈｏｌｄであり得る。
４．ＶＲＵの基準点の現在の推定対地速度のベクトルの向きと、単一のＶＲＵＶＡＭに最後に含まれたＶＲＵの基準点の対地速度のベクトルの推定向きとの間の差が、事前定義された閾値（例えば、４度）を超える。いくつかの実装形態では、事前定義された閾値は、ｍｉｎＧｒｏｕｎｄＶｅｌｏｃｉｔｙＯｒｉｅｎｔａｔｉｏｎＣｈａｎｇｅＴｈｒｅｓｈｏｌｄであり得る。
５．車両または他のＶＲＵとの現在の推定衝突確率（例えば、軌道遮断確率によって測定される）と、単一のＶＲＵＶＡＭで最後に報告された車両または他のＶＲＵとの推定衝突確率との間の差が、事前定義された閾値（例えば、４％）を超える。いくつかの実装形態では、事前定義された閾値は、ｍｉｎＴｒａｊｅｃｔｏｒｙＩｎｔｅｒｃｅｐｔｉｏｎＰｒｏｂＣｈａｎｇｅＴｈｒｅｓｈｏｌｄであり得る。
６．発信元ＩＴＳ－Ｓが、ＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥＶＢＳ状態のＶＲＵであり、その前の単一ＶＲＵＶＡＭ送信後にクラスタに参加することを決定している。
７．ＶＲＵが、１または複数の新しい車両または他のＶＲＵ（例えば、ＶＲＵプロファイル３－オートバイ運転者）が、最後に送信されたＶＡＭの後に以下の条件を同時に満たしていると判定している。
ａ．横方向に最小安全横方向距離（ＭＳＬａＤ）よりも近づいていること、
ｂ．縦方向に最小安全縦方向距離（ＭＳＬｏＤ）よりも近づいていること、
ｃ．垂直方向に最小安全垂直方向距離（ＭＳＶＤ）よりも近づいていること。
８．ＶＲＵが、１または複数の車両または他のＶＲＵ（例えば、ＶＲＵプロファイル３－オートバイ運転者）が、最後に送信されたＶＡＭの後に（例えば、前に送信されたＶＡＭの後に）以下の条件を同時に満たしていると判定している。
ａ．横方向に最小安全横方向距離（ＭＳＬａＤ）よりも遠ざかっていること、
ｂ．縦方向に最小安全縦方向距離（ＭＳＬｏＤ）よりも遠ざかっていること、
ｃ．垂直方向に最小安全垂直方向距離（ＭＳＶＤ）よりも遠ざかっていること、および
ｄ．これらの車両またはこれらのＶＲＵ（例えば、ＶＲＵプロファイル３－オートバイ運転者）が、
ｉ．横方向に最小安全横方向距離（ＭＳＬａＤ）よりも近く、
ｉｉ．縦方向に最小安全縦方向距離（ＭＳＬｏＤ）よりも近く、
ｉｉｉ．最後に送信されたＶＡＭにおいて垂直方向に最小安全垂直方向距離（ＭＳＶＤ）よりも近いこと。

２．２．２．ＶＲＵＩＴＳ－ＳにおけるＶＢＳによるＶＲＵクラスタＶＡＭ送信管理
以下の条件のうちのいずれかが満たされ、かつＶＲＵクラスタＶＡＭ送信が冗長性軽減技術の対象ではない場合、最初のＶＲＵクラスタＶＡＭが送信のために直ちにまたは最も早い時間に生成されるべきである。
１．ＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥＶＢＳ状態のＶＲＵが、ＶＲＵクラスタを形成することを決定する。

連続したＶＲＵクラスタＶＡＭ送信には、本明細書に記載されるような条件が付随する。連続したＶＲＵクラスタＶＡＭ生成イベントが、Ｔ＿ＧｅｎＶａｍ以上の間隔でクラスタヘッドにおいて発生すべきである。以下の条件のうちのいずれかが満たされ、かつＶＲＵクラスタＶＡＭ送信が冗長性軽減技術の対象ではない場合、ＶＲＵクラスタＶＡＭが、生成イベントの一部としてクラスタヘッドによる送信のために生成されるべきである。
１．ＶＲＵクラスタＶＡＭが最後に送信されてからの経過時間がＴ＿ＧｅｎＶａｍＭａｘを超える。
２．ＶＲＵクラスタの基準点の現在の推定位置と、ＶＲＵクラスタＶＡＭに最後に含まれた基準点の推定位置との間のユークリッド絶対距離が、事前定義された閾値（例えば、４ｍ）を超える。いくつかの実装形態では、事前定義された閾値は、ｍｉｎＲｅｆｅｒｅｎｃｅＰｏｉｎｔＰｏｓｉｔｉｏｎＣｈａｎｇｅＴｈｒｅｓｈｏｌｄであり得る。
３．ＶＲＵクラスタの基準点の現在の推定対地速さと、ＶＲＵクラスタＶＡＭに最後に含まれた基準点の推定絶対速さとの間の差が、事前定義された閾値を超える。いくつかの実装形態では、事前定義された閾値は、ｍｉｎＣｌｕｓｔｅｒＤｉｓｔａｎｃｅＣｈａｎｇｅＴｈｒｅｓｈｏｌｄであり得る。
４．クラスタの現在の推定幅と最後に送信されたＶＡＭに含まれた推定幅との間の差が、事前定義された閾値（例えば、２ｍ）を超える。
５．クラスタの現在の推定長さと最後に送信されたＶＡＭに含まれた推定長さとの間の差が、事前定義された閾値（例えば、２ｍ）を超える。
６．ＶＲＵクラスタの基準点の現在の推定対地速さと、ＶＲＵクラスタＶＡＭに最後に含まれた基準点の推定絶対速さとの間の差が、事前定義された閾値（例えば、０．５ｍ／ｓ）を超える。いくつかの実装形態では、事前定義された閾値は、ｍｉｎＧｒｏｕｎｄＳｐｅｅｄＣｈａｎｇｅＴｈｒｅｓｈｏｌｄであり得る。
７．ＶＲＵクラスタの基準点の現在の推定対地速度のベクトルの向きと、ＶＲＵクラスタＶＡＭに最後に含まれた基準点の対地速度のベクトルの推定向きとの間の差が、事前定義された閾値（例えば、４度）を超える。いくつかの実装形態では、事前定義された閾値は、ｍｉｎＧｒｏｕｎｄＶｅｌｏｃｉｔｙＯｒｉｅｎｔａｔｉｏｎＣｈａｎｇｅＴｈｒｅｓｈｏｌｄであり得る。
８．車両または他のＶＲＵとのＶＲＵクラスタの現在の推定衝突確率（例えば、クラスタ境界エリアとの他の車両／ＶＲＵの軌道遮断確率によって測定される）と、ＶＡＭで最後に報告された車両または他のＶＲＵとの推定衝突確率との間の差が、Ｙ％（例えば、４％）を超える。いくつかの実装形態では、事前定義された閾値は、ｍｉｎＴｒａｊｅｃｔｏｒｙＩｎｔｅｒｃｅｐｔｉｏｎＰｒｏｂＣｈａｎｇｅＴｈｒｅｓｈｏｌｄであり得る。
９．ＶＲＵクラスタタイプが、前のＶＡＭ生成イベントの後に変更されている（例えば、同種クラスタから異種クラスタに、またはその逆に）。
１０．クラスタヘッドが、前のＶＲＵクラスタＶＡＭの送信後にクラスタを解散（分解）することを決定している。
１１．クラスタヘッドが、前のＶＲＵクラスタＶＡＭの送信後に、クラスタを他のクラスタとマージすることを決定している。
１２．クラスタヘッドが、前のＶＲＵクラスタＶＡＭの送信後に現在のクラスタの分割を認識するようになった。
１３．前のＶＲＵクラスタＶＡＭの送信後に、事前定義された数を超える新しいＶＲＵ（例えば、３）がＶＲＵクラスタに参加している。
１４．前のＶＲＵクラスタＶＡＭの送信後に、事前定義された数を超えるメンバＶＲＵ（例えば、３）がＶＲＵクラスタを離脱している。
１５．ＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＣＬＵＳＴＥＲＨＥＡＤＶＢＳ状態のＶＲＵが、１または複数の新しい車両または非メンバＶＲＵ（例えば、ＶＲＵプロファイル３－オートバイ運転者）が、最後に送信されたＶＡＭの後に以下の条件を同時に満たしていると判定している。
ａ．横方向に最小安全横方向距離（ＭＳＬａＤ）よりも近づくこと、
ｂ．縦方向に最小安全縦方向距離（ＭＳＬｏＤ）よりも近づくこと、
ｃ．最後に送信されたＶＡＭの後にクラスタ境界ボックスに対して垂直方向に最小安全垂直方向距離（ＭＳＶＤ）によりも近づくこと。
１６．ＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＣＬＵＳＴＥＲＨＥＡＤＶＢＳ状態のＶＲＵが、（ＶＲＵプロファイル３－オートバイ運転者の）１または複数の車両または非メンバＶＲＵが、最後に送信されたＶＡＭの後に以下の条件を同時に満たしていると判定している。
ａ．横方向に最小安全横方向距離（ＭＳＬａＤ）よりも遠ざかったこと、
ｂ．縦方向に最小安全縦方向距離（ＭＳＬｏＤ）よりも遠ざかったこと、
ｃ．クラスタ境界ボックスに対して垂直方向に最小安全垂直方向距離（ＭＳＶＤ）よりも遠ざかったこと、
ｄ．車両および／または非メンバＶＲＵ（例えば、ＶＲＵプロファイル３－オートバイ運転者）が、最後に送信されたＶＡＭにおけるクラスタ境界ボックスに対して、横方向に最小安全横方向距離（ＭＳＬａＤ）よりも近く、縦方向に最小安全縦方向距離（ＭＳＬｏＤ）よりも近く、垂直方向に最小安全垂直方向距離（ＭＳＶＤ）よりも近かったこと。

２．２．３．ＶＡＭ冗長性軽減技術
ファシリティ層でのＶＡＭ生成の頻度とアクセス層での通信オーバーヘッドとの間のバランスが、付近でのＶＲＵ安全性およびＶＲＵ認識に影響を与えることなく考慮されるべきである。ＶＡＭ生成イベントにおけるＶＡＭ送信は、以下の冗長性軽減技術のうちの１または複数の対象となる。加えて、または代替として、以下の冗長性軽減技術のいずれかの１または複数の条件は、組み合わされてもよく、または分割されてもよい。さらに、以下の考察において、「ピアＩＴＳ－Ｓ」は、別のＶＲＵＩＴＳ－Ｓ１１６／１１７、Ｖ－ＩＴＳ－Ｓ１１０、Ｒ－ＩＴＳ－Ｓ１３０、および／または任意の他のＩＴＳ局など、本明細書で論じられるＩＴＳ－Ｓのいずれかを指し得る。

２．２．３．１．冗長性軽減技術１
以下のすべての条件が同時に満たされる場合、発信元ＶＲＵＩＴＳ－Ｓは現在の個別のＶＡＭをスキップする。
ＶＡＭが最後に発信元ＶＲＵＩＴＳ－Ｓによって送信されてからの経過時間が、ｎｕｍＳｋｉｐＶａｍｓＦｏｒＲｅｄｕｎｄａｎｃｙＭｉｔｉｇａｔｉｏｎ（例えば、４）×Ｔ＿ＧｅｎＶａｍＭａｘを超えない。
発信元ＶＲＵＩＴＳ－Ｓの基準点の現在の推定位置と、ピアＩＴＳ－Ｓからの受信ＶＡＭ内の基準点の推定位置との間のユークリッド絶対距離が、ｍｉｎＲｅｆｅｒｅｎｃｅＰｏｉｎｔＰｏｓｉｔｉｏｎＣｈａｎｇｅＴｈｒｅｓｈｏｌｄ（例えば、４ｍ）未満である。
発信元ＶＲＵＩＴＳ－Ｓの基準点の現在の推定速さと、ピアＩＴＳ－Ｓからの受信ＶＡＭ内の基準点の推定絶対速さとの間の差が、ｍｉｎＧｒｏｕｎｄＳｐｅｅｄＣｈａｎｇｅＴｈｒｅｓｈｏｌｄ（例えば、０．５ｍ／ｓ）未満である。
発信元ＶＲＵＩＴＳ－Ｓの現在の推定対地速度のベクトルの向きと、ピアＩＴＳ－Ｓからの受信ＶＡＭ内の基準点の対地速度のベクトルの推定向きとの間の差が、ｍｉｎＧｒｏｕｎｄＶｅｌｏｃｉｔｙＯｒｉｅｎｔａｔｉｏｎＣｈａｎｇｅＴｈｒｅｓｈｏｌｄ（例えば、４度）未満である。

または、以下の条件のうちの１つが満たされる。
ＶＲＵが、ＶＲＵが建物などの保護されたエリアまたは運転不可能なエリア内にあるかどうかを検証するために、適切な地図を参照すること。
ＶＲＵが、歩行者専用ゾーン（低リスクの地理的エリア）として指定された地理的エリア内にいること。このエリアではＶＲＵプロファイル１およびＶＲＵプロファイル４のみが許可される（表を参照）。
ＶＲＵが、自身をＶＲＵクラスタのメンバとみなしており、クラスタ先導者からクラスタ分解メッセージが受信されていないこと。
自己ＶＲＵに関する情報が、Ｔ＿ＧｅｎＶａｍ内の別のＩＴＳ－Ｓによって報告されていること。

２．２．３．２．冗長性軽減技術２
以下のすべての条件が同時に満たされる場合、発信元ＶＲＵＩＴＳ－Ｓは現在の個別のＶＡＭをスキップする。
ＶＡＭが最後に発信元ＶＲＵＩＴＳ－Ｓによって送信されてからの経過時間が、ｎｕｍＳｋｉｐＶａｍｓＦｏｒＲｅｄｕｎｄａｎｃｙＭｉｔｉｇａｔｉｏｎ（例えば、４）×Ｔ＿ＧｅｎＶａｍＭａｘを超えないこと。
最後のＴ＿ＧｅｎＶａｍＭａｘ時間中にピアＩＴＳ－ＳからＶＡＭが受信されていること。
発信元ＶＲＵＩＴＳ－Ｓの基準点の現在の推定位置と、ピアＩＴＳ－Ｓからの受信ＶＡＭ内の基準点の推定位置との間のユークリッド絶対距離が、ｍｉｎＲｅｆｅｒｅｎｃｅＰｏｉｎｔＰｏｓｉｔｉｏｎＣｈａｎｇｅＴｈｒｅｓｈｏｌｄ（例えば、４ｍ）未満であること。
発信元ＶＲＵＩＴＳ－Ｓの基準点の現在の推定速さと、ピアＩＴＳ－Ｓからの受信ＶＡＭ内の基準点の推定絶対速さとの間の差が、ｍｉｎＧｒｏｕｎｄＳｐｅｅｄＣｈａｎｇｅＴｈｒｅｓｈｏｌｄ（例えば、０．５ｍ／ｓ）未満であること。
発信元ＶＲＵＩＴＳ－Ｓの現在の推定対地速度のベクトルの向きと、ピアＩＴＳ－Ｓからの受信ＶＡＭ内の基準点の対地速度のベクトルの推定向きとの間の差が、ｍｉｎＧｒｏｕｎｄＶｅｌｏｃｉｔｙＯｒｉｅｎｔａｔｉｏｎＣｈａｎｇｅＴｈｒｅｓｈｏｌｄ（例えば、４度）未満であること。

２．２．３．３．冗長性軽減技術３
以下のすべての条件が同時に満たされる場合、発信元ＶＲＵＩＴＳ－Ｓは現在のＶＡＭをスキップする。
ＶＡＭが最後に発信元ＶＲＵＩＴＳ－Ｓによって送信されてからの経過時間が、Ｎ（例えば、４）×Ｔ＿ＧｅｎＶａｍＭａｘを超えないこと。
最後のＴ＿ＧｅｎＶａｍＭａｘ時間中にピアＩＴＳ－ＳからＶＡＭ（インフラストラクチャＶＡＭ内のＶＲＵクラスタＶＡＭまたはＶＲＵクラスタコンテナ）が受信されていること。
発信元ＶＲＵＩＴＳ－Ｓの基準点の現在の推定位置と、受信ＶＡＭで指定されたクラスタの境界ボックス内の最近点との間のユークリッド絶対距離が、事前定義された閾値（例えば、４ｍ）未満であること。
発信元ＶＲＵＩＴＳ－Ｓの基準点の現在の推定速さと、受信ＶＡＭ内のＶＲＵクラスタの基準点の推定絶対速さとの間の差が、事前定義された閾値（例えば、０．５ｍ／ｓ）未満であること。
発信元ＶＲＵＩＴＳ－Ｓの基準点の現在の推定対地速度のベクトルの向きと、受信ＶＡＭ内のＶＲＵクラスタの基準点の対地速度のベクトルの推定向きとの間の差が、事前定義された閾値（例えば、４度）未満であること。

２．２．４．ＶＡＭセグメント化
生成されるＶＡＭのサイズは、ＶＢＳのＮＦ－ＳＡＰ（例えば、［ＴＳ１０３３００－３］参照）によってサポートされる最大伝送単位（ＭＴＵ）を超えるべきではない。ＶＡＭのためのＭＴＵは、「ＭＴＵ＿ＶＡＭ」などと呼ばれ得る。ＭＴＵ＿ＶＡＭは、ＶＡＭが搬送されるアクセス層技術のＭＴＵ（ＭＴＵ＿ＡＬ）に依存する。具体的には、ＭＴＵ＿ＶＡＭは、ＭＴＵ＿ＡＬから、ファシリティ層プロトコルのヘッダサイズ（ＨＤ＿ＶＡＭ）とネットワーキングおよびトランスポート層プロトコルのヘッダサイズ（ＨＤ＿ＮＴ）の分だけ減じたもの以下、ＭＴＵ＿ＶＡＭ≦（ＭＴＵ＿ＡＬ－ＨＤ＿ＶＡＭ－ＨＤ＿ＮＴ）であるべきである。

現在のＶＡＭ能力は、ＶＡＭの２以上のセグメントへのセグメント化を可能にするように拡張される。現在のＶＡＭフォーマット仕様は、ＶＡＭセグメント化を許容しない。ＶＡＭセグメント化は、ＶＡＭサイズを下位層によってサポートされるＭＴＵ未満になるよう制限するために不可避である。表３に示されるようにセグメント化情報を搬送するためにこの目的で既存のＶＡＭ構造に新しいコンテナ「ＶａｍＭａｎａｇｅｍｅｎｔＰａｒａｍｅｔｅｒｓ」を追加することができる。

送信のためのＡＳＮ．１ＵＰＥＲ符号化ＶＡＭのサイズがＭＴＵ＿ＶＡＭを超える場合、メッセージセグメント化が行われるべきである。コンテンツは、包含優先度の降順にＶＡＭセグメントに含められる。

メッセージセグメント化は、ＶａｍＳｅｇｍｅｎｔＩｎｆｏＤＦを読み込むことによって示されるべきである。すべてのメッセージセグメントが、同じｇｅｎｅｒａｔｉｏｎＤｅｌｔａＴｉｍｅＤＥを示すべきである。

メッセージセグメントは、それらが生成されたのと同じ順序で送信され得る。これは、より高い優先度のコンテナを含むセグメントが、下位層メカニズムによって、より低い優先度のコンテナを含むセグメントのために先送りされないようにするためである。

２．２．４．１．ＶＲＵＩＴＳ－ＳにおけるＶＢＳによるＶＡＭセグメント化管理
現在のＶＡＭ生成イベントにおける送信のためのＡＳＮ．１ＵＰＥＲ符号化ＶＡＭ（単一のＶＲＵＶＡＭまたはＶＲＵクラスタＶＡＭ）のサイズがＭＴＵ＿ＶＡＭを超える場合、メッセージセグメント化が行われるべきである。選択されたコンテナは、ＶｒｕＰｒｏｆｉｌｅＩｄ、ＶｒｕＤｙｎａｍｉｃＰｒｏｐｅｒｔｉｅｓ、ＶｒｕＰｈｙｓｉｃａｌＰｒｏｐｅｒｔｉｅｓ、ＶａｍＥｘｔｅｎｓｉｏｎ、という降順でＶＡＭセグメントに含められるべきである。

生成されるべきセグメントの結果として得られるＡＳＮ．１ＵＰＥＲ符号化メッセージサイズがＭＴＵ＿ＶＡＭを超えない限り、セグメントにコンテナが読み込まれるべきである。コンテナは、２つのＶＡＭセグメントに分割されるべきではない。すべてのコンテナがＶＡＭセグメントに含められるまで、セグメントがこのように生成される。各セグメントは、次の送信機会に送信される。

２．３．ＶＡＭ時間要件
２．３．１．ＶＡＭ生成時間
ＶＡＭ生成頻度に加えて、ＶＡＭ生成に必要な時間およびメッセージ構築のために取られるデータの適時性は、受信側ＩＴＳ－Ｓにおけるデータの適用性にとって決定的である。受信ＶＡＭの適切な解釈を保証するために、各ＶＡＭにはタイムスタンプが付される。異なるＩＴＳ－Ｓ間に許容可能な時間同期があると仮定する。

ＶＡＭ生成に必要な時間は、閾値Ｔ＿ＡｓｓｅｍｂｌｅＶＡＭ（例えば、５０ｍｓ）未満であるべきである。ＶＡＭ生成に必要な時間は、ＶＡＭ生成がトリガされる時刻と、ＶＡＭがネットワーキング＆トランスポート層に送られる時刻との間の時間差を指す。

２．３．２．ＶＡＭタイムスタンプ
ＶＡＭタイムスタンプ付与には以下の要件が適用される。
ＩＴＳ－Ｓによって配布されるＶＡＭで提供される基準タイムスタンプは、ＢａｓｉｃＣｏｎｔａｉｎｅｒＤＦおよび／またはＶｒｕＰｈｙｓｉｃａｌＰｒｏｐｅｒｔｉｅｓＤＦで提供される基準位置が発信元ＩＴＳ－Ｓによって決定される時刻に対応する。タイムスタンプのフォーマットおよび範囲は、表４で論じられ、かつ／または［ＴＳ１０３３００－３］のＢ．１．３項および／または［ＥＮ３０２６３７－２］のＢ．３項で定義されている。

ＶＡＭ生成時間と基準タイムスタンプとの間の差は３２７６７ｍｓ未満とする。

２．４．例示的なＶＡＭパラメータ
表５内のパラメータは、クラスタを作成、クラスタに参加、またはクラスタを離脱するＶＲＵ決定を左右する。パラメータは、個別のデバイスまたはシステム全体に設定されてもよく、外部条件に依存し得るか、または外部条件とは無関係であり得る。

表６内のパラメータは、クラスタへの参加およびクラスタからの離脱の前後のメッセージング挙動を左右する。パラメータは、個別のデバイスまたはシステム全体に設定されてもよく、外部条件に依存し得るか、または外部条件とは無関係であり得る。

表７は、ＶＡＭ生成のパラメータを示している。パラメータは、個別のデバイスまたはシステム全体に設定されてもよく、外部条件に依存し得るか、または外部条件とは無関係であり得る。

表８内のパラメータは、ＶＡＭ生成トリガを左右する。パラメータは、個別のデバイスまたはシステム全体に設定されてもよく、外部条件に依存し得るか、または外部条件とは無関係であり得る。

２．５．ＶＡＭの例示的な実装形態
ＶＡＭの１つの例示的な実装形態は、表９に示されるデータフィールド（ＤＦ）およびデータ要素（ＤＥ）を含んでいてもよく、表９は、ＳＡＥＩｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ、「ＤｅｄｉｃａｔｅｄＳｈｏｒｔＲａｎｇｅＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ（ＤＳＲＣ）ＭｅｓｓａｇｅＳｅｔＤｉｃｔｉｏｎａｒｙ」、Ｖ２ＸＣｏｒｅＴｅｃｈｎｉｃａｌＣｏｍｍｉｔｔｅｅ、ＳＡＥＧｒｏｕｎｄＶｅｈｉｃｌｅＳｔａｎｄａｒｄＪ２７３５、ＤＯＩ：ｈｔｔｐｓ：／／ｄｏｉ．ｏｒｇ／１０．４２７１／Ｊ２７３５＿２０２００７（２０２０年７月２３日）（「［ＳＡＥ－Ｊ２７３５］」）に基づくＡＳＮ．１表現で表されている。

脆弱な道路利用者認識メッセージ（ＶＡＭ）は、ＶＲＵシステムに参加している脆弱な道路利用者の認識を作成および維持するためにＶＲＵＩＴＳから送信されるメッセージである。ＶＡＭは、発信元ＶＲＵＩＴＳ－Ｓの状況および属性情報を含む。コンテンツは、ＶＲＵＩＴＳ－Ｓのプロファイルに応じて異なり得る。典型的な状況情報は、時間、位置、運動状態、クラスタ状況他を含む。典型的な属性情報は、ＶＲＵプロファイル、タイプ、寸法他に関するデータを含む。ＶＡＭの生成、送信および受信は、ＶＲＵ基本サービス（ＶＢＳ）によって管理される。ＶＲＵ基本サービスは、ＶＡＭプロトコルを動作させるファシリティ層エンティティである。ＶＲＵ基本サービスは、ＶＲＵ役割を処理する、ＶＲＵ安全性を高めるためにＶＡＭを送信および受信する、という３つの主要なサービスを提供する。ＶＢＳはまた、ＶＡＭ通信オーバーヘッドを低減するための高密度のＶＲＵの存在下でのＶＲＵクラスタ化の概念を指定する。ＶＲＵクラスタ化では、コヒーレントな速さおよび進行方向を有する近くに位置するＶＲＵがファシリティ層ＶＲＵクラスタを形成し、クラスタヘッドのＶＲＵのみがＶＡＭを送信する。クラスタ内の他のＶＲＵはＶＡＭ送信をスキップする。（ＶＲＵクラスタ内にない）アクティブなＶＲＵは、（単一のＶＲＵＶＡＭと呼ばれる）個別のＶＡＭを送信する。

ＶＲＵＩＴＳから発信されたＶＡＭは、装備していないＶＲＵ（例えば、Ｔｘ、Ｒｘ、またはＴｘ／Ｒｘ両方のためのＩＴＳ－ＳのないＶＲＵ）の認識に効果的に対処しない。混雑した交差点、横断歩道、学校送迎エリア、公共バス停留所、スクールバス停留所、ショッピングモール近くの混雑した交差路、建設作業エリア他の多くの混雑した状況では、装備したＶＲＵと装備していないＶＲＵの両方が存在する。（クラスタ先導者としての）個別ＶＲＵＩＴＳ－Ｓによるクラスタ形成および管理は、利用可能なリソース（計算、通信、感知）よって制限される。個別ＶＲＵによって形成されるＶＲＵクラスタは、装備していないＶＲＵをクラスタに含めることができない。そのような場合、ＶＲＵは、安全のための完全な環境認識を得るために、集合的知覚メッセージ（ＣＰＭ）を復号および解釈することができなければならない。この目的のために、インフラストラクチャ（Ｒ－ＩＴＳ－Ｓなど）は、装備したＶＲＵと装備していないＶＲＵの両方を含むそのようなシナリオにおいて、（センサを介して）潜在的なＶＲＵを検出し、それらをまとめてクラスタにグループ化する際に重要な役割を果たすことができる。例えば、この目的のために、静的ＲＳＥを、混雑した交差点、横断歩道、学校送迎エリア、ショッピングモール近くの混雑した交差路などに設置してもよく、一方、モバイルＲＳＥを、公共バス停留所、スクールバス停留所、建設作業エリアなどでインフラストラクチャ／ＲＳＥとして機能するように（スクールバス、市バス、業務用車両のような）指定車両に設置することができる。

現在の規格（例えば、［ＴＳ１０３３００－３］参照）は、ＶＲＵＩＴＳ－ＳのみによるＶＡＭフォーマットおよび送信の様々な態様を論じているが、現在の規格は、非ＶＲＵＩＴＳ－ＳがＶＡＭを送信することを可能にしない。

既存のＶＡＭは、１人の自己ＶＲＵまたは１つのＶＲＵクラスタのいずれかの情報共有を可能にする。しかしながら、非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓ（例えば、ＲＳＥまたは指定車両）ＶＡＭの場合、非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓが、ＶＡＭで報告される必要があるＦＯＶ内の１もしくは複数の個別ＶＲＵおよび／または１もしくは複数のＶＲＵクラスタを検出することができる可能性がある。本明細書では、非ＶＲＵＩＴＳ－ＳＶＡＭを有効化するための既存のＶＡＭフォーマットに対する修正を提示する。非ＶＲＵＩＴＳ－ＳＶＡＭにおいて、１もしくは複数のＶＲＵおよび／または１もしくは複数のＶＲＵクラスタのＶＲＵ認識コンテンツが搬送される。

以下の考察では、非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓ（例えば、Ｒ－ＩＴＳ－Ｓ１３０、Ｖ－ＩＴＳ－Ｓ１１０など）によって生成および送信されるＶＡＭが、「非ＶＲＵＶＡＭ」（または「ｎＶＡＭ」）と呼ばれる場合があり、インフラストラクチャ機器（例えば、Ｒ－ＩＴＳ－Ｓ１３０）によって生成および送信されるＶＡＭが、「インフラストラクチャＶＡＭ」（または「ｉＶＡＭ」）と呼ばれる場合がある。ｉＶＡＭはインフラストラクチャ機器によって送信され、ｎＶＡＭは他の非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓ（例えば、Ｖ－ＩＴＳ－Ｓ１１０、Ｒ－ＩＴＳ－Ｓ１３０など）によって送信されるが、これらの用語は本開示全体を通して互換的に使用され得る。

加えて、非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓ（Ｒ－ＩＴＳ－Ｓなど）がクラスタ先導者として機能し、非ＶＲＵＩＴＳ－ＳＶＡＭを送信する、装備したＶＲＵと装備していないＶＲＵの両方を含む非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓ支援ＶＲＵクラスタ化の詳細なメカニズムも考察する。

非ＶＲＵＩＴＳによってすべての検出されたＶＲＵおよび／またはＶＲＵクラスタを個別に報告することは、多数のＶＲＵの存在や、発信元非ＶＲＵＩＴＳ－ＳにおけるセンサのＦＯＶ内のＶＲＵのオーバーラップビューまたはＶＲＵのオクルージョンなどの特定のシナリオでは非常に非効率的であり得る。多数の知覚されたＶＲＵおよび／またはＶＲＵクラスタの場合のＶＡＭ内の既存のＤＦ／ＤＥを介したそのような報告は、大きな通信オーバーヘッド、ならびにすべてのＶＲＵおよび／またはＶＲＵクラスタを報告する際の遅延の増加を必要とする。非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓは、アクセス層における輻輳を管理するために、自己アドミッション制御、冗長性軽減、または自己完結型セグメント化の使用を必要とし得る。自己完結型セグメントは独立したＶＡＭメッセージであり、連続する各ＶＡＭ生成イベントで送信することができる。

３．１．インフラストラクチャＶＡＭ
インフラストラクチャ支援ＶＲＵクラスタ化は、装備したＶＲＵと装備していないＶＲＵの両方を含み、インフラストラクチャ（例えば、Ｒ－ＩＴＳ－Ｓ１３０）がクラスタヘッドとして機能し、ＶＡＭを送信する。これらのＶＡＭは、本明細書では「インフラストラクチャＶＡＭ」（または「ｉＶＡＭ」）と呼ばれ得る。したがって、既存のＶＢＳは、非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓ（例えば、Ｒ－ＩＴＳ－Ｓ１３０および／または指定されたＶ－ＩＴＳ－Ｓ１１０）がインフラストラクチャＶＡＭ（「ｉＶＡＭ」）を送信することを可能にするように拡張される。ＶＡＭトリガ条件／イベントおよびＶＡＭフォーマットもこの目的のために変更される。加えて、または代替として、後述するｉＶＡＭ／ｎＶＡＭおよび／またはＶＡＭフォーマットのトリガイベント／条件の一部または全部は、非ＶＲＵに固有かつ／またはインフラストラクチャ機器に固有である。

ＶＡＭフォーマット仕様（例えば、［ＴＳ１０３３００－３］参照）は、ＶＲＵクラスタＶＡＭに含められるべきコンテンツの詳細を欠いている。非ＶＲＵクラスタヘッドによって送信されるＶＲＵクラスタＶＡＭのコンテンツ、およびＶＡＭにそのようなコンテンツを含む新しいＤＦおよびＤＥについては、後述する。

既存のＶＡＭは、１人のＶＲＵまたは１つのＶＲＵクラスタのいずれかに関する情報共有を可能にする。しかしながら、非ＶＲＵＩＴＳ－ＳＶＡＭ送信の場合、非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓは、ＶＡＭで報告される必要がある１もしくは複数の個別ＶＲＵ１１６および／または１もしくは複数のＶＲＵクラスタを検出し得る。後述するように、ＶＢＳおよびＶＡＭフォーマットは、非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓが同じインフラストラクチャＶＡＭ内で１もしくは複数のＶＲＵ１１６および／または１もしくは複数のＶＲＵクラスタのＶＲＵ認識コンテンツを報告することを可能にするように拡張される。

現在の規格（例えば、［ＴＳ１０３３００－３］参照）は、ＶＡＭのセグメント化を可能にしない。しかしながら、ＶＡＭセグメント化は、ＶＡＭサイズを、下位層によってサポートされる最大伝送単位（ＭＴＵ）未満に制限するために不可避である。具体的には、ＶＡＭセグメント化は、ｉＶＡＭが、同じＶＡＭ内に１もしくは複数のＶＲＵ１１６および／または１もしくは複数のＶＲＵクラスタのＶＲＵ認識コンテンツを含むため、非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓによって報告されるｉＶＡＭに有用であり得る。ＶＢＳ動作およびＶＡＭフォーマットが、ＶＡＭの２以上のＶＡＭセグメントへのセグメント化を可能にするために、後述するように修正される。本明細書では、連続したＶＡＭセグメントに含める順序を決定するための優先度として機能する、候補（例えば、セグメント化されるべきＶＡＭに含めるように選択された知覚されたＶＲＵおよびＶＲＵクラスタ）ごとの効用関数計算についても論じる。要約すると、
インフラストラクチャ（例えば、Ｒ－ＩＴＳ－Ｓ１３０）がクラスタヘッドとして機能し、（インフラストラクチャＶＡＭと呼ばれる）ＶＡＭを送信する、装備したＶＲＵと装備していないＶＲＵの両方を含むインフラストラクチャ支援ＶＲＵクラスタ化のメカニズム。
既存のＶＲＵ基本サービス（ＶＢＳ）を拡張して、非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓ（ＲＳＵや指定車両など）が、この目的のためのＶＡＭトリガおよびＶＡＭフォーマットの変更を含むインフラストラクチャＶＡＭを送信することを可能にする。
（Ｖ－ＩＴＳ－ＳクラスタヘッドまたはＲ－ＩＴＳ－Ｓクラスタヘッドのいずれかによって送信された）ＶＲＵクラスタＶＡＭのためのコンテンツと、これらの提供されたコンテンツをＶＡＭに含める新しいＤＦおよびＤＥとを提供する。
既存のＶＢＳおよびＶＡＭフォーマットを修正して、非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓが同じインフラストラクチャＶＡＭ内の１もしくは複数のＶＲＵおよび／または１もしくは複数のＶＲＵクラスタのためのＶＲＵ認識コンテンツを報告することを可能にする。
ＶＢＳ動作およびＶＡＭフォーマットを修正して、連続したＶＡＭセグメントに含める順序を決定するための優先度として機能する候補（例えば、セグメント化されるべきＶＡＭに含めるように選択された知覚されたＶＲＵおよびＶＲＵクラスタ）ごとの効用関数計算を含む、ＶＡＭの２以上のセグメントへのセグメント化を可能にする。
ＶＡＭ用の新しいＤＥ／ＤＦを提供して、ＶＲＵクラスタを解散する前に、ＣＨ（クラスタヘッド）がそのメンバに解散理由と共に複数の指示を送信することを可能にする。既存のＶＡＭフォーマットでは、ＣＨは、ＶＲＵクラスタを解散する前に解散指示を送信することができない。
既存のＶＡＭを拡張して、既存のＣＨがもはやＣＨ役割に関心がない、ＣＨがＶＲＵクラスタ境界ボックスから出て行こうとしているなどの場合に、新しいＩＴＳ－ＳへのＣＨ役割ハンドオーバを可能にする。
新しいコンテナ（ＣｌｕｓｔｅｒＭｅｒｇｅＩｎｆｏ）を提供して、近づいて境界ボックスが部分的または完全にオーバーラップしている２以上のクラスタをマージする
新しいコンテナ（ＣｌｕｓｔｅｒＳｐｌｉｔＩｎｆｏ）を提供して、２以上の新しいクラスタにおけるクラスタの分割を可能にする。

様々な実装形態において、局はＩＴＳサービスを提供し、ＩＴＳサービスは、ＩＴＳサービスメッセージ（例えば、ＶＡＭ）の送信および受信を含む。ファシリティ層メッセージでは、アプリケーションコンテナが、ＩＴＳＰＤＵヘッダおよび／またはＩＴＳサービスコンテナと共に使用される。

いくつかの実装形態を、ＥＴＳＩＩＴＳ規格／フレームワークおよび／またはエッジコンピューティング規格／フレームワーク（例えば、マルチアクセス・エッジ・コンピューティング（ＭＥＣ）など）において指定および／または標準化することができ、これらの実装形態は、都市または地理的エリアにわたって容易にスケーラブルである。これらの実装形態では、１または複数のエッジ・コンピューティング・アプリケーション（例えば、ＭＥＣアプリ）がＶＢＳを提供し、ＶＡＭを生成、受信、および送信し得る。

３．１．１．非ＶＲＵＩＴＳ－ＳによるＶＡＭ生成
非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓは、例えば、Ｒ－ＩＴＳ－Ｓ１３０および／またはＶ－ＩＴＳ－Ｓ１１０を含み得る。現在の規格および解決策（例えば、［ＴＳ１０３３００－３］参照）は、装備していないＶＲＵの認識に効果的に対処していない。混雑した交差点、横断歩道、学校送迎エリア、公共バス停留所、スクールバス停留所、ショッピングモール近くの混雑した交差路、建設作業エリアなどの多くの場合に、装備したＶＲＵと装備していないＶＲＵの両方が存在する。個別ＶＲＵによるクラスタの形成は容易ではない可能性があり、また、ＶＲＵによって形成されたＶＲＵクラスタは、クラスタに装備していないＶＲＵを含めることができない。インフラストラクチャ（例えば、ＲＳＵＩＴＳ－Ｓ）は、装備したＶＲＵと装備していないＶＲＵ両方を含むそのようなシナリオにおいて潜在的なＶＲＵクラスタを検出する際に重要な役割を果たすことができる。例えば、この目的のために、静的ＲＳＵを、混雑した交差点、横断歩道、学校送迎エリア、ショッピングモール近くの混雑した交差路などに設置してもよく、一方、モバイルＲＳＵを、公共バス停留所、スクールバス停留所、建設作業エリアなどでインフラストラクチャ／ＲＳＵとして機能するように（スクールバス、市バス、業務用車両のような）指定車両に設置することができる。同様に、車両のセンサが、装備していないＶＲＵまたはＶＲＵクラスタだけでなく装備したＶＲＵも検出し、ＶＡＭを報告することができる。非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓ（例えば、Ｒ－ＩＴＳ－Ｓ１３０および／またはＶ－ＩＴＳ－Ｓ１１０）から送信される任意のＶＡＭは、「インフラストラクチャＶＡＭ」と呼ばれる。以下の考察は、ＶＡＭを送信および／または受信するＲ－ＩＴＳ－Ｓ／ＲＳＵの例に関連するが、本明細書の説明は、車両ＩＴＳ－Ｓから生成および送信／受信されるＶＡＭにも適用可能である。

非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓ（例えば、Ｒ－ＩＴＳ－Ｓ１３０）は、ローカルセンサから装備したＶＲＵおよび装備していないＶＲＵを絶えず検出／知覚し、かつ／または車両およびＶＲＵから、ＢＳＭ、ＣＡＭ、ＤＥＮＭ、ＣＰＭ、ＶＡＭなどといったＶ２Ｘメッセージを受信する。ＲＳＵは、交差点または歩道で数人のＶＲＵを検出している可能性がある。

別の場合には、Ｒ－ＩＴＳ－Ｓ１３０（例えば、路側機器（ＲＳＥ）、路側ユニット（ＲＳＵ）など）は、スマート交通信号コントローラおよび／または他の交通制御要素と同じ場所に配置されてもよい。交差点を横断しようと待機している数人のＶＲＵが、交通信号コントローラに交差点を横断することを要求または指示している可能性がある。ＲＳＵは、交通信号コンテナからこれらの情報を取得し、この情報を使用してＶＲＵクラスタを作成し得る。

何人かのＶＲＵ１１６がＲ－ＩＴＳ－Ｓ１３０によって検出されると、Ｒ－ＩＴＳ－Ｓ１３０は、以下のセクション２．２に記載されているようにインフラストラクチャＶＡＭを生成することを決定する。数人の知覚されたＶＲＵ１１６（例えば、閾値数を超える）が、（例えば、［ＴＳ１０３３００－３］参照）に定義されているように、コヒーレントな速さおよび進行方向で互いに非常に近い場合、Ｒ－ＩＴＳ－Ｓ１３０は、これらをクラスタとして報告しクラスタヘッド（ＣＨ）として機能することを決定し得る。ＲＳＵは、報告するための２以上のそのようなＶＲＵクラスタ、例えば、交差点を横断するＶＲＵや歩道を歩行するＶＲＵを見つける可能性がある。一部のＶＲＵは、他のＶＲＵから遠く離れているか、またはそれらの速さが速さ差の閾値を超えて異なり得るため、個別に報告される必要がある場合がある。

Ｒ－ＩＴＳ－Ｓ１３０は、１もしくは複数の個別の知覚されたＶＲＵおよび／または１もしくは複数の知覚されたＶＲＵクラスタを報告することを決定すると、ＶＡＭを生成し、それらをまとめて単一のインフラストラクチャＶＡＭで報告する。Ｒ－ＩＴＳ－Ｓ１３０は、ＶＡＭを送信し、クラスタ境界ボックスを指定することによって、Ｒ－ＩＴＳ－Ｓ１３０が知覚されたクラスタに対するクラスタヘッドとして機能していることを示す。報告された境界ボックス内の装備したＶＲＵはＶＡＭの送信を停止する。

場合によっては、ＶＲＵクラスタはＶＲＵ－ＩＴＳ－Ｓによってすでに報告されている可能性があり、ＲＳＵは、報告されたクラスタ境界ボックス内および／または境界ボックスの周囲の装備していないＶＲＵを知覚する。ＲＳＵは、同じか、または拡大された境界ボックスを用いて装備したＶＲＵと装備していないＶＲＵの両方を含むＶＡＭを送信し得る。クラスタヘッドとして機能するＶＲＵ－ＩＴＳ－Ｓはその後、ＶＲＵクラスタＶＡＭの送信を停止する。

３．１．２．ＶＲＵデバイスのためのファシリティＶＡＭ生成頻度管理
３．１．２．１．インフラストラクチャＶＡＭのためのＶＡＭ生成および頻度
各ＶＡＭ生成イベントは、１つのＶＡＭの生成をもたらす。生成されたＶＡＭは、後述するようにセグメント化され得る。

パラメータＴ＿ＧｅｎＶａｍは、ファシリティ層の管理エンティティによって提供されるべきである。管理エンティティがこのパラメータにＴ＿ＧｅｎＶａｍＭａｘを上回る値を提供する場合には、Ｔ＿ＧｅｎＶａｍはＴ＿ＧｅｎＶａｍＭａｘに設定される。値がＴ＿ＧｅｎＶａｍＭｉｎを下回る場合、またはこのパラメータが提供されない場合には、Ｔ＿ＧｅｎＶａｍはＴ＿ＧｅｎＶａｍＭｉｎに設定される。パラメータＴ＿ＧｅｎＶａｍは、連続したＶＡＭ生成イベント間の経過時間の現在有効な下限を表す。

３．１．２．２．非ＶＲＵＩＴＳ－ＳにおけるＶＡＭ送信
ＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥ状態のＶＲＵＩＴＳ－Ｓは、「個別のＶＡＭ」を送信し、ＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＣＬＵＳＴＥＲＬＥＡＤＥＲＶＢＳ状態のＶＲＵＩＴＳ－Ｓは、ＶＲＵクラスタを代表して「クラスタＶＡＭ」を送信するものとする。ＶＲＵ－ＰＡＳＳＩＶＥＶＢＳ状態のクラスタメンバＶＲＵＩＴＳ－Ｓは、ＶＲＵクラスタを離脱する間に、ＶｒｕＣｌｕｓｔｅｒＯｐｅｒａｔｉｏｎＣｏｎｔａｉｎｅｒを含む個別のＶＡＭを送信するものとする。ＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥ状態のＶＲＵＩＴＳ－Ｓは、ＶＲＵクラスタに参加している間、ＶｒｕＣｌｕｓｔｅｒＯｐｅｒａｔｉｏｎＣｏｎｔａｉｎｅｒを含む「個別のＶＡＭ」としてＶＡＭを送信するものとする。

場合によっては、非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓ（例えば、スクールバス、建設作業車両、警察車のような指定車両上の静的ＲＳＥまたはモバイルＲＳＥ）は、特に、装備していないＶＲＵが検出された場合に、ＶＡＭ（例えば、インフラストラクチャＶＡＭ）を送信する必要があり得る。そのようなインフラストラクチャＶＡＭは、個別の検出されたＶＲＵまたはＶＲＵのクラスタのいずれかを報告するために送信され得る。非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓは、０以上の個別の検出されたＶＲＵおよび０以上のＶＲＵクラスタを同じインフラストラクチャＶＡＭに含めることによって、同じインフラストラクチャＶＡＭで個別の検出されたＶＲＵおよびＶＲＵのクラスタを報告するインフラストラクチャＶＡＭを送信することを選択し得る。

３．１．２．３．非ＶＲＵＩＴＳ－ＳにおけるＶＢＳによるＶＡＭ送信管理
非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓがまだ連続した（例えば周期的な）インフラストラクチャＶＡＭを送信しておらず、かつインフラストラクチャＶＡＭ送信が冗長性軽減技術の対象ではない場合、最初のインフラストラクチャＶＡＭが、以下の条件のうちのいずれかが満たされるときに、送信のために直ちにまたは最も早い時間に生成されるべきである。
１）少なくとも１人のＶＲＵが発信元非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓによって検出され、検出されたＶＲＵは、少なくともＴ＿ＧｅｎＶａｍＭａｘ時間の間ＶＡＭを送信しておらず、検出されたＶＲＵの知覚された位置は、最後のＴ＿ＧｅｎＶａｍＭａｘ時間中に発信元非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓによって受信されたいずれのＶＲＵクラスタＶＡＭで指定されたクラスタの境界ボックスにも入らず、検出されたＶＲＵは、最後のＴ＿ＧｅｎＶａｍＭａｘ時間中に発信元非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓによって受信されたインフラストラクチャＶＡＭに含まれない。
２）少なくとも１人のＶＲＵクラスタが発信元非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓによって検出され、検出されたＶＲＵクラスタのクラスタヘッドは、少なくともＴ＿ＧｅｎＶａｍＭａｘ時間の間ＶＲＵクラスタＶＡＭを送信しておらず、検出されたＶＲＵクラスタの知覚された境界ボックスは、最後のＴ＿ＧｅｎＶａｍＭａｘ時間中に発信元非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓによって受信されたＶＲＵクラスタＶＡＭまたはインフラストラクチャＶＡＭにおいて指定された任意のＶＲＵクラスタの境界ボックスと事前定義された閾値ｍａｘＩｎｔｅｒＶＲＵＣｌｕｓｔｅｒＯｖｅｒｌａｐＩｎｆｒａｓｔｒｕｃｔｕｒｅＶＡＭを超えてオーバーラップしていない。

連続したインフラストラクチャＶＡＭ送信には、本明細書に記載されるような条件が付随する。連続したインフラストラクチャＶＡＭ生成イベントが、Ｔ＿ＧｅｎＶａｍ以上の間隔で発生すべきである。発信元非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓが、現在のインフラストラクチャＶＡＭに含まれるべき少なくとも１つの選択された知覚されたＶＲＵまたはＶＲＵクラスタを有する場合、インフラストラクチャＶＡＭが、生成イベントの一部として送信するために生成されるべきである。

現在のＶＡＭ能力は、非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓ（例えば、ＲＳＵや車両）がＶＡＭを送信することを可能にするように拡張される。現在のＶＡＭフォーマットは、（個別ＶＲＵとして、またはＶＲＵクラスタヘッドとしての）ＶＲＵＩＴＳ－ＳのみがＶＡＭを送信することを可能にする。ＶＡＭ送信ＩＴＳ－Ｓは、Ｒ－ＩＴＳ－Ｓ（またはＶ－ＩＴＳ－Ｓ）によって生成されたＶＡＭの場合と同様のＶＲＵではない場合があるので、非ＶＲＵＩＴＳ－ＳがＶＡＭを送信することを可能にするために、新しいデータ要素（ｏｒｉｇｉｎａｔｉｎｇＳｔａｔｉｏｎＴｙｐｅおよびｏｒｉｇｉｎａｔｉｎｇＳｔａｔｉｏｎＲｅｆｅｒｅｎｃｅＰｏｓｉｔｉｏｎ）が既存のＶＡＭに含められる。これらの新しいＤＥは、新しい「ＶａｍＭａｎａｇｅｍｅｎｔＰａｒａｍｅｔｅｒｓ」ＤＦ／コンテナに追加される。ＯｒｉｇｉｎａｔｉｎｇＳｔａｔｉｏｎＴｙｐｅは、ＶＡＭ送信局がＶＲＵか、車両か、それともＲＳＵかを示す。ｏｒｉｇｉｎａｔｉｎｇＳｔａｔｉｏｎＲｅｆｅｒｅｎｃｅＰｏｓｉｔｉｏｎは、非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓが生成したＶＡＭの場合に、報告されるＶＲＵまたはＶＲＵクラスタに関連するすべての測定値の基準点を提供する。新しいＤＥＶａｍＴｙｐｅが、以下に示されるように、ＶＡＭが単一のＶＲＵＶＡＭか、ＶＲＵクラスタＶＡＭか、それともインフラストラクチャＶＡＭなどかを示すために導入される。現在のＶＡＭ能力は、非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓが、「ＶａｍＰａｒａｍｅｔｅｒｓのｖａｍＰａｒａｍｅｔｅｒｓＳＥＱＵＥＮＣＥ（ＳＩＺＥ（０．．ＭＡＸ））」を定義することによって、同じＶＡＭで１もしくは複数のＶＲＵおよび／または１もしくは複数のＶＲＵクラスタのためのＶＲＵ認識コンテンツを報告することを可能にするように拡張される。既存のＶＡＭは、各ＶＡＭ内の１人のＶＲＵまたは１つのＶＲＵクラスタのいずれかに関する情報共有を可能にする。これらの変更を表１０に示す。

新しいＣｌｕｓｔｅｒＩＤＤＥが、非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓ（例えば、Ｒ－ＩＴＳ－ＳおよびＶ－ＩＴＳ－Ｓ）が同じＶＡＭで複数のＶＲＵクラスタを報告することを可能にするクラスタＩＤを指定するために使用される。新しいｃｌｕｓｔｅｒＩＤは、クラスタヘッドの局ＩＤと、同じ非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓによって先導／管理される複数のクラスタを分離するためのｉｎｔｒａＣｌｕｓｔｅｒＨｅａｄＩＤとを含む。例示的なＣｌｕｓｔｅｒＩＤＤＥを表１１で示す。

非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓがまだ連続した（例えば、周期的な）インフラストラクチャＶＡＭを送信しておらず、インフラストラクチャＶＡＭ送信が冗長性軽減技術の対象ではなく、以下の条件のうちのいずれかが満たされる場合、インフラストラクチャＶＡＭが、送信のために直ちにまたは最も早い時間に生成されるべきである。
１．少なくとも１人のＶＲＵが発信元非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓによって検出され、検出されたＶＲＵは、少なくともＴ＿ＧｅｎＶａｍＭａｘ時間の間ＶＡＭを送信しておらず、検出されたＶＲＵの知覚された位置は、最後のＴ＿ＧｅｎＶａｍＭａｘ時間中に発信元非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓによって受信されたいずれのＶＲＵクラスタＶＡＭで指定されたクラスタの境界ボックスにも入らず、検出されたＶＲＵは、最後のＴ＿ＧｅｎＶａｍＭａｘ時間中に発信元非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓによって受信されたインフラストラクチャＶＡＭに含まれない。
２．少なくとも１人のＶＲＵクラスタが発信元非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓによって検出され、検出されたＶＲＵクラスタのクラスタヘッドは、少なくともＴ＿ＧｅｎＶａｍＭａｘ時間の間ＶＲＵクラスタＶＡＭを送信しておらず、検出されたＶＲＵクラスタの知覚された境界ボックスは、最後のＴ＿ＧｅｎＶａｍＭａｘ時間中に発信元非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓによって受信されたＶＲＵクラスタＶＡＭまたはインフラストラクチャＶＡＭにおいて指定された任意のＶＲＵクラスタの境界ボックスと事前定義された閾値（例えば、８０％）を超えてオーバーラップしていない。

連続したインフラストラクチャＶＡＭ送信には、後述するような条件が付随する。連続したインフラストラクチャＶＡＭ生成イベントが、Ｔ＿ＧｅｎＶａｍ以上の間隔で発生すべきである。発信元非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓが、現在のインフラストラクチャＶＡＭに含まれるべき少なくとも１つの選択された知覚されたＶＲＵまたはＶＲＵクラスタを有する場合、インフラストラクチャＶＡＭが、生成イベントの一部として送信するために生成されるべきである。

３．１．２．４．現在のインフラストラクチャＶＡＭおよび／または他の非ＶＲＵＩＴＳ－ＳＶＡＭにおける知覚されたＶＲＵ包含管理
現在のインフラストラクチャＶＡＭに含めるために考慮される知覚されたＶＲＵは、以下のすべての条件を満たすべきである。
１）発信元非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓが、少なくともＴ＿ＧｅｎＶａｍＭａｘ時間の間、検出されたＶＲＵからいかなるＶＡＭも受信していない、
２）検出されたＶＲＵの知覚された位置が、最後のＴ＿ＧｅｎＶａｍＭａｘ時間中に発信元非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓによって受信された任意のＶＲＵクラスタＶＡＭで指定されたＶＲＵクラスタの境界ボックスに入らない、
３）検出されたＶＲＵが、最後のＴ＿ＧｅｎＶａｍＭａｘ時間中に発信元非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓによって受信されたインフラストラクチャＶＡＭに含まれない、および
４）検出されたＶＲＵが、発信元非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓによって報告されているいずれのインフラストラクチャＶＡＭ（現在のインフラストラクチャＶＡＭに含まれるべきＶＲＵクラスタを含む）にも入らない。

知覚されたＶＲＵが以下の条件のうちの１つをさらに満たす場合、上記の条件を満たす十分な信頼水準で知覚され、冗長性軽減技術の対象ではないＶＲＵが、現在のＶＡＭ生成イベントに含めるために選択されるべきである。
１）ＶＲＵが、最後のインフラストラクチャＶＡＭ生成イベントの後に発信元非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓによって最初に検出されている。
２）知覚されたＶＲＵが最後にインフラストラクチャＶＡＭに含められてからの経過時間が、Ｔ＿ＧｅｎＶａｍＭａｘを超える。
３）知覚されたＶＲＵの基準点の現在の推定位置と、インフラストラクチャＶＡＭに最後に含められた知覚されたＶＲＵの基準点の推定位置との間のユークリッド絶対距離が、事前定義された閾値ｍｉｎＲｅｆｅｒｅｎｃｅＰｏｉｎｔＰｏｓｉｔｉｏｎＣｈａｎｇｅＴｈｒｅｓｈｏｌｄ（例えば、４ｍ）を超える。
４）知覚されたＶＲＵの基準点の現在の推定対地速さと、インフラストラクチャＶＡＭに最後に含められた知覚されたＶＲＵの基準点の推定絶対速さとの間の差が、事前定義された閾値ｍｉｎＧｒｏｕｎｄＳｐｅｅｄＣｈａｎｇｅＴｈｒｅｓｈｏｌｄ（例えば、０．５ｍ／ｓ）を超える。
５）知覚されたＶＲＵの基準点の現在の推定対地速度のベクトルの向きと、インフラストラクチャＶＡＭに最後に含められた知覚されたＶＲＵの基準点の対地速度のベクトルの推定向きとの間の差が、事前定義された閾値ｍｉｎＧｒｏｕｎｄＶｅｌｏｃｉｔｙＯｒｉｅｎｔａｔｉｏｎＣｈａｎｇｅＴｈｒｅｓｈｏｌｄ（例えば、４度）を超える。
６）車両または他のＶＲＵとの知覚されたＶＲＵの現在の推定衝突確率（例えば、軌道遮断確率によって測定される）と、インフラストラクチャＶＡＭで最後に報告された車両または他のＶＲＵとの推定衝突確率との間の差が、事前定義された閾値（例えば、４％）を超える。
７）１または複数の新しい車両または他のＶＲＵ（例えば、ＶＲＵプロファイル３－オートバイ運転者）が、最後に送信されたインフラストラクチャＶＡＭの後にＶＲＵに対して、横方向に最小安全横方向距離（ＭＳＬａＤ）よりも近づいており、縦方向に最小安全縦方向距離（ＭＳＬｏＤ）よりも近づいており、垂直方向に最小安全垂直方向距離（ＭＳＶＤ）よりも近づいている。
８）１または複数の車両または（例えば、ＶＲＵプロファイル３－オートバイ運転者の）他のＶＲＵが、ＶＲＵに対して、横方向に最小安全横方向距離（ＭＳＬａＤ）よりも遠ざかっており、縦方向に最小安全縦方向距離（ＭＳＬｏＤ）よりも遠ざかっており、垂直方向に最小安全垂直方向距離（ＭＳＶＤ）よりも遠ざかっており、これらの車両またはこれらのＶＲＵ（例えば、ＶＲＵプロファイル３－オートバイ運転者）が、最後に送信されたインフラストラクチャＶＡＭにおいてＶＲＵに対して、横方向に最小安全横方向距離（ＭＳＬａＤ）よりも近く、縦方向に最小安全縦方向距離（ＭＳＬｏＤ）よりも近く、垂直方向に最小安全垂直方向距離（ＭＳＶＤ）よりも近かった。

３．１．２．５．現在のインフラストラクチャＶＡＭおよび／または他の非ＶＲＵＩＴＳ－ＳＶＡＭにおける知覚されたＶＲＵクラスタ包含管理
現在のインフラストラクチャＶＡＭに含めるために考慮される知覚されたＶＲＵクラスタは、以下の条件のすべてを満たすべきである。
１検出されたＶＲＵクラスタの知覚された境界ボックスが、最後のＴ＿ＧｅｎＶａｍＭａｘ時間中に発信元非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓによって受信されたＶＲＵクラスタＶＡＭまたはインフラストラクチャＶＡＭのいずれかで指定されたＶＲＵクラスタの境界ボックスとＸ％（８０％）を超えてオーバーラップしない。

知覚されたＶＲＵクラスタが以下の条件のうちの１つをさらに満たす場合、上記の条件を満たす十分な信頼水準で知覚され、冗長性軽減技術の対象ではないＶＲＵクラスタが、現在のＶＡＭ生成に含めるために選択されるべきである。
１．ＶＲＵクラスタが、最後のインフラストラクチャＶＡＭ生成イベントの後に発信元非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓによって最初に検出されている
２．知覚されたＶＲＵクラスタが最後にインフラストラクチャＶＡＭに含められてからの経過時間が、Ｔ＿ＧｅｎＶａｍＭａｘを超える
３．知覚されたＶＲＵクラスタの基準点の現在の推定位置と、インフラストラクチャＶＡＭに最後に含められた知覚されたＶＲＵクラスタの基準点の推定位置との間のユークリッド絶対距離が、事前定義された閾値ｍｉｎＲｅｆｅｒｅｎｃｅＰｏｉｎｔＰｏｓｉｔｉｏｎＣｈａｎｇｅＴｈｒｅｓｈｏｌｄ（例えば、４ｍ）を超える
４．知覚されたＶＲＵクラスタの現在の推定幅と、最後に送信されたＶＡＭに含まれた知覚されたＶＲＵクラスタの推定幅との間の差が、事前定義された閾値ｍｉｎＣｌｕｓｔｅｒＷｉｄｔｈＣｈａｎｇｅＴｈｒｅｓｈｏｌｄ（例えば、２ｍ）を超える
５．知覚されたＶＲＵクラスタの現在の推定長さと、最後に送信されたＶＡＭに含まれた知覚されたＶＲＵクラスタの推定長さとの間の差が、事前定義された閾値ｍｉｎＣｌｕｓｔｅｒＬｅｎｇｔｈＣｈａｎｇｅＴｈｒｅｓｈｏｌｄ（例えば、２ｍ）を超える
６．知覚されたＶＲＵクラスタの基準点の現在の推定対地速さと、最後に送信されたＶＡＭに含まれた基準点の推定絶対速さとの間の差が、事前定義された閾値ｍｉｎＧｒｏｕｎｄＳｐｅｅｄＣｈａｎｇｅＴｈｒｅｓｈｏｌｄ（例えば、０．５ｍ／ｓ）を超える
７．知覚されたＶＲＵクラスタの基準点の現在の推定対地速度のベクトルの向きと、最後に送信されたインフラストラクチャＶＡＭに含まれた基準点の対地速度のベクトルの推定向きとの間の差が、事前定義された閾値ｍｉｎＧｒｏｕｎｄＶｅｌｏｃｉｔｙＯｒｉｅｎｔａｔｉｏｎＣｈａｎｇｅＴｈｒｅｓｈｏｌｄ（例えば、４度）を超える
８．車両または他のＶＲＵとの知覚されたＶＲＵクラスタの現在の推定衝突確率（例えば、ＶＲＵクラスタ境界ボックスの軌道との他の車両／ＶＲＵの軌道の軌道遮断確率によって測定される）と、インフラストラクチャＶＡＭで最後に報告された車両または他のＶＲＵとの推定衝突確率との間の差が事前定義された閾値（例えば、４％）を超える。
９．発信元非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓが、前のインフラストラクチャＶＡＭ生成イベントの後に、知覚されたクラスタを他のクラスタとマージすることを決定している
１０．発信元非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓが、前のインフラストラクチャＶＡＭ生成イベントの後に現在のクラスタを分割することを決定している
１１．発信元非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓが、前のインフラストラクチャＶＡＭ生成イベントの後に、知覚されたＶＲＵクラスタのタイプの変化（例えば、同種クラスタから異種クラスタへ、またはその逆）を判定している。
１２．発信元非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓが、１または複数の新しい車両または非メンバＶＲＵ（例えば、ＶＲＵプロファイル３－オートバイ運転者）が、横方向に最小安全横方向距離（ＭＳＬａＤ）よりも近づき、縦方向に最小安全縦方向距離（ＭＳＬｏＤ）よりも近づき、最後に送信されたインフラストラクチャＶＡＭの後にクラスタ境界ボックスに対して垂直方向に最小安全垂直方向距離（ＭＳＶＤ）よりも近づいていると判定している。
１３．発信元非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓが、１または複数の車両または（ＶＲＵプロファイル３－オートバイ運転者の）非メンバＶＲＵが、横方向に最小安全横方向距離（ＭＳＬａＤ）よりも遠ざかっており、縦方向に最小安全縦方向距離（ＭＳＬｏＤ）よりも遠ざかっており、クラスタ境界ボックスに対して垂直方向に最小安全垂直方向距離（ＭＳＶＤ）よりも遠ざかっており、これらの車両またはこれらのＶＲＵ（例えば、ＶＲＵプロファイル３－オートバイ運転者）が、横方向に最小安全横方向距離（ＭＳＬａＤ）よりも近く、縦方向に最小安全縦方向距離（ＭＳＬｏＤ）よりも近く、最後に送信されたインフラストラクチャＶＡＭにおいてクラスタ境界ボックスに対して垂直方向に最小安全垂直方向距離（ＭＳＶＤ）よりも近かったと判定している。

説明は、現在のＶＡＭ能力を、ＶＡＭの２以上のセグメントへのセグメント化を可能にするように拡張する。現在のＶＡＭフォーマットはセグメント化を許容しない。ＶＡＭセグメント化は、特に（ＲＳＵのような）非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓによって報告されるインフラストラクチャＶＡＭの場合に、ＶＡＭサイズを、下位層によってサポートされる最大伝送単位（ＭＴＵ）未満に制限するために不可避である。提案のインフラストラクチャＶＡＭは、１もしくは複数のＶＲＵおよび／または１もしくは複数のＶＲＵクラスタのＶＲＵ認識コンテンツを同じＶＡＭメッセージに含めることができることに留意されたい。表１２で示されるようにセグメント化情報を搬送するために、既存のＶＡＭ構造に新しいコンテナ「ＶａｍＭａｎａｇｅｍｅｎｔＰａｒａｍｅｔｅｒｓ」が追加される。

３．１．２．６．ＶＡＭ能力の他の強化
既存のＶＡＭにおける修正の詳細を、以下のセクション２．３で提供する。修正の一部は以下の通りである。

説明は、「ＶｒｕＰｒｏｆｉｌｅＩｄのＳＥＱＵＥＮＣＥ（Ｓｉｚｅ（０．．Ｍａｘ））としてのａｃｔｉｖｅＰｒｏｆｉｌｅ」を定義することによってＶＲＵクラスタに存在する各ＶＲＵプロファイルタイプを報告することを可能にする、既存のＶＡＭフォーマットにおける修正を含む。既存のＶＡＭフォーマット（例えば、［ＴＳ１０３３００－３］参照）は、ＶＲＵクラスタが同種であるか異種であるか、異種の場合、どのタイプのＶＲＵがＶＲＵクラスタに存在するかを示すことができない。一例を表１３で示す。

本明細書で論じられるＶＡＭフォーマットの変更は、ＶＲＵが、クラスタへの参加およびクラスタからの退出（離脱）に関連する詳細を、そうする理由と共に提供することを可能にする。表１４に、そのようなＶＡＭの一例を示す。

非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓ（例えば、Ｒ－ＩＴＳ－ＳおよびＶ－ＩＴＳ－Ｓ）が同じＶＡＭで複数のＶＲＵクラスタを報告することを可能にするクラスタＩＤを指定するために、ＣｌｕｓｔｅｒＩＤＤＥが使用される。新しいｃｌｕｓｔｅｒＩＤは、クラスタヘッドの局ＩＤと、同じ非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓによって先導／管理される複数のクラスタを分離するためのｉｎｔｒａＣｌｕｓｔｅｒＨｅａｄＩＤとを含む。表１５に、そのようなＶＡＭの一例を示す。

クラスタヘッド（ＣＨ）がＶＲＵクラスタを解散する前にそのメンバに解散理由と共に複数の指示を送信することを可能にするために、新しいＤＥ／ＤＦが提供される。既存のＶＡＭフォーマットでは、ＣＨは、ＶＲＵクラスタを解散する前にいかなる解散指示も送信することができず、結果として、そのメンバがクラスタの解散を識別するための遅延が長くなる可能性がある。一例を表１６で示す。

説明は、いくつかのシナリオにおいて、既存のＣＨがもはやＣＨ役割に関心がない、ＣＨがＶＲＵクラスタ境界ボックスから出て行こうとしているなどの場合に、新しいＩＴＳ－ＳへのＣＨ役割ハンドオーバを可能にするように既存のＶＡＭを拡張する。例えば、交差点横断中に、ＣＨが道路の他の側の歩道に到達し、もはやクラスタ内にある必要がなくなったが、他のものは依然として交差点／横断歩道上にあってクラスタ化を必要としている場合がある。これらの変更は、既存のＣＨが新しいＣＨおよびハンドオーバＣＨ役割を円滑に選択することを可能にする。そうでなければ、ＶＲＵクラスタは解散される必要があり、著しいＶＡＭオーバーヘッドを生じさせるＶＲＵクラスタ化の新しいプロセスが開始されることが必要になる。解散後、すべてのメンバは、新しいクラスタに参加する前に少なくとも１つのＶＡＭを送信する必要があることに留意されたい。一例を表１７で示す。

近づいて境界ボックスが部分的または完全にオーバーラップしており、コヒーレントな速さおよび進行方向を有する２以上のクラスタをマージするために、新しいコンテナ（ＣｌｕｓｔｅｒＭｅｒｇｅＩｎｆｏ）が提供される。このコンテナ内のこれらのＤＥおよびＤＦは、これらのクラスタのＣＨが折衝し、合意し、クラスタを新しいより大きなクラスタにマージしてＶＡＭオーバーヘッドをさらに低減することを可能にする。提供されたコンテナはまた、これらのクラスタのメンバに進行中のマージプロセスを知らせ続ける。一例を表１８で示す。

説明はまた、２以上の新しいクラスタでのクラスタの分割、分割後のクラスタのＣＨの選択を可能にし、メンバに進行中の分割プロセスを適時に知らせ続けるための新しいコンテナ（ＣｌｕｓｔｅｒＳｐｌｉｔＩｎｆｏ）も含む。一例を表１９で示す。

３．１．３．例示的な実装形態のＶＡＭ
関連するＤＦおよびＤＥを含む本明細書で論じられるＶＡＭの例示的な実装形態が、［ＳＡＥ－Ｊ２７３５］に基づくＡＳＮ．１表現で表された表２０によって示されている。

３．２．非ＶＲＵＩＴＳ－ＳによるＶＡＭ生成および送信の可能にすること
前述のように、ＶＡＭ）は、ＶＲＵシステムに参加している脆弱な道路利用者の認識を作成および維持するためにＶＲＵＩＴＳから送信されるメッセージである。ＶＡＭは、発信元ＶＲＵＩＴＳ－Ｓの状況および属性情報を含む。コンテンツは、ＶＲＵＩＴＳ－Ｓのプロファイルに応じて異なり得る。典型的な状況情報は、時間、位置、運動状態、クラスタ状況などを含む。典型的な属性情報は、ＶＲＵプロファイル、タイプ、寸法などに関するデータを含む。ＶＡＭの生成、送信および受信は、ＶＲＵ基本サービス（ＶＢＳ）により、ＶＡＭプロトコルを実装することによって管理される。ＶＲＵ基本サービスは、ＶＡＭプロトコルを動作させるファシリティ層エンティティである。ＶＲＵ基本サービスは、ＶＲＵ役割を処理する、ＶＲＵ安全性を高めるためにＶＡＭを送信および受信する、という３つの主要なサービスを提供する。現在の規格（例えば、［ＴＳ１０３３００－３］参照）はまた、ＶＡＭ通信オーバーヘッドを低減するために、高密度のＶＲＵの存在下でＶＲＵクラスタ化概念も採用する。ＶＲＵクラスタ化では、コヒーレントな速さおよび進行方向を有する近くに位置するＶＲＵがファシリティ層ＶＲＵクラスタを形成し、クラスタヘッドのＶＲＵのみがＶＡＭを送信する。クラスタ内の他のＶＲＵはＶＡＭ送信をスキップする。（ＶＲＵクラスタ内にない）アクティブなＶＲＵは、（単一のＶＲＵＶＡＭと呼ばれる）個別のＶＡＭを送信する。

ＶＲＵＩＴＳから発信されたＶＡＭは、装備されていないＶＲＵの認識に効果的に対処しない。混雑した交差点、横断歩道、学校送迎エリア、公共バス停留所、スクールバス停留所、ショッピングモール近くの混雑した交差路、建設作業エリアなどの多くの場合に、装備したＶＲＵと装備していないＶＲＵの両方が存在する。個別ＶＲＵによるクラスタの形成は容易ではない可能性があり、また、ＶＲＵによって形成されたＶＲＵクラスタは、クラスタに装備していないＶＲＵを含めることができない。インフラストラクチャ（例えば、固定ＲＳＵＩＴＳ－Ｓ（Ｒ－ＩＴＳ－Ｓ））は、装備したＶＲＵと装備していないＶＲＵ両方を含むそのようなシナリオにおいて潜在的なＶＲＵクラスタを検出する際に重要な役割を果たすことができる。例えば、静的ＲＳＵが、混雑した交差点、横断歩道、学校送迎エリア、ショッピングモール近くの混雑した交差路などに設置されてもよく、一方、この目的のために、モバイルＲ－ＩＴＳ－Ｓを、公共バス停留所、スクールバス停留所、建設作業エリアなどでインフラストラクチャとして機能するように指定車両（例えば、スクールバス、市バス、業務用車両）に設置することができる。

本開示は、インフラストラクチャ（例えば、Ｒ－ＩＴＳ－Ｓ）がクラスタヘッドとして機能し、ＶＡＭ（「インフラストラクチャＶＡＭ」、「ｉＶＡＭ」などと呼ばれる）を送信する、装備したＶＲＵと装備していないＶＲＵの両方を含むインフラストラクチャ支援ＶＲＵクラスタ化を提供する。既存のＶＢＳは、非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓ（例えば、ＲＳＵや指定車両）がｉＶＡＭを送信することを可能にするように拡張される。

既存のＶＡＭは、各ＶＡＭ内の１人のＶＲＵまたは１つのＶＲＵクラスタのいずれかに関する情報共有を可能にする。しかしながら、非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓ（例えば、ＲＳＵや指定車両ＩＴＳ－Ｓ（Ｖ－ＩＴＳ－Ｓ））ＶＡＭの場合、非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓが、ＶＡＭで報告される必要がある１もしくは複数の個別ＶＲＵおよび／または１もしくは複数のＶＲＵクラスタを検出する可能性がある。既存のＶＡＭフォーマットは、非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓが、同じｉＶＡＭで、１もしくは複数のＶＲＵおよび／または１もしくは複数のＶＲＵクラスタのＶＲＵ認識コンテンツを報告することを可能にするように修正される。現在の規格（例えば、［ＴＳ１０３３００－３］参照）は、ＶＡＭのセグメント化を許容にしない。

非ＶＲＵＩＴＳによってすべての検出されたＶＲＵおよび／またはＶＲＵクラスタを報告することは、多数のＶＲＵの存在や、発信元非ＶＲＵＩＴＳ－ＳにおけるセンサのＦＯＶ内のＶＲＵのオーバーラップビューまたはＶＲＵのオクルージョンなどの特定のシナリオでは非常に非効率的であり得る。例えば、大規模な知覚されたＶＲＵおよび／またはＶＲＵクラスタの場合のＶＡＭ内の既存のＤＦ／ＤＥを介したそのように報告は、ＶＡＭメッセージが複数のセグメントにセグメント化されることが必要になり得るので、膨大な通信オーバーヘッドを生成すると共に、すべてのＶＲＵおよび／またはＶＲＵクラスタを報告するのにより長い時間がかかる。１つのセグメントは、ＶＡＭを送信するためにいくつかのＶＡＭ生成期間を要する各連続するＶＡＭ生成イベントにおいて送信することができる。したがって、多数の検出されたＶＲＵおよび／もしくはＶＲＵクラスタまたはＶＲＵのオーバーラップビューもしくはＦＯＶ内のＶＲＵのオクルージョンを支援するために、占有グリッドベースの帯域幅効率的なＶＲＵ認識メッセージがサポートされるべきである。各グリッドの値は、ＶＲＵの存在、ＶＲＵクラスタの存在、ＶＲＵおよび／またはＶＲＵクラスタの不在などを示すことができる。さらに、非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓは、集合的知覚メッセージ（ＣＰＭ）の交換による集合的知覚サービス（ＣＰＳ）を介して環境のより良く知覚することができる［４］。ＶＲＵはＣＰＭをリッスンすることを期待されない。しかしながら、非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓは、ＣＰＳから取得された知覚された環境情報を、占有グリッド／コストマップに基づいてＤＦを追加することによって、ＶＡＭを介してＶＲＵに分配することができる。階層型コストマップまたは占有グリッドベースのＤＦがＶＡＭに含められ、ＶＡＭの既存のＤＦ／ＤＥを置換または補完してかなりの通信オーバーヘッドを節約し得る。

既存のＶＲＵ基本サービス（ＶＢＳ）は、非ＶＲＵＩＴＳ－ＳがＶＡＭを送信することを可能にするように拡張される。既存のＶＡＭフォーマットもまた、非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓが同じｉＶＡＭで１もしくは複数のＶＲＵおよび／または１もしくは複数のＶＲＵクラスタのＶＲＵ認識情報を報告することを可能にするように拡張および／または修正される。ＶＡＭフォーマットにおけるこれらの変更は、新しいＤＦおよび／またはＤＥ、ならびに既存のＤＥおよび／またはＤＦに対する修正を含む。

非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓはまた、占有グリッドベースの帯域幅効率的なＶＡＭを生成および送信することもできる。これらのＶＡＭは、多数のＶＲＵおよび／またはＶＲＵクラスタが検出され、ＶＲＵのオーバーラップビューが検出され、かつ／またはＦｏＶ内のＶＲＵのオクルージョンが検出される場合に適用可能であり得る。非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓが、帯域幅効率的な方法でＣＰＳから取得された知覚された環境情報をＶＲＵに分配することを可能にするために、階層型コストマップまたは占有グリッドに基づく新しいＤＦがそのようなＶＡＭに追加される。

ＶＲＵ安全は、公道でのＣＡ／ＡＤ車両の採用における重大な障害の１つであると予想される。本明細書で論じられる非ＶＲＵＩＴＳ－ＳＶＡＭ送信およびＶＡＭフォーマットは、既存の解決策と比較して計算およびシグナリングのオーバーヘッドを低減しながら、路上のＶＲＵの安全を保証する。

ノードによる様々なメッセージ送信は、公知のメカニズムを使用してトレースおよび／または追跡することができる。非ＶＲＵＩＴＳ－ＳＶＡＭ送信およびＶＡＭフォーマットは、ＥＴＳＩおよび／もしくは３ＧＰＰ、エッジコンピューティング規格（例えば、ＥＴＳＩＭＥＣなど）のようなセルラー規格に採用、指定、標準化、または組み込むことができ、かつ／または、様々な無線アクセス技術（ＲＡＴ）と共に使用することができる。

３．２．１．非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓ（例えば、Ｒ－ＩＴＳ－ＳやＶ－ＩＴＳ－Ｓ）によるＶＡＭの生成および送信
前述のように、現在の規格／仕様は、装備されていないＶＲＵの認識に効果的に対処していない。混雑した交差点、横断歩道、学校送迎エリア、公共バス停留所、スクールバス停留所、ショッピングモール近くの混雑した交差路、建設作業エリアなどの多くの場合に、装備したＶＲＵと装備していないＶＲＵの両方が存在する。個別ＶＲＵによるクラスタの形成は容易ではない可能性があり、また、ＶＲＵによって形成されたＶＲＵクラスタは、クラスタに装備していないＶＲＵを含めることができない。インフラストラクチャ（例えば、ＲＳＵＩＴＳ－Ｓ）は、装備したＶＲＵと装備していないＶＲＵ両方を含むそのようなシナリオにおいて潜在的なＶＲＵクラスタを検出する際に重要な役割を果たすことができる。例えば、静的ＲＳＵが、混雑した交差点、横断歩道、学校送迎エリア、ショッピングモール近くの混雑した交差路などに設置されてもよく、一方、この目的のために、モバイルＲＳＵを、公共バス停留所、スクールバス停留所、建設作業エリアなどでインフラストラクチャ／ＲＳＵとして機能するように指定車両（例えば、スクールバス、市バス、業務用車両）に設置することができる。同様に、車両のセンサが、装備していないＶＲＵまたはＶＲＵクラスタだけでなく装備したＶＲＵも検出し、ＶＡＭを報告することができる。本開示の目的のために、非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓ（例えば、Ｒ－ＩＴＳ－ＳやＶ－ＩＴＳ－Ｓ）から送信されるＶＡＭを、「インフラストラクチャＶＡＭ」、「ｉＶＡＭ」などと呼ぶ。

非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓ（例えば、ＲＳＵや車両）は、装備したＶＲＵおよび装備していないＶＲＵをローカルセンサから連続的に検出／知覚する。非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓは、ＣＰＭメッセージを共有／受信することによるＣＰＳ［４］によってなど、互いに協働することによって、装備したＶＲＵおよび装備していないＶＲＵを検出／知覚することができる。非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓは、交差点または歩道で数人のＶＲＵを検出している可能性がある。別の場合には、路側機器（ＲＳＥ）／ＲＳＵが、スマート交通信号コントローラと同じ場所に配置され得る。交差点を横断しようと待機している数人のＶＲＵが、交通信号コントローラに交差点を横断することを要求または指示している可能性がある。ＲＳＵは、交通信号コントローラからこれらの情報を取得し、この情報を使用して１または複数のＶＲＵクラスタを識別し得る。数人の知覚されたＶＲＵ（閾値数を超える）が、［ＴＳ１０３３００－３］で定義されているように、コヒーレントな速さおよび進行方向で互いに非常に近い場合、非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓは、それらをクラスタとして報告することを決定し得る。ＲＳＵは、例えば、交差点を横断するＶＲＵや歩道を歩行するＶＲＵを報告するために、２以上のそのようなＶＲＵクラスタを見つける可能性がある。一部のＶＲＵは、他のＶＲＵから遠く離れているか、またはそれらの速さが速さ差の閾値を超えて異なり得るため、個別に報告される必要がある場合がある。非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓは、１もしくは複数の個別の知覚されたＶＲＵおよび／または１もしくは複数の知覚されたＶＲＵクラスタを報告することを決定すると、ＶＡＭを生成し、それらをまとめて単一のｉＶＡＭで報告する。

場合によっては、ＶＲＵクラスタはＶＲＵ－ＩＴＳ－Ｓによってすでに報告されている可能性があり、非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓは、報告されたクラスタ境界ボックス内および／または境界ボックスの周囲の装備していないＶＲＵを知覚する。非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓは、同じか、または拡大された境界ボックスを用いて装備したＶＲＵと装備していないＶＲＵの両方を含むＶＡＭを送信し得る。クラスタヘッドとして機能するＶＲＵ－ＩＴＳ－Ｓはその後、ＶＲＵクラスタＶＡＭの送信を停止し得る。

３．２．２．非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓが同じＶＡＭで１もしくは複数のＶＲＵおよび／または１もしくは複数のＶＲＵクラスタのＶＡＭコンテンツを報告することを可能にすること
現在のＶＡＭ能力は、非ＶＲＵＩＴＳ－ＳがＶＡＭを送信することを可能にするように拡張される。既存のＶＡＭフォーマット（例えば、［ＴＳ１０３３００－３］参照）は、（個別ＶＲＵとして、またはＶＲＵクラスタヘッドとしての）ＶＲＵＩＴＳ－ＳのみがＶＡＭを送信することを可能にする。補完的な解決策の一部は、非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓが、同じＶＡＭで、１もしくは複数のＶＲＵおよび／または１もしくは複数のＶＲＵクラスタのＶＲＵ認識コンテンツを報告することを可能にするように策定される［５］。現在のＶＡＭ能力は、非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓが、同じＶＡＭで、１もしくは複数のＶＲＵおよび／または１もしくは複数のＶＲＵクラスタのＶＲＵ認識コンテンツを報告することを可能にするように拡張される。

ＶａｍＰａｒａｍｅｔｅｒｓＤＦのＶｒｕＨｉｇｈＦｒｅｑｕｅｎｃｙＣｏｎｔａｉｎｅｒは、任意選択のＤＦに変更される。非ＶＲＵ発信のＶＡＭの場合、ＶａｍＰａｒａｍｅｔｅｒｓはただ１つのＤＥ「ＢａｓｉｃＣｏｎｔａｉｎｅｒ」を有する。ＢａｓｉｃＣｏｎｔａｉｎｅｒは、非ＶＲＵ発信のＶＡＭを識別するために使用することができる発信元局タイプを含む。その場合、非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓ発信のＶＡＭについて以下に示されるように、ＶＡＭの詳細がＶＡＭ拡張ＤＦに追加される。これは、既存のＶＡＭフォーマットの最小限の変更を必要とする。ＶＡＭ拡張は、報告された合計個別ＶＲＵ数、報告された合計ＶＲＵクラスタ数、非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓ発信のＶＡＭのためにＶＡＭがセグメント化される場合のセグメント化情報などの情報を搬送する。非ＶＲＵ発信のＶＡＭのためのＶａｍＰａｒａｍｅｔｅｒｓの他の既存の情報（例えば、ＤＦおよび／またはＤＥ）を搬送するために、ＶＡＭ拡張において新しいＤＦＶａｍＰａｒａｍｅｔｅｒｓＮｏｎＶｒｕＩｔｓＳｔａｔｉｏｎが定義される。ＶａｍＰａｒａｍｅｔｅｒｓＮｏｎＶｒｕＩｔｓＳｔａｔｉｏｎＤＦは、報告されている個別ＶＲＵおよびＶＲＵクラスタの各々に含められる。非ＶＲＵ発信のＶＡＭのセグメント化の可能性が高いので、セグメント化情報が必要である。

加えて、または代替として、ＢａｓｉｃＣｏｎｔａｉｎｅｒは、ＤＦｖａｍＰａｒａｍｅｔｅｒｓからＤＦＶｒｕＡｗａｒｅｎｅｓｓに移動される。ＢａｓｉｃＣｏｎｔａｉｎｅｒは、発信元ＩＴＳ－Ｓに関する情報（局タイプおよび位置）を提供する。ＢａｓｉｃＣｏｎｔａｉｎｅｒは、非ＶＲＵ発信のＶＡＭを識別するために使用することができる発信元局タイプを含む。その場合、非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓ発信のＶＡＭについて以下に示されるように、ＶＡＭの詳細がＶＡＭ拡張ＤＦに追加される。これは、既存のＶＡＭフォーマットの最小限の変更を必要とする。ＶＡＭ拡張は、報告された合計個別ＶＲＵ数、報告された合計ＶＲＵクラスタ数、非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓ発信のＶＡＭのためにＶＡＭがセグメント化される場合のセグメント化情報などの情報を搬送する。非ＶＲＵ発信のＶＡＭのためのＶａｍＰａｒａｍｅｔｅｒｓの他の既存の情報（例えば、ＤＦおよび／またはＤＥ）を搬送するために、ＶＡＭ拡張において新しいＤＦＶａｍＰａｒａｍｅｔｅｒｓＮｏｎＶｒｕＩｔｓＳｔａｔｉｏｎが定義される。ＶａｍＰａｒａｍｅｔｅｒｓＮｏｎＶｒｕＩｔｓＳｔａｔｉｏｎＤＦは、報告されている個別ＶＲＵおよびＶＲＵクラスタの各々に含められる。セグメント化情報は、ＶｒｕＡｗａｒｅｎｅｓｓＤＦまたはＶＡＭ拡張に追加することができる。非ＶＲＵ発信のＶＡＭのセグメント化の可能性は非常に高い。

加えて、または代替として、ＢａｓｉｃＣｏｎｔａｉｎｅｒは、ＤＦｖａｍＰａｒａｍｅｔｅｒｓからＤＦＶｒｕＡｗａｒｅｎｅｓｓに移動される。ＢａｓｉｃＣｏｎｔａｉｎｅｒは、発信元ＩＴＳ－Ｓに関する情報（局タイプおよび位置）を提供する。ＢａｓｉｃＣｏｎｔａｉｎｅｒは、非ＶＲＵ発信のＶＡＭを識別するために使用することができる発信元局タイプを含む。加えて、ｖａｍＰａｒａｍｅｔｅｒｓは、報告された個別ＶＲＵまたはＶＲＵクラスタの各々について１つのＶａｍＰａｒａｍｅｔｅｒｓＤＦを非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓ発信のＶＡＭに含めることができるように、ＳＥＱＵＥＮＣＥＯＦＶａｍＰａｒａｍｅｔｅｒｓとして定義される。セグメント化情報は、ＶｒｕＡｗａｒｅｎｅｓｓＤＦまたはＶＡＭ拡張に追加することができる。非ＶＲＵ発信のＶＡＭのセグメント化の可能性は非常に高い。その場合、非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓ発信のＶＡＭについて以下に示されるように、追加のＤＦ／ＤＥがＶＡＭ拡張ＤＦに追加される。ＶＡＭ拡張は、報告された合計個別ＶＲＵ数、報告された合計ＶＲＵクラスタ数、非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓ発信のＶＡＭのためにＶＡＭがセグメント化される場合のセグメント化情報などの情報を搬送する。

加えて、または代替として、新しいＤＦ「ＶａｍＰａｒａｍｅｔｅｒｓＮｏｎＶｒｕＩｔｓＳｔａｔｉｏｎ」が既存のＶａｍＰａｒａｍｅｔｅｒｓに追加され、ＶｒｕＨｉｇｈＦｒｅｑｕｅｎｃｙＣｏｎｔａｉｎｅｒを必須から任意選択に変更する。ＶａｍＰａｒａｍｅｔｅｒｓＮｏｎＶｒｕＩｔｓＳｔａｔｉｏｎは、非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓ発信のＶＡＭ専用である。ＢａｓｉｃＣｏｎｔａｉｎｅｒは、非ＶＲＵ発信のＶＡＭを識別するために使用することができる発信元局タイプを含む。ＶａｍＰａｒａｍｅｔｅｒｓＮｏｎＶｒｕＩｔｓＳｔａｔｉｏｎＤＦは、非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓ発信のＶＡＭで報告される個別ＶＲＵまたはＶＲＵクラスタの各々に追加される。ＶａｍＰａｒａｍｅｔｅｒｓは、非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓ発信のＶＡＭの場合、２つのＤＦ、ＢａｓｉｃＣｏｎｔａｉｎｅｒおよびＶａｍＰａｒａｍｅｔｅｒｓＮｏｎＶｒｕＩｔｓＳｔａｔｉｏｎのみを有する。ＶａｍＰａｒａｍｅｔｅｒｓの他のＤＦは、非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓ発信のＶＡＭのＶａｍＰａｒａｍｅｔｅｒｓＮｏｎＶｒｕＩｔｓＳｔａｔｉｏｎで搬送される。セグメント化情報は、ＶｒｕＡｗａｒｅｎｅｓｓＤＦまたはＶＡＭ拡張に追加することができる。非ＶＲＵ発信のＶＡＭのセグメント化の可能性は、［５］に記載されているように非常に高い。その場合、非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓ発信のＶＡＭについて以下に示されるように、追加のＤＦ／ＤＥがＶＡＭ拡張ＤＦに追加される。ＶＡＭ拡張は、報告された合計個別ＶＲＵ数や報告された合計ＶＲＵクラスタ数などの情報を搬送する。

加えて、または代替として、ＶａｍＰａｒａｍｅｔｅｒｓには、以下に示されるように、２つの選択肢、すなわち、ＶＲＵＩＴＳ－Ｓ発信のＶＡＭの選択肢と、非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓ発信のＶＡＭの別の選択肢がある。

３．２．３．帯域幅効率的な非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓ発信のＶＡＭ
非ＶＲＵＩＴＳによってすべての検出されたＶＲＵおよび／またはＶＲＵクラスタを報告することは、多数のＶＲＵの存在や、発信元非ＶＲＵＩＴＳ－ＳにおけるセンサのＦＯＶ内のＶＲＵのオーバーラップビューまたはＶＲＵのオクルージョンなどの特定のシナリオでは非常に非効率的であり得る。例えば、大規模な知覚されたＶＲＵおよび／またはＶＲＵクラスタの場合のＶＡＭ内の既存のＤＦ／ＤＥを介したそのように報告は、ＶＡＭメッセージが複数のセグメントにセグメント化されることが必要になり得るので、膨大な通信オーバーヘッドを生成すると共に、すべてのＶＲＵおよび／またはＶＲＵクラスタを報告するのにより長い時間がかかる。１つのセグメントは、ＶＡＭを送信するためにいくつかのＶＡＭ生成期間を要する各連続するＶＡＭ生成イベントにおいて送信することができる。したがって、多数の検出されたＶＲＵおよび／もしくはＶＲＵクラスタまたはＶＲＵのオーバーラップビューもしくはＦｏＶ内のＶＲＵのオクルージョンを有するシナリオのために、占有グリッドベースの帯域幅効率的なＶＲＵ認識メッセージがサポートされるべきである。

非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓによって発信された占有グリッドベースの帯域幅効率的なＶＡＭについて本明細書で説明し、その例を以下に示す。特に、この占有グリッドは、多数の検出されたＶＲＵおよび／もしくはＶＲＵクラスタまたはＶＲＵのオーバーラップビューまたはＦＯＶ内のＶＲＵのオクルージョンの場合に使用され得る。この目的のために、新しいＤＦ「ＶｒｕＯｃｃｕｐａｎｃｙＧｒｉｄＭａｐ」が提供される。多数の検出されたＶＲＵおよび／もしくはＶＲＵクラスタまたはＶＲＵのオーバーラップビューもしくはＦＯＶ内のＶＲＵのオクルージョンを有するシナリオのために、ＶｒｕＯｃｃｕｐａｎｃｙＧｒｉｄＭａｐのみが非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓ発信のＶＡＭに含められ得る。ＶｒｕＯｃｃｕｐａｎｃｙＧｒｉｄＭａｐは、他のＤＥ／ＤＦと共に補完情報として含めることもできる。

３．２．４．集合的知覚情報を、非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓ発信のＶＡＭを介してＶＲＵに分配するための帯域幅効率的メカニズム
さらに、非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓは、集合的知覚メッセージ（ＣＰＭ）の交換による集合的知覚サービス（ＣＰＳ）を介して環境のより良く知覚することができる。ＶＲＵはＣＰＭをリッスンすることを期待されない。しかしながら、非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓは、ＣＰＳから取得された知覚された環境情報を、占有グリッド／コストマップに基づいてＤＦを追加することによって、ＶＡＭを介してＶＲＵに分配することができる。階層型コストマップまたは占有グリッドベースのＤＦがＶＡＭに含められることになる。これにより、ＶＡＭの既存のＤＦ／ＤＥが置換または補完され、通信オーバーヘッドが大幅に節約され得る。説明は、非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓが、ＣＰＳから取得された知覚された環境情報を、階層型コストマップまたは占有グリッド／コストマップに基づく新しいＤＦＬａｙｅｒｅｄＣｏｓｔＭａｐＶａｍＣｏｎｔａｉｎｅｒを追加することによって、ＶＡＭを介して帯域幅効率的な方法でＶＲＵに分配することを可能にするメカニズムを含む。ＤＦＬａｙｅｒｅｄＣｏｓｔＭａｐＶａｍＣｏｎｔａｉｎｅｒは、前述したのと同様の方法で定義することができる。

３．２．５．ＶＡＭ拡張コンテナ
タイプＶａｍＥｘｔｅｎｓｉｏｎのＶＲＵ拡張コンテナは、ＶＲＵ低頻度、ＶＲＵ高頻度、クラスタ情報コンテナ、クラスタ動作コンテナ、非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓ発信のＶＡＭで報告されるＶＲＵおよびＶＲＵクラスタの各々について動き予測コンテナを搬送すべきである。拡張は、非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓ発信のＶＡＭにおいて、ｔｏｔａｌＩｎｄｉｖｉｄｕａｌＶｒｕＲｅｐｏｒｔｅｄコンテナ、ｔｏｔａｌＶｒｕＣｌｕｓｔｅｒＲｅｐｏｒｔｅｄコンテナ、ＶｒｕＲｏａｄＧｒｉｄＯｃｃｕｐａｎｃｙコンテナもさらに搬送する。

道路グリッド占有ＤＦは、タイプＶｒｕＲｏａｄＧｒｉｄＯｃｃｕｐａｎｃｙのものであり、セルが（別のＶＲＵＩＴＳ局または物体によって）占有されているか、それとも空いているかの指示を提供すべきである。指示は、ＶｒｕＧｒｉｄＯｃｃｕｐａｎｃｙＳｔａｔｕｓＩｎｄｉｃａｔｉｏｎＤＥによって表されるべきであり、指示の対応する信頼値は、ＣｏｎｆｉｄｅｎｃｅＬｅｖｅｌＰｅｒＣｅｌｌＤＥによって与えられるべきである。グリッドサイズおよびセルサイズ、道路セグメント参照ＩＤおよびグリッドの基準点を搬送するための追加のＤＦ／ＤＥが含められる。

一例を表２１で示す。

４．ＩＴＳ局の構成および配置
図２は、例示的なＩＴＳ－Ｓ参照アーキテクチャ２００を示している。ＩＴＳベースの実装形態では、図２によって示される構成要素の一部または全部が、ＩＴＳアプリケーション用に拡張された階層型通信プロトコルのためのＯＳＩモデルの原理に基づくものである、ＩＴＳＣプロトコルに従い得る。ＩＴＳＣは、特に、ＯＳＩレイヤ１およびレイヤ２に対応するアクセス層と、ＯＳＩレイヤ３およびレイヤ４に対応するネットワーキング＆トランスポート（Ｎ＆Ｔ）層と、ＯＳＩレイヤ５、レイヤ６に対応するファシリティ層と、ＯＳＩレイヤ７の少なくとも一部の機能と、ＯＳＩレイヤ７の一部または全部に対応するアプリケーション層とを含む。これらの層の各々は、それぞれのインターフェース、ＳＡＰ、ＡＰＩ、および／または他の同様のコネクタもしくはインターフェースを介して相互接続される。

アプリケーション層２０１はＩＴＳサービスを提供し、ＩＴＳアプリケーションはアプリケーション層２０１内で定義される。ＩＴＳアプリケーションは、１または複数のＩＴＳユースケースを満たすための論理を実装するアプリケーション層エンティティである。ＩＴＳアプリケーションは、ＩＴＳ－Ｓによって提供される基礎となるファシリティおよび通信容量を利用する。各アプリケーションは、３つの識別されたアプリケーションクラス、すなわち、交通安全、交通効率、およびその他のアプリケーション（例えば、［ＥＮ３０２６６３］、ＥＴＳＩＴＲ１０２６３８Ｖ１．１．１（２００９－０６）（以下「［ＴＲ１０２６３８］」）参照）のうちの１つに割り当てることができる。ＩＴＳアプリケーションの例には、ＡＥＢアプリケーション、ＥＭＡアプリケーション、およびＦＣＷアプリケーションを含む運転支援アプリケーション（例えば、協調認識や道路障害物警告のための）、速さ管理アプリケーション、地図作成アプリケーションおよび／またはナビゲーションアプリケーション（例えば、ターンバイターンナビゲーションや協調型ナビゲーション）、位置ベースのサービスを提供するアプリケーション、ならびにネットワーキングサービスを提供するアプリケーション（例えば、グローバル・インターネット・サービスやＩＴＳ－Ｓライフサイクル管理サービス）が含まれ得る。Ｖ－ＩＴＳ－Ｓ１１０は、車両運転者および／または乗員にＩＴＳアプリケーションを提供し、車載ネットワークまたは車載システムから車載データにアクセスするためのインターフェースを必要とし得る。展開および性能上の必要性のために、Ｖ－ＩＴＳ－Ｓ１１０の特定のインスタンスは、アプリケーションおよび／またはファシリティのグループ化を含み得る。

ファシリティ層２０２は、ミドルウェア、ソフトウェアコネクタ、ソフトウェアグルーなどを備え、複数のファシリティ層機能（または単に「ファシリティ」）を含む。特に、ファシリティ層は、ＯＳＩアプリケーション層と、ＯＳＩプレゼンテーション層（例えば、ＡＳＮ．１符号化および復号、ならびに暗号化）と、ＯＳＩセッション層（例えば、ホスト間通信）とからの機能を含む。ファシリティは、アプリケーション層内のアプリケーションに機能、情報、および／またはサービスを提供し、そのデータを他のＩＴＳ－Ｓと通信するために下位層とデータを交換する構成要素である。例示的なファシリティには、協調認識サービス、集合的知覚サービス、デバイス・データ・プロバイダ（ＤＤＰ）、位置および時間管理（ＰＯＴＩ）、ローカル・ダイナミック・マップ（ＬＤＭ）、協同認識基本サービス（ＣＡＢＳ）および／または協調認識基本サービス（ＣＡＢＳ）、信号相およびタイミングサービス（ＳＰＡＴＳ）、脆弱な道路利用者基本サービス（ＶＢＳ）、分散環境通知（ＤＥＮ）基本サービス、操縦協調サービス（ＭＣＳ）などが含まれる。車両ＩＴＳ－Ｓの場合、ＤＤＰは車載ネットワークと接続され、車両状態情報を提供する。ＰＯＴＩエンティティは、ＩＴＳ－Ｓの位置および時間情報を提供する。一般的なファシリティのリストが、ＥＴＳＩＴＳ１０２８９４－１Ｖ１．１．１（２０１３－０８）（以下、「［ＴＳ１０２８９４－１］」）に記載されている。

前述のインターフェース／サービス・アクセス・ポイント（ＳＡＰ）の各々は、ファシリティ層とのデータの全二重交換を提供し得、様々なエンティティ／要素間の通信を可能にするために適切なＡＰＩを実装し得る。

車両ＩＴＳ－Ｓの場合、ファシリティ層２０２は、［ＴＳ１０２８９４－１］に図示および説明されているように、車載データゲートウェイを介して車載ネットワークに接続される。車両ＩＴＳ－Ｓのファシリティおよびアプリケーションは、メッセージ（例えば、ＣＳＭ、ＶＡＭ、ＣＡＭ、ＤＥＮＭ、ＭＣＭ、および／またはＣＰＭ）を構築し、アプリケーションを使用するために、データゲートウェイから必要な車載データを受信する。ＣＡＭを送信および受信するために、ＣＡ－ＢＳは、ＣＡＭ符号化エンティティ、ＣＡＭ復号エンティティ、ＣＡＭ送信管理エンティティ、およびＣＡＭ受信管理エンティティ、の各エンティティを含む。ＤＥＮＭを送信および受信するために、ＤＥＮ－ＢＳは、ＤＥＮＭ符号化エンティティ、ＤＥＮＭ復号エンティティ、ＤＥＮＭ送信管理エンティティ、ＤＥＮＭ受信管理エンティティ、およびＤＥＮＭキープアライブ転送（ＫＡＦ）エンティティを含む。ＣＡＭ／ＤＥＮＭ送信管理エンティティは、ＣＡＭ／ＤＥＮＭ送信動作のアクティブ化および終了、ＣＡＭ／ＤＥＮＭ生成頻度の決定、およびＣＡＭ／ＤＥＮＭの生成のトリガを含む、発信元ＩＴＳ－Ｓのプロトコル動作を実装する。ＣＡＭ／ＤＥＮＭ受信管理エンティティは、ＣＡＭ／ＤＥＮＭの受信時のＣＡＭ／ＤＥＮＭ復号エンティティのトリガ、受信側ＩＴＳ－ＳのＬＤＭ、ファシリティ、またはアプリケーションへの受信ＣＡＭ／ＤＥＮＭデータのプロビジョニング、無効なＣＡＭ／ＤＥＮＭの廃棄、および受信ＣＡＭ／ＤＥＮＭの情報のチェックを含む、受信側ＩＴＳ－Ｓのプロトコル動作を実装する。ＤＥＮＭＫＡＦエンティティＫＡＦは、その有効期間中に受信ＤＥＮＭを記憶して適用可能な場合にＤＥＮＭを転送し、ＤＥＮＭＫＡＦの使用条件は、ＩＴＳアプリケーション要件によって、またはＩＴＳＣ管理エンティティ２０６のクロスレイヤ機能によって定義され得る。ＣＡＭ／ＤＥＮＭ符号化エンティティは、様々なものを含むようにＣＡＭ／ＤＥＮＭを構築（符号化）し、物体リストは、ＩＴＳデータ辞書に含まれるＤＥおよび／またはＤＦのリストを含み得る。

ＩＴＳ局タイプ／能力ファシリティは、アプリケーション層およびファシリティ層で使用されるべきＩＴＳ－Ｓのプロファイルを記述する情報を提供する。このプロファイルは、ＩＴＳ－Ｓタイプ（例えば、車両ＩＴＳ－Ｓ、路側ＩＴＳ－Ｓ、パーソナルＩＴＳ－Ｓ、または中央ＩＴＳ－Ｓ）、ＩＴＳ－Ｓの役割、ならびに検出能力および状況（例えば、ＩＴＳ－Ｓの測位能力、感知能力など）を示す。局タイプ／能力ファシリティは、様々な接続／結合されたセンサのセンサ能力、およびそのようなセンサから得られたセンサデータを記憶し得る。図２に、ＩＴＳ－Ｓアーキテクチャにマップされたインターフェースを含む、ＶＲＵ固有の機能を示す。ＶＲＵ固有の機能は、ファシリティ層に位置するＶＲＵ基本サービス（ＶＢＳ）２２１を中心とし、ＶＢＳ２２１は、位置および時間管理（ＰｏＴｉ）２２２、ローカル・ダイナミック・マップ（ＬＤＭ）２２３、ＨＭＩサポート２２４、ＤＣＣ－ＦＡＣ２２５、ＣＡ基本サービス（ＣＢＳ）２２６などの他のファシリティ層サービスからのデータを消費する。ＰｏＴｉエンティティ２２２は、ＩＴＳ－Ｓの位置および時間情報を提供する。ＬＤＭ２２３は、ＩＴＳ－Ｓ内のデータベースであり、搭載センサデータに加えて、受信されたＣＡＭおよびＣＰＭデータ（例えば、ＥＴＳＩＴＲ１０２８６３ｖ１．１．１（２０１１－０６）参照）で更新され得る。現在のチャネル利用率に関連するメッセージ配布固有の情報は、ＤＣＣ－ＦＡＣエンティティ２２５とインターフェースすることによって受信される。ＤＣＣ－ＦＡＣ２２５は、ＶＢＳ２２１にアクセスネットワークの輻輳情報を提供する。

位置および時間管理エンティティ（ＰｏＴｉ）２２２は、ＩＴＳアプリケーション層、ファシリティ層、ネットワーク層、管理層、およびセキュリティ層が使用するための位置および時間情報を管理する。この目的のために、ＰｏＴｉ２２２は、ＧＮＳＳ、センサ、ＩＴＳ－Ｓの他のサブシステムなどのサブシステムエンティティから情報を取得する。ＰｏＴｉ２２２は、ＩＴＳコンステレーション内のＩＴＳ－Ｓ間のＩＴＳ時間同期性を保証し、（例えば、時間のずれを監視することによって）データ品質を維持し、位置（例えば、運動および姿勢状態）ならびに時間の更新を管理する。ＩＴＳコンステレーションは、それらの間でＩＴＳデータを交換しているＩＴＳ－Ｓのグループである。ＰｏＴｉエンティティ２２２は、位置および時間の精度、完全性、および信頼性を向上させるための補強サービスを含み得る。これらの方法の中で、モバイルＩＴＳ－ＳにモバイルＩＴＳ－ＳからモバイルＩＴＳ－Ｓへの測位支援およびインフラストラクチャを提供するために通信技術が使用され得る。位置および時間の精度に関するＩＴＳアプリケーション要件を考慮して、ＰｏＴｉ２２２は、位置および時間の精度を向上させるために補強サービスを使用し得る。様々な補強方法が適用され得る。ＰｏＴｉ２２２は、補強データをブロードキャストするメッセージサービスを提供することによって、これらの補強サービスをサポートし得る。例えば、路側ＩＴＳ－Ｓは、対向車両ＩＴＳ－ＳにＧＮＳＳの補正情報をブロードキャストしてもよく、ＩＴＳ－Ｓは、生のＧＰＳデータを交換してもよく、または地上無線位置および時間関連情報を交換してもよい。ＰｏＴｉ２２２は、ＩＴＳ－Ｓにおけるアプリケーション層およびファシリティ層および他の層のサービス要件に従って位置および時間の参照情報を維持および提供する。ＩＴＳのコンテキストでは、「位置」は、速度、進行方向、水平速さ、および任意選択で他のものを含む姿勢および運動パラメータを含む。ＩＴＳ－Ｓに含まれる剛体の運動および姿勢状態には、位置、速度、加速度、向き、角速度、および可能な他の運動関連情報を含んでいた。特定の瞬間における位置情報を、剛体の時間を含む運動および姿勢状態と呼ぶ。運動および姿勢状態に加えて、ＰｏＴｉ２２２は、運動および姿勢状態の変数の信頼度に関する情報も維持すべきである。

ＶＢＳ２２１はまた、例えば、協同／協調認識基本サービス（ＣＡＢＳ）、信号相およびタイミングサービス（ＳＰＡＴＳ）、分散環境通知（ＤＥＮ）サービス、集合的知覚サービス（ＣＰＳ）、操縦協調サービス（ＭＣＳ）、インフラストラクチャサービス２１２などを含むアプリケーション・サポート・ファシリティなどの他のエンティティともリンクされる。ＶＢＳ２２１は、ＶＡＭを送信し、ＶＲＵがクラスタの一部であるかどうかを識別し、潜在的な衝突のリスクの評価を可能にする役割を果たす。ＶＢＳ２２１はまた、ＶＲＵ関連の目的のために、管理層内のＶＲＵプロファイル管理エンティティと対話してもよい。

ＶＢＳ２２１は、他のＩＴＳ－ＳとＣＰＭを交換するために、ネットワーク－トランスポート／ファシリティ（ＮＦ）－サービス・アクセス・ポイント（ＳＡＰ）を介してＮ＆Ｔとインターフェースする。ＶＢＳ２２１は、ＶＡＭ送信およびＶＡＭ受信３０３のためのセキュリティサービスにアクセスするために、セキュリティファシリティ（ＳＦ）－ＳＡＰを介してセキュリティエンティティとインターフェースする。ＶＢＳ２２１は、受信ＶＡＭデータがアプリケーションに直接提供される場合、管理ファシリティ（ＭＦ）ＳＡＰを介して管理エンティティとインターフェースし、ファシリティアプリケーション（ＦＡ）－ＳＡＰを介してアプリケーション層とインターフェースする。前述のインターフェース／ＳＡＰの各々は、ファシリティ層とのデータの全二重交換を提供し得、様々なエンティティ／要素間の通信を可能にするために適切なＡＰＩを実装し得る。

ＶＢＳモジュール／エンティティ２２１は、ファシリティ層で存在および／または動作し、ＶＡＭを生成し、関連するサービス／メッセージをチェックして、ＩＴＳ－Ｓ内の他のファシリティおよび／または他のエンティティによって生成された他のＩＴＳサービスメッセージと併せてＶＡＭの送信を調整し、次いで、ＶＡＭは、他の近接するＩＴＳ－Ｓへの送信のためにＮ＆Ｔおよびアクセス層に渡される。ＶＡＭはＩＴＳパケットに含められ、ＩＴＳパケットは、Ｎ＆Ｔ層を介してアクセス層に渡され得るか、または１もしくは複数のＩＴＳアプリケーションによる消費のためにアプリケーション層に渡され得るファシリティ層ＰＤＵである。このように、ＶＡＭフォーマットは、基礎となるアクセス層に依存せず、基礎となるアクセス技術／ＲＡＴに関係なくＶＡＭが共有されることを可能にするように設計される。

アプリケーション層は、ＶＲＵユースケースの分析に基づいて、ＶＲＵ１１６の保護に関与することになる機能エンティティの可能な分布を推奨する。アプリケーション層はまた、デバイス役割設定機能／アプリケーション（アプリ）２１１、インフラストラクチャサービス機能／アプリ２１２、操縦協調機能／アプリ２１３、協調知覚機能／アプリ２１４、リモート・センサ・データ融合機能／アプリ２１５、衝突リスク分析（ＣＲＡ）機能／アプリ２１６、衝突リスク回避機能／アプリ２１７、およびイベント検出機能／アプリ２１８も含む。

デバイス役割設定モジュール２１１は、構成パラメータ設定およびユーザプリファレンス設定を受け取り、パラメータ設定、ユーザプリファレンス設定、および／または他のデータ（例えば、センサデータなど）に応じて異なるＶＲＵプロファイルを有効／無効にする。ＶＲＵは、最初に構成される必要があり、指定される必要があるコンテキスト変更に従ってその動作中に発展し得るポータブルデバイスを装備することができる。これは、電源投入時に自動的に、またはＨＭＩを介して達成することができるＶＲＵプロファイルおよびタイプのセットアップに特に当てはまる。道路利用者の脆弱性状態の変化も、道路利用者が脆弱になったときにＶＢＳ２２１をアクティブ化するために、または保護されたエリアに入るときにＶＢＳ２２１を解除するために提供される必要がある。初期構成は、デバイスの電源投入時に自動的にセットアップすることができる。これは、ＶＲＵ－Ｔｘ（メッセージをブロードキャストする通信能力のみを有し、チャネル輻輳制御規則に準拠するＶＲＵ）、ＶＲＵ－Ｒｘ（メッセージを受信する通信能力のみを有するＶＲＵ）、およびＶＲＵ－Ｓｔ（全二重（ＴｘおよびＲｘ）通信能力を有するＶＲＵ）であり得るＶＲＵ機器タイプに当てはまり得る。動作中、ＶＲＵプロファイルはまた、一部のクラスタ化または分解に起因して変化する場合もある。結果として、ＶＲＵデバイスの役割は、ＶＲＵプロファイルの変化に従って進化することができることになる。

インフラストラクチャ・サービス・モジュール２１２は、新しいＶＲＵインスタンス化を開始し、使用データを収集し、かつ／またはインフラストラクチャ局からのサービスを消費する役割を果たす。以下で説明されるような既存のインフラストラクチャサービス２１２を、ＶＢＳ２２１のコンテキストで使用することができる。

ＳＰＡＴ（信号相およびタイミング）＆ＭＡＰ（ＳＰＡＴ関連区切られたエリア）のブロードキャストはすでに標準化され、交差点レベルで車両によって使用されている。原則として、それらはＶＲＵ１１６の横断を保護する。しかしながら、信号違反警告が存在する可能性があり、ＤＥＮＭを使用して検出およびシグナリングすることができる。ＤＥＮＭを使用したこの信号違反指示は、信号に違反した車両との衝突リスクの増加を示すものとしてＶＲＵデバイスに非常に関連性がある。信号違反指示がローカルキャプタを使用するか、またはＶＡＭを検出および分析する場合、交通信号コントローラは、赤色相の青色への変化を遅延させ、ＶＲＵに道路横断を安全に終了させ得る。

ＩＶＩ（車載情報）を使用したコンテキスト速さ制限を、ＶＲＵ１１６の大きなクラスタが検出されたときに適合させることができる（例えば、車両の速さを３０ｋｍ／時に制限する）。このような低速では、車両は、車両自体の局所知覚システムによってＶＲＵ１１６を知覚するときに効率的に動作し得る。

いくつかの実装形態には、リモート・センサ・データ融合およびアクチュエータアプリケーション／機能２１５（ＭＬ／ＡＩを含む）も含まれる。ローカルセンサによって収集されたデータの計算によって取得された局所知覚データは、ＩＴＳ－Ｓを介してＶＲＵシステムの要素（例えば、ＶＲＵシステム１１７、Ｖ－ＩＴＳ－Ｓ１１０、Ｒ－ＩＴＳ－Ｓ１３０）によって収集されたリモートデータによって補強され得る。これらのリモートデータは、ＣＰＳなどといった標準サービスを使用して転送される。そのような場合、これらのデータを融合する必要があり得る。いくつかの実装形態では、データ融合は、（ｉ）データ整合性チェックの後、受信リモートデータがローカルデータとコヒーレントではなく、システム要素は、どのデータソースを信頼できるかを決定し、その他のデータソースを無視しなければならない、（ｉｉ）一方の入力（例えば、リモートデータ）のみが利用可能であり、これは、他方のソースが情報を提供する可能性がないことを意味し、システム要素は、利用可能な唯一のソースを信頼し得る、（ｉｉｉ）データ整合性チェックの後、２つのソースは、提供された個別の入力を補強するコヒーレントなデータを提供している、という少なくとも３つの可能な結果を提供し得る。ＭＬ／ＡＩの使用は、検出された物体（例えば、ＶＲＵ、オートバイ、車両のタイプなど）だけでなく、それらと関連付けられる動力学を認識および分類するために必要であり得る。ＡＩは、ＶＲＵシステムの任意の要素に配置することができる。同じ手法がアクチュエータにも適用可能であるが、この場合、アクチュエータはデータ融合の目的である。

集合的知覚（ＣＰ）は、ＩＴＳ－Ｓが現在の環境に関する情報を互いに共有することを伴う。ＣＰに参加しているＩＴＳ－Ｓは、それ自体に関する情報ではなく、その現在の（例えば、運転）環境に関する情報をブロードキャストする。この目的のために、ＣＰは、異なるＩＴＳ－Ｓが、１または複数のＶ２ＸＲＡＴにより局所知覚センサによって検出された局所知覚物体（例えば、他の道路参加者、ＶＲＵ１１６、障害物など）を能動的に交換することを伴う。いくつかの実装形態では、ＣＰは、事前定義された時刻におけるいくつかの知覚機能の結果の融合であり得る知覚チェーンを含む。これらの知覚機能は、局所知覚機能および遠隔知覚機能を含み得る。

局所知覚は、考慮されるＩＴＳ要素（例えば、ＶＲＵデバイス、車両、インフラストラクチャなど）の環境からの情報の収集によって提供される。この情報収集は、関連するセンサ（光学カメラ、熱カメラ、レーダ、ＬＩＤＡＲなど）を使用して達成される。遠隔知覚は、Ｃ－ＩＴＳ（主にＶ２Ｘ通信）を介した知覚データの提供によって提供される。協調認識（ＣＡ）のような既存の基本サービス、または集合的知覚サービス（ＣＰＳ）のようなより最近のサービスを使用して、遠隔知覚を伝達することができる。

その場合、協調知覚機能２１４を達成するためにいくつかの知覚ソースが使用され得る。これらのソースの一貫性は、事前定義された瞬間に検証されてもよく、一貫していない場合、ＣＰ機能は、各知覚変数と関連付けられた信頼水準に従って最良のものを選択し得る。ＣＰの結果は、ＰｏＴｉによって指定された必要な精度レベルに準拠すべきである。関連付けられる信頼水準は、局所知覚と遠隔知覚との間に差異がある場合に融合から得られるＣＰを構築するために必要であり得る。この信頼水準は、ＣＰ結果の他の機能（例えば、リスク分析）による利用にも必要な場合がある。

協調知覚２１４レベルでのデバイスのローカルセンサ処理から最終結果までの知覚機能は、数百ミリ秒のかなりのレイテンシー時間を提示し得る。ＶＲＵ軌道およびその速度進展を特徴付けるためには、特定の数の車両位置測定値および速度測定値が必要とされ、よって、知覚の全体的なレイテンシー時間が増加する。結果として、衝突回避戦略を選択するときに考慮に入れるために、この機能の全体的なレイテンシー時間を推定することが必要になる。

ＣＲＡ機能２１６は、それぞれの信頼水準（信頼度）と関連付けられた考慮される移動物体の運動力学予測を分析する。目的は、衝突の可能性を推定し、次いで、得られた可能性が高い場合に衝突までの時間（ＴＴＣ）を可能な限り正確に特定することである。この推定を計算するために他の変数が使用されてもよい。

ＶＲＵのＣＲＡ機能２１６および動的状態予測は、入力データが十分な品質のものであると仮定して、適切な衝突回避措置をトリガする目的で、許容可能な信頼水準で関連する道路利用者の操縦を確実に予測することができる。ＣＲＡ機能２１６は、それぞれの動的状態の進展の信頼できる予測に基づいて衝突リスクのレベルを分析する。結果として、信頼度の態様は、［ＴＳ１０３３００－２］の６．５．１０．５項および６．５．１０．９項で論じられているように、選択された衝突リスク測定基準の信頼水準として特徴付けられ得る。ＶＲＵの動的状態予測の信頼度は、リスク分析の目的で計算される。ＶＲＵの動的状態の予測は、特にいくつかの特定のＶＲＵプロファイル（例えば、動物、子供、障がい者など）では複雑である。したがって、［ＴＳ１０３３００－２］の６．５．１０．５項、６．５．１０．６項、および６．５．１０．９項で説明されているように、信頼水準がこの予測に関連付けられ得る。ＶＲＵ運動の信頼できる予測は、誤検出警報を回避するのに十分な信頼度でＶＲＵを伴う衝突のリスクが検出されたときに、関連するＶＡＭのブロードキャストをトリガするために使用される（例えば、［ＴＳ１０３３００－２］の６．５．１０．５項、６．５．１０．６項および６．５．１０．９項参照）。

ＴＴＣの計算には以下の２つの条件が使用される。第１に、２以上の考慮される移動物体は、「潜在的なコンフリクトポイント」と呼ぶことができるどこかの位置で交差する軌道をたどる。第２に、移動物体がそれらの運動力学（例えば、接近、軌道、速さなど）を維持する場合、移動物体は、それらが特定された潜在的なコンフリクトポイントのレベルに同時に到達するのに必要な時間（衝突までの時間（ＴＴＣ）と呼ばれる）の計算によって推定することができる所与の時刻に衝突することを予測することが可能である。ＴＴＣは、行われるべき衝突回避措置の性質および緊急性の選択を可能にする計算されたデータ要素である。

ＴＴＣ予測は、ＶＲＵ１１６が衝突リスクエリアに入るときに初めて確実に確立され得る。これは、道路を横断することを決定する前のＶＲＵ歩行者の運動力学（主にその軌道）の不確実性に起因する。

潜在的なコンフリクト・ポイント・レベルでは、別の測定値、「歩行者と車両とが潜在的なコンフリクトポイントまで移動する時間差」（ＴＤＴＣ）を使用して、衝突リスクレベルを推定することができる。例えば、それが歩行者の運動力学に対して、または／および車両の運動力学に作用しない場合、ＴＤＴＣは０に等しく、衝突は確実である。ＴＤＴＣを増加させると、ＶＲＵと車両との間の衝突のリスクが低減する。潜在的なコンフリクトポイントは、車線幅（例えば、３．５ｍ）および車幅（乗用車の場合は最大２ｍ）に従って定義することができる衝突リスクエリアの中央にある。

ＴＴＣは、衝突回避戦略および行われるべき動作上の衝突回避措置を定義するために使用することができる変数のうちの１つである。道路状態、気象条件、｛縦方向距離（ＬｏＤ），横方向距離（ＬａＤ），垂直方向距離（ＶＤ）｝の３つ組および対応する｛ＭＳＬａＤ，ＭＳＬｏＤ，ＭＳＶＤ｝の閾値３つ組、軌道遮断指標（ＴＩＩ）、ならびに衝突リスクに反応して衝突を回避する移動物体の能力（例えば、［ＴＳ１０３３００－２］の６．５．１０．９項参照）などの他の変数も考慮され得る。ＴＩＩは、ＶＲＵ１１６および１または複数の他のＶＲＵ１１６、非ＶＲＵ、または道路上の物体さえも衝突することになる可能性の指標である。

ＣＲＡ機能２１６は、ＬａＤ、ＬｏＤおよびＶＤをそれぞれの事前定義された閾値ＭＳＬａＤ、ＭＳＬｏＤ、ＭＳＶＤとそれぞれ比較し、３つの測定基準すべてが同時にそれぞれの閾値よりも小さい場合、すなわちＬａＤ＜ＭＳＬａＤ、ＬｏＤ＜ＭＳＬｏＤ、ＶＤ＜ＭＳＶＤの場合には、衝突回避措置が開始される。これらの閾値は、定期的に、または車両およびＶＲＵ１１６の速さ、加速度、タイプ、および積載量、ならびに環境および気象条件に応じて動的に設定および更新することができる。他方、ＴＩＩは、自己ＶＲＵＩＴＳ－Ｓ１１７軌道が近隣のＩＴＳ（他のＶＲＵ１１６および／または車両１１０などの非ＶＲＵＩＴＳ）によって遮断されることになる可能性がどれほど高いかを反映する。

ＴＴＣと関連付けられた衝突の可能性はまた、メッセージのブロードキャストのためのトリガ条件としても使用され得る（例えば、状況の完全な知覚を得るインフラストラクチャ要素は、ＤＥＮＭ、ＩＶＩ（コンテキスト速さ制限）、ＣＰＭまたはＭＣＭをブロードキャストし得る）。

衝突リスク回避機能／アプリケーション２１７は、ＴＴＣ値に従って選択されるべき衝突回避戦略を含む。自律型車両１１０の場合、衝突リスク回避機能２１７は、後述するように、ＴＩＩおよび操縦識別子（ＭＩ）によって捕捉された他の道路利用者によるＶＲＵ軌道遮断の可能性に従って衝突回避を達成するために、操縦協調２１３／車両運動制御６０８の識別を伴い得る。

衝突回避戦略は、局地気象に関連する可視性条件、道路状態に関連する車両安定性条件（例えば、滑りやすい）、車両制動能力などのいくつかの環境条件を考慮し得る。次いで、車両衝突回避戦略は、車両のプロファイル、残りのＴＴＣ、道路および気象条件、ならびに車両自律動作能力に従ってＶＲＵの行動能力を考慮する必要がある。衝突回避措置は、フランスのＰＡＣＶ２Ｘプロジェクトまたは他の同様のシステムで行われるように、操縦協調２１３（および関連する操縦協調メッセージ（ＭＣＭ）交換）を使用して実施され得る。

一例では、良好な条件にあるとき、ＴＴＣが２秒（運転者の反応時間に１秒、衝突回避措置を達成するために１秒）より大きい場合に衝突回避措置をトリガすることが可能である。２秒未満では、車両は「プリクラッシュ」状況にあるとみなすことができ、そのためＶＲＵ１１６／１１７の衝突衝撃の重大度を低減するために緩和措置をトリガする必要がある。可能な衝突回避措置および衝撃緩和措置は、［ＴＳ１０３３００－２］の５項の要件ＦＳＹＳ０８に列挙されている。

道路インフラストラクチャ要素（例えば、Ｒ－ＩＴＳ－Ｓ１３０）もまた、ＣＲＡ機能２１６ならびに衝突リスク回避機能２１７を含み得る。これらの機能は、近隣のＶＲＵ１１６／１１７および車両１１０に対する衝突回避措置を示し得る。

ＶＲＵ、Ｖ－ＩＴＳ－Ｓ１１０、および／またはＲ－ＩＴＳ－Ｓ１３０のための（例えば、フランスのＰＡＣＶ２Ｘプロジェクトで行われているようにＭＣＭを使用する）衝突回避措置は、車両の自動化レベルに依存し得る。衝突回避措置または衝撃緩和措置は、運転者への警告／警報として、または車両１１０自体に対する直接的な措置としてトリガされる。衝突回避の例には、交通信号の相を延長または変更すること、車両１１０が十分な自動化レベルを有する場合、車両１１０（の軌道および／または速度に作用すること（例えば、減速、車線変更など）、ＨＭＩを介してＩＴＳデバイスユーザに警報を発する、関連する場合にはＶＲＵ１１６／１１７を含む他の道路利用者にＣ－ＩＴＳメッセージを配布する、の任意の組み合わせが含まれる。衝撃緩和措置の例には、車両レベルで保護手段をトリガすること（例えば、外部エアバッグの拡張）、可搬式ＶＲＵ保護エアバッグをトリガすることの任意の組み合わせが含まれ得る。

道路インフラストラクチャは、交通信号などの、ＶＲＵによる道路横断を支援するサービスを提供し得る。ＶＲＵがＶＲＵを許可する交通信号レベルで道路を横断し始めたとき、交通信号は、ＶＲＵがその横断を完了していない限り、相を変更すべきではない。したがって、ＶＡＭは、交通信号がＶＲＵ１１６／１１７による道路横断の終了を判定することを可能にするデータ要素を含むべきである。

操縦協調機能２１３は、決定（および選択）されている衝突回避戦略と関連付けられた衝突回避措置を実行する。衝突回避措置は、ＶＲＵの行動能力（例えば、ＶＲＵプロファイルおよびタイプ）、車両のタイプおよび能力、ならびに実際の衝突のリスクに応じて、ＶＲＵ１１６／１１７、車両１１０、またはその両方のレベルでトリガされる。ＶＲＵ１１６／１１７は、特にＴＴＣが短い（数秒）場合に、衝突を回避するよう行動する能力を常に有するとは限らない（例えば、動物、子供、高齢者、障がい者など）（例えば、［ＴＳ１０３３００－２］の６．５．１０．５項および６．５．１０．６項を参照。この機能は、車両１１０の自動化レベルにも依存して（例えば、非自動化車両には存在しない）、車両１１０レベルで存在すべきであり、ＶＲＵプロファイルに従ってＶＲＵデバイス１１７レベルで存在し得る。車両１１０のレベルでは、この機能は、進行方向および速度に関して車両の動的状態を制御する車両電子機器をインターフェースする。ＶＲＵデバイス１１７レベルでは、この機能は、ＴＴＣに従ってＶＲＵ１１６／１１７に警告または警報を発することができるように、ＶＲＵプロファイルに従ってＨＭＩサポート機能をインターフェースし得る。

操縦協調２１３は、インフラストラクチャ要素から車両に提案することができ、インフラストラクチャ要素は、それ自体のセンサによって、またはそれらのデータとＣＡＭなどの標準メッセージから得られた遠隔知覚との融合によって、関与する移動物体の運動力学のより良い知覚を得ることができる。

ＶＲＵ１１６における操縦協調２１３は、自己ＶＲＵおよび近隣のＩＴＳの間で、第１に、自ＶＲＵＩＴＳ－Ｓ１１７の軌道が近隣のＩＴＳ（他のＶＲＵまたは車両などの非ＶＲＵＩＴＳ）によって遮断されることになる可能性がどれほど高いかを反映するＴＩＩと、第２に、必要なＶＲＵ操縦のタイプを示す操縦識別子（ＭＩ）とを共有することによって可能とされ得る。ＭＩは、操縦協調サービス（ＭＣＳ）２１３で使用される（べき）操縦の識別子である。操縦の選択は、ＶＲＵＩＴＳ－Ｓ１１７で利用可能なセンサデータに基づいてローカルに生成されてもよく、ＶＲＵ１１６間の共同操縦協調を開始するために、自己ＶＲＵＩＴＳ－Ｓ１１７の近傍内の近隣のＩＴＳ－Ｓ（例えば、他のＶＲＵ１１６および／または非ＶＲＵ）と共有されてもよい（例えば、［ＴＳ１０３３００－３］の６．５．１０．９項参照）。

感覚入力および共有入力に関するシーンの分析に応じて、自己ＶＲＵの１１６経路が別のエンティティによって遮断される可能性を示すために、単純なＴＩＩ範囲を定義することができる。そのような指示は、適時の操縦をトリガするのに役立つ。例えば、ＴＩＩは、ＣＲＡ２１６の潜在的な軌道遮断の可能性（低い、中程度、高いまたは非常に高い）を単に示し得るＴＩＩインデックスとして定義することもできる。複数の他のエンティティがある場合、ＴＩＩは、その時点における近傍内のエンティティの同時数に依存する単純なＩＤを介して区別可能な特定のエンティティについて示され得る。近傍は、現在のＶＲＵが位置するただ１つのクラスタである可能性もある。例えば、クラスタ内のエンティティまたはユーザの最小数は、クラスタあたり５０である（最悪の場合）。しかしながら、ＶＲＵと衝突する可能性があるユーザの集合は、例えばＶＡＭ内の数ビットによって示すことが可能な５０よりもはるかに少ない可能性もある。

他方、ＭＩパラメータは、ＶＲＵ１１６／１１７で必要とされる操縦措置のタイプをトリガ／示唆することによって、衝突リスク回避２１７に役立つことができる。そのような可能な操縦措置の数はごくわずかであり得る。簡単にするために、ＴＩＩによって示される潜在的な衝突を回避するためにその中から選択すべき可能な措置として、｛縦方向軌道変更操縦、横方向軌道変更操縦、進行方向変更操縦または緊急制動／減速｝として定義することもできる。ＴＩＩおよびＭＩパラメータは、ＶＡＭＤＦ構造の一部に含めることによって交換することもできる。

イベント検出機能２１８は、ＶＢＳ２２１を、ある状態から別の状態に遷移するときにその動作中に支援する。考慮されるべきイベントの例には、道路利用者が脆弱になったとき（アクティブ化）または道路利用者が脆弱で亡くなったとき（非アクティブ化）のＶＲＵ役割の変化、ＶＲＵが他のＶＲＵまたは新しい機械的要素（例えば、自転車、スクータ、オートバイなど）とのクラスタに入ったとき、またはＶＲＵクラスタが分解仕様としているときのＶＲＵプロファイルの変化、１または複数のＶＲＵと少なくとも１人の（ＶＲＵ車両を使用する）他のＶＲＵまたは車両との間の衝突のリスク（そのようなイベントは、ＶＲＵシステムの知覚能力によって検出される）、ＴＴＣおよび前の予測の信頼度に影響を与えるＶＲＵ運動力学（軌道または速度）の変化、ならびにＶＲＵ運動に影響を与える道路インフラストラクチャ機器の状況（交通信号相）の変化が含まれる。

加えて、または代替として、本明細書に記載されるような既存のインフラストラクチャサービス２１２を、ＶＢＳ２２１のコンテキストで使用することもできる。例えば、信号相およびタイミング（ＳＰＡＴ）およびＳＰＡＴ関連区切られたエリア（ＭＡＰ）のブロードキャストはすでに標準化され、交差点レベルで車両によって使用されている。原則として、それらはＶＲＵ１１６／１１７の横断を保護する。しかしながら、信号違反警告が存在する可能性があり、ＤＥＮＭを使用して検出およびシグナリングすることができる。ＤＥＮＭを使用したこの信号違反指示は、信号に違反した車両との衝突リスクの増加を示すものとしてＶＲＵデバイス１１７に非常に関連性がある。信号違反指示がローカルキャプタを使用するか、またはＶＡＭを検出および分析する場合、交通信号コントローラは、赤色相の青色への変化を遅延させ、ＶＲＵ１１６／１１７に道路横断を安全に終了させ得る。車載情報（ＩＶＩ）を使用したコンテキスト速さ制限を、ＶＲＵ１１６／１１７の大きなクラスタが検出されたときに適合させることができる（例えば、車両の速さを３０ｋｍ／時に制限する）。このような低速では、車両１１０は、車両自体の局所知覚システムによってＶＲＵを知覚するときに効率的に動作し得る。

ＩＴＳ管理（ｍｇｍｎｔ）層は、ＶＲＵプロファイルｍｇｍｎｔエンティティを含む。ＶＲＵプロファイル管理機能は、ＶＲＵアクティブセッション中にＶＲＵプロファイルを管理するものとして、ＶＢＳ２２１にとって重要なサポート要素である。プロファイル管理は、ＩＴＳ－Ｓ構成管理の一部であり、その場合、その動作を満たすことができるように必要な典型的なパラメータの値で初期化される。ＩＴＳ－Ｓ構成管理はまた、システムのライフサイクル全体で必要な更新（例えば、新しい標準バージョン）も担う。

ＶＢＳ２２１がアクティブ化（脆弱性構成）されると、ＶＲＵプロファイル管理は、ＶＲＵの経験と提供された初期構成（一般的なＶＲＵタイプ）とに基づいてＶＲＵ個人向けプロファイルを特徴付ける必要がある。ＶＲＵプロファイル管理は、その後、その運動力学（軌道および速度）とその進展予測とに関連付けられている信頼水準（信頼度）を高める目的で、ＶＲＵの習慣および挙動について学習し続けることができる。

ＶＲＵプロファイル管理２６１は、ＶＢＳ管理およびＶＲＵクラスタ管理３０２（クラスタ構築／形成またはクラスタ分解／解散）によってシグナリングすることができる検出されたイベントに従ってＶＲＵプロファイルを適応させることができる。

ＶＲＵは、そのプロファイルに従って、何らかの道路インフラストラクチャイベント（例えば、交通信号相の進展）による影響を受ける場合も受けない場合もあり、そのため、信頼水準のより良い推定がその運動に関連付けられることを可能にする。例えば、大人の歩行者は、緑色の交通信号で待機し、次いで、交通信号が赤色に変わると道路を横断する可能性が高い。動物は交通信号の色を気にせず、子供はその年齢および教育レベルに応じて待てることも待てないこともある。

図３に、例示的なＶＢＳ機能モデル３００を示す。ＶＢＳ２２１は、ＶＡＭプロトコルを動作させるファシリティ層エンティティである。ＶＢＳ２２１は、ＶＲＵ役割を処理する、ＶＡＭを送信および受信する、という３つの主要なサービスを提供する。ＶＢＳは、ＶＡＭを配布するためにＩＴＳネットワーキング＆トランスポート層のプロトコルエンティティによって提供されるサービスを使用する。いくつかの実装形態では、点線／破線のブロックの有無は、ＶＲＵ機器タイプがＶＲＵ－Ｔｘか、ＶＲＵ－Ｒｘか、それともＶＲＵ－Ｓｔかに依存する（例えば、［ＴＳ１０３３００－２］参照）。

機能の中でも特に、本開示の範囲内のものは以下のように簡単に要約される。
１．ＶＢＳ（サービス）管理３０１デバイス役割パラメータに従ってＶＡＭ送信をアクティブ化または非アクティブ化すると共に、ＶＡＭ送信のトリガ条件を管理する役割を果たす。
２．ＶＲＵクラスタ管理３０２結合され、クラスタ化されたＶＲＵの作成および分解を管理するためのもの。
３．ＶＡＭ受信管理３０３ＶＡＭメッセージ復号後、Ｒｘメッセージの関連性、一貫性、妥当性、完全性などをチェックし、Ｒｘメッセージデータ要素をローカル・ダイナミック・マップ（ＬＤＭ）に記憶またはＬＤＭから削除する。
４．ＶＡＭ送信管理３０４ＶＡＭＤＥをアセンブルし、符号化機能に送る。
５．ＶＡＭ符号化３０５ＶＡＭＴｘ管理機能から来るＶＡＭＤＥを符号化し、ネットワークおよびトランスポート層へのＶＡＭ送信をトリガする（この機能は、ＶＲＵ－ＩＴＳ－ＳＶＲＵ－Ｒｘが可能な場合にのみ存在する）。
６．ＶＲＵ復号３０６受信ＶＡＭ内の関連するＤＥを抽出し（この機能は、ＶＲＵ－ＩＴＳ－ＳＶＲＵ－Ｒｘが可能な場合にのみ存在する）、それらを受信管理機能に送信する。

ＶＲＵ役割の処理ＶＢＳ２２１は、デバイスユーザがＶＲＵとみなされるコンテキストにある（例えば、道路を横断する歩行者）か否か（例えば、バスの乗客）に関する、ＶＲＵプロファイル管理エンティティからの一方的な指示を受信する（例えば、［ＴＳ１０３３００－２］の６．４項参照）。ＶＢＳ２２１は、表２１によって定義されるように、両方の状態で動作可能なままである。

例えば、ＶＲＵデバイスユーザはＶＲＵとみなされるが、その役割はＶＲＵ＿ＲＯＬＥ＿ＯＦＦであるべきであるなど、ＶＲＵプロファイル管理エンティティが無効な情報を提供するケースがあり得る。これは実装に依存し、というのは、受信側ＩＴＳ－Ｓは非常に強力な妥当性チェックを有し、リスク分析中にＶＲＵコンテキストを考慮に入れる必要があるからである。測位システムの精度（送信側と受信側の両方での）もまた、そのようなケースの検出に強い影響を与えるはずである。

ＶＡＭを送信することは、ＶＡＭの生成およびＶＡＭの送信の２つのアクティビティを含む。ＶＡＭ生成において、発信元ＩＴＳ－Ｓ１１７はＶＡＭを作成し、次いでＶＡＭは、配布のためにＩＴＳのネットワーキングおよびトランスポート層に送られる。ＶＡＭ送信において、ＶＡＭは、１または複数のトランスポートおよびネットワーキングプロトコルを使用して１または複数の通信媒体上で送信される。自然なモデルは、ＶＡＭが発信元ＩＴＳ－Ｓによって直接通信範囲内のすべてのＩＴＳ－Ｓに送信されることである。ＶＡＭは、発信元ＩＴＳ－Ｓ内の制御ＶＢＳ２２１によって決定された頻度で生成される。ＶＲＵＩＴＳ－Ｓがクラスタ内にない場合、またはクラスタの先導者である場合、ＶＲＵＩＴＳ－ＳはＶＡＭを周期的に送信する。クラスタ内にあるが、クラスタの先導者ではないＶＲＵＩＴＳ－Ｓ１１７は、ＶＡＭを送信しない。生成頻度は、運動状態の変化、ＶＲＵＩＴＳ－Ｓ１１７の位置、および無線チャネルの輻輳に基づいて決定される。認証などのセキュリティ対策が、セキュリティエンティティと協調して送信プロセス中にＶＡＭに適用される。

ＶＡＭを受信すると、ＶＢＳ２２１は、ＶＡＭのコンテンツをＩＴＳアプリケーションおよび／またはローカル・ダイナミック・マップ（ＬＤＭ）などの受信側ＩＴＳ－Ｓ１１７／１３０／１１０内の他のファシリティに利用可能にする。ＶＢＳ２２１は、セキュリティエンティティと協調して関連性またはメッセージ完全性チェックなどのすべての必要なセキュリティ対策を適用する。

ＶＢＳ２２１は、ＶＢＳ管理機能３０１と、ＶＲＵクラスタ管理機能３０２と、ＶＡＭ受信管理機能３０３と、ＶＡＭ送信管理機能３０４と、ＶＡＭ符号化機能３０５と、ＶＡＭ復号機能３０６とを含む。これらの機能の一部または全部の存在は、ＶＲＵ機器タイプ（例えば、ＶＲＵ－Ｔｘ、ＶＲＵ－Ｒｘ、またはＶＲＵ－Ｓｔ）に依存し、ユースケースおよび／または設計選択肢に応じて異なり得る。

ＶＢＳ管理機能３０１は、割り当てられたＩＴＳＡＩＤおよびＶＢＳ２２１に使用するために割り当てられたネットワークポートを記憶する動作、初期設定時に受信されるか、またはＶＡＭデータ要素の符号化のために後で更新されるＶＲＵ構成を記憶する動作、ＨＭＩから情報を受信し、ＨＭＩに情報を送信する動作、デバイス役割パラメータに従ってＶＡＭ送信サービス３０４をアクティブ化／非アクティブ化する（例えば、歩行者がバスに乗るとサービスは非アクティブ化される）動作、ならびにネットワーク輻輳制御に関連してＶＡＭ送信３０４のトリガ条件を管理する動作、を実行する。例えば、新しいクラスタのアクティブ化の後、クラスタの要素の送信を停止することが決定され得る。

ＶＲＵクラスタ管理機能３０２は、関連付けられたＶＲＵがクラスタの先導者であり得るかどうかを検出する動作、クラスタに固有のＶＡＭデータ要素を符号化するためにアクティブ化時にクラスタパラメータを計算および記憶する動作、検出されたクラスタイベントに従ってＶＲＵに関連付けられたステートマシン（例えば、［ＴＳ１０３３００－２］のセクション６．２．４で提供されるステートマシンの例参照）を管理する動作、関連付けられたＶＲＵの状態およびタイプに従ってＶＡＭまたは他の標準メッセージ（例えば、ＤＥＮＭ）のブロードキャストをアクティブ化または非アクティブ化する動作、を実行する。

ＶＢＳ２２１の一部としてのクラスタ化動作は、ＩＴＳシステムにおけるリソース使用を最適化することを意図されている。これらのリソースは、主にスペクトルリソースおよび処理リソースである。

特定のエリアにおける膨大な数のＶＲＵ（都市環境における横断歩道、都市環境における大きな広場、大きな歩行者の集まりなどの特別なイベント）は、かなりの数の個別のメッセージがＶＲＵＩＴＳ－Ｓによって送出され、よって、大きなスペクトルリソースの必要性につながる。加えて、これらすべてのメッセージが、受信側ＩＴＳ－Ｓによって処理されることが必要になり、潜在的にセキュリティ動作のためのオーバーヘッドを含む。

このリソース使用を低減するために、本明細書はクラスタ化機能を指定する。ＶＲＵクラスタは、同種の挙動（例えば、［ＴＳ１０３３００－２］参照）を有するＶＲＵのグループであり、ＶＲＵクラスタに関連するＶＡＭは、クラスタ全体に関する情報を提供する。ＶＲＵクラスタ内では、ＶＲＵデバイスは、先導者（クラスタごとに１つ）またはメンバのいずれかの役割を果たす。先導者デバイスは、クラスタ情報および／またはクラスタ動作を含むＶＡＭを送信する。メンバデバイスは、ＶＲＵクラスタに参加／ＶＲＵクラスタを離脱するためにクラスタ動作コンテナを含むＶＡＭを送信する。メンバデバイスは、どんなときもクラスタ情報コンテナを含むＶＡＭを送信しない。

クラスタは、複数のプロファイルのＶＲＵデバイスを含み得る。クラスタが１つのプロファイルのみのデバイスを含む場合、クラスタは「同種」と呼ばれ、クラスタが２つ以上のプロファイルのＶＲＵデバイスを含む（例えば、歩行者と自転車に乗っている人の混合グループ）場合、クラスタは「異種」と呼ばれる。ＶＡＭＣｌｕｓｔｅｒＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＣｏｎｔａｉｎｅｒは、どのＶＲＵプロファイルがクラスタに存在するかをクラスタコンテナが示すことを可能にするフィールドを含む。異種クラスタを示すことは、クラスタが分解されたときの軌道および挙動の予測に関する有用な情報を提供するので、重要である。

クラスタ化機能のサポートは、すべてのＶＲＵプロファイルのＶＢＳ２２１において任意選択である。クラスタ化をサポートするか否かの決定は、すべてのＶＲＵプロファイルについて実装に依存する。条件が満たされる場合（［ＴＳ１０３３００－３］の５．４．２．４項参照）、ＶＲＵプロファイル１に対してクラスタ化のサポートが推奨される。クラスタ化をサポートする実装形態はまた、デバイス所有者が構成によってクラスタ化をアクティブ化するかまたはアクティブ化しないことも可能にし得る。この構成もまた実装に依存する。クラスタ化機能がＶＲＵデバイス内でサポートおよびアクティブ化される場合、かつこの場合にのみ、ＶＲＵＩＴＳ－Ｓは、［ＴＳ１０３３００－３］の５．４．２項および７項で指定される要件に準拠し、［ＴＳ１０３３００－３］の５．４．３項で指定されるパラメータを定義するものとする。結果として、本明細書では、クラスタパラメータは、２つの特定の条件付きの必須コンテナにグループ化される。

ＶＢＳ２２１でＶＲＵクラスタ管理３０２の一部として実行されるべき基本動作は、クラスタ識別、すなわち、アドホックモードでのクラスタ参加者によるクラスタ内識別、クラスタ作成、すなわち、近くに位置し、同様の意図された方向および速さを有するＶＲＵデバイスを含むＶＲＵのクラスタの作成、である。クラスタ作成動作の詳細は、［ＴＳ１０３３００－３］の５．４．２．２項に記載されており、クラスタ分解、すなわち、クラスタが安全関連の交通に関与しなくなったとき、または濃度が所与の閾値を下回ったときのクラスタの解散、クラスタ参加およびクラスタ離脱、すなわち、クラスタ内動作、既存のクラスタに対する個別のメンバの追加または削除、クラスタ拡張またはクラスタ縮小、すなわち、サイズ（面積または濃度）を増加または減少させる動作、である。

任意のＶＲＵデバイスが、最大１つのクラスタを導くものとする。したがって、クラスタ先導者は、別のクラスタへの参加を開始する前にそのクラスタを分解するものとする。この要件は、（例えば、横断歩道を通過している間に）異なるクラスタに参加する［ＴＳ１０３３００－２］で定義されているような複合ＶＲＵにも適用される。複合ＶＲＵは、その場合、必要に応じて異種クラスタを離脱した後に再作成されてもよい。例えば、ＶＲＵデバイスを有する自転車に乗っている人が、現在、やはりＶＲＵデバイスを有する自分の自転車と共に複合クラスタ内にあり、より大きなクラスタに参加する可能性があることを検出した場合には、複合ＶＲＵの先導者はクラスタを分解し、両方のデバイスは各々そのより大きなクラスタに別々に参加する。ＶＲＵクラスタまたは複合ＶＲＵをＶＲＵクラスタ内に含めるかまたはマージする可能性は、さらなる研究に委ねられる。いくつかの実装形態では、ＶＲＵクラスタ化の動作に単純な帯域内ＶＡＭシグナリングが使用され得る。デバイス間の関連付け（例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＵＷＢなど）を確立、維持、および破棄するためのさらなる方法が定義され得る。

ＩＴＳ－ＳアーキテクチャにおけるＶＲＵ基本サービスと他のファシリティ層エンティティとの間の対話は、ＶＡＭを生成するための情報を取得するために使用される。これらの対話のためのインターフェースを表２２に記載する。ＩＦ．ＯＦａ（他のファシリティとのインターフェース）は、実装に依存する。

ＶＲＵクラスタ動作では、そのコンテキストに応じて、ＶＢＳ２２１は、表２３で指定されるクラスタ状態のうちの１つにある。［ＴＳ１０３３００－３］の６項で定義される通常のＶＡＭトリガ条件に加えて、前述のイベントは、クラスタ動作に関連するＶＢＳ状態遷移をトリガすることができる。これらのイベントを制御するパラメータは、［ＴＳ１０３３００－３］の８項、表１４および表１５ならびに／または上記の表５および表６に要約されている。

すべてのＶＢＳ状態において、ＶＲＵデバイス内のＶＲＵ基本サービスは、動作可能なままであるものとする。

ＶＡＭ受信管理機能３０３は、ＶＡＭメッセージ復号後に、その現在のモビリティ特性および状態に従って受信メッセージの関連性をチェックする動作、受信メッセージ意味の一貫性、妥当性、および完全性（セキュリティプロトコルとのリエゾン参照）をチェックする動作、ならびに前の動作結果に従って、ＬＤＭ内の受信メッセージのデータ要素を破棄または記憶する動作、を実行する。

ＶＡＭ送信管理機能３０４は、Ｖ－ＩＴＳ－Ｓ１１０やＲ－ＩＴＳ－Ｓ１３０などの他のＩＴＳ要素のレベルではなく、ＶＲＵデバイスレベルでのみ利用可能である。この機能は、ＶＲＵデバイスレベルでも、その初期構成によっては存在しない場合がある（デバイス役割設定機能２１１参照）。ＶＡＭ送信管理機能３０４は、ＶＢＳ管理機能３０１の要求に応じて、メッセージデータ要素をメッセージ標準仕様に従ってアセンブルする動作、および構築されたＶＡＭをＶＡＭ符号化機能３０５に送る動作、を実行する。ＶＡＭ符号化機能３０５は、ＶＡＭ送信管理機能３０４によって提供されたデータ要素をＶＡＭ仕様に従って符号化する。ＶＡＭ符号化機能３０５は、ＶＡＭ送信管理機能３０４が利用可能である場合にのみ利用可能である。

ＶＡＭ復号機能３０６は、受信メッセージに含まれる関連するデータ要素を抽出する。これらのデータ要素は、次いで、ＶＡＭ受信管理機能３０３に送られる。ＶＡＭ復号機能３０６は、ＶＡＭ受信管理機能３０３が利用可能である場合にのみ利用可能である。

ＶＲＵは、ＶＲＵプロファイルで構成され得る。ＶＲＵプロファイルは、ＶＲＵ機能アーキテクチャのさらなる定義の基礎である。プロファイルは、本明細書で論じられる様々なユースケースから導出される。ＶＲＵ１１６は、通常、生物を指す。生物は、安全関連の交通環境のコンテキストにある場合にのみＶＲＵであるとみなされる。例えば、家の中の生物は、それが通りの近傍（例えば、２ｍまたは３ｍ）にいるようになるまでＶＲＵではなく、通りの近傍にいる時点で、生物は安全関連のコンテキストの一部である。これにより、通信量を制限することが可能になり、例えば、Ｃ－ＩＴＳ通信デバイスは、そのデバイスと関連付けられた生物がＶＲＵの役割で行動し始めるときにＶＲＵ－ＩＴＳ－Ｓとして動作し始めさえすればよい。

ＶＲＵは、ポータブルデバイスを装備することができる。「ＶＲＵ」という用語は、文脈上他の意味に解すべきでない限り、ＶＲＵとそのＶＲＵデバイスの両方を指すために使用され得る。ＶＲＵデバイスは、最初に構成されてもよく、指定される必要があるコンテキスト変更に従ってその動作中に発展してもよい。これは、電源投入時に自動的に、またはＨＭＩを介して達成することができるＶＲＵプロファイルおよびＶＲＵタイプのセットアップに特に当てはまる。道路利用者の脆弱性状態の変化も、道路利用者が脆弱になったときにＶＢＳをアクティブ化するために、または保護されたエリアに入るときにＶＢＳを解除するために提供される必要がある。初期構成は、デバイスの電源投入時に自動的にセットアップすることができる。これは、メッセージをブロードキャストする通信能力のみを有し、チャネル輻輳制御規則に準拠するＶＲＵ－Ｔｘ、メッセージを受信する通信能力のみを有するＶＲＵ－Ｒｘ、および／または全二重通信能力を有するＶＲＵ－Ｓｔ、であり得るＶＲＵ機器タイプに当てはまり得る。動作中、ＶＲＵプロファイルはまた、何らかのクラスタ化または分解に起因して変化する場合もある。結果として、ＶＲＵデバイスの役割は、ＶＲＵプロファイルの変化に従って進化することができることになる。

以下のプロファイル分類パラメータは、異なるＶＲＵ１１６を分類するために使用され得る。
最大および平均（例えば、典型的な）速さ値（例えば、その標準偏差を有し得る）。
最小および平均（例えば、典型的な）通信範囲、通信範囲は、交通参加者に警告／作用するために５秒の認識時間が必要であるという仮定に基づいて計算され得る。
環境またはエリアタイプ（例えば、都市、郊外、農村、幹線道路など）。
平均重量および標準偏差。
方向性／軌道の曖昧度（ＶＲＵの運動におけるＶＲＵの挙動の予測可能性の信頼水準を与える）。
クラスタサイズクラスタ内のＶＲＵ１１６の数。ＶＲＵは、クラスタを先導している場合があり、その場合、そのサイズを示し得る。そのような場合、先頭のＶＲＵを、クラスタの基準位置として機能するように位置決めすることができる。

これらのプロファイルパラメータは、内部テーブルに維持される動的パラメータではなく、ＶＲＵ１１６を分類し、特定のプロファイルに属するＶＲＵ１１６の挙動を評価するために使用されるべき典型的な値の指示である。例示的なＶＲＵプロファイルは以下の通りであり得る。
ＶＲＵプロファイル１－歩行者。このプロファイルのＶＲＵ１１６は、機械的デバイスを使用していない任意の道路利用者を含み得、例えば、歩道上の歩行者、子供、乳母車、障がい者、犬に誘導される盲人、高齢者、自転車から降りている乗り手などを含む。
ＶＲＵプロファイル２－自転車に乗っている人。このプロファイルのＶＲＵ１１６は、自転車に乗っている人および、場合によっては電気エンジンを備えた、同様の軽車両の乗り手を含み得る。このＶＲＵプロファイルは、自転車に乗っている人、さらには一輪車、車椅子利用者、乗り手を運んでいる馬、スケータ、電動スクータ、セグウェイなどを含む。軽車両自体はＶＲＵを表さず、人と組み合わせてのみＶＲＵを形成することに留意されたい。
ＶＲＵプロファイル３－オートバイ運転者。このプロファイルのＶＲＵ１１６は、道路上を移動することを可能にするエンジンを装備したオートバイ運転者を含み得る。このプロファイルは、モペッド（モータ駆動スクータ）、オートバイ、またはサイドカーなどの動力付き二輪車（ＰＴＷ）の利用者（例えば、運転者および乗員、例えば、子供および動物）を含み、四輪全地形対応車（ＡＴＶ）、スノーモービル（もしくはスノーマシン）、海洋環境用ジェットスキー、および／または他の同様の動力付き車両も含み得る。
ＶＲＵプロファイル４－他の道路利用者に安全上のリスクを提示する動物。このプロファイルのＶＲＵ１１６は、犬、野生動物、馬、牛、羊などを含み得る。これらのＶＲＵ１１６の一部は、それら自身のＩＴＳ－Ｓ（例えば、都市の犬や馬）または他の何らかのタイプのデバイス（例えば、ドッグカラー内のＧＰＳモジュール、埋め込みＲＦＩＤタグなど）を有し得るが、このプロファイルのＶＲＵ１１６の大部分は、間接的にのみ検出される（例えば、農村地域や幹線道路状況における野生動物）。動物ＶＲＵ１１６のクラスタは、羊、牛、またはイノシシのクラスタのような動物のクラスタであり得る。このプロファイルは、ＶＲＵを保護するために決定がなされなければならない場合、より低い優先度を有する。

ＥＴＳＩＴＳ１０３３００－３Ｖ０．１．１１（２０２０－０５）（「［ＴＳ１０３３００－３］」）で指定されているように、ＥＴＳＩＥＮ３０２６３６－４－１ｖ１．３．１（２０１７－０８）（以下「［ＥＮ３０２６３４－４－１］」）、ＥＴＳＩＥＮ３０２６３６－３ｖ１．１．２（２０１４－０３）（「［ＥＮ３０２６３６－３］」）で論じられているようなポイントツーマルチポイント通信が、ＶＡＭを送信するために使用され得る。

ＶＡＭの頻度／周期性の範囲。ＶＡＭ生成イベントは、１つのＶＡＭの生成をもたらす。連続したＶＡＭ生成イベントの開始間の最小経過時間は、Ｔ＿ＧｅｎＶａｍ以上である。Ｔ＿ＧｅｎＶａｍは、Ｔ＿ＧｅｎＶａｍＭｉｎ≦Ｔ＿ＧｅｎＶａｍ≦Ｔ＿ＧｅｎＶａｍＭａｘに制限され、Ｔ＿ＧｅｎＶａｍＭｉｎおよびＴ＿ＧｅｎＶａｍＭａｘは表１１（セクション８）に指定されている。クラスタＶＡＭが送信されるとき、Ｔ＿ＧｅｎＶａｍは個別のＶＡＭのものよりも小さくすることができる。

ＩＴＳ－Ｇ５の場合、Ｔ＿ＧｅｎＶａｍは、ＥＴＳＩＴＳ１０３１７５に指定されているような分散輻輳制御（ＤＣＣ）のチャネル使用要件に従って管理される。パラメータＴ＿ＧｅｎＶａｍは、ミリ秒単位でＶＢＳ管理エンティティによって提供される。管理エンティティがこのパラメータにＴ＿ＧｅｎＶａｍＭａｘを上回る値を提供する場合、Ｔ＿ＧｅｎＶａｍはＴ＿ＧｅｎＶａｍＭａｘに設定され、値がＴ＿ＧｅｎＶａｍＭｉｎを下回る場合、またはこのパラメータが提供されない場合、Ｔ＿ＧｅｎＶａｍはＴ＿ＧｅｎＶａｍＭｉｎに設定される。パラメータＴ＿ＧｅｎＶａｍは、連続したＶＡＭ生成イベント間の経過時間の現在有効な下限を表す。

Ｃ－Ｖ２ＸＰＣ５の場合、Ｔ＿ＧｅｎＶａｍは、ＥＴＳＩＴＳ１０３５７４においてアクセス層によって定義される輻輳制御メカニズムに従って管理される。

トリガ条件。ＶＲＵＩＴＳ－ＳにおけるＶＢＳによる個別のＶＡＭ送信管理。以下の条件のうちのいずれかが満たされ、かつ個別のＶＡＭ送信が冗長性軽減技術の対象ではない場合、最初の個別のＶＡＭが送信のために直ちにまたは最も早い時間に生成される。
６．ＶＲＵ１１６がＶＲＵ－ＩＤＬＥＶＢＳ状態にあり、ＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥに入っている
７．ＶＲＵ１１６／１１７がＶＲＵ－ＰＡＳＳＩＶＥＶＢＳ状態にあり、クラスタを離脱してＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥＶＢＳ状態に入ることを決定している。
８．ＶＲＵ１１６／１１７がＶＲＵ－ＰＡＳＳＩＶＥＶＢＳ状態にあり、ＶＲＵは、１または複数の新しい車両または他のＶＲＵ１１６／１１７（例えば、ＶＲＵプロファイル３－オートバイ運転者）が横方向に最小安全横方向距離（ＭＳＬａＤ）よりも近づいており、縦方向に最小安全縦方向距離（ＭＳＬｏＤ）よりも近づいており、垂直方向に最小安全垂直方向距離（ＭＳＶＤ）よりも近づいていると判定しており、即時ＶＡＭを送信するためにクラスタを離脱してＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥＶＢＳ状態に入ることを決定している。
９．ＶＲＵ１１６／１１７がＶＲＵ－ＰＡＳＳＩＶＥＶＢＳ状態にあり、ＶＲＵクラスタ先導者が失われたと判定しており、ＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥＶＢＳ状態に入ることを決定している。
１０．ＶＲＵ１１６／１１７がＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＣＬＵＳＴＥＲＬＥＡＤＥＲＶＢＳ状態にあり、クラスタを分解することを決定しており、解散指示を有するＶＲＵクラスタＶＡＭを送信しており、ＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥＶＢＳ状態に入ることを決定している。

連続したＶＡＭ送信には、本明細書に記載されるような条件が付随する。連続した個別のＶＡＭ生成イベントが、Ｔ＿ＧｅｎＶａｍ以上の間隔で発生する。発信元ＶＲＵ－ＩＴＳ－Ｓ１１７がまだＶＢＳＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥＶＢＳ状態にあり、以下の条件のうちのいずれかが満たされ、かつ個別のＶＡＭ送信が冗長性軽減技術の対象ではない場合、個別のＶＡＭが、生成イベントの一部として送信のために生成される。
９．個別のＶＡＭが最後に送信されてからの経過時間がＴ＿ＧｅｎＶａｍＭａｘを超える。
１０．ＶＲＵの基準点の現在の推定位置と、個別のＶＡＭに最後に含まれた基準点の推定位置との間のユークリッド絶対距離が、事前定義された閾値ｍｉｎＲｅｆｅｒｅｎｃｅＰｏｉｎｔＰｏｓｉｔｉｏｎＣｈａｎｇｅＴｈｒｅｓｈｏｌｄを超える。
１１．ＶＲＵ１１６の基準点の現在の推定対地速さと、個別のＶＡＭに最後に含まれたＶＲＵの基準点の推定絶対速さとの間の差が、事前定義された閾値ｍｉｎＧｒｏｕｎｄＳｐｅｅｄＣｈａｎｇｅＴｈｒｅｓｈｏｌｄを超える。
１２．ＶＲＵ１１６の基準点の現在の推定対地速度のベクトルの向きと、個別のＶＡＭに最後に含まれたＶＲＵ１１６の基準点の対地速度のベクトルの推定向きとの間の差が、事前定義された閾値ｍｉｎＧｒｏｕｎｄＶｅｌｏｃｉｔｙＯｒｉｅｎｔａｔｉｏｎＣｈａｎｇｅＴｈｒｅｓｈｏｌｄを超える。
１３．車両または他のＶＲＵ１１６との現在の推定衝突確率（例えば、軌道遮断確率によって測定される）と、個別のＶＡＭで最後に報告された車両または他のＶＲＵ１１６との推定衝突確率との間の差が、事前定義された閾値ｍｉｎＣｏｌｌｉｓｉｏｎＰｒｏｂａｂｉｌｉｔｙＣｈａｎｇｅＴｈｒｅｓｈｏｌｄを超える。
１４．発信元ＩＴＳ－Ｓが、ＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥＶＢＳ状態のＶＲＵであり、その前の個別のＶＡＭ送信後にクラスタに参加することを決定している。
１５．ＶＲＵ１１６／１１７が、１または複数の新しい車両または他のＶＲＵ１１６／１１７が最後に送信されたＶＡＭの後に以下の条件を同時に満たしていると判定している。条件は、横方向に最小安全横方向距離（ＭＳＬａＤ）よりも近づいていること、縦方向に最小安全縦方向距離（ＭＳＬｏＤ）よりも近づいていること、および垂直方向に最小安全垂直方向距離（ＭＳＶＤ）よりも近づいていること、である。

ＶＲＵ－ＩＴＳ－ＳにおけるＶＢＳによるＶＲＵクラスタＶＡＭ送信管理。ＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥＶＢＳ状態のＶＲＵ１１６が、ＶＲＵクラスタを形成することを決定する、という条件のうちのいずれかが満たされ、かつＶＲＵクラスタＶＡＭ送信が冗長性軽減技術の対象ではない場合、最初のＶＲＵクラスタＶＡＭが送信のために直ちにまたは最も早い時間に生成されるべきである。

連続したＶＲＵクラスタＶＡＭ送信には、本明細書に記載されるような条件が付随する。連続したＶＲＵクラスタＶＡＭ生成イベントが、Ｔ＿ＧｅｎＶａｍ以上の間隔でクラスタ先導者において発生する。以下の条件のうちのいずれかが満たされ、かつＶＲＵクラスタＶＡＭ送信が冗長性軽減技術の対象ではない場合、ＶＲＵクラスタＶＡＭが、生成イベントの一部としてクラスタ先導者による送信のために生成される。
１７．ＶＲＵクラスタＶＡＭが最後に送信されてからの経過時間がＴ＿ＧｅｎＶａｍＭａｘを超える。
ＶＲＵクラスタの基準点の現在の推定位置と、ＶＲＵクラスタＶＡＭに最後に含まれた基準点の推定位置との間のユークリッド絶対距離が、事前定義された閾値ｍｉｎＲｅｆｅｒｅｎｃｅＰｏｉｎｔＰｏｓｉｔｉｏｎＣｈａｎｇｅＴｈｒｅｓｈｏｌｄを超える。
クラスタの現在の推定幅と最後に送信されたＶＡＭに含まれた推定幅との間の差が、事前定義された閾値ｍｉｎＣｌｕｓｔｅｒＷｉｄｔｈＣｈａｎｇｅＴｈｒｅｓｈｏｌｄを超える。
クラスタの現在の推定長さと最後に送信されたＶＡＭに含まれた推定長さとの間の差が、事前定義された閾値ｍｉｎＣｌｕｓｔｅｒＬｅｎｇｔｈＣｈａｎｇｅＴｈｒｅｓｈｏｌｄを超える。
ＶＲＵクラスタの基準点の現在の推定対地速さと、ＶＲＵクラスタＶＡＭに最後に含まれた基準点の推定絶対速さとの間の差が、事前定義された閾値ｍｉｎＧｒｏｕｎｄＳｐｅｅｄＣｈａｎｇｅＴｈｒｅｓｈｏｌｄを超える。
ＶＲＵクラスタの基準点の現在の推定対地速度のベクトルの向きと、ＶＲＵクラスタＶＡＭに最後に含まれた基準点の対地速度のベクトルの推定向きとの間の差が、事前定義された閾値ｍｉｎＧｒｏｕｎｄＶｅｌｏｃｉｔｙＯｒｉｅｎｔａｔｉｏｎＣｈａｎｇｅＴｈｒｅｓｈｏｌｄを超える。
車両または他のＶＲＵとのＶＲＵクラスタの現在の推定衝突確率（例えば、クラスタ境界エリアとの他の車両／ＶＲＵ１１６／１１７の軌道遮断確率によって測定される）と、ＶＡＭで最後に報告された車両または他のＶＲＵとの推定衝突確率との間の差が、ｍｉｎＣｏｌｌｉｓｉｏｎＰｒｏｂａｂｉｌｉｔｙＣｈａｎｇｅＴｈｒｅｓｈｏｌｄを超える。
ＶＲＵクラスタタイプが、前のＶＡＭ生成イベントの後に変更されている（例えば、同種クラスタから異種クラスタに、またはその逆に）。
クラスタ先導者が、前のＶＲＵクラスタＶＡＭの送信後にクラスタを分解することを決定している。
前のＶＲＵクラスタＶＡＭの送信後に事前定義された数を超える新しいＶＲＵ１１６／１１７がＶＲＵクラスタに参加している。
前のＶＲＵクラスタＶＡＭの送信後に事前定義された数を超えるメンバがＶＲＵクラスタを離脱している。
ＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＣＬＵＳＴＥＲＬＥＡＤＥＲＶＢＳ状態のＶＲＵが、１または複数の新しい車両または非メンバＶＲＵ１１６／１１７（例えば、ＶＲＵプロファイル３－オートバイ運転者）が、最後に送信されたＶＡＭの後に以下の条件を同時に満たしていると判定している。条件は、横方向に最小安全横方向距離（ＭＳＬａＤ）よりも近づいていること、縦方向に最小安全縦方向距離（ＭＳＬｏＤ）よりも近づいていること、およびクラスタ境界ボックスに対して垂直方向に最小安全垂直方向距離（ＭＳＶＤ）よりも近づいていること、である。

ＶＡＭ冗長性軽減。ファシリティ層でのＶＡＭ生成の頻度とアクセス層での通信オーバーヘッドとの間のバランスが、付近でのＶＲＵ安全性およびＶＲＵ認識に影響を与えることなく考慮される。ＶＡＭ生成イベントにおけるＶＡＭ送信は、以下の冗長性軽減技術の対象となり得る。以下のすべての条件が同時に満たされる場合、発信元ＶＲＵ－ＩＴＳ－Ｓ１１７は現在の個別のＶＡＭをスキップする。ＶＡＭが最後に発信元ＶＲＵ－ＩＴＳ－Ｓ１１７によって送信されてからの経過時間が、Ｎ（例えば、４）×Ｔ＿ＧｅｎＶａｍＭａｘを超えない。基準点の現在の推定位置と受信ＶＡＭにおける基準点の推定位置との間のユークリッド絶対距離が、ｍｉｎＲｅｆｅｒｅｎｃｅＰｏｉｎｔＰｏｓｉｔｉｏｎＣｈａｎｇｅＴｈｒｅｓｈｏｌｄ未満である、基準点の現在の推定速さと受信ＶＡＭにおける基準点の推定絶対速さとの間の差が、ｍｉｎＧｒｏｕｎｄＳｐｅｅｄＣｈａｎｇｅＴｈｒｅｓｈｏｌｄ未満である、および現在の推定対地速度のベクトルの向きと受信ＶＡＭにおける基準点の対地速度のベクトルの推定向きとの間の差が、ｍｉｎＧｒｏｕｎｄＶｅｌｏｃｉｔｙＯｒｉｅｎｔａｔｉｏｎＣｈａｎｇｅＴｈｒｅｓｈｏｌｄ未満である。
または、以下の条件のうちの１つが満たされる。ＶＲＵ１１６が、ＶＲＵ１１６が建物などの保護されたエリアもしくは運転不可能なエリア内にあるかどうかを検証するために、適切な地図を参照する、ＶＲＵが、歩行者専用ゾーンとして指定された地理的エリア内にいる。ＶＲＵプロファイル１およびＶＲＵプロファイル４のみがエリア内で許可される、ＶＲＵ１１６が、自身をＶＲＵクラスタのメンバとみなし、クラスタ分解メッセージがクラスタ先導者から受信されていない、自己ＶＲＵ１１６に関する情報が、Ｔ＿ＧｅｎＶａｍ内の別のＩＴＳ－Ｓによって報告されている。

ＶＡＭ生成時間。ＶＡＭ生成頻度に加えて、ＶＡＭ生成に必要な時間およびメッセージ構築のために取られるデータの適時性は、受信側ＩＴＳ－Ｓにおけるデータの適用性にとって決定的である。受信ＶＡＭの適切な解釈を保証するために、各ＶＡＭにはタイムスタンプが付される。異なるＩＴＳ－Ｓ間の許容可能な時間同期が予想され、これは本明細書の範囲外である。ＶＡＭ生成に要する時間はＴ＿ＡｓｓｅｍｂｌｅＶＡＭ未満である。ＶＡＭ生成に必要な時間は、ＶＡＭ生成がトリガされる時刻と、ＶＡＭがＮ＆Ｔ層に送られる時刻との間の時間差を指す。

ＶＡＭタイムスタンプ。ＩＴＳ－Ｓによって配布されるＶＡＭで提供される基準タイムスタンプは、ＢａｓｉｃＣｏｎｔａｉｎｅｒＤＦで提供される基準位置が発信元ＩＴＳ－Ｓによって決定される時刻に対応する。タイムスタンプのフォーマットおよび範囲は、ＥＴＳＩＥＮ３０２６３７－２Ｖ１．４．１（２０１９－０４）（以下「［ＥＮ３０２６３７－２］」）のＢ．３項で定義されている。ＶＡＭ生成時間と基準タイムスタンプとの間の差は、［ＥＮ３０２６３７－２］にあるように３２７６７ｍｓ未満である。これは、タイムスタンプラップアラウンドの問題を回避するのに役立ち得る。

ＶＡＭの送信。ＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥ状態のＶＲＵ－ＩＴＳ－Ｓ１１７は、「個別のＶＡＭ」を送信し、ＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＣＬＵＳＴＥＲＬＥＡＤＥＲＶＢＳ状態のＶＲＵＩＴＳ－Ｓは、ＶＲＵクラスタを代表して「クラスタＶＡＭ」を送信する。ＶＲＵ－ＰＡＳＳＩＶＥＶＢＳ状態のクラスタメンバＶＲＵ－ＩＴＳ－Ｓ１１７は、ＶＲＵクラスタを離脱する間に、ＶｒｕＣｌｕｓｔｅｒＯｐｅｒａｔｉｏｎＣｏｎｔａｉｎｅｒを含む個別のＶＡＭを送信する。ＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥのＶＲＵ－ＩＴＳ－Ｓ１１７は、ＶＲＵクラスタに参加している間に、ＶｒｕＣｌｕｓｔｅｒＯｐｅｒａｔｉｏｎＣｏｎｔａｉｎｅｒを含む「個別のＶＡＭ」としてＶＡＭを送信する。

ＶＲＵ１１６／１１７は、共有エリア内を移動するときにランダムな挙動をもたらす多様なプロファイルを提示する。さらに、ＶＲＵの慣性は車両よりもはるかに低く（例えば、歩行者は１秒未満でＵターンを行うことができる）、そのため、ＶＲＵの運動力学は予測がより困難である。

ＶＢＳ２２１は、ＶＲＵ認識メッセージ（ＶＡＭ）の配布を可能にし、ＶＡＭ配布の目的は、衝突につながるコンフリクト状況を解決するために、他のＶＲＵ１１６／１１７または車両１１０のレベルで認識を作り出すことである。コンフリクト状況を解決するための車両の可能な措置は、コンフリクトする前の残り時間、車両速度、車両の減速または車線変更能力、気象および車両条件（例えば、道路の状態や車両タイヤの状態）に直接関連する。最良の場合、車両は、１～２秒あれば衝突を回避することができるが、最悪の場合、衝突を回避するために４～５秒を超える時間を要する可能性がある。車両がＶＲＵに非常に近く、一定の速度（例えば、衝突までの時間が１～２秒）である場合、これはＶＲＵと車両の両方に対する警報になるため、これ以上認識について話すことはできない。

コンフリクト状況にあるＶＲＵ１１６／１１７と車両とは、衝突を回避するのに間に合うよう行動する能力を確保するために、コンフリクトポイントに到達する少なくとも５～６秒前にコンフリクト状況を検出する必要がある。一般に、衝突リスク指標（例えば、ＴＴＣ、ＴＤＴＣ、ＰＥＴなど、例えば、［ＴＳ１０３３００－２］参照）は、コンフリクトの瞬間を予測するために使用される。これらの指標は、対象ＶＲＵおよび対象車両がたどる軌道（経路）の予測、および／または対象ＶＲＵおよび対象車両がコンフリクトポイントに一緒に到達するのに要する時間の予測を必要とする。

これらの予測は、対象ＶＲＵと対象車両との間で交換されるデータ要素から導出されるべきである。車両の場合、車両の軌道は道路地形、交通、交通規則などに制約されるが、ＶＲＵ１１６／１１７は移動する自由度がはるかに高いため、軌道および時間の予測はＶＲＵについてよりも良好に予測することができる。車両の場合、それらの動力学もまた、それらのサイズ、それらの質量、およびそれらの進行方向変動能力によって制約され、これはほとんどのＶＲＵには当てはまらない。

したがって、多くの状況において、ＶＲＵ１１６／１１７の正確な軌道または速度を、ＶＲＵの最近の経路履歴および現在位置のみに基づいて予測することは不可能である。これが行われると、多くの誤検出および未検出の結果が予想され、誤った衝突回避措置の決定につながる可能性がある。

誤検出および未検出の結果を回避するための可能な方法は、車両およびＶＲＵの経路予測を、それぞれ、車両とＶＲＵとによって提供される決定論的情報（運動力学変化指示）と、反復的なコンテキスト状況における統計的ＶＲＵ挙動のより良い知識とに基づいて行うことである。予測は、経路履歴を構築するときに常に事後的に検証することができる。その場合、検出された誤差を使用して、将来の予測を補正することができる。

ＶＲＵ運動力学変化指示（ＭＤＣＩ）が、ＶＲＵデバイス自体によって直接提供されるか、またはモビリティ様相状態変化（例えば、歩行者から自転車に乗っている人に遷移すること、自転車に乗る歩行者から自転車を押す歩行者に遷移すること、オートバイに乗るオートバイ運転者からオートバイから放り出されオートバイ運転者に遷移すること、危険なエリアから保護されたエリアに遷移すること、例えば、路面電車の線路、列車などに入ることなど）から生じる決定論的指標から構築される。

図５に、例示的なＶＡＭフォーマット構造を示す。図５に示されるように、ＶＡＭは、共通ＩＴＳＰＤＵヘッダと、生成（デルタ）時間コンテナと、基本コンテナと、ＶＲＵの力学的特性（例えば、動き、加速度など）を有するＶＲＵ高頻度コンテナと、ＶＲＵの物理特性を有するＶＲＵ低頻度コンテナ（条件付き必須、例えば、より高い頻度で、［ＴＳ１０３３００－３］の７．３．２項参照）と、クラスタ情報コンテナと、クラスタ動作コンテナと、動き予測コンテナとを含む。いくつかの実装形態では、ＶＡＭは拡張可能であるが、本明細書では拡張は定義されない。

ＩＴＳＰＤＵヘッダは、ＥＴＳＩＴＳ１０２８９４－２Ｖ１．３．１（２０１８－０８）（「［ＴＳ１０２８９４－２］」）に指定されている通りとする。ＶＡＭのコンテキストにおけるＩＴＳＰＤＵヘッダの詳細なデータ提示規則は、［ＴＳ１０３３００－３］の付属書Ｂに指定されている通りとする。ＩＴＳＰＤＵヘッダ内のＳｔａｔｉｏｎＩｄフィールドは、署名仮名証明書が変化したときに、またはＶＲＵがクラスタのメンバであった後に個別のＶＡＭを送信し始めるときに（例えば、ＶＲＵが先導者としてクラスタを分解するとき、または任意のクラスタメンバとしてクラスタを離脱するときのいずれかに）変化するものとする。例外は、ＶＲＵデバイスが［ＴＳ１０３３００－３］の５．４．２．２項で定義されているようなクラスタの「参加失敗」を経験する場合であり得、参加に失敗する前に使用したＳｔａｔｉｏｎＩｄおよび他の識別子を使用し続ける必要がある。ＶＡＭ内の生成時間は、ＣＡＭで使用されるＧｅｎｅｒａｔｉｏｎＤｅｌｔａＴｉｍｅである。これは、ＩＴＳエポックから経過したミリ秒数の尺度であり、ｍｏｄｕｌｏ２^１６（例えば、６５５３６）である。

基本コンテナは、例えば、発信元ＩＴＳ－Ｓのタイプおよび発信元ＩＴＳ－Ｓの最新の地理的位置を含む、発信元ＩＴＳ－Ｓの基本情報を提供する。発信元ＩＴＳ－Ｓのタイプについては、このＤＥは、たとえ完全に一致しないとしても、何らかの形でＶＲＵプロファイルとオーバーラップする（例えば、モペッド（３）とオートバイ（４）とはどちらもＶＲＵプロファイル３に対応する）。非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓによって送信されたＶＡＭを有する将来の可能性を可能にするために（４．１項および付属書Ｉ参照）、両方のデータ要素は独立したままに保たれる。ＶＡＭ生成時にＶＢＳによって取得された発信元ＩＴＳ－Ｓの最新の地理的位置について。このＤＦは、［ＴＳ１０２８９４－２］ですでに定義されており、９５％の信頼水準を有する測定位置の精度を提供するｐｏｓｉｔｉｏｎＣｏｎｆｉｄｅｎｃｅＥｌｌｉｐｓｅを含む。基本コンテナは、ＶＢＳを実装するすべてのＩＴＳ－Ｓによって生成されるＶＡＭのために存在するものとする。

基本コンテナは、他のＥＴＳＩＩＴＳメッセージ内のＢａｓｉｃＣｏｎｔａｉｎｅｒと同じ構造を有するが、タイプＤＥは、車両メッセージのためにＢａｓｉｃＣｏｎｔａｉｎｅｒによって使用されないＶＲＵ固有のタイプ値を含む。将来のある時点で、［ＴＳ１０２８９４－２］のＩＴＳ共通データ辞書（ＣＤＤ）のタイプフィールドがＶＲＵタイプを含むように拡張されることが意図されている。この時点で、ＶＲＵＢａｓｉｃＣｏｎｔａｉｎｅｒおよび車両ＢａｓｉｃＣｏｎｔａｉｎｅｒは同一になる。

ＶＲＵＩＴＳ－Ｓによって生成されたすべてのＶＡＭは、少なくともＶＲＵ高頻度（ＶＲＵＨＦ）コンテナを含む。ＶＲＵＨＦコンテナは、進行方向や速さなどのＶＲＵＩＴＳ－Ｓの潜在的に高速で変化する状況情報を含む。ＶＡＭはプロファイル３（オートバイ運転者）からのＶＲＵによって使用されないので、これらのコンテナはいずれもＶＲＵプロファイル３に適用されない。代わりに、ＶＲＵプロファイル３は、ＣＡＭを用いてオートバイ専用コンテナのみを送信する（例えば、［ＴＳ１０３３００－２］の４．１項、７．４項、および４．４項参照）。加えて、関連する条件が満たされる場合、ＶＲＵＩＴＳ－Ｓによって生成されたＶＡＭは、表７に指定されているように、コンテナのうちの１または複数を含み得る。

ＶＡＭのＶＲＵＨＦコンテナは、ＶＲＵＩＴＳ－Ｓの潜在的に高速で変化する状況情報を含む。ＶＡＭのＶＲＵＨＦコンテナは、Ｂ．３．１項に列挙されたパラメータを含むものとする。

このコンテナ内の情報の一部は、いくつかのＶＲＵプロファイルには意味をなさない。したがって、それらは任意選択として示されるが、特定のＶＲＵプロファイルに推奨される。

注：ＶＲＵプロファイルは、ＶＲＵＬＦコンテナに含まれるので、ＶＲＵＨＦコンテナほど頻繁には送信されない（６．２項を参照）。しかしながら、受信者は、ｖｒｕＳｔａｔｉｏｎＴｙｐｅフィールドからＶＲＵプロファイルを推定してもよく、歩行者はプロファイル１を示し、自転車に乗っている人または軽ＶＲＵ車両はプロファイル２を示し、モペッドまたはオートバイはプロファイル３を示し、動物はプロファイル４を示す。

ＣＡＭ内の車線位置を記述するために使用されるＤＦは、自転車経路および歩道を含まないため、ＶＲＵを考慮する場合には十分ではない。したがって、ＶＲＵが位置し得るすべての位置をカバーするように拡張されている。存在する場合、ｖｒｕＬａｎｅＰｏｓｉｔｉｏｎＤＦは、道路上の車線（車両用と同じ）、道路外の車線、または前述のタイプの２つの車線間の交通島のいずれかを記述するものとする。さらなる詳細は、Ｂ．３．１０項のＤＦ定義で提供されている。

ＶｒｕＯｒｉｅｎｔａｔｉｏｎＤＦは、ＷＧＳ８４北に対するＶＲＵ車両縦軸の角度を定義することによって、ＶＲＵ車両の寸法を補完する。ＶｒｕＯｒｉｅｎｔａｔｉｏｎＤＦは、プロファイル２（自転車に乗っている人）およびプロファイル３（オートバイ運転者）からのＶＲＵに制限される。存在する場合、ＶｒｕＯｒｉｅｎｔａｔｉｏｎＤＦはＢ．３．１７項で定義されている通りとする。ＶｒｕＯｒｉｅｎｔａｔｉｏｎＡｎｇｌｅは、ＶＲＵ運動に関連する車両進行方向とは異なり、向きはＶＲＵ位置に関連する。

ＲｏｌｌＡｎｇｌｅＤＦは、コーナリング二輪車の指示を提供する。ＲｏｌｌＡｎｇｌｅＤＦは、［ＩＳＯ８８５５］で指定されているように、地面と、ｘ軸を中心とした地面に対する車両のｙ軸の現在の向きとの間の角度として定義される。このＤＦは、角度精度も含む。両方の値は、ＤＦ＿Ｈｅａｄｉｎｇと同じ方法で符号化され、［ＴＳ１０２８９４－２］のＡ．１０１参照、以下の慣例に従う。

正の値は、右側へのローリング（０...「５００」）を意味し、５００は、５０度の右側へのロール角値に対応する。

負の値は、左側へのローリング（３６００...「３１００」）を意味し、３１００は、５０度の左側へのロール角値に対応する。

５００～３１００の値は使用されないものとする。

ＤＥｖｒｕＤｅｖｉｃｅＵｓａｇｅは、ＶＲＵの並列アクティビティに関する指示をＶＡＭ受信者に提供する。このＤＥは、ＳＡＥＩｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ、「ＶｕｌｎｅｒａｂｌｅＲｏａｄＵｓｅｒＳａｆｅｔｙＭｅｓｓａｇｅＭｉｎｉｍｕｍＰｅｒｆｏｒｍａｎｃｅＲｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓ」、Ｖ２ＸＶｅｈｉｃｕｌａｒＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓＴｅｃｈｎｉｃａｌＣｏｍｍｉｔｔｅｅ、ＳＡＥＧｒｏｕｎｄＶｅｈｉｃｌｅＳｔａｎｄａｒｄＪ２９４５／９（２０１７年３月１日）（「［ＳＡＥ－Ｊ２９４５／９］」）に指定されているＤＥ＿ＰｅｒｓｏｎａｌＤｅｖｉｃｅＵｓａｇｅＳｔａｔｅと同様である。このＤＥは、プロファイル１からのＶＲＵ、例えば歩行者に制限される。存在する場合、このＤＥはＢ．３．１９項に定義されている通りとし、表２５に示されている可能な値を提供する。プライバシーのためのユーザの選択肢を尊重するために、デバイス構成アプリケーションは、この情報を送信するための同意フォームを含むべきである。この同意フォームがどのように実装されるかは、本明細書の範囲外である。この選択肢がオプトアウトされている場合（デフォルト）、デバイスは、値「使用不可（０）」を系統的に送信するものとする。

ＤＥＶｒｕＭｏｖｅｍｅｎｔＣｏｎｔｒｏｌは、ＶＲＵ車両の縦方向の運動を制御するためにＶＲＵによって使用されるメカニズムを示す。ＤＥＶｒｕＭｏｖｅｍｅｎｔＣｏｎｔｒｏｌは、主に、プロファイル２からのＶＲＵ、例えば自転車に乗っている人を対象とする。存在する場合、ＤＥＶｒｕＭｏｖｅｍｅｎｔＣｏｎｔｒｏｌはＢ．３．１６項で定義される通りに提示されものとし、表２６に示される可能な値を提供する。表で提供される異なる値の使用は、それらが適用される国に依存し得る。例えば、いくつかの国では、自転車に応じて、制動のためにペダル運動が必要な場合がある。このＤＥは、周囲の車両の搭載システムが（特に）自転車に乗っている人を識別するための情報としても機能することができ、したがって、（車の視野に入る前に）ＶＲＵ車両からすでに受信されたメッセージと（ＶＲＵ車両が視野に入った後に）他方の車両のカメラによって検出された物体との「照合」プロセスを向上させ／高速化することができる。

ＶＡＭのＶＲＵＬＦコンテナは、ＶＲＵＩＴＳ－Ｓの潜在的な緩やかに変化する情報を含む。このコンテナは、［ＴＳ１０３３００－３］のＢ．４．１項に列挙されているパラメータを含むものとする。いくつかの要素は必須であり、他の要素は任意選択または条件付き必須である。

ＶＲＵＬＦコンテナは、［ＴＳ１０３３００－３］の６．２項で指定されているようなパラメータ化可能な頻度でＶＡＭに含められるものとする。ＶＡＭＶＲＵＬＦコンテナは、以下のコンテンツを有する。

ＤＥＶｒｕＰｒｏｆｉｌｅＡｎｄＳｕｂＰｒｏｆｉｌｅは、定義される場合、発信元ＶＲＵＩＴＳ－Ｓのプロファイルおよびサブプロファイルの識別を含むものとする。表２７に、本明細書において指定されるプロファイルおよびサブプロファイルのリストを示す。

ＶＲＵＬＦコンテナが存在する場合、ＤＥＶｒｕＰｒｏｆｉｌｅＡｎｄＳｕｂＰｒｏｆｉｌｅは任意選択である。存在しない場合、これは、プロファイルが利用不可であることを意味する。ＶＲＵプロファイル３のサブプロファイルは、ＣＡＭ専用コンテナでのみ使用される。ＤＥＶＲＵＳｉｚｅＣｌａｓｓは、ＶＲＵのサイズの情報を含む。ＤＥＶｒｕＳｉｚｅＣｌａｓｓは、ＶＲＵプロファイルに依存するものとする。この依存関係を表２８に示す。

ＤＥＶｒｕＥｘｔｅｒｉｏｒＬｉｇｈｔは、ＶＡＭを発信するＶＲＵＩＴＳ－Ｓの最も重要な外部照明スイッチの状況を与えるものとする。低ＶＲＵＬＦコンテナが存在する場合、ＤＥＶｒｕＥｘｔｅｒｉｏｒＬｉｇｈｔはプロファイル２およびプロファイル３に必須であるものとする。他のすべてのプロファイルについては、これは任意選択であるものとする。

ＶＡＭのＶＲＵクラスタコンテナは、ＶＲＵＩＴＳ－ＳのＶＲＵクラスタに関連するクラスタ情報および／または動作を含む。ＶＲＵクラスタコンテナは、含まれるデータ／パラメータの特性に従って２つのタイプのクラスタコンテナで構成される。

ＶＲＵクラスタ情報コンテナは、ＶＲＵクラスタ先導者から発信されたＶＡＭに付加されるものとする。このコンテナは、ＶＲＵクラスタに関連する情報／パラメータを提供するものとする。ＶＲＵクラスタ情報コンテナは、タイプＶｒｕＣｌｕｓｔｅｒＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＣｏｎｔａｉｎｅｒのものであるものとする。

ＶＲＵクラスタ情報コンテナは、クラスタＩＤ、クラスタ境界ボックスの形状、クラスタの濃度サイズ、およびクラスタ内のＶＲＵのプロファイルに関する情報を含むものとする。クラスタＩＤは、タイプＣｌｕｓｔｅｒＩＤのものである。ＣｌｕｓｔｅｒＩＤは、クラスタ先導者によって、［ＴＳ１０３３００－３］の５．４．２．２項で指定されているように非ゼロであり、ローカルで一意であるように選択される。ＶＲＵクラスタ境界ボックスの形状は、ＤＦＣｌｕｓｔｅｒＢｏｕｎｄｉｎｇＢｏｘＳｈａｐｅによって指定されるものとする。クラスタ境界ボックスの形状は、長方形、円形、または多角形とすることができる。

ＶＲＵクラスタ動作コンテナは、クラスタ状態および構成の変化に関する情報を含むものとする。このコンテナは、クラスタＶＡＭ送信者によって、またはクラスタメンバ（先導者もしくは通常メンバ）によって含まれ得る。クラスタ先導者は、クラスタの解散（分解）のクラスタ動作を実行するためのＶＲＵクラスタ動作コンテナを含むものとする。クラスタメンバは、ＶＲＵクラスタに参加するクラスタ動作およびＶＲＵクラスタを離脱するクラスタ動作を実行するために、その個別のＶＡＭにＶＲＵクラスタ動作コンテナを含めるものとする。

ＶＲＵクラスタ動作コンテナは、タイプＶｒｕＣｌｕｓｔｅｒＯｐｅｒａｔｉｏｎＣｏｎｔａｉｎｅｒのものであるものとする。ＶｒｕＣｌｕｓｔｅｒＯｐｅｒａｔｉｏｎＣｏｎｔａｉｎｅｒは以下を含む。
新しいメンバによるＶＲＵクラスタに参加するクラスタ動作のためのＤＦｃｌｕｓｔｅｒＪｏｉｎＩｎｆｏ。
既存のクラスタメンバがＶＲＵクラスタを離脱するためのＤＦｃｌｕｓｔｅｒＬｅａｖｅＩｎｆｏ。
クラスタ先導者によりクラスタをそれぞれ解散（分解）するクラスタ動作を実行するためのＤＦｃｌｕｓｔｅｒＢｒｅａｋｕｐＩｎｆｏ。
クラスタ先導者がＤＥで示された時刻にクラスタＩＤを変更する予定であることを示すＤＥｃｌｕｓｔｅｒＩｄＣｈａｎｇｅＴｉｍｅＩｎｆｏ。新しいＩｄには、プライバシー上の理由で指示が提供されない（例えば、［ＴＳ１０３３００－３］の５．４．２．３項および６．５．４項参照）。

ＶＡＭ以外のメッセージで告知されるクラスタに参加またはクラスタを離脱するＶＲＵデバイスは、ＣｌｕｓｔｅｒＩｄ値０を使用してこれを示すものとする。

クラスタを離脱するＶＲＵデバイスは、ＤＥＣｌｕｓｔｅｒＬｅａｖｅＲｅａｓｏｎを使用してクラスタを離脱する理由を示すものとする。利用可能な理由を表２９に示す。クラスタを分解するＶＲＵ先導者デバイスは、ＣｌｕｓｔｅｒＢｒｅａｋｕｐＲｅａｓｏｎを使用してクラスタを分解する理由を示すものとする。利用可能な理由を表３０に示す。クラスタを離脱する理由またはクラスタを分解する理由が、利用可能な理由のうちの１つと厳密に一致しない場合、デバイスは、値「ｎｏｔＰｒｏｖｉｄｅｄ（０）」を系統的に送信するものとする。

特に、クラスタ内のＶＲＵは、１または複数の新しい車両または他のＶＲＵ（例えば、ＶＲＵプロファイル３－オートバイ運転者）が横方向に最小安全横方向距離（ＭＳＬａＤ）よりも近づいており、縦方向に最小安全縦方向距離（ＭＳＬｏＤ）よりも近づいており、垂直方向に最小安全垂直方向距離（ＭＳＶＤ）よりも近づいていると判定する可能性があり（例えば、［ＴＳ１０３３００－２］の６．５．１０．５項にあるように最小安全距離条件が満たされる）、そのＶＲＵは、クラスタを離脱し、ＣｌｕｓｔｅｒＬｅａｖｅＲｅａｓｏｎ「ＳａｆｅｔｙＣｏｎｄｉｔｉｏｎ（８）」と共に即時ＶＡＭ送信するためにＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥＶＢＳ状態に入るものとする。他の安全上の問題がＶＲＵデバイスによって検出された場合も同じことが当てはまる。

デバイス供給者は、ＶＲＵデバイスがクラスタに参加／クラスタを離脱することになる条件を宣言する必要がある。

ＶｒｕＣｌｕｓｔｅｒＯｐｅｒａｔｉｏｎＣｏｎｔａｉｎｅｒは、クラスタ先導者によるＶＲＵクラスタの作成を含まない。クラスタ先導者がクラスタＶＡＭの送信を開始するとき、クラスタ先導者はＶＲＵクラスタを作成したことを示す。クラスタ先導者がクラスタＶＡＭを送信している間、参加条件が満たされていれば、任意の個別ＶＲＵがクラスタに参加することができる。

ＶＲＵ動き予測コンテナは、ＶＲＵの過去および将来の運動状態情報を搬送する。タイプＶｒｕＭｏｔｉｏｎＰｒｅｄｉｃｔｉｏｎＣｏｎｔａｉｎｅｒのＶＲＵ動き予測コンテナは、タイプＰａｔｈＨｉｓｔｏｒｙのＶＲＵの過去の位置、（ＳｅｑｕｅｎｃｅＯｆＶｒｕＰａｔｈＰｏｉｎｔとしてフォーマットされた）ＶＲＵの予測される将来の位置、ＶＲＵとタイプＳｅｑｕｅｎｃｅＯｆＶｒｕＳａｆｅＤｉｓｔａｎｃｅＩｎｄｉｃａｔｉｏｎの他の道路利用者／物体との間の安全距離指示に関する情報を含むものとし、別のＶＲＵ／物体によるＶＲＵの可能な軌道遮断は、タイプＳｅｑｕｅｎｃｅＯｆＴｒａｊｅｃｔｏｒｙＩｎｔｅｒｃｅｐｔｉｏｎＩｎｄｉｃａｔｉｏｎのものであるものとし、ＶＲＵの加速度の変更は、タイプＡｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎＣｈａｎｇｅＩｎｄｉｃａｔｉｏｎのものであるものとし、ＶＲＵの進行方向変更は、ＨｅａｄｉｎｇＣｈａｎｇｅＩｎｄｉｃａｔｉｏｎのものであるものとし、ＶＲＵの安定性の変化は、タイプＳｔａｂｉｌｉｔｙＣｈａｎｇｅＩｎｄｉｃａｔｉｏｎのものであるものとする。

経路履歴ＤＦは、ＰａｔｈＨｉｓｔｏｒｙタイプのものである。ＰａｔｈＨｉｓｔｏｒｙＤＦは、過去の時間および／または距離にわたるＶＲＵの最近の運動を含むものとする。ＰａｔｈＨｉｓｔｏｒｙＤＦは、最大４０個の過去の経路点からなる（例えば、［ＴＳ１０２８９４－２］参照）。ＶＲＵがクラスタを離脱し、ＶＡＭでその過去の位置を送信したい場合、ＶＲＵはＰａｔｈＨｉｓｔｏｒｙＤＦを使用し得る。

経路予測ＤＦは、ＳｅｑｕｅｎｃｅＯｆＶｒｕＰａｔｈＰｏｉｎｔタイプのものであり、ＶＲＵＩＴＳ－Ｓの最大４０個の将来の経路点、信頼値、および対応する時間インスタンスを定義するものとする。経路予測ＤＦは、最大１０秒または最大４０個の経路点のいずれか小さい方の将来の経路情報を含む。

安全距離指示は、タイプＳｅｑｕｅｎｃｅＯｆＶｒｕＳａｆｅＤｉｓｔａｎｃｅＩｎｄｉｃａｔｉｏｎのものであり、ＶＲＵがその近傍内の最大８つの他の局から横方向、縦方向および垂直方向に推奨される安全距離にあるかどうかの指示を提供する。横方向距離（ＬａＤ）、縦方向距離（ＬｏＤ）、および垂直方向距離（ＶＤ）と、［ＴＳ１０３３００－２］の６．５．１０．５項で定義されているそれらそれぞれの閾値、最小安全横方向距離（ＭＳＬａＤ）、最小安全縦方向距離（ＭＳＬｏＤ）、および最小安全垂直方向距離（ＭＳＶＤ）との間の同時比較が、ＶｒｕＳａｆｅＤｉｓｔａｎｃｅＩｎｄｉｃａｔｉｏｎＤＦを設定するために使用されるものとする。関与する他のＩＴＳ－Ｓは、ＶｒｕＳａｆｅＤｉｓｔａｎｃｅＩｎｄｉｃａｔｉｏｎＤＥ内のＳｔａｔｉｏｎＩＤＤＥとして示される。コンテナ内のｔｉｍｅｔｏｃｏｌｌｉｓｉｏｎ（ＴＴＣ）ＤＥは、最新の搭載センサ測定値およびＶＡＭに基づく衝突に要する推定時間を反映するものとする。

ＳｅｑｕｅｎｃｅＯｆＴｒａｊｅｃｔｏｒｙＩｎｔｅｒｃｅｐｔｉｏｎＩｎｄｉｃａｔｉｏｎＤＦは、自己ＶＲＵの近傍内の最大８つの他の局による自己ＶＲＵの可能な軌道遮断を含むものとする。ＶＲＵの軌道遮断は、ＶｒｕＴｒａｊｅｃｔｏｒｙＩｎｔｅｒｃｅｐｔｉｏｎＩｎｄｉｃａｔｉｏｎＤＦによって示される。関与する他のＩＴＳ－Ｓは、ＳｔａｔｉｏｎＩＤＤＥによって指定される。軌道遮断確率およびその信頼水準の測定基準は、ＴｒａｊｅｃｔｏｒｙＩｎｔｅｒｃｅｐｔｉｏｎＰｒｏｂａｂｉｌｉｔｙＤＥおよびＴｒａｊｅｃｔｏｒｙＩｎｔｅｒｃｅｐｔｉｏｎＣｏｎｆｉｄｅｎｃｅＤＥによって示される。

軌道遮断指示（ＴＩＩ）ＤＦは、［ＴＳ１０３３００－２］のＴＩＩ定義に対応する。

ＡｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎＣｈａｎｇｅＩｎｄｉｃａｔｉｏｎＤＦは、一定期間の間の自己ＶＲＵの将来の加速度の変更（加速または減速）を含むものとする。ＤＥＡｃｃｅｌＯｒＤｅｃｅｌは、加速と減速との選択肢を与えるものとする。ＤＥＡｃｔｉｏｎＤｅｌｔａＴｉｍｅは、持続時間を示すものとする。

ＨｅａｄｉｎｇＣｈａｎｇｅＩｎｄｉｃａｔｉｏｎＤＦは、一定期間の間の自己ＶＲＵの将来の進行方向の変化（左または右）を含むものとする。ＤＥＬｅｆｔＯｒＲｉｇｈｔは、左方向と右方向との進行方向変更の選択肢を与えるものとする。ＤＥＡｃｔｉｏｎＤｅｌｔａＴｉｍｅは、持続時間を示すものとする。

ＳｔａｂｉｌｉｔｙＣｈａｎｇｅＩｎｄｉｃａｔｉｏｎＤＦは、一定期間の間の自己ＶＲＵの安定性の変化を含むものとする。ＤＥＳｔａｂｉｌｉｔｙＬｏｓｓＰｒｏｂａｂｉｌｉｔｙは、自己ＶＲＵの安定性喪失の確率指示を与えるものとする。ＤＥＡｃｔｉｏｎＤｅｌｔａＴｉｍｅは、持続時間を示すものとする。

コンテナの説明は、［ＴＳ１０３３００－３］のＢ．７項に記載されており、［ＴＳ１０２８９４－２］に追加されるべき対応するＤＦおよびＤＥは、［ＴＳ１０３３００－３］のＦ．７項に記載されている。

ＶＲＵプロファイル３デバイス（オートバイ運転者）のＩＴＳ局は、すでにＣＡＭを送信する。したがって、［ＴＳ１０３３００－２］および５項に指定されているように、それらのＩＴＳ局は、完全なＶＡＭを送信しないが、すでに送信するＣＡＭでＶＲＵ専用車両コンテナを送信し得る。関連する場合、この要件は、１つのＶＲＵプロファイル３（オートバイ）および１または複数のＶＲＵプロファイル１（歩行者）で構成された複合ＶＲＵ（［ＴＳ１０３３００－３］の５．４．２．６項参照）の場合にも適用される。

この専用車両コンテナの目的は、Ｖ－ＩＴＳ－ＳがＶＲＵプロファイル３デバイスによってホストされていることを周囲の車両に通知し、ＶＲＵプロファイル３に関する追加の指示を提供することである。オートバイ運転者専用コンテナは、［ＴＳ１０３３００－３］のＤ．２項に列挙されたパラメータを含むものとする。

図３に戻って、ＶＲＵ１１６／１１７は、［ＴＳ１０３３００－３］の４．１項で定義されている４つのプロファイルに分類することができる。ＳＡＥＩｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ、「ＴａｘｏｎｏｍｙａｎｄＣｌａｓｓｉｆｉｃａｔｉｏｎｏｆＰｏｗｅｒｅｄＭｉｃｒｏｍｏｂｉｌｉｔｙＶｅｈｉｃｌｅｓ」、ＰｏｗｅｒｅｄＭｉｃｒｏｍｏｂｉｌｉｔｙＶｅｈｉｃｌｅｓＣｏｍｍｉｔｔｅｅ、ＳＡＥＧｒｏｕｎｄＶｅｈｉｃｌｅＳｔａｎｄａｒｄＪ３１９４（２０１９年１１月２０日）（「［ＳＡＥ－Ｊ３１９４］」）はまた、以下の動力付きマイクロモビリティ車両の分類法および分類も提案している。動力付き自転車（例えば、電動自転車）、動力付き立ち乗りスクータ（例えば、Ｓｅｇｗａｙ（登録商標））、動力付き座り乗りスクータ、「セルフバランススクータ」とも呼ばれる動力付きセルフバランスボード（例えば、Ｈｏｖｅｒｂｏａｒｄ（登録商標）セルフバランスボードや、Ｏｎｅｗｈｅｅｌ（登録商標）セルフバランス単輪電動ボード）、動力付きスケートなど。それらの主な特徴は、車両重量、車幅、最高速、動力源（電気または燃焼）である。人力マイクロモビリティ車両（自転車、立ち乗りスクータ）も考慮されるべきである。エンジン駆動車両と人力車両との間の遷移が発生し、車両の運動力学を変化させる可能性がある。人力とエンジン駆動の両方が並行して発生し、車両の運動力学にも影響を与える可能性もある。

［ＴＳ１０３３００－２］および［ＴＳ１０３３００－３］の５．４．２．６項では、複合ＶＲＵ１１６／１１７が、潜在的に、１つのＶＲＵ車両または動物を伴う、１または複数の追加のＶＲＵ１１６／１１７を有する、ＶＲＵプロファイル１のアセンブリとして定義されている。いくつかのＶＲＵ車両タイプが可能である。それらのＶＲＵ車両タイプのほとんどがＶＲＵを搬送できる場合でも、それらの推進モードは異なり、特定の脅威および脆弱性につながる可能性があり、人間（車両に乗っている人間または動物に乗っている人間）によって推進することもでき、熱機関によって推進することもできる。この場合、熱機関は、点火システムが作動しているときにのみ作動され、かつ／またはそれらを電気エンジンによって推進することもできる。この場合、電気エンジンは、電源がオン（点火なし）であるときに直ちに作動される。

複合ＶＲＵ１１６／１１７は、１人の人間と１頭の動物のアセンブリ（例えば、人と馬または人とラクダ）であり得る。馬に乗っている人間は、馬から降りて馬を引くことにする場合がある。この場合、ＶＲＵ１１６／１１７は、その速度への影響を伴ってプロファイル２からプロファイル１への遷移を実行する。

ＶＲＵ１１６／１１７およびクラスタ関連付けのこの多様性は、標準メッセージの配布およびそれぞれの運動力学を条件づけるいくつかのＶＢＳステートマシンをもたらす。これらのステートマシンおよびそれらの遷移を、図４のように要約することができる。

図４に、例示的なステートマシンおよび遷移４００を示す。図４では、ＶＲＵが、複数のデバイスが取り付けられた状態でプロファイル２のＶＲＵ４０２として設定されると、アクティブなＶＲＵを選択する必要がある。これは、デバイスがアクティブ化される初期設定時（構成パラメータ）に取り付けられたデバイスごとに達成することができる。図４では、自転車に取り付けられたデバイスは、ＶＲＵとの組み合わされている間にアクティブになるように構成されている。しかし、ＶＲＵがプロファイル１状態４０１に戻ると、ＶＲＵ車両に取り付けられたデバイスは非アクティブ化される必要があり、一方、ＶＲＵに取り付けられたデバイス内のＶＢＳ２２１は、保護された場所にない場合、ＶＡＭを再度送信する。

将来において、プロファイル２４０２、プロファイル１４０１、およびプロファイル４４０４のＶＲＵはクラスタのメンバになり、よって、クラスタ化動作に関連付けられたステートマシンをそれら自身の状態に追加する可能性がある。これは、プロファイル２４０２、プロファイル１４０１、およびプロファイル４４０４のＶＲＵが、自分の状態を管理し続けながらクラスタ管理要件を順守する必要があることを意味する。ある状態から別の状態に遷移するとき、複合ＶＲＵは、それがもはやその要件に適合しない場合、クラスタを離脱し得る。

図４で識別されている機械状態の遷移（例えば、Ｔ１～Ｔ４）は、ＶＲＵの運動力学に影響を与える。これらの遷移は、ＶＲＵ決定または機械的原因（例えば、ＶＲＵ車両からのＶＲＵ放り出し）に対して連続的に決定論的に検出される。識別された遷移は、以下のＶＲＵ運動力学的影響を有する。

Ｔ１は、ＶＲＵプロファイル１４０１からプロファイル２４０２への遷移である。この遷移は、ＶＲＵが（乗っている）ＶＲＵ車両を能動的に使用することを決定したときに手動または自動でトリガされる。ＶＲＵの運動力学的速度パラメータ値は、低速（自分のＶＲＵ車両を押す／引く）から、選択されたＶＲＵ車両のクラスに関連するより高速に変化する。

Ｔ２は、ＶＲＵプロファイル２４０２からプロファイル１４０１への遷移である。この遷移は、ＶＲＵが自分のＶＲＵ車両から降り、ＶＲＵ車両を離れて歩行者になるときに手動または自動でトリガされる。ＶＲＵの運動力学的速度パラメータ値は、所与の速さから、選択されたＶＲＵ車両のクラスに関連するより低速に変化する。

Ｔ３は、ＶＲＵプロファイル２４０２からプロファイル１４０１への遷移である。この遷移は、ＶＲＵがＶＲＵ車両から降り、ＶＲＵ車両を押して／引いて、例えば保護された環境（例えば、路面電車の線路、バス、列車）に入るときに手動または自動でトリガされる。ＶＲＵの運動力学的速度パラメータ値は、所与の速さから、選択されたＶＲＵ車両のクラスに関連するより低速に変化する。

Ｔ４は、ＶＲＵプロファイル２４０２からプロファイル１４０１への遷移である。この遷移は、ＶＲＵが自分のＶＲＵ車両から放り出されたことが検出されたときに自動的にトリガされる。ＶＲＵの運動力学的速度パラメータ値は、所与の速さから、ＶＲＵの放り出しから生じるＶＲＵ状態に関連するより低速に変化する。この場合、ＶＲＵ車両は道路上の障害物とみなされ、したがって、道路から除去される（そのＩＴＳ－Ｓが非アクティブ化される）までＤＥＮＭを配布する必要がある。

放り出しのケースは、慣性センサおよびその挙動から導出された乗り手の能力レベルを含む安定性指標によって検出することができる。その場合、安定性は、完全な安定性が失われるリスクレベルとして表すことができる。リスクレベルが１００％である場合、これは事実上のＶＲＵの放り出しとして判定することができる。

運動変化力学的速度パラメータ値の変動から、登録された「コンテキスト的な」過去の経路履歴（平均ＶＲＵトレース）から新しい経路予測を提供することができる。コンテキスト態様は、ＶＲＵが発展しているコンテキストと同様のコンテキストに関連するいくつかのパラメータを考慮する。

ＶＲＵ速度に劇的な影響を与え得る上記の状態遷移に加えて、以下のＶＲＵ指示もまた、（ＶＡＭですでに定義されているパラメータに加えて）ＶＲＵ速度および／またはＶＲＵ軌道にも影響を与える。

停止指標。ＶＲＵまたは外部ソース（ＶＲＵに対して赤色である交通信号）は、ＶＲＵがしばらくの間停止していることを指示し得る。この指標が設定されるとき、ＶＲＵ停止の持続時間を知ることも有用であり得る。この持続時間は、外部ソース（例えば、交通信号から受信されるＳＰＡＴＥＭ情報）によって提供されるとき、または同様の状況でＶＲＵ挙動の分析を通じて知られるときのいずれかに推定することができる。

可視性指標。気象条件は、ＶＲＵの可視性に影響を与え、それに応じてＶＲＵの運動力学を変化させ得る。現地の車両がこれらの気象条件を検出しても、場合によっては、ＶＲＵへの影響を車両によって推定することが困難である可能性がある。典型的な例は以下の通りである。その向きにより、（例えば、太陽が昇る朝、または太陽が沈む夕方に）ＶＲＵは太陽の厳しいまぶしさに妨げられ、その速さを制限する可能性がある。

図２に戻って、Ｎ＆Ｔ層２０３は、ＯＳＩネットワーク層およびＯＳＩトランスポート層の機能を提供し、１または複数のネットワーキングプロトコル、１または複数のトランスポートプロトコル、ならびにネットワークおよびトランスポート層管理を含む。加えて、センサインターフェースおよび通信インターフェースの態様が、Ｎ＆Ｔ層２０３およびアクセス層２０４の一部であってもよい。ネットワーキングプロトコルは、特に、ＩＰｖ４、ＩＰｖ６、モビリティサポートを伴うＩＰｖ６ネットワーキング、ＧｅｏＮｅｔｗｏｒｋｉｎｇ上のＩＰｖ６、ＣＡＬＭＦＡＳＴプロトコルなどを含み得る。トランスポートプロトコルは、特に、ＢＯＳＨ、ＢＴＰ、ＧＲＥ、ＧｅｏＮｅｔｗｏｒｋｉｎｇプロトコル、ＭＰＴＣＰ、ＭＰＵＤＰ、ＱＵＩＣ、ＲＳＶＰ、ＳＣＴＰ、ＴＣＰ、ＵＤＰ、ＶＰＮ、１または複数の専用ＩＴＳＣトランスポートプロトコル、または他の何らかの適切なトランスポートプロトコルを含み得る。ネットワーキングプロトコルの各々は、対応するトランスポートプロトコルに接続され得る。

アクセス層は、通信媒体に物理的に接続する物理層（ＰＨＹ）２０４と、通信媒体へのアクセスを管理する媒体アクセス制御副層（ＭＡＣ）と、論理リンク制御副層（ＬＬＣ）とに細分され得るデータリンク層（ＤＬＬ）と、ＰＨＹ２０４およびＤＬＬを直接管理するための管理適応エンティティ（ＭＡＥ）と、アクセス層にセキュリティサービスを提供するためのセキュリティ適応エンティティ（ＳＡＥ）とを含む。アクセス層はまた、外部通信インターフェース（ＣＩ）および内部ＣＩも含み得る。ＣＩは、３ＧＰＰＬＴＥ、３ＧＰＰ５Ｇ／ＮＲ、Ｃ－Ｖ２Ｘ（例えば、３ＧＰＰＬＴＥおよび／もしくは５Ｇ／ＮＲに基づく）、ＷｉＦｉ、Ｗ－Ｖ２Ｘ（例えば、ＩＴＳ－Ｇ５および／もしくはＤＳＲＣを含む）、ＤＳＬ、イーサネット、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、ならびに／または本明細書で論じられる任意の他のＲＡＴおよび／もしくは通信プロトコル、またはそれらの組み合わせなどの特定のアクセス層技術またはＲＡＴおよびプロトコルのインスタンス化である。ＣＩは、１または複数の論理チャネル（ＬＣＨ）の機能を提供し、ＬＣＨの物理チャネルへのマッピングは、関与する特定のアクセス技術の規格によって指定される。前述したように、Ｖ２ＸＲＡＴは、ＩＴＳ－Ｇ５／ＤＳＲＣおよび３ＧＰＰＣ－Ｖ２Ｘを含み得る。加えて、または代替として、他のアクセス層技術（Ｖ２ＸＲＡＴ）が使用されてもよい。

ＩＴＳ－Ｓ参照アーキテクチャ２００は、図６および図８の要素に適用可能であり得る。ＩＴＳ－Ｓゲートウェイ６１１、８１１（例えば、図６および図８参照）は、ファシリティ層において、ＯＳＩレイヤ５～レイヤ７のＯＳＩプロトコルスタックを相互接続する。ＯＳＩプロトコルスタックは、典型的には、システム（例えば、車両システムや路側システム）ネットワークに接続され、ＩＴＳＣプロトコルスタックは、ＩＴＳ局内部ネットワークに接続される。ＩＴＳ－Ｓゲートウェイ６１１、８１１（例えば、図６および図８参照）は、プロトコルを変換することができる。これにより、ＩＴＳ－Ｓは、それが実装されるシステムの外部要素と通信することが可能になる。ＩＴＳ－Ｓルータ６１１、８１１は、アプリケーション層およびファシリティ層を除く機能ＩＴＳ－Ｓ参照アーキテクチャ２００を提供する。ＩＴＳ－Ｓルータ６１１、８１１は、レイヤ３で２つの異なるＩＴＳプロトコルスタックを相互接続する。ＩＴＳ－Ｓルータ６１１、８１１は、プロトコルを変換することができてもよい。これらのプロトコルスタックのうちの１つは、通常、ＩＴＳ局内部ネットワークに接続される。ＩＴＳ－Ｓ境界ルータ８１４（例えば、図８参照）は、ＩＴＳ－Ｓルータ６１１、８１１と同じ機能を提供するが、ＩＴＳの管理およびセキュリティ原理（例えば、図２のＩＴＳ管理層およびＩＴＳセキュリティ層）に従わない可能性がある外部ネットワークに関連するプロトコルスタックを含む。

加えて、同じレベルで動作するがＩＴＳ－Ｓに含まれない他のエンティティは、そのレベルの関連ユーザ、関連するＨＭＩ（例えば、オーディオデバイス、ディスプレイ／タッチスクリーンデバイスなど）、ＩＴＳ－Ｓが車両である場合、コンピュータ支援車両および／または自動化車両のための車両運動制御（ＨＭＩエンティティと車両運動制御エンティティの両方が、ＩＴＳ－Ｓアプリケーションによってトリガされ得る）、ＩｏＴデータを収集し共有するローカルデバイスのセンサシステムおよびＩｏＴプラットフォーム、ＭＬ／ＡＩを含み、センサシステムによって発せられたデータフローを集約し得るローカルデバイスのセンサ融合およびアクチュエータアプリケーション、融合アプリケーションの出力を消費し、ＩＴＳ－Ｓアプリケーションに供給する局所知覚および軌道予測アプリケーション、および関連するＩＴＳ－Ｓ、ならびに関連するＩＴＳ－Ｓを含む。センサシステムは、Ｖ－ＩＴＳ－Ｓ１１０またはＲ－ＩＴＳ－Ｓ１３０内に、１または複数のカメラ、レーダ、ＬＩＤＡＲなどを含むことができる。中央局では、センサシステムは、道路の脇に位置し得るが、Ｖ－ＩＴＳ－Ｓ１１０またはＲ－ＩＴＳ－Ｓ１３０の関与なしに、それらのデータを中央局に直接報告するセンサを含む。場合によっては、センサシステムは、ジャイロスコープ、加速度計など（例えば、図１２のセンサ回路１２７２参照）をさらに含み得る。これらの要素の態様を、図６、図７、および図８に関して以下で論じる。

図６に、例示的な車両コンピューティングシステム６００を示す。この例では、車両コンピューティングシステム６００は、Ｖ－ＩＴＳ－Ｓ６０１と電子制御ユニット（ＥＣＵ）６０５とを含む。Ｖ－ＩＴＳ－Ｓ６０１は、Ｖ－ＩＴＳ－Ｓゲートウェイ６１１と、ＩＴＳ－Ｓホスト６１２と、ＩＴＳ－Ｓルータ６１３とを含む。車両ＩＴＳ－Ｓゲートウェイ６１１は、車載ネットワークの構成要素（例えば、ＥＣＵ６０５）をＩＴＳ局内部ネットワークに接続する機能を提供する。車載構成要素（例えば、ＥＣＵ６０５）へのインターフェースは、本明細書で論じられたもの（例えば、図１２のＩＸ１２５６参照）と同じかもしくは同様であってもよく、かつ／または独自のインターフェース／相互接続であってもよい。構成要素（例えば、ＥＣＵ６０５）へのアクセスは、実装固有であり得る。ＥＣＵ６０５は、図１に関して前述した運転制御ユニット（ＤＣＵ）１７４と同じかまたは同様であってもよい。ＩＴＳ局は、ＩＴＳ－Ｓルータ６１３を介してＩＴＳアドホックネットワークに接続する。

図７に、例示的なパーソナル・コンピューティング・システム７００を示す。パーソナルＩＴＳサブシステム７００は、スマートフォン、タブレットコンピュータ、ウェアラブルデバイス、ＰＤＡ、ポータブル・メディア・プレーヤ、ラップトップ、および／または他のモバイルデバイスなどのモバイルデバイスにおいてＩＴＳＣのアプリケーションおよび通信機能を提供する。パーソナルＩＴＳサブシステム７００は、パーソナルＩＴＳ局（Ｐ－ＩＴＳ－Ｓ）７０１と、Ｐ－ＩＴＳ－Ｓ７０１に含まれない様々な他のエンティティとを含み、これらについては以下でより詳細に論じる。パーソナルＩＴＳ局として使用されるデバイスはまた、ＩＴＳ局内部ネットワーク（図示せず）を介して別のＩＴＳサブシステムに接続する、別のＩＴＳサブシステムの一部としてＨＭＩ機能を実行してもよい。本開示の目的のために、パーソナルＩＴＳサブシステム７００は、ＶＲＵＩＴＳ－Ｓ１１７として使用され得る。

図８に、例示的な路側インフラストラクチャシステム８００を示す。この例では、路側インフラストラクチャシステム８００は、Ｒ－ＩＴＳ－Ｓ８０１と、出力デバイス８０５と、センサ８０８と、１または複数の無線ユニット（ＲＵ）８１０とを含む。Ｒ－ＩＴＳ－Ｓ８０１は、Ｒ－ＩＴＳ－Ｓゲートウェイ８１１と、ＩＴＳ－Ｓホスト８１２と、ＩＴＳ－Ｓルータ８１３と、ＩＴＳ－Ｓ境界ルータ８１４とを含む。ＩＴＳ局は、ＩＴＳ－Ｓルータ８１３を介してＩＴＳアドホックネットワークおよび／またはＩＴＳアクセスネットワークに接続する。Ｒ－ＩＴＳ－Ｓゲートウェイ８１１は、路側ネットワークにおける路側システムの構成要素（例えば、出力デバイス８０５およびセンサ８０８）をＩＴＳ局内部ネットワークに接続する機能を提供する。車載構成要素（例えば、ＥＣＵ６０５）へのインターフェースは、本明細書で論じられたもの（例えば、図１２のＩＸ１２５６参照）と同じかもしくは同様であってもよく、かつ／または独自のインターフェース／相互接続であってもよい。構成要素（例えば、ＥＣＵ６０５）へのアクセスは、実装固有であり得る。センサ８０８は、図１に関して後述するセンサ１７２および／または図１２に関して後述するセンサ回路１２７２と同じかまたは同様の誘導ループおよび／またはセンサであってもよい。

アクチュエータ８１３は、メカニズムまたはシステムを動かし、制御する役割を果たすデバイスである。アクチュエータ８１３は、センサ８０８の動作状態（例えば、オン／オフ、ズームもしくはフォーカスなど）、位置、および／または向きを変更するために使用される。アクチュエータ８１３は、ゲート、交通信号、電子看板や可変情報板（ＶＭＳ）などのいくつかの他の路側機器の動作状態を変更するために使用される。アクチュエータ８１３は、路側ネットワークを介してＲ－ＩＴＳ－Ｓ８０１から制御信号を受信し、信号エネルギー（または他の何らかのエネルギー）を電気的運動および／または機械的運動に変換するように構成される。制御信号は、比較的低いエネルギーの電圧または電流であり得る。アクチュエータ８１３は、電気機械式リレーおよび／または固体リレーを備え、これらのリレーは、電子デバイスのオン／オフを切り替え、かつ／またはモータを制御するように構成され、かつ／または図１２に関して後述する同じかまたは同様のアクチュエータ１２７４であってもよい。

図６、図７、および図８の各々はまた、同じレベルで動作するが、ＩＴＳ－Ｓに含まれない、関連するＨＭＩ６０６、７０６、８０６、車両運動制御６０８（車両レベルにおいてのみ）、ローカルデバイスのセンサシステムおよびＩｏＴプラットフォーム６０５、７０５、８０５、ローカルデバイスのセンサ融合およびアクチュエータアプリケーション６０４、７０４、８０４、局所知覚および軌道予測アプリケーション６０２、７０２、８０２、動き予測６０３、７０３、または（ＲＳＵレベルでの）移動物体軌道予測８０３、ならびにコネクテッドシステム６０７、７０７、８０７を含むエンティティも示している。

ローカルデバイスのセンサシステムおよびＩｏＴプラットフォーム６０５、７０５、８０５は、ＩｏＴデータを収集および共有する。ＶＲＵセンサシステムおよびＩｏＴプラットフォーム７０５は、システムの各ＩＴＳ－Ｓに存在するＰｏＴｉ管理機能から少なくとも構成される（例えば、ＥＴＳＩＥＮ３０２８９０－２（「［ＥＮ３０２８９０－２］」）参照）。ＰｏＴｉエンティティは、すべてのシステム要素に共通のグローバル時間および移動要素のリアルタイム位置を提供する。ローカルセンサはまた、他の移動要素ならびに道路インフラストラクチャ（例えば、スマート交通信号のカメラ、電子看板など）に埋め込まれてもよい。システム要素にわたって分散させることができるＩｏＴプラットフォームは、ＶＲＵシステム７００を取り囲む環境に関連する追加情報を提供するのに寄与し得る。センサシステムは、Ｖ－ＩＴＳ－Ｓ１１０またはＲ－ＩＴＳ－Ｓ１３０内に、１または複数のカメラ、レーダ、ＬｉＤＡＲ、および／または他のセンサ（例えば、図１２の１２２２参照）を含むことができる。ＶＲＵデバイス１１７／７００では、センサシステムは、ジャイロスコープ、加速度計など（例えば、図１２の１２２２参照）を含み得る。中央局（図示せず）では、センサシステムは、道路の脇に位置し得るが、Ｖ－ＩＴＳ－Ｓ１１０またはＲ－ＩＴＳ－Ｓ１３０の関与なしに、それらのデータを中央局に直接報告するセンサを含む。

（ローカル）センサデータ融合機能および／またはアクチュエータアプリケーション６０４、７０４、８０４は、ＶＲＵセンサシステムおよび／または異なるローカルセンサから得られた局所知覚データの融合を提供する。これは、センサシステムおよび／または異なるローカルセンサによって発せられたデータフローを集約することを含み得る。ローカルセンサ融合およびアクチュエータアプリケーションは、機械学習（ＭＬ）／人工知能（ＡＩ）のアルゴリズムおよび／またはモデルを含み得る。センサデータ融合は、通常、その入力の一貫性、次いで共通の所与の時間に対応するそれらのタイムスタンプに対する一貫性に依拠する。センサデータ融合および／またはＭＬ／ＡＬ技術は、本明細書で論じられるようなＤＣＲＯＭの占有値を決定するために使用され得る。

様々なＭＬ／ＡＩ技術は、センサデータ融合を実行するために使用することができ、かつ／または本明細書で論じられるＤＣＲＯＭなどの他の目的に使用され得る。アプリ６０４、７０４、および８０４がＡＩ／ＭＬ機能である（またはＡＩ／ＭＬ機能を含む）場合、アプリ６０４、７０４、および８０４は、教師あり学習、教師なし学習、強化学習（ＲＬ）、および／またはニューラルネットワーク（ＮＮ）に従って入力データから有用な情報（例えば、コンテキスト情報など）を学習する能力を有するＡＩ／ＭＬモデルを含み得る。また、別々に訓練されたＡＩ／ＭＬモデルを、推論または予測生成中にＡＩ／ＭＬパイプラインにおいて相互につなぎ合わせることもできる。

入力データは、ＡＩ／ＭＬ訓練情報および／またはＡＩ／ＭＬモデル推論情報を含み得る。訓練情報は、入力（訓練）データプラス教師あり訓練のためのラベルを含むＭＬモデルのデータ、ハイパーパラメータ、パラメータ、確率分布データ、および特定のＡＩ／ＭＬモデルを訓練するために必要な他の情報を含む。モデル推論情報は、推論生成（または予測）のためのＡＩ／ＭＬモデルの入力として必要な任意の情報またはデータである。訓練および推論のためにＡＩ／ＭＬモデルによって使用されるデータは、大きくオーバーラップし得るが、これらの情報タイプは異なる概念を指す。入力データは、訓練データと呼ばれ、既知のラベルまたは結果を有する。

教師あり学習は、ラベル付きデータセットが与えられた場合に、入力から出力へのマッピング関数を学習することを目的とするＭＬタスクである。教師あり学習の例には、回帰アルゴリズム（例えば、線形回帰、ロジスティック回帰など）、インスタンスベースのアルゴリズム（例えば、ｋ最近傍など）、決定木アルゴリズム（例えば、分類および回帰木（ＣＡＲＴ）、ＩＤ３（ＩｔｅｒａｔｉｖｅＤｉｃｈｏｔｏｍｉｓｅｒ３）、Ｃ４．５、カイ二乗自動インタラクション検出（ＣＨＡＩＤ）など、ファジィ決定木（ＦＤＴ）など）、サポート・ベクター・マシン（ＳＶＭ）、ベイジアンアルゴリズム（例えば、ベイジアンネットワーク（ＢＮ）、動的ＢＮ（ＤＢＮ）、ナイーブベイズなど）、ならびにアンサンブルアルゴリズム（例えば、極値勾配ブースティング、投票アンサンブル、ブートストラップアグリゲーション（「バギング」）、ランダムフォレストなど）が含まれる。教師あり学習は、回帰問題と分類問題とにさらにグループ化することができる。分類はラベルの予測に関するものであり、回帰は量の予測に関するものである。教師なし学習の場合、入力データはラベル付けされず、既知の結果を有さない。教師なし学習は、ラベルなしデータから隠れ構造を記述する関数を学習することを目的とするＭＬタスクである。教師なし学習のいくつかの例が、Ｋ平均クラスタリングおよび主成分分析（ＰＣＡ）である。ニューラルネットワーク（ＮＮ）は、通常、教師あり学習に使用されるが、教師なし学習にも使用することができる。ＮＮの例には、ディープＮＮ（ＤＮＮ）、フィードフォワードＮＮ（ＦＦＮ）、ディープＦＮＮ（ＤＦＦ）、畳み込みＮＮ（ＣＮＮ）、ディープＣＮＮ（ＤＣＮ）、逆畳み込みＮＮ（ＤＮＮ）、ディープビリーフＮＮ、知覚ＮＮ、リカレントＮＮ（ＲＮＮ）（例えば、長・短期記憶（ＬＳＴＭ）アルゴリズム、ゲート付き回帰型ユニット（ＧＲＵ）などを含む）、ディープ・スタッキング・ネットワーク（ＤＳＮ）が含まれ、強化学習（ＲＬ）は、環境との対話に基づく目標指向型学習である。ＲＬでは、エージェントが、試行錯誤プロセスに基づいて環境と対話することによって長期目標を最適化することを目的とする。ＲＬアルゴリズムの例には、マルコフ決定プロセス、マルコフ連鎖、Ｑ学習、マルチアームバンディット学習、およびディープＲＬが含まれ。

一例では、ＭＬ／ＡＩ技術が物体追跡に使用される。物体追跡および／またはコンピュータビジョン技術には、例えば、エッジ検出、コーナー検出、ブロブ検出、カルマンフィルタ、混合ガウスモデル、粒子フィルタ、平均シフトベースのカーネル追跡、ＭＬ物体検出技術（例えば、Ｖｉｏｌａ－Ｊｏｎｅｓ物体検出フレームワーク、スケール不変特徴変換（ＳＩＦＴ）、方向付けられた勾配のヒストグラム（ＨＯＧ）など）、ディープラーニング物体検出技術（例えば、完全畳み込みニューラルネットワーク（ＦＣＮＮ）、領域提案畳み込みニューラルネットワーク（Ｒ－ＣＮＮ）、シングル・ショット・マルチ・ボックス検出器、ＹＯＬＯ（ｙｏｕｏｎｌｙｌｏｏｋｏｎｃｅ（一度だけ見る））アルゴリズムなど）などが含まれ得る。

別の例では、ＭＬ／ＡＩ技術は、１または複数のセンサから取得されたｙセンサデータに基づく動き検出に使用される。加えて、または代替として、ＭＬ／ＡＩ技術は、物体検出および／または分類に使用される。物体検出または認識モデルは、登録フェーズと評価フェーズとを含み得る。登録フェーズ中に、センサデータ（例えば、画像やビデオデータ）から１または複数の特徴が抽出される。特徴は、個別の測定可能な性質または特性である。物体検出のコンテキストでは、物体特徴は、物体のサイズ、色、形状、他の物体との関係、ならびに／または、エッジ、隆起、コーナー、ブロブ、および／もしくはいくつかの定義された関心領域（ＲＯＩ）などの画像の任意の領域もしくは部分を含み得る。使用される特徴は、実装固有であってもよく、例えば、検出されるべき物体ならびに策定および／または使用されるべきモデルに基づいてもよい。評価フェーズは、取得された画像データを登録フェーズ中に作成された既存の物体モデルと比較することによって物体を識別または分類することを伴う。評価フェーズの間、画像データから抽出された特徴は、適切なパターン認識技術を使用して物体識別モデルと比較される。物体モデルは、定性的または機能的な記述、幾何学的表面情報、および／または抽象的な特徴ベクトルであってもよく、可能性が低い物体候補を考慮から排除するのを容易にするために、あるタイプの索引付け方式を使用して編成された適切なデータベースに記憶されてもよい。

任意の適切なデータ融合またはデータ統合技術が、複合情報を生成するために使用され得る。例えば、データ融合技術は、直接融合技術または間接融合技術であってもよい。直接融合は、複数のｖＵＥまたはセンサから直接取得されたデータを組み合わせ、それらのｖＵＥまたはセンサは、同じかまたは同様であってもよく（例えば、すべてのｖＵＥまたはセンサが同じタイプの測定を実行する）、異なっていてもよい（例えば、異なるｖＵＥまたはセンサタイプ、履歴データなど）。間接融合は、履歴データならびに／または環境および／もしくは人間入力の既知の特性を利用して、精度の高いデータセットを生成する。加えて、データ融合技術は、平滑化アルゴリズム（例えば、リアルタイムでまたは非リアルタイムで複数の測定値を使用して値を推定すること）、フィルタリングアルゴリズム（例えば、リアルタイムで現在および過去の測定値を用いてエンティティの状態を推定すること）、および／または予測状態推定アルゴリズム（例えば、状態（例えば、特定の地理的位置座標における将来の信号強度／品質）を予測するためにリアルタイムで履歴データ（例えば、地理的位置、速さ、方向、および信号測定値）を分析すること）などの１または複数の融合アルゴリズムを含み得る。例として、データ融合アルゴリズムは、構造化ベースのアルゴリズム（例えば、木ベース（例えば、最小スパニング木（ＭＳＴ））、クラスタベース、グリッドおよび／もしくは集中ベース）、構造のないデータ融合アルゴリズム、カルマン・フィルタ・アルゴリズムおよび／もしくは拡張カルマンフィルタリング、ファジィベースのデータ融合アルゴリズム、蟻コロニー最適化（ＡＣＯ）アルゴリズム、故障検出アルゴリズム、Ｄｅｍｐｓｔｅｒ－Ｓｈａｆｅｒ（Ｄ－Ｓ）論証ベースのアルゴリズム、混合ガウスモデルアルゴリズム、三角測量ベースの融合アルゴリズム、ならびに／または任意の他の同様のデータ融合アルゴリズムであり得るか、それらを含み得る。

局所知覚機能（軌道予測アプリケーションを含む場合も含まない場合もある）６０２、７０２、８０２は、システム要素に関連付けられた（ローカルセンサによって収集された情報のローカル処理によって提供される。局所知覚（および軌道予測）機能６０２、７０２、８０２は、センサデータ融合アプリケーション／機能６０４、７０４、８０４の出力を消費し、知覚データ（および／または軌道予測）をＩＴＳ－Ｓアプリケーションに供給する。局所知覚（および軌道予測）機能６０２、７０２、８０２は、考慮される移動物体の軌道を横切る可能性が高い物体（静止および移動）を検出し、特徴付ける。インフラストラクチャ、特に道路インフラストラクチャ８００は、ＶＲＵサポートサービスに関連するサービスを提供し得る。インフラストラクチャは、ＶＲＵ１１６／１１７の進展を検出するそれ自体のセンサを有し、それ自体のセンサを介して直接またはＣＰＳなどの協調知覚支援サービス（例えば、ＥＴＳＩＴＲ１０３５６２参照）を介して遠隔で、ローカル車両の進展も検出する場合には、次いで衝突のリスクを計算し得る。加えて、ＶＲＵ１１６／１１７は通常、路面標示／標識を順守しなければならないため、ＶＲＵ検出およびモビリティと関連付けられる信頼水準を高めるために、路面標示（例えば、横断エリアや横断歩道）および垂直標識も考慮され得る。

運動力学予測機能６０３、７０３、および（ＲＳＵレベルでの）移動物体軌道予測８０３は、考慮される移動物体の挙動予測に関連する。運動力学予測機能６０３、７０３は、それぞれ、車両１１０およびＶＲＵ１１６の軌道を予測する。運動力学予測機能６０３は、Ｖ－ＩＴＳ－Ｓ１１０のＶＲＵ軌道および挙動モデリングモジュールおよび軌道遮断モジュールの一部であってもよい。運動力学予測機能７０３は、ＶＲＵＩＴＳ－Ｓ１１７のデッド・レコニング・モジュールおよび／または運動検出モジュールの一部であってもよい。あるいは、運動力学予測機能６０３、７０３は、動き／運動予測を前述のモジュールに提供してもよい。加えて、または代替として、移動物体軌道予測８０３は、対応する車両１１０およびＶＲＵ１１６のそれぞれの軌道を予測し、それらの軌道予測は、ＶＲＵ軌道および挙動モデリングエンティティを用いて、ＶＲＵＩＴＳ－Ｓ１１７がデッドレコニングを実行するのを支援し、かつ／またはＶ－ＩＴＳ－Ｓ１１０を支援するために使用され得る。

運動力学予測は、連続する移動位置の進展から生じる移動物体軌道を含む。移動物体軌道または移動物体速度（加速／減速）の変化は、運動力学予測に影響を与える。ほとんどの場合、ＶＲＵ１１６／１１７は、移動しているとき、可能な軌道および速度に関して依然として大量の可能な運動力学を有する。これは、運動力学予測６０３、７０３、８０３が、どの運動力学がＶＲＵ１１６によって可能な限り迅速に選択されるか、およびこの選択された運動力学が別のＶＲＵまたは車両との衝突のリスクの対象となるかを識別するために使用されることを意味する。

運動力学予測機能６０３、７０３、８０３は、移動物体の進展および所与の時間に交わる可能性のある潜在的軌道を分析して、それらの間の衝突のリスクを決定する。運動力学予測は、経路予測の計算のためのデバイス（例えば、ＶＲＵデバイス１１７）の現在の軌道、速度進展予測の計算のための考慮対象の移動物体の現在の速度およびそれらの過去の進展、ならびにこれらの変数に関連付けることができる信頼水準を考慮する協調知覚の出力に作用する。この機能の出力はリスク分析機能（例えば、図２参照）に提供される。

多くの場合、協調知覚の出力のみに作用することは、ＶＲＵ軌道の選択および速度に関して不確実性が存在するため、信頼できる予測を行うのに十分ではない。しかしながら、補完的機能が、予測の信頼性を一貫して高めるのに役立ち得る。例えば、ユーザ（例えば、ＶＲＵ１１６）がその予定された目的地に到達するための最良の軌道を選択するのを支援するデバイス（例えば、ＶＲＵデバイス１１７）のナビゲーションシステムの使用。サービスとしての移動（ＭａａＳ）の開発により、マルチモーダル旅程計算もまた、ＶＲＵ１１６に危険エリアを示し、次いで、システムによって提供されるマルチモーダル旅程のレベルでの運動力学予測を支援し得る。別の例では、ユーザ（例えば、ＶＲＵ１１６）の習慣および行動の知識が、動き予測の一貫性および信頼性を改善するために追加的または代替的に使用され得る。一部のユーザ（例えば、ＶＲＵ１１６／１１７）は、例えば、ユーザの主要なアクティビティに関連する主要な関心地点（ＰＯＩ）に行く（例えば、通学する、通勤する、買い物する、自宅から最も近い公共交通駅に行く、スポーツセンタに行くなど）ときに、同様の運動力学を使用して、同じ旅程をたどる。デバイス（例えば、ＶＲＵデバイス１１７）またはリモート・サービス・センタは、これらの習慣を学習および記憶し得る。別の例では、特に選択した軌道を変更するときのユーザ（例えば、ＶＲＵ１１６）自身によるその選択した軌道の指示（例えば、方向転換を指示するときに車両と同様の右折信号または左折信号を使用すること）。

車両運動制御６０８は、コンピュータ支援車両および／または自動化車両１１０に含まれ得る。ＨＭＩエンティティ６０６と車両運動制御エンティティ６０８の両方が、１または複数のＩＴＳ－Ｓアプリケーションによってトリガされ得る。車両運動制御エンティティ６０８は、人間の運転者の、または自動モードで運転することができる場合には車両の責任の下にある機能であり得る。

ヒューマン・マシン・インターフェース（ＨＭＩ）６０６、７０６、８０６は、存在する場合、管理エンティティ（例えば、ＶＲＵプロファイル管理）および他の機能（例えば、ＶＢＳ管理）における初期データ（パラメータ）の構成を可能にする。ＨＭＩ６０６、７０６、８０６は、ＶＢＳに関連する外部イベントのデバイス所有者（ユーザ）への通信を可能にし、この通信は、システムの少なくとも１つの要素によって検出された即時の衝突のリスク（ＴＴＣ＜２秒）に関する警報、およびシステムの少なくとも１つの要素によって検出されている衝突のリスク（例えば、ＴＴＣ＞２秒）を知らせることを含む。車両運転者と同様のＶＲＵシステム１１７（例えば、パーソナル・コンピューティング・システム７００）の場合、ＨＭＩは、そのプロファイルを考慮して、ＶＲＵ１１６に情報を提供する（例えば、盲人の場合、情報は、パーソナル・コンピューティング・システム７００の特定のプラットフォームのアクセシビリティ能力を使用して明瞭な音声レベルで提示される）。様々な実装形態において、ＨＭＩ６０６、７０６、８０６は、警報システムの一部であってもよい。

コネクテッドシステム６０７、７０７、８０７は、システムを１または複数の他のシステムと接続するために使用される構成要素／デバイスを指す。例として、コネクテッドシステム６０７、７０７、８０７は、通信回路および／または無線ユニットを含み得る。ＶＲＵシステム７００は、最大４つの異なるレベルの機器で構成されたコネクテッドシステムであり得る。ＶＲＵシステム７００はまた、イベントから得られる情報をリアルタイムで収集し、収集された情報を処理し、それらを処理された結果と共に記憶する情報システムであってもよい。ＶＲＵシステム７００の各レベルにおいて、情報の収集、処理、および記憶は、実装される機能およびデータ配信シナリオに関連する。

５．コンピュータ支援および自律運転のプラットフォームおよび技術
本開示のＵＶＣＳ技術を除いて、車載システム１０１およびＣＡ／ＡＤ車両１１０は、それ以外については、コンピュータ支援車両から部分的または完全な自律型車両まで、いくつかの車載システムおよびＣＡ／ＡＤ車両のうちのいずれか１つであってもよい。加えて、車載システム１０１およびＣＡ／ＡＤ車両１１０は、本明細書の他の箇所に図示および説明されている要素（例えば、図１２参照）など、図１で示されていない他の構成要素／サブシステムも含み得る。車載システム１０１を実装するために使用される基礎となるＵＶＣＳ技術の上記その他の態様を、残りの図９～図１１を参照してさらに説明する。

図９に、ＵＶＣＳインターフェース９００を示す。ＵＶＣＳインターフェース９００は、車両用のＵＶＣＳのインスタンスを形成するために、車両に予め配置された車載計算ハブまたはサブシステム（電源、管理、Ｉ／Ｏデバイス、自動車インターフェース、熱的解決策などの周辺構成要素を有する）にプラグ着脱可能な計算モジュール（ＣＰＵ、メモリ、ストレージ、無線機などの計算要素を有する）を結合するように設計されたモジュール式システムインターフェースである。異なる計算要素、または異なる機能もしくは能力の計算要素を有する異なるプラグ着脱可能な計算モジュールが、車両に予め配置された車載計算ハブ／サブシステムと嵌合するために用いられ、ＵＶＣＳの異なるインスタンスを形成し得る。したがって、予め配置された車載計算ハブ／サブシステムを有する車両の計算能力は、より新しく、より機能が高い、またはより能力が高いプラグ着脱可能な計算モジュールを事前配置された車載計算ハブ／サブシステムと嵌合させ、前の古い、より機能が低い、またはより能力が低いプラグ着脱可能な計算モジュールを置き換えることによってアップグレードされ得る。

図９の例では、ＵＶＣＳ９００は、固定セクション９０２と構成可能セクション９０４とを含む。固定セクション９０２は、動的電源入力インターフェース９１２（動的電源供給インターフェースとも呼ばれる）と、管理チャネルインターフェース９１４とを含む。構成セクション９０４は、いくつかの構成可能Ｉ／Ｏ（ＣＩＯ）ブロック９１６ａ～９１６ｎを含む。

動的電源入力インターフェース９１２は、車載計算ハブと嵌合してＵＶＣＳのインスタンスを形成するためにＵＶＣＳインターフェース９００に差し込まれたプラグ着脱可能な計算モジュールの計算要素に車載計算ハブ／サブシステムから電源を供給するように配置される。管理チャネルインターフェース９１４は、車載計算ハブが、管理チャネルインターフェース９１４自体と、ＵＶＣＳのインスタンスを形成するためにＵＶＣＳインターフェース９００に差し込まれたプラグ着脱可能な計算モジュールとの動作を管理／調整するのを容易にするように配置される。ＣＩＯブロック９１６ａ～９１６ｎは、プラグ着脱可能な計算モジュールの様々な計算要素と、ＵＶＣＳのインスタンスを形成するためにＵＶＣＳインターフェース９００を介して互いに嵌合された車載計算ハブ／サブシステムの周辺構成要素との間の様々なＩ／Ｏを容易にするように配置される。プラグ着脱可能な計算モジュールの計算要素と嵌合された車載計算ハブ／サブシステムの周辺構成要素との間のＩ／Ｏは、車載計算ハブと嵌合してＵＶＣＳの特定のインスタンスを形成するために使用されるプラグ着脱可能な計算モジュールの計算要素に応じて、インスタンスごとに異なる。ＣＩＯブロック９１６ａ～９１６ａの少なくとも一部は、高速インターフェースを容易にするように配置される。

ＣＩＯブロック９１６ａ～９１６ｎは、実際に使用されるインターフェースタイプおよび規格の構成をケースバイケースで可能にする、電気的に同様の高速差動シリアルインターフェースのセットを表す。このように、異なるＵＶＣＳ計算ハブが、異なる周辺機器を同じＵＶＣＳインターフェース９００に接続し、異なる周辺機器がＵＶＣＳモジュールの計算要素を用いて異なるＩ／ＯプロトコルでＩ／Ｏ動作を実行することを可能にすることができる。

ＣＩＯブロック９１６ａ～９１６ｎの数は、特定のユースケースに応じて、かつ／または異なる市場セグメントに対して異なり得る。例えば、低価格市場向けに設計された実装形態のためのＣＩＯブロック９１６ａ～９１６ｎ（例えば、２～４）は少ない可能性がある。他方、高価格市場向けに設計された実装形態のためのＣＩＯブロック９１６～９１６ｎ（例えば、８から１６）はより多く存在し得る。しかしながら、可能な限り最高の相互運用性およびアップグレード可能性を達成するために、所与のＵＶＣＳ生成について、ＣＩＯブロックの数および機能／構成可能性は同じに保たれ得る。

図１０に、ＵＶＣＳインターフェースを使用して形成された例示的なＵＶＣＳ１０００を示す。図示のように、ＵＶＣＳインターフェースは、ＵＶＣＳインターフェース９００であってもよく、図１の車載システム１０１の１または複数のＵＶＣＳのうちの１つであってもよい車両用のＵＶＣＳ１０００を形成するために、プラグ着脱可能なＵＶＣＳモジュールと車両に予め配置されたＵＶＣＳハブとの嵌合を容易にするために使用される。ＵＶＣＳインターフェースは、ＵＶＣＳインターフェース９００として、固定セクションと構成可能セクションとを含む。固定セクションは、動的電源供給インターフェース（ＤｙｎＰＤ）１０３２と管理チャネル（ＭＧＭＴ）インターフェース１０３４とを含む。構成可能セクションは、いくつかの構成可能Ｉ／Ｏインターフェース（ＣＩＯ）、ＰＣＩｅ１．．ｘ、ＣＩＯ１．．ｘ、ＣＩＯｙ．．ｚ、ＣＩＯａ．．ｂ、ＣＩＯｃ．．ｄを含む。

予め配置されたＵＶＣＳハブは、電源とシステム管理コントローラとを含む。さらに、ＵＶＣＳハブは、デバッグインターフェース１０４４と、インターフェースデバイスと、レベルシフタと、図示のように電源と、システム管理コントローラと、互いと結合された、いくつかの周辺構成要素１０５２、オーディオおよびアンプ、カメラインターフェース、カーネットワークインターフェース、他のインターフェース、ディスプレイインターフェース、顧客対応インターフェース（例えば、ＵＳＢインターフェース）、および通信インターフェース（例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）ＢＬＥ、ＷｉＦｉ、他のモバイルインターフェース、チューナ、ソフトウェア無線（ＳＤＲ））などとを含む。加えて、または代替として、ＵＶＣＳハブは、より多いか、またはより少ない、または異なる周辺要素を含んでいてもよい。

プラグ着脱可能なＵＶＣＳモジュール１００６は、ＳｏＣ（例えば、ＣＰＵ、ＧＰＵ、ＦＰＧＡ、または他の回路）、メモリ、電源入力＋供給回路、ハウスキーピングコントローラ、およびＣＩＯマルチプレクサ（ＭＵＸ）を含む。さらに、ＵＶＣＳモジュールは、図示のように先に列挙された要素と互いと結合された、ハードウェアアクセラレータ、永続的大容量ストレージ、および通信モジュール（例えば、ＢＴ、ＷｉＦｉ、５Ｇ／ＮＲ、ＬＴＥ、および／または他の同様のインターフェース）を含む。加えて、または代替として、ＵＶＣＳモジュールは、より多くか、またはより少ない、または異なる計算要素を含んでいてもよい。

ＵＶＣＳハブの電源は、ＵＶＣＳインターフェースのＤｙｎＰＤ１０３２およびＵＶＣＳモジュールの電源入力＋供給回路を介して、ＵＶＣＳモジュールの計算要素に電源を供給する。ＵＶＣＳハブのシステム管理コントローラは、ＵＶＣＳインターフェースの管理チャネル１０３４およびＵＶＣＳモジュールのハウスキーピングコントローラを介して、その動作およびＵＶＣＳモジュールの計算要素の動作を管理および調整する。ＣＩＯＭＵＸは、ＵＶＣＳインターフェースの構成可能なＩ／Ｏブロック、ＵＶＣＳハブのインターフェースデバイスおよびレベルシフタを介して、ＵＶＣＳモジュールの計算要素とＵＶＣＳハブの周辺構成要素との間に異なるＩ／Ｏプロトコルの複数のＩ／Ｏチャネルを提供するように構成可能または動作可能である。例えば、Ｉ／Ｏチャネルのうちの１つは、ＰＣＩｅＩ／Ｏプロトコルに従って、ＵＶＣＳモジュールの計算要素とＵＶＣＳハブの周辺構成要素との間のＩ／Ｏを提供し得る。別のＩ／Ｏチャネルは、ＵＳＢＩ／Ｏプロトコルに従って、ＵＶＣＳモジュールの計算要素とＵＶＣＳハブの周辺構成要素との間のＩ／Ｏを提供し得る。さらに他のＩ／Ｏチャネルは、他の高速シリアルまたはパラレルＩ／Ｏプロトコルに従って、ＵＶＣＳモジュールの計算要素とＵＶＣＳハブの周辺構成要素との間のＩ／Ｏを提供する。

ハウスキーピングコントローラは、車両の動作コンテキスト（例えば、車両が「コールドクランク」シナリオにあるかそれとも「コールドスタート」シナリオにあるか）に基づいて、静的負荷および動的負荷への電力供給、ならびに静的負荷および動的負荷による電力の消費において電力供給を制御するように構成可能または動作可能である。ハウスキーピングコントローラは、スリープ状態を選択的に開始し、クロック周波数を低下させ、または静的負荷および動的負荷の電源をオフにすることによって、静的負荷および動的負荷の電力消費を制御するように構成可能または動作可能である。

管理チャネル１０３４は、小型低ピン数のシリアルインターフェース、汎用非同期送受信回路（ＵＡＲＴ）インターフェース、汎用同期非同期送受信回路（ＵＳＡＲＴ）インターフェース、ＵＳＢインターフェース、または何らかの他の適切なインターフェース（本明細書で論じられるその他のＩＸ技術のいずれかを含む）であり得る。加えて、または代替として、管理チャネルは、ＩＥＥＥ１２８４インターフェースなどの並列インターフェースであってもよい。

ＵＶＣＳインターフェースのＣＩＯブロックは、実際に使用されるインターフェースタイプおよび規格の構成をケースバイケースで可能にする、電気的に同様の高速インターフェース（例えば、高速差動シリアルインターフェース）のセットを表す。特に、ハウスキーピングコントローラは、異なるＩ／ＯプロトコルにおけるＩ／Ｏ動作を容易にするために、様々なＣＩＯブロックを介して複数のＩ／Ｏチャネルを提供するようにＣＩＯＭＵＸを構成するように配置される。加えて、または代替として、複数のＩ／Ｏチャネルは、ＵＳＢＩ／Ｏチャネル、ＰＣＩｅＩ／Ｏチャネル、ＨＤＭＩ（登録商標）およびＤＰ（ＤＤＩ）Ｉ／Ｏチャネル、ならびにＴｈｕｎｄｅｒｂｏｌｔ（ＴＢＴ）Ｉ／Ｏチャネルを含む。複数のＩ／Ｏチャネルはまた、列挙されたＩ／Ｏチャネルタイプ以外の他のＩ／Ｏチャネルタイプ（ｘｙｚ［１．．ｒ］）も含み得る。

加えて、または代替として、ＣＩＯマルチプレクサは、接続されたＣＩＯブロックに対してＳｏＣによって示されたＩ／Ｏインターフェースの任意の所与の組み合わせを多重化するように構成可能な十分な回線経路を備える。加えて、または代替として、ＣＩＯＭＵＸは、ＣＩＯブロックが限られた数のＩ／Ｏプロトコルをサポートする（例えば、ディスプレイインターフェースおよびＴｈｕｎｄｅｒｂｏｌｔをサポートするが、ＰＣＩｅサポートを提供しない）場合など、限られた多重化方式をサポートしてもよい。いくつかの実装形態では、ＣＩＯＭＵＸは、ＳｏＣの一部として統合され得る。

ＵＶＣＳハブのシステム管理コントローラおよびＵＶＣＳモジュールのハウスキーピングコントローラは、ＵＶＣＳハブとＵＶＣＳモジュールとの初期ペアリング時に、電力予算または電力契約を交渉するように構成可能または動作可能である。加えて、または代替として、電力予算／契約は、最小電圧および最大電圧、ＵＶＣＳモジュールの電流／電力の必要性、およびもしあればＵＶＣＳインターフェースの現在の電力供給制限を提供してもよい。これにより、ＵＣＳハブとモジュールとの所定のペアの互換性、および運用上の利益の評価が可能になる。

図１１に、ＵＶＣＳで形成された例示的な車載システムのソフトウェア構成要素図を示す。図示のように、車載システム１１００は、ＵＶＣＳ１０００で形成することができ、ハードウェア１１０２とソフトウェア１１１０とを含む。ソフトウェア１１１０は、いくつかの仮想マシン（ＶＭ）１１２２～１１２８をホストするハイパーバイザ１１１２を含む。ハイパーバイザ１１１２は、ＶＭ１１２２～１１２８の実行をホストするように構成可能または動作可能である。ハイパーバイザ１１１２はまた、ＵＶＣＳモジュールのシステム管理コントローラについて前述した機能の一部または全部を実装してもよい。例として、ハイパーバイザ１１１２は、ＣｉｔｒｉｘＩｎｃ．によって提供されるＫＶＭハイパーバイザ、Ｘｅｎ、ＶＭＷａｒｅＩｎｃ．によって提供されるＶＭＷａｒｅ、および／または本明細書で論じられるような任意の他の適切なハイパーバイザもしくはＶＭマネージャ（ＶＭＭ）技術であってもよい。ＶＭ１１２２～１１２８は、サービスＶＭ１１２２と、いくつかのユーザＶＭ１１２４～１１２８とを含む。サービスマシン１１２２は、いくつかの計器クラスタアプリケーション１１３２の実行をホストするサービスＯＳを含む。例として、サービスＶＭ１１２２のサービスＯＳおよびユーザＶＭ１１２４～１１２８のユーザＯＳは、例えば、ノースカロライナ州ローリーのＲｅｄＨａｔＥｎｔｅｒｐｒｉｓｅから入手可能なＬｉｎｕｘ（登録商標）、カリフォルニア州マウンテンビューのＧｏｏｇｌｅ（登録商標）から入手可能なＡｎｄｒｏｉｄ（登録商標）、および／または本明細書で論じられるような任意の他の適切なＯＳであってもよい。

ユーザＶＭ１１２４～１１２８は、前席インフォテインメントアプリケーション１１３４の実行をホストする第１のユーザＯＳを有する第１のユーザＶＭ１１２４、後席インフォテインメントアプリケーション１１３６の実行をホストする第２のユーザＯＳを有する第２のユーザＶＭ１１２６、ＩＴＳ－Ｓサブシステム１１５０の実行をホストする第３のユーザＯＳを有する第３のユーザＶＭ１１２８、および／または本明細書で論じられるような任意の他の適切なＯＳ／アプリケーションを含み得る。いくつかの実装形態では、ＶＭ１１２２～１１２６は、コンテナ、パーティション、仮想環境（ＶＥ）などの分離されたユーザ空間インスタンスであるか、またはこれらを含んでいてもよく、これらのユーザ空間インスタンスは、適切なＯＳレベルの仮想化技術を使用して実装され得る。

６．コンピューティングシステムおよびハードウェア構成
図１２に、本明細書で論じられる計算ノードまたはデバイスのいずれかを実現することができる例示的なエッジ・コンピューティング・システムおよび環境を示す。エッジ計算ノード１２５０は、他のエッジ構成要素、ネットワーキング構成要素、またはエンドポイント構成要素と通信することができるデバイス、アプライアンス、コンピュータ、または他の「もの」の１つとして具現化され得る。例えば、エッジ計算デバイス１２５０は、スマートフォン、モバイル計算デバイス、スマートアプライアンス、車載計算システム（例えば、ナビゲーションシステム）、または記載の機能を実行することができる他のデバイスもしくはシステムとして具現化されてもよい。

図１２は、本明細書に記載される技術（例えば、動作、プロセス、方法、および方法論）を実装するためのエッジ・コンピューティング・ノード１２５０に存在し得る構成要素の一例を示している。このエッジ・コンピューティング・ノード１２５０は、コンピューティングデバイス（例えば、モバイルデバイス、基地局、サーバ、ゲートウェイ、インフラストラクチャ機器、路側ユニット（ＲＳＵ）もしくはＲ－ＩＴＳ－Ｓ１３０、無線ヘッド、中継局、サーバ、および／または本明細書で論じられる任意の他の要素／デバイス）として、またはその一部として実装された場合のノード１２５０のそれぞれの構成要素のより詳細な図を提供する。エッジ・コンピューティング・ノード１２５０は、本明細書で参照されるハードウェアまたは論理構成要素の任意の組み合わせを含んでいてもよく、エッジ通信ネットワークまたはそのようなネットワークの組み合わせで使用可能な任意のデバイスを含むかまたデバイスと結合し得る。構成要素は、ＩＣ、ＩＣの部分、ディスクリート電子デバイス、もしくは他のモジュール、命令セット、プログラマブル論理もしくはアルゴリズム、ハードウェア、ハードウェアアクセラレータ、ソフトウェア、ファームウェア、もしくはエッジ・コンピューティング・ノード１２５０に適合されたそれらの組み合わせとして、またはそれ以外の態様でより大きなシステムのシャーシ内に組み込まれた構成要素として実装され得る。

エッジ・コンピューティング・ノード１２５０は、１または複数のプロセッサ１２５２の形態の処理回路を含む。プロセッサ回路１２５２は、１または複数のプロセッサコア、ならびにキャッシュメモリ、低ドロップアウト電圧レギュレータ（ＬＤＯ）、割り込みコントローラ、ＳＰＩやＩ^２Ｃやユニバーサル・プログラマブル・シリアル・インターフェース回路などのシリアルインターフェース、リアル・タイム・クロック（ＲＴＣ）、間隔タイマおよびウォッチドッグタイマを含むタイマカウンタ、汎用Ｉ／Ｏ、セキュアデジタル／マルチメディアカード（ＳＤ／ＭＭＣ）などといったメモリ・カード・コントローラ、インターフェース、ＭＩＰＩ（ｍｏｂｉｌｅｉｎｄｕｓｔｒｙｐｒｏｃｅｓｓｏｒｉｎｔｅｒｆａｃｅ）インターフェース、およびＪＴＡＧ（ＪｏｉｎｔＴｅｓｔＡｃｃｅｓｓＧｒｏｕｐ）テスト・アクセス・ポートのうちの１または複数などの回路を含むが、これらに限定されない。いくつかの実装形態では、プロセッサ回路１２５２は、１または複数のハードウェアアクセラレータ（例えば、アクセラレータ回路１２６４と同じかまたは同様の）を含んでいてもよく、これらのハードウェアアクセラレータは、マイクロプロセッサ、プログラマブル処理デバイス（例えば、ＦＰＧＡ、ＡＳＩＣなど）などであり得る。１または複数のアクセラレータは、例えば、コンピュータ・ビジョン・アクセラレータおよび／またはディープ・ラーニング・アクセラレータを含み得る。いくつかの実装形態では、プロセッサ回路１２５２は、オンチップメモリ回路を含んでいてもよく、オンチップメモリ回路は、ＤＲＡＭ、ＳＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ、ソリッドステートメモリ、および／または本明細書で論じられるものなどの任意の他のタイプのメモリデバイス技術といった任意の適切な揮発性および／または不揮発性メモリを含み得る。

プロセッサ回路１２５２は、例えば、１もしくは複数のプロセッサコア（ＣＰＵ）、アプリケーションプロセッサ、ＧＰＵ、ＲＩＳＣプロセッサ、ＡｃｏｒｎＲＩＳＣＭａｃｈｉｎｅ（ＡＲＭ）プロセッサ、ＣＩＳＣプロセッサ、１もしくは複数のＤＳＰ、１もしくは複数のＦＰＧＡ、１もしくは複数のＰＬＤ、１もしくは複数のＡＳＩＣ、１もしくは複数のベースバンドプロセッサ、１もしくは複数の無線周波数集積回路（ＲＦＩＣ）、１もしくは複数のマイクロプロセッサもしくはコントローラ、マルチコアプロセッサ、マルチスレッドプロセッサ、超低電圧プロセッサ、組み込みプロセッサ、または任意の他の公知の処理要素、またはそれらの任意の適切な組み合わせを含み得る。プロセッサ（またはコア）１２５２は、メモリ／ストレージと結合されるか、またはメモリ／ストレージを含んでいてもよく、様々なアプリケーションまたはオペレーティングシステムがノード１２５０上で動作することを可能にするためにメモリ／ストレージに記憶された命令を実行するように構成されてもよい。プロセッサ（またはコア）１２５２は、ノード１２５０のユーザに特定のサービスを提供するためにアプリケーションソフトウェアを動作させるように構成される。加えて、または代替として、プロセッサ１２５２は、上記のセクション１～４の考察に従って動作するように構成された（または構成可能な）専用プロセッサ／コントローラであってもよい。

プロセッサ１２５２は、相互接続（ＩＸ）１２５６を上でシステムメモリ１２５４と通信し得る。任意の数のメモリデバイスが、所与の量のシステムメモリを提供するために使用され得る。例として、メモリは、ＤＤＲ規格やモバイルＤＤＲ規格（例えば、ＬＰＤＤＲ、ＬＰＤＤＲ２、ＬＰＤＤＲ３、またはＬＰＤＤＲ４）などの電子機器技術評議会（ＪＥＤＥＣ）設計によるランダム・アクセス・メモリ（ＲＡＭ）であり得る。特定の例において、メモリ構成要素は、ＪＥＤＥＣによって公表されたＤＲＡＭ規格、例えば、ＤＤＲＳＤＲＡＭのＪＥＳＤ７９Ｆ、ＤＤＲ２ＳＤＲＡＭのＪＥＳＤ７９－２Ｆ、ＤＤＲ３ＳＤＲＡＭのＪＥＳＤ７９－３Ｆ、ＤＤＲ４ＳＤＲＡＭのＪＥＳＤ７９－４Ａ、低電力ＤＤＲ（ＬＰＤＤＲ）のＪＥＳＤ２０９、ＬＰＤＤＲ２のＪＥＳＤ２０９－２、ＬＰＤＤＲ３のＪＥＳＤ２０９－３、ＬＰＤＤＲ４のＪＥＳＤ２０９－４に準拠し得る。ダイナミックＲＡＭ（ＤＲＡＭ）、シンクロナスＤＲＡＭ（ＳＤＲＡＭ）などといった他のタイプのＲＡＭも含まれ得る。そのような規格（および同様の規格）はＤＤＲベースの規格と呼ばれることがあり、そのような規格を実装する記憶デバイスの通信インターフェースはＤＤＲベースのインターフェースとばれることがある。様々な実装形態において、個別のメモリデバイスは、シングル・ダイ・パッケージ（ＳＤＰ）、デュアル・ダイ・パッケージ（ＤＤＰ）、クワッド・ダイ・パッケージ（Ｑ１７Ｐ）などの任意の数の異なるパッケージタイプのものであってもよい。これらのデバイスは、いくつかの例では、薄型のソリューションを提供するためにマザーボード上に直接はんだ付けされ得るが、他の例では、デバイスは、所与のコネクタによってマザーボードに結合する１または複数のメモリモジュールとして構成される。他のタイプのメモリモジュール、例えば、ｍｉｃｒｏＤＩＭＭまたはＭｉｎｉＤＩＭＭを含むがこれらに限定されない異なる種類のデュアル・インライン・メモリ・モジュール（ＤＩＭＭ）など、任意の数の他のメモリ実装形態が使用されてもよい。

データ、アプリケーション、オペレーティングシステムなどといった情報の永続的な記憶を提供するために、ストレージ１２５８もまた、ＩＸ１２５６を介してプロセッサ１２５２に結合し得る。一例では、ストレージ１２５８は、ソリッドステート・ディスク・ドライブ（ＳＳＤＤ）および／または高速電気的消去可能メモリ（一般に「フラッシュメモリ」と呼ばれる）を介して実装されてもよい。ストレージ１２５８に使用され得る他のデバイスには、ＳＤカード、ｍｉｃｒｏＳＤカード、ＸＤピクチャカードなどのフラッシュ・メモリ・カード、およびＵＳＢフラッシュドライブが含まれる。一例では、メモリデバイスは、カルコゲナイド・ガラスを使用したメモリデバイス、多閾値レベルＮＡＮＤフラッシュメモリ、ＮＯＲフラッシュメモリ、シングルもしくはマルチレベル相変化メモリ（ＰＣＭ）、抵抗メモリ、ナノワイヤメモリ、強誘電体トランジスタ・ランダム・アクセス・メモリ（ＦｅＴＲＡＭ）、反強誘電体メモリ、メモリスタ技術を組み込んだ磁気抵抗ランダム・アクセス・メモリ（ＭＲＡＭ）メモリ、相変化ＲＡＭ（ＰＲＡＭ）、金属酸化物ベース、酸素空孔ベースおよび導電性ブリッジ・ランダム・アクセス・メモリ（ＣＢ－ＲＡＭ）を含む抵抗メモリ、またはスピン伝達トルク（ＳＴＴ）－ＭＲＡＭ、スピントロニック磁気接合メモリベースのデバイス、磁気トンネリング接合（ＭＴＪ）ベースのデバイス、磁壁（ＤＷ）およびスピン軌道伝達（ＳＯＴ）ベースのデバイス、サイリスタベースのメモリデバイス、または上記のいずれかの組み合わせ、または他のメモリであってもよく、またはそれらを含んでいてもよい。メモリ回路１２５４および／または記憶回路１２５８はまた、Ｉｎｔｅｌ（登録商標）製およびＭｉｃｒｏｎ（登録商標）製の三次元（３Ｄ）クロスポイント（ＸＰＯＩＮＴ）メモリを組み込んでいてもよい。

低電力実装形態では、ストレージ１２５８は、プロセッサ１２５２と関連付けられたオンダイメモリまたはレジスタであってもよい。しかしながら、いくつかの例では、ストレージ１２５８は、マイクロ・ハード・ディスク・ドライブ（ＨＤＤ）を使用して実装され得る。さらに、記載された技術に加えて、またはその代わりに、任意の数の新しい技術、特に、抵抗変化メモリ、相変化メモリ、ホログラフィックメモリ、または化学メモリなどが、ストレージ１２５８に使用されてもよい。

記憶回路１２５８は、本明細書に記載される技術を実装するために、ソフトウェア、ファームウェア、またはハードウェアコマンドの形態の計算論理１２８２（または「モジュール１２８２」）を記憶する。計算論理１２８２は、コンピュータプログラムの作業コピーおよび／もしくは永続的コピー、またはノード１２５０の様々な構成要素の動作のためのコンピュータプログラムを作成するためのデータ（例えばドライバなど）、ノード１２５０のＯＳおよび／または本明細書で論じられる機能を実行するための１もしくは複数のアプリケーション記憶するために用いられ得る。計算論理１２８２は、本明細書に記載される機能を提供するためにプロセッサ回路１２５２によって実行するための、命令１２８２または命令１２８８を作成するためのデータとしてメモリ回路１２５４に記憶またはロードされ得る。様々な要素は、プロセッサ回路１２５２によってサポートされるアセンブラ命令、またはそのような命令にコンパイルされ得る高水準言語（例えば、命令１２８８、または命令１２８８を作成するためのデータ）によって実装され得る。プログラミング命令の永続的なコピーは、工場で、または、例えば、配信媒体（図示せず）を介して、（例えば、配信サーバ（図示せず）から）通信インターフェースを介して、または無線（ＯＴＡ）で現場で、記憶回路１２５８の永続的記憶デバイスに入れられてもよい。

一例では、図１２のメモリ回路１２５４および／または記憶回路１２５８を介して提供される命令１２８３、１２８２は、例えば、先に図示した動作および機能のフローチャートおよびブロック図に関して説明したように、コンピュータプログラムまたはデータを用いて、ノード１２５０のプロセッサ回路１２５２に、ノード１２５０において電子動作を実行するよう、かつ／または特定のシーケンスもしくは流れの動作を実行するよう指図するために、プログラムコード、コンピュータプログラム製品またはコンピュータプログラムを作成するためのデータを含む１または複数の非一時的コンピュータ可読記憶媒体（例えば、ＮＴＣＲＳＭ１２６０参照）として具現化される。プロセッサ回路１２５２は、相互接続１２５６上で１または複数の非一時的コンピュータ可読記憶媒体にアクセスする。

加えて、または代替として、プログラミング命令（または命令を作成するためのデータ）は、複数のＮＴＣＲＳＭ１２６０上に配置されてもよい。加えて、または代替として、プログラミング命令（または命令を作成するためのデータ）は、信号などのコンピュータ可読一時記憶媒体上に配置されてもよい。機械可読媒体によって具現化された命令は、いくつかの転送プロトコルのうちのいずれか１つ（例えば、ＨＴＴＰ）を利用するネットワーク・インターフェース・デバイスを介して伝送媒体を使用して通信ネットワーク上でさらに送信または受信され得る。１または複数のコンピュータ使用可能媒体またはコンピュータ可読媒体の任意の組み合わせが利用され得る。コンピュータ使用可能媒体またはコンピュータ可読媒体は、例えば、１または複数の電子、磁気、光学、電磁気、赤外線、または半導体のシステム、装置、デバイス、または伝播媒体であり得るが、これらに限定されない。例えば、ＮＴＣＲＳＭ１２６０は、記憶回路１２５８および／またはメモリ回路１２５４について説明されたデバイスによって具現化されてもよい。コンピュータ可読媒体のより具体的な例（非網羅的なリスト）には、１もしくは複数の配線を有する電気的接続、ポータブル・コンピュータ・ディスケット、ハードディスク、ランダム・アクセス・メモリ（ＲＡＭ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブル読み出し専用メモリ（ＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリなど）、光ファイバ、ポータブル・コンパクト・ディスク読み出し専用メモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、光記憶デバイスおよび／もしくは光ディスク、インターネットやイントラネットをサポートするものなどの伝送媒体、磁気記憶デバイス、または任意の数の他のハードウェアデバイスが含まれる。なお、プログラム（またはプログラムを作成するためのデータ）は、（１または複数の中間記憶媒体に記憶されていても記憶されていなくても）例えば、紙または他の媒体の光学的走査によって電子的に取り込み、次いで、必要に応じて適切な方法でコンパイル、解釈、または他の態様で処理し、次いで、コンピュータメモリに記憶することができるため、コンピュータ使用可能媒体またはコンピュータ可読媒体は、プログラム（またはプログラムを作成するためのデータ）がその上に印刷された紙または別の適切な媒体とすることもできることに留意されたい。本明細書のコンテキストでは、コンピュータ使用可能媒体またはコンピュータ可読媒体は、命令実行システム、装置、またはデバイスによって、またはそれに関連して使用するためのプログラム（またはプログラムを作成するためのデータ）を含むか、記憶するか、通信するか、伝播するか、または搬送することができる任意の媒体であり得る。コンピュータ使用可能媒体は、ベースバンドで、または搬送波の一部として、コンピュータ使用可能プログラムコード（またはプログラムコードを作成するためのデータ）が具現化された伝播データ信号を含み得る。コンピュータ使用可能プログラムコード（またはプログラムを作成するためのデータ）は、無線、有線、光ファイバケーブル、ＲＦなどを含むがこれらに限定されない任意の適切な媒体を使用して伝送され得る。

本明細書に記載されるプログラムコード（またはプログラムコードを作成するためのデータ）は、圧縮フォーマット、暗号化フォーマット、断片化フォーマット、パッケージ化フォーマットなどのうちの１または複数で記憶され得る。本明細書に記載されるプログラムコード（またはプログラムコードを作成するためのデータ）は、それらをコンピューティングデバイスおよび／または他のマシンによって直接読み取り可能および／または実行可能にするために、インストール、修正、適応、更新、結合、補足、構成、解読、解凍、アンパック、配信、再割り当てなどのうちの１または複数を必要とする場合がある。例えば、プログラムコード（またはプログラムコードを作成するためのデータ）は、個別に圧縮、暗号化され、別々のコンピューティングデバイスに記憶される複数の部分として記憶されてもよく、それらの部分は、解読、解凍、結合されると、プログラムコード（本明細書で説明されるようなプログラムコードを作成するためのデータ）を実装する実行可能命令のセットを形成する。別の例では、プログラムコード（またはプログラムコードを作成するためのデータ）は、コンピュータによって読み取られ得るが、特定のコンピューティングデバイスまたは他のデバイス上で命令を実行するために、ライブラリ（例えば、ダイナミック・リンク・ライブラリ）、ソフトウェア開発キット（ＳＤＫ）、アプリケーション・プログラミング・インターフェース（ＡＰＩ）などの追加を必要とする状態で記憶され得る。別の例では、プログラムコード（またはプログラムコードを作成するためのデータ）は、プログラムコード（またはプログラムコードを作成するためのデータ）が全体または部分として実行／使用され得る前に、構成される（例えば、設定の記憶、データ入力、ネットワークアドレスの記録など）必要があり得る。この例では、プログラムコード（またはプログラムコードを作成するためのデータ）は、アンパックされ、適切な実行のために構成され、第１の位置に、第１の位置とは異なる第２の位置に位置する構成命令と共に記憶され得る。構成命令は、開示の技術を可能にする命令と同じ記憶場所または実行場所に配置されていない動作、トリガ、または命令によって開始することができる。したがって、開示のプログラムコード（またはプログラムコードを作成するためのデータ）は、そのような機械可読命令および／またはプログラム（またはそのような機械可読命令および／またはプログラムを作成するためのデータ）を、記憶されるか、またはそれ以外に静止状態もしくは送信中であるときの機械可読命令および／またはプログラムの特定のフォーマットまたは状態にかかわらず、包含することを意図されている。

本開示の動作を実行するためのコンピュータ・プログラム・コード（例えば、前述の計算論理１２８３、命令１２８２、命令１２８１）は、Ｐｙｔｈｏｎ、Ｒｕｂｙ、Ｓｃａｌａ、Ｓｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、Ｊａｖａ（登録商標）、Ｃ＋＋、Ｃ＃などといったオブジェクト指向プログラミング言語、「Ｃ」プログラミング言語、Ｇｏ（または「Ｇｏｌａｎｇ」）プログラミング言語などといった手続き型プログラミング言語、ＪａｖａＳｃｒｉｐｔ（登録商標）、サーバサイドＪａｖａＳｃｒｉｐｔ（ＳＳＪＳ）、ＪＱｕｅｒｙ、ＰＨＰ、Ｐｅａｒｌ、Ｐｙｔｈｏｎ、ＲｕｂｙｏｎＲａｉｌｓ、ＡｃｃｅｌｅｒａｔｅｄＭｏｂｉｌｅＰａｇｅｓＳｃｒｉｐｔ（ＡＭＰｓｃｒｉｐｔ）、ＭｕｓｔａｃｈｅＴｅｍｐｌａｔｅＬａｎｇｕａｇｅ、ＨａｎｄｌｅｂａｒｓＴｅｍｐｌａｔｅＬａｎｇｕａｇｅ、ＧｕｉｄｅＴｅｍｐｌａｔｅＬａｎｇｕａｇｅ（ＧＴＬ）、ＰＨＰ、Ｊａｖａおよび／またはＪａｖａＳｅｒｖｅｒＰａｇｅ（ＪＳＰ）、Ｎｏｄｅ．ｊｓ、ＡＳＰ．ＮＥＴ、ＪＡＭｓｃｒｉｐｔなどといったスクリプト言語、ハイパーテキストマークアップ言語（ＨＴＭＬ）、拡張マークアップ言語（ＸＭＬ）、ＪａｖａＳｃｒｉｐｔＯｂｊｅｃｔＮｏｔｉｏｎ（ＪＳＯＮ）、Ａｐｅｘ（登録商標）、ＣａｓｃａｄｉｎｇＳｔｙｌｅｓｈｅｅｔｓ（ＣＳＳ）、ＪａｖａＳｅｒｖｅｒＰａｇｅ（ＪＳＰ）、ＭｅｓｓａｇｅＰａｃｋ（商標）、Ａｐａｃｈｅ（登録商標）Ｔｈｒｉｆｔ、ＡｂｓｔｒａｃｔＳｙｎｔａｘＮｏｔａｔｉｏｎＯｎｅ（ＡＳＮ．１）、Ｇｏｏｇｌｅ（登録商標）ＰｒｏｔｏｃｏｌＢｕｆｆｅｒｓ（ｐｒｏｔｏｂｕｆ）などといったマークアップ言語、独自のプログラミング言語および／または開発ツール、または任意の他の言語ツールを含むいくつかの他の適切なプログラミング言語を含む、１または複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述され得る。本開示の動作を実行するためのコンピュータ・プログラム・コードはまた、本明細書で論じられるプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されてもよい。プログラムコードは、完全にシステム１２５０上で、部分的にシステム１２５０上で、スタンドアロン・ソフトウェア・パッケージとして、部分的にシステム１２５０上部分的にリモートコンピュータ上で、または完全にリモートコンピュータもしくはサーバ上で実行することができる。後者のシナリオでは、リモートコンピュータは、ＬＡＮもしくはＷＡＮを含む任意のタイプのネットワークを介してシステム１２５０に接続されてもよく、または接続は、（例えば、インターネット・サービス・プロバイダを使用してインターネットを介して）外部コンピュータに対して行われてもよい。

一例では、プロセッサ回路１２５２上の命令１２８１は（別々に、またはコンピュータ可読記憶媒体に記憶された命令１２８２および／または論理／モジュール１２８３と組み合わせて）、信頼できる実行環境（ＴＥＥ）１２９０の実行または動作を構成し得る。ＴＥＥ１２９０は、データへのセキュアなアクセスおよび命令のセキュアな実行を可能にするために、プロセッサ回路１２５２にアクセス可能な保護されたエリアとして動作する。

ＴＥＥ１２９０は、セキュアな組み込みコントローラや、専用ＳｏＣや、処理デバイスおよびメモリデバイスが組み込まれた耐タンパー性チップセットまたはマイクロコントローラなどのシステム１２５０の他の構成要素とは別個の物理ハードウェアデバイスであり得る。

ＴＥＥ１２９０はセキュアエンクレーブとして実装され得、セキュアエンクレーブは、システム１２５０のプロセッサおよび／またはメモリ／記憶回路内のコードおよび／またはデータの分離された領域である。セキュアエンクレーブ内で実行されるコードのみが、同じセキュアエンクレーブ内のデータにアクセスでき、セキュアエンクレーブは、（アプリケーションプロセッサまたは耐タンパー性マイクロコントローラによって実装され得る）セキュアアプリケーションを使用してのみアクセス可能であり得る。ＴＥＥ１２９０の様々な実装形態、ならびにプロセッサ回路１２５２またはメモリ回路１２５４および／または記憶回路１２５８内の付随するセキュアエリアが設けられ得る。セキュリティ強化、ハードウェアのルート・オブ・トラスト、および信頼できる動作または保護された動作の他の態様は、ＴＥＥ１２９０およびプロセッサ回路１２５２を介してデバイス１２５０において実装され得る。

加えて、または代替として、メモリ回路１２５４および／または記憶回路１２５８は、コンテナ、パーティション、仮想環境（ＶＥ）などの分離されたユーザ空間インスタンスに分割されてもよい。分離されたユーザ空間インスタンスは、コンテナ、ゾーン、仮想プライベートサーバ、仮想カーネルおよび／またはジェイル、ｃｈｒｏｏｔジェイルなどといった適切なＯＳレベルの仮想化技術を使用して実装され得る。いくつかの実装形態では、仮想マシンも使用され得る。加えて、または代替として、メモリ回路１２５４および／または記憶回路１２５８は、ＴＥＥ１２９０のアプリケーションまたはソフトウェアモジュールを記憶するための１または複数の信頼できるメモリ領域に分割されてもよい。

命令１２８２はメモリ回路１２５４に含まれるコードブロックとして示されており、計算論理１２８３は記憶回路１２５８内のコードブロックとして示されているが、コードブロックのいずれかが、例えばＦＰＧＡ、ＡＳＩＣ、または他の何らかの適切な回路に組み込まれたハードワイヤード回路で置き換えられてもよいことを理解されたい。例えば、プロセッサ回路１２５２が（例えば、ＦＰＧＡベースの）ハードウェアアクセラレータならびにプロセッサコアを含む場合、ハードウェアアクセラレータ（例えば、ＦＰＧＡセル）は、（プロセッサコアによって実行されるべきプログラミング命令を使用する代わりに）前述の機能の一部または全部を実行するように前述の計算論理で（例えば、適切なビットストリームを用いて）事前構成されてもよい。

メモリ回路１２５４および／または記憶回路１２５８は、オペレーティングシステム（ＯＳ）のプログラムコードを記憶してもよく、このＯＳは、汎用ＯＳまたはコンピューティングノード１２５０のために特別に書き込まれ調整されたＯＳであってもよい。例えば、ＯＳは、デスクトップＯＳ、ネットブックＯＳ、車両ＯＳ、モバイルＯＳ、リアルタイムＯＳ（ＲＴＯＳ）、および／または本明細書で論じられるものなどの他の何らかの適切なＯＳであってもよい。

ＯＳは、ノード１２５０に組み込まれるか、ノード１２５０に取り付けられるか、またはそれ以外にノード１２５０と通信可能に結合された特定のデバイスを制御するように動作する１または複数のドライバを含み得る。ドライバは、ノード１２５０の他の構成要素が、ノード１２５０内に存在し得るか、またはノードに接続され得る様々なＩ／Ｏデバイスと対話するか、またはそれらを制御することを可能にする個別のドライバを含み得る。例えば、ドライバは、表示デバイスへのアクセスを制御および許可するためのディスプレイドライバ、ノード１２５０のタッチスクリーンインターフェースへのアクセスを制御および許可するためのタッチスクリーンドライバ、センサ回路１２７２のセンサ読み取り値を取得し、センサ回路１２７２へのアクセスを制御および許可するためのセンサドライバ、アクチュエータ１２７４のアクチュエータ位置を取得し、かつ／またはアクチュエータ１２７４へのアクセスを制御および許可するためのアクチュエータドライバ、組み込み撮像デバイスへのアクセスを制御および許可するためのカメラドライバ、１または複数のオーディオデバイスへのアクセスを制御および許可するためのオーディオドライバを含み得る。ＯＳはまた、１または複数のライブラリ、ドライバ、ＡＰＩ、ファームウェア、ミドルウェア、ソフトウェアグルーなども含んでいてもよく、これらは、１または複数のアプリケーションが、セキュアな実行環境、信頼できる実行環境、および／またはノード１２５０（図示せず）の管理エンジンからデータを取得して使用するためのプログラムコードおよび／またはソフトウェア構成要素を提供する。

エッジ・コンピューティング・デバイス１２５０の構成要素は、ＩＸ１２５６上で通信し得る。ＩＸ１２５６は、業界標準アーキテクチャ（ＩＳＡ）、拡張ＩＳＡ（ＥＩＳＡ）、集積回路間（Ｉ２Ｃ）、シリアル・ペリフェラル・インターフェース（ＳＰＩ）、ポイントツーポイントインターフェース、電源管理バス（ＰＭＢｕｓ）、周辺機器相互接続（ＰＣＩ）、ＰＣＩエクスプレス（ＰＣＩｅ）、ウルトラ・パス・インターフェース（ＵＰＩ）、アクセラレータリンク（ＩＡＬ）、共通アプリケーション・プログラミング・インターフェース（ＣＡＰＩ）、ＱｕｉｃｋＰａｔｈインターコネクト（ＱＰＩ）、ウルトラ・パス・インターコネクト（ＵＰＩ）、オムニパスアーキテクチャ（ＯＰＡ）ＩＸ、ＲａｐｉｄＩＯシステムＩＸ、アクセラレータ用のキャッシュコヒーレントなインターコネクト（ＣＣＩＡ）、Ｇｅｎ－ｚコンソーシアムＩＸ、オープンなコヒーレント・アクセラレータ・プロセッサ・インターフェース（ＯｐｅｎＣＡＰＩ）ＩＸ、ＨｙｐｅｒＴｒａｎｓｐｏｒｔインターコネクト、および／または任意の数の他のＩＸ技術などの任意の数のバスおよび／または相互接続（ＩＸ）技術を含み得る。ＩＸ技術は、例えば、ＳｏＣベースのシステムで使用される専用バスであってもよい。

ＩＸ１２５６は、リモートサーバ（図示せず）および／または接続されたエッジデバイス１２６２などの他のデバイスと通信するために、プロセッサ１２５２を通信回路１２６６に結合する。通信回路１２６６は、１または複数のネットワーク（例えば、クラウド１２６３）上で、かつ／または他のデバイス（例えば、エッジデバイス１２６２）と通信するために使用されるハードウェア要素またはハードウェア要素の集合である。モデム回路１２６Ｚは、１または複数の無線機１２６Ｘ、１２６Ｙを使用して無線で送信するためのデータを変換し得、無線機１２６Ｘ、１２６Ｙからの受信信号を、システム１２５０の他の要素による消費のためのデジタル信号／データに変換し得る。

トランシーバ１２６６は、特に、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）ＳｐｅｃｉａｌＩｎｔｅｒｅｓｔＧｒｏｕｐによって定義される、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）ＬｏｗＥｎｅｒｇｙ（ＢＬＥ）規格またはＺｉｇＢｅｅ（登録商標）規格を使用して、ＩＥＥＥ８０２．１５．４規格の下での２．４ギガヘルツ（ＧＨｚ）伝送など、任意の数の周波数およびプロトコルを使用し得る。特定の無線通信プロトコル用に構成された任意の数の無線機１２６Ｘ、１２６Ｙ（または「ＲＡＴ回路１２６Ｘ、１２６Ｙ」）が、接続されたエッジデバイス１２６２への接続に使用され得る。例えば、無線ローカル・エリア・ネットワーク（ＷＬＡＮ）回路１２６Ｘが、米国電気電子技術者協会（ＩＥＥＥ）８０２．１１規格に従ってＷｉＦｉ（登録商標）通信を実施するために使用され得る。加えて、無線広域通信（例えば、セルラーまたは他の無線広域プロトコルに従う）も、無線ワイド・エリア・ネットワーク（ＷＷＡＮ）回路１２６Ｙを介して行われ得る。

無線ネットワークトランシーバ１２６６（または複数のトランシーバ）は、異なる範囲で通信するために複数の規格または無線機を使用して通信し得る。例えば、エッジ・コンピューティング・ノード１２５０は、電力を節約するために、ＢＬＥに基づくローカルトランシーバまたは別の低電力無線機を使用して、例えば約１０メートル以内の近くのデバイスと通信してもよい。例えば、約５０メートル以内など、より遠くの接続されたエッジデバイス１２６２は、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）または他の中間電力無線機を介して到達され得る。両方の通信技術が、異なる電力レベルで単一の無線機で行われてもよく、または別々のトランシーバ、例えば、ＢＬＥを使用するローカルトランシーバとＺｉｇＢｅｅ（登録商標）を使用する別個のメッシュトランシーバとで行われてもよい。

無線ネットワークトランシーバ１２６６（例えば、無線トランシーバ）は、ローカル・エリア・ネットワーク・プロトコルまたはワイド・エリア・ネットワーク・プロトコルを介してエッジクラウド１２６３内のデバイスまたはサービスと通信するために含まれ得る。無線ネットワークトランシーバ１２６６は、特に、ＩＥＥＥ８０２．１５．４規格またはＩＥＥＥ８０２．１５．４ｇ規格に従うＬＰＷＡトランシーバであってもよい。エッジ・コンピューティング・ノード１２６３は、ＳｅｍｔｅｃｈａｎｄＬｏＲａＡｌｌｉａｎｃｅによって開発されたＬｏＲａＷＡＮ（商標）（ＬｏｎｇＲａｎｇｅＷｉｄｅＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）を使用して広域にわたって通信し得る。本明細書に記載される技術は、これらの技術に限定されず、Ｓｉｇｆｏｘなどの長距離低帯域幅通信を実施する任意の数の他のクラウドトランシーバ、および他の技術と共に使用されてもよい。さらに、ＩＥＥＥ８０２．１５．４ｅ仕様に記載されているタイムスロット・チャネル・ホッピングなどの他の通信技術が使用されてもよい。

本明細書で説明するように、無線ネットワークトランシーバ１２６６について述べたシステムに加えて、任意の数の他の無線通信およびプロトコルが使用され得る。例えば、トランシーバ１２６６は、高速通信を実施するためにスペクトラム拡散（ＳＰＡ／ＳＡＳ）通信を使用するセルラートランシーバを含み得る。さらに、中速通信およびネットワーク通信の提供のためのＷｉＦｉ（登録商標）ネットワークなど、任意の数の他のプロトコルが使用されてもよい。トランシーバ１２６６は、本開示の終わりにさらに詳細に論じられる、ＬＴＥおよび５Ｇ／ＮＲ通信システムなどの任意の数の３ＧＰＰ仕様と互換性がある無線機１２６Ｘ、１２６Ｙを含み得る。ネットワーク・インターフェース・コントローラ（ＮＩＣ）１２６８が、エッジクラウド１２６３のノードまたは（例えば、メッシュ内で動作する）接続されたエッジデバイス１２６２などの他のデバイスへの有線通信を提供するために含まれてもよい。有線通信は、イーサネット接続を提供してもよく、または、特に、コントローラ・エリア・ネットワーク（ＣＡＮ）、ローカル・インターコネクト・ネットワーク（ＬＩＮ）、ＤｅｖｉｃｅＮｅｔ、ＣｏｎｔｒｏｌＮｅｔ、ＤａｔａＨｉｇｈｗａｙＰｌｕｓ（ＤＨ＋）、ＰＲＯＦＩＢＵＳ、もしくはＰＲＯＦＩＮＥＴなどの他のタイプのネットワークに基づくものであってもよい。第２のネットワークへの接続を可能にするために、追加のＮＩＣ１２６８、例えば、イーサネット上でクラウドへの通信を提供する第１のＮＩＣ１２６８、および別のタイプのネットワーク上で他のデバイスへの通信を提供する第２のＮＩＣ１２６８が含まれてもよい。

デバイスから別の構成要素またはネットワークへの様々なタイプの適用可能な通信を考えて、デバイスによって使用される適用可能な通信回路は、構成要素１２６４、１２６６、１２６８、または１２７０のいずれか１または複数を含むか、またはそれらによって具現化され得る。したがって、様々な例において、適用可能な通信（例えば、受信、送信）の手段は、そのような通信回路によって具現化され得る。

エッジ・コンピューティング・ノード１２５０は、アクセラレータ回路１２６４を含むか、またはアクセラレータ回路に結合され得、アクセラレータ回路は、１もしくは複数のＡＩアクセラレータ、ニューラル計算スティック、ニューロモルフィックハードウェア、ＦＰＧＡ、ＧＰＵの配置、１もしくは複数のＳｏＣ（プログラマブルＳｏＣを含む）、１もしくは複数のＣＰＵ、１もしくは複数のデジタル信号プロセッサ、専用ＡＳＩＣ（プログラマブルＡＳＩＣを含む）、ＣＰＬＤやＨＣＰＬＤなどのＰＬＤ、および／または１もしくは複数の特殊なタスクを達成するように設計された他の形態の特殊なプロセッサもしくは回路によって具現化され得る。これらのタスクは、ＡＩ処理（機械学習、訓練、推論、および分類操作を含む）、視覚的データ処理、ネットワークデータ処理、物体検出、ルール分析などを含み得る。ＦＰＧＡベースの実装形態では、アクセラレータ回路１２６４は、論理ブロックまたは論理ファブリックと、上記のセクション１～４で論じたような手順、方法、機能などといった、様々な機能を実行するようにプログラム（構成）され得る他の相互接続されたリソースとを備え得る。そのような実装形態では、アクセラレータ回路１２６４はまた、論理ブロック、論理ファブリック、データなどをＬＵＴなどに記憶するために使用されるメモリセル（例えば、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ、スタティックメモリ（例えば、ＳＲＡＭ、アンチヒューズなど））も含み得る。

ＩＸ１２５６はまた、プロセッサ１２５２を、追加のデバイスまたはサブシステムを接続するために使用されるセンサハブまたは外部インターフェース１２７０にも結合する。追加／外部デバイスは、センサ１２７２、アクチュエータ１２７４、および測位回路１２４５を含み得る。

センサ回路１２７２は、その環境内のイベントまたは変化を検出し、検出されたイベントに関する情報（センサデータ）を何らかの他のデバイス、モジュール、サブシステムなどに送信することを目的とするデバイス、モジュール、またはサブシステムを含む。そのようなセンサ１２７２の例には、特に、加速度計、ジャイロスコープ、および／または磁力計を備える慣性計測ユニット（ＩＭＵ）、３軸加速度計、３軸ジャイロスコープ、および／または磁力計を備える微小電気機械システム（ＭＥＭＳ）またはナノ電気機械システム（ＮＥＭＳ）、レベルセンサ、流量センサ、温度センサ（例えば、サーミスタ）、圧力センサ、気圧センサ、重力計、高度計、撮像デバイス（例えば、カメラ）、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔｄｅｔｅｃｔｉｏｎａｎｄｒａｎｇｉｎｇ（光検出および測距））センサ、近接センサ（例えば、赤外線放射検出器など）、深度センサ、周囲光センサ、光センサ、超音波トランシーバ、マイクロフォン、などが含まれる。

加えて、または代替として、センサ１７２のうちの一部は、様々な車両制御システムに使用されるセンサであってもよく、特に、酸素データを取得するための排気酸素センサおよびマニホールド圧力データを取得するためのマニホールド絶対圧力（ＭＡＰ）センサを含む排気センサ、吸気流データを取得するための質量空気流（ＭＡＦ）センサ、ＩＡＴデータを取得するための吸気温度（ＩＡＴ）センサ、周囲空気温度（ＡＡＴ）データを取得するためのＡＡＴセンサ、周囲空気圧（ＡＡＰ）データを取得するためのＡＡＰセンサ（例えば、タイヤ空気圧データ）、触媒コンバータ温度（ＣＣＴ）データを取得するための触媒コンバータ温度（ＣＣＴ）センサと触媒コンバータ酸素（ＣＣＯ）データを取得するためのＣＣＯセンサとを含む触媒コンバータセンサ、車速センサ（ＶＳＳ）データを取得するためのＶＳＳ、排気ガス再循環（ＥＧＲ）圧力データを取得するためのＥＧＲ圧力センサと、ＥＧＲバルブピントルの位置／向きデータを取得するためのＥＧＲ位置センサとを含むＥＧＲセンサ、スロットルの位置／向き／角度データを取得するためのスロットル位置センサ（ＴＰＳ）、クランク／カム／ピストンの位置／向き／角度データを取得するためのクランク／カム位置センサ、冷却液温度センサ、ドライブ・トレイン・センサ・データ（例えば、トランスミッション液面）を収集するためのドライブ・トレイン・センサ、車体データ（例えば、フロントグリル／フェンダ、サイドドア、リアフェンダ、リアトランクなどの座屈と関連付けられたデータ）を収集するための車体センサなどを含み得る。センサ１７２は、アクセラレータペダル位置センサ（ＡＰＰ）、加速度計、磁力計、レベルセンサ、流量／流体センサ、気圧センサ、および／または本明細書で論じたような任意の他のセンサなどの他のセンサを含み得る。自車両のセンサ１７２からのセンサデータは、様々なエンジンセンサによって収集されたエンジン・センサ・データ（例えば、エンジン温度、油圧など）を含み得る。

アクチュエータ１２７４は、ノード１２５０がその状態、位置、および／もしくは向きを変更すること、またはメカニズムもしくはシステムを移動もしくは制御することを可能にする。アクチュエータ１２７４は、メカニズムまたはシステムを移動または制御するための電気的デバイスおよび／または機械的デバイスを備え、エネルギー（例えば、電流や移動する空気および／または液体）を何らかの種類の運動に変換する。アクチュエータ１２７４は、圧電バイモルフ、固体アクチュエータ、固体リレー（ＳＳＲ）、形状記憶合金ベースのアクチュエータ、電気活性ポリマーベースのアクチュエータ、リレードライバ集積回路（ＩＣ）などといった、１または複数の電子（または電気化学）デバイスを含み得る。アクチュエータ１２７４は、空気圧アクチュエータ、油圧アクチュエータ、電気機械式リレー（ＥＭＲ）を含む電気機械式スイッチ、モータ（例えば、ＤＣモータ、ステッパモータ、サーボ機構など）、電源スイッチ、バルブアクチュエータ、ホイール、スラスタ、プロペラ、爪、クランプ、フック、可聴音発生器、視覚的警告デバイス、および／または他の同様の電気機械部品などの、１または複数の電気機械装置を含み得る。ノード１２５０は、サービスプロバイダおよび／または様々なクライアントシステムから受信された１または複数の捕捉されたイベントおよび／または命令または制御信号に基づいて１または複数のアクチュエータ１２７４を動作させるように構成され得る。

加えて、または代替として、アクチュエータ１２７４は運転制御ユニット（例えば、図１のＤＣＵ１７４）であってもよく、ＤＣＵ１２７４の例には、ドライブトレイン制御ユニット、エンジン制御ユニット（ＥＣＵ）、エンジン制御モジュール（ＥＣＭ）、ＥＥＭＳ、パワートレイン制御モジュール（ＰＣＭ）、トランスミッション制御モジュール（ＴＣＭ）、アンチロック・ブレーキ・システム（ＡＢＳ）モジュールおよび／または電子安定制御（ＥＳＣ）システムを含むブレーキ制御モジュール（ＢＣＭ）、中央制御モジュール（ＣＣＭ）、中央タイミングモジュール（ＣＴＭ）、一般電子モジュール（ＧＥＭ）、ボディ制御モジュール（ＢＣＭ）、サスペンション制御モジュール（ＳＣＭ）、ドア制御ユニット（ＤＣＵ）、速さ制御ユニット（ＳＣＵ）、ヒューマン・マシン・インターフェース（ＨＭＩ）ユニット、テレマティック制御ユニット（ＴＴＵ）、バッテリー管理システム、ポータブル排出物測定システム（ＰＥＭＳ）、回避操縦支援（ＥＭＡ）モジュール／システム、および／または車両システム内の任意の他のエンティティもしくはノードが含まれる。ＤＣＵ１７４によって生成され得るＣＳＤの例には、車両のエンジンの毎分のエンジン回転数（ＲＰＭ）などのエンジン制御モジュール（ＥＣＭ）からのリアルタイム計算エンジン負荷値、エンジンの１もしくは複数のシリンダおよび／または１もしくは複数の噴射器の燃料噴射器作動タイミングデータ、１もしくは複数のシリンダの点火スパークタイミングデータ（例えば、１もしくは複数のシリンダのクランク角に対するスパークイベントの指示）、変速比データおよび／またはトランスミッション状態データ（これはトランスミッション制御ユニット（ＴＣＵ）によってＥＣＭに供給され得る）などが含まれ得るが、これらに限定されない。

車両実装形態では、アクチュエータ／ＤＣＵ１２７４には、制御システム構成（ＣＳＣ）がプロビジョニングされてもよく、制御システム構成（ＣＳＣ）は、（例えば、ノード１２５０がＣＡ／ＡＤ車両１１０である場合）ノード１２５０によって実装される様々なシステムを制御および／または監視するために使用される、ソフトウェアモジュール、ソフトウェア構成要素、論理ブロック、パラメータ、較正、変形などの集合である。ＣＳＣは、ＤＣＵ１２７４が多次元性能マップまたはルックアップテーブルを使用してセンサ１２７２のセンサデータおよび／または他のＤＣＵ１２７４のＣＳＤをどのように解釈すべきかを定義し、アクチュエータ／構成要素がセンサデータに基づいてどのように調整／修正されるべきかを定義する。個別のＤＣＵ１２７４によって実行されるべきＣＳＣおよび／またはソフトウェア構成要素は、任意の適切なオブジェクト指向プログラミング言語（例えば、Ｃ、Ｃ＋＋、Ｊａｖａなど）、スキーマ言語（例えば、ＸＭＬスキーマ、ＡＵＴｏｍｏｔｉｖｅＯｐｅｎＳｙｓｔｅｍＡｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ（ＡＵＴＯＳＡＲ）ＸＭＬスキーマなど）、スクリプト言語（ＶＢＳｃｒｉｐｔ、ＪａｖａＳｃｒｉｐｔなど）などを使用して開発され得る。ＣＳＣおよびソフトウェア構成要素は、フィールド・プログラマブル・デバイス（ＦＰＤ）として実装されるＤＣＵ１２７４のために、レジスタ転送論理（ＲＴＬ）、超高速集積回路（ＶＨＳＩＣ）ＨＤＬ（ＶＨＤＬ）、Ｖｅｒｉｌｏｇなどといったハードウェア記述言語（ＨＤＬ）を使用して定義され得る。ＣＳＣおよびソフトウェア構成要素は、モデリング環境またはモデルベースの開発ツールを使用して生成され得る。加えて、または代替として、ＣＳＣは、学習された経験、ＯＤＤ、および／または他の同様のパラメータに基づいて、１または複数の自律ソフトウェアエージェントおよび／またはＡＩエージェントによって生成または更新されてもよい。

ＩＶＳ１０１および／またはＤＣＵ１２７４は、（センサ１２７２によって捕捉されたセンサデータによって示される）１もしくは複数の捕捉されたイベント、および／またはユーザ入力から受け取られた命令もしくは制御信号、サービスプロバイダから無線で受信された信号などに基づいて、１または複数のアクチュエータを動作させるように構成可能または動作可能である。加えて、１または複数のＤＣＵ１２７４は、（センサ１２７２によって捕捉されたセンサデータによって示される）検出されたイベントに基づいてアクチュエータに命令または制御信号を伝送／送信することによって、１または複数のアクチュエータを動作させるように構成可能または動作可能であってもよい。１または複数のＤＣＵ１２７４は、１または複数のセンサ１２７２からセンサデータを読み取るか、または他の態様で取得し、センサデータを処理して制御システムデータ（またはＣＳＣ）を生成し、制御システムデータを１または複数のアクチュエータに提供して車両１１０の様々なシステムを制御することができる。中央コントローラもしくはハブとして機能する組み込みデバイス／システムも、適切なドライバ、ＡＰＩ、ＡＢＩ、ライブラリ、ミドルウェア、ファームウェアなどを使用して処理するために制御システムデータにアクセスしてもよく、かつ／またはＤＣＵ１２７４は、周期的もしくは非周期的、かつ／もしくはトリガされたときに、中央ハブおよび／もしくは他のデバイス／構成要素に制御システムデータを提供するように構成可能または動作可能であってもよい。

センサ１２７２および／またはＤＣＵ１２７４を含む様々なサブシステムは、１または複数のＡＩエージェントによって操作および／または制御され得る。ＡＩエージェントは、環境条件を観察し、特定の目標を推進するために取られるべき措置を決定するように構成可能または動作可能な自律エンティティである。観察されるべき特定の環境条件および取るべき措置は、運行設計領域（ＯＤＤ）に基づくものであり得る。ＯＤＤは、所与のＡＩエージェントまたはその特徴がその下で機能するように特別に設計される動作条件を含む。ＯＤＤは、環境的制限、地理的制限、および時刻の制限、ならびに／または必要な特定の交通特性もしくは道路特性の有無などの動作上の制限を含み得る。

個別のＡＩエージェントは、自車両のそれぞれの制御システムを制御するように構成可能または動作可能であり、そのうちの一部は、１もしくは複数のＤＣＵ１２７４および／または１もしくは複数のセンサ１２７２の使用を伴い得る。取られるべき措置および達成されるべき特定の目標は、固有であるか、または制御システム自体に基づいて個別化され得る。加えて、措置または目標のうちの一部は、ＡＩエージェントが実装される特定のコンテキストに応じて、動的運転タスク（ＤＤＴ）、物体およびイベントの検出および応答（ＯＥＤＲ）タスク、または他の非車両動作関連タスクであってもよい。ＤＤＴは、戦略的機能（例えば、旅行スケジューリングならびに目的地およびウェイポイントの選択）を除いて、道路上の交通において車両１１０を動作させるために必要なすべてのリアルタイムの操作機能および戦術的機能を含む。ＤＤＴは、ステアリングによる横方向車両運動制御（操作）、加速および減速による縦方向車両運動制御（操作）、物体およびイベントの検出、認識、分類、および応答準備による運転環境の監視（操作および戦術的）、物体およびイベントの応答実行（操作および戦術）、操縦計画（戦術的）、照明、信号、ジェスチャなどによる視認性の向（戦術的）などの戦術的タスクおよび動作タスクを含む。ＯＥＤＲタスクは、運転環境を監視すること（例えば、物体およびイベントを検出、認識、および分類し、必要に応じて応答する準備をすること）と、例えば、ＤＤＴまたはフォールバックタスクを完了するための必要に応じて、そのような物体およびイベントに対する適切な応答を実行することとを含むＤＤＴのサブタスクであり得る。

環境条件を観察するために、ＡＩエージェントは、１または複数のセンサ１２７２からのセンサデータを受信または監視し、自車両１１０の１または複数のＤＣＵ１２７４から制御システムデータ（ＣＳＤ）を受信するように構成可能または動作可能である。監視の動作は、個別のセンサ１７２およびＤＣＵ１２７４からＣＳＤおよび／またはセンサデータを取り込むことを含み得る。監視することは、指定／選択された期間にわたって、センサデータのために１もしくは複数のセンサ１２７２および／またはＣＳＤのために１もしくは複数のＤＣＵ１２７４をポーリングすること（例えば、周期的なポーリング、順次の（ロールコール）ポーリングなど）を含み得る。加えて、または代替として、監視することは、センサデータ／ＣＳＤを求める外部要求に応答して、センサデータ／ＣＳＤを求める要求またはコマンドを送信することも含み得る。加えて、または代替として、監視することは、自車両が所定の速さおよび／または距離に所定の時間量で（一時停止ありまたはなしで）到達するときなどに、トリガまたはイベントに基づいて様々なセンサ／モジュールからのセンサデータ／ＣＳＤを待つことを含み得る。イベント／トリガは、ＡＩエージェント固有であり得、特定のアプリケーション、ユースケース、実装などに応じて異なり得る。加えて、または代替として、監視することは、ＩＶＳ１０１のアプリケーションもしくはサブシステムによって、または計算ノード１４０および／もしくはサーバ１６０などのリモートデバイスによってトリガまたはアクティブ化されてもよい。

ＡＩエージェントのうちの１または複数は、センサデータおよびＣＳＤを処理して、作用すべき内部環境条件および／または外部環境条件を識別するように構成可能または動作可能であり得る。センサデータの例には、車両の前方、車両から見える後方、および／または側面の視界を提供する車両の１または複数のカメラからの画像データ、自車両の速さ、加速度、および傾斜のデータを提供する、車両の加速度計、慣性計測ユニット（ＩＭＵ）、および／またはジャイロスコープからのセンサデータ、マイクロフォンによって提供されるオーディオデータ、１または複数の制御システムセンサによって提供される制御システムセンサデータが含まれ得るが、これらに限定されない。一例では、ＡＩエージェントのうちの１または複数は、センサ１２７２（撮像デバイス）によって捕捉された画像を処理し、かつ／または他の何らかのサブシステム（例えば、ＥＭＡサブシステム、ＣＡＳおよび／もしくはＣＰＳエンティティなど）によって識別された状態を評価して、周囲エリアの状態または条件（例えば、窪み、倒木／電柱の存在、路側防護柵への損傷、車両の破片など）を判定するように構成可能または動作可能であり得る。別の例では、ＡＩエージェントのうちの１または複数は、１または複数のＤＣＵ１２７４によって提供されたＣＳＤを処理して、自車両の現在の排出物または燃費の量を判定するように構成可能または動作可能であり得る。ＡＩエージェントはまた、センサデータおよび／またはＣＳＤを訓練セットデータと比較して、車両の対応する制御システムを制御するための環境条件を判定するかまたは判定に寄与するようにも構成可能または動作可能であり得る。

特定の目標を推進するために取られるべき措置を決定するために、ＡＩエージェントの各々は、ＩＶＳ１０１、自車両１１０、および／またはＡＩエージェント自体の現在の状態を識別し、１または複数のモデル（例えば、ＭＬモデル）を識別または取得し、目標情報を識別または取得し、現在の状態／コンテキスト、１または複数のモデル、および目標情報に基づいて、１または複数の措置を取った結果を予測するように構成可能または動作可能である。１または複数のモデルは、ＡＩエージェントが１または複数の訓練データセットで訓練された後に作成された任意のアルゴリズムまたは物体であってもよく、１または複数のモデルは、現在の状態に基づいて取られ得る可能な措置を示し得る。１または複数のモデルは、特定のＡＩエージェントに対して定義されたＯＤＤに基づくものであり得る。現在の状態は、ＩＶＳ１０１および／または自車両１１０の１もしくは複数の他のシステムにおける情報の構成もしくはセット、あるいはＩＶＳ１０１および／または自車両１１０の１もしくは複数の他のシステムにおける様々な条件の尺度である。現在の状態はＡＩエージェントの内部に記憶され、適切なデータ構造で維持される。ＡＩエージェントは、モデルによって定義された特定の措置を実行したことにより生じ得る結果を予測するように構成可能または動作可能である。目標情報は、現在の状態を前提とした望ましい所望の結果（または目標状態）を記述する。ＡＩエージェントの各々は、特定の目標状態に達する予測可能な結果の中から結果を選択し、選択された結果につながると判定された１または複数の措置を実行するために車両１１０の様々な他のサブシステムに信号またはコマンドを提供し得る。ＡＩエージェントはまた、選択された結果および何らかの性能尺度に関する経験から学習するように構成可能または動作可能な学習モジュールを含んでいてもよい。経験は、選択された結果の１または複数の措置の実行後に収集されたセンサデータおよび／または新しい状態データを含み得る。学習された経験は、将来の取るべき措置を決定するための新しいモデルまたは更新されたモデルを生成するために使用され得る。

測位回路１２４５は、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）の測位ネットワークによって送信／ブロードキャストされた信号を受信および復号するための回路を含む。航法衛星コンステレーション（またはＧＮＳＳ）の例には、米国の全地球測位システム（ＧＰＳ）、ロシアの全地球航法システム（ＧＬＯＮＡＳＳ）、欧州連合のガリレオシステム、中国の北斗航法衛星システム、地域航法システムまたはＧＮＳＳ補強システム（例えば、ＮＡＶＩＣ（ＮａｖｉｇａｔｉｏｎｗｉｔｈＩｎｄｉａｎＣｏｎｓｔｅｌｌａｔｉｏｎ）、日本の準天頂衛星システム（ＱＺＳＳ）、フランスのＤＯＲＩＳ（ＤｏｐｐｌｅｒＯｒｂｉｔｏｇｒａｐｈｙａｎｄＲａｄｉｏ－ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＩｎｔｅｇｒａｔｅｄｂｙＳａｔｅｌｌｉｔｅ）など）などが含まれる。測位回路１２４５は、航法衛星コンステレーションノードなどの測位ネットワークの構成要素と通信するための様々なハードウェア要素（例えば、ＯＴＡ通信を容易にするためのスイッチ、フィルタ、アンプ、アンテナ素子などのハードウェアデバイスを含む）を備える。測位回路１２４５は、マスタ・タイミング・クロックを使用してＧＮＳＳ支援なしで位置追跡／推定を実行するＭｉｃｒｏ－ＰＮＴ（Ｍｉｃｒｏ－ＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙｆｏｒＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ，Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ，ａｎｄＴｉｍｉｎｇ）ＩＣを含み得る。測位回路１２４５はまた、測位ネットワークのノードおよび構成要素と通信するための通信回路１２６６の一部であるか、または通信回路１２６６と対話してもよい。測位回路１２４５はまた、位置データおよび／または時間データをアプリケーション回路に提供してもよく、アプリケーション回路は、ターンバイターンナビゲーションなどのために、データを使用して様々なインフラストラクチャ（例えば、無線基地局）と動作を同期させ得る。ＧＮＳＳ信号が利用できない場合、またはＧＮＳＳ位置精度が特定のアプリケーションもしくはサービスに十分でない場合、測位補強技術を使用して、補強された測位情報およびデータをアプリケーションまたはサービスに提供することができる。そのような測位補強技術には、例えば、衛星ベースの測位補強（例えば、ＥＧＮＯＳ）および／または地上ベースの測位補強（例えば、ＤＧＰＳ）が含まれ得る。いくつかの実装形態では、測位回路１２４５は、ＩＮＳであるか、またはＩＮＳを含み、ＩＮＳは、センサ回路１２７２（例えば、加速度計などの運動センサ、ジャイロスコープなどの回転センサ、および高度計、磁気センサなど）を使用して、外部参照を必要とせずに、ノード１２５０の位置、向き、および／または速度（移動の方向および速さを含む）を（例えば、デッドバイデッドレコニング、三角測量などを使用して）連続的に計算するシステムまたはデバイスである。

いくつかの任意選択の例では、様々な入力／出力（Ｉ／Ｏ）デバイスがエッジ・コンピューティング・ノード１２５０内に存在するか、またはエッジ・コンピューティング・ノードに接続されていてもよく、これらは、図１２では入力回路１２８６および出力回路１２８４と呼ばれている。入力回路１２８６および出力回路１２８４は、ノード１２５０とのユーザ対話を可能にするように設計された１もしくは複数のユーザインターフェースおよび／またはノード１２５０との周辺構成要素対話を可能にするように設計された周辺構成要素インターフェースを含む。入力回路１２８６は、特に、１または複数の物理的ボタンまたは仮想的ボタン（例えば、リセットボタン）、物理キーボード、キーパッド、マウス、タッチパッド、タッチスクリーン、マイクロフォン、スキャナ、ヘッドセットなどを含む、入力を受け入れる任意の物理的または仮想的手段を含み得る。出力回路１２８４は、センサ読み取り値、アクチュエータ位置、または他の同様の情報などの情報を示すか、または他の態様で情報を伝達するために含まれ得る。出力回路１２８４の１または複数のユーザインターフェース構成要素にはデータおよび／またはグラフィックが表示され得る。出力回路１２８４は、特に、ノード１２５０の動作から生成または作成されている文字、グラフィックス、マルチメディアオブジェクトなどの出力を有する、１または複数の単純な視覚出力／インジケータ（例えば、バイナリ状態インジケータ（例えば、発光ダイオード（ＬＥＤ））および複数文字の視覚出力、または表示デバイスやタッチスクリーン（例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、ＬＥＤディスプレイ、量子ドットディスプレイ、プロジェクタなど）などのより複雑な出力を含む、任意の数および／または組み合わせのオーディオまたは視覚表示を含み得る。出力回路１２８４はまた、スピーカまたは他の音声を発するデバイス、プリンタなどを含んでいてもよい。センサ回路１２７２は、入力回路１２８４として使用されてもよく（例えば、撮像デバイス、動き捕捉デバイスなど）、１または複数のアクチュエータ１２７４が、出力デバイス回路１２８４として使用されてもよい（例えば、触覚フィードバックなどを提供するアクチュエータ）。別の例では、アンテナ素子と処理デバイスとに結合された近距離無線通信（ＮＦＣ）コントローラを備えるＮＦＣ回路が、電子タグを読み取り、および／または別のＮＦＣ対応デバイスと接続するために含まれ得る。周辺構成要素インターフェースは、不揮発性メモリポート、ＵＳＢポート、オーディオジャック、電源インターフェースなどを含み得るが、これらに限定されない。ディスプレイまたはコンソールハードウェアは、本システムのコンテキストでは、エッジ・コンピューティング・システムの出力を提供し、入力を受け取り、エッジ・コンピューティング・システムの構成要素またはサービスを管理し、エッジコンピューティングの構成要素またはサービスの状態を識別し、または、任意の他の数の管理もしくは運営の機能もしくはサービスユースケースを実行するために使用され得る。

バッテリー１２７６は、エッジ・コンピューティング・ノード１２５０に電力を供給し得るが、エッジ・コンピューティング・ノード１２５０が固定位置に取り付けられている例では、電力グリッドに結合された電源を有していてもよく、またはバッテリーは、バックアップとして、もしくは一時的な能力のために使用されてもよい。バッテリー１２７６は、リチウムイオン電池であってもよく、亜鉛空気電池、アルミニウム空気電池、リチウム空気電池などといった金属空気電池であってもよい。

エッジ・コンピューティング・ノード１２５０には、含まれる場合には、バッテリー１２７６の充電状態（ＳｏＣｈ）を追跡するためにバッテリーモニタ／充電器１２７８が含まれ得る。バッテリーモニタ／充電器１２７８は、バッテリー１２７６の他のパラメータを監視して、バッテリー１２７６の健全状態（ＳｏＨ）や機能状態（ＳｏＦ）などの障害予測を提供するために使用され得る。バッテリーモニタ／充電器１２７８は、ＬｉｎｅａｒＴｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ製のＬＴＣ４０２０やＬＴＣ２９９０、アリゾナ州フェニックスのＯＮＳｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ製のＡＤＴ７４８８Ａ、テキサス州ダラスのＴｅｘａｓＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ製のＵＣＤ９０ｘｘｘファミリのＩＣなどのバッテリー監視集積回路を含み得る。バッテリーモニタ／充電器１２７８は、バッテリー１２７６に関する情報をＩＸ１２５６上でプロセッサ１２５２に通信し得る。バッテリーモニタ／充電器１２７８はまた、プロセッサ１２５２がバッテリー１２７６の電圧またはバッテリー１２７６からの電流を直接監視することを可能にするアナログ・デジタル（ＡＤＣ）変換器も含み得る。バッテリーパラメータは、送信周波数、メッシュネットワーク動作、感知周波数など、エッジ・コンピューティング・ノード１２５０が実行し得る動作を決定するために使用され得る。

電源ブロック１２８０、またはグリッドに結合された他の電源は、バッテリー１２７６を充電するためにバッテリーモニタ／充電器１２７８と結合され得る。いくつかの例では、電源ブロック１２８０は、例えばエッジ・コンピューティング・ノード１２５０内のループアンテナを介して無線で電力を得るために無線給電器で置き換えられ得る。無線バッテリー充電回路、特に、カリフォルニア州ミルピタスのＬｉｎｅａｒＴｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ製のＬＴＣ４０２０チップなどが、バッテリーモニタ／充電器１２７８に含まれ得る。特定の充電回路は、バッテリー１２７６のサイズ、よって必要な電流に基づいて選択され得る。充電は、特に、ＡｉｒｆｕｅｌＡｌｌｉａｎｃｅによって公表されたＡｉｒｆｕｅｌ規格、ＷｉｒｅｌｅｓｓＰｏｗｅｒＣｏｎｓｏｒｔｉｕｍによって公表されたＱｉ無線充電規格、またはＡｌｌｉａｎｃｅｆｏｒＷｉｒｅｌｅｓｓＰｏｗｅｒによって公表されたＲｅｚｅｎｃｅ充電規格を使用して実行され得る。

ストレージ１２５８は、本明細書に記載される技術を実装するためのソフトウェア、ファームウェア、またはハードウェアコマンドの形態の命令１２８３を含み得る。そのような命令１２８３は、メモリ１２５４およびストレージ１２５８に含まれるコードブロックとして示されているが、コードブロックのいずれかが、ハードワイヤード回路で置き換られてもよい、例えば、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）に組み込まれてもよいことが理解されよう。

一例では、メモリ１２５４、ストレージ１２５８、またはプロセッサ１２５２を介して提供される命令１２８１、１２８２、１２８３は、エッジ・コンピューティング・ノード１２５０において電子動作を実行するようプロセッサ１２５２に指図するためのコードを含む非一時的機械可読媒体１２６０として具現化され得る。プロセッサ１２５２は、ＩＸ１２５６上で非一時的機械可読媒体１２６０にアクセスし得る。例えば、非一時的機械可読媒体１２６０は、ストレージ１２５８について説明されたデバイスによって具現化されてもよく、または光ディスク、フラッシュドライブ、任意の数の他のハードウェアデバイスなどの特定の記憶ユニットを含んでいてもよい。非一時的機械可読媒体１２６０は、例えば、上述した動作および機能のフローチャートおよびブロック図に関して説明したように、特定の順序または流れの動作を実行するようプロセッサ１２５２に指図するための命令を含み得る。本明細書で使用される場合、「機械可読媒体」および「コンピュータ可読媒体」という用語は互換的である。

さらなる例では、機械可読媒体はまた、機械が実行するための命令を記憶、符号化、もしくは搬送することができ、本開示の方法のうち任意の１もしくは複数を機械に行わせるか、またはそのような命令によって利用されるか、もしくはそのような命令と関連付けられたデータ構造を記憶、符号化、もしくは搬送することができる任意の有形の媒体も含み得る。よって、「機械可読媒体」は、ソリッドステートメモリ、ならびに光学媒体および磁気媒体を含み得るが、これらに限定されない。機械可読媒体の具体例には、例えば、半導体メモリデバイス（例えば、電気的にプログラム可能な読み出し専用メモリ（ＥＰＲＯＭ）、電気的消去可能プログラム可能読み出し専用メモリ（ＥＥＰＲＯＭ））やフラッシュ・メモリ・デバイスを含むがこれらに限定されない不揮発性メモリ、内蔵ハードディスクやリムーバブルディスクなどの磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭディスクおよびＤＶＤ－ＲＯＭディスクが含まれる。機械可読媒体によって具現化された命令は、いくつかの転送プロトコルのうちのいずれか１つ（例えば、ＨＴＴＰ）を利用するネットワーク・インターフェース・デバイスを介して伝送媒体を使用して通信ネットワーク上でさらに送信または受信され得る。

機械可読媒体は、データを非一時的フォーマットでホストすることができる記憶デバイスまたは他の装置によって提供され得る。一例では、機械可読媒体に記憶されるか、または他の態様で提供される情報は、命令自体や命令が導出され得るフォーマットなどの命令を表し得る。命令が導出され得るこのフォーマットは、ソースコード、符号化命令（例えば、圧縮形態または暗号化形態の）、パッケージ化命令（例えば、複数のパッケージに分割された）などを含み得る。機械可読媒体内の命令を表す情報は、処理回路によって本明細書で論じられる動作のいずれかを実施するための命令に処理され得る。例えば、情報から命令を導出すること（例えば、処理回路による処理）は、情報を（例えば、ソースコード、オブジェクトコードなどから）命令にコンパイルすること、解釈すること、ロードすること、編成すること（例えば、動的または静的にリンクすること）、符号化すること、復号すること、暗号化すること、解読すること、パッケージ化すること、アンパッケージ化すること、または他の様態で操作すること、を含み得る。

一例では、命令の導出は、機械可読媒体によって提供される何らかの中間フォーマットまたは前処理されたフォーマットから命令を作成するための（例えば、処理回路による）情報のアセンブリ、コンパイル、または解釈を含み得る。情報は、複数の部分として提供される場合、命令を作成するために結合され、アンパックされ、修正され得る。例えば、情報は、１つまたは複数のリモートサーバ上で複数の圧縮されたソース・コード・パッケージ（またはオブジェクトコードや、バイナリ実行可能コードなど）としてあり得る。ソース・コード・パッケージは、ネットワーク上で送信中のときには暗号化され、必要に応じて解読、解凍、アセンブルされ（例えば、リンクされ）、ローカルマシンで（例えば、ライブラリ、スタンドアロン実行可能ファイルなどに）コンパイルまたは解釈され、ローカルマシンによって実行され得る。

図９～図１２の例示は、エッジ・コンピューティング・ノードの様々なデバイス、サブシステム、または配置の構成要素の高レベル図を示すことを意図されている。しかしながら、図示の構成要素のうちの一部が省略されてもよく、追加の構成要素が存在していてもよく、構成要素の異なる配置が他の実装形態で行われてもよい。さらに、これらの配置は、本明細書で論じられたもの（例えば、多くの例の中でも特に、スマートシティまたはスマートファクトリのための産業用計算におけるモバイルＵＥ）を含む様々なユースケースおよび環境で使用可能である。図１２の計算プラットフォームは、単一の計算プラットフォーム上で動作するテナントコンテナを使用することにより、複数のエッジインスタンス（例えば、エッジクラスタ）をサポートし得る。同様に、複数のエッジノードが、同じ計算プラットフォーム内のテナント上で動作するサブノードとして存在してもよい。したがって、利用可能なリソースパーティショニングに基づいて、単一のシステムまたは計算プラットフォームが、サポートする複数のテナントおよびエッジ・ノード・インスタンスにパーティショニングまたは分割されてもよく、テナントおよびエッジ・ノード・インスタンスの各々は、複数の所有者によって複数の計算プラットフォームインスタンスにおいて潜在的に操作または制御されている間でも、複数のサービスおよび機能をサポートし得る。これら様々なタイプのパーティションは、ＬＳＭの使用または分離／セキュリティポリシーの他の実装を通じて、複雑なマルチテナントおよびマルチステークホルダの多くの組み合わせをサポートし得る。よって、以下のセクションでは、ＬＳＭの使用、およびそのようなセキュリティ特徴を強化または実装するセキュリティ特徴に言及する。同様に、これら様々なタイプのマルチエンティティパーティションで動作するサービスおよび機能は、必要なサービス目的および動作を達成するために、負荷分散され、移動され、調整され得る。

前述の図のうちの１または複数に記載されたシステムまたは構成要素のうちの少なくとも１つが、以下の例のセクションに記載される１または複数の動作、技術、プロセス、および／または方法を実行するように構成可能または動作可能であり得る。

７．実装例
例１は、発信元高度道路交通システム局（ＩＴＳ－Ｓ）の脆弱な道路利用者（ＶＲＵ）の基本サービス（ＶＢＳ）ファシリティを動作させる方法であって、ＶＲＵ認識メッセージ（ＶＡＭ）生成イベントを検出するステップと、ＶＡＭ生成イベントを検出したことに応答してＶＡＭを生成するステップと、生成されたＶＡＭを送信するステップと、を含む方法を含む。

例２は、連続したＶＡＭ生成イベントの開始間の最小経過時間が、ＶＡＭ（Ｔ＿ＧｅｎＶａｍ）パラメータを生成するための時間以上であり、Ｔ＿ＧｅｎＶａｍが、ＶＡＭを生成するための最小時間（Ｔ＿ＧｅｎＶａｍＭｉｎ）パラメータとＶＡＭを生成するための最大時間（Ｔ＿ＧｅｎＶａｍＭａｘ）パラメータとの間にある、例１に記載の方法を含む。

例３は、ＶＢＳがＶＢＳ管理エンティティを備え、方法が、ミリ秒単位でＴ＿ＧｅｎＶａｍパラメータの値を決定するためにＶＢＳ管理エンティティを動作させるステップ、をさらに含む、例１に記載の方法を含む。

例４は、ＶＢＳ管理エンティティがＴ＿ＧｅｎＶａｍＭａｘパラメータの値よりも大きいＴ＿ＧｅｎＶａｍパラメータの値を提供する場合、Ｔ＿ＧｅｎＶａｍパラメータをＴ＿ＧｅｎＶａｍＭａｘパラメータの値に設定するステップと、ＶＢＳ管理エンティティがＴ＿ＧｅｎＶａｍＭｉｎパラメータの値よりも低いＴ＿ＧｅｎＶａｍパラメータの値を提供する場合、Ｔ＿ＧｅｎＶａｍパラメータをＴ＿ＧｅｎＶａｍＭｉｎパラメータの値に設定するステップと、ＶＢＳ管理エンティティがＴ＿ＧｅｎＶａｍパラメータの値を提供しない場合、Ｔ＿ＧｅｎＶａｍパラメータをＴ＿ＧｅｎＶａｍＭｉｎパラメータの値に設定するステップと、をさらに含む、例３に記載の方法を含む。

例５は、ＶＡＭ生成イベントがＶＢＳのアクティブ化を含む、例１～４のいずれか一項に記載の方法を含む。

例６は、ＶＡＭ生成イベントが、ＶＲＵ－ＩＤＬＥＶＢＳ状態からＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥ状態に入ること、ＶＲＵクラスタを離脱することを決定したことに応答して、ＶＲＵ－ＰＡＳＳＩＶＥＶＢＳ状態からＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥＶＢＳ状態に入ること、ＶＲＵクラスタのＶＲＵクラスタ先導者が失われたと判定したことに応答して、ＶＲＵ－ＰＡＳＳＩＶＥＶＢＳ状態からＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥＶＢＳ状態に入ること、またはＶＲＵクラスタを分解することを決定し、解散指示を有するＶＲＵクラスタＶＡＭを送信したことに応答して、ＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＣＬＵＳＴＥＲ－ＬＥＡＤＥＲＶＢＳ状態からＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥＶＢＳ状態に入ること、を含む、例１～５のいずれか一項に記載の方法を含む。

例７は、検出されたＶＡＭ生成イベントの一部として連続したＶＡＭを生成するステップと、生成されたＶＡＭを送信させるステップと、をさらに含む、例１～６のいずれか一項に記載の方法を含む。

例８は、連続したＶＡＭを生成するステップが、複数の条件のうちの少なくとも１つの条件が満たされる場合に連続したＶＡＭを生成するステップであって、複数の条件が、ＶＡＭが最後に送信されてからの経過時間がＴ＿ＧｅｎＶａｍＭａｘを超える場合、発信元ＩＴＳ－Ｓの基準点の現在の推定位置とＶＡＭに前に含まれていた基準点の推定位置との間のユークリッド絶対距離が第１の事前定義された閾値を超える場合、発信元ＩＴＳ－Ｓの基準点の現在の推定対地速さと、ＶＡＭに前に含まれていた発信元ＩＴＳ－Ｓの基準点の推定絶対速さとの間の差が第２の事前定義された閾値を超える場合、ＶＲＵの基準点の現在の推定対地速度のベクトルの向きと、ＶＡＭに前に含まれていた発信元ＩＴＳ－Ｓの基準点の対地速度のベクトルの推定向きとの間の差が第３の事前定義された閾値を超える場合、１もしくは複数の車両または１もしくは複数の他のＶＲＵとの現在の推定軌道遮断確率と、ＶＡＭ内の前に報告された車両またはＶＲＵとの軌道遮断確率との間の差が第４の事前定義された閾値を超える場合、発信元ＩＴＳ－ＳがＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥＶＢＳ状態のＶＲＵであり、前のＶＡＭ送信後にＶＲＵクラスタに参加することを決定している場合、および、発信元ＩＴＳ－ＳがＶＲＵであり、１もしくは複数の車両または１もしくは複数の他のＶＲＵが、前のＶＡＭ送信後に、横方向に最小安全横方向距離（ＭＳＬａＤ）よりも近づいており、縦方向に最小安全縦方向距離（ＭＳＬｏＤ）よりも近づいており、または垂直方向に最小安全垂直方向距離（ＭＳＶＤ）よりも近づいている、と判定している場合、を含む、ステップ、を含む、例７に記載の方法を含む。

例９は、連続したＶＡＭがクラスタＶＡＭであり、連続したＶＡＭを生成するステップが、複数の条件のうちの少なくとも１つの条件が満たされる場合に連続したＶＡＭを生成するステップであって、複数の条件が、ＶＲＵクラスタＶＡＭが最後に送信されてからの経過時間がＴ＿ＧｅｎＶａｍＭａｘを超える場合、ＶＲＵクラスタの基準点の現在の推定位置とＶＲＵクラスタＶＡＭに前に含まれていた基準点の推定位置との間のユークリッド絶対距離が第１の事前定義された閾値を超える場合、クラスタ境界からの現在の推定距離と前に送信されたＶＡＭに基づく推定距離との間の差が第２の事前定義された閾値を超える場合、ＶＲＵクラスタの基準点の現在の推定対地速さと、ＶＲＵクラスタＶＡＭに前に含まれていた基準点の推定絶対速さとの間の差が第３の事前定義された閾値を超える場合、ＶＲＵクラスタの基準点の現在の推定対地速度のベクトルの向きと、ＶＲＵクラスタＶＡＭに前に含まれていた基準点の対地速度のベクトルの推定向きとの間の差が第４の事前定義された閾値を超える場合、ＶＲＵクラスタ先導者が、１もしくは複数の車両または１もしくは複数のＶＲＵとの現在の推定軌道遮断確率と、クラスタＶＡＭで前に報告された１もしくは複数の車両または１もしくは複数のＶＲＵとの軌道遮断確率との間の差が第６の事前定義された閾値を超えると判定している場合、前のＶＡＭ生成イベントの後にＶＲＵクラスタタイプが変更されている場合、ＶＲＵクラスタ先導者が、前のＶＲＵクラスタＶＡＭの送信後にＶＲＵクラスタを分解することを決定している場合、前のＶＲＵクラスタＶＡＭの送信後に、何人かのＶＲＵがＶＲＵクラスタに参加している場合、前のＶＲＵクラスタＶＡＭの送信後に、何人かのＶＲＵがＶＲＵクラスタを離脱している場合、および、ＶＲＵクラスタ先導者が、ＶＲＵクラスタに属さない１または複数の車両またはＶＲＵが、前のＶＲＵクラスタＶＡＭの送信後に、ＶＲＵクラスタ境界ボックスに対して、横方向に最小安全横方向距離（ＭＳＬａＤ）よりも近づいており、縦方向に最小安全縦方向距離（ＭＳＬｏＤ）よりも近づいており、垂直方向に最小安全垂直方向距離（ＭＳＶＤ）よりも近づいている、と判定している場合、を含む、ステップ、を含む、例７に記載の方法を含む。

例１０は、ＶＡＭ軽減技術のセットが満たされる場合に連続したＶＡＭの生成または送信をスキップするステップ、をさらに含む、例７～９のいずれか一項に記載の方法を含む。

例１１は、ＶＡＭ軽減技術のセットが、ＶＡＭが最後に発信元ＩＴＳ－Ｓによって送信されてからの経過時間が、所定の数×Ｔ＿ＧｅｎＶａｍＭａｘを超えず、発信元ＩＴＳ－Ｓの基準点の現在の推定位置と、ピアＩＴＳ－Ｓからの受信ＶＡＭ内の基準点の推定位置との間のユークリッド絶対距離が、第１の閾値未満であり、発信元ＩＴＳ－Ｓの基準点の現在の推定速さと、ピアＩＴＳ－Ｓからの受信ＶＡＭ内の基準点の推定絶対速さとの間の差が、第２の閾値未満であり、現在の推定対地速度のベクトルの向きと、ピアＩＴＳ－Ｓからの受信ＶＡＭ内の基準点の対地速度のベクトルの推定向きとの間の差が、第３の閾値未満である場合、を含む、例１０に記載の方法を含む。

例１２は、ＶＡＭを生成するステップが、事前定義されたＶＡＭアセンブリ時間内にＶＡＭを生成するステップであって、事前定義されたＶＡＭアセンブリ時間が、ＶＡＭ生成イベントがトリガされる時刻と、生成されたＶＡＭが送信のために発信元ＩＴＳ－Ｓのネットワーキングおよびトランスポート層に送られる時刻との間の時間差である、ステップ、をさらに含む、例１～１１のいずれか一項に記載の方法を含む。

例１３は、事前定義されたＶＡＭアセンブリ時間と生成されたＶＡＭに含まれる基準タイムスタンプとの間の差が３２，７６７ミリ秒未満である、例１２に記載の方法を含む。

例１４．発信元ＩＴＳ－Ｓが非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓであり、ＶＡＭ生成イベントの発生を検出するステップが、非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓが少なくともＶＡＭ送信時間にわたっていかなるＶＡＭも受信していない少なくとも１人のＶＲＵを検出するステップと、少なくとも１人のＶＲＵを検出したことに応答してＶＡＭを生成するステップと、生成されたＶＡＭを送信させるステップと、を含む、例１～１３のいずれか一項に記載の方法。

例１５は、少なくとも１人のＶＲＵを検出するステップが、少なくとも１人のＶＲＵの位置を知覚するステップ、を含む、例１４に記載の方法を含む。

例１６は、ＶＡＭを生成するステップが、検出された少なくとも１人のＶＲＵの知覚された位置が、前のＶＡＭ送信時間中に任意の受信ＶＲＵクラスタＶＡＭにおいて指定されたＶＲＵクラスタの境界ボックス外にある場合にＶＡＭを生成するステップ、をさらに含む、例１５に記載の方法を含む。

例１７は、ＶＡＭを生成するステップが、検出されたＶＲＵが前のＶＡＭ送信時間中に受信されたどのＶＡＭによっても示されない場合にＶＡＭを生成するステップ、をさらに含む、例１５または１６に記載の方法を含む。

例１８は、ＶＡＭを生成するステップが、検出された少なくとも１人のＶＲＵが生成されたＶＡＭにおいて示されるべきＶＲＵクラスタの境界ボックス外にいる場合にＶＡＭを生成するステップ、をさらに含む、例１５～１７のいずれか一項に記載の方法を含む。

例１９は、ＶＡＭを生成するステップが、前のＶＡＭ生成イベントの後に検出された少なくとも１人のＶＲＵが検出されている場合にＶＡＭを生成するステップ、をさらに含む、例１８に記載の方法を含む。

例２０は、ＶＡＭを生成するステップが、検出された少なくとも１人のＶＲＵが最後にＶＡＭにおいて示されてからの経過時間が閾値時間量を超える場合にＶＡＭを生成するステップ、をさらに含む、例１８または１９に記載の方法を含む。

例２１は、ＶＡＭを生成するステップが、検出された少なくとも１人のＶＲＵの基準点の現在の推定位置と、ＶＡＭにおいて前に示された検出された少なくとも１人のＶＲＵの基準点の推定位置との間のユークリッド絶対距離が所定の閾値を超える場合にＶＡＭを生成するステップ、をさらに含む、例１８～２０のいずれか一項に記載の方法を含む。

例２２は、ＶＡＭを生成するステップが、検出された少なくとも１人のＶＲＵの基準点の現在の推定対地速さと、ＶＡＭにおいて前に示された検出された少なくとも１人のＶＲＵの基準点の推定絶対速さとの間の差が所定の閾値を超える場合にＶＡＭを生成するステップ、をさらに含む、例２１に記載の方法を含む。

例２３は、ＶＡＭを生成するステップが、検出された少なくとも１人のＶＲＵの基準点の現在の推定対地速度のベクトルの向きと、ＶＡＭによって前に示された検出された少なくとも１人のＶＲＵの基準点の対地速度のベクトルの推定向きとの間の差が所定の閾値を超える場合にＶＡＭを生成するステップをさらに含む、例２１または２２に記載の方法を含む。

例２４は、ＶＡＭを生成するステップが、物体との検出された少なくとも１人のＶＲＵの現在の推定軌道遮断指示（ＴＩＩ）と、前のＶＡＭで報告された物体との検出された少なくとも１人のＶＲＵのＴＩＩとの間の差を決定するステップと、決定された差が所定の閾値よりも大きい場合にＶＡＭを生成するステップと、をさらに含む、例２１～２３のいずれか一項に記載の方法を含む。

例２５は、ＶＡＭを生成するステップが、前に送信されたＶＡＭの後に、１もしくは複数の車両ＩＴＳ－Ｓまたは１もしくは複数の他のＶＲＵが、ＶＲＵに対して、横方向に最小安全横方向距離（ＭＳＬａＤ）よりも検出された少なくとも１人のＶＲＵに近づいており、縦方向に最小安全縦方向距離（ＭＳＬｏＤ）よりも検出された少なくとも１人のＶＲＵに近づいており、垂直方向に最小安全垂直方向距離（ＭＳＶＤ）よりも検出された少なくとも１人のＶＲＵに近づいている場合に、ＶＡＭを生成するステップ、をさらに含む、例１８～２４のいずれか一項に記載の方法を含む。

例２６は、ＶＡＭを生成するステップが、ＶＡＭを報告するためのＶＲＵまたはＶＲＵクラスタのセットを決定するステップと、ＶＡＭをＶＡＭ拡張コンテナを含むように生成するステップであって、ＶＡＭ拡張コンテナが第１のコンテナと第２のコンテナとを含み、第１のコンテナがＶＲＵのセット内の合計個別ＶＲＵ数を示し、第２のコンテナが報告された合計ＶＲＵクラスタ数を示す、ステップと、生成されたＶＡＭを送信させるステップと、を含む、例１４～２５のいずれか一項に記載の方法、を含む。

例２７は、ＶＡＭ拡張コンテナが、ＶＲＵまたはＶＲＵクラスタのセットのＶＲＵまたはＶＲＵクラスタごとに、それぞれのＶＲＵ低頻度コンテナ、それぞれのＶＲＵ高頻度コンテナ、それぞれのクラスタ情報コンテナ、それぞれのクラスタ動作コンテナ、およびそれぞれの動き予測コンテナをさらに含む、例２６に記載の方法を含む。

例２８は、通信回路と、通信回路と通信可能に結合されたプロセッサ回路であって、例１～２７のいずれか一項に記載の方法を実行するように配置された、プロセッサ回路と、を備える、車両高度道路交通システム局（Ｖ－ＩＴＳ－Ｓ）、を含む。

例２９は、インターフェース回路であって、Ｒ－ＩＴＳ－Ｓを１または複数のリモート無線ユニットと通信可能に結合するように配置された、インターフェース回路と、インターフェース回路と通信可能に結合されたプロセッサ回路であって、例１～２７のいずれか一項に記載の方法を実行するように配置された、プロセッサ回路と、を備える、路側高度道路交通システム局（Ｒ－ＩＴＳ－Ｓ）を含む。

例３０は、通信回路と、通信回路と通信可能に結合されたプロセッサ回路であって、例１～２７のいずれか一項に記載の方法を実行するように配置された、プロセッサ回路と、を備える、脆弱な道路利用者（ＶＲＵ）高度道路交通システム局（ＩＴＳ－Ｓ）を含む。

例３１は、命令を含む１または複数のコンピュータ可読媒体であって、プロセッサ回路による命令の実行が、プロセッサ回路に例１～２７のいずれか一項に記載の方法を実行させる、１または複数のコンピュータ可読媒体を含む。

例３２は、例３１に記載の命令を含むコンピュータプログラムを含む。

例３３は、例３０に記載のコンピュータプログラムのための関数、メソッド、変数、データ構造、および／またはプロトコルを定義するアプリケーション・プログラミング・インターフェースを含む。

例３４は、例３１に記載の命令がロードされた回路を備える装置を含む。

例３５は、例３１に記載の命令を実行するように動作可能な回路を備える装置を含む。

例３６は、例３１に記載のプロセッサ回路のうちの１または複数と、例３０に記載の１または複数のコンピュータ可読媒体とを備える集積回路を含む。

例３７は、例３１に記載の１または複数のコンピュータ可読媒体と、プロセッサ回路とを備えるコンピューティングシステムを含む。

例３８は、例３１に記載の命令を実行する手段を備える装置、を含む。

例３９は、例３１に記載の命令を実行した結果として生成される信号、を含む。

例４０は、例３１に記載の命令を実行した結果として生成されるデータユニット、を含む。

例４１は、データユニットが、データクラム、ネットワークパケット、データフレーム、データセグメント、ＰＤＵ、サービス・データ・ユニット、「ＳＤＵ」、メッセージ、またはデータベースオブジェクトである、例３４に記載のデータユニットを含む。

例４２は、例４０または４１に記載のデータユニットで符号化された信号を含む。

例４３は、例３１に記載の命令を搬送する電磁信号を含む。

例４４は、例１～２７のいずれか一項に記載の方法を実行する手段を備える装置を含む。

例示的な実装形態は、仮想化インフラストラクチャ上でインスタンス化された１または複数のＭＥＣアプリケーションの一部としてサービスを実行するマルチアクセス・エッジ・コンピューティング（ＭＥＣ）ホストであって、サービスが、例１～４４もしくはその部分および／または本明細書の何らかの他の例のいずれかに関連する、ＭＥＣホストを含み、ＭＥＣホストは、１または複数のＥＴＳＩＭＥＣ規格ファミリーからの規格に従って動作するように構成可能または動作可能である。

１つの例示的な実装形態は、例Ａ０１～Ａ３１、例Ｂ０１～Ｂ１７、および例Ｃ０１～Ｃ０８、または本明細書に記載される他の主題の動作を呼び出すかまたは実行するためのそれぞれのエッジ処理デバイスおよびノードを含むエッジ・コンピューティング・システムである。別の例示的な実装形態は、例Ａ０１～Ａ３１、例Ｂ０１～Ｂ１７、および例Ｃ０１～Ｃ０８、または本明細書に記載される他の主題の動作を呼び出すかまたは実行するように動作可能なクライアント・エンドポイント・ノードである。別の例示的な実装形態は、例１～４４、または本明細書に記載される他の主題の動作を呼び出すかまたは実行するように動作可能な、エッジ・コンピューティング・システム内の、またはエッジ・コンピューティング・システムに結合された、アグリゲーションノード、ネットワーク・ハブ・ノード、ゲートウェイノード、またはコアデータ処理ノードである。別の例示的な実装形態は、例１～４４、または本明細書に記載される他の主題の動作を呼び出すかまたは実行するように動作可能な、エッジ・コンピューティング・システム内の、またはエッジ・コンピューティング・システムに結合された、アクセスポイント、基地局、路側ユニット、路側ユニット、街路側ユニット、またはオンプレミスユニットである。別の例示的な実装形態は、例１～４４、または本明細書に記載される他の主題の動作を呼び出すかまたは実行するように動作可能な、エッジ・コンピューティング・システム内の、またはエッジ・コンピューティング・システムに結合された、エッジ・プロビジョニング・ノード、サービス・オーケストレーション・ノード、アプリケーション・オーケストレーション・ノード、またはマルチテナント管理ノードである。

別の例示的な実装形態は、例１～４４、または本明細書に記載される他の主題の動作を呼び出すかまたは実行するように動作可能な、エッジ・コンピューティング・システム内の、またはエッジ・コンピューティング・システムに結合された、エッジ・プロビジョニング・サービス、アプリケーションまたはサービス・オーケストレーション・サービス、仮想マシン展開、コンテナ展開、機能展開、および計算管理を動作させるエッジノードである。別の例示的な実装形態は、例１～４４、または本明細書に記載される他の主題の動作を呼び出すかまたは実行するように動作可能な、エッジメッシュとして、サイドカーのローディングを伴う、またはメッシュ間通信を伴うエッジメッシュとして動作可能なエッジ・コンピューティング・システムである。別の例示的な実装形態は、例１～４４、または本明細書に記載される他の主題を使用して、本明細書で論じられたユースケースを呼び出すかまたは実行するように動作可能な、ネットワーク機能、加速機能、加速ハードウェア、ストレージハードウェア、または計算ハードウェアリソースを含むエッジ・コンピューティング・システムである。別の例示的な実装形態は、別の例示的な実装形態は、例１～４４、または本明細書に記載される他の主題を使用して、本明細書で論じられたユースケースを呼び出すかまたは実行するように動作可能な、クライアントモビリティ、車車間（Ｖ２Ｖ）シナリオ、車車間・路車間（Ｖ２Ｘ）シナリオ、または路車間（Ｖ２Ｉ）シナリオをサポートし、任意選択で、ＥＴＳＩＭＥＣ仕様に従って動作するように適合されたエッジ・コンピューティング・システムである。別の例示的な実装形態は、例Ａ０１～Ａ３１、例Ｂ０１～Ｂ１７、および例Ｃ０１～Ｃ０８、ならびに／または本明細書に記載される他の主題を使用して、本明細書で論じられたユースケースを呼び出すかまたは実行するように動作可能な、３ＧＰＰ４Ｇ／ＬＴＥまたは５Ｇネットワーク能力による構成を含む、モバイル無線通信のために適合されたエッジ・コンピューティング・システムである。別の例示的な実装形態は、例１～４４、または本明細書に記載される他の主題を使用して、本明細書で論じられたユースケースを呼び出すかまたは実行するように動作可能な、ｘＡｐｐをサポートし、Ｏ－ＲＡＮ仕様に従って動作するように適合されたエッジ・コンピューティング・システムである。別の例示的な実装形態は、例１～４４、または本明細書に記載される他の主題を使用して、本明細書で論じられたユースケースを呼び出すかまたは実行するように動作可能な、ＯｐｅｎＶＩＮＯ（ＯｐｅｎＶｉｓｕａｌＩｎｆｅｒｅｎｃｅａｎｄＮｅｕｒａｌｎｅｔｗｏｒｋＯｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ（オープンな視覚推論およびニューラルネットワーク最適化））仕様に従って動作するように適合されたエッジ・コンピューティング・システムである。別の例示的な実装形態は、例１～４４、または本明細書に記載される他の主題を使用して、本明細書で論じられたユースケースを呼び出すかまたは実行するように動作可能な、ＯｐｅｎＮＥＳＳ仕様に従って動作するように適合されたエッジ・コンピューティング・システムである。別の例示的な実装形態は、例１～４４、または本明細書に記載される他の主題を使用して、本明細書で論じられたユースケースを呼び出すかまたは実行するように動作可能な、スマート・エッジ・コンピューティング・フレームワークに従って動作するように適合されたエッジ・コンピューティング・システムである。

特に明記されていない限り、上述の例および／または例示的な実装形態のいずれも、任意の他の例（または例の組み合わせ）と組み合わせられてもよい。

８．用語
本明細書で使用される用語は、本開示を限定することを意図されたものではない。本開示は、方法、装置（システム）、および／またはコンピュータプログラム製品のフローチャート図および／またはブロック図を参照して説明されている。図面では、いくつかの構造的特徴または方法的特徴が特定の配置および／または順序で示されている場合がある。しかしながら、そのような特定の配置および／または順序は必要でない場合もあることを理解されたい。むしろ、そのような特徴は、説明図に示されているものとは異なる方法および／または順序で配置されてもよい。加えて、特定の図に構造的特徴または方法的特徴が含まれることは、そのような特徴が必要であり、他の特徴と共に含まれないか、または他の特徴と組み合わされないことを意味するものではない。

本明細書で使用される場合、単数形「ａ」、「ａｎ」および「ｔｈｅ」は、文脈上そうでないことが明らかでない限り、複数形も含むことが意図されている。「ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ」および／または「ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ」という用語は、本明細書で使用される場合、記載される特徴、整数、ステップ、動作、要素、および／または構成要素の存在を指定するが、１または複数の他の特徴、整数、ステップ、動作、要素、構成要素、および／またはそれらのグループの存在または追加を排除するものではないことがさらに理解されよう。「Ａおよび／またはＢ」という語句は、（Ａ）、（Ｂ）、または（ＡおよびＢ）を意味する。本開示の目的では、「Ａ、Ｂ、および／またはＣ」という語句は、（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）、（ＡおよびＢ）、（ＡおよびＣ）、（ＢおよびＣ）、または（Ａ、ＢおよびＣ）を意味する。さらに、「ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ（備える）」、「ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ（含む）」、「ｈａｖｉｎｇ（有する）」などの用語は、本開示に関して使用される場合、同義である。

「結合された（ｃｏｕｐｌｅｄ）」、「通信可能に結合された（ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｖｅｌｙｃｏｕｐｌｅｄ）」という用語は、その派生語と共に本明細書で使用されている。「結合された」という用語は、２以上の要素が互いに直接物理的または電気的に接触していることを意味する場合もあり、２以上の要素が互いに間接的に接触しているが、それでもなお互いに協働もしくは相互作用することを意味する場合もあり、かつ／または１もしくは複数の他の要素が、互いに結合されていると言われる要素間に結合もしくは接続されていることを意味する場合もある。「直接結合された（ｄｉｒｅｃｔｌｙｃｏｕｐｌｅｄ）」という用語は、２以上の要素が互いに直接接触していることを意味し得る。「通信可能に結合された」という用語は、２以上の要素が、配線その他の相互接続接続を介して、無線通信チャネルまたはリンクを介して、などを含む通信手段によって互いに接触し得ることを意味し得る。

「回路（ｃｉｒｃｕｉｔｒｙ）」という用語は、電子デバイス内の特定の機能を実行するように構成された回路または複数の回路のシステムを指す。回路または回路のシステムは、記載の機能を提供するように構成された、論理回路、プロセッサ（共有、専用、もしくはグループ）および／またはメモリ（共有、専用、もしくはグループ）、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、プログラマブル・ロジック・コントローラ（ＰＬＣ）、ＳｏＣ、ＳｉＰ、マルチチップパッケージ（ＭＣＰ）、ＤＳＰなどといった１または複数のハードウェア構成要素の一部であるか、それらを含み得る。さらに、「回路（ｃｉｒｃｕｉｔｒｙ）」という用語は、プログラムコードの機能を実行するために使用される１または複数のハードウェア要素とプログラムコードとの組み合わせも指し得る。いくつかのタイプの回路は、記載の機能の少なくとも一部を提供するために１または複数のソフトウェアまたはファームウェアプログラムを実行し得る。ハードウェア要素とプログラムコードとのそのような組み合わせは、特定のタイプの回路と呼ばれることがある。

本明細書に記載される機能ユニットまたは能力は、それらの実装上の独立性を特に強調するために、構成要素またはモジュールと呼ばれるか、またはラベル付けされる場合があることを理解されたい。そのような構成要素は、任意の数のソフトウェア形態またはハードウェア形態によって具現化され得る。例えば、構成要素またはモジュールは、カスタム超大規模集積（ＶＬＳＩ）回路またはゲートアレイ、論理チップやトランジスタや他のディスクリート部品などの既製の半導体を備えるハードウェア回路として実装されてもよい。構成要素またはモジュールは、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ、プログラマブル・アレイ・ロジック、プログラマブル・ロジック・デバイスなどといったプログラマブル・ハードウェア・デバイスとして実装されてもよい。構成要素またはモジュールはまた、様々なタイプのプロセッサが実行するためのソフトウェアとして実装されてもよい。実行可能コードの個々の構成要素またはモジュールは、例えば、コンピュータ命令の１または複数の物理ブロックまたは論理ブロックを含んでいてもよく、それらの命令ブロックは、例えば、オブジェクト、プロシージャ、または関数として編成され得る。とはいえ、個々の構成要素またはモジュールの実行可能命令は物理的にまとまって位置する必要はなく、論理的に相互に結合されると、構成要素またはモジュールを構成し、その構成要素またはモジュールについて記述された目的を達成する、異なる位置に記憶された異種の命令を含んでいてもよい。

実際、実行可能コードの構成要素またはモジュールは、単一の命令であっても、多数の命令であってもよく、いくつかの異なるコードセグメントにわたって、異なるプログラムの間で、数個のメモリデバイスまたは処理システムにまたがって分散されてもよい。特に、記載のプロセスのいくつかの態様（コード書き換えおよびコード分析など）は、（例えば、センサまたはロボットに組み込まれたコンピュータ内の）コードが展開される処理システムとは異なる（例えば、データセンタ内のコンピュータ内の）処理システム上で行われてもよい。同様に、動作データも、本明細書では、構成要素またはモジュール内で識別および例示され得、任意の適切な形態で具現化され、任意の適切なタイプのデータ構造内で編成され得る。動作データは、単一のデータセットとして収集されてもよく、または異なる記憶デバイスにわたるものを含めて、異なる位置にわたって分散されてもよく、少なくとも部分的に、単にシステムまたはネットワーク上の電気信号として存在していてもよい。構成要素またはモジュールは、所望の機能を果たすように動作するエージェントを含めて、受動的であっても、能動的であってもよい。

本明細書で使用される「プロセッサ回路」という用語は、一連の算術演算もしくは論理演算を順次に自動的に実行するか、またはデジタルデータを記録、記憶、および／もしくは転送することができる回路を指すか、回路の一部であるか、または回路を含む。「プロセッサ回路」という用語は、１または複数のアプリケーションプロセッサ、１または複数のベースバンドプロセッサ、物理ＣＰＵ、シングルコアプロセッサ、デュアルコアプロセッサ、トリプルコアプロセッサ、クワッドコアプロセッサ、ならびに／または、プログラムコード、ソフトウェアモジュール、および／もしくは機能プロセスなどのコンピュータ実行可能命令を実行するか、もしくは他の態様で動作させることができる任意の他のデバイスを指し得る。「アプリケーション回路」および／または「ベースバンド回路」という用語は、「プロセッサ回路」と同義であるとみなされてもよく、「プロセッサ回路」と呼ばれる場合もある。

本明細書で使用される「メモリ」および／または「メモリ回路」という用語は、ＲＡＭ、ＭＲＡＭ、ＰＲＡＭ、ＤＲＡＭ、および／もしくはＳＤＲＡＭ、コアメモリ、ＲＯＭ、磁気ディスク記憶媒体、光記憶媒体、フラッシュ・メモリ・デバイス、またはデータを記憶するための他の機械可読媒体を含む、データを記憶するための１または複数のハードウェアデバイスを指す。「コンピュータ可読媒体」という用語は、メモリ、ポータブルまたは固定式の記憶デバイス、光記憶デバイス、および命令またはデータを記憶、収容、または搬送することができる様々な他の媒体を含み得るが、これらに限定されない。

本明細書で使用される「インターフェース回路」という用語は、２以上の構成要素またはデバイス間の情報の交換を可能にする回路を指すか、回路の一部であるか、または回路を含む。「インターフェース回路」という用語は、１または複数のハードウェアインターフェース、例えば、バス、Ｉ／Ｏインターフェース、周辺構成要素インターフェース、ネットワーク・インターフェース・カードなどを指し得る。

「要素」という用語は、所与の抽象化レベルで分割不可能であり、明確に定義された境界を有するユニットを指し、要素は、例えば、１または複数のデバイス、システム、コントローラ、ネットワーク要素、モジュールなど、またはそれらの組み合わせを含む任意のタイプのエンティティであり得る。「デバイス」という用語は、その物理エンティティとの間でデジタル情報を伝達する能力を有する、その近傍内の別の物理エンティティの内部に埋め込まれるか、または取り付けられた物理エンティティを指す。「エンティティ」という用語は、アーキテクチャもしくはデバイスの個別の構成要素、またはペイロードとして転送された情報を指す。「コントローラ」という用語は、物理エンティティの状態を変更するか、または物理エンティティを移動させることなどによって、物理エンティティに影響を与える能力を有する要素またはエンティティを指す。

本明細書で使用される場合、「エッジコンピューティング」という用語は、エンドポイントユーザ（クライアントデバイス、ユーザ機器など）のレイテンシーを低減し、スループットを向上させるために、処理アクティビティおよびリソース（例えば、計算リソース、記憶リソース、加速リソース）をネットワークの「エッジ」の方へ移動させる分散コンピューティングの多くの実装形態を包含する。そのようなエッジコンピューティング実装形態は、典型的には、無線ネットワークを介してアクセス可能な１または複数の場所から、クラウド様のサービス、機能、アプリケーション、およびサブシステムにおいてそのようなアクティビティおよびリソースを提供することを伴う。よって、本明細書で使用されるネットワーク、クラスタ、ドメイン、システム、またはコンピューティング構成の「エッジ」への言及は、機能的な分散計算要素のグループまたはグループ化であり、したがって、一般に、グラフ理論で使用される「エッジ」（リンクまたは接続）とは無関係である。モバイル無線ネットワーク（例えば、セルラーネットワークやＷｉＦｉデータネットワーク）を介してアクセス可能なエッジ・コンピューティング・アプリケーションおよびサービスの特定の配置は、「モバイル・エッジ・コンピューティング」または「マルチアクセス・エッジ・コンピューティング」と呼ばれる場合があり、頭字語「ＭＥＣ」によって参照される場合がある。本明細書における「ＭＥＣ」の使用はまた、「ＥＴＳＩＭＥＣ」と呼ばれる、欧州電気通信標準化機構（ＥＴＳＩ）によって公表された標準化された実装形態を指す場合もある。ＥＴＳＩＭＥＣ仕様によって使用される用語は、本明細書で矛盾する定義または使用が提供されない限り、一般に参照により本明細書に組み込まれる。

本明細書で使用される場合、「計算ノード」または「計算デバイス」という用語は、より大きなシステム、システムの分散された集合、またはスタンドアロン装置の一部であるかどうかにかかわらず、エッジコンピューティング動作の一態様を実装する識別可能なエンティティを指す。いくつかの例では、計算ノードは、動作しているのがクライアントとしてか、サーバとしてか、それとも中間エンティティとしてかにかかわらず、「エッジノード」、「エッジデバイス」、「エッジシステム」と呼ばれ得る。計算ノードの特定の実装形態は、サーバ、基地局、ゲートウェイ、路側ユニット、オンプレミスユニット、ＵＥ、またはエンド消費デバイスなどに組み込まれ得る。

本明細書で使用される「コンピュータシステム」という用語は、任意のタイプの相互接続された電子デバイス、コンピュータデバイス、またはそれらの構成要素を指す。加えて、「コンピュータシステム」および／または「システム」という用語は、互いに通信可能に結合されたコンピュータの様々な構成要素を指し得る。さらに、「コンピュータシステム」および／または「システム」という用語は、互いに通信可能に結合され、コンピューティングリソースおよび／またはネットワーキングリソースを共有するように構成された複数のコンピュータデバイスおよび／または複数のコンピューティングシステムを指し得る。

本明細書で使用される「アーキテクチャ」という用語は、コンピュータアーキテクチャまたはネットワークアーキテクチャを指す。「ネットワークアーキテクチャ」は、通信プロトコル、インターフェース、およびメディア伝送を含むネットワーク内のソフトウェア要素および／またはハードウェア要素の物理的、論理的設計または配置である。「コンピュータアーキテクチャ」は、要素間の対話のための技術規格を含む、コンピューティングシステムまたはプラットフォームにおけるソフトウェア要素および／もしくはハードウェア要素の物理的、論理的設計もしくは配置である。

本明細書で使用される「アプライアンス」、「コンピュータアプライアンス」などの用語は、特定のコンピューティングリソースを提供するように特に設計されたプログラムコード（例えば、ソフトウェアやファームウェア）を有するコンピュータデバイスまたはコンピュータシステムを指す。「仮想アプライアンス」は、コンピュータアプライアンスを仮想化もしくはエミュレートするか、またはそれ以外に特定のコンピューティングリソースを提供するために専用とされるハイパーバイザを装備したデバイスによって実装されるべき仮想マシンイメージである。

本明細書で使用される「ユーザ機器」または「ＵＥ」という用語は、無線通信能力を有するデバイスを指し、通信ネットワーク内のネットワークリソースのリモートユーザを記述し得る。「ユーザ機器」または「ＵＥ」という用語は、クライアント、モバイル、モバイルデバイス、モバイル端末、ユーザ端末、モバイルユニット、局、移動局、モバイルユーザ、加入者、ユーザ、リモート局、アクセスエージェント、ユーザエージェント、受信機、無線機器、再構成可能無線機器、再構成可能モバイルデバイスなどと同義であるとみなされてもよく、またはこれらと呼ばれてもよい。さらに、「ユーザ機器」または「ＵＥ」という用語は、任意のタイプの無線／有線デバイスまたは無線通信インターフェースを含む任意のコンピューティングデバイスを含み得る。「局」または「ＳＴＡ」という用語は、無線媒体（ＷＭ）に対する媒体アクセス制御（ＭＡＣ）および物理層（ＰＨＹ）インターフェースの単一アドレス可能インスタンスである論理エンティティを指す。「無線媒体」または「ＷＭ」という用語は、無線ローカル・エリア・ネットワーク（ＬＡＮ）のピア物理層（ＰＨＹ）エンティティ間のプロトコル・データ・ユニット（ＰＤＵ）の転送を実施するために使用される媒体を指す。

本明細書で使用される「ネットワーク要素」という用語は、有線または無線通信ネットワークサービスを提供するために使用される物理的な、または仮想化された機器および／またはインフラストラクチャを指す。「ネットワーク要素」という用語は、ネットワーク化されたコンピュータ、ネットワーキングハードウェア、ネットワーク機器、ネットワークノード、ルータ、スイッチ、ハブ、ブリッジ、無線ネットワークコントローラ、ＲＡＮデバイス、ＲＡＮノード、ゲートウェイ、サーバ、仮想化されたＶＮＦ、ＮＦＶＩなどと同義であるとみなされ、かつ／またはこれらと呼ばれ得る。

本明細書で使用される場合、「アクセスポイント」または「ＡＰ」という用語は、１つの局（ＳＴＡ）を含み、関連付けられたＳＴＡに対して無線媒体（ＷＭ）を介して配信サービスへのアクセスを提供するエンティティを指す。ＡＰは、ＳＴＡと、配信システムアクセス機能（ＤＳＡＦ）とを備える。本明細書で使用される場合、「基地局」という用語は、ユーザ機器（ＵＥ）との間の１または複数のセルにおける無線信号の送信および受信を担う第４世代（４Ｇ）または第５世代（５Ｇ）移動通信ネットワークなどの無線アクセスネットワーク（ＲＡＮ）内のネットワーク要素を指す。基地局は、統合アンテナを有することができ、またはフィーダケーブルによってアンテナアレイに接続され得る。基地局は、専用のデジタル信号処理およびネットワーク機能ハードウェアを使用する。いくつかの例では、基地局は、柔軟性、コスト、および性能のために、ソフトウェアで動作する複数の機能ブロックに分割され得る。いくつかの例では、基地局は、進化型ノードＢ（ｅＮＢ）または次世代ノードＢ（ｇＮＢ）を含むことができる。いくつかの例では、基地局は、計算ノードとして動作するための計算ハードウェアを動作させるか、または含み得る。しかしながら、本明細書で論じられるシナリオの多くでは、ＲＡＮ基地局は、アクセスポイント（例えば、無線ネットワーク・アクセスポイント）または他のネットワーク・アクセス・ハードウェアで置き換えられてもよい。

本明細書で使用される場合、「中央局」（またはＣＯ）という用語は、アクセス可能なまたは画定された地理的エリア内の電気通信インフラストラクチャの集約点を示し、多くの場合、電気通信サービスプロバイダが、１または複数のタイプのアクセスネットワークのためのスイッチング設備を従来配置してきた場所である。ＣＯは、電気通信インフラストラクチャ設備または計算リソース、データ記憶リソース、およびネットワークリソースを収容するように物理的に設計することができる。しかしながら、ＣＯは、電気通信サービスプロバイダによる指定された場所である必要はない。ＣＯは、エッジアプリケーションおよびサービスのための、またはクラウド様サービスのローカル実装形態のためにさえ、任意の数の計算デバイスをホストし得る。

「クラウドコンピューティング」または「クラウド」という用語は、セルフサービスプロビジョニングおよびオンデマンド管理を用いて、かつユーザによる能動的管理を用いずに、共有可能なコンピューティングリソースのスケーラブルで弾力的なプールへのネットワークアクセスを可能にするためのパラダイムを指す。クラウドコンピューティングはクラウド・コンピューティング・サービス（またはクラウドサービス）を提供し、クラウド・コンピューティング・サービスは、定義されたインターフェース（例えば、ＡＰＩなど）を使用して呼び出されるクラウドコンピューティングを介して提供される１または複数の能力である。「コンピューティングリソース」または単に「リソース」という用語は、コンピュータシステムまたはネットワーク内での可用性が制限された任意の物理的構成要素もしくは仮想的構成要素、またはそのような構成要素の使用を指す。コンピューティングリソースの例には、ある期間にわたる、サーバ、プロセッサ、記憶装置、メモリデバイス、メモリエリア、ネットワーク、電力、入出力（周辺）デバイス、機械的デバイス、ネットワーク接続（例えば、チャネル／リンク、ポート、ネットワークソケットなど）、オペレーティングシステム、仮想マシン（ＶＭ）、ソフトウェア／アプリケーション、コンピュータファイルなどの使用／アクセスが含まれる。「ハードウェアリソース」は、物理ハードウェア要素によって提供される計算リソース、記憶リソース、および／またはネットワークリソースを指し得る。「仮想化リソース」は、仮想化インフラストラクチャによってアプリケーション、デバイス、システムなどに提供される計算リソース、記憶リソース、および／またはネットワークリソースを指し得る。「ネットワークリソース」または「通信リソース」という用語は、通信ネットワークを介してコンピュータデバイス／システムによってアクセス可能なリソースを指し得る。「システムリソース」という用語は、サービスを提供するための任意の種類の共有エンティティを指し得、コンピューティングリソースおよび／またはネットワークリソースを含み得る。システムリソースは、そのようなシステムリソースが単一のホストまたは複数のホスト上に存在し、明確に識別可能であるサーバを介してアクセス可能な、コヒーレントな機能、ネットワーク・データ・オブジェクトまたはサービスのセットとみなされ得る。

「作業負荷」という用語は、ある期間中または特定の時点にコンピューティングシステム、デバイス、エンティティなどによって実行される作業の量を指す。作業負荷は、応答時間、スループット（例えば、ある期間にわたってどれだけの作業が達成されるか）などのベンチマークとして表され得る。加えて、または代替として、作業負荷は、メモリ作業負荷（例えば、一時的データまたは永続的データを記憶し、中間計算を実行するためにプログラム実行に必要なメモリ空間の量）、プロセッサ作業負荷（例えば、所与の期間中または特定の時点においてプロセッサによって実行されている命令数）、Ｉ／Ｏ作業負荷（例えば、所与の期間中または特定の時点における入力および出力またはシステムアクセスの数）、データベース作業負荷（例えば、ある期間中のデータベースクエリの数）、ネットワーク関連作業負荷（例えば、ネットワークアタッチメントの数、モビリティ更新の数、無線リンク障害の数、ハンドオーバの数、エアインターフェース上で転送されるべきデータの量など）などとして表されてもよい。様々なアルゴリズムが、前述の作業負荷タイプのいずれかに基づくものであり得る、作業負荷および／または作業負荷特性を決定するために使用され得る。

本明細書で使用される場合、「クラウド・サービス・プロバイダ」（またはＣＳＰ）という用語は、集中型、地域型、およびエッジ・データ・センタ（例えば、パブリッククラウドのコンテキストで使用される）で構成される典型的には大規模な「クラウド」リソースを運用する組織を示す。他の例では、ＣＳＰは、クラウドサービス事業者（ＣＳＯ）とも呼ばれ得る。「クラウドコンピューティング」への言及は、一般に、エッジコンピューティングと比較して少なくともいくらかのレイテンシー、距離、または制約の増加を伴う遠隔地で、ＣＳＰまたはＣＳＯによって提供されるコンピューティングリソースおよびサービスを指す。

本明細書で使用される場合、「データセンタ」という用語は、大量の計算リソース、データ記憶リソース、およびネットワークリソースが単一の場所に存在するように、複数の高性能計算およびデータ記憶ノードを収容することを意図された専用に設計された構造を指す。これは、多くの場合、専用のラックおよび筐体システム、適切な加熱、冷却、換気、セキュリティ、消火、および電力供給システムを必要とする。この用語はまた、いくつかのコンテキストにおいて、計算およびデータ記憶ノードを指す場合もある。データセンタは、集中型またはクラウド・データ・センタ（例えば、最大）と、地域データセンタと、エッジデータセンタ（例えば、最小）との間で規模が異なり得る。

本明細書で使用される場合、「アクセスエッジ層」という用語は、エンドユーザまたはデバイスに最も近いインフラストラクチャエッジの副層を示す。例えば、そのような層は、セルラー・ネットワーク・サイトに配備されたエッジ・データ・センタによって満たされ得る。アクセスエッジ層は、インフラストラクチャエッジの最前線として機能し、より高い階層の集約エッジ層に接続し得る。

本明細書で使用される場合、「集約エッジ層」という用語は、アクセスエッジ層から１ホップ離れたインフラストラクチャエッジの層を示す。この層は、単一の場所に中規模データセンタとして存在していてもよく、またはアクセスエッジと階層トポロジを形成して、アクセスエッジ単独よりも大きな協働、作業負荷フェイルオーバ、およびスケーラビリティを可能にするために、複数の相互接続されたマイクロデータセンタから形成され得る。

本明細書で使用される場合、「ネットワーク機能仮想化」または「ＮＦＶ」という用語は、独自のハードウェアアプライアンス内の組み込みサービスから、業界標準の仮想化およびクラウドコンピューティング技術を使用して標準化されたＣＰＵ上で動作するソフトウェアベースの仮想化ＮＦ（またはＶＮＦ）へのＮＦの移行を示す。いくつかの態様では、ＮＦＶ処理およびデータ記憶は、インフラストラクチャエッジ内で、ローカル・セルラー・サイトに直接接続されたエッジデータセンタで行われる。本明細書で使用される場合、「仮想化ネットワーク機能」または「ＶＮＦ」という用語は、専用物理機器の代わりにＮＦＶによって使用される多機能、多目的計算リソース（例えば、ｘ８６、ＡＲＭ処理アーキテクチャ）上で動作するソフトウェアベースのＮＦを示す。いくつかの態様では、複数のＶＮＦが、インフラストラクチャエッジのエッジデータセンタで動作する。

本明細書で使用される場合、「エッジコンピューティング」という用語は、ネットワークの「エッジ」または「エッジ」の集合により近い位置におけるコンピューティングおよびリソースの実装、調整、および使用を指す。ネットワークのエッジでコンピューティングリソースを展開することにより、アプリケーションおよびネットワークのレイテンシーが低減され、ネットワーク・バックホール・トラフィックおよび関連付けられるエネルギー消費が低減され、サービス能力が向上し、セキュリティまたはデータのプライバシー要件の準拠が改善され（特に従来のクラウドコンピューティングと比較して）、総所有コストが改善され得る。本明細書で使用される場合、「エッジ計算ノード」という用語は、動作しているのがサーバか、クライアントか、エンドポイントか、それともピアモードか、およびネットワークの「エッジ」に位置するか、それともさらにネットワーク内の接続された場所に位置しているかにかかわらず、デバイス、ゲートウェイ、ブリッジ、システムまたはサブシステム、構成要素の形態の計算可能要素の現実世界の、論理の、または仮想化された実装形態を指す。本明細書で使用される「ノード」への言及は、一般に、「デバイス」、「構成要素」、および「サブシステム」と互換的であるが、「エッジ・コンピューティング・システム」または「エッジ・コンピューティング・ネットワーク」への言及は、一般に、複数のノードおよびデバイスの分散アーキテクチャ、編成、または集合を指し、エッジコンピューティング設定においてサービスまたはリソースのいくつかの態様を達成または提供するように編成される。

「モノのインターネット」または「ＩｏＴ」という用語は、人間の対話をほとんどまたはまったく伴わずにデータを転送することができる相互に関連するコンピューティングデバイス、機械およびデジタルマシンのシステムを指し、リアルタイム分析、機械学習および／またはＡＩ、組み込みシステム、無線センサネットワーク、制御システム、自動化（例えば、スマートホーム、スマートビルディング、および／またはスマートシティ技術）などといった技術を伴い得る。ＩｏＴデバイスは、通常、重い計算または記憶能力のない低電力デバイスである。「エッジＩｏＴデバイス」は、ネットワークのエッジに配備された任意の種類のＩｏＴデバイスであり得る。

本明細書で使用される場合、「クラスタ」という用語は、物理エンティティ（例えば、異なるコンピューティングシステム、ネットワークまたはネットワークグループ）、論理エンティティ（例えば、アプリケーション、機能、セキュリティ構築物、コンテナ）などの形態の、エッジ・コンピューティング・システムの一部としてのエンティティのセットまたはグループ化を指す。いくつかの位置では、「クラスタ」は、「グループ」または「ドメイン」とも呼ばれる。クラスタのメンバシップは、動的または特性に基づくメンバシップから、ネットワークもしくはシステム管理シナリオから、またはクラスタ内のエンティティを追加、修正、もしくは削除し得る後述される様々な例示的な技術からを含めて、条件または機能に基づいて修正または影響される場合がある。クラスタはまた、複数の層、レベル、または特性を含むかまたはそれらと関連付けられ、そのような層、レベル、または特性に基づくセキュリティ特徴および結果の変動を含み得る。

本明細書で使用される場合、「無線技術」という用語は、情報転送のための電磁放射の無線送信および／または受信のための技術を指す。「無線アクセス技術」または「ＲＡＴ」という用語は、無線ベースの通信ネットワークへの基礎となる物理的接続に使用される技術を指す。「Ｖ２Ｘ」という用語は、車車間（Ｖ２Ｖ）、車路間（Ｖ２Ｉ）、路車間（Ｉ２Ｖ）、車ネットワーク間（Ｖ２Ｎ）、および／またはネットワーク車間（Ｎ２Ｖ）の通信および関連付けられる無線アクセス技術を指す。

本明細書で使用される場合、「通信プロトコル」（有線または無線のいずれか）という用語は、データのパケット化／パケット解除、信号の変調／復調、プロトコルスタックの実装などのための命令を含む、他のデバイスおよび／またはシステムと通信するために通信デバイスおよび／またはシステムによって実装される標準化された規則または命令のセットを指す。

本明細書で使用される「チャネル」という用語は、データまたはデータストリームを通信するために使用される、有形または無形の任意の伝送媒体を指す。「チャネル」という用語は、「通信チャネル」、「データ通信チャネル」、「伝送チャネル」、「データ伝送チャネル」、「アクセスチャネル」、「データ・アクセス・チャネル」、「リンク」、「データリンク」、「キャリア」、「無線周波数キャリア」、および／またはデータが通信される経路または媒体を表す任意の他の同様の用語と同義および／または同等であり得る。加えて、本明細書で使用される「リンク」という用語は、情報を送信および受信する目的でのＲＡＴを介した２つのデバイス間の接続を指す。

本明細書で使用される場合、「無線技術」という用語は、情報転送のための電磁放射の無線送信および／または受信のための技術を指す。「無線アクセス技術」または「ＲＡＴ」という用語は、無線ベースの通信ネットワークへの基礎となる物理的接続に使用される技術を指す。

本明細書で使用される場合、「通信プロトコル」（有線または無線のいずれか）という用語は、データのパケット化／パケット解除、信号の変調／復調、プロトコルスタックの実装などのための命令を含む、他のデバイスおよび／またはシステムと通信するために通信デバイスおよび／またはシステムによって実装される標準化された規則または命令のセットを指す。本開示の目的のために使用され得る無線通信プロトコルの例には、グローバル移動体通信システム（ＧＳＭ）無線通信技術、汎用パケット無線サービス（ＧＰＲＳ）無線通信技術、ＧＳＭエボリューションのための拡張データレート（ＥＤＧＥ）無線通信技術、および／または、例えば、３ＧＰＰ第５世代（５Ｇ）もしくはニュー・ラジオ（ＮＲ）、ユニバーサル移動物体通信システム（ＵＭＴＳ）、マルチメディアアクセスの自由度（ＦＯＭＡ）、ロング・ターム・エボリューション（ＬＴＥ）、ＬＴＥアドバンスト（ＬＴＥＡｄｖａｎｃｅｄ）、ＬＴＥＥｘｔｒａ、ＬＴＥ－ＡＰｒｏ、ｃｄｍａＯｎｅ（２Ｇ）、符号分割多元接続２０００（ＣＤＭＡ２０００）、セルラー・デジタル・パケット・データ（ＣＤＰＤ）、Ｍｏｂｉｔｅｘ、回路切換データ（ＣＳＤ）、高速ＣＳＤ（ＨＳＣＳＤ）、ユニバーサル移動物体通信システム（ＵＭＴＳ）、広帯域符号分割多元接続（Ｗ－ＣＤＭ）、高速パケットアクセス（ＨＳＰＡ）、ＨＳＰＡプラス（ＨＳＰＡ＋）、時分割符号分割多元接続（ＴＤ－ＣＤＭＡ）、時分割同期符号分割多元接続（ＴＤ－ＳＣＤＭＡ）、ＬＴＥＬＡＡ、ＭｕＬＴＥｆｉｒｅ、ＵＭＴＳ地上無線アクセス（ＵＴＲＡ）、進化型ＵＴＲＡ（Ｅ－ＵＴＲＡ）、ＥＶ－ＤＯ（Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ－ＤａｔａＯｐｔｉｍｉｚｅｄｏｒＥｖｏｌｕｔｉｏｎ－ＤａｔａＯｎｌｙ）、ＡＭＰＳ（ＡｄｖａｎｃｅｄＭｏｂｉｌｅＰｈｏｎｅＳｙｓｔｅｍ）、デジタルＡＭＰＳ（Ｄ－ＡＭＰＳ）、ＴＡＣＳ／ＥＴＡＣＳ（ＴｏｔａｌＡｃｃｅｓｓＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎＳｙｓｔｅｍ／ＥｘｔｅｎｄｅｄＴｏｔａｌＡｃｃｅｓｓＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎＳｙｓｔｅｍ）、プッシュ・ツー・トーク（ＰＴＴ）、移動電話システム（ＭＴＳ）、改良型移動電話システム（ＩＭＴＳ）、高度な移動電話システム（ＡＭＴＳ）、セルラー・デジタル・パケット・データ（ＣＤＰＤ）、データＴＡＣ、統合デジタル拡張ネットワーク（ｉＤＥＮ）、パーソナル・デジタル・セルラー（ＰＤＣ）、パーソナル・ハンディフォン・システムＰＨＳ）、広帯域統合デジタル拡張ネットワーク（ＷｉＤＥＮ）、ｉＢｕｒｓｔ、免許不要モバイルアクセス（ＵＭＡ）、３ＧＰＰ汎用アクセスネットワーク、またはＧＡＮ規格とも呼ばれる）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＢｌｕｅｔｏｏｔｈＬｏｗＥｎｅｒｇｙ（ＢＬＥ）、ＩＥＥＥ８０２．１５．４ベースのプロトコル（例えば、低電力無線パーソナル・エリア・ネットワーク上のＩＰｖ６（６ＬｏＷＰＡＮ）、ＷｉｒｅｌｅｓｓＨＡＲＴ、ＭｉＷｉ、Ｔｈｒｅａｄ、８０２．１１ａなど）ＷｉＦｉ－ｄｉｒｅｃｔ、ＡＮＴ／ＡＮＴ＋、ＺｉｇＢｅｅ、Ｚ－Ｗａｖｅ（登録商標）、３ＧＰＰデバイス・ツー・デバイス（Ｄ２Ｄ）または近接サービス（ＰｒｏＳｅ）、ユニバーサル・プラグ・アンド・プレイ（ＵＰｎＰ）、ＬＰＷＡＮ（Ｌｏｗ－ＰｏｗｅｒＷｉｄｅ－Ａｒｅａ－Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＳｅｍｔｅｃｈａｎｄＬｏＲａＡｌｌｉａｎｃｅによって開発された、ＬｏｎｇＲａｎｇｅＷｉｄｅＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ（ＬｏＲＡ）、またはＬｏＲａＷＡＮ（商標）、Ｓｉｇｆｏｘ、ＷｉＧｉｇ（ＷｉｒｅｌｅｓｓＧｉｇａｂｉｔＡｌｌｉａｎｃｅ）規格、ＷｉＭＡＸ（ＷｏｒｌｄｗｉｄｅＩｎｔｅｒｏｐｅｒａｂｉｌｉｔｙｆｏｒＭｉｃｒｏｗａｖｅＡｃｃｅｓｓ）、一般的なｍｍＷａｖｅ規格（例えば、ＷｉＧｉｇ、ＩＥＥＥ８０２．１１ａｄ、ＩＥＥＥ８０２．１１ａｙなどといった１０～３００ＧＨｚ以上で動作する無線システム）、Ｖ２Ｘ通信技術（Ｃ－Ｖ２Ｘを含む）、欧州ＩＴＳ－Ｇ５、ＩＴＳ－Ｇ５Ｂ、ＩＴＳ－Ｇ５Ｃなどを含む高度道路交通システム（ＩＴＳ）などの専用狭域通信（ＤＳＲＣ）通信システムを含む第３世代パートナーシッププロジェクト（３ＧＰＰ）無線通信技術が含まれる。上記の規格に加えて、例えば、特に、国際電気通信連合（ＩＴＵ）または欧州電気通信標準化機構（ＥＴＳＩ）によって発行された規格に準拠する無線機を含む、任意の数の衛星上りリンク技術が本開示の目的のために使用されてもよい。よって、本明細書で提供される例は、既存およびまだ策定されていない様々な他の通信技術に適用可能であると理解される。

「相互運用性」という用語は、あるＲＡＴを利用する車両ＩＴＳ－Ｓ（Ｖ－ＩＴＳ－Ｓ）、路側ＩＴＳ－Ｓ（Ｒ－ＩＴＳ－Ｓ）、およびＶＲＵＩＴＳ－Ｓを含むＩＴＳ－ＳなどのＵＥおよび／または局が、別のＲＡＴを利用する他の局と通信する能力を指す。「共存」という用語は、いずれかの車両通信システムを使用する局／ＵＥ間で無線周波数リソースを共有または割り当てることを指す。

「Ｖ２Ｘ」という用語は、車車間（Ｖ２Ｖ）、車路間（Ｖ２Ｉ）、路車間（Ｉ２Ｖ）、車ネットワーク間（Ｖ２Ｎ）、および／またはネットワーク車間（Ｎ２Ｖ）の通信および関連付けられる無線アクセス技術を指す。

本明細書で使用される「ローカライズされたネットワーク」という用語は、特定のエリアまたは領域内の限られた数の接続された車両をカバーするローカルネットワークを指し得る。本明細書で使用される「分散コンピューティング」という用語は、１または複数のローカライズされたネットワークの終端の近傍内に地理的に分散された計算リソースを指し得る。本明細書で使用される「ローカルデータ統合プラットフォーム」という用語は、ローカライズされたネットワークと分散計算の組み合わせを利用してローカルデータを統合するプラットフォーム、デバイス、システム、ネットワーク、または要素を指し得る。

本明細書で使用される「インスタンス化する」、「インスタンス化」などの用語は、インスタンスの作成を指す。「インスタンス」はまた、例えばプログラムコードの実行中に発生し得る、オブジェクトの具体的な発生を指す。「情報要素」という用語は、１または複数のフィールドを含む構造要素を指す。「フィールド」という用語は、情報要素、またはコンテンツを含むデータ要素の個別のコンテンツを指す。「データベースオブジェクト」、「データ構造」などの用語は、オブジェクト、属性値ペア（ＡＶＰ）、キー値ペア（ＫＶＰ）、タプルなどの形態の情報の任意の表現を指し得、変数、データ構造、関数、メソッド、クラス、データベースレコード、データベースフィールド、データベースエンティティ、データおよび／またはデータベースエンティティ間の関連付け（「関係」とも呼ばれる）、ブロックチェーン実装形態におけるブロック間のブロックおよびリンクなどを含み得る。「データ要素」または「ＤＥ」という用語は、１つの単一データを含むデータタイプを指す。「データフレーム」または「ＤＦ」という用語は、２つ以上のデータ要素を事前定義された順序で含むデータタイプを指す。

本明細書で使用される場合、「信頼性」という用語は、コンピュータ関連の構成要素（例えば、ソフトウェア、ハードウェア、またはネットワーク要素／エンティティ）が所望の機能を一貫して実行し、かつ／または仕様に従って動作する能力を指す。ネットワーク通信のコンテキストにおける信頼性（例えば、「ネットワークの信頼性」）は、ネットワークが通信を実行する能力を指し得る。ネットワークの信頼性はまた、ソースから宛先（またはシンク）に指定量のデータを配信する確率（またはその尺度）でもあり得る。

「アプリケーション」という用語は、動作環境において特定の機能を達成するための完全かつ展開可能なパッケージ環境を指し得る。「ＡＩ／ＭＬアプリケーション」などの用語は、いくつかのＡＩ／ＭＬモデルおよびアプリケーションレベルの記述を含むアプリケーションであり得る。「機械学習」または「ＭＬ」という用語は、明示的な命令を使用せず、代わりにパターンおよび推論に依拠して特定のタスクを実行するためのアルゴリズムおよび／または統計モデルを実装するコンピュータシステムの使用を指す。ＭＬアルゴリズムは、そのようなタスクを実行するように明示的にプログラムされることなく予測または決定を行うために、サンプルデータ（「訓練データ」、「モデル訓練情報」などと呼ばれる）に基づいて数学的モデル（「ＭＬモデル」などと呼ばれる）を構築または推定する。一般に、ＭＬアルゴリズムは、何らかのタスクおよび何らかの性能尺度に関して経験から学習するコンピュータプログラムであり、ＭＬモデルは、ＭＬアルゴリズムが１または複数の訓練データセットで訓練された後に作成された任意のオブジェクトまたはデータ構造であり得る。訓練後、ＭＬモデルは、新しいデータセットに関する予測を行うために使用され得る。「ＭＬアルゴリズム」という用語は「ＭＬモデル」という用語とは異なる概念を指すが、本明細書で論じられるこれらの用語は、本開示の目的のために互換的に使用される場合がある。「セッション」という用語は、２以上の通信デバイス間、２以上のアプリケーションインスタンス間、コンピュータとユーザとの間、または任意の２以上のエンティティもしくは要素間の一時的でインタラクティブな情報交換を指す。

「自己ＩＴＳ－Ｓ」などの要素またはエンティティに関して使用される「自己」という用語は、考察中のＩＴＳ－Ｓを指し、「自己車両」という用語は、考察中のＩＴＳ－Ｓを組み込んだ車両を指し、要素またはエンティティを記述するために使用される「近隣」または「近接」という用語は、自己ＩＴＳ－Ｓおよび／または自己車両とは異なる他のＩＴＳ－Ｓを指す。

「地理エリア」という用語は、円形エリア、長方形エリア、および楕円形エリアなどの１または複数の幾何学的形状を指す。円形の地理エリアは、円の中心を表す単一の点Ａと半径ｒとを有する円形形状によって記述される。長方形の地理エリアは、長方形の中心を表す点Ａと、中心点と長方形の短辺との間の距離であるパラメータａ（短辺の垂直二等分線、中心点と長方形の長辺との間の距離であるパラメータｂ（長辺の垂直二等分線、および長方形の長辺の方位角であるパラメータθとを有する長方形形状によって画定される。楕円形の地理エリアは、長方形の中心を表す点Ａと、長半軸の長さであるパラメータａ、短半軸の長さであるパラメータｂ、および長半軸の方位角であるパラメータθとを有する楕円形状によって画定される。ＩＴＳ－Ｓは、関数Ｆを使用して、点Ｐ（Ｘ，Ｙ）が地理的エリアの内側に位置するか、外側に位置するか、中央に位置するか、それとも境界に位置するかを判定することができる。関数Ｆ（Ｘ，Ｙ）は、幾何学的形状の標準形を前提とする。すなわち、デカルト座標系は、形状の中心にその原点を有する。その横軸は形状の長辺に平行である。点Ｐは、この座標系に対して定義される。関数Ｆ（Ｘ，Ｙ）の様々な特性および他の態様は、ＥＴＳＩＥＮ３０２９３１ｖ１．１．１（２０１１－０７）で論じられている。

「相互運用性」という用語は、ある通信システムまたはＲＡＴを利用するＩＴＳ－Ｓが、別の通信システムまたはＲＡＴを利用する他のＩＴＳ－Ｓと通信する能力を指す。「共存」という用語は、通信システムまたはＲＡＴのいずれかを使用するＩＴＳ－Ｓ間で無線周波数リソースを共有または割り当てることを指す。

「ＩＴＳデータ辞書」という用語は、ＩＴＳアプリケーションおよびＩＴＳファシリティ層で使用されるＤＥおよびＤＦのリポジトリを指す。「ＩＴＳメッセージ」という用語は、ＩＴＳ局間でＩＴＳファシリティ層において交換されるメッセージ、またはＩＴＳ局間でＩＴＳアプリケーション層において交換されるメッセージを指す。

「集合的知覚」または「ＣＰ」という用語は、知覚センサに基づいてＩＴＳ－Ｓの知覚された環境を共有する概念を指し、ＩＴＳ－Ｓは、その現在の（運転）環境に関する情報をブロードキャストする。ＣＰは、Ｖ２ＸＲＡＴによって異なるＩＴＳ－Ｓ間で局所的に知覚された物体を能動的に交換する概念である。ＣＰは、相互ＦｏＶに情報を寄与することによって、ＩＴＳ－Ｓの周囲の不確実性を低減する。「集合的知覚基本サービス」（ＣＰサービス（ＣＰＳ）とも呼ばれる）という用語は、ＣＰＭを受信および処理し、ＣＰＭを生成および送信するためのＩＴＳ－Ｓファシリティ層におけるファシリティを指す。「集合的知覚メッセージ」または「ＣＰＭ」という用語は、ＣＰ基本サービスＰＤＵを指す。「集合的知覚データ」または「ＣＰＭデータ」という用語は、部分的または完全なＣＰＭペイロードを指す。「集合的知覚プロトコル」または「ＣＰＭプロトコル」という用語は、ＣＰＭの生成、送信、および受信の動作のためのＩＴＳファシリティ層プロトコルを指す。「ＣＰ物体」または「ＣＰＭ物体」という用語は、他の交通参加者および障害物に関する知覚センサによって収集された集約され解釈された抽象的な情報を指す。ＣＰ／ＣＰＭ物体は、特に、それらの動的状態および幾何学的寸法を記述する変数のセットによって数学的に表すことができる。物体に関連付けられた状態変数は、ある時点の観測として解釈され、したがって常に時間基準を伴う。「環境モデル」という用語は、局所知覚センサによって知覚されるか、またはＶ２Ｘによって受信されたすべての知覚された物体を含む、ＩＴＳ－Ｓの直近の環境の現在の表現を指す。ＣＰ基本サービスのコンテキストにおける「物体」という用語は、センサの知覚範囲内で物理的に検出された物体の状態空間表現を指す。「物体リスト」という用語は、同じタイムスタンプに時間的に整合された物体の集合を指す。

「ＩＴＳ中央システム」という用語は、バックエンド内のＩＴＳシステム、例えば、交通管制センタ、交通管理センタ、または道路管轄当局、ＩＴＳアプリケーションサプライヤもしくは自動車ＯＥＭからのクラウドシステムを指す（例えば、［ＥＮ３０２６６５］の４．５．１．１項参照）。

「パーソナルＩＴＳ－Ｓ」という用語は、ポータブルデバイス（例えば、歩行者のモバイルデバイス）のコンテキストにおける遊動型ＩＴＳサブシステム内のＩＴＳ－Ｓを指す。

「車両（Ｖｅｈｉｃｌｅ）」という用語は、ＡＶ、バス、自動車、トラック、バン、モータホーム、およびオートバイなどの公道および幹線道路で、ボート、船など水路で、または、飛行機、ヘリコプタ、ＵＡＶ、衛星など空路で、人または貨物を運ぶように設計された道路車両を指し得る。

「センサ測定」という用語は、ＩＴＳ－Ｓに搭載された局所知覚センサの測定原理に基づくものであり得る、特徴抽出アルゴリズムによって生成または提供される抽象的な物体記述を指す。特徴抽出アルゴリズムは、センサの生データ（例えば、反射画像、カメラ画像など）を処理して物体記述を生成する。「状態空間表現」という用語は、検出された物体の数学的記述であり、距離、速さ、物体寸法などの状態変数を含む。物体と／に関連付けられた状態変数は、ある時点の観測として解釈され、したがって、時間基準を伴う。

「操縦（ｍａｎｅｕｖｅｒｓまたはｍａｎｏｅｕｖｒｅｓ）」という用語は、動作主体、例えば歩行者、車両または任意の他の移動形態などを、ある運動量（速度、速度変動および車両質量）内である位置から別の位置に移動させる特定の認識された運動を指す。「操縦協調」または「ＭＣ」という用語は、Ｖ２ＸＲＡＴによって、知覚センサ、予定された軌道などに基づいてＩＴＳ－Ｓの意図された運動または一連の意図された運動を共有する概念を指し、ＩＴＳ－Ｓは、その現在の意図された操縦に関する情報をブロードキャストする。「操縦協調基本サービス」（操縦協調サービス（ＭＣＳ）とも呼ばれる）という用語は、ＭＣＭを受信および処理し、ＭＣＭを生成および送信するためのＩＴＳ－Ｓファシリティ層のファシリティを指す。「操縦協調メッセージ」または「ＭＣＭ」という用語は、ＭＣ基本サービスＰＤＵを指す。「操縦協調データ」または「ＭＣＭデータ」という用語は、部分的または完全なＭＣＭペイロードを指す。「操縦協調プロトコル」または「ＭＣＭプロトコル」という用語は、ＭＣＭの生成、送信、および受信の動作のためのＩＴＳファシリティ層プロトコルを指す。「ＭＣ物体」または「ＭＣＭ物体」という用語は、他の交通参加者および障害物に関する知覚センサによって収集された集約され解釈された抽象的な情報、ならびにＩＴＳ－Ｓによって操作または消費されるアプリケーションおよび／またはサービスからの情報を指す。

前述の例の多くは、４Ｇ／５Ｇ３ＧＰＰネットワーク構成要素（または予想されるテラヘルツベースの６Ｇ／６Ｇ＋技術）の使用を含む特定のセルラー／モバイルネットワーク用語を使用して提供されているが、これらの例は、広域およびローカル無線ネットワークの多くの他の展開、ならびに有線ネットワークの統合（光ネットワークおよび関連付けられたファイバ、トランシーバなどを含む）に適用され得ることが理解されよう。さらに、様々な規格（例えば、３ＧＰＰ、ＥＴＳＩなど）は、任意選択または必須のデータ要素（ＤＥ）、データフレーム（ＤＦ）、情報要素（ＩＥ）などのシーケンスを含むものとして、様々なメッセージフォーマット、ＰＤＵ、コンテナ、フレームなどを定義し得る。しかしながら、任意の特定の規格の要件は、限定するものとして解釈されるべきではなく、したがって、そのような規格に準拠するために従うことが厳密に要求されるコンテナ、ＤＦ、ＤＥ、値、動作、および／もしくは特徴の任意の組み合わせ、または、強く推奨され、かつ／または任意選択の要素と共にもしくは任意選択の要素の存在下／非存在下で使用されるコンテナ、ＤＦ、ＤＥ、ＩＥ、値、動作、および／または特徴の任意の組み合わせを含む、コンテナ、フレーム、ＤＦ、ＤＥ、ＩＥ、値、動作、および／または特徴の任意の組み合わせが、様々な実装において可能であることを理解されたい。

本明細書で個別に、かつ／または集合的に言及される主題は、単に便宜上であり、本発明の範囲を任意の単一の開示の実装形態に自発的に限定することを意図するものではない。本開示は、図示および説明された実装形態のありとあらゆる適応形態または変形形態を網羅することを意図されている。開示の実装形態と、本明細書に具体的に記載されていない他の実装形態との組み合わせは、本開示を吟味すれば当業者には明らかであろう。したがって、本開示は、限定的な意味で解釈されるべきではない。本発明の範囲は、添付の特許請求の範囲に、それらの請求項が権利を付与される均等物の全範囲と共に示されている。
その他の可能な項目
［項目１］
発信元高度道路交通システム局（ＩＴＳ－Ｓ）の脆弱な道路利用者（ＶＲＵ）基本サービス（ＶＢＳ）ファシリティとして用いられるべき装置であって、
ＶＲＵ認識メッセージ（ＶＡＭ）生成イベントを検出する手段と、
ＶＡＭ生成イベントを検出したことに応答してＶＡＭを生成する手段と、
生成されたＶＡＭを送信する手段と
を備える、装置。
［項目２］
連続したＶＡＭ生成イベントの開始間の最小経過時間が、ＶＡＭ（Ｔ＿ＧｅｎＶａｍ）パラメータを生成するための時間以上であり、Ｔ＿ＧｅｎＶａｍが、ＶＡＭを生成するための最小時間（Ｔ＿ＧｅｎＶａｍＭｉｎ）パラメータとＶＡＭを生成するための最大時間（Ｔ＿ＧｅｎＶａｍＭａｘ）パラメータとの間にある、項目１に記載の装置。
［項目３］
ＶＢＳがＶＢＳ管理エンティティを備え、装置が、ミリ秒単位でＴ＿ＧｅｎＶａｍパラメータの値を決定するためにＶＢＳ管理エンティティを動作させる手段、をさらに備える、項目１に記載の装置。
［項目４］
ＶＢＳ管理エンティティがＴ＿ＧｅｎＶａｍＭａｘパラメータの値よりも大きいＴ＿ＧｅｎＶａｍパラメータの値を提供する場合、Ｔ＿ＧｅｎＶａｍパラメータをＴ＿ＧｅｎＶａｍＭａｘパラメータの値に設定する手段と、
ＶＢＳ管理エンティティがＴ＿ＧｅｎＶａｍＭｉｎパラメータの値よりも低いＴ＿ＧｅｎＶａｍパラメータの値を提供する場合、Ｔ＿ＧｅｎＶａｍパラメータをＴ＿ＧｅｎＶａｍＭｉｎパラメータの値に設定する手段と、
ＶＢＳ管理エンティティがＴ＿ＧｅｎＶａｍパラメータの値を提供しない場合、Ｔ＿ＧｅｎＶａｍパラメータをＴ＿ＧｅｎＶａｍＭｉｎパラメータの値に設定する手段と
をさらに備える、項目３に記載の装置。
［項目５］
ＶＡＭ生成イベントがＶＢＳのアクティブ化を含む、項目１～４のいずれか一項に記載の装置。
［項目６］
ＶＡＭ生成イベントが、
ＶＲＵ－ＩＤＬＥＶＢＳ状態からＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥ状態に入ること、
ＶＲＵクラスタを離脱することを決定したことに応答して、ＶＲＵ－ＰＡＳＳＩＶＥＶＢＳ状態からＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥＶＢＳ状態に入ること、
ＶＲＵクラスタのＶＲＵクラスタ先導者が失われたと判定したことに応答して、ＶＲＵ－ＰＡＳＳＩＶＥＶＢＳ状態からＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥＶＢＳ状態に入ること、または
ＶＲＵクラスタを分解することを決定し、解散指示を有するＶＲＵクラスタＶＡＭを送信したことに応答して、ＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＣＬＵＳＴＥＲ－ＬＥＡＤＥＲＶＢＳ状態からＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥＶＢＳ状態に入ること
を含む、項目１～５のいずれか一項に記載の装置。
［項目７］
検出されたＶＡＭ生成イベントの一部として連続したＶＡＭを生成する手段と、生成されたＶＡＭを送信させる手段と、をさらに備える、項目１～６のいずれか一項に記載の装置。
［項目８］
連続したＶＡＭを生成することが、
複数の条件のうちの少なくとも１つの条件が満たされる場合に連続したＶＡＭを生成する手段を含み、複数の条件が、
ＶＡＭが最後に送信されてからの経過時間がＴ＿ＧｅｎＶａｍＭａｘを超える場合、
発信元ＩＴＳ－Ｓの基準点の現在の推定位置とＶＡＭに前に含まれていた基準点の推定位置との間のユークリッド絶対距離が第１の事前定義された閾値を超える場合、
発信元ＩＴＳ－Ｓの基準点の現在の推定対地速さと、ＶＡＭに前に含まれていた発信元ＩＴＳ－Ｓの基準点の推定絶対速さとの間の差が第２の事前定義された閾値を超える場合、および
ＶＲＵの基準点の現在の推定対地速度のベクトルの向きと、ＶＡＭに前に含まれていた発信元ＩＴＳ－Ｓの基準点の対地速度のベクトルの推定向きとの間の差が第３の事前定義された閾値を超える場合
を含む
項目７に記載の装置。
［項目９］
複数の条件が、
１もしくは複数の車両または１もしくは複数の他のＶＲＵとの現在の推定軌道遮断確率と、ＶＡＭ内の前に報告された車両またはＶＲＵとの軌道遮断確率との間の差が第４の事前定義された閾値を超える場合、
発信元ＩＴＳ－ＳがＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥＶＢＳ状態のＶＲＵであり、前のＶＡＭ送信後にＶＲＵクラスタに参加することを決定している場合、および
発信元ＩＴＳ－ＳがＶＲＵであり、１もしくは複数の車両または１もしくは複数の他のＶＲＵが、前のＶＡＭ送信後に、横方向に最小安全横方向距離（ＭＳＬａＤ）よりも近づいており、縦方向に最小安全縦方向距離（ＭＳＬｏＤ）よりも近づいており、または垂直方向に最小安全垂直方向距離（ＭＳＶＤ）よりも近づいている、と判定している場合
をさらに含む、項目８に記載の装置。
［項目１０］
連続したＶＡＭがクラスタＶＡＭであり、連続したＶＡＭを生成することが、
複数の条件のうちの少なくとも１つの条件が満たされる場合に連続したＶＡＭを生成することを含み、複数の条件が、
ＶＲＵクラスタＶＡＭが最後に送信されてからの経過時間がＴ＿ＧｅｎＶａｍＭａｘを超える場合、
ＶＲＵクラスタの基準点の現在の推定位置とＶＲＵクラスタＶＡＭに前に含まれていた基準点の推定位置との間のユークリッド絶対距離が第１の事前定義された閾値を超える場合、
クラスタ境界からの現在の推定距離と前に送信されたＶＡＭに基づく推定距離との間の差が第２の事前定義された閾値を超える場合、
ＶＲＵクラスタの基準点の現在の推定対地速さと、ＶＲＵクラスタＶＡＭに前に含まれていた基準点の推定絶対速さとの間の差が第３の事前定義された閾値を超える場合、および
ＶＲＵクラスタの基準点の現在の推定対地速度のベクトルの向きと、ＶＲＵクラスタＶＡＭに前に含まれていた基準点の対地速度のベクトルの推定向きとの間の差が第４の事前定義された閾値を超える場合
を含む、項目７に記載の装置。
［項目１１］
複数の条件が、
ＶＲＵクラスタ先導者が、１もしくは複数の車両または１もしくは複数のＶＲＵとの現在の推定軌道遮断確率と、クラスタＶＡＭで前に報告された１もしくは複数の車両または１もしくは複数のＶＲＵとの軌道遮断確率との間の差が第６の事前定義された閾値を超えると判定している場合、
前のＶＡＭ生成イベントの後にＶＲＵクラスタタイプが変更されている場合、
ＶＲＵクラスタ先導者が、前のＶＲＵクラスタＶＡＭの送信後にＶＲＵクラスタを分解することを決定している場合、
前のＶＲＵクラスタＶＡＭの送信後に、何人かのＶＲＵがＶＲＵクラスタに参加している場合、
前のＶＲＵクラスタＶＡＭの送信後に、何人かのＶＲＵがＶＲＵクラスタを離脱している場合、
ＶＲＵクラスタ先導者が、ＶＲＵクラスタに属さない１または複数の車両またはＶＲＵが、前のＶＲＵクラスタＶＡＭの送信後に、ＶＲＵクラスタ境界ボックスに対して、横方向に最小安全横方向距離（ＭＳＬａＤ）よりも近づいており、縦方向に最小安全縦方向距離（ＭＳＬｏＤ）よりも近づいており、垂直方向に最小安全垂直方向距離（ＭＳＶＤ）よりも近づいている、と判定している場合
をさらに含む、項目１０に記載の装置。
［項目１２］
ＶＡＭ軽減技術のセットが満たされる場合に連続したＶＡＭの生成または送信をスキップする手段、をさらに備える、項目７～１１のいずれか一項に記載の装置。
［項目１３］
ＶＡＭ軽減技術のセットが、
ＶＡＭが最後に発信元ＩＴＳ－Ｓによって送信されてからの経過時間が、所定の数×Ｔ＿ＧｅｎＶａｍＭａｘを超えず、
発信元ＩＴＳ－Ｓの基準点の現在の推定位置と、ピアＩＴＳ－Ｓからの受信ＶＡＭ内の基準点の推定位置との間のユークリッド絶対距離が、第１の閾値未満であり、
発信元ＩＴＳ－Ｓの基準点の現在の推定速さと、ピアＩＴＳ－Ｓからの受信ＶＡＭ内の基準点の推定絶対速さとの間の差が、第２の閾値未満であり、
現在の推定対地速度のベクトルの向きと、ピアＩＴＳ－Ｓからの受信ＶＡＭ内の基準点の対地速度のベクトルの推定向きとの間の差が、第３の閾値未満である場合
を含む、項目１２に記載の装置。
［項目１４］
ＶＡＭを生成することが、事前定義されたＶＡＭアセンブリ時間内にＶＡＭを生成する手段であって、事前定義されたＶＡＭアセンブリ時間が、ＶＡＭ生成イベントがトリガされる時刻と、生成されたＶＡＭが送信のために発信元ＩＴＳ－Ｓのネットワーキングおよびトランスポート層に送られる時刻との間の時間差である、手段、をさらに備える、項目１～１３のいずれか一項に記載の装置。
［項目１５］
事前定義されたＶＡＭアセンブリ時間と生成されたＶＡＭに含まれる基準タイムスタンプとの間の差が３２，７６７ミリ秒未満である、項目１４に記載の装置。
［項目１６］
発信元ＩＴＳ－Ｓが非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓであり、ＶＡＭ生成イベントの発生を検出する手段が、
非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓが少なくともＶＡＭ送信時間にわたっていかなるＶＡＭも受信していない少なくとも１人のＶＲＵを検出する手段と、
少なくとも１人のＶＲＵを検出したことに応答してＶＡＭを生成する手段と、
生成されたＶＡＭを送信させる手段と
を備える、項目１～１５のいずれか一項に記載の装置。
［項目１７］
少なくとも１人のＶＲＵを検出する手段が、少なくとも１人のＶＲＵの位置を知覚する手段、を備える、項目１６に記載の装置。
［項目１８］
ＶＡＭを生成する手段が、検出された少なくとも１人のＶＲＵの知覚された位置が、前のＶＡＭ送信時間中に任意の受信ＶＲＵクラスタＶＡＭにおいて指定されたＶＲＵクラスタの境界ボックス外にある場合にＶＡＭを生成する手段、をさらに備える、項目１７に記載の装置。
［項目１９］
ＶＡＭを生成する手段が、検出されたＶＲＵが前のＶＡＭ送信時間中に受信されたどのＶＡＭによっても示されない場合にＶＡＭを生成する手段、をさらに備える、項目１７または１８に記載の装置。
［項目２０］
ＶＡＭを生成する手段が、検出された少なくとも１人のＶＲＵが生成されたＶＡＭにおいて示されるべきＶＲＵクラスタの境界ボックス外にいる場合にＶＡＭを生成する手段、をさらに備える、項目１７～１９のいずれか一項に記載の装置。
［項目２１］
ＶＡＭを生成する手段が、前のＶＡＭ生成イベントの後に検出された少なくとも１人のＶＲＵが検出されている場合にＶＡＭを生成する手段、をさらに備える、項目２０に記載の装置。
［項目２２］
ＶＡＭを生成する手段が、検出された少なくとも１人のＶＲＵが最後にＶＡＭにおいて示されてからの経過時間が閾値時間量を超える場合にＶＡＭを生成する手段、をさらに備える、項目２０または２１に記載の装置。
［項目２３］
ＶＡＭを生成する手段が、検出された少なくとも１人のＶＲＵの基準点の現在の推定位置と、ＶＡＭにおいて前に示された検出された少なくとも１人のＶＲＵの基準点の推定位置との間のユークリッド絶対距離が所定の閾値を超える場合にＶＡＭを生成する手段、をさらに備える、項目２０～２２のいずれか一項に記載の装置。
［項目２４］
ＶＡＭを生成する手段が、検出された少なくとも１人のＶＲＵの基準点の現在の推定対地速さと、ＶＡＭにおいて前に示された検出された少なくとも１人のＶＲＵの基準点の推定絶対速さとの間の差が所定の閾値を超える場合にＶＡＭを生成する手段、をさらに備える、項目２３に記載の装置。
［項目２５］
ＶＡＭを生成する手段が、検出された少なくとも１人のＶＲＵの基準点の現在の推定対地速度のベクトルの向きと、ＶＡＭによって前に示された検出された少なくとも１人のＶＲＵの基準点の対地速度のベクトルの推定向きとの間の差が所定の閾値を超える場合にＶＡＭを生成する手段、をさらに備える、項目２３または２４に記載の装置。
［項目２６］
ＶＡＭを生成する手段が、物体との検出された少なくとも１人のＶＲＵの現在の推定軌道遮断指示（ＴＩＩ）と、前のＶＡＭで報告された物体との検出された少なくとも１人のＶＲＵのＴＩＩとの間の差を決定する手段と、決定された差が所定の閾値よりも大きい場合にＶＡＭを生成する手段と、をさらに備える、項目２３～２５のいずれか一項に記載の装置。
［項目２７］
ＶＡＭを生成する手段が、
前に送信されたＶＡＭの後に、１もしくは複数の車両ＩＴＳ－Ｓまたは１もしくは複数の他のＶＲＵが、ＶＲＵに対して、
横方向に最小安全横方向距離（ＭＳＬａＤ）よりも検出された少なくとも１人のＶＲＵに近づく手段、
縦方向に最小安全縦方向距離（ＭＳＬｏＤ）よりも検出された少なくとも１人のＶＲＵに近づく手段、および
垂直方向に最小安全垂直方向距離（ＭＳＶＤ）よりも検出された少なくとも１人のＶＲＵに近づく手段
である場合にＶＡＭを生成する手段
をさらに備える、項目２０～２６のいずれか一項に記載の装置。
［項目２８］
ＶＡＭを生成する手段が、
ＶＡＭを報告するためのＶＲＵまたはＶＲＵクラスタのセットを決定する手段と、
ＶＡＭをＶＡＭ拡張コンテナを含むように生成する手段であって、ＶＡＭ拡張コンテナが第１のコンテナと第２のコンテナとを含み、第１のコンテナがＶＲＵのセット内の合計個別ＶＲＵ数を示し、第２のコンテナが報告された合計ＶＲＵクラスタ数を示す、手段と、
生成されたＶＡＭを送信させる手段と
を備える、項目１６～２７のいずれか一項に記載の装置。
［項目２９］
ＶＡＭ拡張コンテナが、ＶＲＵまたはＶＲＵクラスタのセットのＶＲＵまたはＶＲＵクラスタごとに、それぞれのＶＲＵ低頻度コンテナ、それぞれのＶＲＵ高頻度コンテナ、それぞれのクラスタ情報コンテナ、それぞれのクラスタ動作コンテナ、およびそれぞれの動き予測コンテナをさらに備える、項目２８に記載の装置。
［項目３０］
非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓが、車両ＩＴＳ－Ｓ（Ｖ－ＩＴＳ－Ｓ）または路側ＩＴＳ－Ｓ（Ｒ－ＩＴＳ－Ｓ）である、項目１６～２９のいずれか一項に記載の装置。
［項目３１］
発信元ＩＴＳ－ＳがＶＲＵＩＴＳ－Ｓである、項目１～１５のいずれか一項に記載の装置。
［項目３２］
命令を含む１または複数のコンピュータ可読媒体であって、プロセッサ回路による命令の実行が、プロセッサ回路に項目１～２９のいずれか一項に記載の手段を動作させる、１または複数のコンピュータ可読媒体。
［項目３３］
項目３２に記載の命令を含むコンピュータプログラム。
［項目３４］
項目３３に記載のコンピュータプログラムのための関数、メソッド、変数、データ構造、および／またはプロトコルを定義するアプリケーション・プログラミング・インターフェース。
［項目３５］
項目３２に記載の命令がロードされた、項目３２に記載の命令を実行するように動作可能な回路を備える装置。
［項目３６］
項目３２に記載のプロセッサ回路のうちの１または複数と、項目３２に記載の１または複数のコンピュータ可読媒体とを備える集積回路。
［項目３７］
項目３２に記載の１または複数のコンピュータ可読媒体と、プロセッサ回路とを備えるコンピューティングシステム。
［項目３８］
項目３２に記載の命令を実行する手段を備える装置。
［項目３９］
項目３２に記載の命令を実行した結果として生成される信号。
［項目４０］
項目３２に記載の命令を実行した結果として生成されるデータユニット。
［項目４１］
データユニットが、データクラム、ネットワークパケット、データフレーム、データセグメント、プロトコル・データ・ユニット、サービス・データ・ユニット、メッセージ、またはデータベースオブジェクトである、項目３４に記載のデータユニット。
［項目４２］
項目４０または４１に記載のデータユニットで符号化された信号。
［項目４３］
項目３２に記載の命令を搬送する電磁信号。

Claims

発信元高度道路交通システム局（ＩＴＳ－Ｓ）における装置であって、
脆弱な道路利用者（ＶＲＵ）基本サービス（ＶＢＳ）ファシリティの命令を記憶するためのメモリ回路と、
前記メモリ回路に接続されたプロセッサ回路であって、前記ＶＢＳを、
ＶＲＵ認識メッセージ（ＶＡＭ）生成イベントを検出し、
前記ＶＡＭ生成イベントを検出したことに応答してＶＡＭを生成し、
前記生成されたＶＡＭを送信またはブロードキャストさせる
ように動作させる、プロセッサ回路と
を備える装置。
連続したＶＡＭ生成イベントの開始間の最小経過時間が、ＶＡＭ（Ｔ＿ＧｅｎＶａｍ）パラメータを生成するための時間以上であり、Ｔ＿ＧｅｎＶａｍが、ＶＡＭを生成するための最小時間（Ｔ＿ＧｅｎＶａｍＭｉｎ）パラメータとＶＡＭを生成するための最大時間（Ｔ＿ＧｅｎＶａｍＭａｘ）パラメータとの間にある、請求項１に記載の装置。
前記ＶＢＳがＶＢＳ管理エンティティを備え、前記プロセッサ回路が、前記ＶＢＳ管理エンティティを、
ミリ秒単位で前記Ｔ＿ＧｅｎＶａｍパラメータの値を決定する
ように動作させる、請求項１または２に記載の装置。
前記プロセッサ回路が、前記ＶＢＳを、
前記ＶＢＳ管理エンティティが前記Ｔ＿ＧｅｎＶａｍＭａｘパラメータの値よりも大きい前記Ｔ＿ＧｅｎＶａｍパラメータの値を提供する場合、前記Ｔ＿ＧｅｎＶａｍパラメータを前記Ｔ＿ＧｅｎＶａｍＭａｘパラメータの前記値に設定し、
前記ＶＢＳ管理エンティティが前記Ｔ＿ＧｅｎＶａｍＭｉｎパラメータの値よりも低い前記Ｔ＿ＧｅｎＶａｍパラメータの値を提供する場合、前記Ｔ＿ＧｅｎＶａｍパラメータを前記Ｔ＿ＧｅｎＶａｍＭｉｎパラメータの前記値に設定し、
前記ＶＢＳ管理エンティティが前記Ｔ＿ＧｅｎＶａｍパラメータの値を提供しない場合、前記Ｔ＿ＧｅｎＶａｍパラメータを前記Ｔ＿ＧｅｎＶａｍＭｉｎパラメータの前記値に設定する
ように動作させる、請求項３に記載の装置。
前記ＶＡＭ生成イベントが、
前記ＶＢＳのアクティブ化、
ＶＲＵ－ＩＤＬＥＶＢＳ状態からＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥ状態に入るか、もしくは入ることを決定すること、
ＶＲＵクラスタを離脱することを決定したことに応答して、ＶＲＵ－ＰＡＳＳＩＶＥＶＢＳ状態からＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥＶＢＳ状態に入るか、もしくは入ることを決定すること、
前記ＶＲＵクラスタのＶＲＵクラスタ先導者が失われたと判定したことに応答して、前記ＶＲＵ－ＰＡＳＳＩＶＥＶＢＳ状態から前記ＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥＶＢＳ状態に入るか、もしくは入ることを決定すること、または
前記ＶＲＵクラスタを分解することを決定し、解散指示を有するＶＲＵクラスタＶＡＭを送信したことに応答して、ＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＣＬＵＳＴＥＲ－ＬＥＡＤＥＲＶＢＳ状態から前記ＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥＶＢＳ状態に入るか、もしくは入ることを決定すること
のうちの少なくとも１つを含む、請求項１～４のいずれか一項に記載の装置。
前記プロセッサ回路が、前記ＶＢＳを、
前記検出されたＶＡＭ生成イベントの一部として連続したＶＡＭを生成し、
前記連続したＶＡＭを送信させる
ように動作させる、請求項１～５のいずれか一項に記載の装置。
前記連続したＶＡＭを生成するために、前記プロセッサ回路が、前記ＶＢＳを、
複数の条件のうちの少なくとも１つの条件が満たされる場合に前記連続したＶＡＭを生成するように動作させ、前記複数の条件は、
ＶＡＭが最後に送信されてからの経過時間がＴ＿ＧｅｎＶａｍＭａｘを超える場合、
前記発信元ＩＴＳ－Ｓの基準点の現在の推定位置とＶＡＭに前に含まれていた基準点の推定位置との間のユークリッド絶対距離が第１の事前定義された閾値を超える場合、および
前記発信元ＩＴＳ－Ｓの前記基準点の現在の推定対地速さと、ＶＡＭに前に含まれていた前記発信元ＩＴＳ－Ｓの前記基準点の推定絶対速さとの間の差が第２の事前定義された閾値を超える場合、および
前記ＶＲＵの前記基準点の現在の推定対地速度のベクトルの向きと、ＶＡＭに前に含まれていた前記発信元ＩＴＳ－Ｓの前記基準点の前記現在の推定対地速度のベクトルの推定向きとの間の差が第３の事前定義された閾値を超える場合
を含む、請求項６に記載の装置。
前記複数の条件が、
１もしくは複数の車両または１もしくは複数の他のＶＲＵとの現在の推定軌道遮断確率と、ＶＡＭ内の前に報告された車両またはＶＲＵとの軌道遮断確率との間の差が第４の事前定義された閾値を超える場合、
前記発信元ＩＴＳ－ＳがＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥＶＢＳ状態のＶＲＵであり、前のＶＡＭ送信後にＶＲＵクラスタに参加することを決定している場合、および
前記発信元ＩＴＳ－ＳがＶＲＵであり、１もしくは複数の車両または１もしくは複数の他のＶＲＵが、前のＶＡＭ送信後に、横方向に最小安全横方向距離（ＭＳＬａＤ）よりも近づいており、縦方向に最小安全縦方向距離（ＭＳＬｏＤ）よりも近づいており、または垂直方向に最小安全垂直方向距離（ＭＳＶＤ）よりも近づいている、と判定している場合
をさらに含む、請求項７に記載の装置。
前記連続したＶＡＭがクラスタＶＡＭである場合、前記複数の条件が、
ＶＲＵクラスタＶＡＭが最後に送信されてからの経過時間がＴ＿ＧｅｎＶａｍＭａｘを超える場合、
ＶＲＵクラスタの基準点の現在の推定位置とＶＲＵクラスタＶＡＭに前に含まれていた基準点の推定位置との間のユークリッド絶対距離が第１の事前定義された閾値を超える場合、
クラスタ境界からの現在の推定距離と前に送信されたＶＡＭに基づく推定距離との間の差が第２の事前定義された閾値を超える場合、
前記ＶＲＵクラスタの前記基準点の現在の推定対地速さと、ＶＲＵクラスタＶＡＭに前に含まれていた前記基準点の推定絶対速さとの間の差が第３の事前定義された閾値を超える場合、および
前記ＶＲＵクラスタの前記基準点の前記現在の推定対地速度のベクトルの向きと、ＶＲＵクラスタＶＡＭに前に含まれていた前記基準点の前記現在の推定対地速度の前記ベクトルの推定向きとの間の差が第４の事前定義された閾値を超える場合
を含む、請求項７に記載の装置。
前記複数の条件が、
ＶＲＵクラスタ先導者が、１もしくは複数の車両または１もしくは複数のＶＲＵとの現在の推定軌道遮断確率と、クラスタＶＡＭで前に報告された前記１もしくは複数の車両または前記１もしくは複数のＶＲＵとの軌道遮断確率との間の差が第６の事前定義された閾値を超えると判定している場合、
前のＶＡＭ生成イベントの後にＶＲＵクラスタタイプが変更されている場合、
前記ＶＲＵクラスタ先導者が、前のＶＲＵクラスタＶＡＭの送信後に前記ＶＲＵクラスタを分解することを決定している場合、
前記前のＶＲＵクラスタＶＡＭの送信後に、何人かのＶＲＵが前記ＶＲＵクラスタに参加している場合、
前記前のＶＲＵクラスタＶＡＭの送信後に、何人かのＶＲＵが前記ＶＲＵクラスタを離脱している場合、および
前記ＶＲＵクラスタ先導者が、前記ＶＲＵクラスタに属さない１または複数の車両またはＶＲＵが、前記前のＶＲＵクラスタＶＡＭの送信後に、ＶＲＵクラスタ境界ボックスに対して、横方向に最小安全横方向距離（ＭＳＬａＤ）よりも近づいており、縦方向に最小安全縦方向距離（ＭＳＬｏＤ）よりも近づいており、垂直方向に最小安全垂直方向距離（ＭＳＶＤ）よりも近づいている、と判定している場合
をさらに含む、請求項９に記載の装置。
前記プロセッサ回路が、前記ＶＢＳを、
ＶＡＭ軽減技術のセットが満たされる場合に前記連続したＶＡＭの生成または送信をスキップする
ように動作させる、請求項６に記載の装置。
前記ＶＡＭ軽減技術のセットが、
ＶＡＭが最後に前記発信元ＩＴＳ－Ｓによって送信されてからの経過時間が、所定の数×Ｔ＿ＧｅｎＶａｍＭａｘを超えず、
前記発信元ＩＴＳ－Ｓの基準点の現在の推定位置と、ピアＩＴＳ－Ｓからの受信ＶＡＭ内の基準点の推定位置との間のユークリッド絶対距離が、第１の閾値未満であり、
前記発信元ＩＴＳ－Ｓの前記基準点の現在の推定速さと、前記ピアＩＴＳ－Ｓからの受信ＶＡＭ内の前記基準点の推定絶対速さとの間の差が、第２の閾値未満であり、
現在の推定対地速度のベクトルの向きと、前記ピアＩＴＳ－Ｓからの前記受信ＶＡＭ内の前記基準点の対地速度のベクトルの推定向きとの間の差が、第３の閾値未満である場合
を含む、請求項１１に記載の装置。
前記ＶＡＭを生成するために、前記プロセッサ回路が、前記ＶＢＳを、
事前定義されたＶＡＭアセンブリ時間内に前記ＶＡＭを生成するように動作させ、前記事前定義されたＶＡＭアセンブリ時間が、前記ＶＡＭ生成イベントがトリガされる時刻と、前記生成されたＶＡＭが送信のために前記発信元ＩＴＳ－Ｓのネットワーキングおよびトランスポート層に送られる時刻との間の時間差である、請求項１～１２のいずれか一項に記載の装置。
前記事前定義されたＶＡＭアセンブリ時間と前記生成されたＶＡＭに含まれる基準タイムスタンプとの間の差が３２，７６７ミリ秒未満である、請求項１３に記載の装置。
前記発信元ＩＴＳ－ＳがＶＲＵＩＴＳ－Ｓまたは非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓである、請求項１～１４のいずれか一項に記載の装置。
非脆弱な道路利用者（ＶＲＵ）高度道路交通システム局（ＩＴＳ－Ｓ）のファシリティ層における脆弱な道路利用者（ＶＲＵ）基本サービス（ＶＢＳ）ファシリティのためのコンピュータプログラムであって、前記非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓの１または複数のプロセッサに、
前記非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓが少なくともＶＡＭ送信時間にわたっていかなるＶＡＭも受信していない少なくとも１人のＶＲＵを検出させ、
前記少なくとも１人のＶＲＵの前記検出に応答してＶＡＭを生成させ、
前記生成されたＶＡＭを送信させる
コンピュータプログラム。
前記少なくとも１人のＶＲＵを検出するために、前記コンピュータプログラムが、前記非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓの前記１または複数のプロセッサに、
前記少なくとも１人のＶＲＵの位置を知覚させる
請求項１６に記載のコンピュータプログラム。
前記ＶＡＭを生成するために、前記コンピュータプログラムが、前記非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓの前記１または複数のプロセッサに、
前記検出された少なくとも１人のＶＲＵの前記知覚された位置が、前のＶＡＭ送信時間中に任意の受信ＶＲＵクラスタＶＡＭにおいて指定されたＶＲＵクラスタの境界ボックス外にある場合に前記ＶＡＭを生成させる
請求項１７に記載のコンピュータプログラム。
前記ＶＡＭを生成するために、前記コンピュータプログラムが、前記非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓの前記１または複数のプロセッサに、
前記検出されたＶＲＵが前のＶＡＭ送信時間中に受信されたどのＶＡＭによっても示されない場合に前記ＶＡＭを生成させる
請求項１７または１８に記載のコンピュータプログラム。
前記ＶＡＭを生成するために、前記コンピュータプログラムが、前記非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓの前記１または複数のプロセッサに、
前記検出された少なくとも１人のＶＲＵが前記生成されたＶＡＭにおいて示されるべきＶＲＵクラスタの境界ボックス外にいる場合に前記ＶＡＭを生成させる
請求項１７～１９のいずれか一項に記載のコンピュータプログラム。
前記ＶＡＭを生成するために、前記コンピュータプログラムが、前記非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓの前記１または複数のプロセッサに、
前記検出された少なくとも１人のＶＲＵが最後にＶＡＭにおいて示されてからの経過時間が閾値時間量を超える場合に前記ＶＡＭを生成すること、
前のＶＡＭ生成イベントの後に前記検出された少なくとも１人のＶＲＵが検出されている場合に前記ＶＡＭを生成すること、
前記検出された少なくとも１人のＶＲＵの基準点の現在の推定位置と、ＶＡＭにおいて前に示された前記検出された少なくとも１人のＶＲＵの前記基準点の推定位置との間のユークリッド絶対距離が所定の閾値を超える場合に前記ＶＡＭを生成すること
のうちの１または複数を実行させる、請求項２０に記載のコンピュータプログラム。
前記ＶＡＭを生成するために、前記コンピュータプログラムが、前記非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓの前記１または複数のプロセッサに、
前記検出された少なくとも１人のＶＲＵの前記基準点の現在の推定対地速さと、ＶＡＭにおいて前に示された前記検出された少なくとも１人のＶＲＵの前記基準点の推定絶対速さとの間の差が所定の閾値を超える場合に前記ＶＡＭを生成すること、および
前記検出された少なくとも１人のＶＲＵの前記基準点の現在の推定対地速度のベクトルの向きと、ＶＡＭによって前に示された前記検出された少なくとも１人のＶＲＵの前記基準点の対地速度のベクトルの推定向きとの間の差が所定の閾値を超える場合に前記ＶＡＭを生成すること
のうちの１または複数を実行させる、請求項２１に記載のコンピュータプログラム。
前記ＶＡＭを生成するために、前記コンピュータプログラムが、前記非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓの前記１または複数のプロセッサに、
物体との前記検出された少なくとも１人のＶＲＵの現在の推定軌道遮断指示（ＴＩＩ）と、前のＶＡＭで報告された物体との前記検出された少なくとも１人のＶＲＵのＴＩＩとの間の差を決定させ、
前記決定された差が所定の閾値よりも大きい場合に前記ＶＡＭを生成させる
請求項２１または２２に記載のコンピュータプログラム。
前記ＶＡＭを生成するために、前記コンピュータプログラムは、
前に送信されたＶＡＭの後に、１もしくは複数の車両ＩＴＳ－Ｓまたは１もしくは複数の他のＶＲＵが、前記ＶＲＵに対して、
横方向に最小安全横方向距離（ＭＳＬａＤ）よりも前記検出された少なくとも１人のＶＲＵに近づいていることが検出または判定され、
縦方向に最小安全縦方向距離（ＭＳＬｏＤ）よりも前記検出された少なくとも１人のＶＲＵに近づいていることが検出または判定され、かつ、
垂直方向に最小安全垂直方向距離（ＭＳＶＤ）よりも前記検出された少なくとも１人のＶＲＵに近づいていることが検出または判定される
場合に、前記非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓの前記１または複数のプロセッサに前記ＶＡＭを生成させる
請求項２０～２３のいずれか一項に記載のコンピュータプログラム。
前記非ＶＲＵＩＴＳ－Ｓが、車両ＩＴＳ－Ｓ（Ｖ－ＩＴＳ－Ｓ）または路側ＩＴＳ－Ｓ（Ｒ－ＩＴＳ－Ｓ）である、請求項１６～２４のいずれか一項に記載のコンピュータプログラム。