CN108121341B - 一种平衡车车队的自动停靠方法与系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种平衡车车队的自动停靠方法与系统。该平衡车车队的自动停靠方法包括：控制平衡车车队的主机停靠；向平衡车的从机发出停车指令；从机按与主机的距离长短依次按预设的队形排列停靠。本发明可以提高平衡车停靠的便利性。

Description

一种平衡车车队的自动停靠方法与系统

技术领域

本发明涉及平衡车控制领域，更具体的说，涉及一种平衡车车队的自动停靠方法与系统。

背景技术

电动平衡车，又叫平衡车、思维车，其运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”的基本原理上，利用车体内部的陀螺仪和加速度传感器，来检测车体姿态的变化，利用伺服控制系统，精确地驱动电机进行相应的调整，以保持系统的平衡。

现有的电动平衡车一般有两种，一种是车体上具有一个操作杆，使用者站在电动平衡车的脚踏平台上对操作杆进行操作，从而前进、后退及停止，这样的控制也称“手控”。另一种是车体由两部分组成，左部分和右部分之间通过转动机构实现相互转动，从而实现“脚控”。

平衡车不用的时候一般都要靠墙边停放，但人驾驶平衡车的时候很难直接停靠到墙边并停放整齐，一般都是驾驶员在接近墙边的时候下车，然后用手把平衡车挪到墙边放好，操作毕竟麻烦，且人为停放很难停放整齐，特别人停放车辆较多的时候会显得凌乱。

申请人提交了一份未公开的专利申请，记载了一种基于单个平衡车自动停靠的方法。但针对平衡车车队的停靠，还未看到有合适的解决方案。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种提高平衡车停靠便利性的平衡车车队的自动停靠方法与系统。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

根据本发明的一个方面，本发明公开一种平衡车车队的自动停靠方法，包括：

控制平衡车车队的主机停靠；

向平衡车的从机发出停车指令；

从机按与主机的距离长短依次按预设的队形排列停靠。

进一步的，所述从机按与主机的距离长短依次按预设的队形排列停靠的方法包括：从机判断与障碍物和在前平衡车的间距，调整主机姿态。从机接近停靠位置时，为保证队列的整齐划一，在姿态上和与障碍物的间距上都要跟在前的平衡车保持一致。

进一步的，所述方法还包括：如果从机发现周边无障碍物；移动到与主机并列的位置停靠。当队列太长，超过障碍物覆盖的范围时，平衡车另开一列重新开始排队。

进一步的，所述从机按与主机的距离长短依次按预设的队形排列停靠的方法包括：依据主机停靠位置设定停车队形。队形以主机姿态为准，这样就不需要额外调整主机，也可以保证车队整齐划一。

进一步的，所述控制平衡车车队的主机停靠的方法包括：

主机接收到停车指令；

探测前方最近的障碍物；

面向该障碍物调整主机姿态；

如果障碍物宽度超过平衡车宽度，控制主机向障碍物行走，直至到预设间距后停止运行。

主机根据停车指令自动选择停靠位置，停靠位置以贴近障碍物(如墙壁、卡位隔板等)为准，以免阻挡行人通道，寻找到停靠位置后，主机会调整停车的姿态并控制与障碍物的距离，这样每次停靠的时候都确保一致性，避免了人为停车不容易到位且杂乱无章的问题。

进一步的，所述主机的前方两端位置各有一个测距传感器；所述面向该障碍物调整主机姿态的方法包括：

当其中一个测距传感器测量到障碍物，调整主机姿态直至两个测距传感器测量的间距一致。本技术方案公开一种基于测距传感器的姿态调整方式。一般来说，平衡车要尽可能贴近障碍物停靠效果比较好；两个测距传感器可以让平衡车整体贴近障碍物，不占道，停靠效果更佳。所述测距传感器包括超声波、激光、红外线传感器或触点开关。

作为本发明的另一方面，本发明还公开一种平衡车车队的自动停靠系统，包括：

用于控制平衡车车队的主机停靠的装置；

用于向平衡车的从机发出停车指令的装置；

用于控制从机按与主机的距离长短依次按预设的队形排列停靠的装置。

平衡车根据主机发送的停车指令自动选择停靠位置，这样只要主机停好位置，其他从属的平衡车就可以以此为标的进行停靠，无须进行复杂的场景判断，降低了自动停靠的难度，且准确度更高。另外，作为从机的平衡车会调整停车的姿态并控制与障碍物的距离，这样每次停靠的时候都确保一致性，避免了人为停车不容易到位且杂乱无章的问题。

附图说明

图1是本发明实施例平衡车车队的自动停靠方法示意图；

图2是本发明实施例在平衡车较少时停靠姿态的示意图；

图3是本发明实施例在平衡车较多时停靠姿态的示意图；

图4是本发明实施例平衡车车队的自动停靠系统示意图。

具体实施方式

本发明公开一种平衡车车队的自动停靠方法，包括：

控制平衡车车队的主机停靠；

向平衡车的从机发出停车指令；

从机按与主机的距离长短依次按预设的队形排列停靠。

平衡车根据主机发送的停车指令自动选择停靠位置，这样只要主机停好位置，其他从属的平衡车就可以以此为标的进行停靠，无须进行复杂的场景判断，降低了自动停靠的难度，且准确度更高。另外，作为从机的平衡车会调整停车的姿态并控制与障碍物的距离，这样每次停靠的时候都确保一致性，避免了人为停车不容易到位且杂乱无章的问题。

在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

在上下文中所称移动智能终端(如智能手机、平板电脑、穿戴设备或智能眼镜)、计算机、AI(人工智能)、机器人、VR(虚拟现实)、AR(增强现实)、智能家居设备或智能工业控制设备等等均可以通过运行预定程序或指令来执行数值计算和/或逻辑计算等预定处理过程，其可以包括处理器与存储器，由处理器执行在存储器中预存的存续指令来执行预定处理过程，或是由ASIC、FPGA、DSP等硬件执行预定处理过程，或是由上述二者组合来实现。计算机设备包括但不限于服务器、个人电脑、笔记本电脑、平板电脑、智能手机等。

网络设备包括但不限于单个网络服务器、多个网络服务器组成的服务器组或基于云计算(Cloud Computing)的由大量计算机或网络服务器构成的云，其中，云计算是分布式计算的一种，由一群松散耦合的计算机集组成的一个超级虚拟计算机。其中，所述计算机设备可单独运行来实现本发明，也可接入网络并通过与网络中的其他计算机设备的交互操作来实现本发明。其中，所述计算机设备所处的网络包括但不限于互联网、广域网、城域网、局域网、VPN网络等。

需要说明的是，所述用户设备、网络设备和网络等仅为举例，其他现有的或今后可能出现的计算机设备或网络如可适用于本发明，也应包含在本发明保护范围以内，并以引用方式包含于此。

后面所讨论的方法(其中一些通过流程图示出)可以通过硬件、软件、固件、中间件、微代码、硬件描述语言或者其任意组合来实施。当用软件、固件、中间件或微代码来实施时，用以实施必要任务的程序代码或代码段可以被存储在机器或计算机可读介质(比如存储介质)中。(一个或多个) 处理器可以实施必要的任务。

这里所公开的具体结构和功能细节仅仅是代表性的，并且是用于描述本发明的示例性实施例的目的。但是本发明可以通过许多替换形式来具体实现，并且不应当被解释成仅仅受限于这里所阐述的实施例。

应当理解的是，虽然在这里可能使用了术语“第一”、“第二”等等来描述各个单元，但是这些单元不应当受这些术语限制。使用这些术语仅仅是为了将一个单元与另一个单元进行区分。举例来说，在不背离示例性实施例的范围的情况下，第一单元可以被称为第二单元，并且类似地第二单元可以被称为第一单元。这里所使用的术语“和/或”包括其中一个或更多所列出的相关联项目的任意和所有组合。

应当理解的是，当一个单元被称为“连接”或“耦合”到另一单元时，其可以直接连接或耦合到所述另一单元，或者可以存在中间单元。与此相对，当一个单元被称为“直接连接”或“直接耦合”到另一单元时，则不存在中间单元。应当按照类似的方式来解释被用于描述单元之间的关系的其他词语(例如“处于……之间”相比于“直接处于…… 之间”，“与…… 邻近”相比于“与…… 直接邻近”等等)。

这里所使用的术语仅仅是为了描述具体实施例而不意图限制示例性实施例。除非上下文明确地另有所指，否则这里所使用的单数形式“一个”、“一项”还意图包括复数。还应当理解的是，这里所使用的术语“包括”和/或“包含”规定所陈述的特征、整数、步骤、操作、单元和/或组件的存在，而不排除存在或添加一个或更多其他特征、整数、步骤、操作、单元、组件和/或其组合。

还应当提到的是，在一些替换实现方式中，所提到的功能/动作可以按照不同于附图中标示的顺序发生。举例来说，取决于所涉及的功能/动作，相继示出的两幅图实际上可以基本上同时执行或者有时可以按照相反的顺序来执行。

下面结合附图1～4和较佳的实施例对本发明作进一步说明。

本实施方式公开的平衡车车队的自动停靠方法包括：

S11、控制平衡车车队的主机停靠；

S12、向平衡车的从机发出停车指令；

S13、从机按与主机的距离长短依次按预设的队形排列停靠。

可选的，从机按与主机的距离长短依次按预设的队形排列停靠的方法包括：从机判断与障碍物和在前平衡车的间距，调整主机姿态。从机接近停靠位置时，为保证队列的整齐划一，在姿态上和与障碍物的间距上都要跟在前的平衡车保持一致。

可选的，本发明方法还包括：如果从机发现周边无障碍物；移动到与主机并列的位置停靠。当队列太长，超过障碍物覆盖的范围时，平衡车另开一列重新开始排队。

可选的，从机按与主机的距离长短依次按预设的队形排列停靠的方法包括：依据主机停靠位置设定停车队形。队形以主机姿态为准，这样就不需要额外调整主机，也可以保证车队整齐划一。

本实施方式还公开的一种平衡车的主机的自动停靠方法包括：

主机接收到停车指令；

探测前方最近的障碍物；

面向该障碍物调整主机姿态；

如果障碍物宽度超过平衡车宽度；

控制主机向障碍物行走，直至到预设间距后停止运行。

停车指令可以通过语音控制，比如驾驶员直接说“我要停车”，平衡车通过现有的语音识别技术可以得到停车指令。又或者可以通过手机、平板电脑等移动智能终端之间向平衡车发送停车指令。

具体来说，可以在所述主机的前方两端位置各有一个测距传感器；面向该障碍物调整主机姿态的方法有几种方式可以实施。

举例来说，当平衡车较少或障碍物宽度较长的时候，可以让主机完全面向障碍物，即尽可能贴近障碍物，留足空间供人、车行走。此时所述面向该障碍物调整主机姿态的方法包括：

当其中一个测距传感器测量到障碍物，调整主机姿态直至两个测距传感器测量的间距一致。一般来说，平衡车要尽可能贴近障碍物停靠效果比较好；两个测距传感器可以让平衡车整体贴近障碍物，不占道，停靠效果更佳。停车效果参考图2。

距离障碍物较近的车轮固定不动；转动另一个车轮直至两个测距传感器测量的间距一致。先让主机一端靠近障碍物，然后定住车轮，控制另一侧的车轮转动，这种方式可以快速调整主机姿态，减少停靠时间。

当平衡车比较多的时候，让主机面向障碍物会占用较大的面积，不利于更多平衡车停靠，面向该障碍物调整主机姿态的方法包括：当其中一个测距传感器测量到障碍物，调整主机姿态直至两个测距传感器测量的间距一致。所述控制主机向障碍物行走，直至到预设间距后停止运行的方法后还包括：控制其中一个车轮静止，另一个车轮转动直至主机跟障碍物的夹角达到预设角度。本技术方案公开另一种具体的姿态调整方法，该方法让主机侧面贴近障碍物，对墙面占用面积小，适用于在平衡车较多的情况。停车效果参考图3。

测距传感器可以采用超声波、激光、红外线传感器等各种可测距的声光电传感器，也可以采用机械开关实现测距效果。即主机的前方两端位置各有一个触点开关；所述面向该障碍物调整主机姿态的方法包括：

当其中一个触点开关碰到障碍物时，调整主机姿态直至两个触点开关同时碰到障碍物。触点开关是一种物理接触的测距方法，触点开关碰到障碍物的时候，直接从硬件层面切断电路，可靠性更高。

根据本发明的另一个方面，本发明公开了一种平衡车车队的自动停靠系统，包括：

控制装置10：用于控制平衡车车队的主机停靠；

发送装置20：用于向平衡车的从机发出停车指令；

操控装置30：用于控制从机按与主机的距离长短依次按预设的队形排列停靠。

本发明的平衡车自动停靠的系统可以用于实现本发明所述的平衡车车队的自动停靠方法。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (2)

1.一种平衡车车队的自动停靠方法，其特征在于，包括：

控制平衡车车队的主机停靠；

向平衡车的从机发出停车指令；

从机按与主机的距离长短依次按预设的队形排列停靠；

所述从机按与主机的距离长短依次按预设的队形排列停靠的方法包括：从机判断与障碍物和在前平衡车的间距，调整主机姿态；

所述方法还包括：如果从机发现周边无障碍物；移动到与主机并列的位置停靠；

所述从机按与主机的距离长短依次按预设的队形排列停靠的方法包括：依据主机停靠位置设定停车队形；

所述控制平衡车车队的主机停靠的方法包括：

主机接收到停车指令；

探测前方最近的障碍物；

面向该障碍物调整主机姿态；

当障碍物宽度超过平衡车宽度时，控制主机向障碍物行走，直至到预设间距后停止运行；

所述主机的前方两端位置各有一个测距传感器；所述测距传感器包括超声波、激光、红外线传感器或触点开关。

2.一种平衡车车队的自动停靠系统，其特征在于，包括：

用于控制平衡车车队的主机停靠的装置；

用于向平衡车的从机发出停车指令的装置；

用于控制从机按与主机的距离长短依次按预设的队形排列停靠的装置；

所述自动停靠系统还用于从机判断与障碍物和在前平衡车的间距，调整主机姿态；

所述自动停靠系统还用于如果从机发现周边无障碍物；移动到与主机并列的位置停靠；

所述自动停靠系统还用于依据主机停靠位置设定停车队形；

所述自动停靠系统还用于主机接收到停车指令；探测前方最近的障碍物；面向该障碍物调整主机姿态；当障碍物宽度超过平衡车宽度时，控制主机向障碍物行走，直至到预设间距后停止运行；

所述主机的前方两端位置各有一个测距传感器；所述测距传感器包括超声波、激光、红外线传感器或触点开关。

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