CN105564521A - 一种履带式机器人 - Google Patents
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Abstract
一种履带式机器人，属于机器人技术领域。机器人核心控制器前端面设置照明灯、传感器阵列、微型摄像头；两侧面上分别安装有机器人前侧驱动轮、机器人后侧驱动轮、机器人上支撑轮、机器人下支撑轮及机器人驱动主履带；机器人前侧驱动轮上均安装有机器人前侧越障履带支撑架，机器人前侧越障履带支撑架通过机器人前侧越障履带支撑轮设置机器人前侧越障履带；机器人后侧驱动轮上均安装有机器人后侧越障履带支撑架，机器人后侧越障履带支撑架通过机器人后侧越障履带支撑轮设置机器人后侧越障履带。本发明为地下工程领域提供了一种可以在危险地段的进行探测的机器人，有效解决了探测过程中危险性大、成本高以及效率低的问题。
Description
技术领域
本发明涉及一种机器人，尤其是一种履带式机器人，属于机器人技术领域。
背景技术
目前，公知的矿井隧道等地下工程领域经常会发生塌方事故，用人工直接对一些危险地段进行探测，不仅危险性大、成本高，而且工作效率也非常低。同时，塌方等事故发生后抢险救助工作也较为复杂和危险。
发明内容
本发明的目的是针对上述现有技术的不足，提供一种履带式机器人，不仅为地下工程领域危险地段的探测提供了一种工具，而且有效解决了探测过程中危险性大、成本高以及效率低的问题。
本发明的目的是通过以下技术方案实现的：一种履带式机器人，其特征是，设有机器人核心控制器，机器人核心控制器前端面上设有照明灯、传感器阵列，机器人核心控制器前端面的中央设有微型摄像头，所述机器人核心控制器外壳的后部设有机器人尾部平台，机器人尾部平台上设有机械手安装架；
所述机器人核心控制器的两侧面上分别安装有机器人前侧驱动轮、机器人后侧驱动轮、机器人上支撑轮和机器人下支撑轮，
置于机器人核心控制器同一侧面的机器人前侧驱动轮、机器人后侧驱动轮、机器人上支撑轮和机器人下支撑轮上安装有机器人驱动主履带；
所述机器人前侧驱动轮上均安装有机器人前侧越障履带支撑架，机器人前侧越障履带支撑架上设有机器人前侧越障履带支撑轮，所述机器人前侧越障履带支撑架通过机器人前侧越障履带支撑轮设置机器人前侧越障履带；
所述机器人后侧驱动轮上均安装有机器人后侧越障履带支撑架，机器人后侧越障履带支撑架上设有机器人后侧越障履带支撑轮，所述机器人后侧越障履带支撑架通过机器人后侧越障履带支撑轮设置机器人后侧越障履带。
所述机器人前侧驱动轮通过机器人前侧驱动轮中心转轴连接在机器人核心控制器的侧面。
所述机器人上支撑轮通过机器人上支撑轮转轴连接在机器人核心控制器的侧面。
所述机器人下支撑轮通过机器人下支撑轮转轴连接在机器人核心控制器的侧面。
所述机器人前侧越障履带设有机器人前侧越障履带轮转轴，所述机器人前侧越障履带轮转轴和机器人前侧驱动轮中心转轴为同一轴线相互连接固定。
所述照明灯由左侧照明灯、右侧照明灯组成，分别置于机器人核心控制器前端面上的左侧、右侧。
所述传感器阵列由左侧传感器阵列、右侧传感器阵列组成，分别置于左侧照明灯、右侧照明灯的正下方。
所述机器人驱动主履带上设有机器人驱动主履带带齿。
所述机器人前侧越障履带上设有机器人前侧越障履带齿。
所述机器人后侧越障履带上设有机器人后侧越障履带齿。
本发明在使用时，将机器人放置在需要探测的危险地段内，在机器人驱动主履带和越障履带的共同作用下，机器人可以翻越各种障碍物到达目的地，然后还可以通过设置在机器人核心控制器前端面上的微型摄像头以及左侧传感器阵列和右侧传感器阵列实现对机器人所处环境状况及参数的监测。
本发明的有益效果是，为地下工程领域提供了一种可以在危险地段的进行探测的机器人，不仅为地下工程领域危险地段的探测提供了一种检测工具，而且有效解决了探测过程中危险性大、成本高以及效率低的问题。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图2是图1的右视图；
图中：1机器人右前侧驱动轮、2机器人右侧驱动主履带、3机器人右侧上支撑轮、4机器人右侧驱动主履带带齿、5机器人尾部平台、6机器人侧面、7机械手安装架、8机器人右侧下支撑轮、9机器人右后侧驱动轮、10机器人右后侧越障履带齿、11机器人右后侧越障履带、12机器人右后侧越障履带支撑轮、13机器人右后侧越障履带支撑架、14机器人右前侧越障履带、15机器人右前侧越障履带支撑架、16机器人右前侧越障履带齿、17机器人右前侧越障履带支撑轮、18机器人左前侧越障履带、19机器人左前侧越障履带齿、20机器人左前侧越障履带轮转轴、21机器人左侧驱动主履带、22机器人左侧驱动主履带带齿、23左侧照明灯、24微型摄像头、25左侧传感器阵列、26右侧照明灯、27右侧传感器阵列、28机器人右侧上支撑轮转轴、29机器人右前侧驱动轮中心转轴、30机器人右侧下支撑轮转轴、31机器人左侧上支撑轮转轴、32机器人左前侧驱动轮中心转轴、33机器人左侧下支撑轮转轴、34机器人核心控制器外壳、35机器人核心控制器前端面、36机器人右前侧越障履带轮转轴。
具体实施方式
一种履带式机器人，设有机器人核心控制器，机器人核心控制器的两侧面上分别安装有机器人前侧驱动轮、机器人后侧驱动轮、机器人上支撑轮和机器人下支撑轮，机器人前侧驱动轮通过机器人前侧驱动轮中心转轴连接在机器人核心控制器的侧面，机器人上支撑轮通过机器人上支撑轮转轴连接在机器人核心控制器的侧面，机器人下支撑轮通过机器人下支撑轮转轴连接在机器人核心控制器的侧面。
置于机器人核心控制器同一侧面的机器人前侧驱动轮、机器人后侧驱动轮、机器人上支撑轮和机器人下支撑轮上安装有机器人驱动主履带，机器人驱动主履带上设有机器人驱动主履带带齿。
机器人前侧驱动轮上均安装有机器人前侧越障履带支撑架，机器人前侧越障履带支撑架上设有机器人前侧越障履带支撑轮，机器人前侧越障履带支撑架通过机器人前侧越障履带支撑轮设置机器人前侧越障履带，机器人前侧越障履带上设有机器人前侧越障履带齿。
机器人后侧驱动轮上均安装有机器人后侧越障履带支撑架，机器人后侧越障履带支撑架上设有机器人后侧越障履带支撑轮，机器人后侧越障履带支撑架通过机器人后侧越障履带支撑轮设置机器人后侧越障履带，机器人后侧越障履带上设有机器人后侧越障履带齿。
机器人前侧越障履带设有机器人前侧越障履带轮转轴，机器人前侧越障履带轮转轴和机器人前侧驱动轮中心转轴为同一轴线相互连接固定。
在图1中，在机器人核心控制器前端面35上的左侧设有左侧照明灯23，在左侧照明灯23的正下方设有左侧传感器阵列25，在机器人核心控制器前端面35上的右侧设有右侧照明灯26，在右侧照明灯26的正下方设有右侧传感器阵列27。在机器人核心控制器前端面35上的中央设有微型摄像头24。
在机器人侧面6上分别安装有机器人左前侧驱动轮中心转轴32、机器人左侧上支撑轮转轴31、机器人左侧下支撑轮转轴33和机器人左前侧越障履带轮转轴20以及机器人右前侧驱动轮中心转轴29、机器人右侧上支撑轮转轴28、机器人右侧下支撑轮转轴30和机器人右前侧越障履带轮转轴36，其中机器人左前侧越障履带轮转轴20和机器人左前侧驱动轮中心转轴32为同一轴线相互连接固定，机器人右前侧越障履带轮转轴36和机器人右前侧驱动轮中心转轴29为同一轴线相互连接固定。
图2为机器人的右视图，在图2中，在机器人核心控制器外壳34的后部设有机器人尾部平台5。在机器人尾部平台5上设有机械手安装架7。在机器人右侧上支撑轮转轴28和机器人右侧下支撑轮转轴30上分别安装有机器人右侧上支撑轮3和机器人右侧下支撑轮8。
在机器人右前侧驱动轮中心转轴29上安装有机器人右前侧驱动轮1，在机器人右前侧驱动轮1、机器人右后侧驱动轮9以及机器人右侧上支撑轮3和机器人右侧下支撑轮8上安装有机器人右侧驱动主履带2，在机器人右侧驱动主履带2上设有机器人右侧驱动主履带带齿4。在机器人左侧驱动主履带21上也设有机器人左侧驱动主履带带齿22。
在机器人右前侧驱动轮1上安装有机器人右前侧越障履带支撑架15，通过机器人右前侧越障履带支撑架15上的机器人右前侧越障履带支撑轮17安装有机器人右前侧越障履带14，在机器人右前侧越障履带14上设有机器人右前侧越障履带齿16。
在机器人右后侧驱动轮9上安装有机器人右后侧越障履带支撑架13,通过机器人右后侧越障履带支撑架13上的机器人右后侧越障履带支撑轮12安装有机器人右后侧越障履带11，在机器人右后侧越障履带11上还设有机器人右后侧越障履带齿10。
使用时，将机器人放置在需要探测的危险地段内，在机器人驱动主履带和越障履带的共同作用下，机器人可以翻越各种障碍物到达目的地，然后还可以通过设置在机器人核心控制器前端面35上的微型摄像头24以及左侧传感器阵列25和右侧传感器阵列27实现对机器人所处环境状况及参数的监测。
Claims (10)
1.一种履带式机器人，其特征是，设有机器人核心控制器，机器人核心控制器前端面（35）上设有照明灯、传感器阵列，机器人核心控制器前端面（35）的中央设有微型摄像头（24），所述机器人核心控制器外壳（34）的后部设有机器人尾部平台（5），机器人尾部平台（5）上设有机械手安装架（7）；
所述机器人核心控制器的两侧面上分别安装有机器人前侧驱动轮、机器人后侧驱动轮、机器人上支撑轮和机器人下支撑轮，
置于机器人核心控制器同一侧面的机器人前侧驱动轮、机器人后侧驱动轮、机器人上支撑轮和机器人下支撑轮上安装有机器人驱动主履带；
所述机器人前侧驱动轮上均安装有机器人前侧越障履带支撑架，机器人前侧越障履带支撑架上设有机器人前侧越障履带支撑轮，所述机器人前侧越障履带支撑架通过机器人前侧越障履带支撑轮设置机器人前侧越障履带；
所述机器人后侧驱动轮上均安装有机器人后侧越障履带支撑架，机器人后侧越障履带支撑架上设有机器人后侧越障履带支撑轮，所述机器人后侧越障履带支撑架通过机器人后侧越障履带支撑轮设置机器人后侧越障履带。
2.根据权利要求1所述的一种履带式机器人，其特征是，所述机器人前侧驱动轮通过机器人前侧驱动轮中心转轴连接在机器人核心控制器的侧面。
3.根据权利要求1所述的一种履带式机器人，其特征是，所述机器人上支撑轮通过机器人上支撑轮转轴连接在机器人核心控制器的侧面。
4.根据权利要求1所述的一种履带式机器人，其特征是，所述机器人下支撑轮通过机器人下支撑轮转轴连接在机器人核心控制器的侧面。
5.根据权利要求2所述的一种履带式机器人，其特征是，所述机器人前侧越障履带设有机器人前侧越障履带轮转轴，所述机器人前侧越障履带轮转轴和机器人前侧驱动轮中心转轴为同一轴线相互连接固定。
6.根据权利要求1所述的一种履带式机器人，其特征是，所述照明灯由左侧照明灯（23）、右侧照明灯（26）组成，分别置于机器人核心控制器前端面（35）上的左侧、右侧。
7.根据权利要求6所述的一种履带式机器人，其特征是，所述传感器阵列由左侧传感器阵列（25）、右侧传感器阵列（27）组成，分别置于左侧照明灯（23）、右侧照明灯（26）的正下方。
8.根据权利要求1所述的一种履带式机器人，其特征是，所述机器人驱动主履带上设有机器人驱动主履带带齿。
9.根据权利要求1所述的一种履带式机器人，其特征是，所述机器人前侧越障履带上设有机器人前侧越障履带齿。
10.根据权利要求1所述的一种履带式机器人，其特征是，所述机器人后侧越障履带上设有机器人后侧越障履带齿。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201410532233.6A CN105564521A (zh) | 2014-10-11 | 2014-10-11 | 一种履带式机器人 |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN105564521A true CN105564521A (zh) | 2016-05-11 |
Family
ID=55875281
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| CN201410532233.6A Pending CN105564521A (zh) | 2014-10-11 | 2014-10-11 | 一种履带式机器人 |
Country Status (1)
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|---|---|
| CN (1) | CN105564521A (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106706844A (zh) * | 2016-11-23 | 2017-05-24 | 河池学院 | 一种机器人空气检测系统 |
| CN108171893A (zh) * | 2018-03-19 | 2018-06-15 | 厦门大学嘉庚学院 | 一种校园快递配送的智能物联网系统及其工作方法 |
| CN108708770A (zh) * | 2018-05-11 | 2018-10-26 | 山东大学 | 基于爬壁机器人的隧道内放射性氡智能感知监测系统及方法 |
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2014
- 2014-10-11 CN CN201410532233.6A patent/CN105564521A/zh active Pending
Cited By (3)
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