CN105538291A - 一种机器人机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种机器人机械手，包括旋转体，旋转体包括有驱动电机、旋转轴和传动机构，驱动电机经传动机构与旋转轴连接；传动机构包括安装轴、二刚性平齿轮、主动齿轮、传动齿轮和从动齿轮，旋转轴穿过二刚性平齿轮，刚性平齿轮具有内齿牙，旋转轴具有外齿牙，二刚性平齿轮偏心相叠设置，且二刚性平齿轮的中心轴线分别处于旋转轴的中心轴线的相对两侧，二刚性平齿轮的两侧均设有安装轴，每一安装轴均与二刚性平齿轮固定连接，二安装轴同步同向传动配合，驱动电机的输出轴与其一安装轴传动连接。与现有技术相比，采用刚性齿轮来替代柔性轮，刚性强，长期使用后不易磨损，整体寿命较长，具有传动效果佳，受力大，结构紧凑，易于制作的优点。

Description

一种机器人机械手

技术领域

本发明涉及机械领域，特别涉及一种用于机器人操作的机械手。

背景技术

随着制造成本的降低，工作效率和可靠性的显著提高，机器人在现代工业生产中的应用越来越广泛；在机器人应用过程中，机器人机械手臂是整个机器人的重要部件，因此，提供结构简易，制造简单，寿命长的机器人机械手臂已成为众多学者研究中的重点问题之一。

现有机器人机械手臂中，各关节的驱动都是由一伺服电机和一谐波传动减速器来组合的，而该谐波传动减速器中具有柔性的行星轮和涡轮涡杆，该柔性轮的设置长期使用时易磨损，造成使用寿命短，同时涡轮涡杆的设置使整体结构较为复杂，不易制造。

有鉴于此，本发明人对上述问题进行深入研究，遂于本案产生。

发明内容

本发明的目的在于提供一种制造简单和使用寿命长的机器人机械手。

为了达成上述目的，本发明的解决方案是：

一种机器人机械手，包括若干个旋转体，各旋转体依次按序带动旋转连接，各旋转体均包括有驱动电机、旋转轴和传动机构，驱动电机经传动机构与旋转轴带动旋转连接；上述传动机构包括安装轴、刚性平齿轮、主动齿轮、传动齿轮和从动齿轮，上述刚性平齿轮具有中心圆孔和相对设置的并分别处于中心圆孔两侧的侧圆孔，上述中心圆孔的孔壁上布满有内齿牙，上述刚性平齿轮设置有二个，二刚性平齿轮偏心相叠设置，旋转轴依次穿过二刚性平齿轮的中心圆孔，且二刚性平齿轮的中心轴线分别处于旋转轴的中心轴线的相对两侧，上述旋转轴的外侧壁对应于二刚性平齿轮的中心圆孔部位处的周面上布满有能够与内齿牙相啮配合的外齿牙，且处于同一侧的二刚性平齿轮的内齿牙中其一刚性平齿轮的内齿牙与旋转轴的外齿牙相啮合，另一刚性平齿轮的内齿牙与旋转轴的外齿牙不啮合，上述刚性平齿轮的两侧圆孔内均有上述安装轴，上述安装轴均穿过二刚性平齿轮的侧圆孔，并与刚性平齿轮固定配合，上述旋转轴的中心轴线、上述安装轴的中心轴线与上述驱动电机输出轴的中心轴线均相互平行设置，并共处于同一平面上，上述驱动电机的输出轴与其一安装轴传动连接，且该安装轴外套固有上述主动齿轮，上述传动齿轮以可转动的方式套设于上述旋转轴外，上述从动齿轮套固在另一安装轴外，上述传动齿轮与上述主动齿轮和上述从动齿轮一同啮合。

上述安装轴具有第一偏心轴段和第二偏心轴段，第一偏心轴段的中心轴线和第二偏心轴段的中心轴线分别处于安装轴的中心轴线的相对两侧；且上述安装轴的第一偏心轴段和第二偏心轴段分别对应处于二刚性平齿轮同一侧的侧圆孔内，上述第一偏心轴段外套固有供第一偏心轴段固定安装在刚性平齿轮的侧圆孔内的第一安装轴承，上述第二偏心轴段外套固有供第二偏心轴段固定安装在刚性平齿轮的侧圆孔内的第二安装轴承。

上述旋转轴的中部外侧壁上凸设有闭环形安装环，上述闭环形安装环的外侧壁上布满上述外齿牙，二刚性平齿轮套装于上述闭环形安装环外。

上述闭环形安装环的外齿牙总数为200个，上述刚性平齿轮的中心圆孔的内齿牙总为202个。

上述旋转体还包括有壳体，上述传动机构和上述旋转轴均设于上述壳体内，且上述旋转轴的其一端端部具有延伸出上述壳体外的延伸安装段，上述延伸安装段的端面下凹有沿旋转轴的轴向方向延伸的内螺纹安装凹槽，两上述安装轴的两端分别通过套设在安装轴外的滚针轴承可转动地安装在壳体内。

上述旋转体设置有六个，六旋转体分为第一旋转体、第二旋转体、第三旋转体、第四旋转体、第五旋转体和第六旋转体，上述机器人机械手还包括有底座，上述第一旋转体安装于上述底座内，且上述第一旋转体的延伸安装段朝上设置，并伸出上述底座顶面外，上述第一旋转体的延伸安装段上锁固有第一旋转臂，上述第一旋转臂的右侧与上述第二旋转体的壳体锁固配合，上述第二旋转体的延伸安装段朝前设置，上述第三旋转体处于第二旋转体的上方，上述第三旋转体的延伸安装段朝前设置，且上述第二旋转体与上述第三旋转体之间具有下臂，上述下臂的下端与上述第二旋转体的延伸安装段锁固连接，上述下臂的上端与第三旋转体的延伸安装段锁固连接，上述第四旋转体处于上述第三旋转体的右侧，上述第四旋转体与上述第三旋转体之间设有上臂，上述上臂的左端与上述第三旋转体的壳体锁固在一起，上述第四旋转体的壳体锁固在上述上臂的右端上，上述第四旋转体的延伸安装段朝右设置，上述第五旋转体处于上述第四旋转体的右侧，上述第五旋转体与上述第四旋转体之间设有第二旋转臂，上述第二旋转臂的左端与上述第四旋转体的延伸安装段锁固在一起，上述第二旋转臂的右端与上述第五旋转体的壳体锁固在一起，上述第五旋转体的延伸安装段朝前设置，上述第六旋转体处于上述第五旋转体的下方，上述第六旋转体的壳体与上述第五旋转体的延伸安装段锁固连接，上述第六旋转体的延伸安装段朝下设置。

上述第一旋转体的驱动电机、第二旋转体的驱动电机、第三旋转体的驱动电机、第四旋转体的驱动电机及第六旋转体的驱动电机均锁固在上述壳体外，且上述第一旋转体的驱动电机的输出轴、上述第二旋转体的驱动电机的输出轴、上述第三旋转体的驱动电机的输出轴、上述第四旋转体的驱动电机的输出轴及上述上述第六旋转体的驱动电机的输出轴均是伸入壳体内至安装轴内与安装轴套固配合；上述第二旋转臂具有第一横臂和与第一横臂垂直设置的第二横臂，上述第二横臂沿左右方向延伸设置，第一横臂沿前后方向延伸设置，并处于第二横臂的左侧前方或左侧后方，上述第一横臂与上述第四旋转体的延伸安装段锁固在一起，上述第五旋转体的驱动电机固装在上述第二横臂上，上述第五旋转体的驱动电机的输出轴外套固有主动链轮，上述第五旋转体的其一安装轴延伸出上述第五旋转体的壳体外，且该安装轴处于壳体外的部位上套固有从动链轮，上述主动链轮与上述从动链轮上绕设有传动链条。

上述第四旋转体的壳体和上述第六旋转体的壳体上均凸设有凸耳，上述第四旋转体的壳体的凸耳与上述上臂的右侧锁固在一起，上述第六旋转体的壳体的凸耳与上述第五旋转体的延伸安装段锁固在一起。

本发明的一种机器人机械手，驱动电机转动时，其一安装轴转动，另一安装轴经主动齿轮、传动齿轮与从动齿轮的配合也相应同步同向转动，两安装轴的同步同向转动可使两刚性平齿轮同步同向转动，而两刚性平齿轮的中心轴线分别处于旋转轴的中心线两侧，两刚性平齿轮相对侧的内齿牙才与旋转轴的外齿牙相啮合，从而带动旋转轴转动。与现有技术相比，其传动机构采用刚性齿轮来替代传统机器人的传动机构的柔性轮，刚性强，长期使用后不易磨损，使传动机构的整体寿命较长，且两刚性平齿轮的偏心设置使旋转轴旋转一圈时与两刚性平齿轮之间的齿轮差很少，传动效果佳，从而使传动机构的受力较大，并具有结构紧凑，易于制作的优点。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明中第一旋转体的结构示意图；

图3为刚性平齿轮的结构示意图；

图4为旋转轴的结构示意图；

图5为安装轴的结构示意图；

图6为本发明中第一、二、三旋转体的结构示意图；

图7为本发明中第四旋转体的结构示意图；

图8为本发明中第四旋转另一角度的结构示意图；

图9为本发明中第五旋转体的结构示意图；

图10为本发明中第五旋转体另一角度的结构示意图。

具体实施方式

本发明的一种机器人机械手，如图1所示，包括底座1和若干个旋转体，各旋转体依次按序带动旋转连接，旋转体设置有六个，六旋转体分为第一旋转体201、第二旋转体202、第三旋转体203、第四旋转体204、第五旋转体205和第六旋转体20。

如图2、3、4、5所示，该第一旋转体201包括有壳体21、驱动电机22、旋转轴23和传动机构，旋转轴23和传动机构均设于壳体21内，且旋转轴23的上端端部具有向上延伸出壳体21外的延伸安装段231，延伸安装段231的端面下凹有沿旋转轴23的轴向方向延伸的内螺纹安装凹槽232，该驱动电机22经所述的传动机构与旋转轴23带动旋转连接；具体的是：该传动机构包括安装轴24、刚性平齿轮25、主动齿轮26、传动齿轮27和从动齿轮28，该刚性平齿轮25具有中心圆孔251和相对设置的并分别处于中心圆孔251左、右两侧的侧圆孔252，中心圆孔251的孔壁上布满有内齿牙253，内齿牙253的齿数总共有202个，刚性平齿轮25设置有二个，二刚性平齿轮25偏心相叠设置，且旋转轴23的外侧壁中部外侧壁上凸设有闭环形安装环233，旋转轴23依次穿过二刚性平齿轮25的中心圆孔251，且二刚性平齿轮25的中心圆孔251的中心轴线分别处于旋转轴23的中心轴线的左右两侧，并共处于同一平面上，二刚性平齿轮25套装于该闭环形安装环233外，此闭环形安装环233的外侧壁上布满有能够与内齿牙253相啮配合的外齿牙(图中未示出)，该外齿牙的齿数总共有200个，且其一刚性平齿轮25左侧的内齿牙与旋转轴左侧的外齿牙相啮合，右侧的内齿牙与旋转轴右侧的外啮牙不啮合，另一刚性平齿轮25左侧的内齿牙与旋转轴左侧的外齿牙不啮合，右侧的内齿牙与旋转轴右侧的外啮牙相啮合；该安装轴24具有第一偏心轴段241和第二偏心轴段242，第一偏心轴段241的中心轴线和第二偏心轴段242的中心轴线分别处于安装轴24的中心轴线的相对两侧，即第一偏心轴段241的中心轴线处于安装轴24的左侧或右侧，第二偏心轴段242的中心线相应处于安装轴24的右侧或左侧，该安装轴24设置有二个，二安装轴24处于刚性平齿轮25的左右两侧，且，处于左侧的安装轴24依次穿过二刚性平齿轮25左侧的侧圆孔252，处于右侧的安装轴24依次穿过二刚性平齿轮25的右侧的侧圆孔252，每一安装轴24的第一偏心轴段241处于其一刚性平齿轮25的侧圆孔252内，第二偏心轴段242对应处于另一刚性平齿轮25的侧圆孔252内，且第一偏心轴段241外套固有供第一偏心轴段241安装在刚性平齿轮25的侧圆孔252内的第一安装轴承301，第二偏心轴段242外套固有供第二偏心轴段242安装在刚性平齿轮25的侧圆孔252内的第二安装轴承302，第一安装轴承301与第二安装轴承302均为滚针轴承，利用第一、二安装轴承实现安装轴24与刚性平齿轮25的连接，使安装轴24的转动可带动刚性平齿轮25的转动，并通过第一偏心轴段241和第二偏心轴段242可实现二刚性平齿轮25的偏心安装，且安装轴24的两端端部分别通过滚针轴承303与壳体21转动安装连接，旋转轴23的中心轴线、安装轴24的中心轴线与驱动电机22输出轴的中心轴线均相互平行设置，即旋转轴23、安装轴24与驱动电机22输出轴均呈沿上下方向竖立设置，所述的驱动电机22锁固在壳体21的右侧下方，所述的驱动电机22的输出轴与处于右侧的安装轴24传动连接，具体的是驱动电机22的输出轴伸入壳体21内至安装轴24内与安装轴24套固配合，处于右侧的安装轴24外套固有主动齿轮26，传动齿轮28通过滚针轴承转动地套装于旋转轴23外，从动齿轮27套固在处于左侧的安装轴24的一端端部外，并与主动齿轮26及传动齿轮28处于同一平面上，传动齿轮28与主动齿轮26和从动齿轮27一同啮合。驱动电机22启动时，驱动电机22带动处于右侧的安装轴24转动，同时，安装轴24上的主动齿轮26会带动传动齿轮28转动，传动齿轮28带动从动齿轮27转动，从动齿轮27的转动使处于左侧的安装轴24转动，从而使两安装轴24同步同向转动，两安装轴24转动时使两刚性平动齿轮25相应会同步同向转动，而两刚性平动齿轮25的中心轴线分处于转动轴23的中心轴线的左右两侧，则两安装轴24转动时，其一刚性平动齿轮25左侧的内齿牙253与旋转轴23左侧的外齿牙相啮合，此刚性平动齿轮25右侧的内齿牙253与旋转轴23右侧的外齿牙不相啮合；另一刚性平动齿轮25右侧的内齿牙253与旋转轴23右侧的外齿牙相啮合，此刚性平动齿轮25左侧的内齿牙253与旋转轴23左侧的外齿牙不相啮合，两刚性平动齿轮25与旋转轴23的啮合使旋转轴23能够被两刚性平动齿轮25带动旋转。

如图6所示，所述的第一旋转体201的延伸安装段231通过其上内螺纹安装凹槽232锁固有处于第一旋转体201上方的第一旋转臂3，第一旋转臂3的右侧设有所述的第二旋转体202，此第二旋转体202的结构与工作原理与第一旋转体201的结构与工作原理相同，在此不再累述，区别仅在于安装方向不同，该第二旋转体202的壳体与第一旋转臂3的右侧锁固配合，且第二旋转体202的旋转轴的延伸安装段朝前设置。

所述的第三旋转体203处于第二旋转体202的正上方，第三旋转体203的结构与第二旋转体202的结构相同，在此不再累述，区别仅在于安装方式不同，该第二旋转体202与第三旋转体203之间具有下臂4，下臂4的下端与第二旋转体202的延伸安装段锁固连接，下臂4的上端与第三旋转体203的的延伸安装段锁固连接。

所述的第四旋转体204处于第三旋转体203的右侧，第四旋转体的结构与第三旋转体的结构大体相同，区别仅在于第四旋转体204的壳体结构和第四旋转体204的安装方向，具体的是：如图7、8所示，第四旋转体204的壳体凸设有凸耳211，第四旋转体204的旋转轴的延伸安装段朝右设置，第四旋转体204与第三旋转体203之间设有呈左右方向延伸的上臂5，上臂5的左端与第三旋转体203的壳体锁固在一起，上臂5的上端向前凸设有处于第四旋转体204的壳体的凸耳211上方的安装板，此安装板与凸耳211锁固在一起。

所述的第五旋转体205处于第四旋转体204的右侧，如图9、10所示，该第五旋转体205的结构与第一旋转体201的结构大体相同，在此不再累述，区别仅在于：第五旋转体205的电机的安装位置及电机与安装轴的传动方式，具体的是：第五旋转体205与第四旋转体204之间设有第二旋转臂6，第二旋转臂6具有第一横臂61和与第一横臂61垂直设置的第二横臂62，第二横臂62沿左右方向延伸设置，第一横臂61沿前后方向延伸设置，并处于第二横臂62的左侧前方，也可处于第二横臂62的左侧后方，第一横臂61与第四旋转体204的延伸安装段锁固在一起，第五旋转体205的壳体与第二横臂的右侧锁固在一起，第五旋转体205的驱动电机21a固装在第二横臂62上，且驱动电机21a的输出轴的轴线呈前向延伸设置，第五旋转体205的旋转轴的延伸安装段朝前设置，第五旋转体205的驱动电机21a的输出轴外套固有主动链轮71，第五旋转体205中处于左侧的安装轴延伸出第五旋转体的壳体外，且此安装轴处于壳体外的部位外套固有从动链轮72，主动链轮71与从动链轮72上绕设有传动链条73。

所述的第六旋转体206处于第五旋转体205的下方，该第六旋转体206的结构与第四旋转体204的结构相同，区别仅在于两者的安装方向，即第六旋转体206的壳体的凸耳处于第五旋转体205的延伸安装段的前方，并与第五旋转体205的延伸安装段锁固在一起，第六旋转体206的延伸安装段朝下设置。

本发明的一种机器人机械手，第一旋转体201的驱动电机22启动时，旋转轴23带动第一旋转臂3绕着机座1上下方向的轴线作圆周运动，第二旋转体202的驱动电机启动时带动下臂4绕着机座1左右方向的轴线作左右摆动，第三旋转体203的驱动电机启动时因第三旋转体203的旋转轴与下臂4锁固配合，第三旋转体203的壳体与上臂5锁固配合，则第三旋转体203的旋转轴不旋转，第三旋转体203的壳休旋转，且第三旋转体203的壳体绕着机座1左右方向的轴线作圆周旋转，第三旋转体203的壳体的旋转可使上臂5相应绕着机座1左右方向的轴线作圆周旋转，第四旋转体204的驱动电机的启动相应带动第二旋转臂6绕着机座1左右方向的轴线作圆周旋转，第五旋转体205的驱动电机的启动会带动第六旋转体206绕着机座1前后方向的轴线作圆周旋转，第六旋转体206的驱动电机启动时可带动第六旋转体206上延伸安装段安装的工件作绕着机座1的上下方向的轴线作圆周旋转。

本发明的机器人机械手，具有如下有益效果：

一、通过六旋转体的位置分布可实现工件作纵向方向上的周向旋转及左右摆动和横向方向上的周向旋转及左右摆动，方便工件的操作，且各旋转体的分布紧凑，使整体占地面积小；

二、工件在横向上的圆周旋转是通过第三旋转体和第四旋转体来驱动，使工件的旋转较为稳固不易晃动，精准度高，避免传统驱动工件横向上圆周旋转的旋转体处于工件的左侧，而造成工件易晃动，精准度较差的问题；

三、采用刚性平齿轮来替代传统机器人的传动机构的柔性轮，刚性强，长期使用后不易磨损，使传动机构的整体寿命较长；

四、采用两刚性平齿轮来驱动旋转轴转动，且两刚性平齿轮呈相反偏心设置，这样，旋转轴旋转一周时两刚性平齿轮的齿数只相差2个，少齿差，传动效果佳，从而机器人机械手的受力较大；

五、刚性平齿轮和旋转轴的结构较为简易，易于制作，且传动机构的各部件的分布较为紧凑，使旋转体的体积较小；

六、各部件只需采用螺钉锁固安装即可，拆装方便。

本发明中，再一优选的是：第一旋转臂3、下臂4、上臂5、第二旋转臂6可制作中空结构；这样，用于机械手电连接的导线可隐藏于壳体及各臂内，使导线不会外露，整体结构简洁。

上述实施例和附图并非限定本发明的产品形态和式样，任何所属技术领域的普通技术人员对其所做的适当变化或修饰，皆应视为不脱离本发明的专利范畴。

Claims (8)

1.一种机器人机械手，包括若干个旋转体，各旋转体依次按序带动旋转连接，各旋转体均包括有驱动电机、旋转轴和传动机构，驱动电机经传动机构与旋转轴带动旋转连接；其特征在于：上述传动机构包括安装轴、刚性平齿轮、主动齿轮、传动齿轮和从动齿轮，上述刚性平齿轮具有中心圆孔和相对设置的并分别处于中心圆孔两侧的侧圆孔，上述中心圆孔的孔壁上布满有内齿牙，上述刚性平齿轮设置有二个，二刚性平齿轮偏心相叠设置，旋转轴依次穿过二刚性平齿轮的中心圆孔，且二刚性平齿轮的中心轴线分别处于旋转轴的中心轴线的相对两侧，上述旋转轴的外侧壁对应于二刚性平齿轮的中心圆孔部位处的周面上布满有能够与内齿牙相啮配合的外齿牙，且处于同一侧的二刚性平齿轮的内齿牙中其一刚性平齿轮的内齿牙与旋转轴的外齿牙相啮合，另一刚性平齿轮的内齿牙与旋转轴的外齿牙不啮合，上述刚性平齿轮的两侧圆孔内均有上述安装轴，上述安装轴均穿过二刚性平齿轮的侧圆孔，并与刚性平齿轮固定配合，上述旋转轴的中心轴线、上述安装轴的中心轴线与上述驱动电机输出轴的中心轴线均相互平行设置，并共处于同一平面上，上述驱动电机的输出轴与其一安装轴传动连接，且该安装轴外套固有上述主动齿轮，上述传动齿轮以可转动的方式套设于上述旋转轴外，上述从动齿轮套固在另一安装轴外，上述传动齿轮与上述主动齿轮和上述从动齿轮一同啮合。

2.如权利要求1所述的一种机器人机械手，其特征在于：上述安装轴具有第一偏心轴段和第二偏心轴段，第一偏心轴段的中心轴线和第二偏心轴段的中心轴线分别处于安装轴的中心轴线的相对两侧；且上述安装轴的第一偏心轴段和第二偏心轴段分别对应处于二刚性平齿轮同一侧的侧圆孔内，上述第一偏心轴段外套固有供第一偏心轴段固定安装在刚性平齿轮的侧圆孔内的第一安装轴承，上述第二偏心轴段外套固有供第二偏心轴段固定安装在刚性平齿轮的侧圆孔内的第二安装轴承。

3.如权利要求1所述的一种机器人机械手，其特征在于：上述旋转轴的中部外侧壁上凸设有闭环形安装环，上述闭环形安装环的外侧壁上布满上述外齿牙，二刚性平齿轮套装于上述闭环形安装环外。

4.如权利要求3所述的一种机器人机械手，其特征在于：上述闭环形安装环的外齿牙总数为200个，上述刚性平齿轮的中心圆孔的内齿牙总为202个。

5.如权利要求1所述的一种机器人机械手，其特征在于：上述旋转体还包括有壳体，上述传动机构和上述旋转轴均设于上述壳体内，且上述旋转轴的其一端端部具有延伸出上述壳体外的延伸安装段，上述延伸安装段的端面下凹有沿旋转轴的轴向方向延伸的内螺纹安装凹槽，两上述安装轴的两端分别通过套设在安装轴外的滚针轴承可转动地安装在壳体内。

6.如权利要求5所述的一种机器人机械手，其特征在于：上述旋转体设置有六个，六旋转体分为第一旋转体、第二旋转体、第三旋转体、第四旋转体、第五旋转体和第六旋转体，上述机器人机械手还包括有底座，上述第一旋转体安装于上述底座内，且上述第一旋转体的延伸安装段朝上设置，并伸出上述底座顶面外，上述第一旋转体的延伸安装段上锁固有第一旋转臂，上述第一旋转臂的右侧与上述第二旋转体的壳体锁固配合，上述第二旋转体的延伸安装段朝前设置，上述第三旋转体处于第二旋转体的上方，上述第三旋转体的延伸安装段朝前设置，且上述第二旋转体与上述第三旋转体之间具有下臂，上述下臂的下端与上述第二旋转体的延伸安装段锁固连接，上述下臂的上端与第三旋转体的延伸安装段锁固连接，上述第四旋转体处于上述第三旋转体的右侧，上述第四旋转体与上述第三旋转体之间设有上臂，上述上臂的左端与上述第三旋转体的壳体锁固在一起，上述第四旋转体的壳体锁固在上述上臂的右端上，上述第四旋转体的延伸安装段朝右设置，上述第五旋转体处于上述第四旋转体的右侧，上述第五旋转体与上述第四旋转体之间设有第二旋转臂，上述第二旋转臂的左端与上述第四旋转体的延伸安装段锁固在一起，上述第二旋转臂的右端与上述第五旋转体的壳体锁固在一起，上述第五旋转体的延伸安装段朝前设置，上述第六旋转体处于上述第五旋转体的下方，上述第六旋转体的壳体与上述第五旋转体的延伸安装段锁固连接，上述第六旋转体的延伸安装段朝下设置。

7.如权利要求6所述的一种机器人机械手，其特征在于：上述第一旋转体的驱动电机、第二旋转体的驱动电机、第三旋转体的驱动电机、第四旋转体的驱动电机及第六旋转体的驱动电机均锁固在上述壳体外，且上述第一旋转体的驱动电机的输出轴、上述第二旋转体的驱动电机的输出轴、上述第三旋转体的驱动电机的输出轴、上述第四旋转体的驱动电机的输出轴及上述上述第六旋转体的驱动电机的输出轴均是伸入壳体内至安装轴内与安装轴套固配合；上述第二旋转臂具有第一横臂和与第一横臂垂直设置的第二横臂，上述第二横臂沿左右方向延伸设置，第一横臂沿前后方向延伸设置，并处于第二横臂的左侧前方或左侧后方，上述第一横臂与上述第四旋转体的延伸安装段锁固在一起，上述第五旋转体的驱动电机固装在上述第二横臂上，上述第五旋转体的驱动电机的输出轴外套固有主动链轮，上述第五旋转体的其一安装轴延伸出上述第五旋转体的壳体外，且该安装轴处于壳体外的部位上套固有从动链轮，上述主动链轮与上述从动链轮上绕设有传动链条。

8.如权利要求7所述的一种机器人机械手，其特征在于：上述第四旋转体的壳体和上述第六旋转体的壳体上均凸设有凸耳，上述第四旋转体的壳体的凸耳与上述上臂的右侧锁固在一起，上述第六旋转体的壳体的凸耳与上述第五旋转体的延伸安装段锁固在一起。