CN101960172B - 偏心式减速器 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种偏心式减速器。不增大外壳的径向外形尺寸就能够谋求提高输出转矩。在支柱(18)的周围侧面的、支柱(18)与基部托架(16)连续的根部分设有形成曲率半径不同的曲面的第1曲部(38)和第2曲部(39)。第1曲部(38)形成在支柱(18)的与旋转支承孔(31)相对地配置的支承孔相对侧面(36)上。第2曲部(39)形成在外侧面(42)与支承孔相对侧面(36)之间，该外侧面在支柱(18)中位于外壳(14)的径向上的外侧且朝向外壳(14)的内周的一侧。第2曲部(39)的曲率半径形成得大于第1曲部(38)的曲率半径。

Description

偏心式减速器

技术领域

本发明涉及一种偏心式减速器，该偏心式减速器包括曲轴、在曲轴旋转带动下偏心地旋转的外齿齿轮、设有与外齿齿轮的外齿啮合的内齿的外壳以及能够使曲轴自由旋转地支承曲轴的托架。 

背景技术

在各种工业用机械等中，可采用偏心式减速器作为能够实现较高的减速比的减速器。该偏心式减速器包括曲轴、在曲轴旋转带动下偏心地旋转的外齿齿轮、设有与外齿齿轮的外齿啮合的内齿的外壳以及能够使曲轴自由旋转地支承曲轴的托架，公知有专利文献1所述的构造。在专利文献1所述的偏心式减速器中，能够使曲轴自由旋转地支承多个曲轴的托架由能够使曲轴自由旋转地支承各曲轴的一端侧的基部托架(底座部)及能够使曲轴自由旋转地支承各曲轴的另一端侧的端部托架(端板部)构成。而且，在基部托架上一体形成有多个支柱(柱部)，该多个支柱自该基部托架朝向端部托架延伸，将基部托架和端部托架连结起来。 

专利文献1：日本特开2003-83400号公报(第3页，第1图，第2图) 

在偏心式减速器中，期望能够实现小型、高输出，寻求不增大外壳的径向外形尺寸(外壳的在外壳内周的径向上的外形尺寸)就谋求提高输出转矩。并且，为了谋求提高输出转矩(高输出化)，需要谋求提高将能够使曲轴自由旋转地支承曲轴的基部托架和端部托架连结起来的各支柱的强度。但是，由于各支 柱以贯穿形成于外齿齿轮上的孔的方式配置，因此，根据专利文献1所公开的构造，为了提高各支柱的强度，需要进一步将各支柱配置在外壳的径向上的外侧，上述外齿齿轮上设有与外壳内周的内齿啮合的外齿。因此，在专利文献1所述的偏心式减速器中存在这样的问题：支柱的强度受外壳的径向尺寸限制，很难不增大外壳的径向尺寸就谋求提高输出转矩。 

发明内容

本发明是鉴于上述实际情况而做成的，其目的在于提供一种不增大外壳的径向外形尺寸就能够谋求提高输出转矩的偏心式减速器。 

第1技术方案的偏心式减速器包括：外壳，其在内周设有内齿；外齿齿轮，其容纳于上述外壳中，并在外周设有与上述内齿啮合的外齿；多个曲轴，它们贯穿在上述外齿齿轮上形成的孔，并配置在沿着上述外壳的内周的圆周方向上，通过该多个曲轴的旋转使上述外齿齿轮偏心地旋转；基部托架，其设有能使曲轴自由旋转地支承上述曲轴的一端侧的旋转支承孔；端部托架，其能使曲轴自由旋转地支承上述曲轴的另一端侧；多个支柱，它们在沿着上述外壳的内周的圆周方向上分别配置在各上述曲轴之间，并一体形成于上述基部托架上，将上述基部托架和上述端部托架连结起来。而且，第1技术方案的偏心式减速器的特征在于，在上述支柱的周围侧面的、该支柱与上述基部托架连续的根部分形成有第1曲部和第2曲部，该第1曲部和第2曲部形成曲率半径不同的曲面地分别与上述基部托架连续，上述第1曲部形成在上述支柱的与上述旋转支承孔相对地配置的支承孔相对侧面上，上述第2曲部在上述支柱上形成在外侧面与上述支承孔相对侧面之间，该外侧面在上述外壳内周 径向上位于上述支柱的外侧且朝向上述外壳的内周的一侧，上述第2曲部的曲率半径形成得大于上述第1曲部的曲率半径。 

采用本技术方案，在支柱的侧面的、与基部托架连续的根部分形成有第1曲部和曲率半径大于该第1曲部的曲率半径的第2曲部。而且，第1曲部形成在支承孔相对侧面上，第2曲部形成在外侧面与支承孔相对侧面之间。因此，在容易受到沿外壳的圆周方向(沿着外壳的内周的圆周方向)作用的力的部位、即在支柱中的外侧面与支承孔相对侧面之间的与基部托架连续的根部分形成曲率半径较大的第2曲部。另一方面，与第2曲部相邻地在支承孔相对侧面的根部分形成曲率半径较小的第1曲部。由此，能抑制沿外壳的圆周方向作用的力过度集中于第2曲部，而使该力能够分散也能作用于第1曲部。因此，能够降低外壳的圆周方向上的载荷作用于第1曲部与第2曲部上的负担之差，从而能够将该载荷高效率地分散于第1曲部和第2曲部地进行支承。而且，载荷易于高效率地分散地在支柱的整个侧面上，能够谋求提高支柱的整体强度。 

因而，采用本发明，能够提供一种不增大外壳的径向的外形尺寸就能够谋求提高输出转矩的偏心式减速器。 

第2技术方案的偏心式减速器以第1技术方案的偏心式减速器为基础，其特征在于，形成有上述第1曲部的上述支承孔相对侧面配置为沿着上述旋转支承孔，上述外侧面配置为沿着上述外壳的内周的圆周方向，上述第2曲部形成在上述支柱的突出部分上，该突出部分在上述支柱中位于上述外壳的内周的径向外侧且在沿着上述外壳的内周的圆周方向上突出。 

采用本技术方案，曲率半径较大的第2曲部形成在支柱的特别容易受到沿外壳的圆周方向作用的力的部位、即突出部分上。因此，能够抑制载荷过度集中在容易受到沿外壳的圆周方向作用的力的突出部分的根部分，能够在支柱中更高效率地分散载荷地进行支承。由此，能够更高效率地谋求提高支柱的整体强度。 

第3技术方案的偏心式减速器以第2技术方案的偏心式减速器为基础，其特征在于，上述第2曲部形成在上述突出部分的后述切线的该旋转支承孔一侧，前述的切线与上述旋转支承孔的和该突出部分相对的周缘相切且通过上述外壳内周的中心。 

采用本技术方案，第2曲部形成在突出部分的后述切线的旋转支承孔一侧，前述的切线与旋转支承孔的周缘相切且通过外壳内周的中心。因此，在非常容易受到沿外壳的圆周方向作用的力的部位、即在突出部分的上述切线的旋转支承孔一侧的与基部托架连续的根部分形成曲率半径较大的第2曲部。由此，能够在支柱中更高效率地分散载荷地进行支承，从而能够更高效率地谋求提高支柱的整体强度。另外，由于支柱的突出部分的上述切线的旋转支承孔一侧的部分原本就是成为无用空间的部分，也不是在外壳的径向上宽大的部分，因此，即使将第2曲部的曲率半径设定得较大，也不会在外壳的径向上宽大化，也能够谋求有效利用空间。 

第4技术方案的偏心式减速器以第1技术方案的偏心式减速器为基础，其特征在于，在上述外齿齿轮中形成有供上述支柱贯穿的支柱用孔，在该外齿齿轮的隔着上述支柱用孔与上述支柱的上述第2曲部相对的位置形成有切口部。 

采用本技术方案，由于在外齿齿轮的隔着支柱用孔与第2曲部相对的位置形成有切口部，因此，支柱与外齿齿轮不会干涉，能够将第2曲部的曲率半径设定得更大。因此，能够进一步抑制载荷集中于第2曲部而使载荷高效率地分散在支柱的整个侧面上，从而能够谋求进一步提高支柱的整体强度。另外，即使在外齿齿轮的与第2曲部相对的部分这一局部形成切口部，也几乎不会影响外齿齿轮15的强度，也能维持外齿齿轮的强度。 

采用本发明，能够提供一种不增大外壳的径向的外形尺寸就能够谋求提高输出转矩的偏心式减速器。 

附图说明

图1是本发明的一个实施方式的偏心式减速器的剖视图。 

图2是图1中的A-A向视剖视图。 

图3是从图1中的B向视位置看图1所示的偏心式减速器的基部托架及支柱的图。 

图4是将图3所示的支柱放大表示的图。 

图5是从图3中的C向视方向看图3所示的基部托架、支柱及外齿齿轮的、包含D-D向视位置的局部剖切截面的图。 

图6是从图3中的C向视方向看图3所示的基部托架、支柱及外齿齿轮的、包含E-E向视位置的局部剖切截面的图。 

图7是在与图6不同的工作状态下从图3中的C向视方向看图3所示的基部托架、支柱及外齿齿轮的、包含E-E向视位置的局部剖切截面的图。 

附图标记说明

1、偏心式减速器；13、曲轴；14、外壳；15、外齿齿轮；16、基部托架；17、端部托架；18、支柱；22、内齿；23、外齿；35、突出部侧面；36、支承孔相对侧面；37、突出部分；38、第1曲部；39、第2曲部；42、外侧面。 

具体实施方式

下面，参照附图说明用于实施本发明的方式。另外，本发明的实施方式的偏心式减速器能够在工业用机器人、各种工作机械等各种工业用机械、建筑机械等领域中广泛地应用。另外，例如在风车领域中，近年来，存在桨叶(叶片)的直径变大的倾向，因此，作为用于使风车与风向相符地旋转的摇头用驱动装置的偏摆(Yaw)驱动装置，处于要求抑制尺寸大型化且高输出规格的(负载容量较大的)减速器的状况。因此，本实施方式的偏心式减速器适合用作该种风车的偏摆驱动装置。另外，并不限定于该例子，也能够将本发明广泛地应用于包括曲轴、在曲轴旋转带动下偏心地旋转的外齿齿轮、设有与外齿齿轮的外齿啮合的内齿的外壳以及能够旋转地支承曲轴的托架的偏心式减速器。 

图1是表示本发明的一个实施方式的偏心式减速器1的剖视图。偏心式减速器1例如可用作风车的偏摆驱动装置，如图1所示，用于将自配置于上侧的电动机100输入的旋转减速地传递输出。该偏心式减速器1包括输入轴11、正齿轮12、曲轴13、外壳14、外齿齿轮15、基部托架16、端部托架17、支柱18、销构件(19、20)(参照图2)、螺栓构件21等。 

外壳14由筒状的第1外壳部14a和第2外壳部14b构成，它们的缘部相互间利用螺栓连结。而且，输入轴11、正齿轮12、曲轴13、外齿齿轮15、基部托架16的一部分、端部托架17等容纳在外壳14的内部。该外壳14的作为输出侧的一端侧(第1外壳部14a的端部侧)形成为开口，在该外壳14的作为输入侧的另一端侧(第2外壳部14b的端部侧)固定电动机100。另外，如图1及作为图1中的A-A向视剖视图的图2所示，在外壳14的内周设有内齿22。内齿22形成为与设置于后述的外齿齿轮15上的外齿23啮合的销状构件(圆棒状的构件)。各内齿22在外壳14 的内周上以等间隔地嵌入于外壳14的状态排列。 

输入轴11被设置为使来自电动机100的电动机输出轴100a的旋转驱动力通过行星齿轮机构24输入其中而与电动机100连动。即，在自安装于外壳14的另一端侧的电动机100突出到外壳14内的电动机输出轴100a上连结有行星齿轮机构24的太阳齿轮24a。而且，输入轴11通过花键结合连结于行星框24c的内周部分，该行星框24c用于能够使与太阳齿轮24a啮合的多个行星齿轮24b自由旋转地支承多个行星齿轮24b，并进行公转运动。这样，来自电动机100的旋转驱动力通过行星齿轮机构24被减速而被传递到输入轴11。另外，输入轴11配置在外壳14内周的径向(以下称作“外壳14的径向”)上的中心，在输入轴11的与通过花键结合连结于行星齿轮24c的另一端侧(电动机100侧)相反侧的一端侧的外周通过花键结合连结有内齿轮(ring gear)11a。 

正齿轮12沿着输入轴11的圆周方向在其周围配设有多个(本实施方式中为3个)。而且，各正齿轮12与结合于输入轴11的内齿轮11a相啮合。由此，通过利用来自电动机100的旋转驱动力使输入轴11旋转，随着该旋转来驱动正齿轮12旋转。 

正齿轮12固定在曲轴13的电动机100侧的端部，该曲轴13作为通过与正齿轮12一同旋转而使后述的外齿齿轮15偏心地旋转的构件而设置。而且，如图1及图2所示，曲轴13贯穿形成于外齿齿轮15上的曲轴用孔25，并且，在沿着外壳14的内周的圆周方向上与输入轴11平行地配置有多个(本实施方式中为3个)。即，如图2所示，3个曲轴13沿着以外壳14的内周中心、即外壳中心P(图2中以点表示)为中心的规定的圆Q(图2中以双点划线表示)的圆周方向配置。 

另外，如图1所示，各曲轴13包括第1凸轮部分13a、第2 凸轮部分13b、第3凸轮部分13c、第1轴部13d及第2轴部13e，按照第1轴部13d、第1凸轮部分13a、第2凸轮部分13b、第3凸轮部分13c、第2轴部13e的顺序排成一列地设置。第1～第3凸轮部分(13a～13c)形成为其与轴线方向垂直的截面为圆形截面，以各自的中心位置相对于曲轴13的轴心(第1轴部13d及第2轴部13e的中心位置)偏心的方式设置。另外，第1轴部13d通过滚柱轴承27能自由旋转地支承在后述的基部托架16上，第2轴部13e通过滚柱轴承28能自由旋转地支承在后述的端部托架17上。另外，在各曲轴13的第2轴部13e的端部，分别利用花键结合安装有正齿轮12。 

如图1所示，基部托架16以其作为输出侧的一端侧自外壳14的开口突出的状态配置，在该一端侧安装有输出齿轮32。另外，基部托架16的另一端侧通过支柱18、销构件(19、20)及螺栓构件21与端部托架17连结而容纳在外壳14内，在该状态下，基部托架16构成偏心式减速器1的输出轴。而且，包括基部托架16及端部托架17地构成的输出轴通过沿着外壳14的内周配设的输出侧的滚柱轴承29及电动机100侧的球轴承30能自由旋转地支承在外壳14上。另外，在基部托架16中设有旋转支承孔31，该旋转支承孔31在该第1轴部13d处通过滚柱轴承27能使曲轴自由旋转地支承各曲轴13的一端侧。另外，在图2中，用虚线表示旋转支承孔31。 

另外，在基部托架16的另一端侧与基部托架16相连结的端部托架17设置为圆板状的构件，形成有供曲轴13的第2轴部13e贯穿的通孔。在该通孔中，端部托架17在该第2轴部13e处通过滚柱轴承28能使曲轴自由旋转地支承曲轴13的另一端侧。 

如图1及图2所示，外齿齿轮15包括以平行重叠的状态容纳在外壳14内的第1外齿齿轮15a、第2外齿齿轮15b及第3外齿齿 轮15c。在第1～第3外齿齿轮(15a～15c)上分别形成有供曲轴13贯穿的曲轴用孔25及供后述的支柱18贯穿的支柱用孔26。第1～第3外齿齿轮(15a～15c)配置为，在与输入轴11的轴线方向平行的方向上，与各曲轴用孔25的位置相对应，并且与各支柱用孔26的位置相对应。曲轴用孔25形成为圆形孔，与各曲轴13相对应地在外齿齿轮15的圆周方向上以均等角度形成有3个。该曲轴用孔25借助滚针轴承33在第1外齿齿轮15a中保持第1凸轮部分13a，在第2外齿齿轮15b中保持第2凸轮部分13b，在第3外齿齿轮15c中保持第3凸轮部分13c。支柱用孔26形成为内周壁面由圆弧状的面形成的三角形状截面的孔，与各支柱18相对应地在外齿齿轮15的圆周方向上以均等角度形成有3个。即，支柱用孔26与曲轴用孔25交替形成在外齿齿轮15的圆周方向上。支柱18分别以动配合状态贯穿于该支柱用孔26中。另外，如后所述，在外齿齿轮15的、与支柱18的和基部托架16连续的根部分的规定部位相对的位置形成有切口部34，该切口部34通过对支柱用孔26的缘部分的一部分实施较大的倒角而形成为被切削了的状态(参照图6)。 

另外，由于外齿齿轮15及曲轴13如上所述地配设，因此，在自输入轴11通过正齿轮12传递旋转驱动力而使曲轴13旋转时，随着该曲轴13的旋转，自第1～第3凸轮部分(13a～13c)向外齿齿轮15施加载荷。由于该载荷，外齿齿轮15(第1外齿齿轮15a、第2外齿齿轮15b、第3外齿齿轮15c)发生摆动。 

在第1外齿齿轮15a、第2外齿齿轮15b、第3外齿齿轮15c的各自外周上还设有与内齿22啮合的外齿23。外齿齿轮15(15a～15c)的外齿23的齿数被设定得比内齿22的齿数少1个。因此，每当曲轴13旋转时，啮合的外齿23和内齿22的啮合都错开，外齿齿轮15(第1外齿齿轮15a、第2外齿齿轮15b、第3外 齿齿轮15c)偏心地摆动旋转。 

接着，详细说明支柱18的构造。图3是一并表示基部托架16及支柱18、销构件(19、20)及螺栓构件21的剖视图的图，是从图1中的B向视位置看到的图。如图1～图3所示，支柱18在沿着外壳14的内周的圆周方向上(沿着图2中的圆Q的圆周方向)分别配置在各曲轴13之间。而且，支柱18在沿着外壳14的内周的圆周方向(以下称作“外壳14的圆周方向”)上以均等角度配置有多个(本实施方式中为3个)，分别与基部托架16一体形成，朝向基部托架16的另一端侧(电动机100侧)突出。通过该支柱18来将基部托架16和端部托架17连结起来。 

如图1～图3所示，支柱18形成为在与支柱18的长度方向(支柱18自基部托架16朝向端部托架17延伸的方向)垂直的截面中具有三角形截面，该三角形截面是通过借助曲率半径较小的圆弧状的侧面连接曲率半径较大的圆弧状的侧面而形成周围侧面而成的。另外，图4是仅将图3所示的支柱18中的1个放大表示的图。如图4所示，在支柱18的周围侧面形成有外侧面42、突出部侧面35、支承孔相对侧面36等侧面。外侧面42被设置成在外壳14的径向上位于支柱18的外侧且朝向外壳14的内周的一侧(隔着外齿齿轮15与外壳10的内周相对的一侧)的位置(参照图2～图4)。另外，该外侧面42配置为沿着外壳14的圆周方向。突出部侧面35被设置成在支柱18中位于外壳14的径向外侧且在外壳14的圆周方向上突出的突出部分37的侧面。该突出部侧面35在支柱18的周围侧面上配置在外侧面42与支承孔相对侧面36之间。另外，支承孔相对侧面36在支柱18中配置在与旋转支承孔31相对的位置，被设置成沿着旋转支承孔31以圆弧状配置的侧面(参照图3、图4)。 

图5及图6分别是从C向视方向看图3所示的基部托架16、支 柱18及第1外齿齿轮15a的图，是表示支柱18的局部剖切截面的图。在图5及图6中，仅图示了1个支柱18，省略其他支柱18的图示。而且，在图5中，图示的支柱18图示为沿着外壳14的圆周方向的截面、即D-D向视位置的截面，并且，图示了在螺孔40中未配置螺栓构件21的状态。另外，在图6中，图示的支柱18图示为沿着外壳14的圆周方向的截面、即E-E向视位置的截面，并且，图示了在销孔41中配置了销构件(19、20)的状态。 

如图4～图6所示，在支柱18的周围侧面的、支柱18与基部托架16连续的根部分形成有第1曲部38和第2曲部39，该第1曲部38和第2曲部39形成曲率半径不同的曲面地分别与基部托架16连续。即，第1曲部38及第2曲部39在支柱18的根部分形成在与支柱18的长度方向平行的截面中构成不同曲率半径的曲面地分别与基部托架16连续。第1曲部38形成在支承孔相对侧面36的根部分。另一方面，第2曲部39形成在支柱18的周围侧面中的、位于外侧面42与支承孔相对侧面36之间的突出部侧面35的根部分。而且，第2曲部39形成在突出部分37的后述切线R(图3中以虚线表示)的旋转支承孔31一侧，前述的切线R与旋转支承孔31的和该突出部分37相对的周缘相切且通过外壳中心P。 

另外，第2曲部39的曲率半径形成得大于第1曲部38的曲率半径，例如，第1曲部38形成为15R的曲率半径(曲率半径为15mm)，第2曲部39形成为25R的曲率半径(曲率半径为25mm)。通过这样地将第2曲部39的曲率半径设定为足够大的值，并且将第2曲部39的曲率半径设定得大于第1曲部38的曲率半径，能够利用第1曲部38和第2曲部39高效率地分散沿外壳14的圆周方向作用的力地进行支承。另外，通过像本实施方式中说明的那样，将第2曲部39的曲率半径的尺寸与第1曲部38的曲率半径的尺寸之比设定为五比三或者接近五比三，能够利用第1曲部38和第2曲部39高效率地分散沿外壳14的圆周方向作用的载荷地进行支承，但即使设定为上述比例之外的比例，也能够充分分散外壳14的圆周方向上的载荷地进行支承。 

另外，如图6所示，在外齿齿轮15的第1外齿齿轮15a的、隔着支柱用孔26与支柱18的第2曲部39相对的位置形成有切口部34。如上所述，该切口部34通过以平面状或者曲面状(例如形成圆锥曲面的一部分那样的曲面状)对支柱用孔26的缘部的一部分实施倒角而形成为被切削了的状态那样的形状。图7是表示第1外齿齿轮15a随着曲轴13的旋转自图6所示的状态摆动、支柱用孔26的缘部分与第2曲部39相接近的状态的图。如该图7所示，通过在第1外齿齿轮15a中设置切口部34，即使将第2曲部39的曲率半径的尺寸设定得较大，也能够防止第2曲部39与外齿齿轮15产生干涉。 

如图1～图3所示，销构件19、20及螺栓构件21各自的轴线方向的一部分配置在支柱18内而作为将基部托架16和端部托架17连结起来的连结构件而设置。销构件19、20的一端侧以嵌合状态嵌入到形成于支柱18上的孔中，其另一端侧以嵌合状态嵌入到形成于端部托架17上的孔中。另一方面，螺栓构件21配置为，其螺栓杆部贯穿形成于端部托架17上的通孔，并且，其螺栓头部卡定于端部托架17。而且，该螺栓构件21通过以其前端侧的外螺纹部分与形成于支柱18上且在内周设有内螺纹部分的螺孔40螺纹配合，来将基部托架16和端部托架17结合起来。 

具有上述构造的偏心式减速器1在电动机输出轴100a旋转而来自电动机100的旋转驱动力通过行星齿轮机构24被传递到输入轴11时，输入轴11旋转而使与内齿轮11a啮合的多个正齿轮12旋转。在该各正齿轮12旋转的同时多个曲轴13旋转，第1凸轮部分13a、第2凸轮部分13b及第3凸轮部分13c与该曲轴13一同旋转。如上所述，随着该旋转，第1外齿齿轮15a、第2外齿齿轮15b及第3外齿齿轮15c错开与内齿22的啮合地进行偏心地旋转。而且，随着第1～第3外齿齿轮(15a～15c)的偏心旋转，由滚针轴承33旋转保持的曲轴13也以外壳中心P为中心地公转运动。由此，包括由形成有第1曲部38及第2曲部39的支柱18连结起来的基部托架16和端部托架17且能使曲轴自由旋转地支承曲轴13的输出轴旋转，自输出齿轮32输出较大的转矩。 

采用以上说明的偏心式减速器1，在支柱18的侧面的、与基部托架16连续的根部分形成有第1曲部38和曲率半径大于该第1曲部38的曲率半径的第2曲部39。而且，第1曲部38形成在支承孔相对侧面36上，第2曲部39形成在外侧面42与支承孔相对侧面36之间。因此，在容易受到沿外壳14的圆周方向作用的力的部位、即在支柱18的外侧面42与支承孔相对侧面36之间的与基部托架16连续的根部分形成曲率半径较大的第2曲部39。另一方面，与第2曲部39相邻地在支承孔相对侧面36的根部分形成曲率半径较小的第1曲部38。由此，能够抑制沿外壳14的圆周方向作用的力过度集中于第2曲部39，而使该力分散也作用于第1曲部38。因此，能降低外壳14的圆周方向上的载荷作用于第1曲部38与第2曲部39上的负担之差，从而能够将载荷高效率地分散于第1曲部38和第2曲部39地进行支承。而且，载荷易于高效率地分散在支柱18的整个侧面上，能够谋求提高支柱18的整体强度。 

因而，采用本实施方式，能够提供一种不增大外壳14的径向的外形尺寸就能够谋求提高输出转矩的偏心式减速器1。 

另外，采用偏心式减速器1，仅在支柱18的特别容易受到沿外壳14的圆周方向作用的力的部位、即突出部分37上形成有曲率半径较大的第2曲部39。因此，能够抑制载荷过度集中在容易受到沿外壳14的圆周方向作用的力的突出部分37的根部分，能够在支柱18中更高效率地分散载荷地进行支承。由此，能够更高效率地谋求提高支柱18的整体强度。 

另外，采用偏心式减速器1，第2曲部39形成在突出部分37的后述切线R的旋转支承孔31一侧，前述的切线R与旋转支承孔31的周缘相切且通过外壳内周的中心。因此，在非常容易受到沿外壳14的圆周方向作用的力的部位、即在突出部分37的上述切线R的旋转支承孔31一侧的与基部托架16连续的根部分形成曲率半径较大的第2曲部39。由此，能够在支柱18中更高效率地分散载荷地进行支承，从而能够更高效率地谋求提高支柱18的整体强度。另外，由于支柱18的突出部分37的上述切线R的旋转支承孔31一侧的部分原本就是成为无用空间的部分，也不是在外壳14的径向上宽大的部分，因此，即使将第2曲部39的曲率半径设定得较大，也不会在外壳14的径向上宽大化，能够谋求有效利用空间。 

另外，采用偏心式减速器1，由于在外齿齿轮15的隔着支柱用孔26与第2曲部39相对的位置形成有切口部34，因此，支柱18与外齿齿轮15不会干涉，能够将第2曲部39的曲率半径设定得更大。因此，能够进一步抑制载荷集中于第2曲部39而使载荷高效率地分散在支柱18的整个侧面上，从而能够谋求进一步提高支柱18的整体强度。另外，即使在外齿齿轮15的与第2曲部39相对的部分这一局部形成切口部34，也几乎不会影响外齿齿轮15的强度，也能维持外齿齿轮15的强度。 

以上，说明了本发明的实施方式，但本发明并不限定于上述实施方式，能够在权利要求书所述的范围内进行各种变更地实施。例如，能够实施如下的变形例。 

(1)在本实施方式中，以3个构成要件重叠而成的外齿齿轮为例进行了说明，但也可以不是这样，也可以是4个以上构成要件或两个构成要件重叠而成的外齿齿轮。在这种情况下，能够在曲轴中也做成与外齿齿轮的构成要件的数量对应地设置凸轮部分的构造，来实施本发明。 

(2)在本实施方式中，以设有3个曲轴的情况为例进行了说明，但也可以不是这样，即使设有4个以上曲轴，也能够实施本发明。 

(3)在本实施方式中，以外壳内周的内齿形成为销状构件为例进行了说明，但也可以不是这样，例如，即使具有与外壳一体形成的内齿，也能够实施本发明。 

(4)在本实施方式中，说明了在外齿齿轮中设有切口部的情形，但也可以不是这样，只要形成为第2曲部的曲率半径大于第1曲部的曲率半径，就能够起到本发明的效果。 

(5)在本实施方式中，以第2曲部形成在支柱的突出部分的后述切线的旋转支承孔一侧的情况为例进行了说明，前述的切线与旋转支承孔的周缘相切且通过外壳的中心，但也可以不是这样。例如，也可以在支柱的突出部分的上述切线的与旋转支承孔侧相反的一侧形成第2曲部。另外，也可以在未设有上述切线的旋转支承孔一侧的部分这样的支柱的突出部分上形成第2曲部。另外，在支承孔相对侧面形成为平坦而未形成为沿着旋转支承孔的、未设有突出部分这样的支柱中，也可以在外侧面与支承孔相对侧面之间形成第2曲部。另外，在外侧面形成为平坦而未形成为沿着外壳内周的圆周方向的、未设有突出部分这样的支柱中，也可以在外侧面与支承孔相对侧面之间形成第2曲部。 

工业实用性

本发明作为包括曲轴、在曲轴旋转带动下偏心地旋转的外齿齿轮、设有与外齿齿轮的外齿啮合的内齿的外壳以及能够旋转地支承曲轴的托架的偏心式减速器能够广泛地应用。 

Claims (4)

1.一种偏心式减速器，该偏心式减速器包括：

外壳，其在内周设有内齿；

外齿齿轮，其容纳于上述外壳中，并在外周设有与上述内齿啮合的外齿；

多个曲轴，它们贯穿在上述外齿齿轮上形成的孔，并配置在沿着上述外壳的内周的圆周方向上，通过该多个曲轴的旋转使上述外齿齿轮偏心地旋转；

基部托架，其设有能使曲轴自由旋转地支承上述曲轴的一端侧的旋转支承孔；

端部托架，其能自由旋转地支承上述曲轴的另一端侧；

多个支柱，它们在沿着上述外壳的内周的圆周方向上分别配置在各上述曲轴之间，并一体形成于上述基部托架上，将上述基部托架和上述端部托架连结起来，其特征在于，

在上述支柱的周围侧面的、该支柱与上述基部托架连续的根部分形成有第1曲部和第2曲部，该第1曲部和第2曲部形成曲率半径不同的曲面地分别与上述基部托架连续；

上述第1曲部及上述第2曲部形成于上述支柱的上述根部分，在与上述支柱的长度方向平行的截面中，上述第1曲部及上述第2曲部形成的曲面的曲率半径不同，且上述第1曲部及上述第2曲部被设为分别与上述基部托架连续；

上述第1曲部形成在上述支柱的与上述旋转支承孔相对地配置的支承孔相对侧面上；

上述第2曲部在上述支柱上形成在外侧面与上述支承孔相对侧面之间，该外侧面在上述外壳内周径向上位于上述支柱的外侧且朝向上述外壳的内周的一侧；

上述第2曲部的曲率半径形成得大于上述第1曲部的曲率半径。

2.根据权利要求1所述的偏心式减速器，其特征在于，

形成有上述第1曲部的上述支承孔相对侧面配置为沿着上述旋转支承孔；

上述外侧面配置为沿着上述外壳的内周的圆周方向；

上述第2曲部形成在突出部分上，该突出部分在上述支柱中位于上述外壳的内周的径向外侧且在沿着上述外壳的内周的圆周方向上突出。

3.根据权利要求2所述的偏心式减速器，其特征在于，

上述第2曲部在上述突出部分上形成于切线的该旋转支承孔一侧，前述的切线与上述旋转支承孔的和该突出部分相对的周缘相切且通过上述外壳内周的中心。

4.根据权利要求1所述的偏心式减速器，其特征在于，

在上述外齿齿轮中形成有供上述支柱贯穿的支柱用孔，在该外齿齿轮的隔着上述支柱用孔与上述支柱的上述第2曲部相对的位置形成有切口部。

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