CN105500404B - 一种带辅助增高结构的机械手臂 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种带辅助增高结构的机械手臂，包括旋臂单元、伸臂单元和机头，所述机头的底面上成型有连接座，连接座内插接固定有滑动轴承，滑动轴承上内插接有花键轴套，花键轴套的底端伸出机头单元成型有底座，底座固定连接在伸臂单元上，花键轴套内插接有花键轴，花键轴的顶端和旋转电机的转轴固定连接在一起，旋转电机固定在安装板上，安装板固定在机头的内壁上，安装板上固定连接有升降电机，升降电机的转轴穿过安装板固定连接在竖直的丝杠上，丝杠上螺接有直线轴承，直线轴承固定在卡爪上，所述花键轴套上端的外壁上成型有两道环形的凸台，卡爪卡置在两道环形的凸台之间的花键轴套上。它能小范围的增高机头的高度，提高机械手臂操作的高度。

Description

一种带辅助增高结构的机械手臂
技术领域：
本发明涉及机器人机械手的技术领域，更具体地说涉及一种带辅助增高结构的机械手臂。
背景技术：
机械手，能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置；机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人。现有机械手的机械手臂一般有四轴的、六轴，四轴的如图1中所述，其有旋臂单元1、伸臂单元2和机头3以及安装在机头3内的升降轴4组成，其升降轴4可以上下移动，升降轴4的下端可以安装夹具等组件，而伸臂单元2和机头3之间的连接只能实现机头3的转动，从而升降轴4可移动的最高距离由旋臂单元1、伸臂单元2和机头3的总高度所决定，则一些超过旋臂单元1、伸臂单元2和机头3的总高度的物件时，其机械手臂就无法进行操作。
发明内容：
本发明的目的就是针对现有技术之不足，而提供了一种带辅助增高结构的机械手臂，其能小范围的增高机头的高度，提高机械手臂操作的高度。
一种带辅助增高结构的机械手臂，包括旋臂单元、伸臂单元和机头，机头上设置有升降轴，所述机头的底面上成型有连接座，连接座内插接固定有滑动轴承，滑动轴承上内插接有花键轴套，花键轴套的底端伸出机头成型有底座，底座固定连接在伸臂单元上，花键轴套内插接有花键轴，花键轴的顶端和旋转电机的转轴固定连接在一起，旋转电机固定在安装板上，安装板固定在机头的内壁上，旋转电机一侧的安装板上固定连接有升降电机，升降电机的转轴穿过安装板固定连接在竖直的丝杠上，丝杠的两端通过滚动轴承分别铰接在连接座和安装板上，丝杠上螺接有直线轴承，直线轴承固定在卡爪上，所述花键轴套上端的外壁上成型有两道环形的凸台，卡爪卡置在两道环形的凸台之间的花键轴套上。
所述的卡爪包括矩形的直线轴承安装支座，直线轴承安装支座上成型有直线轴承的安装孔，直线轴承安装支座的侧边上成型有圆弧形的爪部。
所述的安装板上固定有支撑柱，支撑柱的下端插接固定在连接座上，支撑柱和丝杠分布在花键轴的两侧。
所述卡爪上爪部的圆弧长度大于半圆，爪部的厚度等于花键轴套上两道凸台之间的间距。
本发明的有益效果在于：
它能适当的增高机械手臂机头的高度，从而能提高机械手臂操作的高度。
附图说明：
图1为现有四轴机械手柄的结构示意图；
图2为发明机头剖视的结构示意图；
图3为发明卡爪的结构示意图。
图中：1、旋臂单元；2、伸臂单元；3、机头；31、连接座；4、升降轴；5、滑动轴承；6、花键轴套；61、底座；62、凸台；7、花键轴；8、旋转电机；9、安装板；10、升降电机；11、丝杠；12、直线轴承；13、卡爪；14、支撑柱。
具体实施方式：
实施例：见图2、3所示，一种带辅助增高结构的机械手臂，包括旋臂单元1、伸臂单元2和机头3，机头3上设置有升降轴4，所述机头3的底面上成型有连接座31，连接座31内插接固定有滑动轴承5，滑动轴承5上内插接有花键轴套6，花键轴套6的底端伸出机头3成型有底座61，底座61固定连接在伸臂单元2上，花键轴套6内插接有花键轴7，花键轴7的顶端和旋转电机8的转轴固定连接在一起，旋转电机8固定在安装板9上，安装板9固定在机头3的内壁上，旋转电机8一侧的安装板9上固定连接有升降电机10，升降电机10的转轴穿过安装板9固定连接在竖直的丝杠11上，丝杠11的两端通过滚动轴承分别铰接在连接座31和安装板9上，丝杠11上螺接有直线轴承12，直线轴承12固定在卡爪13上，所述花键轴套6上端的外壁上成型有两道环形的凸台62，卡爪13卡置在两道环形的凸台62之间的花键轴套6上。
所述的卡爪13包括矩形的直线轴承安装支座131，直线轴承安装支座131上成型有直线轴承12的安装孔133，直线轴承安装支座131的侧边上成型有圆弧形的爪部132。
所述的安装板9上固定有支撑柱14，支撑柱14的下端插接固定在连接座31上，支撑柱14和丝杠11分布在花键轴7的两侧。
所述卡爪13上爪部132的圆弧长度大于半圆，爪部132的厚度等于花键轴套6上两道凸台62之间的间距。
工作原理：本发明带辅助增高结构的机械手臂，也主要是在机头部分增设了升降结构，能够实现机头3小范围的升降，其四轴的机械手臂一般应用于小物件的操作，当一小物件稍微超出了旋臂单元1、伸臂单元2和机头3的总高度时，则普通的四轴机械手臂就无法在进行操作，而本发明的四轴机械手臂可以提升机头3，从而提高升降轴4的高度，满足上述稍超高小物件的操作；
机头3的升降方式为：通过升降电机10驱动丝杠11转动，而带动安装有直线轴承12的卡爪13升降，从而卡爪13驱使花键轴套6的移动，从而花键轴套6在机头3上伸缩，实现机头3的升降。

Claims (1)

1.一种带辅助增高结构的机械手臂，包括旋臂单元(1)、伸臂单元(2)和机头(3)，机头(3)上设置有升降轴(4)，其特征在于：所述机头(3)的底面上成型有连接座(31)，连接座(31)内插接固定有滑动轴承(5)，滑动轴承(5)上内插接有花键轴套(6)，花键轴套(6)的底端伸出机头(3)成型有底座(61)，底座(61)固定连接在伸臂单元(2)上，花键轴套(6)内插接有花键轴(7)，花键轴(7)的顶端和旋转电机(8)的转轴固定连接在一起，旋转电机(8)固定在安装板(9)上，安装板(9)固定在机头(3)的内壁上，旋转电机(8)一侧的安装板(9)上固定连接有升降电机(10)，升降电机(10)的转轴穿过安装板(9)固定连接在竖直的丝杠(11)上，丝杠(11)的两端通过滚动轴承分别铰接在连接座(31)和安装板(9)上，丝杠(11)上螺接有直线轴承(12)，直线轴承(12)固定在卡爪(13)上，所述花键轴套(6)上端的外壁上成型有两道环形的凸台(62)，卡爪(13)卡置在两道环形的凸台(62)之间的花键轴套(6)上；所述的卡爪(13)包括矩形的直线轴承安装支座(131)，直线轴承安装支座(131)上成型有直线轴承(12)的安装孔(133)，直线轴承安装支座(131)的侧边上成型有圆弧形的爪部(132)；所述的安装板(9)上固定有支撑柱(14)，支撑柱(14)的下端插接固定在连接座(31)上，支撑柱(14)和丝杠(11)分布在花键轴(7)的两侧；所述卡爪(13)上爪部(132)的圆弧长度大于半圆，爪部(132)的厚度等于花键轴套(6)上两道凸台(62)之间的间距。
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