CN205343166U - 一种带辅助增高结构的机械手臂 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种带辅助增高结构的机械手臂,包括旋臂单元、伸臂单元和机头,所述机头的底面上成型有连接座,连接座内插接固定有滑动轴承,滑动轴承上内插接有花键轴套,花键轴套的底端伸出机头单元成型有底座,底座固定连接在伸臂单元上,花键轴套内插接有花键轴,花键轴的顶端和旋转电机的转轴固定连接在一起,旋转电机固定在安装板上,安装板固定在机头的内壁上,安装板上固定连接有升降电机,升降电机的转轴穿过安装板固定连接在竖直的丝杠上,丝杠上螺接有直线轴承,直线轴承固定在卡爪上,所述花键轴套上端的外壁上成型有两道环形的凸台,卡爪卡置在两道环形的凸台之间的花键轴套上。它能小范围的增高机头的高度,提高机械手臂操作的高度。
Description
技术领域:
本实用新型涉及机器人机械手的技术领域,更具体地说涉及一种带辅助增高结构的机械手臂。
背景技术:
机械手,能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置;机械手是最早出现的工业机器人,也是最早出现的现代机器人。现有机械手的机械手臂一般有四轴的、六轴,四轴的如图1中所述,其有旋臂单元1、伸臂单元2和机头3以及安装在机头3内的升降轴4组成,其升降轴4可以上下移动,升降轴4的下端可以安装夹具等组件,而伸臂单元2和机头3之间的连接只能实现机头3的转动,从而升降轴4可移动的最高距离由旋臂单元1、伸臂单元2和机头3的总高度所决定,则一些超过旋臂单元1、伸臂单元2和机头3的总高度的物件时,其机械手臂就无法进行操作。
实用新型内容:
本实用新型的目的就是针对现有技术之不足,而提供了一种带辅助增高结构的机械手臂,其能小范围的增高机头的高度,提高机械手臂操作的高度。
一种带辅助增高结构的机械手臂,包括旋臂单元、伸臂单元和机头,机头上设置有升降轴,所述机头的底面上成型有连接座,连接座内插接固定有滑动轴承,滑动轴承内插接有花键轴套,花键轴套的底端伸出机头单元成型有底座,底座固定连接在伸臂单元上,花键轴套内插接有花键轴,花键轴的顶端和旋转电机的转轴固定连接在一起,旋转电机固定在安装板上,安装板固定在机头的内壁上,旋转电机一侧的安装板上固定连接有升降电机,升降电机的转轴穿过安装板固定连接在竖直的丝杠上,丝杠的两端通过滚动轴承分别铰接在连接座和安装板上,丝杠上螺接有直线轴承,直线轴承固定在卡爪上,所述花键轴套上端的外壁上成型有两道环形的凸台,卡爪卡置在两道环形的凸台之间的花键轴套上。
所述的卡爪包括矩形的直线轴承安装支座,直线轴承安装支座上成型有直线轴承的安装孔,直线轴承安装支座的侧边上成型有圆弧形的爪部。
所述的安装板上固定有支撑柱,支撑柱的下端插接固定在连接座上,支撑柱和丝杠分布在花键轴的两侧。
所述卡爪上爪部的圆弧长度大于半圆,爪部的厚度等于花键轴套上两道凸台之间的间距。
本实用新型的有益效果在于:
它能适当的增高机械手臂机头的高度,从而能提高机械手臂操作的高度。
附图说明:
图1为现有四轴机械手柄的结构示意图;
图2为实用新型机头剖视的结构示意图;
图3为实用新型卡爪的结构示意图。
图中:1、旋臂单元;2、伸臂单元;3、机头;31、连接座;4、升降轴;5、滑动轴承;6、花键轴套;61、底座;62、凸台;7、花键轴;8、旋转电机;9、安装板;10、升降电机;11、丝杠;12、直线轴承;13、卡爪;14、支撑柱。
具体实施方式:
实施例:见图2、3所示,一种带辅助增高结构的机械手臂,包括旋臂单元1、伸臂单元2和机头3,机头3上设置有升降轴4,所述机头3的底面上成型有连接座31,连接座31内插接固定有滑动轴承5,滑动轴承5内插接有花键轴套6,花键轴套6的底端伸出机头单元3成型有底座61,底座61固定连接在伸臂单元2上,花键轴套6内插接有花键轴7,花键轴7的顶端和旋转电机8的转轴固定连接在一起,旋转电机8固定在安装板9上,安装板9固定在机头3的内壁上,旋转电机8一侧的安装板9上固定连接有升降电机10,升降电机10的转轴穿过安装板9固定连接在竖直的丝杠11上,丝杠11的两端通过滚动轴承分别铰接在连接座31和安装板9上,丝杠11上螺接有直线轴承12,直线轴承12固定在卡爪13上,所述花键轴套6上端的外壁上成型有两道环形的凸台62,卡爪13卡置在两道环形的凸台62之间的花键轴套6上。
所述的卡爪13包括矩形的直线轴承安装支座131,直线轴承安装支座131上成型有直线轴承12的安装孔133,直线轴承安装支座131的侧边上成型有圆弧形的爪部132。
所述的安装板9上固定有支撑柱14,支撑柱14的下端插接固定在连接座31上,支撑柱14和丝杠11分布在花键轴7的两侧。
所述卡爪13上爪部132的圆弧长度大于半圆,爪部132的厚度等于花键轴套6上两道凸台62之间的间距。
工作原理:本实用新型带辅助增高结构的机械手臂,也主要是在机头部分增设了升降结构,能够实现机头3小范围的升降,其四轴的机械手臂一般应用于小物件的操作,当一小物件稍微超出了旋臂单元1、伸臂单元2和机头3的总高度时,则普通的四轴机械手臂就无法在进行操作,而本实用新型的四轴机械手臂可以提升机头3,从而提高升降轴4的高度,满足上述稍超高小物件的操作;
机头3的升降方式为:通过升降电机10驱动丝杠11转动,而带动安装有直线轴承12的卡爪13升降,从而卡爪13驱使花键轴套6的移动,从而花键轴套6在机头3上伸缩,实现机头3的升降。
Claims (4)
1.一种带辅助增高结构的机械手臂,包括旋臂单元(1)、伸臂单元(2)和机头(3),机头(3)上设置有升降轴(4),其特征在于:所述机头(3)的底面上成型有连接座(31),连接座(31)内插接固定有滑动轴承(5),滑动轴承(5)内插接有花键轴套(6),花键轴套(6)的底端伸出机头单元(3)成型有底座(61),底座(61)固定连接在伸臂单元(2)上,花键轴套(6)内插接有花键轴(7),花键轴(7)的顶端和旋转电机(8)的转轴固定连接在一起,旋转电机(8)固定在安装板(9)上,安装板(9)固定在机头(3)的内壁上,旋转电机(8)一侧的安装板(9)上固定连接有升降电机(10),升降电机(10)的转轴穿过安装板(9)固定连接在竖直的丝杠(11)上,丝杠(11)的两端通过滚动轴承分别铰接在连接座(31)和安装板(9)上,丝杠(11)上螺接有直线轴承(12),直线轴承(12)固定在卡爪(13)上,所述花键轴套(6)上端的外壁上成型有两道环形的凸台(62),卡爪(13)卡置在两道环形的凸台(62)之间的花键轴套(6)上。
2.根据权利要求1所述的一种带辅助增高结构的机械手臂,其特征在于:所述的卡爪(13)包括矩形的直线轴承安装支座(131),直线轴承安装支座(131)上成型有直线轴承(12)的安装孔(133),直线轴承安装支座(131)的侧边上成型有圆弧形的爪部(132)。
3.根据权利要求1所述的一种带辅助增高结构的机械手臂,其特征在于:所述的安装板(9)上固定有支撑柱(14),支撑柱(14)的下端插接固定在连接座(31)上,支撑柱(14)和丝杠(11)分布在花键轴(7)的两侧。
4.根据权利要求2所述的一种带辅助增高结构的机械手臂,其特征在于:所述卡爪(13)上爪部(132)的圆弧长度大于半圆,爪部(132)的厚度等于花键轴套(6)上两道凸台(62)之间的间距。
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CN201521116131.2U CN205343166U (zh) | 2015-12-29 | 2015-12-29 | 一种带辅助增高结构的机械手臂 |
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CN (1) | CN205343166U (zh) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN105500404A (zh) * | 2015-12-29 | 2016-04-20 | 苏州卓德电子有限公司 | 一种带辅助增高结构的机械手臂 |
-
2015
- 2015-12-29 CN CN201521116131.2U patent/CN205343166U/zh not_active Expired - Fee Related
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