CN105480899A - 一种高空作业平台闭环自适应控制系统及其方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种高空作业平台闭环自适应控制系统，包括平台操作按钮、平台PLC、转台PLC、转台操作按钮、转台显示器、臂架长度角度传感器、转台回转编码器、功能阀组；平台PLC和转台PLC之间利用CAN通讯，实现信号的传输，平台操作按钮连接到平台PLC，平台PLC通过CAN线传输将信号传输到转台PLC，转台显示器和臂架长度角度传感器均连接转台PLC，功能阀组设有反馈线束到达转台PLC，反馈线束将阀组所对应动作的阀组电流输入到控制器。将高空作业平台的功能动作的实时阀电流读入到控制器，来判断动作是否按照信号的输入大小的变化而相应的变化阀组的电流值的大小，利用功能阀组到PLC的反馈线在控制系统里做一个对功能阀组动作的闭环控制。

Description

一种高空作业平台闭环自适应控制系统及其方法

技术领域

本发明涉及一种高空作业平台闭环自适应控制系统及其方法。

背景技术

自行走式高空作业平台是一种载人的工程机械，操作者位于平台上操作并进行作业。如果控制存在漏洞则会影响到人身安全和财产损害，所以对其安全性要求很高。高空作业平台相对其他机械还存在一个使用广泛常用于租赁行业，有时是换人不换车。高空作业平台经常是连续工作，工作强度大。对车辆的可靠性和平稳性等需要严格要求。自行走式高空作业平台又分为剪叉式、折叠臂式、直臂式等。与其他工程机械相比高空作业平台的电控系统不是最复杂的但是由于其载人作业，安全保护则显得尤其重要。

直臂式自行走式高空作业平台基本组成有转台、平台、臂架、车架，在转台设有操作界面能够进行臂架变幅、臂架伸缩、转台回转、平台摆动和平台调平等基本动作。平台不仅可以实现转台的操作动作还可以进行车辆行驶和转向。对于一般的电控系统会有转台控制器、平台控制器、各种传感器及检测开关、操作按钮或手柄、显示系统等组成。转台控制器和平台控制接受传感器及检测开关的信号，两个控制器之间通过CAN线传输信号，通过两个控制器进行逻辑判断最终确定输出信号控制车辆的各种动作。显示界面显示车辆信息。

由于高空作业平台的广泛应用，用户对其智能化要求也越来越高。因为高空作业平台工作强度大经常进行转场，而且操作者也不是固定化的，对于操作者的培训业往往是口头相传，固易于操作能够智能排除故障显得尤其重要，现有的直臂式高空作业平台基本的电气控制系统由转台控制器、平台控制、电信号输入部分（包括开关、手柄和传感器）、电信号输出部分。在两个控制器中经过简单的逻辑判断。如下图1所示的控制系统，平台操作信号进入平台控制器，由平台控制器进行与转台控制之间的信号传输和交换，各类传感器显示车辆的信息和状态。通过控制系接受的指令和传感器的状态做出判断，输出正确的指令到达功能阀组及其他的执行元件。该控制系统简单的实现了指令等判断从而形成输出作用在执行元件，实现车辆的动作。

发明内容

针对上述现有技术存在的问题，本发明提供一种高空作业平台闭环自适应控制系统及其方法，该控制系统可以实现多重闭环自适应控制，手柄输入信号与阀响应的动作效果形成闭环闭环控制，传感器检测信号与阀响应动作效果的闭环控制和阀自身的电流反馈的闭环控制，该系统形成的三重闭环自适应控制系统，使得高空作业平台的控制更加安全可靠。不受其他因素的影响，提高了功能阀控制动作的平稳性和可靠性。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种高空作业平台闭环自适应控制系统，包括平台操作按钮、平台可编程控制器、转台可编程控制器、转台操作按钮、转台显示器、臂架长度角度传感器、转台回转编码器、功能阀组；

平台可编程控制器和转台可编程控制器具有双向反馈线，平台操作按钮通过平台可编程控制器连接转台可编程控制器，转台显示器和臂架长度角度传感器均连接转台可编程控制器，

功能阀组设有反馈线束到达转台可编程控制器，反馈线束将阀组所对应动作的阀组电流输入到控制器。

本发明还提供一种高空作业平台闭环自适应控制方法,其特征在于，将高空作业平台的功能动作的实时阀电流读入到控制器，来判断动作是否按照信号的输入大小的变化而相应的变化阀组的电流值得大小，如果电流值为0则代表断路，表示控制器到阀组的输出得不到及时的相应这时候应该发出报警并显示在显示器上表示故障，利用功能阀组到可编程控制器的反馈线在控制系统里做一个队功能阀组动作的闭环控制。

所述的功能动作包括转台回转、臂架变幅、臂架伸缩动作。

所述的闭环控制包括主臂伸缩的闭环控制、主臂变幅的闭环控制和转台变幅的闭环控制。

主臂伸缩的闭环控制具体方法具体为:臂架长度传感器读入控制器的信号为L，表示高空作业平台现在臂架的伸缩所处的状态，L₀为臂架伸缩信号初始给定时的初始臂长，设定伸方向的输出值Y₁表示，缩方向的输出值用Y₂表示。如果给定的手柄信号为X₁首先判断X₁的手柄信号是否处于中间区域，如果处于中间区域则Y₁和Y₂信号大小为0表示没有动作。如果手柄信号处于X₁伸的范围内给出相应的输出Y₁，判断阀组伸缩阀的反馈电流I₁是否等于零，如果等于零这输出Y₁=0并在显示器显示报警1，表示阀组中伸缩阀断路没有形成控制回路，需要检查硬件电路。如果I₁≠0则继续下步，一段周期时间T后读入长度传感器的信号设为L₁，判断L₁是否大于L₀，如果成立则表示输出和动作后的现象成对应关系，如果不成立即L₁≤L₀则表示输出有误方向不对或者方向相反，在经过几个周期时间后增大输出Y₁在合理的安全范围内的输出值仍没有按照正确的动作方向进行伸臂则输出Y₁=0停止动作并在显示器中显示故障2表示臂架伸缩动作故障，防止错误动作本来为伸的动作相应的臂架长度传感器的读入数据应该朝向数据增大的方向，避免了车辆误动作后引起的安全事故。如果手柄信号处于X₁缩的范围内给出相应的输出Y₂，判断阀组伸缩阀的反馈电流I₁是否等于零，如果等于零这输出Y₂=0并在显示器显示报警1，表示阀组中伸缩阀断路没有形成控制回路，需要检查硬件电路。如果I₁≠0则继续下步，一段周期时间T后读入长度传感器的信号设为L₁，判断L₁是否小于L₀，如果成立则表示输出和动作后的现象成对应关系，如果不成立即L₁≥L_，则表示输出有误方向不对或者方向相反，在经过几个周期时间后增大输出Y₂在合理的安全范围内的输出值仍没有按照正确的动作方向进行缩臂则输出Y₂=0停止动作并在显示器中显示故障2表示臂架伸缩动作故障，防止错误动作本来为缩的动作相应的臂架长度传感器的读入数据应该朝向数据减小的方向，避免了车辆误动作后引起的安全事故。保证车辆的伸缩臂架按照操作的正确方向进行，如果不一致则停止动作并进行报警。

主臂变幅的闭环控制具体为：臂架角度传感器读入控制器的信号为A，表示高空作业平台现在臂架的变幅所处的状态，A₀为臂架变幅信号初始给定时的初始臂架角度。设定变幅起方向的输出值Y₃表示，变幅落方向的输出值用Y₄表示。如果给定的手柄信号为X₂首先判断X₂的手柄信号是否处于中间区域，如果处于中间区域则Y₃和Y₄信号大小为0表示没有动作，如果手柄信号处于X₂变幅起的范围内给出相应的输出Y₃，判断阀组变幅阀的反馈电流I₂是否等于零，如果等于零这输出Y₃=0并在显示器显示报警3，表示阀组中变幅阀断路没有形成控制回路，需要检查硬件电路，如果I₂≠0则继续下步，一段周期时间T后读入角度传感器的信号设为A₁，判断A₁是否大于A₀，如果成立则表示输出和动作后的现象成对应关系，如果不成立即A₁≤A₀则表示输出有误方向不对或者方向相反，在经过几个周期时间后增大输出Y₃在合理的安全范围内的输出值仍没有按照正确的动作方向进行变幅起臂架则输出Y₃=0停止动作并在显示器中显示故障4表示臂架变幅动作故障，防止错误动作本来为变幅起的动作相应的臂架角度传感器的读入数据应该朝向数据增大的方向，避免了车辆误动作后引起的安全事故。如果手柄信号处于X₂变幅落的范围内给出相应的输出Y₄，判断阀组变幅阀的反馈电流I₂是否等于零，如果等于零这输出Y₄=0并在显示器显示报警3，表示阀组中伸缩阀断路没有形成控制回路，需要检查硬件电路。如果I₂≠0则继续下步，一段周期时间T后读入长度传感器的信号设为A₁，判断A₁是否小于A₀，如果成立则表示输出和动作后的现象成对应关系，如果不成立即A₁≥A₀则表示输出有误方向不对或者方向相反，在经过几个周期时间后增大输出Y₄在合理的安全范围内的输出值仍没有按照正确的动作方向进行变幅落臂架则输出Y₄=0停止动作并在显示器中显示故障4表示臂架变幅动作故障，防止错误动作本来为变幅缩的动作相应的臂架角度传感器的读入数据应该朝向数据变小的方向，避免了车辆误动作后引起的安全事故。保证车辆的变幅臂架按照操作的正确方向进行，如果不一致则停止动作并进行报警。

具体的转台变幅的闭环控制为：转台回转编码器读入控制器的信号为α，表示高空作业平台现在转台回转所处的状态，α₀为转台回转动作前的初始角度状态，顺时针回转方向便是α增大的方向，设定转台回转顺时针方向的输出值Y₅表示，转台回转逆时针方向的输出值用Y₆表示，如果给定的手柄信号为X₃首先判断X₃的手柄信号是否处于中间区域，如果处于中间区域则Y₅和Y₆信号大小为0表示没有动作，如果手柄信号处于X₃转台回转顺时针的范围内给出相应的输出Y₅，判断阀组转台回转阀的反馈电流I₃是否等于零，如果等于零这输出Y₅=0并在显示器显示报警5，表示阀组中转台回转阀断路没有形成控制回路，需要检查硬件电路。如果I₃≠0则继续下步，一段周期时间T后读入角度传感器的信号设为α₁，判断α₁是否大于α₀，如果成立则表示输出和动作后的现象成对应关系，如果不成立即α₁≤α₀则表示输出有误方向不对或者方向相反，在经过几个周期时间后增大输出Y₅在合理的安全范围内的输出值仍没有按照正确的动作方向进行转台顺时针回转则输出Y₅=0停止动作并在显示器中显示故障6表示转台回转动作故障，防止错误动作本来为转台顺时针回转的动作相应的转台回转编码器的读入数据应该朝向数据增大的方向，避免了车辆误动作后引起的安全事故。如果手柄信号处于X₃转台回转逆时针的范围内给出相应的输出Y₆，判断阀组转台回转阀的反馈电流I₃是否等于零，如果等于零这输出Y₅=0并在显示器显示报警5，表示阀组中转台回转阀断路没有形成控制回路，需要检查硬件电路，如果I₃≠0则继续下步，一段周期时间T后读入长度传感器的信号设为α₁，判断α₁是否小于α₀，如果成立则表示输出和动作后的现象成对应关系，如果不成立即α₁≥α₀则表示输出有误方向不对或者方向相反，在经过几个周期时间后增大输出Y₆在合理的安全范围内的输出值仍没有按照正确的动作方向进行转台逆回转则输出Y₆=0停止动作并在显示器中显示故障6表示转台回转作故障，防止错误动作本来为转台逆时针回转的动作相应的转台回转编码器的读入数据应该朝向数据变小的方向，避免了车辆误动作后引起的安全事故。保证车辆的转台回转动作按照操作的正确方向进行，如果不一致则停止动作并进行报警。

本发明提供一种控制系统可以实现高空作业平台的三重闭环自适应控制，手柄输入信号与阀反映的动作效果形成闭环控制，传感器检测信号与阀响应动作效果的闭环控制和阀自身的电流反馈的闭环控制。该系统形成的三重闭环自适应控制系统，方便高空作业平台自检报警并提高检修时间和检修效率。

该控制系统自适应能力强，不需要后期大量的维护，大大提高了高空作业平台的动作安全性，利用现有的器件最大程度的合理利用形成多重闭环自适应控制。

附图说明

图1为现有的控制系统图。

图2为本发明的控制系统。

图3为主臂伸缩的闭环控制逻辑图。

图4为主臂变幅的闭环控制逻辑图。

图5为转台变幅的闭环控制逻辑图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步说明。

本发明提供了一种高空作业平台的自适应控制方法，应用可编程控制器控制器进行相应的信号处理结合输入到控制器和输出到控制器的信号实现高空作业平台的自适应控制，其实现方法如图2所示。由平台操作按钮、平台可编程控制器、转台可编程控制器、转台操作按钮、转台显示器、臂架长度角度传感器、转台回转编码器、功能阀组，与以往的控制方式不同的地方增加了转台回转编码器能够显示转台旋转角度，此外在功能阀组增加了反馈线束到达转台可编程控制器，该反馈线束将阀组所对应动作的阀组电流输入到控制器，从而检测到功能阀组每个动作时的动作电流的大小，转台显示器用以显示控制器各个端口的信号变化和大小以及报警功能。

输入信号为按钮或开关量，平台设有脚踏开关避免误动作，平台的所有动作在踩下脚踏开关后推动手柄或按钮才能做出相应的动作反之则没有动作。另外从控制手柄收入信号设置手柄故障判断，手柄如果正常会有一个信号值范围N₁~N₂如果设在整车通电后控制器读入的手柄信号为N，判断N值与N₁~N₂的大小，如果N<N₁或者N>N₂表明手柄有故障，报警并在显示器中显示相应的手柄故障和禁止相应的动作的字样，使得车辆的信号判断更加安全可靠。转台设有使能动作按钮所有的转台动作只有在一个手掰着转台使能之后做相应的动作按钮才会有相应的动作，确保避免没有经过培训的人员的误动作。

增加了功能阀组到可编程控制器的反馈线，将高空作业平台的主要功能动作包括转台回转、臂架变幅、臂架伸缩动作时的实时阀电流读入到控制器，来判断动作是否按照信号的输入大小的变化而相应的变化阀组的电流值得大小。如果电流值为0则代表断路，表示控制器到阀组的输出得不到及时的相应这时候应该发出报警并显示在显示器上表示故障。利用所加的反馈线束可以在控制系统里做一个对功能阀组动作的闭环控制。如果控制信号做出了对臂架伸缩的控制指令相应的输出到阀组伸缩阀的控制信号应该对应输入信号做出相应，而该片阀的电流则读入进控制器由控制器判断是否满足输入信号的变化，如果电流过小相应的增加输出，如果电流过大则相应的减小输出。这样就形成了一个控制主臂伸缩的闭环控制。如果控制信号做出了对臂架变幅的控制指令相应的输出到阀组变幅阀的控制信号应该对应输入信号做出相应，而该片阀的电流则读入进控制器由控制器判断是否满足输入信号的变化，如果电流过小相应的增加输出，如果电流过大则相应的减小输出。这样就形成了一个控制主臂变幅的闭环控制。如果控制信号做出了对转台回转的控制指令相应的输出到阀组转台回转阀的控制信号应该对应输入信号做出相应，而该片阀的电流则读入进控制器由控制器判断是否满足输入信号的变化，如果电流过小相应的增加输出，如果电流过大则相应的减小输出。这样就形成了一个控制转台变幅的闭环控制。实现主要动作的平稳和动作的准确相应。

臂架长度传感器读入控制器的信号为L，表示高空作业平台现在臂架的伸缩所处的状态，L₀为臂架伸缩信号初始给定时的初始臂长。设定伸方向的输出值Y₁表示，缩方向的输出值用Y₂表示。如果给定的手柄信号为X₁首先判断X₁的手柄信号是否处于中间区域，如果处于中间区域则Y₁和Y₂信号大小为0表示没有动作。如果手柄信号处于X₁伸的范围内给出相应的输出Y₁，判断阀组伸缩阀的反馈电流I₁是否等于零，如果等于零这输出Y₁=0并在显示器显示报警1，表示阀组中伸缩阀断路没有形成控制回路，需要检查硬件电路。如果I₁≠0则继续下步，一段周期时间T后读入长度传感器的信号设为L₁，判断L₁是否大于L₀，如果成立则表示输出和动作后的现象成对应关系，如果不成立即L₁≤L₀则表示输出有误方向不对或者方向相反，在经过几个周期时间后增大输出Y₁在合理的安全范围内的输出值仍没有按照正确的动作方向进行伸臂则输出Y₁=0停止动作并在显示器中显示故障2表示臂架伸缩动作故障，防止错误动作本来为伸的动作相应的臂架长度传感器的读入数据应该朝向数据增大的方向，避免了车辆误动作后引起的安全事故。如果手柄信号处于X₁缩的范围内给出相应的输出Y₂，判断阀组伸缩阀的反馈电流I₁是否等于零，如果等于零这输出Y₂=0并在显示器显示报警1，表示阀组中伸缩阀断路没有形成控制回路，需要检查硬件电路。如果I₁≠0则继续下步，一段周期时间T后读入长度传感器的信号设为L₁，判断L₁是否小于L₀，如果成立则表示输出和动作后的现象成对应关系，如果不成立即L₁≥L₀则表示输出有误方向不对或者方向相反，在经过几个周期时间后增大输出Y₂在合理的安全范围内的输出值仍没有按照正确的动作方向进行缩臂则输出Y₂=0停止动作并在显示器中显示故障2表示臂架伸缩动作故障，防止错误动作本来为缩的动作相应的臂架长度传感器的读入数据应该朝向数据减小的方向，避免了车辆误动作后引起的安全事故。保证车辆的伸缩臂架按照操作的正确方向进行，如果不一致则停止动作并进行报警，具体流程图见图3。

（5）臂架角度传感器读入控制器的信号为A，表示高空作业平台现在臂架的变幅所处的状态，A₀为臂架变幅信号初始给定时的初始臂架角度。设定变幅起方向的输出值Y₃表示，变幅落方向的输出值用Y₄表示。如果给定的手柄信号为X₂首先判断X₂的手柄信号是否处于中间区域，如果处于中间区域则Y₃和Y₄信号大小为0表示没有动作。如果手柄信号处于X₂变幅起的范围内给出相应的输出Y₃，判断阀组变幅阀的反馈电流I₂是否等于零，如果等于零这输出Y₃=0并在显示器显示报警3，表示阀组中变幅阀断路没有形成控制回路，需要检查硬件电路。如果I₂≠0则继续下步，一段周期时间T后读入角度传感器的信号设为A₁，判断A₁是否大于A₀，如果成立则表示输出和动作后的现象成对应关系，如果不成立即A₁≤A₀则表示输出有误方向不对或者方向相反，在经过几个周期时间后增大输出Y₃在合理的安全范围内的输出值仍没有按照正确的动作方向进行变幅起臂架则输出Y₃=0停止动作并在显示器中显示故障4表示臂架变幅动作故障，防止错误动作本来为变幅起的动作相应的臂架角度传感器的读入数据应该朝向数据增大的方向，避免了车辆误动作后引起的安全事故。如果手柄信号处于X₂变幅落的范围内给出相应的输出Y₄，判断阀组变幅阀的反馈电流I₂是否等于零，如果等于零这输出Y₄=0并在显示器显示报警3，表示阀组中伸缩阀断路没有形成控制回路，需要检查硬件电路。如果I₂≠0则继续下步，一段周期时间T后读入长度传感器的信号设为A₁，判断A₁是否小于A₀，如果成立则表示输出和动作后的现象成对应关系，如果不成立即A₁≥A₀则表示输出有误方向不对或者方向相反，在经过几个周期时间后增大输出Y₄在合理的安全范围内的输出值仍没有按照正确的动作方向进行变幅落臂架则输出Y₄=0停止动作并在显示器中显示故障4表示臂架变幅动作故障，防止错误动作本来为变幅缩的动作相应的臂架角度传感器的读入数据应该朝向数据变小的方向，避免了车辆误动作后引起的安全事故。保证车辆的变幅臂架按照操作的正确方向进行，如果不一致则停止动作并进行报警。具体流程图见图4。

转台回转编码器读入控制器的信号为α，表示高空作业平台现在转台回转所处的状态，α₀为转台回转动作前的初始角度状态。顺时针回转方向便是α增大的方向。设定转台回转顺时针方向的输出值Y₅表示，转台回转逆时针方向的输出值用Y₆表示。如果给定的手柄信号为X₃首先判断X₃的手柄信号是否处于中间区域，如果处于中间区域则Y₅和Y₆信号大小为0表示没有动作。如果手柄信号处于X₃转台回转顺时针的范围内给出相应的输出Y₅，判断阀组转台回转阀的反馈电流I₃是否等于零，如果等于零这输出Y₅=0并在显示器显示报警5，表示阀组中转台回转阀断路没有形成控制回路，需要检查硬件电路。如果I₃≠0则继续下步，一段周期时间T后读入角度传感器的信号设为α₁，判断α₁是否大于α₀，如果成立则表示输出和动作后的现象成对应关系，如果不成立即α₁≤α₀则表示输出有误方向不对或者方向相反，在经过几个周期时间后增大输出Y₅在合理的安全范围内的输出值仍没有按照正确的动作方向进行转台顺时针回转则输出Y₅=0停止动作并在显示器中显示故障6表示转台回转动作故障，防止错误动作本来为转台顺时针回转的动作相应的转台回转编码器的读入数据应该朝向数据增大的方向，避免了车辆误动作后引起的安全事故。如果手柄信号处于X₃转台回转逆时针的范围内给出相应的输出Y₆，判断阀组转台回转阀的反馈电流I₃是否等于零，如果等于零这输出Y₅=0并在显示器显示报警5，表示阀组中转台回转阀断路没有形成控制回路，需要检查硬件电路。如果I₃≠0则继续下步，一段周期时间T后读入长度传感器的信号设为α₁，判断α₁是否小于α₀，如果成立则表示输出和动作后的现象成对应关系，如果不成立即α₁≥α₀则表示输出有误方向不对或者方向相反，在经过几个周期时间后增大输出Y₆在合理的安全范围内的输出值仍没有按照正确的动作方向进行转台逆回转则输出Y₆=0停止动作并在显示器中显示故障表示转台回转作故障，防止错误动作本来为转台逆时针回转的动作相应的转台回转编码器的读入数据应该朝向数据变小的方向，避免了车辆误动作后引起的安全事故。保证车辆的转台回转动作按照操作的正确方向进行，如果不一致则停止动作并进行报警。具体流程图见图5。可以得出此种控制系统可以实现高空作业平台的三重闭环自适应控制，手柄输入信号与阀反映的动作效果形成闭环闭环控制，传感器检测信号与阀响应动作效果的闭环控制和阀自身的电流反馈的闭环控制。该系统形成的三重闭环自适应控制系统，方便高空作业平台自检报警并提高检修时间和检修效率。

本控制系统自适应能力强，不需要后期大量的维护，大大提高了高空作业平台的动作安全性，利用现有的器件最大程度的合理利用形成多重闭环自适应控制。

本发明通过手柄输入信号与阀响应的动作效果形成闭环闭环控制，传感器检测信号与阀响应动作效果的闭环控制和阀自身的电流反馈的闭环控制的三重闭环自适应控制系统，确保比例阀的流量输出始终处于一个稳定状态，不受其他因素的影响。

完善的区别显示不同动作异常的报警显示，节省检修时间，提高效率，系统自适应能力强。

最后应当说明的是:以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本发明技术方案的精神，其均应涵盖在本发明请求保护的技术方案范围当中。

Claims (7)

1.一种高空作业平台闭环自适应控制方法,其特征在于，将高空作业平台的功能动作的实时阀电流读入到控制器，来判断动作是否按照信号的输入大小的变化而相应的变化阀组的电流值的大小，如果电流值为0则代表断路，表示控制器到阀组的输出得不到及时的相应电流反馈，这时候应该发出报警并显示在显示器上表示故障，利用功能阀组到可编程控制器的反馈线在控制系统里做一个对功能阀组动作的闭环控制。

2.根据权利要求1所述的一种高空作业平台闭环自适应控制方法，其特征在于，所述的功能动作包括转台回转、臂架变幅、臂架伸缩动作。

3.根据权利要求1所述的一种高空作业平台闭环自适应控制方法，其特征在于，所述的闭环控制包括主臂伸缩的闭环控制、主臂变幅的闭环控制和转台变幅的闭环控制。

4.根据权利要求3所述的一种高空作业平台闭环自适应控制方法，其特征在于，主臂伸缩的闭环控制具体方法具体为:臂架长度传感器读入控制器的信号为L，表示高空作业平台现在臂架的伸缩所处的状态，L₀为臂架伸缩信号初始给定时的初始臂长，设定伸方向的输出值Y₁表示，缩方向的输出值用Y₂表示，

如果给定的手柄信号为X₁首先判断X₁的手柄信号是否处于中间区域，如果处于中间区域则Y₁和Y₂信号大小为0表示没有动作，

如果手柄信号处于X₁伸的范围内给出相应的输出Y₁，判断阀组伸缩阀的反馈电流I₁是否等于零，如果等于零这时输出Y₁=0并在显示器显示报警1，表示阀组中伸缩阀断路没有形成控制回路，需要检查硬件电路，

如果I₁≠0则继续下步，一段周期时间T后读入长度传感器的信号设为L₁，判断L₁是否大于L₀，如果成立则表示输出和动作后的现象成对应关系，如果不成立即L₁≤L₀则表示输出有误方向不对或者方向相反，在经过几个周期时间后增大输出Y₁在合理的安全范围内的输出值仍没有按照正确的动作方向进行伸臂则输出Y₁=0停止动作并在显示器中显示故障2表示臂架伸缩动作故障，防止错误动作本来为伸的动作相应的臂架长度传感器的读入数据应该朝向数据增大的方向，避免了车辆误动作后引起的安全事故，

如果手柄信号处于X₁缩的范围内给出相应的输出Y₂，判断阀组伸缩阀的反馈电流I₁是否等于零，如果等于零这输出Y₂=0并在显示器显示报警1，表示阀组中伸缩阀断路没有形成控制回路，需要检查硬件电路，

如果I₁≠0则继续下步，一段周期时间T后读入长度传感器的信号设为L₁，判断L₁是否小于L₀，如果成立则表示输出和动作后的现象成对应关系，如果不成立即L₁≥L_，则表示输出有误方向不对或者方向相反，在经过几个周期时间后增大输出Y₂在合理的安全范围内的输出值仍没有按照正确的动作方向进行缩臂则输出Y₂=0停止动作并在显示器中显示故障2表示臂架伸缩动作故障，防止错误动作本来为缩的动作相应的臂架长度传感器的读入数据应该朝向数据减小的方向，避免了车辆误动作后引起的安全事故，

保证车辆的伸缩臂架按照操作的正确方向进行，如果不一致则停止动作并进行报警。

5.根据权利要求3所述的一种高空作业平台闭环自适应控制方法，其特征在于，主臂变幅的闭环控制具体为：臂架角度传感器读入控制器的信号为A，表示高空作业平台现在臂架的变幅所处的状态，A₀为臂架变幅信号初始给定时的初始臂架角度，

设定变幅起方向的输出值Y₃表示，变幅落方向的输出值用Y₄表示，

如果给定的手柄信号为X₂首先判断X₂的手柄信号是否处于中间区域，如果处于中间区域则Y₃和Y₄信号大小为0表示没有动作，如果手柄信号处于X₂变幅起的范围内给出相应的输出Y₃，判断阀组变幅阀的反馈电流I₂是否等于零，如果等于零这时输出Y₃=0并在显示器显示报警3，表示阀组中变幅阀断路没有形成控制回路，需要检查硬件电路，如果I₂≠0则继续下步，一段周期时间T后读入角度传感器的信号设为A₁，判断A₁是否大于A₀，如果成立则表示输出和动作后的现象成对应关系，如果不成立即A₁≤A₀则表示输出有误方向不对或者方向相反，在经过几个周期时间后增大输出Y₃在合理的安全范围内的输出值仍没有按照正确的动作方向进行变幅起臂架则输出Y₃=0停止动作并在显示器中显示故障4表示臂架变幅动作故障，防止错误动作本来为变幅起的动作相应的臂架角度传感器的读入数据应该朝向数据增大的方向，避免了车辆误动作后引起的安全事故，

如果手柄信号处于X₂变幅落的范围内给出相应的输出Y₄，判断阀组变幅阀的反馈电流I₂是否等于零，如果等于零这输出Y₄=0并在显示器显示报警3，表示阀组中伸缩阀断路没有形成控制回路，需要检查硬件电路，

如果I₂≠0则继续下步，一段周期时间T后读入长度传感器的信号设为A₁，判断A₁是否小于A₀，如果成立则表示输出和动作后的现象成对应关系，如果不成立即A₁≥A₀则表示输出有误方向不对或者方向相反，在经过几个周期时间后增大输出Y₄在合理的安全范围内的输出值仍没有按照正确的动作方向进行变幅落臂架则输出Y₄=0停止动作并在显示器中显示故障4表示臂架变幅动作故障，防止错误动作本来为变幅缩的动作相应的臂架角度传感器的读入数据应该朝向数据变小的方向，避免了车辆误动作后引起的安全事故，

保证车辆的变幅臂架按照操作的正确方向进行，如果不一致则停止动作并进行报警。

6.根据权利要求3所述的一种高空作业平台闭环自适应控制方法，其特征在于，转台变幅的闭环控制具体：转台回转编码器读入控制器的信号为α，表示高空作业平台现在转台回转所处的状态，α₀为转台回转动作前的初始角度状态，顺时针回转方向便是α增大的方向，设定转台回转顺时针方向的输出值Y₅表示，转台回转逆时针方向的输出值用Y₆表示，如果给定的手柄信号为X₃首先判断X₃的手柄信号是否处于中间区域，如果处于中间区域则Y₅和Y₆信号大小为0表示没有动作，如果手柄信号处于X₃转台回转顺时针的范围内给出相应的输出Y₅，判断阀组转台回转阀的反馈电流I₃是否等于零，如果等于零这输出Y₅=0并在显示器显示报警5，表示阀组中转台回转阀断路没有形成控制回路，需要检查硬件电路，

如果I₃≠0则继续下步，一段周期时间T后读入角度传感器的信号设为α₁，判断α₁是否大于α₀，如果成立则表示输出和动作后的现象成对应关系，如果不成立即α₁≤α₀则表示输出有误方向不对或者方向相反，在经过几个周期时间后增大输出Y₅在合理的安全范围内的输出值仍没有按照正确的动作方向进行转台顺时针回转则输出Y₅=0停止动作并在显示器中显示故障6表示转台回转动作故障，防止错误动作本来为转台顺时针回转的动作相应的转台回转编码器的读入数据应该朝向数据增大的方向，避免了车辆误动作后引起的安全事故，

如果手柄信号处于X₃转台回转逆时针的范围内给出相应的输出Y₆，判断阀组转台回转阀的反馈电流I₃是否等于零，如果等于零这输出Y₅=0并在显示器显示报警5，表示阀组中转台回转阀断路没有形成控制回路，需要检查硬件电路，如果I₃≠0则继续下步，一段周期时间T后读入长度传感器的信号设为α₁，判断α₁是否小于α₀，如果成立则表示输出和动作后的现象成对应关系，如果不成立即α₁≥α₀则表示输出有误方向不对或者方向相反，在经过几个周期时间后增大输出Y₆在合理的安全范围内的输出值仍没有按照正确的动作方向进行转台逆回转则输出Y₆=0停止动作并在显示器中显示故障6表示转台回转作故障，防止错误动作本来为转台逆时针回转的动作相应的转台回转编码器的读入数据应该朝向数据变小的方向，避免了车辆误动作后引起的安全事故，

保证车辆的转台回转动作按照操作的正确方向进行，如果不一致则停止动作并进行报警。

7.一种高空作业平台闭环自适应控制系统，其特征在于，包括平台操作按钮、平台可编程控制器、转台可编程控制器、转台操作按钮、转台显示器、臂架长度角度传感器、转台回转编码器、功能阀组；

平台可编程控制器和转台可编程控制器具有双向反馈线，平台操作按钮通过平台可编程控制器连接转台可编程控制器，转台显示器和臂架长度角度传感器均连接转台可编程控制器，

功能阀组设有反馈线束到达转台可编程控制器，反馈线束将阀组所对应动作的阀组电流输入到控制器。