CN104860239A - 一种基于臂架约束的高空作业车调平系统及控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种基于臂架约束的高空作业车调平系统及控制方法，采用臂架约束控制方法，通过传感器采样后送入变幅系统和调平系统进行对臂架的约束与控制，解决了在工作台输出较小调平角(最大180°)而臂架举升产生较大变幅角(最大260°)时作业平台的调平功能，既可实现工作台在大空间内举升时工作台调平功能，又通过臂架的约束控制实现臂的举升幅角和与较小的调平输出角相匹配，有效降低了调平输出的难度，同时臂架启停与工作台自动调平系统的启停相一致，调平滞后性小，此外，工作台作为单一控制对象，控制系统简单易于实施。

Description

一种基于臂架约束的高空作业车调平系统及控制方法
技术领域
本发明涉及工程机械技术领域，具体涉及一种基于臂架约束的高空作业车调平系统及控制方法。
背景技术
大高度高空作业车既要求有大的作业空间，又要求有较快的升降速度，同时对作业的连贯性和调平精度也提出了很高的要求。常见作业平台的调平方式包括自重式、机械式、静液压式、电液式等多种，前三种调平方法存在调平精度低、滞后大，并受作业高度和服役时间等因素的影响，故无法满足大高度、大空间的作业要求。电液调平方式融合了电气控制和液压传动的优点，克服了传统调平方式的不足，响应速度快、控制精度较高、适应于非结构工况环境，满足大空间、混合臂高空作业平台的调平技术要求，具有广阔的应用前景。
除上述控制和调平性能要求外，实际应用中的大高度高空作业车，特别是混合臂作业平台，其作业空间越大所需的举升幅角也越大，这就要求调平系统输出较大的调平角以平衡臂架举升所引起的平台倾斜。而现有的作业平台调平机构多采用四连杆结构，受机械约束和调平液压缸摆角所限，输出调平角通常不超过180°，难以满足大空间下臂架举升时的调平要求。因此，保证输出调平角与臂架举升所引起的平台倾斜量相匹配是高空作业车调平系统需解决的首要问题。
专利ZL 201320563219.3提出的一种混合臂架高空作业车的自动调平系统、作业车，虽然解决了双级伸缩带飞臂的混合臂式高空作业车作业中调平液压缸输出摆角受限的问题，实现了臂架变幅角在260°的大空间范围内工作平台的调平功能，但是，由于在臂架举升过程中存在包括下支臂变幅、上支臂变幅、飞臂变幅及工作平台调平间的多动作组合，易引起调平回路流量供给的不足，产生调平响应滞后，影响系统的控制精度。此外，采用双级调平时，存在前后调平控制对象的不同，当操作人员反应不及时，臂架易碰撞到周围障碍物。
发明内容
本发明的目的在于克服上述不足，提供一种基于臂架约束的高空作业车调平系统及控制方法，适用于大空间作业场合。
为了达到上述目的，一种基于臂架约束的高空作业车调平系统，包括下支臂、上支臂、飞臂和工作台，下支臂通过下支臂变幅系统与地面铰接，下支臂通过上支臂变幅系统与上支臂铰接，上支臂通过飞臂变幅系统与飞臂铰接，工作台通过工作台调平系统与飞臂铰接；
所述下支臂上设置有下支臂转角传感器，上支臂上设置有上支臂转角传感器，飞臂上设置有飞臂转角传感器，工作台上设置有倾角传感器，下支臂转角传感器、上支臂转角传感器、飞臂转角传感器和转角传感器均连接有约束控制器，约束控制器分别连接下支臂变幅系统、上支臂变幅系统和飞臂变幅系统，倾角传感器与工作台调平系统连接。
所述工作台调平系统包括与倾角传感器连接的控制放大器，控制放大器连接有工作台电液比例换向阀，工作台电液比例换向阀的右位通过双向平衡阀的右位驱动工作平台调平液压缸的无杆腔，工作台电液比例换向阀的左位通过双向平衡阀的左位驱动工作平台调平液压缸的有杆腔，工作平台调平液压缸的缸体铰接在飞臂的内部，飞臂上铰接有第三摆杆的一端，工作台铰接有第三连杆的一端，工作平台调平液压缸的活塞杆与第三摆杆的一端和第三连杆的一端共同铰接于点C。
所述下支臂变幅系统包括与约束控制器连接的放大器，放大器还连接有下支臂电液比例换向阀，下支臂电液比例换向阀通过下支臂平衡阀驱动下支臂变幅液压缸，下支臂变幅液压缸一端与地面铰接，下支臂变幅液压缸的活塞杆与下支臂铰接；
所述上支臂变幅系统包括与约束控制器连接的放大器，放大器还连接有上支臂电液比例换向阀，上支臂电液比例换向阀通过上支臂平衡阀驱动上支臂变幅液压缸，上支臂变幅液压缸的缸体铰接在下支臂的内部，下支臂上铰接有第一摆杆的一端，上支臂上铰接有第一连杆的一端，支臂变幅液压缸的活塞杆与第一摆杆的另一端和第一连杆的另一端共同铰接于点A；
所述飞臂变幅系统包括与约束控制器连接的放大器，放大器还连接有飞臂电液比例换向阀，飞臂电液比例换向阀通过飞臂平衡阀驱动飞臂变幅液压缸，飞臂变幅液压缸的缸体铰接在上支臂的内部，上支臂上铰接有第二摆杆的一端，飞臂上铰接有第二连杆的一端，飞臂变幅液压缸的缸杆与第二摆杆的另一端和第二连杆的另一端共同铰接于点B。
所述约束控制器与三个电液控制阀之间连接有变幅集成手柄。
一种基于臂架约束的高空作业车调平系统的控制方法，包括以下步骤：
执行步骤001：采集当前时刻的下支臂转角传感器、上支臂转角传感器、飞臂转角传感器和工作台倾角传感器的数据，记录为i时刻的下支臂、上支臂和飞臂三个臂架转角与工作台倾角信号；
执行步骤002：下支臂转角传感器、上支臂转角传感器、飞臂转角传感器将各臂架在变幅过程中的转角信号反馈给约束控制器，计算当前时刻三臂架的转角之和Φi；
执行步骤003：将原“i时刻转角和寄存器”中的值移位寄存至“i-1时刻转角和寄存器”，并更新“i时刻转角和寄存器”中的值为Φi；
执行步骤004：工作台的倾角θ与工作台水平位进行比较，判断平台倾角是否在±5°的范围内，若是，则结束调平，即不进行调平动作，若否，则进行调平工作；
执行步骤005：判断臂架转角和Φi是否在[0°，180°]容许的范围内，若是，则执行工作台自动调平系统Ⅱ，若否执行臂架约束控制系统Ⅰ；
于臂架约束控制系统Ⅰ中，为使论述更为明确，现对调平余角进行定义。调平余角指工作台最大或最小输出调平角与当前输出调平角间的差值，该值为正表示工作台还可顺时针转动输出相应值的调平角，为负则刚好相反。具体执行过程如下：
执行步骤201：判断臂架转角和Φi是否大于180°，即判断当飞臂姿态是否处于举升过程中的调平角上极限输出位置，若是，执行步骤202，若否，执行212，即判断当前臂架姿态处于下降过程中的调平角的下极限输出位置；
执行步骤202：计算i时刻的转角和Φi与i-1时刻的转角和Φi-1之差是否大于0，即判断臂架是否仍有向上举升的趋势，若是，则依次执行步骤203和步骤204，否时，执行工作台自动调平系统Ⅱ；
执行步骤203：约束控制器限制下支臂、上支臂和飞臂的举升动作；
执行步骤204：强制要求降低任一臂架进行回落，以释放工作台调平余角，直至0°<Φ<180°，解除限制并继续臂架举升动作，此时工作台调平系统通过对之前释放的调平余角的调整与臂架变幅引起的平台倾角再次相匹配；
执行步骤212：判断i-1时刻的转角和Φi-1是否小于0°，若是，依次执行步骤213和步骤214，否则，执行工作台自动调平系统Ⅱ；
执行步骤213：约束控制器限制下支臂、上支臂及飞臂的降低动作；
执行步骤214：强制要求举升三臂架，以释放调平余角，直至0°<Φ<180°，解除限制并继续臂架的下降动作，工作台调平系统同样通过对先前释放的调平余角的调整实现与臂架变幅引起的平台倾角再次相平衡；
于工作台自动调平系统Ⅱ中：
执行步骤101：判断工作台倾角传感器的反馈信号θ是否为正值，若此值为正，执行步骤102，若否，执行步骤103；
步骤102：工作台电液比例换向阀右位得电，工作平台调平液压缸的无杆腔进油，带动四连杆机构驱动工作台绕铰点顺时针转动，减小正向倾角；
步骤103：工作台电液比例换向阀左位得电，工作平台调平液压缸的有杆腔进油，带动四连杆机构驱动工作台17绕铰点逆时针转动，减小负向倾角；
在调平过程中，倾角传感器不断反馈工作台倾角信号θ，执行步骤104，将工作台倾角信号θ与工作台水平位进行比较，判断平台倾角是否在±5°的范围内，若是，调平结束，若否，返回执行步骤101，直至调平结束。
与现有技术相比，基于臂架约束的高空作业车调平系统采用电液比例调平方式，通过约束控制器约束或解锁各臂架的举升动作，在大空间范围内，如臂架举升幅角在0～260°范围，通过传感器采集配合约束控制器控制臂架的变幅，实现工作平台的自动调平功能，同时解决组合动作可能导致的调平流量供给不足，使举升过程中调平系统快速、安全、稳定地工作。
进一步的，本发明设置有变幅集成手柄，能手动调节臂架的变幅，方便人工操作。
基于臂架约束的高空作业车调平系统的控制方法，采用臂架约束控制方法，通过传感器采样后送入变幅系统和调平系统进行对臂架的约束与控制，解决了在工作台输出较小调平角(最大180°)而臂架举升产生较大变幅角(最大260°)时作业平台的调平功能，既可实现工作台在大空间举升空间内举升时工作台调平功能，又通过臂架的约束控制实现臂的举升幅角和与较小的调平输出角相匹配，有效降低了调平输出的难度，同时臂架启停与工作台自动调平系统的启停相一致，调平滞后性小，此外，工作台作为单一控制对象，控制系统简单易于实施。
附图说明
图1为基于臂架约束的高空作业车调平系统控制框图；
图2为基于臂架约束的高空作业车调平系统的结构示意图；
图3为基于臂架约束的高空作业车的调平系统控制流程图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步说明。
参见图1和图2，一种基于臂架约束的高空作业车调平系统，包括下支臂1、上支臂7、飞臂13和工作台17，下支臂1通过下支臂变幅系统与地面铰接，下支臂1通过上支臂变幅系统与上支臂7铰接，上支臂7通过飞臂变幅系统与飞臂13铰接，工作台17通过工作台调平系统与飞臂13铰接；
下支臂1上设置有下支臂转角传感器4，上支臂7上设置有上支臂转角传感器8，飞臂13上设置有飞臂转角传感器12，工作台17上设置有倾角传感器18，下支臂转角传感器4、上支臂转角传感器8和飞臂转角传感器12均连接有约束控制器，约束控制器分别连接下支臂变幅系统、上支臂变幅系统和飞臂变幅系统，倾角传感器18与工作台调平系统连接。
工作台调平系统包括与倾角传感器18连接的控制放大器21，控制放大器21连接有工作台电液比例换向阀22，工作台电液比例换向阀22的右位通过双向平衡阀20的右位驱动工作平台调平液压缸14的无杆腔，工作台电液比例换向阀22的左位通过双向平衡阀20的左位驱动工作平台调平液压缸14的有杆腔，工作平台调平液压缸14的缸体铰接在飞臂13的内部，飞臂上铰接有第三摆杆15的一端，工作台17铰接有第三连杆16的一端，工作平台调平液压缸14的活塞杆与第三摆杆15的一端和第三连杆16的一端共同铰接于点C。
下支臂变幅系统包括与约束控制器连接的放大器，放大器还连接有下支臂电液比例换向阀24，下支臂电液比例换向阀24通过下支臂平衡阀23驱动下支臂变幅液压缸2，下支臂变幅液压缸2一端与地面铰接，下支臂变幅液压缸2的活塞杆与下支臂1铰接；
上支臂变幅系统包括与约束控制器连接的放大器，放大器还连接有上支臂电液比例换向阀26，上支臂电液比例换向阀26通过上支臂平衡阀25驱动上支臂变幅液压缸3，上支臂变幅液压缸3的缸体铰接在下支臂1的内部，下支臂1上铰接有第一摆杆5的一端，上支臂7上铰接有第一连杆6的一端，支臂变幅液压缸3的活塞杆与第一摆杆5的另一端和第一连杆6的另一端共同铰接于点A；
飞臂变幅系统包括与约束控制器连接的放大器，放大器还连接有飞臂电液比例换向阀28，飞臂电液比例换向阀28通过飞臂平衡阀27驱动飞臂变幅液压缸9，飞臂变幅液压缸9的缸体铰接在上支臂7的内部，上支臂7上铰接有第二摆杆10的一端，飞臂13上铰接有第二连杆11的一端，飞臂变幅液压缸9的缸杆与第二摆杆10的另一端和第二连杆11的另一端共同铰接于点B。
约束控制器与三个电液控制阀之间连接有变幅集成手柄。
臂架约束控制系统系统如下：
通过下支臂转角传感器4、上支臂转角传感器8和飞臂转角传感器12采集下支臂转角α、上支臂转角β和飞臂转角γ，判断下支臂转角α、上支臂转角β和飞臂转角γ三者之和Φ的大小值；
若0°<Φ<180°，约束控制器对下支臂1、上支臂7和飞臂13的变幅动作不进行约束，而工作台调平系统据工作平台倾角变化自动输出与之相匹配的调平角；
若Φ＝180°且约束控制器限制下支臂1、上支臂7和飞臂13的举升动作，并强制要求降低任一臂架进行回落，以释放工作台调平余角，直至0°<Φ<180°，解除限制并继续臂架举升动作，此时工作台调平系统通过对之前释放的调平余角的调整与臂架变幅引起的平台倾角再次相匹配；
若Φ＝0°且约束控制器限制下支臂1、上支臂7及飞臂13的降低动作，并强制要求举升三臂架，以释放调平余角，直至0°<Φ<180°，解除限制并继续臂架的下降动作，工作台调平系统同样通过对先前释放的调平余角的调整实现与臂架变幅引起的平台倾角再次相平衡；
一种基于臂架约束的高空作业车调平系统的控制方法，包括以下步骤：
执行步骤001：采集当前时刻的下支臂转角传感器4、上支臂转角传感器8、飞臂转角传感器12和工作台倾角传感器18的数据，记录为i时刻的下支臂1、上支臂7和飞臂13三个臂架转角与工作台倾角信号；
执行步骤002：下支臂转角传感器4、上支臂转角传感器8、飞臂转角传感器12将各臂架在变幅过程中的转角信号反馈给约束控制器，计算当前时刻三臂架的转角之和Φi；
执行步骤003：将原“i时刻转角和寄存器”中的值移位寄存至“i-1时刻转角和寄存器”，并更新“i时刻转角和寄存器”中的值为Φi；
执行步骤004：工作台17的倾角θ与工作台水平位进行比较，判断平台倾角是否在±5°的范围内，若是，则结束调平，即不进行调平动作，若否，则进行调平工作；
执行步骤005：判断臂架转角和Φi是否在[0°，180°]容许的范围内，若是，则执行工作台自动调平系统Ⅱ，若否执行臂架约束控制系统Ⅰ；
臂架约束控制系统Ⅰ中：
执行步骤201：判断臂架转角和Φi是否大于180°，即判断当飞臂13姿态是否处于举升过程中的调平角上极限输出位置，若是，执行步骤202，若否，执行212，即判断当前臂架姿态处于下降过程中的调平角的下极限输出位置；
执行步骤202：计算i时刻的转角和Φi与i-1时刻的转角和Φi-1之差是否大于0，即判断臂架是否仍有向上举升的趋势，若是，则依次执行步骤203和步骤204，否时，执行工作台自动调平系统Ⅱ；
执行步骤203：约束控制器限制下支臂1、上支臂7和飞臂13的举升动作；
执行步骤204：强制要求降低任一臂架进行回落，以释放工作台调平余角，直至0°<Φ<180°，解除限制并继续臂架举升动作，此时工作台调平系统通过对之前释放的调平余角的调整与臂架变幅引起的平台倾角再次相匹配；
执行步骤212：判断i-1时刻的转角和Φi-1是否小于0°，若是，依次执行步骤213和步骤214，否则，执行工作台自动调平系统Ⅱ；
执行步骤213：约束控制器限制下支臂1、上支臂7及飞臂13的降低动作；
执行步骤214：强制要求举升三臂架，以释放调平余角，直至0°<Φ<180°，解除限制并继续臂架的下降动作，工作台调平系统同样通过对先前释放的调平余角的调整实现与臂架变幅引起的平台倾角再次相平衡；
于工作台自动调平系统Ⅱ中：
执行步骤101：判断工作台倾角传感器18的反馈信号θ是否为正值，若此值为正，执行步骤102，若否，执行步骤103；
步骤102：工作台电液比例换向阀22右位得电，工作平台调平液压缸14的无杆腔进油，带动四连杆机构驱动工作台17绕铰点顺时针转动，减小正向倾角；
步骤103：工作台电液比例换向阀22左位得电，工作平台调平液压缸14的有杆腔进油，带动四连杆机构驱动工作台17绕铰点逆时针转动，减小负向倾角。
在调平过程中，倾角传感器18不断反馈工作台倾角信号θ，执行步骤104，将工作台倾角信号θ与工作台17水平位进行比较，判断平台倾角是否在±5°的范围内，若是，调平结束，若否，返回执行步骤101，直至调平结束。

Claims (6)

1.一种基于臂架约束的高空作业车调平系统，其特征在于：包括下支臂(1)、上支臂(7)、飞臂(13)和工作台(17)，下支臂(1)通过下支臂变幅系统与地面铰接，下支臂(1)通过上支臂变幅系统与上支臂(7)铰接，上支臂(7)通过飞臂变幅系统与飞臂(13)铰接，工作台(17)通过工作台调平系统与飞臂(13)铰接；
所述下支臂(1)上设置有下支臂转角传感器(4)，上支臂(7)上设置有上支臂转角传感器(8)，飞臂(13)上设置有飞臂转角传感器(12)，工作台(17)上设置有倾角传感器(18)，下支臂转角传感器(4)、上支臂转角传感器(8)和飞臂转角传感器(12)均连接有约束控制器，约束控制器分别连接下支臂变幅系统、上支臂变幅系统和飞臂变幅系统，倾角传感器(18)与工作台调平系统连接。
2.根据权利要求1所述一种基于臂架约束的高空作业车调平系统，其特征在于：所述工作台调平系统包括与倾角传感器(18)连接的控制放大器(21)，控制放大器(21)连接有工作台电液比例换向阀(22)，工作台电液比例换向阀(22)的右位通过双向平衡阀(20)的右位驱动工作平台调平液压缸(14)的无杆腔，工作台电液比例换向阀(22)的左位通过双向平衡阀(20)的左位驱动工作平台调平液压缸(14)的有杆腔，工作平台调平液压缸(14)的缸体铰接在飞臂(13)的内部，飞臂上铰接有第三摆杆(15)的一端，工作台(17)铰接有第三连杆(16)的一端，工作平台调平液压缸(14)的活塞杆与第三摆杆(15)的一端和第三连杆(16)的一端共同铰接于点C。
3.根据权利要求1所述一种基于臂架约束的高空作业车调平系统，其特征在于：所述下支臂变幅系统包括与约束控制器连接的放大器，放大器还连接有下支臂电液比例换向阀(24)，下支臂电液比例换向阀(24)通过下支臂平衡阀(23)驱动下支臂变幅液压缸(2)，下支臂变幅液压缸(2)一端与地面铰接，下支臂变幅液压缸(2)的活塞杆与下支臂(1)铰接；
所述上支臂变幅系统包括与约束控制器连接的放大器，放大器还连接有上支臂电液比例换向阀(26)，上支臂电液比例换向阀(26)通过上支臂平衡阀(25)驱动上支臂变幅液压缸(3)，上支臂变幅液压缸(3)的缸体铰接在下支臂(1)的内部，下支臂(1)上铰接有第一摆杆(5)的一端，上支臂(7)上铰接有第一连杆(6)的一端，支臂变幅液压缸(3)的活塞杆与第一摆杆(5)的另一端和第一连杆(6)的另一端共同铰接于点A；
所述飞臂变幅系统包括与约束控制器连接的放大器，放大器还连接有飞臂电液比例换向阀(28)，飞臂电液比例换向阀(28)通过飞臂平衡阀(27)驱动飞臂变幅液压缸(9)，飞臂变幅液压缸(9)的缸体铰接在上支臂(7)的内部，上支臂(7)上铰接有第二摆杆(10)的一端，飞臂(13)上铰接有第二连杆(11)的一端，飞臂变幅液压缸(9)的缸杆与第二摆杆(10)的另一端和第二连杆(11)的另一端共同铰接于点B。
4.根据权利要求1所述一种基于臂架约束的高空作业车调平系统，其特征在于：所述约束控制器与三个电液控制阀之间连接有变幅集成手柄。
5.一种基于权利要求1所述一种基于臂架约束的高空作业车调平系统的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
执行步骤001：采集当前时刻的下支臂转角传感器(4)、上支臂转角传感器(8)、飞臂转角传感器(12)和工作台倾角传感器(18)的数据，记录为i时刻的下支臂(1)、上支臂(7)和飞臂(13)三个臂架转角与工作台倾角信号；
执行步骤002：下支臂转角传感器(4)、上支臂转角传感器(8)、飞臂转角传感器(12)将各臂架在变幅过程中的转角信号反馈给约束控制器，计算当前时刻三臂架的转角之和Φi；
执行步骤003：将原“i时刻转角和寄存器”中的值移位寄存至“i-1时刻转角和寄存器”，并更新“i时刻转角和寄存器”中的值为Φi；
执行步骤004：工作台(17)的倾角θ与工作台水平位进行比较，判断平台倾角是否在±5°的范围内，若是，则结束调平，即不进行调平动作，若否，则进行调平工作；
执行步骤005：判断臂架转角和Φi是否在[0°，180°]容许的范围内，若是，则执行工作台自动调平系统Ⅱ，若否执行臂架约束控制系统Ⅰ；
于臂架约束控制系统Ⅰ中：
执行步骤201：判断臂架转角和Φi是否大于180°，即判断当飞臂(13)姿态是否处于举升过程中的调平角上极限输出位置，若是，执行步骤202，若否，执行212，即判断当前臂架姿态处于下降过程中的调平角的下极限输出位置；
执行步骤202：计算i时刻的转角和Φi与i-1时刻的转角和Φi-1之差是否大于0，即判断臂架是否仍有向上举升的趋势，若是，则依次执行步骤203和步骤204，否时，执行工作台自动调平系统Ⅱ；
执行步骤203：约束控制器限制下支臂(1)、上支臂(7)和飞臂(13)的举升动作；
执行步骤204：强制要求降低任一臂架进行回落，以释放工作台调平余角，直至0°<Φ<180°，解除限制并继续臂架举升动作，此时工作台调平系统通过对之前释放的调平余角的调整与臂架变幅引起的平台倾角再次相匹配；
执行步骤212：判断i-1时刻的转角和Φi-1是否小于0°，若是，依次执行步骤213和步骤214，否则，执行工作台自动调平系统Ⅱ；
执行步骤213：约束控制器限制下支臂(1)、上支臂(7)及飞臂(13)的降低动作；
执行步骤214：强制要求举升三臂架，以释放调平余角，直至0°<Φ<180°，解除限制并继续臂架的下降动作，工作台调平系统同样通过对先前释放的调平余角的调整实现与臂架变幅引起的平台倾角再次相平衡；
于工作台自动调平系统Ⅱ中：
执行步骤101：判断工作台倾角传感器(18)的反馈信号θ是否为正值，若此值为正，执行步骤102，若否，执行步骤103；
步骤102：工作台调平系统驱动工作台调平液压缸(14)带动工作台(17)绕铰点顺时针转动，减小正向倾角；
步骤103：工作台调平系统驱动工作台调平液压缸(14)带动工作台(17)绕铰点逆时针转动，减小负向倾角；
在调平过程中，倾角传感器(18)不断反馈工作台倾角信号θ，执行步骤104，将工作台倾角信号θ与工作台(17)水平位进行比较，判断平台倾角是否在±5°的范围内，若是，调平结束，若否，返回执行步骤101，直至调平结束。
6.根据权利要求5所述一种基于臂架约束的高空作业车调平系统的控制方法，其特征在于：所述步骤102中，工作台电液比例换向阀(22)右位得电，工作平台调平液压缸(14)的无杆腔进油，带动四连杆机构驱动工作台(17)绕铰点顺时针转动，减小正向倾角；
所述步骤103中，工作台电液比例换向阀(22)左位得电，工作平台调平液压缸(14)的有杆腔进油，带动四连杆机构驱动工作台17绕铰点逆时针转动，减小负向倾角。
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