CN103896168B - 混合臂架高空作业车的自动调平系统、作业车及调平方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种混合臂架高空作业车的自动调平系统、作业车及调平方法，包括：一级调平机构、二级调平机构、液压驱动系统和控制器；二级调平机构包括：飞臂变幅缸（2）、第二摆杆（3）、第二连杆（4）和飞臂（5）；一级调平机构包括：工作台调平缸（6）、第一摆杆（8）、第一连杆（9）、连接架（10）、摆动缸（11）和托架（12）；液压驱动系统包括：一级液压驱动系统和二级液压驱动系统。本发明涉及的调平系统、作业车及调平方法，解决了双级伸缩带飞臂的混合臂高空作业车中调平油缸输出摆动角度受限制的问题，实现工作臂变幅角在260°的大空间范围内工作台的调平功能，并且通过电液式调平方式提高了调平系统的快速响应性和控制精度。

Description

混合臂架高空作业车的自动调平系统、作业车及调平方法

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，尤其涉及一种混合臂架高空作业车的自动调平系统、作业车及调平方法。

背景技术

工作台调平技术作为高空作业车的关键技术之一,直接影响作业人员的安全性、作业的灵活性和环境的适应性等性能。究其发展过程，与高空作业车臂架结构的复杂程度，即与折叠臂架、伸缩臂架、混合臂架等的发展过程密切相关，先后经历了自重式、机械式、机液式、液压式、电液式等多种不同的调平方式。就中低作业高度的高空作业车，对调平系统的性能主要包括稳定性、调平精度等两方面的要求，通常以机械式、机液式、液压式等三种调平方式为主，适用于折叠臂和伸缩臂架型高空作业车，而对大高度型（>30m）混合臂高空作业车,机械式因装置自身重量大已不再适用，而液压式调平方式存在响应时间慢的不足，易产生较大调平滞后，故也较少采用，电液式调平方法结合了电气控制、液压传动等双重优点，在大高度方面表现出广阔的应用前景。此外，在实际应用中，高空作业车既要求有大作业高度，又需具有大的作业幅度，即拥有大的作业空间，此时对调平系统还提出具有大的调平输出摆角的要求。

混合臂架式高空作业车，例如臂架采用一级伸缩臂、二级伸缩臂、一节举升臂的结构形式，具有作业空间大、效率高、越障作业、适应于非结构性环境等突出优点，同时也对工作台的调平系统提出输出摆角大、平稳性好、控制精度高等严格要求。传统的机械式、机液式等调平方式存在滞后大、控制精度低等问题，为此电液式调平方式得到广泛应用，但驱动平台摆动的机构多为四连杆装置，在采用调平缸内置臂架时，受机械约束和调平缸输入摆角所限，存在大作业范围内输出调平角的不足。

发明内容

有鉴于此，本发明要解决的一个技术问题是提供一种混合臂架高空作业车的自动调平系统，采用双级调平机构进行调平操作。

一种混合臂架高空作业车的自动调平系统，包括：一级调平机构、二级调平机构、液压驱动系统和控制器；二级调平机构包括：飞臂变幅缸2、第二摆杆3、第二连杆4和飞臂5；所述飞臂变幅缸2内置于作业车的工作臂1中，并且，所述飞臂变幅缸2的缸筒底部与所述工作臂1铰接，缸杆与所述第二摆杆3的一端和所述第二连杆4的一端共同铰接于一点D；所述第二摆杆3的另一端铰接在所述工作臂1上，所述飞臂5的第一端与所述工作臂的端部铰接，所述第二连杆4的另一端与所述飞臂5铰接；所述一级调平机构包括：工作台调平缸6、第一摆杆8、第一连杆9、连接架10、摆动缸11和托架12；工作台调平缸6设置在所述飞臂5的第二端，并内置于所述飞臂5中，所述工作台调平缸6的缸筒底部与所述飞臂5铰接，所述工作台调平缸6的缸杆与所述第一摆杆8的一端和所述第一连杆9的一端共同铰接于一点I,所述第一摆杆8的另一端、所述连接架10分别与所述飞臂5的第二端铰接，所述第一连杆9的另一端铰接在所述连结架10上，所述连接架10与所述摆动缸11的转轴固定连接；所述托架12分别与所述摆动缸11和工作台14固定连接；所述液压驱动系统包括：驱动所述工作台调平缸6的缸杆伸缩的一级液压驱动系统和驱动所述飞臂变幅缸2的缸杆伸缩的二级液压驱动系统；其中，所述控制器通过控制所述一级液压驱动系统或所述二级液压驱动系统进行调平操作。

根据本发明的一个实施例，进一步的，所述一级液压驱动系统包括：第一电液比例方向阀17、第一平衡阀组16；所述二级液压驱动系统包括：第二电液比例方向阀19、第二平衡阀组18。

根据本发明的一个实施例，进一步的，所述控制器通过CAN总线与所述第一电液比例方向阀17和所述第二电液比例方向阀19中的比例电磁铁连接，驱动阀芯的左右动作。

根据本发明的一个实施例，进一步的，还包括：测量工作台的转动角度的摆角传感器7、测量工作台倾角的倾角传感器13。

根据本发明的一个实施例，进一步的，所述控制器15通过CAN总线与所述摆角传感器7、所述倾角传感器13连接。

根据本发明的一个实施例，进一步的，还包括显示器，所述显示器与所述控制器间的连接。

本发明还提供了以下技术方案：

一种混合臂架高空作业车，包括如上所述的混合臂架高空作业车的自动调平系统。

本发明还提供了以下技术方案：

一种混合臂架高空作业车的自动调平系统的调平方法，倾角传感器将检测的工作台倾角反馈到所述控制器；所述控制器判断此平台倾角是否在容许范围，如果是，则不进行调平动作；如果此平台倾角不在容许范围，则当所述控制器判断摆角传感器的反馈值未达到工作台摆角的极限值时，或者达到工作台摆角的极限值时但需要进行变辐角缩小操作时，所述控制器通过控制一级液压驱动系统进行调平操作；当所述控制器判断所述摆角传感器的反馈值达到平台摆角的极限值、并且需要进行变辐角增大操作时，所述控制装置通过控制二级液压驱动系统进行调平操作。

根据本发明的一个实施例，进一步的，所述控制器通过控制一级液压驱动系统进行调平操作具体为：当此工作台倾角为正时，所述控制器控制第一电液比例方向阀17的电磁铁的阀芯左端得电、第一平衡阀组16开启；压力油经所述第一电液比例方向阀17的左位,第一平衡阀组16,进入工作台调平缸6的大腔，工作台调平缸6的活塞杆伸出并推动第一摆杆8摆动，通过第一连杆9带动连接架10以此连接架10与飞臂5的铰接点为回转中心做顺时针方向转动，托架10和工作台14通过摆动缸11与连接架10连接，工作台14呈顺时针方向摆动,使其正向倾角值减小；当此工作台倾角为负时，所述控制器控制第一电液比例方向阀17的电磁铁的阀芯右端得电、第一平衡阀组16开启；压力油经所述第一电液比例方向阀17的右位,第一平衡阀组16,进入工作台调平缸6的小腔，工作台调平缸6的活塞杆缩回并拉动第一摆杆8摆动，通过第一连杆9带动连接架10以此连接架10与飞臂5的铰接点为回转中心做逆时针方向转动，工作台14呈逆时针方向摆动,使其负向倾角值减小；如果工作台倾角在容许范围内,则调平结束,如果此刻工作台倾角不在容许范围内,则继续进行调平操作。

根据本发明的一个实施例，进一步的，所述控制装置通过控制二级液压驱动系统进行调平操作具体为：当此工作台倾角为正时，所述控制器控制第二电液比例方向阀19的左端电磁铁得电、第二平衡阀组18开启；压力油经所述第二电液比例方向阀19的左位,第二平衡阀组18，进入飞臂变幅缸2的大腔,飞臂变幅缸2的活塞杆伸出并推动第二摆杆3摆动,通过第二连杆4带动飞臂5以第二连杆4与飞臂5的铰接点为回转中心做顺时针方向转动,使工作台14随飞臂5呈顺时针方向摆动,使其正向倾角值减小；当此工作台倾角为负时，所述控制器控制第二电液比例方向阀19的右端电磁铁得电、第二平衡阀组18开启，压力油经所述第二电液比例方向阀19的右位,第二平衡阀组18，进入飞臂变幅缸2的小腔,飞臂变幅缸2的活塞杆回缩并带动第二摆杆3摆动,通过第二连杆4驱动飞臂5以第二连杆4与飞臂5的铰接点为回转中心做逆时针方向转动,使工作台14随飞臂5呈逆时针方向摆动，使其负向倾角值减小；如果工作台倾角在容许范围内,则调平结束,如果此刻工作台倾角不在容许范围内,则继续进行调平操作。

本发明的混合臂架高空作业车的自动调平系统、作业车及调平方法，采用双级伸缩带飞臂的混合臂式结构，解决了调平油缸摆动角度受限制的问题，实现工作台变幅角在260°范围内的大空间调平功能，并且，采用电液式调平方式提高了调平系统的快速响应性和控制精度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的混合臂架高空作业车的自动调平系统的一个实施例示意图；

图2为本发明的混合臂架高空作业车的自动调平系统的一个实施例的控制方式示意图；

图3为本发明的混合臂架高空作业车的自动调平系统的调平方法的一个实施例的流程图。

具体实施方式

下面参照附图对本发明进行更全面的描述，其中说明本发明的示例性实施例。下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。下面结合图和实施例对本发明的技术方案进行多方面的描述。

下文为了叙述方便，下文中所称的“左”、“右”、“上”、“下”与附图本身的左、右、上、下方向一致。

如图1所示，混合臂架高空作业车的自动调平系统包括：一级调平机构、二级调平机构、液压驱动系统和控制器（图中未画出）。

二级调平机构包括：飞臂变幅缸2、第二摆杆3、第二连杆4和飞臂5。飞臂变幅缸2内置于作业车的工作臂1中，并且，飞臂变幅缸2的缸筒底部与工作臂1铰接，缸杆与第二摆杆3的一端和第二连杆4的一端共同铰接于一点D。

第二摆杆3的另一端铰接在工作臂1上，飞臂5的第一端与工作臂的端部铰接，第二连杆4的另一端与飞臂5铰接。其中，飞臂变幅缸2与工作臂1铰接于销轴A，飞臂变幅缸2的另一端与第二摆杆3和第二连杆4的共同铰接于销轴D，第二摆杆3的另一端通过销轴B与工作臂1铰接，第二连杆4的另一端通过销轴E与飞臂5铰连，飞臂5则与工作臂1铰接于销轴C。

一级调平机构包括：工作台调平缸6、第一摆杆8、第一连杆9、连接架10、摆动缸11和托架12。工作台调平缸6设置在飞臂5的第二端，并内置于飞臂5中，工作台调平缸6的缸筒底部与飞臂5铰接，工作台调平缸6的缸杆与第一摆杆8的一端和第一连杆9的一端共同铰接于一点I，第一摆杆8的另一端、连接架10分别与飞臂5的第二端铰接，第一连杆9的另一端铰接在连结架10上，连接架10与摆动缸11的转轴固定连接。托架12分别与摆动缸11和工作台14固定连接。

如图1所示，工作台调平缸6的另一端与第一摆杆8和第一连杆9共同铰接于销轴I，第一摆杆8的另一端通过销轴G与飞臂5铰接，第一连杆9的另一端通过销轴J与连接架10铰连，连接架10与飞臂5铰接于销轴H。

液压驱动系统包括：驱动工作台调平缸6伸缩的一级液压驱动系统和驱动飞臂变幅缸2伸缩的二级液压驱动系统。其中，控制器通过控制一级液压驱动系统或二级液压驱动系统进行调平操作。

根据本发明的一个实施例，进一步的，一级液压驱动系统包括：第一电液比例方向阀17、第一平衡阀组16。二级液压驱动系统包括：第二电液比例方向阀19、第二平衡阀组18。

根据本发明的一个实施例，进一步的，控制器通过CAN总线与第一电液比例方向阀17和第二电液比例方向阀19中的阀芯连接，驱动阀芯的左右动作。测量工作台的转动角度的摆角传感器7、测量工作台倾角的倾角传感器13，控制器15通过CAN总线与摆角传感器7、倾角传感器13连接，显示器与控制器采用电气连接。

如图2所示，被控对象包括：工作台(飞臂)、传感检测元件、控制器、I、Ⅱ级调平系统、干扰输入（臂架变幅及挠曲）和参考信号（容许倾角）。I、Ⅱ级调平系统又分别由各自的比例电磁铁、液压系统、四连杆机构等构成，可进行工作台或飞臂摆角在180°范围内的转动。

控制器综合平台倾角传感器、变幅角度传感器、飞臂转动角度传感器等反馈信号与容许倾角值，基于设定的调平控制方法及其控制流程进行运算，调度和控制I、Ⅱ级调平系统有序运行，实现臂架变幅角度在260°大空间范围内的工作台调平功能。

控制器基于控制方法对反馈信号及设定值进行运算处理，进而控制输出电信号大小和方向,调度一、二级调平系统有序动作，当工作台摆角小于极限值（如：180°）或达到极限值且工作臂变幅角减小时，启动以工作台14为控制对象的一级调平系统，而当摆角达到极限值且工作臂变幅角继续增大时，启动以飞臂5为控制对象的二级调平系统，为此，当工作臂变幅角在0～260°范围内变化时，实现工作台倾角始终保持在容许倾角范围的自动调平功能。

本发明采用电液调平方式实现工作台倾斜的快速而准确的调整，双级调平机制的设置实现了大变幅空间下工作台的调平功能，解决了采用内置式调平油缸难以实现的大角度调平问题。

根据本发明的一个实施例，一种混合臂架高空作业车包括如上的混合臂架高空作业车的自动调平系统。

根据本发明的一个实施例，工作台倾角传感器13将检测到得平台倾角反馈到控制器15中，结合图3所示的双级调平控制流程图.

下面阐述中规定以工作台的水平位置作为基准，工作台的倾角以顺时针方向为正，逆势针方向则为负，亦或工作台的倾角以逆时针方向为正，顺势针方向则为负，可以根据具体的情况进行设置和定义。

步骤101，判断此刻倾角是否在容许范围，若是，则结束本实例的控制，即不进行调平动作，否则接着执行步骤102，判断摆角传感器7的反馈值是否达到平台摆角的输出极限值，若否，接着执行步骤104。

步骤104，切换开关右位开启，进入一级调平阶段001,即执行步骤910，判断此倾角值是否为正，若是，执行步骤911。

步骤911，控制器控制第一电液比例方向阀17的左端电磁铁得电、第一平衡阀组16开启。压力油经第一电液比例方向阀17的左位,第一平衡阀组16,进入工作台调平缸6的大腔，即无杆腔，工作台调平缸6的活塞杆伸出并推动第一摆杆8摆动，通过第一连杆9带动连接架10以此连接架10与飞臂5的铰接点为回转中心做顺时针方向转动，托架10和工作台14通过摆动缸11与连接架10连接，工作台14呈顺时针方向摆动,使其正向倾角值减小,而后执行步骤913。

步骤913，判断此刻倾角是否在容许范围内,若是,则调平结束,若否,则重新进入步骤910判断继续调平动作。于步骤910中，若判断的倾角值为负，则执行步骤912,控制器控制第一电液比例方向阀17的右端电磁铁得电、第一平衡阀组16开启。

压力油经第一电液比例方向阀17的右位,第一平衡阀组16,进入工作台调平缸6的小腔，即有杆腔，工作台调平缸6的活塞杆缩回并拉动第一摆杆8摆动，通过第一连杆9带动连接架10以此连接架10与飞臂5的铰接点为回转中心做逆时针方向转动，工作台14呈逆时针方向摆动,使其负向倾角值减小，最终使平台负向倾角值减小，同样执行步骤913，判断是否需要继续调平动作。

步骤102，判断摆角传感器7的反馈值是否达到平台摆角的输出极限值，若是，接着执行步骤103，即判断各节臂架变幅角还是否增大，若否，即变幅角减小，接着执行步骤104，使切换开关左位开启，同样进入一级调平阶段001，后续动作过程同上述调平过程。

若步骤103的判断结果为是，即臂架变幅角继续增大，进入二级调平阶段002，即执行步骤920，判断此倾角值是否为正，若是，执行步骤921,控制器控制第二电液比例方向阀19的电磁铁的阀芯左端得电、第二平衡阀组18开启。

压力油经第二电液比例方向阀19的左位,第二平衡阀组18，进入飞臂变幅缸2的大腔,飞臂变幅缸2的活塞杆伸出并推动第二摆杆3摆动,通过第二连杆4带动飞臂5以第二连杆4与飞臂5的铰接点为回转中心做顺时针方向转动,使工作台14随飞臂5呈顺时针方向摆动,使其正向倾角值减小,而后执行步骤923。

判断此刻倾角是否在容许范围内,若是,则调平结束,若否,则重新进入步骤920判断继续调平动作。于步骤920中，若判断的倾角值为负，则执行步骤922,控制器控制第二电液比例方向阀19的右端电磁铁得电、第二平衡阀组18开启。

压力油经第二电液比例方向阀19的右位,第二平衡阀组18，进入飞臂变幅缸2的小腔,飞臂变幅缸2的活塞杆回缩并拉动第二摆杆3摆动,通过第二连杆4带动飞臂5以第二连杆4与飞臂5的铰接点为回转中心做逆时针方向转动,使工作台14随飞臂5呈逆时针方向摆动，使其负向倾角值减小，接着同样执行步骤923，判断是否需要继续调平动作。

本发明中的“第一”、“第二”等仅仅用于描述上的区别，并没有特殊的含义。

本发明涉及混合臂架高空作业车的自动调平系统、作业车及调平方法，是大空间高空作业的关键技术之一，特别适用于双级伸缩带飞臂的混合臂式结构，而该结构的高空作业车大空间高空作业平台的主导机型，。

通过本发明提出的混合臂架高空作业车的自动调平系统、作业车及调平方法，解决了调平油缸摆动角度受限制的问题，实现工作臂变幅角在260°的大空间范围内工作台的调平功能，通过电液式调平方式提高了调平系统的快速响应性和控制精度。

本发明涉及的混合臂架高空作业车的自动调平系统除可应用于大空间高空作业外，亦可应用于消防车中。

上述本发明所公开的任一技术方案除另有声明外，如果其公开了数值范围，那么公开的数值范围均为优选的数值范围，任何本领域的技术人员应该理解：优选的数值范围仅仅是诸多可实施的数值中技术效果比较明显或具有代表性的数值。由于数值较多，无法穷举，所以本发明才公开部分数值以举例说明本发明的技术方案，并且，上述列举的数值不应构成对本发明创造保护范围的限制。

同时，上述本发明如果公开或涉及了互相固定连接的零部件或结构件，那么，除另有声明外，固定连接可以理解为：能够拆卸地固定连接（例如使用螺栓或螺钉连接），也可以理解为：不可拆卸的固定连接（例如铆接、焊接），当然，互相固定连接也可以为一体式结构（例如使用铸造工艺一体成形制造出来）所取代（明显无法采用一体成形工艺除外）。

另外，上述本发明公开的任一技术方案中所应用的用于表示位置关系或形状的术语除另有声明外其含义包括与其近似、类似或接近的状态或形状。本发明提供的任一部件既可以是由多个单独的组成部分组装而成，也可以为一体成形工艺制造出来的单独部件。

最后应当说明的是:以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本发明技术方案的精神，其均应涵盖在本发明请求保护的技术方案范围当中。

Claims (10)

1.一种混合臂架高空作业车的自动调平系统，其特征在于，包括：

一级调平机构、二级调平机构、液压驱动系统和控制器；

二级调平机构包括：飞臂变幅缸(2)、第二摆杆(3)、第二连杆(4)和飞臂(5)；所述飞臂变幅缸(2)内置于作业车的工作臂(1)中，并且，所述飞臂变幅缸(2)的缸筒底部与所述工作臂(1)铰接，缸杆与所述第二摆杆(3)的一端和所述第二连杆(4)的一端共同铰接于一点(D)；所述第二摆杆(3)的另一端铰接在所述工作臂(1)上，所述飞臂(5)的第一端与所述工作臂的端部铰接，所述第二连杆(4)的另一端与所述飞臂(5)铰接；所述一级调平机构包括：工作台调平缸(6)、第一摆杆(8)、第一连杆(9)、连接架(10)、摆动缸(11)和托架(12)；工作台调平缸(6)设置在所述飞臂(5)的第二端，并内置于所述飞臂(5)中，所述工作台调平缸(6)的缸筒底部与所述飞臂(5)铰接，所述工作台调平缸(6)的缸杆与所述第一摆杆(8)的一端和所述第一连杆(9)的一端共同铰接于一点(I),所述第一摆杆(8)的另一端、所述连接架(10)分别与所述飞臂(5)的第二端铰接，所述第一连杆(9)的另一端铰接在所述连结架(10)上，所述连接架(10)与所述摆动缸(11)的转轴固定连接；所述托架(12)分别与所述摆动缸(11)和工作台(14)固定连接；

所述液压驱动系统包括：驱动所述工作台调平缸(6)的缸杆伸缩的一级液压驱动系统和驱动所述飞臂变幅缸(2)的缸杆伸缩的二级液压驱动系统；其中，所述控制器通过控制所述一级液压驱动系统或所述二级液压驱动系统进行调平操作，如果工作台倾角在容许范围内,则调平结束。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于：

所述一级液压驱动系统包括：第一电液比例方向阀(17)、第一平衡阀组(16)；

所述二级液压驱动系统包括：第二电液比例方向阀(19)、第二平衡阀组(18)。

3.如权利要求2所述的系统，其特征在于：

所述控制器通过CAN总线与所述第一电液比例方向阀(17)和所述第二电液比例方向阀(19)中的阀芯连接，所述控制器驱动阀芯的左右动作。

4.如权利要求3所述的系统，其特征在于：

还包括：测量工作台的转动角度的摆角传感器(7)、测量工作台倾角的倾角传感器(13)。

5.如权利要求4所述的系统，其特征在于：

所述控制器(15)通过CAN总线与所述摆角传感器(7)、所述倾角传感器(13)连接。

6.如权利要求5所述的系统，其特征在于：

还包括显示器，所述显示器与所述控制器间的电气连接。

7.一种混合臂架高空作业车，其特征在于：

包括如权利要求1至6任意一项所述的混合臂架高空作业车的自动调平系统。

8.一种权利要求4-6任一项所述的混合臂架高空作业车的自动调平系统的调平方法，其特征在于：

倾角传感器将检测的工作台倾角反馈到所述控制器；

所述控制器判断此平台倾角是否在容许范围，如果是，则不进行调平动作；

如果此平台倾角不在容许范围，则当所述控制器判断摆角传感器的反馈值未达到工作台摆角的极限值时，或者达到工作台摆角的极限值时但需要进行变辐角缩小操作时，所述控制器通过控制一级液压驱动系统进行调平操作；

如果此平台倾角不在容许范围，当所述控制器判断所述摆角传感器的反馈值达到平台摆角的极限值、并且需要进行变辐角增大操作时，所述控制装置通过控制二级液压驱动系统进行调平操作。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于：

所述控制器通过控制一级液压驱动系统进行调平操作具体为：

当此工作台倾角为正时，所述控制器控制第一电液比例方向阀(17)的左端电磁铁得电、第一平衡阀组(16)开启；压力油经所述第一电液比例方向阀(17)的左位,第一平衡阀组(16),进入工作台调平缸(6)的大腔，工作台调平缸(6)的活塞杆伸出并推动第一摆杆(8)摆动，通过第一连杆(9)带动连接架(10)以此连接架(10)与飞臂(5)的铰接点为回转中心做顺时针方向转动，托架(10)和工作台(14)通过摆动缸(11)与连接架(10)连接，工作台(14)呈顺时针方向摆动,使其正向倾角值减小；

当此工作台倾角为负时，所述控制器控制第一电液比例方向阀(17)的右端电磁铁得电、第一平衡阀组(16)开启；压力油经所述第一电液比例方向阀(17)的右位,第一平衡阀组(16),进入工作台调平缸(6)的小腔，工作台调平缸(6)的活塞杆缩回并带动第一摆杆(8)摆动，通过第一连杆(9)驱动连接架(10)并以此连接架(10)与飞臂(5)的铰接点为回转中心做逆时针方向转动，工作台(14)呈逆时针方向摆动,使其负向倾角值减小；

如果工作台倾角在容许范围内,则调平结束,如果此刻工作台倾角不在容许范围内,则继续进行调平操作。

10.如权利要求9所述的方法，其特征在于：

所述控制装置通过控制二级液压驱动系统进行调平操作具体为：

当此工作台倾角为正时，所述控制器控制第二电液比例方向阀(19)的左端电磁铁得电、第二平衡阀组(18)开启；压力油经所述第二电液比例方向阀(19)的左位,第二平衡阀组(18)，进入飞臂变幅缸(2)的大腔,飞臂变幅缸(2)的活塞杆伸出并推动第二摆杆(3)摆动,通过第二连杆(4)带动飞臂(5)以第二连杆(4)与飞臂(5)的铰接点为回转中心做顺时针方向转动,使工作台(14)随飞臂(5)呈顺时针方向摆动,使其正向倾角值减小；

当此工作台倾角为负时，所述控制器控制第二电液比例方向阀(19)的右端电磁铁得电、第二平衡阀组(18)开启；压力油经所述第二电液比例方向阀(19)的右位,第二平衡阀组(18)，进入飞臂变幅缸(2)的小腔,飞臂变幅缸(2)的活塞杆回缩并带动第二摆杆(3)摆动,通过第二连杆(4)驱动飞臂(5)以第二连杆(4)与飞臂(5)的铰接点为回转中心做逆时针方向转动,使工作台(14)随飞臂(5)呈逆时针方向摆动，使其负向倾角值减小。

如果工作台倾角在容许范围内,则调平结束,如果此刻工作台倾角不在容许范围内,则继续进行调平操作。