CN102619803B - 并联阀组、液压控制回路和辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种并联阀组，具有压力油口(2P)、回油口(2T)和多个工作油口(2A1，2B1，2A2，2B2)，并包括多个阀组单元，阀组单元包括四通换向阀(11)和二位二通换向阀(12)，四通换向阀的回油口与二位二通换向阀的工作油口连通，四通换向阀的第一工作油口、第二工作油口分别与并联阀组的工作油口连通，四通换向阀的压力油口与并联阀组的压力油口连通，二位二通换向阀的压力油口与并联阀组的回油口连通，在二位二通换向阀的一个工作位中，压力油口与工作油口导通，在另一个工作位中，工作油口单向导通至压力油口。还公开了液压控制回路和用于安装或拆卸零部件的辅助装置。利用该并联阀组，两个执行机构可以共用一个比例换向阀来实现独立的控制。

Description

并联阀组、液压控制回路和辅助装置

技术领域

本发明涉及液压领域，具体地，涉及一种并联阀组、一种液压控制回路和一种用于安装或拆卸零部件的辅助装置。

背景技术

采用液压控制的设备中，尤其是大型设备，通常需要采用多个执行机构。例如，本申请的发明人设计了一种用于安装或拆卸零部件的辅助装置，该辅助装置包括承载梁、用于连接需要安装或拆卸的零部件的固定单元以及用于调节所述固定单元的位置的调节单元，所述调节单元安装在所述承载梁上，所述固定单元连接于所述调节单元，所述调节单元能够调节所述固定单元的位置。该调节单元可以包括沿所述承载梁的宽度方向伸缩的第一调节液压缸、沿所述承载梁的长度方向伸缩的两个第二调节液压缸和两个第三调节液压缸，第三调节液压缸的伸缩方向垂直于所述第一调节液压缸的轴线方向和所述第二调节液压缸的轴线方向。通过该调节单元的第一调节液压缸、第二调节液压缸和第三调节液压缸，可以驱动固定单元沿各个方向移动，从而相应地调节连接在该固定单元上的需要安装或拆卸的零部件(例如吊臂、转台、支腿)的位置，从而方便该零部件的定位和安装。在该用于安装或拆卸零部件的辅助装置中，有时候多个调节油缸需要分别独立地进行调节，有时候多个调节油缸需要同步地调节(例如两个第二调节液压缸同步地调节，或者两个第三调节液压缸同步地调节)。因此，每个执行机构(例如调节油缸)通常需要独立的比例换向阀进行控制。而比例换向阀的成本较高，如果为每个执行机构配备独立的比例换向阀必然会增加成本。

发明内容

本发明的目的是提供一种并联阀组，利用该并联阀组，两个执行机构可以共用一个比例换向阀来实现独立的控制。

为了实现上述目的，本发明提供一种并联阀组，该并联阀组具有压力油口、回油口和多个工作油口，该并联阀组包括多个阀组单元，每个阀组单元包括四通换向阀和二位二通换向阀，所述四通换向阀的回油口与所述二位二通换向阀的工作油口连通，每个阀组单元的所述四通换向阀的第一工作油口、第二工作油口分别与所述并联阀组的相应的工作油口连通，每个阀组单元的所述四通换向阀的压力油口与所述并联阀组的压力油口连通，每个阀组单元的所述二位二通换向阀的压力油口与所述并联阀组的回油口连通，在所述二位二通换向阀的一个工作位中，所述二位二通换向阀的压力油口与工作油口导通，在所述二位二通换向阀的另一个工作位中，所述二位二通换向阀的工作油口单向导通至压力油口。

优选地，所述四通换向阀为二位四通换向阀或三位四通换向阀。

优选地，所述四通换向阀和/或所述二位二通换向阀为电磁换向阀。

优选地，该并联阀组包括两个所述阀组单元。

本发明还提供一种液压控制回路，该液压控制回路包括比例换向阀和多个执行机构，其特征在于，该液压控制回路还包括根据本发明上述的并联阀组，该并联阀组的所述阀组单元的个数与所述执行机构的个数相对应，并且该并联阀组的所述多个工作油口分别与所述多个执行机构的工作油路连通，该并联阀组的压力油口和回油口分别与所述比例换向阀的第一工作油口和第二工作油口连通。

优选地，所述并联阀组的每个阀组单元的四通换向阀处于其中一个工作位时的油口连通状态与所述比例换向阀处于中位时的油口连通状态相同。

优选地，所述比例换向阀处于中位时，所述比例换向阀的第一工作油口和第二工作油口与所述比例换向阀的回油口连通，所述比例换向阀的压力油口截止。

优选地，该液压控制回路还包括分流集流阀和换向阀，所述分流集流阀的多个工作油口分别与所述执行机构的其中一个工作油路连通，所述分流集流阀的压力油口与所述换向阀的第一工作油口连通，所述换向阀的第二工作油口与所述并联阀组的压力油口连通，所述换向阀的压力油口与所述比例换向阀的第一工作油口连通。

优选地，所述换向阀为二位三通电磁换向阀。

优选地，该液压控制回路还包括控制器和用于检测所述多个执行机构的行程的传感器，所述控制器根据所述传感器检测的代表所述多个执行机构的行程的信号控制所述并联阀组，以使得所述多个执行机构的行程保持同步。

优选地，所述比例换向阀为电比例换向阀，该液压控制回路还包括用于控制所述比例换向阀的操作手柄和将该操作手柄的输出口与所述比例换向阀的控制口连接的信号转换器，该信号转换器将从所述操作手柄的输出口输出的行程信号转换为电流信号输送给所述比例换向阀的控制口，并且所述电流信号的电流值为所述行程信号的行程值的二次函数。

本发明还提供一种用于安装或拆卸零部件的辅助装置，所述辅助装置包括承载梁和安装在该承载梁上的调节单元，该调节单元包括沿所述承载梁的宽度方向伸缩的第一调节液压缸和沿所述承载梁的长度方向伸缩的两个第二调节液压缸，其特征在于，所述辅助装置还包括根据权利要求5至11中任意一项所述的液压控制回路，该液压控制回路的所述多个执行机构包括所述两个第二调节液压缸。

优选地，该辅助装置还包括用于控制所述第一调节液压缸的控制阀组，该控制阀组包括所述阀组单元，所述阀组单元的所述四通换向阀的第一工作油口、第二工作油口和压力油口分别与所述第一调节液压缸的两个工作油路和所述比例换向阀的第一工作油口连通，所述阀组单元的所述二位二通换向阀的压力油口与所述比例换向阀的第二工作油口连通。

优选地，所述调节单元还包括两个第三调节液压缸，所述第三调节液压缸的伸缩方向垂直于所述第一调节液压缸的轴线方向和所述第二调节液压缸的轴线方向，所述辅助装置还包括另一个所述液压控制回路，该另一个所述液压控制回路的多个所述执行机构包括所述两个第三调节液压缸。

上述并联阀组可以广泛地应用于各种液压控制回路，尤其适用于具有多个执行机构的液压控制回路，从而仅需要配置一个比例换向阀便能够相对独立地控制多个执行机构的动作，从而节省成本。

本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是根据本发明的一种实施方式提供的并联阀组的原理示意图；

图2是根据本发明的一种实施方式提供的多执行机构的液压控制回路的原理示意图；

图3是根据本发明的另一种实施方式提供的多执行机构的液压控制回路的原理示意图；

图4是一种用于安装或拆卸零部件的辅助装置的结构的调节单元的结构示意图；

图5是根据本发明的一种实施方式提供的用于安装或拆卸零部件的辅助装置的液压控制系统的原理示意图；

图6是说明本发明的用于安装或拆卸零部件的辅助装置的一种实施方式的立体图；

图7是图6的用于安装或拆卸零部件的辅助装置的主视图；

图8是图6的用于安装或拆卸零部件的辅助装置的侧视图；

图9是说明本发明的调节单元的内部结构的立体图；

图10是图9的主视图；

图11是说明支腿的内部结构的示意图；

图12至图21是说明使用图6的用于安装或拆卸零部件的辅助装置安装吊臂的过程的示意图。

附图标记说明

2     并联阀组；                   11      四通换向阀；

12    二位二通换向阀；             3       比例换向阀；

59    执行机构；                   4       分流集流阀；

5     换向阀；                     6       传感器；

50    调节单元；                   53      第一调节液压缸；

54、54’  第二调节液压缸；         1       控制阀组；

58、58’  第三调节液压缸；         7       双向液压锁；

100   辅助装置；

10    承载梁；      20  主轴；     22   支座；

30    支腿；     31  水平支腿；    32  垂直支腿；

34    第一支腿部；        35  第二支腿部；        36  第三支腿部；

37    第一滑轮；    37a 第一钢丝绳；

38    第二滑轮；    38a 第二钢丝绳；

39    枢转销轴；        39b   摆动支座；    39c 固定销；

40    承载销轴；

50    调节单元；

51    箱型壳体；       52  安装板；

55    第一支座；       56  第二支座；

57    滑块；        57a 铰耳；

60    电控系统；       61  电源；

70    液压系统；    80  支撑支腿；

200   吊臂；        300    第一辅助车；

400   第二辅助车；     500    产品车；

600   索具。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

在本发明中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、左、右”通常是指参考附图所示的上、下、左、右；“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外。

下面的具体实施方式的描述将分为两部分。第一部分为液压控制回路部分，主要详细地描述根据本发明提供的并联阀组、多执行机构的液压控制回路以及用于安装或拆卸零部件的辅助装置的液压控制系统，在这一部分中，对用于安装或拆卸零部件的辅助装置的机械结构仅作必要的简略的说明。第二部分为机械结构部分，主要更详细地描述用于安装或拆卸零部件的辅助装置的机械结构。

一、液压控制回路部分

一方面，如图1所示，根据本发明的一种实施方式提供了一种并联阀组2，其中，该并联阀组2具有压力油口2P、回油口2T和多个工作油口2A1，2B1、2A2、2B2，该并联阀组包括多个阀组单元，每个阀组单元包括四通换向阀11和二位二通换向阀12，所述四通换向阀11的回油口11T与所述二位二通换向阀12的工作油口12A连通，每个阀组单元的所述四通换向阀11的第一工作油口11A、第二工作油口11B分别与所述并联阀组2的相应的工作油口2A1、2B1、2A2、2B2连通，每个阀组单元的所述四通换向阀11的压力油口11P与所述并联阀组2的压力油口2P连通，每个阀组单元的所述二位二通换向阀12压力油口12P与所述并联阀组2的回油口2T连通，在所述二位二通换向阀12的一个工作位中，所述二位二通换向阀12的压力油口12P与工作油口12A导通，在所述二位二通换向阀12的另一个工作位中，所述二位二通换向阀12的工作油口12A单向导通至压力油口12P。

上述并联阀组2可以广泛地应用于各种液压控制回路，尤其适用于具有多个执行机构的液压控制回路，从而仅需要配置一个比例换向阀便能够相对独立地控制多个执行机构的动作(有关控制原理将在下文的多执行机构的液压控制回路中进行更详细的说明)，从而节省成本。

四通换向阀11可以采用各种适当的结构形式，例如可以是二位四通换向阀或三位四通换向阀。如果四通换向阀11为二位四通换向阀，则在其中一个工作位中，该四通换向阀11的压力油口11P、回油口11T与第一工作油口11A、第二工作油口11B平行导通(即压力油口11P与第一工作油口11A导通，回油口11T与第二工作油口11B导通)或交叉导通(即压力油口11P与第二工作油口11B导通，回油口11T与第一工作油口11A导通)；在另一个工作位中，该四通换向阀11的压力油口11P、回油口11T与第一工作油口11A、第二工作油口11B的连通状态可以与要连接的比例换向阀(例如下文中的比例换向阀3)位于中位时的连通状态相同。如果四通换向阀11为三位四通换向阀，则除了如图1所示的两个工作位之外，还可以设置一个交叉导通的工作位。

所述四通换向阀11和/或所述二位二通换向阀12为电磁换向阀，也可以为液控换向阀、手动换向阀等。

上述并联阀组2可以包括任意数量的所述阀组单元，例如在如图1所示的实施方式中，该并联阀组2包括两个所述阀组单元。

另一方面，如图2所示，根据本发明的一种实施方式提供了一种多执行机构的液压控制回路，该液压控制回路包括比例换向阀3和多个执行机构59，其中，该液压控制回路还包括如上文所述的并联阀组2，该并联阀组2的所述阀组单元的个数与所述执行机构59的个数相对应(例如在图2所示的实施方式中为两个)，并且该并联阀组2的所述多个工作油口2A1、2B1、2A2、2B2分别与所述多个执行机构59的工作油路连通，该并联阀组2的压力油口2P和回油口2T分别与所述比例换向阀3的第一工作油口3A和第二工作油口3B连通。

优选地，如图2所示，所述并联阀组2的每个阀组单元的四通换向阀11处于其中一个工作位时的油口连通状态与所述比例换向阀3处于中位时的油口连通状态相同。如上文所述，另一个工作位则可以为平行导通状态或交叉导通状态。

比例换向阀3可以根据实际情况选用各种中位机能，优选地，如图2所示，该比例换向阀3为Y型中位机能的换向阀，也就是说，所述比例换向阀3处于中位时，所述比例换向阀3的第一工作油口3A和第二工作油口3B与所述比例换向阀3的回油口3T连通，所述比例换向阀3的压力油口3P截止。Y型中位机能的比例换向阀3可以与如下文所述的平衡阀或双向液压锁7等组成锁紧回路，比例换向阀3切换到中位时，平衡阀或双向液压锁7的控制压力能立即释放，单向阀立即关闭，执行机构能立即停止运动。此外，Y型中位机能的比例换向阀3处于中位时，压力油口截止，可防止多个执行机构动作相互干扰。

优选地，每个所述执行机构59的两条工作油路上还连接有双向液压锁7。从而，当比例换向阀9处于中位时，双向液压锁7能够将执行机构59锁住保持不动，进一步确保用于安装或拆卸零部件的辅助装置的作业安全。

优选地，如图2所示，该多执行机构的液压控制回路还包括分流集流阀4和换向阀5，所述分流集流阀4的多个工作油口4A、4B分别与所述执行机构59的其中一个工作油路连通(例如在如图2所示的实施方式中，该液压控制回路包括两个执行机构59(液压缸)，该分流集流阀4的两个工作油口4A、4B分别与该两个液压缸的有杆腔的工作油路连通，当然该分流集流阀4的两个工作油口4A、4B也可以分别与该两个液压缸的无杆腔的工作油路连通)，所述分流集流阀4的压力油口4P与所述换向阀5的第一工作油口5A连通，所述换向阀5的第二工作油口5B与所述并联阀组2的压力油口2P连通，所述换向阀5的压力油口5P与所述比例换向阀3的第一工作油口3A连通。在需要时，通过所述分流集流阀4可以实现对多个执行机构59的同步控制，以使得多个执行机构59的运动速度同步。

所述换向阀5用于切换所述分流集流阀4是否起作用，从而选择是否对多个执行机构59进行同步控制。该换向阀5可以采用各种适当的换向阀形式，例如如图2所示为二位三通电磁换向阀。当该换向阀5的电磁铁15得电时，该换向阀5位于左位，所述分流集流阀4起作用，多个执行机构59同步动作；当该换向阀5的电磁铁15不得电时，该换向阀5位于右位，所述分流集流阀4不起作用，可以通过并联阀组2分别独立地控制多个执行机构59的动作。

作为选择，也可以通过以下的闭环控制方式来使得多个执行机构59同步动作。如图3所示，该多执行机构的液压控制回路还包括控制器(图中未示出)和用于检测所述多个执行机构59的行程的传感器6(例如位移传感器)，所述控制器根据所述传感器6检测的代表所述多个执行机构59的行程的信号控制所述并联阀组2，以使得所述多个执行机构59的行程保持同步。也就是说，当多个执行机构59的行程之差超过预设的容许范围(例如±2mm)时，则控制器控制并联阀组2，使得某个或某些执行机构59朝缩小上述行程之差的方向动作，直至多个执行机构59的行程之差保持在预设的容许范围内，以使得多个执行机构59保持同步。

优选地，所述比例换向阀3为电比例换向阀，该液压控制回路还包括用于控制所述比例换向阀3的操作手柄和将该操作手柄的输出口与所述比例换向阀3的控制口连接的信号转换器，该信号转换器将从所述操作手柄的输出口输出的行程信号转换为电流信号输送给所述比例换向阀3的控制口，并且所述电流信号的电流值为所述行程信号的行程值的二次函数。当工作人员对操作手柄进行操作，以使得执行机构59动作的速度发生变化时，该速度变化曲线为二次函数曲线，而不是线性的直线，因而速度变化比较缓和。也就是说，能够以平稳、无冲击的方式控制执行机构59的速度变化。

所述执行机构59可以为各种适当形式的执行机构，例如可以为油缸、液压马达等。

下面对如图2所示的液压控制回路的工作原理进行简要的说明。如果并联阀组2的阀组单元的四通换向阀11的电磁铁Y8和二位二通换向阀12的电磁铁Y7都不得电，则无论比例换向阀3处于左位或右位，与该阀组单元连接的执行机构59的两个工作油路都与比例换向阀3不导通，执行机构59保持不动。如果并联阀组2的阀组单元的四通换向阀11的电磁铁Y8和二位二通换向阀12的电磁铁Y7都得电，则该阀组单元相当于两条通路，与该阀组单元连接的执行机构59根据比例换向阀3所处的位置进行动作；如果比例换向阀3位于左位(Y1得电)，则执行机构59(油缸)的活塞杆向左移动，如果比例换向阀3位于右位(Y2得电)，则执行机构59(油缸)的活塞杆向右移动，如果比例换向阀3位于中位(Y1、Y2都不得电)，则执行机构59(油缸)的活塞杆保持不动。此外，需要执行机构59(油缸)的活塞杆向右移动时，比例换向阀3位于右位(Y2得电)，此时可以使并联阀组2的阀组单元的四通换向阀11的电磁铁Y8得电而二位二通换向阀12的电磁铁Y7可以不得电，从而二位二通换向阀12处于左位，其单向导通允许回油。类似地，也可以通过控制并联阀组2的另一个阀组单元的四通换向阀11的电磁铁Y10和二位二通换向阀12的电磁铁Y9是否得电来控制比例换向阀3对与该阀组单元连接的执行机构59是否起作用。从而，仅需要配置一个比例换向阀3便能够相对独立地控制多个执行机构59的动作，节省了液压控制回路的成本。

还另一方面，如图4至图5所示，根据本发明的一种实施方式提供了一种用于安装或拆卸零部件的辅助装置，所述辅助装置包括承载梁10和安装在该承载梁10上的调节单元50，该调节单元50包括沿所述承载梁10的宽度方向(即如图4所示的X轴方向)伸缩的第一调节液压缸53和沿所述承载梁10的长度方向(即如图4所示的Z轴方向)伸缩的两个第二调节液压缸54、54’，其中，所述辅助装置还包括根据如上文所述的液压控制回路，该液压控制回路的所述多个执行机构包括所述两个第二调节液压缸54、54’。也就是说，所述辅助装置的两个第二调节液压缸54、54’通过如上文所述的液压控制回路进行控制，从而采用同一个比例调节阀3便能够相对独立地控制两个第二调节液压缸54、54’的动作，节省了成本。

通过上述第一调节液压缸53和第二调节液压缸54、54’，可以根据需要使待拆装的零部件(例如吊臂、转台、支腿)沿X轴或Z轴方向移动，从而实现对该零部件的准确定位和拆装。

所述第一调节液压缸53可以采用各种方式进行控制，例如可以采用独立的比例换向阀进行控制。优选地，所述辅助装置还包括用于控制所述第一调节液压缸53的控制阀组1，该控制阀组1包括所述阀组单元，所述阀组单元的所述四通换向阀11的第一工作油口11A、第二工作油口11B和压力油口11P分别与所述第一调节液压缸53的两个工作油路和所述比例换向阀3的第一工作油口3A连通，所述阀组单元的所述二位二通换向阀12的压力油口12P与所述比例换向阀3的第二工作油口3B连通。与上述控制方式类似，通过该控制阀组1，可以采用同一个比例换向阀3来相对独立地控制该第一调节液压缸53。

优选地，所述调节单元50还包括两个第三调节液压缸58、58’，所述第三调节液压缸58、58’的伸缩方向垂直于所述第一调节液压缸53的轴线方向和所述第二调节液压缸54、54’的轴线方向(即如图4所示的Y轴方向)，所述液压控制系统还包括另一个所述液压控制回路，该另一个所述液压控制回路的多个所述执行机构包括所述两个第三调节液压缸58、58’。也就是说，采用如上文所述的液压控制回路来控制两个第三调节液压缸58、58’，从而采用同一个比例换向阀3便能够相对独立地控制两个第三调节液压缸58、58’，从而降低了成本。

通过上述第三调节液压缸58、58’，可以根据需要使待拆装的零部件(例如吊臂、转台、支腿)沿Y轴方向移动，从而实现对该零部件的准确定位和拆装。

两个液压控制回路可以共用一个液压泵和/或油箱，也可以采用各自独立的液压泵和/或油箱。

在上述辅助装置中，有时候需要同步地控制两个第二调节液压缸54、54’，或者同步地控制两个第三调节液压缸58、58’，这可以采用如上文所述的任意一种同步控制方式来实现。例如在如图5所示的实施方式中，由于两个第二调节液压缸54、54’的同步控制精度要求较高，因此两个第二调节液压缸54、54’上安装有传感器6，并且通过上述控制器采用闭环控制的方式来实现对两个第二调节液压缸54、54’的同步控制。而两个第三调节液压缸58、58’的同步控制精度要求不太高，因此通过连接分流集流阀4和换向阀5的方式来低成本地实现对两个第三调节液压缸58、58’的同步控制。

下面简要说明上述用于安装或拆卸零部件的辅助装置的液压控制回路的工作过程。

1、X轴方向移动

待拆装的零部件需要沿X轴的正轴方向微动调节时，使得比例换向阀3的电磁铁Y1、控制阀组1的电磁铁Y5、Y6同时得电，从而第一调节液压缸53的活塞杆沿X轴方向正向移动。

待拆装的零部件需要沿X轴的负轴方向微动调节时，使得比例换向阀3的电磁铁Y2、控制阀组1的电磁铁Y6同时得电，从而第一调节液压缸53的活塞杆沿X轴方向反向移动。

2、Y轴方向移动

①待拆装的零部件需要向下对准(沿Y轴的负轴方向移动)时：

使比例换向阀3的电磁铁Y3、并联阀组2的电磁铁Y11、Y12、Y13、Y14和换向阀5的电磁铁Y15同时得电，两个第三调节液压缸58、58’的活塞杆同步伸出。

当待拆装的零部件朝第三调节液压缸58倾斜时，使比例换向阀3的电磁铁Y3、并联阀组2的电磁铁Y13、Y14同时得电，从而使得第三调节液压缸58’的活塞杆伸出，补偿第三调节液压缸58’的位置差。

当待拆装的零部件朝第三调节液压缸58’倾斜时，使比例换向阀3的电磁铁Y3、并联阀组2的电磁铁Y11、Y12同时得电，从而使得第三调节液压缸58的活塞杆伸出，补偿从而使得第三调节液压缸58的位置差。

②、待拆装的零部件需要向上对准(沿Y轴的正轴方向移动)时：

使比例换向阀3的电磁铁Y4、并联阀组2的电磁铁Y12、Y14和换向阀5的电磁铁Y15同时得电，两个第三调节液压缸58、58’的活塞杆同步缩回。

当待拆装的零部件朝第三调节液压缸58’倾斜时，使比例换向阀3的电磁铁Y4、并联阀组2的电磁铁Y14同时得电，从而使得第三调节液压缸58’的活塞杆缩回，消除两个第三调节液压缸58、58’的位置差。

当待拆装的零部件朝第三调节液压缸58倾斜时，使比例换向阀3的电磁铁Y4、并联阀组2的电磁铁Y12同时得电，从而使得第三调节液压缸58的活塞杆缩回，消除两个第三调节液压缸58、58’的位置差。

3、Z轴方向移动

待拆装的零部件需要沿Z轴的正轴方向微动调节时，使比例换向阀3的电磁铁Y1、并联阀组2的电磁铁Y7、Y8、Y9、Y10同时得电，从而两个第二调节液压缸54、54’的活塞杆同时沿Z轴正轴方向移动，传感器6实时检测两个第二调节液压缸54、54’的活塞杆的行程，控制器获得该两个第二调节液压缸54、54’的活塞杆行程的偏差量。①、当第二调节液压缸54’相对于第二调节液压缸54的活塞杆行程的偏差量达到预设的下限值(例如-2mm)时，则控制器发出相应的控制信号：例如，使得第二调节液压缸54停止动作，比例换向阀3的电磁铁Y1、并联阀组2的电磁铁Y9、Y10同时得电，从而第二调节液压缸54’继续沿Z轴正轴方向移动，进行正向调整和校正，达到两个第二调节液压缸54、54’的活塞杆的行程同步；②、当第二调节液压缸54’相对于第二调节液压缸54的活塞杆行程的偏差量达到预设的上限值(例如2mm)时，则控制器发出相应的控制信号：例如，使得第二调节液压缸54停止动作，比例换向阀3的电磁铁Y2、并联阀组2的电磁铁Y10得电，从而使得第二调节液压缸54’沿Z轴负轴方向移动，进行反向调整和校正，达到两个第二调节液压缸54、54’的活塞杆的行程同步。当然，并不限于上述同步调节的方式，只要能够将两个第二调节液压缸54、54’的活塞杆的行程偏差量缩小至预定范围内即可，例如在同步调节时，也可以使得第二调节液压缸54’停止动作，使得第二调节液压缸54朝向缩小行程偏差量的方向移动。

待拆装的部件需要沿Z轴的负轴方向微动调节时，使使比例换向阀3的电磁铁Y2、并联阀组2的电磁铁Y8、Y10同时得电，从而两个第二调节液压缸54、54’的活塞杆同时沿Z轴负轴方向移动。两个第二调节液压缸54、54’的同步控制方式如上文所述。

二、机械结构部分

本发明提供一种用于安装或拆卸零部件的辅助装置(以下简称辅助装置)，其中，所述辅助装置100包括承载梁10、可旋转地安装在所述承载梁10的长度方向两端的主轴20、可枢转地安装到每个主轴20的两端支腿30、用于连接需要安装和拆卸的部件的固定单元以及用于调节所述固定单元的位置的调节单元50，所述调节单元50安装在所述承载梁10上，所述固定单元连接于所述调节单元50，所述主轴20的旋转中心线与所述支腿30的枢转中心线相互垂直，所述调节单元50能够在调节平面内调节所述固定单元的位置，所述调节平面平行于所述支腿30的枢转中心线和所述主轴20的旋转中心线。

使用本发明的辅助装置，通过枢转支腿30和旋转主轴20可以展开和伸出支腿30，以调节固定单元的高度，通过调节单元50在平行于支腿30的枢转中心线和主轴20的旋转中心线的调节平面内调节固定单元的位置，从而能够方便、任意地调节所安装或拆卸的部件的位置，使其适于安装到相应的位置或从相应的位置拆卸下来。

其中，调节单元50可以形成为各种适当的结构，只要能够连接于固定单元并使固定单元在所述调节平面内移动(包括平移、摆转)即可。

在本发明的一种优选实施方式中，如图6、图9和图10所示，所述辅助装置可以包括两个调节单元50，该两个调节单元50分别设置在所述承载梁10的长度方向的两端并横跨所述承载梁10的宽度，每个调节单元50包括箱型壳体51、用于安装所述固定单元的安装板52、沿所述承载梁10的宽度方向伸缩的第一调节液压缸53和沿所述承载梁10的长度方向伸缩的第二调节液压缸54、54’，所述箱型壳体51的底部设置有第一滑槽和第二滑槽(未示出)，所述第一调节液压缸53的缸筒通过穿过所述第一滑槽的连接件连接于所述承载梁10，所述第一调节液压缸53的活塞杆通过第一支座55固定于所述箱型壳体51，所述第二调节液压缸54、54’的缸筒通过穿过于所述第二滑槽的滑块57连接于所述安装板52，所述第二调节液压缸54、54’的活塞杆通过第二支座56固定于所述箱型壳体51。

由此，通过伸缩第一调节液压缸53，第一调节液压缸53的活塞杆能够使箱型壳体51相对于承载梁10沿承载梁10的宽度方向移动，从而带动与箱型壳体51连接的第二调节液压缸54、54’、滑块57、安装板52和固定单元一起移动，从而沿承载梁10的宽度方向调节固定单元的位置；通过伸缩第二调节液压缸54、54’，第二调节液压缸54、54’的缸筒能够沿承载梁10的长度方向移动，从而带动与第二调节液压缸54、54’的缸筒连接的滑块57、安装板52和固定单元一起移动，从而沿承载梁10的长度方向固定单元的位置；通过使一端的调节单元50保持不变并使另一端的调节单元50沿承载梁10的宽度方向调节位置，从而能够使固定单元进行类似于以保持不变的一端为原点的摆动调节。因此，调节单元50能够使固定单元在平行于支腿30的枢转中心线和主轴20的旋转中心线的调节平面内基本上以任意方式移动。

优选地，所述第一调节液压缸53和所述第二调节液压缸54、54’可以均为双作用液压缸，以便实现往复调节

另外，优选地，如图9和图10所示，所述第一调节液压缸53位于所述箱型壳体51的中部，所述第二调节液压缸54、54’为两个并分别位于所述第一调节液压缸53的两侧，以便布置并能够在本发明的辅助装置100中总共通过四个第二调节液压缸54、54’(以及相应的滑块57)在四个位置连接到固定单元。

更优选地，所述调节单元50还可以包括第三调节液压缸58、58’，所述第三调节液压缸58、58’的伸缩方向垂直于所述第一调节液压缸53的轴线方向和所述第二调节液压缸54、54’的轴线方向，所述第三调节液压缸58、58’连接于所述滑块57，所述安装板52设置在所述第三调节液压缸58、58’的下端。其中，滑块57的下端可以连接有铰耳57a，第三调节液压缸58、58’可以安装在铰耳57a上。由此，可以通过伸缩支腿30来粗调固定单元的高度，并通过第三调节液压缸58、58’来微调固定单元的高度。

另外，安装板52和固定单元可以形成为各种适当的结构，只要能够通过固定单元连接所需安装或拆卸的部件并通过安装板52连接到固定单元即可。例如，在本发明的优选实施方式中，所述安装板52可以具有安装孔，所述固定单元包括穿过所述安装孔的承载销轴40，所述承载销轴40的端部具有止挡凸缘。具体地，如图7和图8所示，辅助装置100包括两个平行设置的承载销轴40，每个承载销轴40穿过彼此相对的两个安装板52上的安装孔，并通过凸缘限位。使用时，可以通过柔性的连接部件(例如索具，包括绳索、钢索)将所需安装或拆卸的部件固定到承载销轴40。

此外，使用时，可以通过枢转支腿30和旋转主轴20来展开和伸出支腿30；不使用时，可以反向枢转支腿30和旋转主轴20来收回支腿30，从而收起和折叠支腿30，便于存放和运输。

另外，如图7所示，所述支腿装置包括与所述主轴20固定连接的两个枢转销轴39，所述两个支腿30分别安装于所述两个枢转销轴39并能够绕相应的枢转销轴39枢转。通过使支腿30绕枢转销轴39枢转，可以摆动支腿30并使两个支腿30展开。

本领域技术人员可以采用各种方式实现主轴20的旋转。例如，所述支腿30可以包括用于使所述主轴20旋转的旋转液压缸21和支座22，所述支座22与所述主轴20固定连接，所述旋转液压缸21的一端连接于所述支座22，另一端连接于所述承载梁10。其中，旋转液压缸21可以是各种适当的液压缸，只要能够驱动主轴20旋转即可。例如，在图7和图8所示的实施方式中，旋转液压缸21为能够线性往复移动的液压缸，并通过其线性往复移动带动主轴20旋转。可选择地，旋转液压缸21也可以是能够输出扭矩的旋转油缸。

此外，支腿30可以通过各种适当的方式实现绕枢转销轴39的枢转。例如，在图7所示的实施方式中，所述支腿30包括摆动液压缸39a和摆动支座39b，所述摆动支座39b固定连接到所述枢转销轴39，所述摆动液压缸39a的一端连接于所述摆动支座39b，另一端连接于所述支腿30。

在本发明的优选实施方式中，如图7和图11所示，所述支腿30可以包括相互垂直的水平支腿31和垂直支腿32，所述支腿30通过所述水平支腿31可枢转地安装到所述主轴20，所述垂直支腿32连接于所述水平支腿31。通过这种布置，可以主轴20只需旋转的90度即可使垂直支腿32从图7所示的水平位置展开到垂直位置。另外，通过采用相互垂直的水平支腿31和垂直支腿32，可以使支腿30形成折叠结构，进一步减少存放所需的空间。

优选地，所述垂直支腿32可以为一节或至少两节的可伸缩结构，从而根据需要调节承载梁10的高度。

其中，垂直支腿32可以通过各种方式实现可伸缩，例如，所述垂直支腿32可以包括相互套设且能够相对伸缩的至少两个支腿部，从而能够进一步增大调节的范围。

例如，在本发明的优选实施方式中，如图11所示，所述垂直支腿32可以包括从外到内依次套设的第一支腿部34、第二支腿部35、第三支腿部36和伸缩油缸33，所述第一支腿部34的一端与所述水平支腿31固定连接，所述伸缩液压缸33的一端与所述第二支腿部35连接，另一端与所述水平支腿31连接，所述垂直支腿还包括第一滑轮37和第一钢丝绳37a，所述第一滑轮37安装于所述伸缩液压缸33的与所述第二支腿部35连接的一端，所述第一钢丝绳37a的一端连接于所述第一支腿部34，另一端绕过所述第一滑轮37并连接于所述第三支腿部36。通过上述布置，可以通过伸出或收缩伸缩液压缸33的活塞杆而使第二支腿部35伸出或缩回。在伸出第二支腿部35的同时，通过第一滑轮37和第一钢丝绳37a将自动伸出第三支腿部36。具体地，当伸出第二支腿部35时，第二支腿部35和伸缩液压缸33的与第二支腿部35连接的一端远离第一支腿部34移动，从而第一钢丝绳37a的从第一滑轮37到第三支腿部36的部分对第三支腿部36施加使第三支腿部36伸出的拉力。

为了便于布置，在图11所示的实施方式中，伸缩液压缸33的活塞杆连接于水平支腿31，伸缩液压缸33的缸筒连接于第二支腿部35，第一滑轮37安装于缸筒的端部，第一钢丝绳37a的两端分别连接于第一支腿部34的根部(即与水平支腿31连接的端部)和第三支腿部36的根部(即靠近水平支腿31的端部)。另外，为便于装卸，可以使第一支腿部34和水平支腿31形成为一体结构。

更优选地，所述垂直支腿32还包括第二滑轮38和第二钢丝绳38a，所述第二滑轮38安装在所述第二支腿部35上，所述第二钢丝绳38a的一端连接于所述第一支腿部34，另一端绕过所述第二滑轮38并连接于所述第三支腿部36。由此，当通过伸缩液压缸33缩回第二支腿部35时，能够通过第二滑轮38和第二钢丝绳38a自动缩回第三支腿部36。

为了便于布置，在图11所示的实施方式中，第二滑轮38安装于第二支腿部35的根部(即靠近水平支腿31的端部)，第二钢丝绳38a的两端分别连接于靠近第一支腿部34的头部(即远离水平支腿31的端部)的位置和第三支腿部36的根部。

优选地，可以在所述垂直支腿32的末端设置有行走轮，以便辅助装置100能够通过行走轮沿预先设置的轨道移动。

另外，辅助装置100还可以包括支撑支腿80，以在不使用时支撑整个装置的重量。支撑支腿80可以安装在例如承载梁10下侧。另外，支撑支腿80可以分为沿承载梁10的长度方向排列的两对，每对中的两个支撑支腿80位于承载梁10的宽度方向的两侧。此外，支撑支腿80也可以为伸缩支腿。

由于安装和拆卸互为逆序，因此本文以安装为例进行说明。下面以安装吊臂200为例说明使用本发明的辅助装置100安装大型部件的方法。

第一步，如图12所示，将装载有辅助装置100的第一辅助车300停放到装配现场的适当位置。其中，辅助装置100通过支撑支腿80支撑在第一辅助车300上，支腿30处于收起状态。具体地，两个水平支腿31位于主体10的两侧并竖直相对；两个垂直支腿32平行设置并收缩到大致为第一支腿部34的长度。

第二步，如图13所示，伸出支撑支腿80，以抬高承载梁10的高度，以便进行后续的展开支腿30操作。

第三步，使水平支腿31(绕枢转销轴39)枢转90度，从而使两个水平支腿31(以及垂直支腿32)平放，也就是使支腿30平放到承载梁10两侧，如图14所示。

第四步，使主轴20(通过旋转液压缸22)旋转90度，以使两个垂直支腿32移动到竖直相对的位置(并根据需要伸出适当的长度)，以使承载梁10通过支腿30支撑在所需的高度，如图15所示。

需要说明的是，在上述步骤中，首先枢转支腿30，然后转动主轴20，但本领域技术人员可以理解的是，通过改变支腿30的结构形式及尺寸，也可以先转动主轴20，然后再枢转支腿30。

第五步，收缩支撑支腿80，以仅通过支腿30支撑辅助装置100的全部载荷，并且开走第一辅助车300，如图16所示。

第六步，如图17所示，将装载有吊臂200的第二辅助车400开入，并使吊臂200位于辅助装置100的下方。

第七步，如图18所示，使用索具600(可以是钢索、绳索)连接吊臂200和承载销轴40，例如将索具600的两端分别缠绕固定在吊臂200和承载销轴40上，并使吊臂200离开第二辅助车400。

第八步，开走第二辅助车400，并提供伸出支腿30将吊臂200提升至适当的高度，如图19所示。

第九步，将需要安装吊臂200的产品车500开入，使其位于吊臂200下方，并通过支腿30和调节单元50调节吊臂200的位置，使吊臂200上相应的安装结构(例如销孔)与产品车500上相应安装基础(例如转台、变幅油缸等)的安装结构对准，如图20所示。

第十步，连接吊臂200和产品车500的对应的安装结构(例如通过插入锁销)，解除吊臂200和辅助装置100的连接(去掉索具600)，以完成吊臂200的安装。

然后，可以将产品车500开走，使辅助装置100在原地等待以继续安装其他大型部件，或以反向操作从其他产品车500上拆卸大型部件。通过第一步到第五步的逆序操作可以收起辅助装置100。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (14)

1.一种并联阀组，其特征在于，该并联阀组具有压力油口(2P)、回油口(2T)和多个工作油口(2A1，2B1，2A2，2B2)，该并联阀组包括多个阀组单元，每个阀组单元包括四通换向阀(11)和二位二通换向阀(12)，所述四通换向阀(11)的回油口(11T)与所述二位二通换向阀(12)的工作油口(12A)连通，每个阀组单元的所述四通换向阀(11)的第一工作油口(11A)、第二工作油口(11B)分别与所述并联阀组(2)的相应的工作油口(2A1，2B1，2A2，2B2)连通，每个阀组单元的所述四通换向阀(11)的压力油口(11P)与所述并联阀组(2)的压力油口(2P)连通，每个阀组单元的所述二位二通换向阀(12)的压力油口(12P)与所述并联阀组(2)的回油口(2T)连通，在所述二位二通换向阀(12)的一个工作位中，所述二位二通换向阀(12)的压力油口(12P)与工作油口(12A)导通，在所述二位二通换向阀(12)的另一个工作位中，所述二位二通换向阀(12)的工作油口(12A)单向导通至压力油口(12P)。

2.根据权利要求1所述的并联阀组，其特征在于，所述四通换向阀(11)为二位四通换向阀或三位四通换向阀。

3.根据权利要求1所述的并联阀组，其特征在于，所述四通换向阀(11)和/或所述二位二通换向阀(12)为电磁换向阀。

4.根据权利要求1至3中任意一项所述的并联阀组，其特征在于，该并联阀组(2)包括两个所述阀组单元。

5.一种液压控制回路，该液压控制回路包括比例换向阀(3)和多个执行机构(59)，其特征在于，该液压控制回路还包括根据权利要求1至4中任意一项所述的并联阀组(2)，该并联阀组(2)的所述阀组单元的个数与所述执行机构(59)的个数相对应，并且该并联阀组(2)的所述多个工作油口(2A1，2B1，2A2，2B2)分别与所述多个执行机构(59)的工作油路连通，该并联阀组(2)的压力油口(2P)和回油口(2T)分别与所述比例换向阀(3)的第一工作油口(3A)和第二工作油口(3B)连通。

6.根据权利要求5所述的液压控制回路，其特征在于，所述并联阀组(2)的每个阀组单元的四通换向阀(11)处于其中一个工作位时的油口连通状态与所述比例换向阀(3)处于中位时的油口连通状态相同。

7.根据权利要求6所述的液压控制回路，其特征在于，所述比例换向阀(3)处于中位时，所述比例换向阀(3)的第一工作油口(3A)和第二工作油口(3B)与所述比例换向阀(3)的回油口(3T)连通，所述比例换向阀(3)的压力油口(3P)截止。

8.根据权利要求5至7中任意一项所述的液压控制回路，其特征在于，该液压控制回路还包括分流集流阀(4)和换向阀(5)，所述分流集流阀(4)的多个工作油口(4A，4B)分别与所述执行机构(59)的其中一个工作油路连通，所述分流集流阀(4)的压力油口(4P)与所述换向阀(5)的第一工作油口(5A)连通，所述换向阀(5)的第二工作油口(5B)与所述并联阀组(2)的压力油口(2P)连通，所述换向阀(5)的压力油口(5P)与所述比例换向阀(3)的第一工作油口(3A)连通。

9.根据权利要求8所述的液压控制回路，其特征在于，所述换向阀(5)为二位三通电磁换向阀。

10.根据权利要求5至7中任意一项所述的液压控制回路，其特征在于，该液压控制回路还包括控制器和用于检测所述多个执行机构(59)的行程的传感器(6)，所述控制器根据所述传感器(6)检测的代表所述多个执行机构(59)的行程的信号控制所述并联阀组(2)，以使得所述多个执行机构(59)的行程保持同步。

11.根据权利要求5至7中任意一项所述的液压控制回路，其特征在于，所述比例换向阀(3)为电比例换向阀，该液压控制回路还包括用于控制所述比例换向阀(3)的操作手柄和将该操作手柄的输出口与所述比例换向阀(3)的控制口连接的信号转换器，该信号转换器将从所述操作手柄的输出口输出的行程信号转换为电流信号输送给所述比例换向阀(3)的控制口，并且所述电流信号的电流值为所述行程信号的行程值的二次函数。

12.一种用于安装或拆卸零部件的辅助装置，所述辅助装置包括承载梁(10)和安装在该承载梁(10)上的调节单元(50)，该调节单元(50)包括沿所述承载梁(10)的宽度方向伸缩的第一调节液压缸(53)和沿所述承载梁(10)的长度方向伸缩的两个第二调节液压缸(54，54’)，其特征在于，所述辅助装置还包括根据权利要求5至11中任意一项所述的液压控制回路，该液压控制回路的所述多个执行机构包括所述两个第二调节液压缸(54，54’)。

13.根据权利要求12所述的用于安装或拆卸零部件的辅助装置，其特征在于，该辅助装置还包括用于控制所述第一调节液压缸(53)的控制阀组(1)，该控制阀组(1)包括所述阀组单元，所述阀组单元的所述四通换向阀(11)的第一工作油口(11A)、第二工作油口(11B)和压力油口(11P)分别与所述第一调节液压缸(53)的两个工作油路和所述比例换向阀(3)的第一工作油口(3A)连通，所述阀组单元的所述二位二通换向阀(12)的压力油口(12P)与所述比例换向阀(3)的第二工作油口(3B)连通。

14.根据权利要求12或13所述的用于安装或拆卸零部件的辅助装置，其特征在于，所述调节单元(50)还包括两个第三调节液压缸(58，58’)，所述第三调节液压缸(58，58’)的伸缩方向垂直于所述第一调节液压缸(53)的轴线方向和所述第二调节液压缸(54，54’)的轴线方向，所述辅助装置还包括另一个所述液压控制回路，该另一个所述液压控制回路的多个所述执行机构包括所述两个第三调节液压缸(58，58’)。