CN105479474B - 机械手夹具 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种机械手夹具，其包括连接座、浮动座、取件桶、装配组件及定位传感器，所述的浮动座浮动连接于连接座下方，若干个取件桶以一定间距并排固定在浮动座的前侧，所述的装配组件包括升降座、横梁以及连接在横梁前侧的与取件桶正对的顶杆，升降座通过横梁带动顶杆进入对应的取件桶中将取件桶吸取的杆件顶出取件桶，装入半成品件上对应的装配孔内，所述的定位传感器安装在浮动座上。
Description
技术领域
本发明涉及机电自动化领域，特别是一种机械手夹具。
背景技术
机械手是实现机械化、自动化生产的机电设备，机械手可以代替人的繁重劳动，能在有害环境下操作，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等领域。在机械装配领域，机械手能够代替人力完成机械设备的装配，但是，在机械装配中，如果不能精确定位，装配过程故障率很高，需要人工反复排除故障，生产效率会大幅度降低，加工的产品也会出现质量问题，因此，需要设计专用的机械手夹具以解决上述问题。
发明内容
本发明的目的在于针对背景技术中所述的机械手在装配机械设备时，对定位的精度要求很高，加工过程故障率高，生产效率低的问题，提供一种能够解决前述问题的机械手夹具。
实现本发明的目的的技术方案如下：
一种机械手夹具，其包括连接座、浮动座、取件桶、装配组件、定位传感器，所述的浮动座浮动连接于连接座下方，若干个取件桶以一定间距并排固定在浮动座的前侧，所述的装配组件包括升降座、横梁以及连接在横梁前侧的与取件桶正对的顶杆，升降座固定在浮动座上，横梁的后侧与升降座固定连接，顶杆与横梁固定连接，升降座通过横梁带动顶杆进入对应的取件桶中将取件桶吸取的杆件顶出取件桶，装入半成品件上对应的装配孔内，所述的定位传感器安装在浮动座上，定位传感器包括至少两个，其中一个设置在最左侧的取件桶的左侧，另一个设置在最右侧的取件桶的右侧。
为了能够用机械手将装配完成的成品件码放至预定的位置，所述的连接座包括底板和后侧板，底板和后侧板一体成型或固定连接，所述的后侧板上还设有卸料组件，卸料组件与所述的连接座通过法兰固定连接，装配组件将杆件装在半成品上对应的装配孔后，机械手通过连接臂带动连接座转动180度，使卸料组件对准装配好杆件的成品件将其取下，然后机械手将成品件码放至预定的位置。
为了便于连接座与机械手的连接，并便于机械手带动机械手夹具转动，所述的连接座上设有与机械手连接的连接臂，连接臂的端部设有连接机械手的法兰盘。
为了使浮动座能够在一定范围内相对于连接座自动浮动调节，消除机械手夹具的精度误差，使取件桶内的杆件能够快速对准半成品件上的装配孔，将杆件顺利装配在半成品上，所述的底板上设有至少两个通孔，在所述的浮动座上与连接座上的通孔对应的位置均设有立柱，立柱的上端分别从连接座上的通孔中穿过，各个立柱上分别设有压缩弹簧，压缩弹簧的下端顶在浮动座上，压缩弹簧的上端顶在连接座上，立柱的顶端设有限位帽，限位帽的直径大于通孔的直径，立柱上位于限位帽的下方设有圆锥形的调整部。
为了使取件桶能够快速从码放杆件的料架上取件，在所述的取件桶上设有与气泵连接的接口，取件桶通过气泵抽气产生负压将杆件吸入取件桶内。
为了便于装配组件与浮动座的连接，在所述的浮动座的中部设有装配组件安装座，升降座固定在装配组件安装座上。
为了便于定位传感器与浮动座的连接，在所述的浮动座的左侧部和右侧部分别设有定位传感器安装座，定位传感器固定在定位传感器安装座上。
本发明的机械手夹具，能够精准取件，并能够自动将杆件装入半成品件上的装配孔内，一次性完成多个杆件的装配，并能够将装配好的成品件移动至预定的码放位置。本发明的机械手夹具通过设置定位传感器能够自动判断取件桶与半成品件之间的位置，使机械手带动取件桶准确与半成品件上的装配孔正对，通过设置浮动座使装配组件将杆件装入半成品件的过程中能够自动消除定位误差，顺利地完成杆件的装配，使机械手能够持续高效地工作，大幅度降低故障率，提升工作效率，降低人工消耗。
附图说明
图1为机械手夹具的结构示意图；
图2为浮动座的结构示意图；
图3为卸料组件及成品件的示意图；
图中，1为连接座，11为底板，12为后侧板，13为通孔，2为浮动座，21为安装座，22为定位传感器安装座，23为立柱，24为压缩弹簧，25为限位帽，26为调整部，3为取件桶，31为接口，4为装配组件，41为升降座，42为横梁，43为顶杆，5为定位传感器，6为卸料组件，7为连接臂，71为法兰盘，8为成品件，9为杆件。
具体实施方式
下面结合附图1至图3对本发明进行详细的阐明：
一种机械手夹具，其包括连接臂7、连接座1、浮动座2、取件桶3、装配组件4、定位传感器5和卸料组件6。
连接臂7的左端设有与机械手连接的法兰盘71，连接臂7的右端与连接座1固定连接或一体成型。
连接座1包括底板11和后侧板12，底板11和后侧板12一体成型或固定连接，底板11上的四个角的位置均设有圆柱形的通孔13。
浮动座2设置在连接座1的下方，浮动座2的中部设有安装升降机构的安装座21，四个取件桶3以一定间距并排安装在浮动座2的前侧，在浮动座2的左侧部和右侧部分别设有定位传感器5安装座22，在浮动座2上与连接座1上的四个通孔13对应的位置均设有立柱23，立柱23上设有压缩弹簧24，压缩弹簧24的下端顶在浮动座2上，压缩弹簧24的上端顶在连接座1上，四个立柱23的上端分别从连接座1上的通孔13中穿过，立柱23的顶端设有限位帽25，立柱23上位于限位帽25的下方设有圆锥形的调整部26。
取件桶3以其上部与浮动座2固定连接，在取件桶3上设有与气泵连接的接口31。
装配组件4包括升降座41、横梁42以及连接在横梁42前侧的四个顶杆43，横梁42的后侧与升降座41固定连接，顶杆43以其上端部与横梁42固定连接，四个顶杆43的下端分别与四个取件桶3正对，升降座41通过横梁42带动四个顶杆43进入四个取件桶3中将取件桶3吸取的杆形件顶出取件桶3，装入半成品件8上对应的装配孔内。
定位传感器5安装在定位传感器5安装座22上，定位传感器5用来判断机械手带动机械手夹具上的取件桶3是否移动至半成品件8上装配孔的上方，定位传感器5包括两个，一个设置在最左侧的取件桶3的左侧，另一个设置在最右侧的取件桶3的右侧。
卸料组件6与所述的连接座1通过法兰固定连接，装配组件4将杆件9装在半成品上对应的装配孔后，机械手通过连接臂7带动连接座1转动180度，使卸料组件6对准装配好杆件9的成品件8将其取下，然后机械手将成品件8码放至预定的位置。
本发明的机械手夹具在使用时，机械手先移动至码放杆件9的料架边，取件桶3对准料盘上的杆件9，气泵吸气，在取件桶3内形成负压，将杆件9吸入取件桶3内，然后机械手移动至半成品件8的上方，通过浮动座2两侧的定位传感器5判断机械手移动是否到位，移动到位后，浮动座2前侧的四个取件桶3正好与半成品件8上的杆件9装配孔正对，升降座41下降，带动顶杆43将取件桶3内的杆件9压至半成品件8上的装配孔内，完成杆件9的装配。如果在装配杆件9时，取件桶3与半成品件8上的装配孔之间略微存在偏差，顶杆43将杆件9顶入半成品上的装配孔内时会受到阻力，此时浮动座2会上升，使浮动座2上的四个立柱23相对于连接座1向上活动，使立柱23上的圆锥形的调整部26上升至连接座1上的通孔13的上方，使立柱23与连接座1上的通孔13之间存在一定的间隙，此时，浮动座2可以在一定程度上略微倾斜，使顶杆43能够将杆件9顺利地顶入半成品件8上的装配孔内，完成半成品件8的装配，装配完成后，连接臂7旋转180°，使卸料组件6对准成品件8，将成品件8从加工工件的夹具上取下，机械手带着成品件8码放至预定位置。本发明的机械手夹具结构简单，能够完美消除机械手移动过程中存在的误差，使杆件9能够准确地装配至半成品件8的装配孔内，使机械手可以连续生产，提升生产效率，降低人工消耗。
以上实施例是对本发明的具体实施方式的说明，而非对本发明的限制，有关技术领域的技术人员在不脱离本发明的精神和范围的情况下，还可以做出各种变换和变化而得到相对应的等同的技术方案，因此所有等同的技术方案均应该归入本发明的专利保护范围。
Claims (6)
1.一种机械手夹具，其特征在于：其包括连接座、浮动座、取件桶、装配组件、定位传感器，所述的浮动座浮动连接于连接座下方，若干个取件桶以一定间距并排固定在浮动座的前侧，所述的装配组件包括升降座、横梁以及连接在横梁前侧的与取件桶正对的顶杆，升降座固定在浮动座上，横梁的后侧与升降座固定连接，顶杆与横梁固定连接，升降座通过横梁带动顶杆进入对应的取件桶中将取件桶吸取的杆件顶出取件桶，装入半成品件上对应的装配孔内，所述的定位传感器安装在浮动座上，定位传感器包括至少两个，其中一个设置在最左侧的取件桶的左侧，另一个设置在最右侧的取件桶的右侧；所述的连接座包括底板和后侧板，所述的底板上设有至少两个通孔，在所述的浮动座上与连接座上的通孔对应的位置均设有立柱，立柱的上端分别从连接座上的通孔中穿过，各个立柱上分别设有压缩弹簧，压缩弹簧的下端顶在浮动座上，压缩弹簧的上端顶在连接座上，立柱的顶端设有限位帽，限位帽的直径大于通孔的直径，立柱上位于限位帽的下方设有圆锥形的调整部。
2.根据权利要求1所述的机械手夹具，其特征在于：所述的连接座包括底板和后侧板，底板和后侧板一体成型或固定连接，所述的后侧板上还设有卸料组件，卸料组件与所述的连接座通过法兰固定连接，装配组件将杆件装在半成品上对应的装配孔后，机械手通过连接臂带动连接座转动180度，使卸料组件对准装配好杆件的成品件将其取下，然后机械手将成品件码放至预定的位置。
3.根据权利要求1所述的机械手夹具，其特征在于：所述的连接座上设有与机械手连接的连接臂，连接臂的端部设有连接机械手的法兰盘。
4.根据权利要求1所述的机械手夹具，其特征在于：在所述的取件桶上设有与气泵连接的接口，取件桶通过气泵抽气产生负压将杆件吸入取件桶内。
5.根据权利要求1所述的机械手夹具，其特征在于：在所述的浮动座的中部设有装配组件安装座，升降座固定在装配组件安装座上。
6.根据权利要求1所述的机械手夹具，其特征在于：在所述的浮动座的左侧部和右侧部分别设有定位传感器安装座，定位传感器固定在定位传感器安装座上。
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