CN105324220B - 机器 - Google Patents

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Abstract

根据一个实施例的机器配置中央部件及连接在所述中央部件的一端，以所述中央部件的长度方向轴为中心，可旋转的多个机器臂，且所述机器臂和所述中央部件的连接地点布置在所述中央部件的其他位置，且所述多个机器臂对于彼此独立的、非干涉的旋转。

Description

机器
技术领域
本发明涉及一种机器，具体而言，涉及一种可更为准确、迅速地瞄向目标的机器。
技术背景
放射线治疗是指利用高能放射线杀死癌细胞的治疗。在这里，放射线指的是能量通过空间传播的现象，或者媒介传播的物质，且X线是代表例。
放射线治疗与外科手术、抗癌化疗一同是癌症治疗的三大治疗方法之一，有着一般不需要住院，且一天需要几分钟到20～30分钟的时间，并且治疗时无痛的优点。
与这些放射线治疗相关的已知装备，X-Knife(Radionics,USA),Novalis Tx(BrainLAB,Germany),Peacok(NOMOS Corp,USA),Trilogy(Varian Medical System,USA),CyberKnife(Accuray Inc.USA)等，且这些大部分被进化成基于线性加速器和图像引导放射治疗IGRT(Image Guided Radiotherapy)的技术减少治疗时发生的误差，且提高准确度的方案。
所述装备中，射波刀(CyberKnife)是把小型线性加速器安装在由六个关节自由运动的机器臂上，使得从多个方向集中照射放射线到肿瘤部位，是精密度非常高的定位型放射线治疗专用装备。
射波刀有着没有浸湿的固定器具，而利用实时的影像引导技术可跟踪身体骨骼影像及插入在身体内的金针的坐标，能精密的治疗的优点。并且，与只能治疗脑肿瘤的伽玛刀不同，可用于全身的癌症治疗，且不止一次，而是通过数次分段治疗的情况也较多。
最近对于射波刀的研究多样地进行，且2009年4月30日申请的先行文件KR第2009-0038051号中公开了对于放射线治疗计划信息合并预览的系统。
发明内容
技术课题
按照一个实施例的目的是提供配置多个机器臂，更为迅速、准确地瞄向目标，且可缩短治疗或者手术时间的机器。
按照一个实施例的目的是提供容易控制，且可提高对目标的方向性的机器。
按照一个实施例的目的是提供配置紧密的(compact)设计，且可减少总重量的机器。
按照一个实施例的目的是提供多个连接部件独立的、非干涉的旋转，可防止相互冲突的机器。
按照一个实施例的目的提供一种机器，在第二连接部件的端部或者放射部件配备附加的调整角度元件，可有效地调整放射部件向目标的角度。
技术方案
为了达到所述目的，按照一个实施例的一种机器配置：中央部件；及连接在所述中央部件的一端，使以所述中央部件的长度方向轴为中心，可旋转的多个机器臂，且所述机器臂和所述中央部件的连接地点布置在所述中央部件的其他位置，且所述多个机器臂对于彼此可独立的、非干涉的旋转。
一方面，所述机器臂包括：多个连接部件；及旋转所述多个连接部件的驱动部件，且所述多个连接部件各位于具有同一中心点的同心球上，并且从所述中心点可以以放射形隔离布置。
一方面，所述驱动部件由多个形成，且所述驱动部件的轴的延长线在同一的地点相遇，并且所述驱动部件的轴可垂直的连接于所述连接部件的端部。
一方面，所述机器臂的另一端配置放射部件，且所述放射部件按照所述机器臂的旋转轨迹可在球形上移动。
为了达到所述目的，按照一个实施例的一种机器包括：中央部件；第一连接部件，以所述中央部件的长度方向轴为中心旋转；第一驱动部件，安装在所述第一连接部件的一端，把旋转力传达给所述第一连接部件；第二连接部件，连接在所述第一连接部件的另一端，以第一轴为中心旋转；第二驱动部件，布置在所述第一连接部件和所述第二连接部件之间，且把旋转力传达给所述第二连接部件；第三连接部件，连接在所述中央部件中与所述第一连接部件连接部分不同的位置，且以所述中央部件的长度方向的轴为中心旋转；第三驱动部件，安装在所述第三连接部件，把旋转力传达给所述第三连接部件；第四连接部件，连接在所述第三连接部件的另一端，以第二轴为中心旋转；第四驱动部件，布置在所述第三连接部件和所述第四连接部件之间，且把旋转力传达给所述第四连接部件；及放射部件，安装在所述第二连接部件和所述第四连接部件的端部，朝向所述目标，且所述中央部件的长度方向的轴、第一轴及第二轴可在所述目标相遇。
一方面，所述机器还包括：第五连接部件，连接在所述中央部件中与所述第一连接部件及所述第三连接部件连接部件不同的位置，且以所述中央部件的长度方向的轴为中心旋转；第五驱动部件，安装在所述第五连接部件的一端，且把旋转力传达给所述第五连接部件；第六连接部件，连接在所述第五连接部件的另一端，且以第三轴为中心旋转；第六驱动部件，布置在所述第五连接部件和所述第六连接部件之间，且把旋转力传达给所述第六连接部件；及放射部件，安装在所述第六连接部件端部，朝向所述目标，且所述中央部件的长度方向的轴及所述第三轴可在所述目标相遇。
一方面，所述第一连接部件和所述第二连接部件比所述第三连接部件及所述第四连接部件离所述目标位置远。
一方面，所述第三连接部件位于所述第一连接部件和所述第二连接部件之间时，所述第三连接部件的长度比所述第一连接部件的长度短，且所述第四连接部件可比所述第二连接部件离所述目标位置近。
技术效果
按照一个实施例的机器配置多个机器臂，更为迅速、准确地瞄向目标，且可缩短治疗或者手术时间。
按照一个实施例的机器容易控制，且可提高对目标的方向性。
按照一个实施例的机器配置紧密的(compact)设计，且可减少总重量。
按照一个实施例的机器多个连接部件独立的、非干涉的旋转，可防止相互冲突。
按照一个实施例的机器在第二连接部件的端部或者放射部件配备附加的调整角度元件，可有效地调整放射部件向目标的角度。
附图简要说明
图1是示出按照一个实施例的机器。
图2是示出按照一个实施例的机器中，连接部件的布置。
图3是示出按照一个实施例的机器中，驱动部件的轴在同一地点相遇的情形。
图4是示出按照一个实施例，显示按照机器放射部件的放射线照射范围。
图5是示出按照一个实施例的机器中，调整角度元件安装情形。
图6是示出按照一个实施例的机器的放射部件方向。
图7是示出球形坐标(spherical coordinate)。
具体实施方式
以下，按照本发明的实施例参照附图进行详细地说明。但是，本发明不受限或不限于实施例。各图里提示的相同的参照符号表示相同的部件。
图1是示出按照一个实施例的机器，且图2是示出按照一个实施例的机器中，连接部件的布置，且图3是示出按照一个实施例的机器中，驱动部件的轴在同一地点相遇的情形，且图4是示出按照一个实施例，显示按照机器放射部件的放射线照射范围，且图5是示出按照一个实施例的机器中，调整角度元件安装情形。
参照图1，按照一个实施例的机器10包括中央部件100及连接在中央部件100一端的多个机器臂200。
图1是按照一个实施例，示出了在机器10配置两个机器臂，但是不限于此，且机器臂的个数可成不同的个数。
多个机器臂200可连接在中央部件100的不同位置。例如，多个机器臂200可隔离布置在中央部件100的上部或中央部件100的下部。
因此，中央部件100的长度可随着机器臂200的个数不同。
还有，中央部件100可与XA一起具有中央部件100的长度方向的轴。
所述多个机器臂200可以以中央部件的长度方向的轴XA为中心旋转。在这种情况下，多个机器臂200独立的被控制，可由不同的方向或不同的速度旋转。
进一步的，多个机器臂200可相互独立的、非干涉的旋转。多个机器臂200的旋转轨迹存在于不同领域，可使相互不冲突地旋转。
参照图2至图3，具体地，机器臂10的结构如下。
按照一个实施例，在机器10配置两个机器臂200时，一个机器臂200可位于中央部件100的上部，且另一个机器臂200位于中央部件100的下部。
位于上部的机器臂200包括第一连接部件210及第二连接部件220，且位于下部的机器臂200可包括第三连接部件230及第四连接部件240。
所述第一连接部件210、第二连接部件220、第三连接部件230及第四连接部件240可位于形成同心的同心球上，且所述连接部件210、220、230、240可从中心点0放射形的隔离布置。
并且，第一连接部件210、第二连接部件220、第三连接部件230及第四连接部件240可形成弧形，且配置各不同的长度。
但是，第一连接部件210、第二连接部件220、第三连接部件230及第四连接部件240的形象不限于此，且可形成有角度的形象。
具体地，第一连接部件210和第二连接部件220比第三连接部件230和第四连接部件240位于大同心球上，且第一连接部件210比第二连接部件220位于大同心球上，并且第三连接部件230比第四连接部件240可位于大同心球上。
特别地，第一连接部件210和第二连接部件220比第三连接部件230位于大同心球上，且离中心点0远的情况，多个连接部件210、220、230、240同时地旋转时，可防止相互冲突。
还有，第一连接部件210和第二连接部件220比第三连接部件230和第四连接部件240配置大的长度，且第一连接部件210臂第二连接部件220配置大的长度，且第三连接部件230比第四连接部件240可配置大的长度。
特别地，第三连接部件230位于第一连接部件210和第二连接部件220之间时，第三连接部件230的长度比第一连接部件210的长度短，且第四连接部件240比第二连接部件220离中心点0位置近，多个连接部件210、220、230、240同时地旋转时，可防止相互冲突。
如此，多个连接部件210、220、230、240各隔离布置在形成同心的同心球上，使多个连接210、220、230、240在不同的领域旋转，由此可非干涉的旋转。
在这种情况下，多个连接部件210、220、230、240依照驱动部件可旋转。
驱动部件可由多个形成，且可包括第一驱动部件250、第二驱动部件260、第三驱动部件270及第四驱动部件280。
所述第一驱动部件250安装在第一连接部件210的一端，可把旋转力传达给第一连接部件210。
在这种情况下，第一驱动部件250可垂直的连接于第一连接部件210的一端。具体地，第一连接部件250可垂直的连接于第一连接部件210一端的切线方向。
例如，第一驱动部件250可包括在中央部件100之内，且具体地未示出，但是在中央部件100可形成为了安装第一驱动部件250的槽是应当的。
第一驱动部件250可把第一连接部件210以中央部件的长度方向的轴XA为中心旋转。
经第一驱动部件250，第一连接部件210在形成同心的同心球当中的一个中可具有旋转轨迹。
所述第二驱动部件260布置在第一连接部件210和第二连接部件220之间，可把旋转力传达给第二连接部件220。
在这种情况下，第二连接部件220可以以第一轴X1为中心旋转，且第一轴X1是连接从中心点0到第二驱动部件260的轴。
所述第一轴X1是从中央部件的长度方向的轴XA倾斜的形成，且延长中央部件的长度方向的轴XA与第一轴X1在同一地点，即在中心点0相遇。
还有，第二驱动部件260可垂直的连接于第二连接部件220的一端。因第一连接部件210和第二连接部件220位于形成同心的同心球上，最终第二驱动部件260也可垂直的连接于第一连接部件210的另一端。
经第二驱动部件260，第二连接部件220在形成同心的同心球当中的一个中可具有旋转轨迹。
在这种情况下，第一连接部件210比第二连接部件220离中心点0远，所以第一连接部件210的旋转轨迹可比第二连接部件220的旋转轨迹大。
所述第三驱动部件270安装在第三连接部件230的一端，可把旋转力传达给第三连接部件230。
第三驱动部件270如同第一驱动部件250，可包括在中央部件100内，且具体地未示出，但是在中央部件100能够形成为了安装第一驱动部件250的槽是应当的。
第三驱动部件270如同第一驱动部件250，可以以中央部件的长度方向的轴XA为中心旋转。
还有，第三驱动部件270与第一驱动部件250另外的配置，但是可与第一驱动部件250配置为一体。
例如，第三驱动部件270与第一驱动部件250配置为一体时，第三连接部件230可与第一连接部件210同一的速度或同一的方向旋转。
相反，第三驱动部件230与第一驱动部件210各自的配置时，第三连接部件230可与第一连接部件210独立的旋转。
所述第三驱动部件270位于第一连接部件210和第三连接部件230之间，所以可垂直的连接于第一连接部件210和第三连接部件230的端部。
经如上配置的第三驱动部件270，第三连接部件230在形成同心的同心球当中的一个中可具有旋转轨迹。
例如，第三连接部件230的旋转轨迹可比第一连接部件210及第二连接部件220的旋转轨迹小。具体地，第三连接部件230的旋转轨迹可比第一连接部件210及第二连接部件220的旋转轨迹离中心点0靠近。
所述第四驱动部件280布置在第三连接部件230和第四连接部件240之间，且可把旋转力传达给第四连接部件240。
在这种情况下，第四连接部件240可以以第二轴X2为中心旋转，且第二轴X2是连接从同心0到第四驱动部件280的轴。
所述第二轴X2是从中央部件的长度方向的轴XA倾斜的形成，且延长中央部件的长度方向的轴XA与第二轴X2在同一地点，即在中心点0相遇。
还有，第四驱动部件280可垂直的连接于第四连接部件240的一端。因第三连接部件230和第四连接部件240位于形成同心的同心球上，最终第四驱动部件280可垂直的连接于第三连接部件230的另一端。
经第四驱动部件280，第四连接部件240在形成同心的同心球当中的一个中可具有旋转轨迹。
在这种情况下，第四连接部件240比第三连接部件230靠近于中心点0，所以第四连接部件240的旋转轨迹可比第三连接部件230的旋转轨迹小。
还有，图上尚未具体地示出，但是机器臂200还可包括第五连接部件、第六连接部件、第五驱动部件及第六驱动部件。
所述第五连接部件连接在旋转轴100上第一连接部件210及第三连接部件230连接的部分不同的位置，且可以以中央部件的长度方向的轴XA为中心旋转。
具体地，第五连接部件在中央部件100上，可比第一连接部件210和第三连接部件230位于上部，或者下部。
所述第六连接部件连接在第五连接部件的另一端，且可以以第三轴为中心旋转。在这种情况下，第三轴对于中央部件的长度方向的轴XA可倾斜的形成。
所述第五驱动部件安装在第五连接部件的一端，可把旋转力传达给第五连接部件。
并且，第五驱动部件如同第一驱动部件250及第三驱动部件270可包括在中央部件100内。
还有，所述第六驱动部件布置在第五连接部件和第六连接部件之间，且可把旋转力传达给第六连接部件。
在这种情况下，中央部件的长度方向的轴XA与第三轴可在目标或中心点0相遇。
上述的驱动部件250、260、270、280与连接部件210、220、230、240可相同或者由更少的数构成。
例如，在一个连接部件安装一个驱动部件，可使各个的连接部件独立的运行。还有，在一个驱动部件安装多个连接部件，可使多个连接部件一起运行。
经如上构成的连接部件210、220、230、240和驱动部件250、260、270、280，按照一个实施例的机器10可以以更高的精确度瞄准目标或者治疗部位，而且配置高的自由度，可接近难以接近的位置。
进一步的，可节约连接部件210、220、230、240和驱动部件250、260、270、280的占用空间，且可容易的控制连接部件210、220、230、240和驱动部件250、260、270、280可缩短运行时间。
还有，按照一个实施例的机器10中，机器臂200的另一端可配置放射部件300。
以下放射部件300是为了放射线治疗照射放射线的线性加速器为例进行说明。
但是，放射部件300不限于此，可放射包括液体或气体的其他物质。
具体地，放射部件300可包括安装在第二连接部件220的端部的第一放射部件310和安装在第四连接部件240的端部的第二放射部件320。
如同所述的第二驱动部件260和第四驱动部件280，第一放射部件310和第二放射部件320可垂直的连接于第二连接部件220和第四连接部件240的端部。
照此，第一放射部件310和第二放射部件320与第二驱动部件260的第一轴X1及第四驱动部件280的第二轴X2可朝向同一地点，即中心点0。
进一步的，第二驱动部件260的第一轴X1和第四驱动部件280的第二轴X2在中央部件的长度方向的轴XA在同一的地点，即在中心点0相遇，所以最终，中央部件的长度方向的轴XA、第一轴X1及第二轴X2在中心点0相遇，且可朝向第一放射部件310和第二放射部件320，并且中心点0。
例如，从放射部件300为了患者的治疗或手术放射或照射放射线时，放射线可朝向中心点0放射或照射。
在这种情况下，因驱动部件250、260、270、280的轴都朝向中心点0，所以连接部件210、220、230、240旋转期间放射部件310、320可持续的瞄向中心点0。这是缘于连接部件210、220、230、240和驱动部件250、260、270、280的结构布置。
特别地，放射线只能在机器臂200停止的状态可放射，所以机器臂200移动到下一个放射地点期间不可放射。
但是，配置多个机器臂200时，一个机器臂200移动期间，其他机器臂200在停止状态可放射放射线，所以可缩短治疗或手术时间。
特别地参照图4，从放射部件300照射的放射线的领域如下。
第一放射部件310依照第一连接部件210和第二连接部件220的旋转，可在A领域内放射放射线。
并且，第二放射部件320依照第三连接部件230和第四连接部件240的旋转，可在B领域内放射放射线。
在这种情况下，第一连接部件210和第二连接部件220比第三连接部件230和第四连接部件240离中心点0远，所以可知A领域比B领域宽。立体看来，A领域比B领域可显示更大的球的形象。
但是，在A领域和B领域中，第一放射部件310和第二放射部件320可一直朝向目标T放射放射线。
如此，连接部件210、220、230、240以球形象具有旋转轨迹，由此各个安装在第二连接部件220和第四连接部件240的第一放射部件310和第二放射部件320随着所述旋转轨迹在球形上移动，所以第一放射部件310和第二仿色部件320可容易的瞄准目标T。
进一步的，参照图5，第二连接部件220和第四连接部件240的末端或放射部件300可配置附加的调整角度元件312、322。
所述调整角度元件可包括，安装在第一放射部件310和第二连接部件220相遇地点的第一调整角度元件312和安装在第二放射部件320和第四连接部件240相遇地点的第二调整角度元件322。
放射部件310、320可以以放射部件300朝向中心点0的轴为中心向箭头方向移动并振动。
如此配置调整角度元件312、322，可使放射部件310、320的小角度移动，所以依照驱动部件250、260、270、280放射部件310、320瞄向目标后，需要细微的角度调整时可有用。
如此按照一个实施例的机器配置多个机器臂，可更为迅速、准确的瞄向目标，可缩短治疗或手术时间。并且容易控制，且可提高对目标的方向性，并且配置紧密的(compact)设计，且可减少总重量。进一步的，多个连接部件独立的、非干涉的旋转可防止相互冲突，且在放射部件配置附加的调整角度元件，可有效地调整放射部件朝向目标的角度。
以下按照一个实施例，对机器10的结构运动学分析进行详细地说明。
首先，机器臂的正向运动学(forward kinematics)如下。
x＝f(θ) (1)
在这种情况下，θ是接合角度，x指末端器(end-effector)的位置和方向。
如此，通过连接部件相互连接的角度，可预测放射部件的坐标。
还有，使用Denavit-Hartenberg(D-H)表示法表现时，机器的运动学可由连接部件的连接长度a、连接偏心距d、连接扭曲α及接合角度θ和四个参数形成。
在这种情况下，接合点在z轴周围旋转时，其变换矩阵(transformation matrix)可显示为如下。
在这种情况下，s和c各指sine和cosine。
通过上述两个变换矩阵，最终可导出如下的变换矩阵。
上述变换矩阵显示配置两个连接部件的情况，且按照变换矩阵可预测在三维坐标上哪个点依照移动(translation，offset)、大小(scale)、旋转(rotation)移动到哪个点。
还有，末端器，或者放射部件300的位置及方向如下。
在这种情况下，末端器或者放射部件300的位置总是一样的。
图6是示出按照一个实施例的机器的放射部件方向。
参照图6，放射部件300朝向z轴，且可配置以z轴为基准旋转的滚动(ROLL)，以z轴为基准上下振动的偏转(YAW)及以z轴为基准向下旋转的倾斜(PITCH)活动。
在这种情况下，滚动(ROLL)的方向在放射部件不重要。
并且，只为了放射部件的方向仅考虑z-向量(vector)。
由此，变换矩阵(3)可整理成如下。
一方面，放射部件所愿的方向可由图7的球面坐标(spherical coordinate)的α和β的值指定。这样，由图7的α和β的值具备方向时，所属这方向的旋转矩阵如下显示。
从式(8)和式(9)利用α和β决定0x2＝[x1，x2，x3]T、0y2＝[y1，y2，y3]T、0z2＝[z1，z2，z3]T，且进一步可决定θ1，θ2。
这些关系用逆向运动学(inverse kinematics)显示如下。
θ＝f(x)-1 (10)
这里，x是向量0z2＝[z1，z2，z3]T，θ是由θ1，θ2形成的向量。
式(10)是式(1)的反函数。
考虑到正交向量0x2、0y2、0z2可得知接合角度θ1，θ2。计算这些向量的直观的方法是利用球面坐标，且由α和β的值具备方向时，所属这方向的旋转矩阵如下显示。
在这种情况下，向量的组成元件是0x2＝[x1，x2，x3]T、0y2＝[y1，y2，y3]T、0z2＝[z1，z2，z3]T。
从变换矩阵(4)可提取以下式。
x3＝sα1sθ2
z2＝cα1cα2-cθ2sα1sα2 (12)
在这里，θ2可如下被诱导。
sθ2＝x3-sα1
具备两个输入变数的反正切函数，因为反正切2函数接近零(zero)输入值的稳定性和最终角度回到适当的象限(quadrant)特性而使用。
θ1的值可如下计算。
从变换矩阵(5)可得到下式。
(x2＝cθ2sθ1+cα1cθ1sθ2)cα1sθ2
(x1＝-sθ1cα1sθ2+cθ1cθ2)cθ2 (14)
z1＝(cα2sα1+sα2cα1cθ2)sθ1+sα2sθ2cθ1
z2＝-(cα2sα1+sα2cα1cθ2)cθ1+sα2sθ2sθ1 (16)
还有，可如下假设。
a＝cα2sα1+sα2cα1
b＝sα2sθ2 (17)
通过式(16)和式(17)可如下的被计算。
a(z1＝asθ1+bcθ1)
b(z2＝-acθ1+bsθ1)
az1＝a2sθ1+abcθ1
bz2＝b2sθ1-abcθ1
az1+bz2＝(a2+b2)sθ1
最终通过式(15)和式(18)可得到如下的值。
从是(13)和式(19)决定两个接合角度θ1，θ2。
最后，对雅可比(jacobian)矩阵进行说明。
θ-空间和x-空间之间的线性映射(mapping)如下。
微分式(1)会如下。
还有，变换矩阵(2)会如下。
最终，雅可比矩阵会如下。
因此，雅可比矩阵如下。
通过矩阵(25)只考虑角速度，且不考虑并进的速度，除了α＝nπ,n∈N的情况，不可具有异常性(singular)。
如此，通过雅可比矩阵决定连接部件的接合速度和放射部件的速度间的关系，由此不仅可按照连接部件的接合速度预测放射部件的移动速度，而且可逆算具有放射部件所愿的速度时，能够所行其连接部件的接合速度。
具体地，通过连接部件的当前位置可预测放射部件的位置，且相反的，为了放射部件朝向中心点或目标，可通过当前位置控制连接部件的运行。
进一步的，配置多个机器臂时，为了多个机器臂可相互协力运行，可通过雅可比矩阵控制。
如此，本发明的实施例依照如具体地组成元件等特征事项和限定的实施例及图面被说明，但这是为了帮助更为全面性的理解本发明所提供的，且本发明不限于所述实施例，并且本发明领域的技术人员从这些记载可做多个修正及变更。因此，本发明的思想不限定于所述的实施例，且不仅是后续的权利要求，而且与其权利要求有均等或等价变更的所有都能属于本发明思想的范畴。

Claims (12)

1.一种机器，其配置：
中央部件；及
连接在所述中央部件的一端，使以所述中央部件的长度方向轴为中心，旋转的多个机器臂，且
所述机器臂和所述中央部件的连接地点布置在所述中央部件的其他位置，且所述多个机器臂对于彼此独立的、非干涉的旋转，并且，
所述机器臂包括：
多个连接部件；及
旋转所述多个连接部件的驱动部件，且
所述多个连接部件形成弧形，分别位于具有同一中心点的同心球上，所述多个连接部件从所述中心点，以放射形隔离布置，并且
所述多个机器臂中的一个连接在所述中央部件的上部，所述多个机器臂中的另外一个连接在所述中央部件的下部，且
连接在所述中央部件上部的包括在机器臂的多个连接部件比连接在所述中央部件下部的包括在机器臂的多个连接部件位于大同心球上，所述多个机器臂同时旋转时，防止所述多个连接部件的相互冲突，且
在所述多个机器臂的另一端分别配置非接触式瞄准所述中心点的放射部件，所述各个放射部件按照所述多个机器臂的旋转轨迹在不同的球形上移动，且
在所述多个机器臂的另一端，或者所述各个放射部件安装调整角度元件，使所述各个放射部件调整朝向目标的角度。
2.如权利要求1所述的机器，其中，所述驱动部件由多个形成，且所述驱动部件的轴的延长线在同一的地点相遇。
3.如权利要求2所述的机器，其中，所述多个驱动部件安装在所述多个连接部件的端部。
4.如权利要求2所述的机器，其中，所述驱动部件的轴对于所述连接部件端部的切线方向成垂直。
5.如权利要求2所述的机器，其中，经所述驱动部件的轴之间的角度决定所述连接部件的长度。
6.如权利要求1所述的机器，其中，所述放射部件垂直位于对所述机器臂端部的切线方向。
7.一种机器，其包括：
中央部件；
第一连接部件，以所述中央部件的长度方向轴为中心旋转；
第一驱动部件，安装在所述第一连接部件的一端，把旋转力传达给所述第一连接部件；
第二连接部件，连接在所述第一连接部件的另一端，以第一轴为中心旋转；及
第二驱动部件，布置在所述第一连接部件和所述第二连接部件之间，且把旋转力传达给所述第二连接部件；
第三连接部件，连接在所述中央部件中与所述第一连接部件连接部分不同的位置，且以所述中央部件的长度方向的轴为中心旋转；
第三驱动部件，安装在所述第三连接部件一端，把旋转力传达给所述第三连接部件；
第四连接部件，连接在所述第三连接部件的另一端，以第二轴为中心旋转；及
第四驱动部件，布置在所述第三连接部件和所述第四连接部件之间，且把旋转力传达给所述第四连接部件；及
放射部件，安装在所述第二连接部件和所述第四连接部件的端部，朝向目标，且
所述第一连接部件、第二连接部件、第三连接部件及第四连接部件由弧形状配置，分别位于将中心放在所述目标的同心球上，并且
所述第一连接部件、所述第二连接部件、所述第三连接部件及所述第四连接部件的旋转轨迹，分别形成球形，存在于不同的领域，防止所述第一连接部件、所述第二连接部件、所述第三连接部件及所述第四连接部件同时旋转时的相互冲突，且
所述放射部件根据所述第二连接部件及所述第四连接部件的旋转轨迹，在不同的球形上移动，且
在所述第二连接部件、所述第四连接部件或所述放射部件安装调整角度元件，使所述放射部件调整朝向所述目标的角度。
8.如权利要求7所示的机器，其中，所述中央部件的长度方向的轴、第一轴及第二轴在目标相遇。
9.如权利要求7所述的机器，其中，所述第一连接部件和所述第二连接部件比所述第三连接部件及所述第四连接部件离所述目标位置远。
10.如权利要求9所述的机器，其中，所述第四连接部件比所述第三连接部件离所述目标位置近。
11.如权利要求7所述的机器，其中，所述第三连接部件位于所述第一连接部件和所述第二连接部件之间时，所述第三连接部件的长度比所述第一连接部件的长度短，且所述第四连接部件比所述第二连接部件离所述目标位置近。
12.如权利要求7所述的机器，所述机器还包括：
第五连接部件，连接在所述中央部件中与所述第一连接部件及所述第三连接部件连接的部分不同的位置，且以所述中央部件的长度方向的轴为中心旋转；
第五驱动部件，安装在所述第五连接部件的一端，把旋转力传达给所述第五连接部件；
第六连接部件，连接在所述第五连接部件的另一端，且以第三轴为中心旋转；
第六驱动部件，布置在所述第五连接部件和所述第六连接部件之间，且把旋转力传达给所述第六连接部件；及
放射部件，安装在所述第六连接部件端部，朝向所述目标，且
所述中央部件的长度方向的轴及所述第三轴在所述目标相遇。
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