CN105320062A - 电动机控制装置及电动机控制方法 - Google Patents

电动机控制装置及电动机控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN105320062A
CN105320062A CN201510315460.8A CN201510315460A CN105320062A CN 105320062 A CN105320062 A CN 105320062A CN 201510315460 A CN201510315460 A CN 201510315460A CN 105320062 A CN105320062 A CN 105320062A
Authority
CN
China
Prior art keywords
motor
workpiece
instrument
power failure
tool
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201510315460.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105320062B (zh
Inventor
桥本章太郎
置田肇
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fanuc Corp
Original Assignee
Fanuc Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fanuc Corp filed Critical Fanuc Corp
Publication of CN105320062A publication Critical patent/CN105320062A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105320062B publication Critical patent/CN105320062B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/402—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for positioning, e.g. centring a tool relative to a hole in the workpiece, additional detection means to correct position
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B15/00—Systems controlled by a computer
    • G05B15/02—Systems controlled by a computer electric
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
    • G05B19/4063—Monitoring general control system
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/34—Director, elements to supervisory
    • G05B2219/34391—Synchronize axis movement and tool action, delay action, simulation inertia
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
    • G05B2219/49001—Machine tool problems
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
    • G05B2219/50083—Power loss, measures again loss of power
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
    • G05B2219/50112—Retract tool to a point

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Numerical Control (AREA)

Abstract

本发明提供一种电动机控制装置及电动机控制方法。在具备工具用电动机、工件用电动机以及驱动用于变更工具轴与工件轴的轴间距离的直线轴的工具轴移动用电动机的机床中，应用主/从同步方式使工具用电动机和工件用电动机同步旋转的电动机控制装置中，在工具用电动机与工件用电动机的同步旋转过程中停电检测器检测出电源的停电时，使工具用电动机(主轴)以及工件用电动机(从轴)的某一方强制减速的强制减速电路的动作延迟预定时间，在此期间，通过工具轴移动用电动机驱动直线轴，进行拉开工具与工件的退避动作，防止停电时工具和工件的损伤。

Description

电动机控制装置及电动机控制方法
技术领域
本发明涉及一种在机床工作过程中发生停电时保护工具和工件的电动机控制装置及电动机控制方法。
背景技术
数值控制机床是通过数值控制装置分别对旋转驱动工具的工具旋转用电动机(以下，称为工具用电动机)和驱动工件的工件用电动机进行数值控制(NC控制)，由此通过工具将工件加工成预定形状的装置。在这样的数值控制机床中，需要使工具用电动机和工件用电动机始终同步运转。例如，加工工件来制作齿轮的齿轮加工机与其相当。
对工具用电动机和工件用电动机进行同步控制的电动机控制方式有NC指令同步方式和主/从同步方式。NC指令同步方式是从NC控制装置侧向2轴赋予用于进行同步运转的移动指令，并根据该指令进行同步控制的方式。另一方面，主/从同步方式是从NC控制装置侧向一轴(主轴)赋予驱动指令，读取主轴的位置反馈信息(脉冲)，向另一轴(从轴)赋予与主轴的位置反馈信息成比例的驱动指令，并根据该指令进行同步控制的方式。
在所述的齿轮加工机中，若在通过工具加工工件时发生停电，则切断向驱动它们的放大器的电源，因此工具用电动机和工件用电动机减速停止。但是，工具用电动机和工件用电动机的减速是与来自数值控制装置的转速控制相反的减速，因此到停止为止的工具用电动机和工件用电动机旋转不同步。这样，工具用电动机和工件用电动机的同步运转因停电而变为非同步运转时，工件和工具有可能损伤。
在一般的机床中，停电时一边监视机床的直流/交流变换器的直流链路(DC链路)电压的下降状况，一边强制性地使机床的旋转轴减速，通过其再生能量维持DC链路电压，使用于移动工具或工件的直线轴退避。但是，在采用NC指令同步方式的齿轮加工机中，无视NC指令而根据DC链路电压的下降状况使旋转轴强制减速时，不能取得同与它们同步调地动作的旋转轴之间的同步，因此停电时不能应用该方法。
因此，本发明人之前提出了在采用主/从同步方式的齿轮加工机中，若在加工时发生停电，则一边监视DC链路电压的下降状况，一边使作为主轴的工具轴强制减速，使它与作为从轴的工件轴保持同步地减速停止的技术(参照日本特开平8－227307号公报)。根据该方法，即使发生停止也能够大致保持工具轴与工件轴的同步。另外，应用该技术时，也可以将工件轴设为主轴，将工具轴设为从轴。
但是，即使使用日本特开平8－227307号公报所公开的电动机控制装置，若在齿轮啮合而进行切削的过程中发生停电而进行主轴的强制减速，则从轴不能追踪主轴的强制减速，从而瞬时同步误差变大，工件可能损伤。尤其，在高精度的齿轮加工的情况下，工件的损伤成为了问题。
发明内容
在1个侧面中，本发明的目的是提供一种在从检测出停电至开始主轴的强制减速为止的期间能够设定延迟时间，由此能够防止在检测出停电时工件的损伤的电动机控制装置以及电动机控制方法。
本发明的一方式，提供一种电动机控制装置，其在具备工具用电动机、工件用电动机以及直线轴用电动机的机床中，应用主/从同步方式使工具用电动机和工件用电动机同步旋转，其中，所述工具用电动机使用于使工具动作的工具轴旋转，所述工件用电动机使用于使工件动作的工件轴旋转，所述直线轴用电动机驱动用于变更工具轴与工件轴这2轴间的距离的直线轴，该电动机控制装置具备：停电检测器，其在工具用电动机与工件用电动机同步旋转时，检测电源的停电；强制减速电路，其在所述停电检测器检测出停电时，使成为主轴的工具用电动机和工件用电动机的某一方强制减速；退避装置，其在所述停电检测器检测出停电时，使直线轴用电动机旋转，使2轴间的距离增大，来进行退避动作；以及延迟电路，其在所述停电检测器检测出停电时，使强制减速电路的动作开始延迟预定时间。
此外，本发明的其他方式，提供一种电动机控制装置的电动机控制方法，在具备工具用电动机、工件用电动机以及直线轴用电动机的机床中，电动机控制装置应用主/从同步方式使工具用电动机和工件用电动机同步旋转，其中，工具用电动机使用于使工具旋转的工具轴旋转，工件用电动机使用于使工件旋转的工件轴旋转，直线轴用电动机驱动用于变更工具轴与工件轴这2轴间的距离的直线轴，电动机控制装置具备：停电检测器，其在工具用电动机与工件用电动机同步旋转时，检测电源的停电；强制减速电路，其在停电检测器检测出停电时，使成为主轴的工具用电动机或工件用电动机强制减速；以及退避装置，其在停电检测器检测出停电时，使直线轴用电动机旋转，使所述2轴间的距离增大，来进行退避动作，在该电动机控制装置中，电动机控制方法在停电检测器检测出停电时，首先，使强制减速电路的动作开始延迟预定时间，在强制减速电路的动作开始延迟时，使退避装置旋转直线轴用电动机来进行增大2轴间的距离的动作，经过预定时间后，停止退避装置的动作，使强制减速电路开始动作。
根据本发明的电动机控制装置以及电动机控制方法，可以实现如下的效果，即刚停电后驱动用于移动工具或工件的直线轴，进行退避动作到相距工具与工件不会接触的距离为止，使用于维持DC链路的电压的工具轴的强制减速延迟，因此能够防止由成为主轴的工具轴或工件轴的强制减速引起的工件的损伤。
附图说明
通过参照以下的附图，能够更明确地理解本发明。
图1是表示本发明的电动机控制装置的一实施例的结构的框图。
图2是表示设置在图1的数值控制装置中的控制功能的结构的块电路图。
图3是表示本发明的电动机控制装置的控制顺序的流程图。
图4是表示本发明的电动机控制装置的动作的时序图。
具体实施方式
以下，使用附图，以具体的实施例为基础详细地说明本发明的实施方式。
图1是表示用于控制通过工具6加工工件7的机床，例如齿轮加工机2的工具用电动机16、工件用电动机17以及直线轴用电动机(在本实施例中为工具轴移动用电动机)15的、应用了主/从同步方式的电动机控制装置1的一实施例的结构的图。在电动机控制装置1内具有对电动机进行数值控制的数值控制装置(在图中记载为CNC)10，该数值控制装置10通过无停电电源装置(在图中记载为UPS)11备份电源，而在发生停电时也能够继续控制动作。将数值控制装置10的控制输出信号分别输入给放大器12、13、14，并将这些放大器12、13、14的输出分别输入给工具轴移动用电动机15、工具用电动机16以及工件用电动机17。
电源再生电力电路18的交流侧端子，例如与三相交流的商用电源即输入电源连接，直流侧端子与由电容器C构成的DC链路部连接。DC链路部与各放大器12、13、14并联连接。并且，电动机控制装置1具备停电检测器19，停电检测器19的输入端子与输入电源连接，停电检测器19的输出端子与电源再生电力电路18、各放大器12，13，14以及数值控制装置10连接。另外，也可以将停电检测器19内置在电源再生电力电路18内。
此外，电动机控制装置1通过主/从同步方式，进行工具用电动机16的工具轴26与工件用电动机17的工件轴27的同步控制。在本实施例中，将工具轴26设为主轴，将工件轴27设为从轴，因此将工具用电动机16的驱动结果发生的位置反馈信息输入给放大器13，14。另外，主轴和从轴也可以是工具轴26和工件轴27的任意一方。对于使用了位置反馈信息的2轴同步控制是公知的，因此在此省略说明。
没有停电，齿轮加工机2正常地进行加工时，通过数值控制装置10控制工具用电动机16和工件用电动机17始终同步运转。此外，控制工具轴移动用电动机15在加工开始时使工具靠近工件，加工结束时使工具从工件远离。进行通常的控制时，这些工具轴移动用电动机15、工具用电动机16以及工件用电动机17通过放大器12、13、14从电源再生电力电路18接受电源供给而被驱动控制。另一方面，进行减速控制时，通过减速将在工具用电动机16和工件用电动机17中发生的再生能量通过放大器12、13、14以及电源再生电力电路18反馈给输入电源。
在齿轮加工机2的加工运转中发生停电时，停电检测器19检测出停电而输出停电检测信号。将停电检测信号输入给数值控制装置10、电源再生电力电路18以及各放大器12、13、14。在被输入停电检测信号时，电源再生电力电路18停止其电源再生动作即逆变器功能，并使再生能量不会从DC链路部向输入电源返回。
图2是将本发明的数值控制装置10的功能以及放大器12～14的功能通过块进行表示的图，与图1对应。在图2中，将在图1中说明的齿轮加工机2通过块进行表示。在放大器12内内置有工具轴移动用电动机控制部22，在放大器13内内置有工具用电动机控制部23，在放大器14内内置有工件用电动机控制部24。工具轴移动用电动机15、工具用电动机16以及工件用电动机17通过放大器12～14后用三相交流控制，放大器12～14从电源再生电力电路18的DC链路接受电源供给。
此外，在主/从同步方式中，将从用于驱动主轴(工具轴26)的工具用电动机16输出的位置反馈信息输入给放大器13内的工具用电动机控制部23、放大器14内的工件用电动机控制部24。通过位置反馈信息控制工件轴27追随工具轴26的运动而同步地动作。
在本实施例中，将延迟电路30和强制减速电路31设置在用于驱动主轴的放大器13内，将退避装置32设置在数值控制装置10内。停电检测器19检测出停电时，强制减速电路31向工具用电动机控制部23发出强制减速指示，通过放大器13使工具用电动机16减速。此时，工件用电动机17参照来自工具用电动机16的位置反馈信息，来追随工具用电动机16的减速动作地进行减速动作。此外，停电检测器19检测出停电时，退避装置32向工具轴移动用电动机控制部22发出动作指示。工具轴移动用电动机控制部22通过放大器12使工具轴移动用电动机15旋转，使工具轴26与工件轴27的轴间距离增大，进行拉开工具6与工件7的退避动作。
以上的动作是没有延迟电路30时的放大器12、13、14和数值控制装置10的动作。另一方面，在本实施例中，设置用于使强制减速电路31的动作开始延迟预定时间的延迟电路30，因此在停电检测器19检测出停电时，强制减速电路31不能直接动作。即，在停电检测器19检测出停电时，强制减速电路31想要向工具用电动机控制部23发出强制减速指示，但此时，从延迟电路30向强制减速电路31输入动作保留信号，因此强制减速电路31不能向工具用电动机控制部23输出强制减速指示。
另一方面，不能从延迟电路30向退避装置32输入动作保留信号，因此停电检测器19检测出停电时，立即向工具轴移动用电动机控制部22进行动作指示。其结果，停电时，退避装置32先于强制减速电路31的动作而动作，工具轴移动用电动机15旋转而使工具轴26与工件轴27的轴间距离增大，拉开至工具6与工件7不会接触的状态。然后，在通过工具轴移动用电动机15拉开至工具6与工件7不会接触的状态的预定时间后，延迟电路30解除向强制减速电路31输入的动作保留信号。
通过动作保留信号的解除，强制减速电路31向工具用电动机控制部23发出强制减速指示，通过放大器13使工具用电动机16强制减速。此时，工件用电动机17追随工具用电动机16的减速动作而进行减速动作。此时，即使工件用电动机17无法追随工具用电动机16的减速动作，同步误差变大，也会拉开至工具6与工件7不会接触的状态，因此工件不会损伤。
图3是表示电动机控制装置1的控制顺序的流程图，工具用电动机16和工件用电动机17在通过数值控制装置10进行同步运转时，在每个预定时间被重复执行。在步骤301中，停电检测器检测停电的有无，停电检测器没有检测停电时(否)，结束该程序。此外，在步骤301中，停电检测器检测出停电时(是)，向步骤302前进。
在步骤302中，判断停电检测器检测出停电后的经过时间是否在设定值以上。然后，包含最初进入步骤302时的时间的、停电检测器检测出停电后的经过时间不到设定值时(否)，向步骤305前进，退避装置开始退避动作，并且延迟电路保留强制减速电路的动作开始后结束该程序。如通过图2所说明那样，步骤305记载的退避装置是驱动直线轴25而使进行拉开工具6与工件7的退避动作的工具轴移动用电动机15旋转，被设置在数值控制装置10中。
重复几次步骤302和步骤305的处理后，在步骤302中判断为停电检测器停电检测后的经过时间在设定值以上时(是)，向步骤303前进，解除基于延迟电路的强制减速电路的动作开始的保留，开始强制减速电路的强制减速动作。接着，在步骤304中，使退避装置的退避动作结束来结束该程序。如通过图2所说明那样，在强制减速动作中，强制减速电路31对工具用电动机16的放大器13实施强制减速，工件用电动机17以追随它们的方式进行减速动作，相互保持同步地减速停止。
此时，通过工具用电动机16和工件用电动机17的减速控制得到的再生能量，经由作为变换器发挥功能的放大器13和14返回到DC链路部，经由放大器12作为工具轴移动用电动机15的退回能量(retractenergy)使用。
图4是表示在图3中说明的电动机控制装置1中的数值控制装置10的动作的时序图。将横轴设为时间，在时刻T0检测出停电时，在时刻T0保留工具用电动机的减速控制，工具轴移动用电动机动作，使工具轴远离工件轴。在预定时间(例如200ms)内，使工具轴移动用电动机动作时，工具与工件不接触。将该时刻设为T1时，在时刻T1，开始工具用电动机的减速控制。作为主轴的工具轴26开始减速时，追踪工具轴作为从轴的工件轴27开始减速。从时刻T0至时刻T1的延迟时间(步骤302的设定值)，在本实施例中为200ms，但该延迟时间只要是达到工具与工件不接触的状态为止所需要的时间，就对时间不进行限定。
经过时刻T1后，开始工具用电动机和工件用电动机的减速控制，电动机速度下降。此外，通过工具用电动机和工件用电动机的减速控制得到的再生能量返回到DC链路部，因此也开始DC链路维持动作。
通过图1和图2所示的基于数值控制装置10的以上的控制，在本发明中，例如在齿轮加工机2发生了停电时，开始工具用电动机16和工件用电动机17的减速控制前，使工具轴移动用电动机15动作而使啮合的工具6与工件7分开至不接触的状态。然后，若工具6与工件7分开至不接触的状态，则开始工具用电动机16和工件用电动机17的减速控制。其结果，能够防止由工具用电动机16和工件用电动机17的减速控制引起的工具6和工件7的损伤。
另外，在以上说明的实施例中，通过用于调整使工具6动作的工具轴26与使工件7动作的工件轴27之间的距离的直线轴25，停电时使工具轴26远离工件轴27，但直线轴25也可以采用停电时使工件轴27远离工具轴26的结构。
根据本发明，如齿轮加工机那样，通过工具轴(主轴)驱动的工具与通过工件轴(从轴)驱动的工件啮合地同步运转时，即使发生停电，2轴在接触的状态下，工具用电动机和工件用电动机不会被强制减速。其结果，即使在工具加工工件时发生停电，也不会使与工具接触的工件发生损伤。
以上，将本发明与优选的实施方式关联起来进行了说明，但本技术领域的技术人员应当理解在不脱离要求专利保护的范围的情况下，可以进行各种修正以及变更。

Claims (7)

1.一种电动机控制装置，其在具备工具用电动机、工件用电动机以及直线轴用电动机的机床中，应用主/从同步方式使所述工具用电动机和所述工件用电动机同步旋转，其中，所述工具用电动机使用于使工具动作的工具轴旋转；工件用电动机使用于使工件动作的工件轴旋转；所述直线轴用电动机驱动用于变更所述工具轴与所述工件轴这2轴间的距离的直线轴，该电动机控制装置的特征在于，具备：
停电检测器，其在所述工具用电动机与所述工件用电动机同步旋转时，检测电源的停电；
强制减速电路，其在所述停电检测器检测出停电时，使成为主轴的所述工具用电动机和所述工件用电动机的某一方强制减速；
退避装置，其在所述停电检测器检测出停电时，使所述直线轴用电动机旋转，使所述2轴间的距离增大，来进行退避动作；以及
延迟电路，其在所述停电检测器检测出停电时，使所述强制减速电路的动作开始延迟预定时间。
2.根据权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于，
所述预定时间是从所述停电检测器检测出停电时至所述退避装置使所述直线轴用电动机旋转，使所述2轴间的距离增大，并达到所述工具与所述工件不接触的状态为止的时间。
3.根据权利要求1或2所述的电动机控制装置，其特征在于，
经过所述预定时间后，所述退避装置结束退避动作。
4.根据权利要求1至3中的任一项所述的电动机控制装置，其特征在于，
所述直线轴通过使所述工具轴相对所述工件轴移动，使所述2轴间的距离增大。
5.根据权利要求1至3中的任一项所述的电动机控制装置，其特征在于，
所述直线轴通过使所述工件轴相对所述工具轴移动，使所述2轴间的距离增大。
6.根据权利要求1至5中的任一项所述的电动机控制装置，其特征在于，
所述机床为齿轮加工机。
7.一种电动机控制装置的停电时的电动机控制方法，其在具备工具用电动机、工件用电动机以及直线轴用电动机的机床中，应用主/从同步方式使所述工具用电动机和所述工件用电动机同步旋转，其中，所述工具用电动机使用于使工具旋转的工具轴旋转，所述工件用电动机使用于使工件旋转的工件轴旋转，所述直线轴用电动机驱动用于变更所述工具轴与所述工件轴这2轴间的距离的直线轴，该电动机控制方法的特征在于，
在所述工具用电动机与所述工件用电动机同步旋转时，检测电源是否停电；
检测出停电时，保留作为主轴的所述工具用电动机和所述工件用电动机的某一方的强制减速；
在保留所述工具用电动机和所述工件用电动机的某一方的强制减速过程中，进行使所述直线轴用电动机旋转来使所述2轴间的距离增大的退避动作；
在经过所述预定时间后，解除所述工具用电动机和所述工件用电动机的某一方的强制减速的保留，使所述工具用电动机和所述工件用电动机的某一方进行强制减速。
CN201510315460.8A 2014-06-10 2015-06-10 电动机控制装置及电动机控制方法 Active CN105320062B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014119915A JP5893678B2 (ja) 2014-06-10 2014-06-10 停電時に工具とワークを保護するモータ制御装置及びモータ制御方法
JP2014-119915 2014-06-10

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105320062A true CN105320062A (zh) 2016-02-10
CN105320062B CN105320062B (zh) 2017-08-01

Family

ID=54548965

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510315460.8A Active CN105320062B (zh) 2014-06-10 2015-06-10 电动机控制装置及电动机控制方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US10012974B2 (zh)
JP (1) JP5893678B2 (zh)
CN (1) CN105320062B (zh)
DE (1) DE102015007225B4 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107404276A (zh) * 2016-04-25 2017-11-28 发那科株式会社 电动机控制装置

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102013108046A1 (de) * 2013-07-26 2015-01-29 Thyssenkrupp Steel Europe Ag Verfahren und Vorrichtung zum partiellen Härten von Halbzeugen
JP6444934B2 (ja) * 2016-04-26 2018-12-26 ファナック株式会社 モータ温度に応じて動作を変更する制御装置及び制御方法
JP6993198B2 (ja) * 2017-11-29 2022-01-13 ミネベアミツミ株式会社 モータ駆動制御装置、モータ駆動システム、モータ駆動制御装置の制御方法、及びモータ駆動制御装置の制御プログラム。
JP7104613B2 (ja) * 2018-12-05 2022-07-21 オークマ株式会社 工作機械の制御装置

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101349910A (zh) * 2008-08-29 2009-01-21 华中科技大学 一种数控机床双轴同步控制装置
CN101393448A (zh) * 2007-09-20 2009-03-25 大隈株式会社 机床的数字控制器
JP2013041505A (ja) * 2011-08-18 2013-02-28 Fanuc Ltd エアバランスを利用して退避動作を行う位置決め装置
CN103812391A (zh) * 2012-11-09 2014-05-21 发那科株式会社 具有进给轴马达以及主轴马达的机床的控制装置

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4478629A (en) * 1981-07-08 1984-10-23 Ball Corporation Power failure detection system for a glassware forming machine
JP2661422B2 (ja) * 1991-08-16 1997-10-08 三菱電機株式会社 加工装置および加工方法
DE4306307C2 (de) * 1993-03-01 1997-08-14 Siemens Ag Verfahren zur Schadensverhütung an numerisch gesteuerten Maschinen bei Netzausfall
JP3001377B2 (ja) * 1994-08-08 2000-01-24 ファナック株式会社 停電時制御方法及び装置
JP3369346B2 (ja) 1995-02-21 2003-01-20 ファナック株式会社 停電時制御装置
US6734581B1 (en) * 1998-10-28 2004-05-11 Eigenpoint Company Programmable emergency-stop circuit with testing
US20050041359A1 (en) * 2003-08-20 2005-02-24 Gass Stephen F. Motion detecting system for use in a safety system for power equipment
US6874980B1 (en) * 2002-10-25 2005-04-05 Controller for the electric motor of a high-speed spindle attachment used with computer-controlled milling machines
JP2007172068A (ja) * 2005-12-19 2007-07-05 Fanuc Ltd 数値制御装置
JP4226632B2 (ja) * 2007-03-08 2009-02-18 ファナック株式会社 異常時モータ減速停止制御手段を有する数値制御装置
JP4708495B1 (ja) * 2010-01-28 2011-06-22 ファナック株式会社 停電検出機能を有するモータ駆動装置
JP5395720B2 (ja) * 2010-03-29 2014-01-22 オークマ株式会社 停電時制御装置
JP4817084B2 (ja) * 2010-03-30 2011-11-16 株式会社安川電機 モータ駆動システム及びモータ制御装置
DE102010053724A1 (de) * 2010-12-06 2012-06-06 Niles-Simmons Industrieanlagen Gmbh Einrichtung zum Schutz von Werkstück und Werkzeug bei spanenden Werkzeugmaschinen
US20150212512A1 (en) * 2011-12-26 2015-07-30 David J. Butler Machine control and data logging station
JP5628954B2 (ja) * 2013-03-29 2014-11-19 ファナック株式会社 複数のモータを同期制御するモータ制御装置
JP5746276B2 (ja) * 2013-07-17 2015-07-08 ファナック株式会社 工作機械の停電時保護を実現するモータ制御装置
JP5722400B2 (ja) * 2013-08-22 2015-05-20 ファナック株式会社 主軸を有する工作機械の制御装置
JP2015097045A (ja) * 2013-11-15 2015-05-21 ファナック株式会社 非常停止時に工具及び被加工物を保護するモータ制御装置
JP6377985B2 (ja) * 2014-07-24 2018-08-22 ファナック株式会社 停電時におけるトルク指令制限機能を備えたモータ制御装置

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101393448A (zh) * 2007-09-20 2009-03-25 大隈株式会社 机床的数字控制器
CN101349910A (zh) * 2008-08-29 2009-01-21 华中科技大学 一种数控机床双轴同步控制装置
JP2013041505A (ja) * 2011-08-18 2013-02-28 Fanuc Ltd エアバランスを利用して退避動作を行う位置決め装置
CN103812391A (zh) * 2012-11-09 2014-05-21 发那科株式会社 具有进给轴马达以及主轴马达的机床的控制装置

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107404276A (zh) * 2016-04-25 2017-11-28 发那科株式会社 电动机控制装置
CN107404276B (zh) * 2016-04-25 2019-04-16 发那科株式会社 电动机控制装置

Also Published As

Publication number Publication date
JP5893678B2 (ja) 2016-03-23
JP2015232838A (ja) 2015-12-24
CN105320062B (zh) 2017-08-01
US10012974B2 (en) 2018-07-03
DE102015007225B4 (de) 2017-03-09
US20150355627A1 (en) 2015-12-10
DE102015007225A1 (de) 2015-12-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105320062A (zh) 电动机控制装置及电动机控制方法
CN102205512B (zh) 用于机床的控制装置
JP6226914B2 (ja) 非常停止時にサーボモータを制御して停止させるサーボモータ停止制御装置
CN104070412B (zh) 同步控制多个电动机的电动机控制装置
JP3369346B2 (ja) 停電時制御装置
CN102027426B (zh) 数控方法及其装置
CN105269571B (zh) 具备停止功能的机器人控制系统
CN109240217B (zh) 数控机床退刀保护方法
CN100453237C (zh) 焊接系统及自耗电极式焊接方法
JPH0854914A (ja) 停電時制御方法及び装置
CN104137414A (zh) 电机控制装置
CN104076737B (zh) 使两轴相互同步的同步控制装置
KR102547810B1 (ko) 선반
JP2015022402A (ja) 工作機械の停電時保護を実現するモータ制御装置
CN112147507A (zh) 一种基于闭环控制的电机抱闸状态检测方法及系统
CN103516264A (zh) 同步电动机控制装置以及控制方法
WO2012164740A1 (ja) 多軸モータ駆動システム及び多軸モータ駆動装置
JP4025999B2 (ja) 自動機械の制御装置
JP4565312B2 (ja) サーボ制御装置と非常停止方法
US10852708B2 (en) Numerical control device
JP5559271B2 (ja) モータを制御するためにシリアル通信を行うデータ通信装置
JP2005176493A5 (zh)
JP2016024583A (ja) 繰返し加工を行う数値制御装置
US10564630B2 (en) Numerical controller
JP4385404B2 (ja) モータ駆動装置、およびモータ駆動装置の非常停止方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant