CN105305296A - 一种高压线巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种高压线巡检机器人，其包括整体支撑架，所述整体支撑架设置有主控制器和电源，整体支撑架的上端面设置有图像采集机构和两个滑动机构，所述滑动机构的上端设置有驱动机构，所述滑动机构的下端设置有夹持机构，夹持机构和驱动机构之间形成高压线通道。当需要跨越障碍时，可以通过滑动机构带动驱动机构和夹持机构的旋转，减少了越障时的控制难度，通过夹持机构和驱动机构可以有效调节该装置与高压输电线的夹紧力，进而可以攀爬一定的坡度，另外当需要跨越障碍时，该装置的驱动轮离开高压输电线的一端可能会有一端高度的下降，通过升降机构可以使得该驱动轮重新攀附到高压输电线上。

Description

一种高压线巡检机器人

技术领域

本发明涉及高压输电线路的无损探伤检测设备，特别是一种不需跨越线塔、可以挂在电网线上行走、进行视觉导航的高压线巡检机器人。

背景技术

近年来，随着高压线路主干网的建设，挂网运行的高压输电线路越来越多，同时运行缺陷也逐步暴露出来，例如:频率高发的OPGW光纤复合架空地线的外层股线断股，这种外层股线断股不仅对通信安全形成威胁，而且随着其散股长度的增加，线路机械强度的降低，对输电线路的安全也会构成严重的威胁。根据对输电线断股情况调查统计，断股一般是外层单丝发生断股，因此，对输电线断股情况的巡检可以采用视频图像巡检方式。

目前，常用的巡检方法是人工巡检方法，该方法工作量大、条件艰苦、巡检精度低，特别是对山区和跨越大江大河线路的巡检，存在很大的困难，甚至有一些巡检项目依靠常规方法难以完成。为达到全面巡检的目的，出现了直升飞机航测的巡检方法，精度和效率均较高，但由于受巡视区域地理、气候等条件的影响，存在安全隐患，且巡线费用高。除此之外，也出现了直接在输电线路上行走进行检测的巡检设备，但普遍存在越障能力不强、续航能力较差等缺点。因此，需研究和开发一种可在线路上行走对线路运行状况进行巡检、不存在盲区、精度高、效率高、越障能力强、续航能力强、费用相对较低的行走装置，及时发现输电线路的断股损伤，有效避免输电线路断股损伤引起事故，保障电力系统通讯的安全运行。

发明内容

本发明的目的，在于提供一种高压线巡检机器人。

本发明解决其技术问题的解决方案是：一种高压线巡检机器人，其包括整体支撑架，所述整体支撑架的下端面设置有主控制器和电源，所述整体支撑架的上端面设置有图像采集机构和两个滑动机构，所述滑动机构的上端设置有驱动机构，所述滑动机构的下端设置有夹持机构，所述夹持机构和驱动机构之间形成高压线通道，所述滑动机构、夹持机构和驱动机构的动作均由主控制器控制。

作为上述技术方案的进一步改进，所述滑动机构的上端通过第二升降机构连接驱动机构，所述滑动机构的下端通过第一升降机构连接夹持机构，所述滑动机构可以驱使第一升降机构和第二升降机构往复旋转，所述第一升降机构可以带动夹持机构沿直线运动，所述第二升降机构可以带动驱动机构沿直线运动，所述滑动机构固定在整体支撑架上的支撑架、滑轨支架、编码器支架以及电动机支架，所述支撑架上固接有滑轨支架，所述滑轨支架内滑动连接有弧形的滑轨，所述滑轨的一侧固定连接于弧形的大齿轮，所述大齿轮上啮合有小齿轮，所述小齿轮的两端分别通过第一轴承滚动连接于编码器支架和电动机支架，所述小齿轮的一端通过联轴器与电动机支架上的滑动机构步进电动机连接，所述小齿轮的另一端通过联轴器与编码器支架的编码器连接，所述第一升降机构和第二升降机构分别固定在滑轨的两端。

作为上述技术方案的进一步改进，所述夹持机构包括固定于第一升降机构的运动平台上的夹持立板，所述夹持立板通过夹持连接板连接两块夹持横板，两块所述夹持横板之间通过滚动轴承安装有第一夹紧轴和第二夹紧轴，所述第一夹紧轴和第二夹紧轴上分别固接有第一夹紧轮和第二夹紧轮。

作为上述技术方案的进一步改进，所述驱动机构通过驱动连接架固接于第二升降机构的运动平台，所述驱动连接架还固接于驱动横板，所述驱动横板的两端设置有驱动连接板，所述驱动连接板的下端设置有轴承托板，所述轴承托板上安装有驱动机构轴承，所述驱动机构轴承的内部设置有驱动机构轴，所述驱动机构轴上设置有驱动轮，所述驱动机构轴的一端通过驱动机构联轴器连接驱动电机的驱动电机轴，所述驱动电机通过驱动电机支架和电机支架固定板设定于驱动连接板。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第一升降机构包括固定在滑动机构上的第一升降机构支架，所述第一升降机构支架的一端设置有第一升降机构电机，所述第一升降机构支架的另一端设置有第一红外测距传感器，所述第一升降机构支架的内部设置有第一支撑框架，所述第一支撑框架的两侧设置有第一滑动弧，所述第一支撑框架的内部设置有第一丝杠以及套装在第一丝杆上的第一运动平台，所述第一升降机构支架上还设置有用于检测第一运动平台移动距离的第一光栅尺位移传感器，所述第一运动平台上设置有用于感应第一运动平台上的压紧力的第一压力应变片；所述第二升降机构包括固定在滑动机构上的第二升降机构支架，所述第二升降机构支架的一端设置有第二升降机构电机，所述第二升降机构支架的内部设置有第二支撑框架，所述第二支撑框架的两侧设置有第二滑动弧，所述第二支撑框架的内部设置有第二丝杠以及套装在第二丝杆上的第二运动平台，所述第二升降机构支架上还设置有用于检测第二运动平台移动距离的第二光栅尺位移传感器，所述第二运动平台上设置有用于感应第二运动平台上的压紧力的第二压力应变片。

作为上述技术方案的进一步改进，还包括固定在第二升降机构上的第一连接架，所述第一连接架包括连接架板，所述连接架板上端固接于第二升降机构，所述连接架板下端设置有连接架立板，所述连接架立板上设置有连接架通孔。

作为上述技术方案的进一步改进，所述整体支撑架上还设置有中间支撑机构，所述中间支撑机构设置于两个滑动机构之间，所述中间支撑机构包括辅助滑动机构，所述辅助滑动机构的上端设置有轮支架，所述轮支架通过辅助连接架固接于辅助滑动机构，所述轮支架内安装有支撑轴，所述支撑轴的两端通过第二轴承滚动连接于轮支架，所述支撑轴上设置有支撑轮，所述辅助滑动机构的结构和滑动机构的结构相同，所述滑动机构和辅助滑动机构能沿整体支撑架方向移动。

作为上述技术方案的进一步改进，所述图像采集机构包括相机以及可以使相机360°转动的相机云台，所述相机云台通过支撑板固接于整体支撑架。

作为上述技术方案的进一步改进，所述电源和主控制器安装在控制箱内，所述电源采用块状分割形式安装，所述控制箱内还设置有用于检测该机器人位置状态的加速度计和陀螺仪传感器。

作为上述技术方案的进一步改进，所述整体支撑架是由铝型材制作而成的。

与现有技术相比，本发明的上述技术方案的有益效果如下：

1、本发明采用的结构简易，质量比较轻，当该装置挂附在高压线路时，不会对高压线路产生很大的影响，在一定程度上增加了高压线及其拉紧金具的使用寿命；

2、本发明无需跨越线塔，控制简单，提高了该装置在工作过程中的稳定性和可控性；

3、本装置的主控制器通过控制滑动机构来控制夹持机构的夹紧轮和驱动机构的驱动轮，当需要跨越障碍时，可以通过滑动机构带动驱动轮和夹紧轮的旋转，减少了越障时的控制难度；

4、本装置的夹紧机构和驱动机构分别通过第一升降机构和第二升降机构连接，可以有效调节该装置与高压输电线的夹紧力，进而可以攀爬一定的坡度，另外当需要跨越障碍时，该装置的驱动轮离开高压输电线的一端可能会有一端高度的下降，通过升降机构可以使得该驱动轮重新攀附到高压输电线上；

5、第一升降机构和第二升降机构上设置有压力传感器，可以有效测定夹紧轮和高压输电线之间的压力，减少该装置的能量损失；

6、该装置设置有加速度计和陀螺仪传感器可以感知该机器人的位置形态和运动情况，可以通过电源块状分割形式安装的设置来使得该机器人处于理想的初始运行状态；

7、该机器人采用PC104主控制板，采用机器视觉和专家系统相结合的控制方式，可以实现该机器人的自主导航运动；

8、该机器人的滑动机构和辅助滑动机构的相对位置可以沿整体支撑架方向调整，可以适应不同高压线的固定金具，以便在安装机器人时，可以使得机器人在长度最小的情况下跨越不同型号的金具，使该机器人达到最优的运动状态。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单说明。显然，所描述的附图只是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他设计方案和附图。

图1为本发明实施例的结构示意图；

图2为本发明实施例中夹持机构的结构示意图；

图3为本发明实施例中第一升降机构的结构示意图；

图4为本发明实施例中驱动机构的结构示意图；

图5为本发明实施例中第一连接架的结构示意图；

图6为本发明实施例中滑动机构的结构示意图；

图7为本发明实施例中图像采集机构的结构示意图；

图8为本发明实施例中的中间支撑机构的结构示意图；

图9为本发明的电路控制原理框图；

图10为本发明的运动控制框图。

附图标记说明：

1、整体支撑架；

2、夹持机构；

21、夹持立板，22、滚动轴承，23、第一夹紧轴，24、夹持横板，25、第一夹紧轮，26、夹持连接板，27、第二夹紧轴，28、第二夹紧轮。

3、第一升降机构；

31、第一升降机构电机，32、第一升降机构支架，33、第一支撑框架，34、第一滑动弧，35、第一运动平台，36、第一光栅尺位移传感器、37、第一红外测距传感器，38、第一压力应变片，39第一丝杠。

4、高压输电线；

5、驱动机构；

51、轴承托板，52、驱动连接板，53、驱动轮，54、驱动横板，55、驱动连接架，56、驱动电机，57、驱动电机支架，58、电机支架固定板，59、驱动机构联轴器，60、驱动机构轴，61、驱动机构轴承；

6、第二升降机构；

7、第一连接架；

71、连接架板，72、连接架立板，73、连接架通孔；

8、滑动机构；

81、联轴器，82、第一轴承，83、滑动机构步进电动机，84、滑轨，85、支撑架，86、滑轨支架，87、大齿轮，88、编码器支架，89、编码器，90、小齿轮，91、电动机支架；

15、中间支撑机构；

151、支撑轮，152、支撑轴，153、第二轴承，154、轮支架，155、辅助连接架，156、辅助滑动机构。

16、支撑板；

17、控制箱；

18、图像采集机构；

181、相机云台，182、相机。

具体实施方式

以下将结合实施例和附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本发明的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本发明的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本发明保护的范围。另外，文中所提到的所有联接/连接关系，并非单指构件直接相接，而是指可根据具体实施情况，通过添加或减少联接辅件，来组成更优的联接结构。

参照图1～图10，一种高压线巡检机器人，其包括由铝型材制作而成的整体支撑架1，所述整体支撑架1的下端面设置有主控制器和电源，所述整体支撑架1的上端面设置有图像采集机构18和两个滑动机构8，两个滑动机构8分别位于整体支撑架1的两端，图像采集机构18位于两个滑动机构8之间，所述滑动机构8的上端设置有驱动机构5，所述滑动机构8的下端设置有夹持机构2，所述夹持机构2和驱动机构5之间形成高压线通道，所述滑动机构8、第一升降机构3、第二升降机构6、夹持机构2和驱动机构5的动作均由主控制器控制。

进一步作为优选的实施方式，所述滑动机构8的上端通过第二升降机构6连接驱动机构5，所述滑动机构8的下端通过第一升降机构3连接夹持机构2，所述滑动机构8可以驱使第一升降机构3和第二升降机构6往复旋转，所述第一升降机构3可以带动夹持机构沿直线运动，所述第二升降机构6可以带动驱动机构沿直线运动，所述滑动机构8固定在整体支撑架1上的支撑架85、滑轨支架86、编码器支架88以及电动机支架91，所述支撑架85上固接有滑轨支架86，所述滑轨支架86内滑动连接有弧形的滑轨84，所述滑轨84的一侧固定连接于弧形的大齿轮87，所述大齿轮87上啮合有小齿轮90，所述小齿轮90的两端分别通过第一轴承82滚动连接于编码器支架88和电动机支架91，所述小齿轮90的一端通过联轴器81与电动机支架上的滑动机构步进电动机83连接，所述小齿轮90的另一端通过联轴器81与编码器支架88的编码器89连接，所述第一升降机构3和第二升降机构6分别固定在滑轨84的两端。

进一步作为优选的实施方式，所述夹持机构2包括固定于第一升降机构3的运动平台上的夹持立板21，所述夹持立板21通过夹持连接板26连接两块夹持横板24，两块所述夹持横板24之间通过滚动轴承22安装有第一夹紧轴23和第二夹紧轴27，所述第一夹紧轴23和第二夹紧轴27上分别固接有第一夹紧轮25和第二夹紧轮28。

进一步作为优选的实施方式，所述驱动机构5通过驱动连接架55固接于第二升降机构6的运动平台，所述驱动连接架55还固接于驱动横板54，所述驱动横板54的两端设置有驱动连接板52，所述驱动连接板52的下端设置有轴承托板51，所述轴承托板51上安装有驱动机构轴承61，所述驱动机构轴承61的内部设置有驱动机构轴60，所述驱动机构轴60上设置有驱动轮53，驱动轮53位于第一夹紧轮25和第二夹紧轮28之间，驱动轮53、第一夹紧轮25和第二夹紧轮28之间形成高压线通道，所述驱动机构轴60的一端通过驱动机构联轴器59连接驱动电机56的驱动电机轴，所述驱动电机56通过驱动电机支架57和电机支架固定板58设定于驱动连接板52。

进一步作为优选的实施方式，所述第一升降机构3包括固定在滑动机构8上的第一升降机构支架32，所述第一升降机构支架32的一端设置有第一升降机构电机31，所述第一升降机构支架32的另一端设置有第一红外测距传感器37，所述第一升降机构支架32的内部设置有第一支撑框架33，所述第一支撑框架33的两侧设置有第一滑动弧34，所述第一支撑框架33的内部设置有第一丝杠39以及套装在第一丝杆39上的第一运动平台35，所述第一升降机构支架32上还设置有用于检测第一运动平台35移动距离的第一光栅尺位移传感器36，所述第一运动平台35上设置有用于感应第一运动平台35上的压紧力的第一压力应变片38；所述第二升降机构6包括固定在滑动机构8上的第二升降机构6支架，所述第二升降机构6支架的一端设置有第二升降机构6电机，所述第二升降机构6支架的内部设置有第二支撑框架，所述第二支撑框架的两侧设置有第二滑动弧，所述第二支撑框架的内部设置有第二丝杠以及套装在第二丝杆上的第二运动平台，所述第二升降机构6支架上还设置有用于检测第二运动平台移动距离的第二光栅尺位移传感器，所述第二运动平台上设置有用于感应第二运动平台上的压紧力的第二压力应变片。第二升降机构支架上还设置有用于检测第二运动平台移动距离的第二光栅尺位移传感器。

进一步作为优选的实施方式，还包括固定在第二升降机构6上的第一连接架7，所述第一连接架7包括连接架板71，所述连接架板71上端固接于第二升降机构6的第二升降机构支架，所述连接架板71下端设置有连接架立板72，所述连接架立板72上设置有连接架通孔73，通过连接架通孔73固定在大齿轮87或者滑轨84上。

进一步作为优选的实施方式，所述整体支撑架1上还设置有中间支撑机构15，所述中间支撑机构15设置于两个滑动机构8之间，所述中间支撑机构15包括辅助滑动机构156，所述辅助滑动机构156的上端设置有轮支架154，所述轮支架154通过辅助连接架155固接于辅助滑动机构156，所述轮支架154内安装有支撑轴152，所述支撑轴152的两端通过第二轴承153滚动连接于轮支架154，所述支撑轴152上设置有支撑轮151，所述辅助滑动机构156的结构和滑动机构8的结构相同，所述滑动机构8和辅助滑动机构156能沿整体支撑架1方向移动。

进一步作为优选的实施方式，所述图像采集机构18包括相机182以及可以使相机182实现360°转动的相机云台181，所述相机云台181通过支撑板16固接于整体支撑架1。

进一步作为优选的实施方式，所述电源和主控制器安装在控制箱17内，所述电源采用块状分割形式安装，所述控制箱17内还设置有用于检测该机器人位置状态的加速度计和陀螺仪传感器，所述主控制器采用PC104控制板。

当该机器人在高压输电线上运动时，可以通过图像采集机构18来判定高压输电线上的障碍物，进而可以根据不同的障碍物制定不同的越障方案，使得该机器人可以自主跨越高压输电线上的不同障碍。

以跨越间隔棒为例，具体说明本发明的使用方法，

1、将该机器人放置于高压输电线上，根据高压输电线上固定金具如间隔棒和防震锤的尺寸，来确定两个滑动机构8和辅助滑动机构156在整体支撑架1方向的距离。

2、通过主控制器控制驱动机构5中的驱动电机运动，进而带动该机器人向前运动。

3、根据第一升降机构3的红外测距传感器或者图像采集机构18的相机182来判定该机器人距离间隔棒的距离，当达到合适距离时，该机器人停止运动，靠近间隔棒的滑动机构8上的第一升降机构3和第二升降机构6带动夹持机构2和驱动机构5向远离线体的方向运动。

4、当夹持机构2和驱动机构5在第一升降机构3和第二升降机构6带动下到达合适位置时，滑动机构8的大齿轮87在小齿轮90的带动下旋转一定角度，使得驱动机构5和夹持机构2可以避开间隔棒。

5、控制远离间隔棒的驱动机构5中的驱动电机运动，使得该机器人继续向前运动，这样靠近间隔棒的滑动机构8就越过了间隔棒。

6、大齿轮87在小齿轮90的带动下回到初始位置。

7、夹持机构2和驱动机构5在第一升降机构3和第二升降机构6带动下回到初始位置。

8、然后两个滑动机构8中的第一升降机构3和第二升降机构6同时运动，带动该机器人的控制箱17整体向上运动，使得中间支撑机构15的支撑轮151脱离线体。

9、辅助滑动机构156的大齿轮87在小齿轮90的带动下旋转一定角度，以便中间支撑机构15越过间隔棒。

10、中间支撑机构15越过间隔棒后，辅助滑动机构156的大齿轮87在小齿轮90的带动下旋转到初始位置。

11、两个滑动机构8中的第一升降机构3和第二升降机构6同时运动，带动该机器人的控制箱17恢复到初始位置，这样就完成了中间支撑机构15的越障。

12、远离间隔棒的那个滑动机构8的越障方式和靠近间隔棒的滑动机构8的越障方式相同，此处不再赘述。

当该机器人需要爬坡时，根据机器人自身携带的陀螺仪传感器来判定机器人的倾斜角度，进而判定第一升降机构3的移动距离，增大位于前方的夹持机构2和驱动机构5之间的正压力，增大位于后方的夹持机构2和驱动机构5之间的正压力，驱动机构5的驱动轮53在不发生打滑的情况下可以完成该机器人的爬坡运动。

该机器人的下坡运动和上坡运动相似，也是通过夹持机构2和驱动机构5之间的正压力的调整，来实现该机器人的匀速运动。

以上是对本发明的较佳实施方式进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (10)

1.一种高压线巡检机器人，其包括整体支撑架，其特征在于：所述整体支撑架的下端面设置有主控制器和电源，所述整体支撑架的上端面设置有图像采集机构和两个滑动机构，所述滑动机构的上端设置有驱动机构，所述滑动机构的下端设置有夹持机构，所述夹持机构和驱动机构之间形成高压线通道，所述滑动机构、夹持机构和驱动机构的动作均由主控制器控制。

2.根据权利要求1所述的高压线巡检机器人，其特征在于：所述滑动机构的上端通过第二升降机构连接驱动机构，所述滑动机构的下端通过第一升降机构连接夹持机构，所述滑动机构可以驱使第一升降机构和第二升降机构往复旋转，所述第一升降机构可以带动夹持机构沿直线运动，所述第二升降机构可以带动驱动机构沿直线运动，所述滑动机构固定在整体支撑架上的支撑架、滑轨支架、编码器支架以及电动机支架，所述支撑架上固接有滑轨支架，所述滑轨支架内滑动连接有弧形的滑轨，所述滑轨的一侧固定连接于弧形的大齿轮，所述大齿轮上啮合有小齿轮，所述小齿轮的两端分别通过第一轴承滚动连接于编码器支架和电动机支架，所述小齿轮的一端通过联轴器与电动机支架上的滑动机构步进电动机连接，所述小齿轮的另一端通过联轴器与编码器支架的编码器连接，所述第一升降机构和第二升降机构分别固定在滑轨的两端。

3.根据权利要求2所述的高压线巡检机器人，其特征在于：所述夹持机构包括固定于第一升降机构的运动平台上的夹持立板，所述夹持立板通过夹持连接板连接两块夹持横板，两块所述夹持横板之间通过滚动轴承安装有第一夹紧轴和第二夹紧轴，所述第一夹紧轴和第二夹紧轴上分别固接有第一夹紧轮和第二夹紧轮。

4.根据权利要求2所述的高压线巡检机器人，其特征在于：所述驱动机构通过驱动连接架固接于第二升降机构的运动平台，所述驱动连接架还固接于驱动横板，所述驱动横板的两端设置有驱动连接板，所述驱动连接板的下端设置有轴承托板，所述轴承托板上安装有驱动机构轴承，所述驱动机构轴承的内部设置有驱动机构轴，所述驱动机构轴上设置有驱动轮，所述驱动机构轴的一端通过驱动机构联轴器连接驱动电机的驱动电机轴，所述驱动电机通过驱动电机支架和电机支架固定板设定于驱动连接板。

5.根据权利要求2所述的高压线巡检机器人，其特征在于：所述第一升降机构包括固定在滑动机构上的第一升降机构支架，所述第一升降机构支架的一端设置有第一升降机构电机，所述第一升降机构支架的另一端设置有第一红外测距传感器，所述第一升降机构支架的内部设置有第一支撑框架，所述第一支撑框架的两侧设置有第一滑动弧，所述第一支撑框架的内部设置有第一丝杠以及套装在第一丝杆上的第一运动平台，所述第一升降机构支架上还设置有用于检测第一运动平台移动距离的第一光栅尺位移传感器，所述第一运动平台上设置有用于感应第一运动平台上的压紧力的第一压力应变片；所述第二升降机构包括固定在滑动机构上的第二升降机构支架，所述第二升降机构支架的一端设置有第二升降机构电机，所述第二升降机构支架的内部设置有第二支撑框架，所述第二支撑框架的两侧设置有第二滑动弧，所述第二支撑框架的内部设置有第二丝杠以及套装在第二丝杆上的第二运动平台，所述第二升降机构支架上还设置有用于检测第二运动平台移动距离的第二光栅尺位移传感器，所述第二运动平台上设置有用于感应第二运动平台上的压紧力的第二压力应变片。

6.根据权利要求5所述的高压线巡检机器人，其特征在于：还包括固定在第二升降机构上的第一连接架，所述第一连接架包括连接架板，所述连接架板上端固接于第二升降机构，所述连接架板下端设置有连接架立板，所述连接架立板上设置有连接架通孔。

7.根据权利要求1或者2所述的高压线巡检机器人，其特征在于：所述整体支撑架上还设置有中间支撑机构，所述中间支撑机构设置于两个滑动机构之间，所述中间支撑机构包括辅助滑动机构，所述辅助滑动机构的上端设置有轮支架，所述轮支架通过辅助连接架固接于辅助滑动机构，所述轮支架内安装有支撑轴，所述支撑轴的两端通过第二轴承滚动连接于轮支架，所述支撑轴上设置有支撑轮，所述辅助滑动机构的结构和滑动机构的结构相同，所述滑动机构和辅助滑动机构能沿整体支撑架方向移动。

8.根据权利要求1或者2所述的高压线巡检机器人，其特征在于：所述图像采集机构包括相机以及可以使相机360°转动的相机云台，所述相机云台通过支撑板固接于整体支撑架。

9.根据权利要求1或者2所述的高压线巡检机器人，其特征在于：所述电源和主控制器安装在控制箱内，所述电源采用块状分割形式安装，所述控制箱内还设置有用于检测该机器人位置状态的加速度计和陀螺仪传感器。

10.根据权利要求1所述的高压线巡检机器人，其特征在于：所述整体支撑架是由铝型材制作而成的。