CN201263065Y - 用于线缆的越障式行驶装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种用于线缆的越障式行驶装置，该装置包括至少两节通过机械关节串接在一起的摆臂，每节摆臂上至少设有一个开合行走装置，每个开合行走装置都具有通过摆动可选择地压触线缆或远离线缆的行走轮，至少在两个开合行走装置的行走轮上设置有前行驱动装置。本装置使用时，在其前方设置能感知障碍的传感器，在行驶过程中，当传感器感测到障碍时，前方开合装置上的开合驱动机构启动，带动其上的行走轮旋开一定角度避让障碍，整体继续前行，当前方开合装置跨越障碍后，紧随其后的其他开合装置以同样的方式越过障碍。若前方线缆的姿态发生变化，机械关节带动摆臂旋转，从而调整行走轮使其正压或正夹在线缆上。

Description

用于线缆的越障式行驶装置

技术领域

本实用新型涉及一种可沿线缆行驶的越障式行驶装置。

背景技术

目前，架设的高空线缆如高压输电线路、高空钢丝绳等在进行巡检时基本上还是采用人工方式，由于这些线缆路径的地势环境各异，线缆上很多路段无法检测，从而造成安全隐患；即便有一些可在线缆上运行的巡检装置，也因其结构复杂、并且不能够越过如高压输电线路上的间隔棒、防震锤、线卡、联板、绝缘子等障碍或者钢丝绳上的连接件及支撑体等障碍，以至限制了其适用范围，影响其推广使用。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种可以在线缆上运行并能够跨越线缆吊装件以及其它功能体的越障式行驶装置。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：用于线缆的越障式行驶装置，该装置包括至少两节通过机械关节串接在一起的摆臂，每节摆臂上至少设有一个开合行走装置，每个开合行走装置都具有通过摆动可选择地压触线缆或远离线缆的行走轮，至少在两个开合行走装置的行走轮上设置有前行驱动装置。

所述开合行走装置包括设置在摆臂上的开合驱动机构，所述行走轮安装在开合驱动机构拐臂输出轴的端部；所述行走轮的前行驱动装置装设于所述拐臂输出轴上。

所述开合驱动机构的拐臂输出轴为一上、一下设置的两个，该两个拐臂输出轴的摆动方向相反，两个拐臂输出轴的端部均装设行走轮，当两个拐臂输出轴旋合时，上、下拐臂输出轴上的行走轮处于夹紧线缆状态。

所述两个拐臂输出轴平行设置。

所述上、下行走轮各为一个，两个行走轮在拐臂输出轴旋合时上下正对夹紧线缆。

所述上、下行走轮为上方一个、下方两个，在拐臂输出轴旋合时呈交错布置夹紧线缆，上方的行走轮处于下方两个行走轮之间。

所述机械关节为多自由度关节。

本实用新型在使用时是成对或者单独安装在被检测的线缆上的，同时在本装置的前方设置能感知障碍的传感器。在正常行驶时，所有行走轮都正压或者正夹线缆，由行走轮前行驱动装置驱动整体装置在线缆上运行，当传感器感测到障碍时，位于前方的开合装置上的开合驱动机构先启动，带动其上的行走轮旋开一定角度避让障碍，而后方的开合装置则保持夹持线缆状态不变，整体装置继续前行，当前方开合装置上的行走轮随整体装置的前行越过障碍后，紧随其后的其他开合装置以同样的方式越过障碍，越障后整体装置继续在线缆上运行。本装置在线缆上的行驶途中，若前方线缆的姿态发生变化，连接摆臂的机械关节则带动摆臂以及其上的开合装置一同旋转，从而调整行走轮使其正压或正夹在线缆上，若前方线缆姿态未变，则机械关节不动作。

本实用新型采用上下两个拐臂输出轴形式，安装上下两个行走轮，在正常行驶时，上下行走轮夹紧线缆，同时对线缆形成正压，使得行走轮可以获得比较大的摩擦力，从而提高本装置的爬坡能力。

本实用新型主要用于电缆、导线、高压输电线路以及钢丝绳的维护和检查，作为检测仪器、仪表、工具以及操作人员进行维护、维修时的乘载工具，它可以在缆索上自动跨越吊装件以及其它功能体(吊装件以及其他功能体视为本装置的自动运行障碍)，譬如高压输电线路上的间隔棒、防震锤、线卡、联板、绝缘子，钢丝绳上的连接件及支撑体等。该行驶装置上若搭载摄像头或温度传感器或红外热成像仪，可用来进行高压输电线路的无人巡检；若装载除冰装置、保洁装置，可用来进行高压输电线路的除冰保洁；若挂装吊斗或平台，可以用来乘载工具、配件以及操作人员进行相关的维护工作。

附图说明

图1是本实用新型安装在水平线缆上后的结构示意图；

图2是图1的俯视图；

图3是图1的左视图；

图4是本实用新型开合行走装置旋开后的结构示意图；

图5是本实用新型开合行走装置中行走轮另一种布设方式的结构示意图；

图6是采用连杆平移机构的开合行走装置旋开的过程示意图；

图7是另一种连杆机构的开合行走装置旋开的过程示意图；

图8是本实用新型在倾斜线缆上越障的过程图。

具体实施方式

图1-图4以及图8所示的用于线缆的越障式行驶装置，包括三节通过机械关节5串接在一起的摆臂4，每节摆臂4上设有一个开合行走装置，前后节摆臂上的开合行走装置都设置在摆臂的自由端部；每个开合行走装置都包括设置在摆臂4上的开合驱动机构，开合驱动机构上具有上、下两个平行设置的、且摆动方向相反的拐臂输出轴2，两个拐臂输出轴的端部均装设有行走轮1，行走轮1通过拐臂输出轴2的旋转摆动可选择地压触线缆或远离线缆8，当两个拐臂输出轴2旋合时，上、下拐臂输出轴上的行走轮1处于夹紧线缆状态，当旋开时，上、下行走轮1远离线缆8。本实施例中，开合驱动机构以电机12和减速机11为动力，当然，也可以采用液压马达或者采用做直线运动的液压缸或者电动推杆等作为动力驱动拐臂输出轴旋开、旋合；另外，每个开合行走装置的一个拐臂输出轴上都装有前行驱动装置10作为整体装置的前行动力，该前行驱动装置10为动力电机；实际上在实施时，前行驱动装置并不要求所有开合行走装置都一一配置，可以根据实际需要进行配置。

上述摆臂4的数量可以根据不同的适用场合进行选定，摆臂4的长度、强度和形状则可以根据本装置重量、乘载重量和障碍物的大小及其特征等因素进行设定，在某些特定情况下，摆臂4的长度是可以缩为零的，这种结构实际上是由其他零件代替了摆臂，起到了摆臂的作用；上述机械关节5最好采用多自由度关节，以使本装置能够适应线缆在不同转弯处多方位上的角度变化。图1中，7是障碍物，6是感测障碍的传感器。

本实施例中，安装在上、下拐臂输出轴上的行走轮1各为一个，两个行走轮在拐臂输出轴旋合时上下正对夹紧线缆。在实际应用时，上、下行走轮也可设计成上方一个、下方两个，在拐臂输出轴旋合时呈交错布置夹紧线缆，上方一个行走轮处于下方两个行走轮之间，具体见图5所示。

上述装置中，所述机械关节5的旋转动力来自于由电机13和减速机14构成的动力机构，当然，其动力机构也可以采用液压马达或液压缸、电动推杆等方式。开合行走装置中，所采用的动力加拐臂输出轴的形式亦可由动力加连杆机构所代替，具体见图6、图7所示；行走轮的安装形式也不限于双拐臂输出轴形式，可以是单拐臂输出轴形式，采用单行走轮结构，即省略上述双拐臂输出轴结构中位于下方的一根拐臂输出轴，此结构的越障式行驶装置在使用中，行走轮是位于线缆上方正压在线缆上的。

本实用新型中，机械关节5通过调整各节摆臂4的摆动角度来调节开合装置上行走轮1的姿态以适应线缆8的姿态，保证行走轮1正压或正夹在线缆8上；开合驱动机构是用以带动行走轮1旋开或旋合，行走轮1是用来实现避让线缆8上障碍和承受本装置重力，具有前行驱动装置的行走轮同时还兼具对没有前行驱动动力的行走轮提供前行的动力。

Claims (9)

1.用于线缆的越障式行驶装置，其特征在于：该装置包括至少两节通过机械关节串接在一起的摆臂，每节摆臂上至少设有一个开合行走装置，每个开合行走装置都具有通过摆动可选择地压触线缆或远离线缆的行走轮，至少在两个开合行走装置的行走轮上设置有前行驱动装置。

2.根据权利要求1所述的用于线缆的越障式行驶装置，其特征在于：所述开合行走装置包括设置在摆臂上的开合驱动机构，所述行走轮安装在开合驱动机构拐臂输出轴的端部；所述行走轮的前行驱动装置装设于所述拐臂输出轴上。

3.根据权利要求2所述的用于线缆的越障式行驶装置，其特征在于：所述开合驱动机构的拐臂输出轴为一上、一下设置的两个，该两个拐臂输出轴的摆动方向相反，两个拐臂输出轴的端部均装设行走轮，当两个拐臂输出轴旋合时，上、下拐臂输出轴上的行走轮处于夹紧线缆状态。

4.根据权利要求3所述的用于线缆的越障式行驶装置，其特征在于：所述两个拐臂输出轴平行设置。

5.根据权利要求3或4所述的用于线缆的越障式行驶装置，其特征在于：所述上、下行走轮各为一个，两个行走轮在拐臂输出轴旋合时上下正对夹紧线缆。

6.根据权利要求3或4所述的用于线缆的越障式行驶装置，其特征在于：所述上、下行走轮为上方一个、下方两个，在拐臂输出轴旋合时呈交错布置夹紧线缆，上方的行走轮处于下方两个行走轮之间。

7.根据权利要求1-4中任一权利要求所述的用于线缆的越障式行驶装置，其特征在于：所述机械关节为多自由度关节。

8.根据权利要求5中任一权利要求所述的用于线缆的越障式行驶装置，其特征在于：所述机械关节为多自由度关节。

9.根据权利要求6中任一权利要求所述的用于线缆的越障式行驶装置，其特征在于：所述机械关节为多自由度关节。

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