CN105292106A - 车辆行驶控制装置 - Google Patents

车辆行驶控制装置 Download PDF

Info

Publication number
CN105292106A
CN105292106A CN201510437021.4A CN201510437021A CN105292106A CN 105292106 A CN105292106 A CN 105292106A CN 201510437021 A CN201510437021 A CN 201510437021A CN 105292106 A CN105292106 A CN 105292106A
Authority
CN
China
Prior art keywords
speed
interval
vehicle
setting
rate request
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201510437021.4A
Other languages
English (en)
Inventor
松村健
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Publication of CN105292106A publication Critical patent/CN105292106A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/143—Speed control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/80—Arrangements for controlling instruments
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/085—Changing the parameters of the control units, e.g. changing limit values, working points by control input
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/55—Remote control arrangements
    • B60K2360/56—Remote control arrangements using mobile devices
    • B60K2360/573—Mobile devices controlling vehicle functions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/10—Accelerator pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/12—Brake pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/215—Selection or confirmation of options
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/20—Ambient conditions, e.g. wind or rain
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/06—Combustion engines, Gas turbines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/08—Electric propulsion units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/18—Braking system

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Controls For Constant Speed Travelling (AREA)

Abstract

一种车辆行驶控制装置，使用按每个行驶区间预先设定的设定速度来进行行驶区间内的车辆的加减速控制。该装置具备：取得部，其取得每个行驶区间的设定速度；受理部，其受理驾驶员的速度要求输入；速度设定部，其使用由取得部取得的每个行驶区间的设定速度和基于由受理部受理的速度要求输入而确定的多个行驶区间内的速度变更值，来设定每个行驶区间的目标速度；以及行驶控制部，其基于由速度设定部设定的每个行驶区间的目标速度，来进行行驶区间内的加减速控制。

Description

车辆行驶控制装置
技术领域
本发明涉及车辆行驶控制装置。
背景技术
在专利文献1(日本特开2010-188950号公报)中记载了一种进行车辆的加减速控制的车辆行驶控制装置。车辆行驶控制装置基于按每个行驶区间设定的设定速度，进行多个行驶区间内的车辆的加减速控制。设定速度由驾驶员按每个行驶区间预先设定。
发明内容
然而，在专利文献1所记载的车辆行驶控制装置中，为了根据驾驶员的嗜好变更设定速度，需要进行按每个行驶区间变更设定速度的作业，较为繁琐。
本发明的各种技术方案提供一种车辆行驶控制装置，在使用按每个行驶区间设定的设定速度来进行车辆的加减速控制的情况下，能够容易地将驾驶员对速度的嗜好反映于加减速控制。
本发明的技术方案的车辆行驶控制装置，使用按每个行驶区间预先设定的设定速度来进行所述行驶区间内的车辆的加减速控制，具备：取得部，其取得每个所述行驶区间的设定速度；受理部，其受理驾驶员的速度要求输入；速度设定部，其使用由所述取得部取得的每个所述行驶区间的设定速度和基于由所述受理部受理的所述速度要求输入而确定的所述多个行驶区间内的速度变更值，来设定每个所述行驶区间的目标速度；以及行驶控制部，其基于由所述速度设定部设定的每个所述行驶区间的所述目标速度，来进行所述行驶区间内的加减速控制。
在本发明的技术方案的车辆行驶控制装置中，使用每个行驶区间的设定速度和基于速度要求输入而确定的多个行驶区间内的速度变更值，来设定每个行驶区间的目标速度。因此，无需进行按每个行驶区间输入不同的设定速度的作业，因而，该车辆行驶控制装置能够容易地将驾驶员对速度的嗜好反映于加减速控制。
在上述技术方案中，所述受理部可以通过与能够输入驾驶员的速度要求的便携终端进行通信，来受理所述速度要求输入。由此，与向车辆行驶控制装置直接输入速度要求的情况相比，该车辆行驶控制装置能够提高驾驶员的便利性。
所述速度变更值可以是与设定速度相加或从设定速度减去的值，或者是设定速度的变更比例。在该情况下，该车辆行驶控制装置能够简单地运算目标速度。
根据本发明的各种技术方案，在使用按每个行驶区间设定的设定速度来进行车辆的加减速控制的情况下，能够容易地将驾驶员对速度的嗜好反映于加减速控制。
附图说明
图1是一实施方式的车辆行驶控制装置的概要图。
图2是对速度要求输入的记录处理进行说明的流程图。
图3是对图1的车辆行驶控制装置的加减速控制进行说明的流程图。
图4是对设定速度模式的调整进行说明的图。
标号说明
1…车辆行驶控制装置，2…自身车辆，3…导航系统，4…速度要求输入装置，6…ECU，10…设定速度取得部，11…要求受理部，12…目标速度设定部，13…行驶控制部。
具体实施方式
以下，参照附图，对本发明的实施方式进行说明。此外，在以下的说明中，对同一或相当要素标注同一标号，省略重复的说明。
图1是一实施方式的车辆行驶控制装置的概要图。图1所示的车辆行驶控制装置1是进行自身车辆2的加减速控制的装置。车辆行驶控制装置1例如搭载于自身车辆2。车辆行驶控制装置1的一部分功能也可以由能够与自身车辆2进行通信的交通管理中心等设施的计算机来实现。车辆行驶控制装置1使用按每个行驶区间预先设定的设定速度来进行行驶区间内的自身车辆2的加减速控制。行驶区间是自身车辆2所行驶的预先设定的区间。例如，从当前地点到目的地存在多个行驶区间。多个行驶区间至少连续。例如，通过按照预定的规则将从当前地点到目的地的路径分割，能够设定多个行驶区间。多个行驶区间可以通过将从当前地点到目的地的路径按一定距离分割而形成。或者，多个行驶区间也可以通过将路径按每个交叉路口(也包括分支点)分割而形成。例如，可以将从限制速度的变更地点到下一个限制速度的变更地点的区间定义为行驶区间。在此所说的限制速度例如是基于交通管制的法律上的限制速度。限制速度的变更地点是指变更基于交通管制的法律上的限制速度的地点。此外，目的地例如可以是由用户使用后述导航系统3设定的目的地。或者，目的地也可以是由车辆行驶控制装置1或其他车载装置自动设定的地点。例如，可以将沿着道路与当前地点相距预定距离的地点设定为目的地。
设定速度按每个行驶区间预先设定。预先设定是指在进行加减速控制之前以行驶区间与设定速度对应的方式进行了关联。设定速度只要是设定的速度即可。例如，设定速度可以是法定的限制速度、能够不脱离行驶区间的道路地通过该道路的上限速度(根据车辆的性能而确定的行驶区间的上限速度)、由驾驶员设定的速度、或者由车载或车外系统(例如，管理该地区的交通状况的交通管理系统)设定的速度。
上述车辆行驶控制装置1的功能例如与所谓的ACC(AdaptiveCruiseControl：自适应巡航控制)的功能是同样的。ACC例如是如下控制：在自身车辆2的前方不存在前行车辆的情况下，进行使自身车辆2以上述设定速度进行定速行驶的定速控制，在自身车辆2的前方存在前行车辆的情况下，进行根据与前行车辆的车间距离来调整自身车辆2的速度的跟随控制。前行车辆是指在自身车辆2的行驶车道上在自身车辆的前方行驶的前一个车辆。在自身车辆2与前行车辆之间不存在其他车辆。在自身车辆2的前方存在前行车辆的情况例如是指存在与自身车辆2的车间距离低于预先设定的跟随控制开始阈值的前行车辆的情况。跟随控制开始阈值可以采用周知的值。此外，也可以取代前行车辆与自身车辆2的车间距离而使用前行车辆与自身车辆2的TTC(TimeToCollision：碰撞余裕时间)、前行车辆与自身车辆2的THW(TimeHeadway：车间时间)。
如图1所示，自身车辆2具备导航系统3、速度要求输入装置4、激光雷达5以及ECU(ElectronicControlUnit：电子控制单元)6。
导航系统3是对驾驶员进行直到目的地的路径引导的系统。导航系统3例如具有用于测定自身车辆2的位置的GPS接收部和存储有地图信息的地图数据库3a。GPS接收部例如通过接收来自3个以上的GPS卫星的信号来测定自身车辆2的位置(例如纬度经度)。地图数据库3a的地图信息例如包括道路的位置信息、道路的种类信息、交叉路口或分支点的位置信息等。进而，地图信息还包括与道路信息进行了关联的限制速度。例如，按每个行驶地点或预定的行驶区间而关联了限制速度。导航系统3基于GPS接收部所测定出的自身车辆2的位置与地图数据库3a的地图信息，识别自身车辆2所行驶的行驶道路和行驶车道。导航系统3运算从自身车辆2的位置到目的地的路径，对驾驶员进行该路径的引导。并且，导航系统3向ECU6输出从当前位置到目的地的路径(多个行驶区间)的设定速度。此外，在对行驶地点关联了限制速度的情况下，通过将在从当前位置到目的地的路径中变更限制速度的点设为行驶区间的开始，能够导出行驶区间内的设定速度。
速度要求输入装置4是输入驾驶员的速度要求的装置。驾驶员的速度要求是驾驶员对速度的要求。速度要求例如是“想要稍慢地行驶”、“想要很慢地行驶”、“想要尽量快地行驶”之类的与速度相关的驾驶员的希望或嗜好。作为速度要求输入装置4，例如使用车载设备。作为车载设备的例子，可以使用用于输入速度要求的操作开关或操作杆。具体而言，作为速度要求输入装置4，可以使用从“快”“普通”“慢”“稍慢”等类别中决定出一个类别的开关或杆。此外，类别也可以使用“减少10km/h”、“增加10km/h”之类的速度值来进行分类。速度要求输入装置4向ECU6输出速度要求。
激光雷达5例如设置于自身车辆2的前端，利用激光波来检测车辆前方的障碍物。激光雷达5例如通过向车辆前方发送激光波、并接收在前行车辆等障碍物发生了反射的激光波来检测障碍物。激光雷达5向ECU6输出与检测到的障碍物相应的信号。此外，也可以取代激光雷达5而使用毫米波雷达或图像传感器(相机)等。
ECU6是具有CPU(CentralProcessingUnit：中央处理单元)、ROM(ReadOnlyMemory：只读存储器)、RAM(RandomAccessMemory：随机存取存储器)等的电子控制单元。在ECU6中，通过将储存于ROM的程序加载到RAM并由CPU执行该程序来执行加减速控制等。ECU6也可以由多个ECU构成。
ECU6例如具备设定速度取得部(取得部)10、要求受理部(受理部)11、目标速度设定部(速度设定部)12以及行驶控制部13。
设定速度取得部10取得每个行驶区间的设定速度。设定速度取得部10例如从上述导航系统3取得从当前地点到目的地的路径(多个行驶区间)中的每个行驶区间的设定速度。设定速度取得部10向目标速度设定部12输出所取得的多个行驶区间各自的设定速度。设定速度取得部10也可以通过与交通管理中心等设施的计算机进行通信来取得每个行驶区间的设定速度。
要求受理部11受理驾驶员的速度要求输入。要求受理部11例如从上述速度要求输入装置4受理速度要求输入。要求受理部11向目标速度设定部12输出速度要求输入。
目标速度设定部12基于由要求受理部11受理的速度要求输入来决定多个行驶区间内的速度变更值。速度变更值是用于一律地变更对多个行驶区间分别设定的设定速度的值。例如，速度变更值可以是与设定速度相加或从设定速度减去的值，或者是设定速度的变更比例。速度变更值能够基于速度要求输入而唯一地确定。具体而言，若速度要求输入是表示“减少10km/h”这一要求的信息，则由于该要求包含速度本身，所以速度变更值成为“-10km/h”。另一方面，在速度要求输入是表示“想要稍慢地行驶”这一要求的信息的情况下，参照预先将速度要求输入与速度变更值进行了关联的表等，唯一地决定速度变更值。例如，在上述表中，在“想要稍慢地行驶”这一速度要求输入与“-10％”这一变更比例进行了关联的情况下，对于“想要稍慢地行驶”这一速度要求输入，可唯一地决定“+10％”这一变更比例。
然后，目标速度设定部12基于由设定速度取得部10取得的每个行驶区间的设定速度和速度变更值，来设定每个行驶区间的目标速度。例如，目标速度设定部12将按每个行驶区间设定的设定速度作为基准，基于速度变更值来变更设定速度，并将其设为加减速控制的目标速度。例如，假设行驶区间A的设定速度是“60km/h”，行驶区间B的设定速度是“50km/h”，行驶区间C的设定速度是“80km/h”，速度变更值是“-10km/h”。在该情况下，目标速度设定部12将行驶区间A的设定速度“60km/h”作为基准，使用速度变更值“-10km/h”，将行驶区间A的目标速度设定为“50km/h”。同样，目标速度设定部12将行驶区间B的设定速度“50km/h”作为基准，使用速度变更值“-10km/h”，将行驶区间B的目标速度设定为“40km/h”。同样，目标速度设定部12将行驶区间C的设定速度“80km/h”作为基准，使用速度变更值“-10km/h”，将行驶区间C的目标速度设定为“70km/h”。这样，通过以1个速度变更值变更多个行驶区间的速度，能够整体变更行驶区间全体的速度模式。
目标速度设定部12还基于激光雷达5的识别结果判定在自身车辆2的前方是否存在前行车辆，在自身车辆2的前方不存在前行车辆的情况下，将变更后的设定速度作为目标速度。另一方面，在自身车辆2的前方存在前行车辆的情况下，将与自身车辆和前行车辆的车间距离相应的速度作为目标速度。目标速度设定部12向行驶控制部13输出目标速度。
行驶控制部13基于由目标速度设定部12设定的每个行驶区间的目标速度，来进行行驶区间内的加减速控制。行驶控制部13例如对搭载于自身车辆2的马达或发动机进行驱动控制，对组装于制动器液压回路的泵或马达进行工作调整来进行制动控制。
接着，对本实施方式的车辆行驶控制装置1的动作进行说明。首先，对与驾驶员的速度要求输入相关的处理进行说明。图2是对速度要求输入的记录处理进行说明的流程图。图2所示的控制处理例如在ACC的功能设定开关被接通的定时、或者ACC的工作开关被接通的定时执行。此外，也可以在开始ACC之前输入速度要求。
如图2所示，首先，速度要求输入装置4和要求受理部11受理驾驶员的速度要求输入(S10)。例如，由驾驶员操作用于输入速度要求的操作开关，输入“慢”这一速度要求，要求受理部11受理“慢”这一速度要求输入。当S10的处理结束后，要求受理部11将速度要求输入记录到ECU6可参照的存储器等(S12)。以上，结束图2的动作。这样，速度要求与ACC是否工作无关地被受理、记录。也就是说，在行驶前，驾驶员能够事先输入速度要求。另外，速度要求在ACC的工作期间也被受理、记录。也就是说，驾驶员也能在以ACC进行行驶的期间输入速度要求。
接着，对车辆行驶控制装置1的加减速控制进行说明。图3是对车辆行驶控制装置1的加减速控制进行说明的流程图。图3所示的控制处理例如在ACC的工作开关被接通的定时执行。图3所示的控制处理也可以在车辆与下一行驶区间的起点之间的距离成为了预先设定的距离以下时执行。
首先，设定速度取得部10取得预定行驶的每个行驶区间的设定速度(S20)。设定速度取得部10例如从导航系统3取得预定行驶的每个行驶区间的设定速度。此外，以下，以设定速度是地图信息所包含的限制速度的情况为例进行说明。当S20的处理结束后，处理移向要求判定处理(S22)。
作为S22的处理，目标速度设定部12判定是否存在设定速度的调整的要求(速度要求输入)。目标速度设定部12根据是否由要求受理部11记录了速度要求输入来判定是否存在速度要求输入(参照图2)。在目标速度设定部12判定为存在速度要求输入的情况下，处理移向速度变更值的决定处理(S24)。
作为S24的处理，目标速度设定部12基于速度要求输入来决定速度变更值。以下，以速度变更值是与设定速度相加或从设定速度减去的值(加减运算速度)的情况为一例进行说明。例如，在速度要求输入包含加减运算速度的情况下，目标速度设定部12将速度要求输入所包含的加减运算速度作为速度变更值。另一方面，在速度要求输入不包含加减运算速度的情况下，目标速度设定部12参照将速度要求输入与速度变更值进行了关联的表，根据速度要求输入来决定与设定速度相加或从设定速度减去的值。在决定后，处理移向目标速度设定处理(S26)。
作为S26的处理，目标速度设定部12基于在S20的处理中取得的每个行驶区间的限制速度以及在S24的处理中决定出的加减运算速度，来设定每个行驶区间的目标速度。例如，目标速度设定部12在各个行驶区间内分别进行如下处理：将限制速度与在S24的处理中决定出的加减运算速度进行加减运算，并将运算得到的速度设为目标速度。当设定了每个行驶区间的目标速度后，处理移向加减速控制处理(S28)。
作为S28的处理，行驶控制部13基于在S26的处理中设定的目标速度来进行行驶区间的加减速控制。当S28的处理结束后，图3所示的控制处理结束。
另一方面，在S22的处理中目标速度设定部12判定为不存在速度要求输入的情况下，由于无需进行速度变更，所以将速度变更值设为0(S30)并移向目标速度设定处理(S26)。在该情况下，目标速度设定部12将每个行驶区间的限制速度设定为目标速度。之后，基于目标速度进行加减速控制(S28)，图3所示的控制处理结束。
以上，结束图3的控制处理。接着，对图3所示的控制处理的作用效果进行简要说明。图4是对设定速度模式的调整进行说明的图。在此，以实线示出了基于行驶区间A、行驶区间B、行驶区间C的各个行驶区间的限制速度的设定速度模式。并且，以虚线示出了以设定速度的变更要求(速度变更要求)为契机而变更后的设定速度模式(目标速度模式)。图4的(A)示出了按每个行驶区间输入设定速度来进行调整的情况。例如，假设驾驶员希望以稍慢的速度行驶，针对行驶区间A输入了例如“50km/h”这一绝对值。在该情况下，从要求输入的时刻起，在行驶区间A中，目标速度向“50km/h”变更(图中虚线)。然而，在到达了限制速度例如是“40km/h”的行驶区间B时，目标速度会向“40km/h”变更。即，在驾驶员按每个行驶区间输入绝对值的情况下，需要驾驶员自身随着限制速度的切换而再次变更设定速度，或者中断ACC来进行驾驶。
另一方面，图4的(B)示出了使用基于速度要求的速度变更值来调整设定速度的情况。例如，在驾驶员希望以稍慢的速度行驶的情况下，导出“-10km/h”这一加减运算速度作为速度变更值。在该情况下，从要求输入的时刻起，在行驶区间A中，目标速度向“50km/h”变更(图中虚线)。并且，在到达了限制速度例如是“40km/h”的行驶区间B时，目标速度向“30km/h”变更。即，车辆行驶控制装置1能够满足想要以限制速度为基准而以稍慢的速度行驶这一要求。
以上，在本实施方式的车辆行驶控制装置1中，使用每个行驶区间的设定速度和基于速度要求输入而确定的多个行驶区间内的速度变更值，来设定每个行驶区间的目标速度。因此，无需进行按每个行驶区间输入不同的设定速度的作业，因而，车辆行驶控制装置1能够容易地将驾驶员对速度的嗜好反映于加减速控制。另外，车辆行驶控制装置1能够避免驾驶员对设定速度多次进行速度变更。进而，车辆行驶控制装置1也无需准备并存储多个希望速度模式等。
另外，通过采用与设定速度相加或从设定速度减去的值、或者设定速度的变更比例作为速度变更值，车辆行驶控制装置1能够简易地运算目标速度。并且，在采用了相对于设定速度的变更比例的情况下，车辆行驶控制装置1能够使目标速度相对于设定速度非线性地变更。例如，在行驶区间A的设定速度是“80km/h”、行驶区间B的设定速度是“90km/h”的情况下，在采用加减运算速度作为速度变更值并将加减运算速度设为“+20km/h”时，行驶区间A的目标速度成为“100km/h”，行驶区间B的目标速度成为“110km/h”。另一方面，在采用变更比例作为速度变更值并设为“+25％”时，行驶区间A的目标速度成为“100km/h”，与加减运算速度的情况相比没有变化，但行驶区间B的目标速度成为“112.5km/h”，因此，能够向进一步反映了驾驶员的希望的速度模式变更。
以上，上述实施方式是本发明的车辆行驶控制装置的一实施方式，本发明的车辆行驶控制装置不限于上述实施方式所记载的内容。
例如，作为速度要求输入装置4的变形例，可以使用语音识别用麦克风。在该情况下，驾驶员的速度要求通过语音而输入。或者，速度要求输入装置4也可以是关于速度已经用于其他用途的车载设备。作为这样的车载设备，例如可以使用变更ACC的设定速度的操作杆、或者以ACC进行行驶的期间的制动器踏板或加速器踏板。具体而言，若是变更ACC的设定速度的操作杆，则与操作杆的操作量相应的速度变更值成为速度要求。若是以ACC进行行驶的期间的制动器踏板或加速器踏板，则能够根据踏板操作量取得速度要求。进而，速度要求输入装置4也可以是用于速度以外的用途的车载设备。作为这样的车载设备，可以使用雨刷的操作开关或灯的操作开关。例如，在接通了雨刷的操作开关的情况下，由于是雨天，所以能够推定驾驶员具有想要减慢速度这一要求。另外，在接通了灯的操作开关的情况下，由于是夜间，所以能够推定驾驶员具有想要减慢速度这一要求。这样，也可以使用能够推定驾驶员的速度要求的信息。或者，速度要求输入装置4也可以是非车载的设备(外部装置)。作为外部装置的例子，可以是能够与自身车辆2进行通信的便携终端。便携终端构成为能够输入驾驶员的速度要求。例如，在便携终端安装有用于输入速度要求的应用程序。驾驶员启动该应用程序来输入速度要求。便携终端将输入的速度要求作为速度要求输入发送给自身车辆2的要求受理部11。通过使用便携终端，车辆侧用户的便利性提高。
另外，在上述实施方式中，虽然对设定速度取得部10从导航系统3取得设定速度的例子进行了说明，但设定速度取得部10也可以使用路车间通信来取得设定车速，或者从其他车载设备取得设定速度。
另外，在上述实施方式中，虽然将车辆行驶控制装置1的加减速控制设为ACC进行了说明，但不限于ACC。

Claims (3)

1.一种车辆行驶控制装置，使用按每个行驶区间预先设定的设定速度来进行所述行驶区间内的车辆的加减速控制，具备：
取得部，其取得每个所述行驶区间的设定速度；
受理部，其受理驾驶员的速度要求输入；
速度设定部，其使用由所述取得部取得的每个所述行驶区间的设定速度和基于由所述受理部受理的所述速度要求输入而确定的所述多个行驶区间内的速度变更值，来设定每个所述行驶区间的目标速度；以及
行驶控制部，其基于由所述速度设定部设定的每个所述行驶区间的所述目标速度，来进行所述行驶区间内的加减速控制。
2.根据权利要求1所述的车辆行驶控制装置，
所述受理部，通过与能够输入驾驶员的速度要求的便携终端进行通信，来受理所述速度要求输入。
3.根据权利要求1或2所述的车辆行驶控制装置，
所述速度变更值是与设定速度相加或从设定速度减去的值，或者是设定速度的变更比例。
CN201510437021.4A 2014-07-24 2015-07-23 车辆行驶控制装置 Pending CN105292106A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014151140A JP2016022936A (ja) 2014-07-24 2014-07-24 車両走行制御装置
JP2014-151140 2014-07-24

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN105292106A true CN105292106A (zh) 2016-02-03

Family

ID=53969085

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510437021.4A Pending CN105292106A (zh) 2014-07-24 2015-07-23 车辆行驶控制装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20160023656A1 (zh)
EP (1) EP2977284A3 (zh)
JP (1) JP2016022936A (zh)
CN (1) CN105292106A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108536134A (zh) * 2017-03-02 2018-09-14 比亚迪股份有限公司 车辆行驶自动控制方法和装置

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10640111B1 (en) 2016-09-07 2020-05-05 Waymo Llc Speed planning for autonomous vehicles
JP6520877B2 (ja) * 2016-09-20 2019-05-29 トヨタ自動車株式会社 車両走行制御装置
DE102017208854A1 (de) * 2017-05-24 2018-11-29 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren, Vorrichtungen und computerlesbares Speichermedium mit Instruktionen zum Ermitteln von geltenden Verkehrsregeln für ein Kraftfahrzeug
US20190023120A1 (en) * 2017-07-20 2019-01-24 Valeo North America, Inc. Vane pivots standardization to a vehicle frame
US10627825B2 (en) 2017-11-22 2020-04-21 Waymo Llc Using discomfort for speed planning in autonomous vehicles
US10967861B2 (en) 2018-11-13 2021-04-06 Waymo Llc Using discomfort for speed planning in responding to tailgating vehicles for autonomous vehicles
CN109774473B (zh) * 2019-01-31 2020-07-10 重庆长安汽车股份有限公司 一种基于摄像头与导航数据融合的限速控制方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003276472A (ja) * 2002-03-26 2003-09-30 Toyota Central Res & Dev Lab Inc 目標車速決定装置
JP2008049888A (ja) * 2006-08-25 2008-03-06 Denso Corp 走行制御装置
CN103108763A (zh) * 2010-09-15 2013-05-15 丰田自动车株式会社 车辆控制系统
WO2014027069A1 (en) * 2012-08-16 2014-02-20 Jaguar Land Rover Limited System and method for controlling vehcile speed to enhance occupant comfort
JP2014088166A (ja) * 2012-10-02 2014-05-15 Toyota Motor Corp 運転支援装置

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0712146Y2 (ja) * 1988-05-19 1995-03-22 富士重工業株式会社 自動車のクルーズコントロール装置
DE19821803A1 (de) * 1998-05-15 1999-11-18 Daimler Chrysler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Längsgeschwindigkeitssteuerung eines Kraftfahrzeuges
DE102005045018A1 (de) * 2005-09-21 2007-03-22 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zur Längsführung eines Kraftfahrzeugs
US7400963B2 (en) * 2005-12-09 2008-07-15 Gm Global Technology Operations, Inc. Speed control method for vehicle approaching and traveling on a curve
JP5056707B2 (ja) * 2008-10-01 2012-10-24 トヨタ自動車株式会社 車速制御装置
JP5205301B2 (ja) * 2009-02-20 2013-06-05 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両走行制御装置
US8996273B2 (en) * 2012-08-31 2015-03-31 GM Global Technology Operations LLC Anticipatory cruise control
US9187093B1 (en) * 2014-08-04 2015-11-17 Cummins, Inc. Systems and methods of cruise droop control

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003276472A (ja) * 2002-03-26 2003-09-30 Toyota Central Res & Dev Lab Inc 目標車速決定装置
JP2008049888A (ja) * 2006-08-25 2008-03-06 Denso Corp 走行制御装置
CN103108763A (zh) * 2010-09-15 2013-05-15 丰田自动车株式会社 车辆控制系统
WO2014027069A1 (en) * 2012-08-16 2014-02-20 Jaguar Land Rover Limited System and method for controlling vehcile speed to enhance occupant comfort
JP2014088166A (ja) * 2012-10-02 2014-05-15 Toyota Motor Corp 運転支援装置

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108536134A (zh) * 2017-03-02 2018-09-14 比亚迪股份有限公司 车辆行驶自动控制方法和装置
CN108536134B (zh) * 2017-03-02 2019-12-20 比亚迪股份有限公司 车辆行驶自动控制方法和装置

Also Published As

Publication number Publication date
EP2977284A3 (en) 2016-12-07
US20160023656A1 (en) 2016-01-28
JP2016022936A (ja) 2016-02-08
EP2977284A2 (en) 2016-01-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105292106A (zh) 车辆行驶控制装置
CN107614346B (zh) 驾驶辅助装置
CN110366513B (zh) 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质
WO2017138513A1 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム
JP6597344B2 (ja) 車両制御装置
US11414079B2 (en) Vehicle control system, vehicle control method, and storage medium
JP5056707B2 (ja) 車速制御装置
CN110588651B (zh) 车辆的驾驶辅助装置
US10576979B2 (en) Longitudinal driver assistance system in a motor vehicle
US10990108B2 (en) Vehicle control system
US11217045B2 (en) Information processing system and server
CN111731296B (zh) 行驶控制装置、行驶控制方法以及存储程序的存储介质
US20200406892A1 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium
KR102473879B1 (ko) 차량의 종방향 동적 거동의 자동 제어 방법 및 장치
CN112319474B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
US11548441B2 (en) Out-of-vehicle notification device
US20190187710A1 (en) Vehicle control device
JP6326968B2 (ja) 運転支援システム及び運転支援方法
JP5076852B2 (ja) 走行制御装置
US20210171032A1 (en) Driving support system
JP7201310B2 (ja) 車両制御システム
CN111376901B (zh) 车辆的控制方法、装置及车辆
US11979805B2 (en) Control method, communication terminal, and communication system
CN112046478B (zh) 车辆控制装置及其动作方法、车辆以及存储介质
CN112009474B (zh) 自动驾驶辅助装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20160203

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication