CN105278409A - 电动板车及控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了电动板车及控制方法，包括车架、踏板、驱动轮、万向轮、驱动电机、压力感应器和控制电路板，在车架前端安装两个固定支架，两个固定支架上分别安装驱动电机，驱动电机的输出轴上安装驱动轮，车架后端安装两只万向轮，在车架的顶面四角分别安装一个压力感应器，压力感应器通过螺丝安装在车架上，压力感应器上固定安装踏板，车架上安装电池、开关、充电接口和控制电路板，电池、开关、充电接口、控制电路板和驱动电机依电回路方式连接，整体构成电动板车。本发明在车架的前轮与后轮位置上安装压力感应器，通过身体重量控制运行，只需用户踩踏踏板，无需遥控器或设置扶手，运行稳定，解放双手，操作便捷，不仅用户的双手可以解放出来，也提高了滑行的体验感和趣味性。

Description

电动板车及控制方法
技术领域
本发明涉及代步工具，尤其涉及一种电动板车及控制方法。
背景技术
众所周知，电动板车是利用电力驱动的板车。现有电动板车的控制方式一般为车把、线控或遥控等。加装车把的电动板车，车把与板车之间有导线，在用户使用电动板车的过程中，导线会影响用户正常操作，对用户造成危险，而且，外露的导线易损坏，使用寿命较短。采用遥控方式的电动板车虽然不需要导线，但是遥控装置结构复杂，组织成本高，而且仍无法将用户的双手解放出来，操作感不理想。
发明内容
本发明的目的是：提供一种电动板车及控制方法，该电动板车无需遥控器或手柄操控运行，运行稳定，解放双手。
为解决上述技术问题，本发明提供如下技术解决方案：电动板车，其特征在于，包括车架、踏板、驱动轮、万向轮、驱动电机、压力感应器和控制电路板，在车架前端安装两个固定支架，两个固定支架上分别安装驱动电机，驱动电机的输出轴上安装驱动轮，车架后端安装两只万向轮，在车架的顶面四角分别安装一个压力感应器，压力感应器通过螺丝安装在车架上，压力感应器上固定安装踏板，车架上安装电池、开关、充电接口和控制电路板，电池、开关、充电接口、控制电路板和驱动电机依电回路方式连接，整体构成电动板车。
另一优选方案，所述控制电路板由微处理器、复位电路、程序烧写模块、驱动通信接口、蜂鸣器电路、蓝牙电路、电源模块电路、LED控制电路、USB模块电路、称重传感器接口电路以及差分放大电路；其中，所述称重传感器接口电路连接于所述差分放大电路，所述复位电路、程序烧写模块、驱动通信接口、蜂鸣器电路、蓝牙电路、LED控制电路、USB模块电路以及差分放大电路连接于所述微处理器。
另一优选方案，所述微处理器为ARM-STM32F103C8T6。
另一优选方案，所述称重传感器接口电路：称重传感器接口P5的1脚接3.3V，称重传感器接口P5的2脚接网络标号DZC_1A，称重传感器接口P5的3脚接网络标号DZC_1B，称重传感器接口P5的4脚接地，称重传感器接口P6的1脚接3.3V，称重传感器接口P6的2脚接网络标号DZC_6A，称重传感器接口P6的3脚接网络标号DZC_2B，称重传感器接口P6的4脚接地，称重传感器接口P7的1脚接3.3V，称重传感器接口P7的2脚接网络标号DZC_3A，称重传感器接口P7的3脚接网络标号DZC_3B，称重传感器接口P7的4脚接地，称重传感器接口P8的1脚接3.3V，称重传感器接口P8的2脚接网络标号DZC_4A，称重传感器接口P8的3脚接网络标号DZC_4B，称重传感器接口P8的4脚接地。
另一优选方案，所述差分放大电路：电容C5的一端形成节点且有3条支路，1支路接称重传感器网络标号DZC_1A，2支路与电容C3一端相连，3支路与电阻R3一端相连，电阻R3的另一端形成节点且有3条支路，1支路与芯片WT272CIC2的2脚相连，2支路与电阻R1的一端相连，3支路与电容C1的一端相连，R1的另一端相连形成节点且有3条支路，1支路与芯片WT272CIC2的1脚相连，2支路与电阻R5的一端相连，3支路与电容C1的另一端相连，R5的一端相连形成节点且有2条支路，1支路接网络标号DZC_1，2支路与电容C7的一端相连，C7的另一端接模拟地，C3的另一端接模拟地，电容C5的另一端形成节点且有3条支路，1支路接称重传感器网络标号DZC_1B，2支路与电容C9一端相连，3支路与电阻R7一端相连，电阻R7的另一端形成节点且有2条支路，1支路与芯片WT272CIC2的3脚相连，2支路与电阻R9的一端相连，电阻R9的另一端形成节点且有3条支路，1支路与电阻R11的一端相连，2支路与电阻R12的一端相连，3支路与电容C13的一端相连，R11的另一端接3.3V，R12的另一端接模拟地，电容C13的另一端接模拟地，电容C9的另一端接模拟地，电容C12的一端接3.3V，电容C12的另一端接模拟地。电容C24的一端形成节点且有3条支路，1支路接称重传感器网络标号DZC_3A，2支路与电容C22一端相连，3支路与电阻R17一端相连，电阻R17的另一端形成节点且有3条支路，1支路与芯片WT272CIC2的6脚相连，2支路与电阻R15的一端相连，3支路与电容C20的一端相连，R15的另一端相连形成节点且有3条支路，1支路与芯片WT272CIC2的7脚相连，2支路与电阻R19的一端相连，3支路与电容C20的另一端相连，R19的一端相连形成节点且有2条支路，1支路接网络标号DZC_3，2支路与电容C26的一端相连，C26的另一端接模拟地，C22的另一端接模拟地，电容C24的另一端形成节点且有3条支路，1支路接称重传感器网络标号DZC_3B，2支路与电容C28一端相连，3支路与电阻R21一端相连，电阻R21的另一端形成节点且有2条支路，1支路与芯片WT272CIC2的5脚相连，2支路与电阻R23的一端相连，电阻R23的另一端形成节点且有3条支路，1支路与电阻R25的一端相连，2支路与电阻R26的一端相连，3支路与电容C31的一端相连，R25的另一端接3.3V，R26的另一端接模拟地，电容C31的另一端接模拟地，电容C28的另一端接模拟地，电容C30的一端接3.3V，电容C30的另一端接模拟地，电容C32的一端接3.3V，电容C32的另一端接模拟地，芯片WT272CIC2的8脚接3.3V，芯片WT272CIC2的4脚接模拟地，电容C6的一端形成节点且有3条支路，1支路接称重传感器网络标号DZC_2A，2支路与电容C4一端相连，3支路与电阻R4一端相连，电阻R4的另一端形成节点且有3条支路，1支路与芯片WT272CIC3的2脚相连，2支路与电阻R2的一端相连，3支路与电容C2的一端相连，R2的一另端相连形成节点且有3条支路，1支路与芯片WT272CIC3的1脚相连，2支路与电阻R6的一端相连，3支路与电容C2的另一端相连，R6的一端相连形成节点且有2条支路，1支路接网络标号DZC_3，2支路与电容C8的一端相连，C8的另一端接模拟地，C4的另一端接模拟地，电容C6的另一端形成节点且有3条支路，1支路接称重传感器网络标号DZC_2B，2支路与电容C10一端相连，3支路与电阻R8一端相连，电阻R8的另一端形成节点且有2条支路，1支路与芯片WT272CIC3的3脚相连，2支路与电阻R10的一端相连，电阻R10的另一端形成节点且有3条支路，1支路与电阻R13的一端相连，2支路与电阻R14的一端相连，3支路与电容C15的一端相连，R13的另一端接3.3V，R14的另一端接模拟地，电容C15的另一端接模拟地，电容C10的另一端接模拟地，电容C14的一端接3.3V，电容C14的另一端接模拟地。电容C25的一端形成节点且有3条支路，1支路接称重传感器网络标号DZC_4A，2支路与电容C23一端相连，3支路与电阻R18一端相连，电阻R18的另一端形成节点且有3条支路，1支路与芯片WT272CIC3的6脚相连，2支路与电阻R16的一端相连，3支路与电容C21的一端相连，R16的一端相连形成节点且有3条支路，1支路与芯片WT272CIC3的7脚相连，2支路与电阻R20的一端相连，3支路与电容C21的另一端相连，R20的一端相连形成节点且有2条支路，1支路接网络标号DZC_4，2支路与电容C27的一端相连，C27的另一端接模拟地，C23的另一端接模拟地，电容C25的另一端形成节点且有3条支路，1支路接称重传感器网络标号DZC_4B，2支路与电容C29一端相连，3支路与电阻R22一端相连，电阻R22的另一端形成节点且有2条支路，1支路与芯片WT272CIC3的5脚相连，2支路与电阻R24的一端相连，电阻R24的另一端形成节点且有3条支路，1支路与电阻R27的一端相连，2支路与电阻R28的一端相连，3支路与电容C34的一端相连，R27的另一端接3.3V，R28的另一端接模拟地，电容C33的另一端接模拟地，电容C29的另一端接模拟地，电容C33的一端接3.3V，电容C33的另一端接模拟地，电容C35的一端接3.3V，电容C35的另一端接模拟地，芯片WT272CIC3的8脚接3.3V，芯片WT272CIC3的4脚接模拟地。
一种电动板车的控制方法，其特征是方法如下：A\B\C\D表示对应的压力感应器将压力转换为具体的数值的值，K表示系数，X表示左右值，Y表示前后值，则重心的左右识别方法是：（A+C）/2-（B+D）/2=X，得到的结果0表示在中心，大于或者小于0表示向左方或者右方倾斜；重心的前后识别方法是：（A+B）/2-（C+D）/2=Y，得到的结果0表示在中心，大于或者小于0表示向前方或者另后方倾斜；体重的识别方法是：(A+B+C+D)*k；通过上面的公式，求出身体重心在板车上的具体位置，当发现重心向前倾斜的时候，前进的速度与X的关系是S（速度）=kX（前进的值乘上比例）+oldS（上一次计算出来的速度值），意思是速度等于身体重心越向前倾得到的值乘上一个比例加上上一次计算出来的速度值；效果是：身体越向前倾斜，加速度越快；身体保持直立的状态时，速度不变；当身体重心后仰的时候，速度减小；板车的左转右转：左轮的速度SL(左轮速度)=YSk（左右重心值乘上速度值乘上系数），右轮的速度SL(右轮速度)=-YSk（左右重心值乘上速度值乘上系数，与左轮相反；效果是：身体向左倾斜，约定Y值为负，左轮的速度减小，右轮的速度因为取反了所以负负得正，速度增加，车子自然向左行驶，反之亦然；身体重心一直向后倾斜，速度一直减小，减到零时则一直保持为零，板车禁止不动，车辆停止。
本发明的优点是：在车架的前轮与后轮位置上安装压力感应器，通过身体重量控制运行，当前脚的压力比后脚的压力大时，板车向前运行，当后脚的压力比前脚大时，板车减速，向前倾斜越多加速度越快，向后倾斜越多减速度越快直到停止，电动板车只需用户踩踏踏板，无需遥控器或设置扶手，操作便捷，不仅用户的双手可以解放出来，也提高了滑行的体验感和趣味性。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图2为控制电路板的原理框图。
图3为控制程序示意框图。
图4为本发明的控制电路板中微处理器结构示意图。
图5为控制电路板中复位电路的电路图。
图6为控制电路板中程序烧写模块的电路图。
图7为控制电路板中驱动通信接口的电路图。
图8为控制电路板中蜂鸣器电路的电路图。
图9为控制电路板中蓝牙电路模块的电路图。
图10为控制电路板中电源模块电路的电路图。
图11为控制电路板中LED控制电路的电路图。
图12为控制电路板中USB模块电路的电路图。
图13为控制电路板中称重传感器接口电路的电路图。
图14a~14d为控制电路板中差分放大电路的电路图。
图中：1车架，2踏板，3驱动轮，4万向轮，5驱动电机，6压力感应器，7控制电路板，8支架，9螺丝柱，10电池，11开关，12充电接口。
具体实施方式
下面结合附图进一步说明本发明的技术解决方案，不能理解为是对技术方案的限制。
如图1所示，该电动板车包括车架1、踏板2、驱动轮3、万向轮4、驱动电机5、压力感应器6和控制电路板7，在车架1前端安装两个固定支架8，两个固定支架上分别安装驱动电机5，驱动电机5的输出轴上安装驱动轮3，车架1后端安装两只万向轮4，在车架1的顶面四角分别安装一个压力感应器6，压力感应器6通过螺丝9安装在车架1上，压力感应器6上固定安装踏板2，车架1）安装电池10、开关11、充电接口12和控制电路板7，电池10、开关11、充电接口12、控制电路板7和驱动电机3依电回路方式连接，整体构成电动板车。
如图3所示，当人站在踏板上，踏板2通过螺丝柱9下压压力感应器6，压力感应器6形变，压力信息传送至控制电路板7通过驱动电机5控制驱动轮3转速，并在万向轮4的协作使得整车自由扭转。
如图2所示，如果A\B\C\D表示对应的压力感应器将压力转换为具体的数值的值，K表示系数，X表示左右值，Y表示前后值，则重心的左右识别方法是：（A+C）/2-（B+D）/2=X，得到的结果0表示在中心，大于或者小于0表示向左方或者右方倾斜；重心的前后识别方法是：（A+B）/2-（C+D）/2=Y，得到的结果0表示在中心，大于或者小于0表示向前方或者另后方倾斜；体重的识别方法是：(A+B+C+D)*k；通过上面的公式，求出身体重心在板车上的具体位置，当发现重心向前倾斜的时候，前进的速度与X的关系是S（速度）=kX（前进的值乘上比例）+oldS（上一次计算出来的速度值），意思是速度等于身体重心越向前倾得到的值乘上一个比例加上上一次计算出来的速度值；效果是：身体越向前倾斜，加速度越快；身体保持直立的状态时，速度不变；当身体重心后仰的时候，速度减小；板车的左转右转：左轮的速度SL(左轮速度)=YSk（左右重心值乘上速度值乘上系数），右轮的速度SL(右轮速度)=-YSk（左右重心值乘上速度值乘上系数，与左轮相反；效果是：身体向左倾斜，约定Y值为负，左轮的速度减小，右轮的速度因为取反了所以负负得正，速度增加，车子自然向左行驶，反之亦然；身体重心一直向后倾斜，速度一直减小，减到零时则一直保持为零，板车禁止不动，车辆停止。
如图4所示，为控制电路板中的微处理器，所述微处理器型号为ARM-STM32F103C8T6或单片机IC1。所述控制电路板由微处理器、复位电路、程序烧写模块、驱动通信接口、蜂鸣器电路、蓝牙电路、电源模块电路、LED控制电路、USB模块电路、称重传感器接口以及差分放大电路；其中，所述称重传感器接口连接于所述差分放大电路，所述复位电路、程序烧写模块、驱动通信接口、蜂鸣器电路、蓝牙电路、电源模块电路、LED控制电路、USB模块电路以及差分放大电路连接于所述微处理器。
请参阅图5，复位电路：3.3V电源线接到电阻R30的一端，电阻R30的另一端形成结点且有两条支路，1支路接ARM-STM32F103C8T6网络标号NRST，2支路连接电容C36的一端相连，电容C36的另一端接地。
请参阅图6，程序烧写模块：编程端口P3的1脚接单片机IC1的34脚，编程端口P3的2脚形成结点且有2条支路，1支路接地，2支路接电阻R32的一端，编程端口P3的3脚形成结点且有2条支路，1支路接ARM-STM32F103C8T6网络标号CLK，2支路接电阻R32的另一端，编程端口P3的4脚接3.3V电源线。
请参阅图7驱动通信接口：驱动通信端口P2的1脚接5V电源，驱动通信端口P2的2脚接电阻R29的一端，电阻R29的另一端接ARM-STM32F103C8T6网络标号TX3，驱动通信端口P2的3脚接电阻R31的一端，电阻R31的另一端接ARM-STM32F103C8T6网络标号RX3，驱动通信端口P2的4脚接地。
请参阅图8，蜂鸣器电路：5V电源线形成结点且有两条支路，1支路接二极管D1的负极，2支路接蜂鸣器Speaker1的一端，蜂鸣器Speaker1的另一端形成结点且有两条支路，1支路接二极管D1的正极，2支路接三极管Q1的3脚，三极管Q1的1脚接电阻R35的一端，电阻R35的另一端接ARM-STM32F103C8T6网络标号SPEAK,三极管Q1的2脚接地。
请参阅图9，蓝牙电路模块：3.3V电源线形成结点且有2条支路，1支路与电容C41的一端相连，2支路与蓝牙模块HC-06的12脚相连，电容C41的另一端接地，蓝牙模块HC-06的13脚接地，蓝牙模块HC-06的1脚接ARM-STM32F103C8T6网络标号RX2，蓝牙模块HC-06的2脚接ARM-STM32F103C8T6网络标号TX2;
请参阅图10，电源模块电路：5V电源线形成结点且有2条支路，1支路与电解电容C39的正极相连，2支路与稳压芯片1117-3.3VU2的3脚相连，电解电容C39的负极接地，3.3V电源线形成结点且有4条支路，1支路与电解电容C38的正极相连，2支路与电容C40的一端相连，3支路与稳压芯片1117-3.3VU2的2脚相连，4支路与稳压芯片1117-3.3VU2的4脚相连，电解电容C38的负极接地，电容C40的另一端接地，稳压芯片1117-3.3VU2的1脚接地;
请参阅图11，LED控制电路：LED接口P1的1脚接5V电源，LED接口P1的2脚接ARM-STM32F103C8T6网络标号LED_SIG1，LED接口P1的3脚接地，LED接口P4的1脚接5V电源，LED接口P4的2脚接ARM-STM32F103C8T6网络标号LED_SIG1，LED接口P4的3脚接地；
请参阅图12，USB模块电路：5V电源线形成节点且有2条支路，1支路与电容C37的一端相连，2支路与自恢复保险丝F1的一端相连，自恢复保险丝F1的另一端与USB端口的1脚相连，USB端口的2脚与电阻R33一端相连，电阻R33另一端接ARM-STM32F103C8T6网络标号TX，USB端口的3脚与电阻R34一端相连，电阻R34另一端接ARM-STM32F103C8T6网络标号RX，USB端口的4脚接地，电容C37的另一端接地。
请参阅图13，称重传感器接口电路：称重传感器接口P5的1脚接3.3V，称重传感器接口P5的2脚接网络标号DZC_1A，称重传感器接口P5的3脚接网络标号DZC_1B，称重传感器接口P5的4脚接地，称重传感器接口P6的1脚接3.3V，称重传感器接口P6的2脚接网络标号DZC_6A，称重传感器接口P6的3脚接网络标号DZC_2B，称重传感器接口P6的4脚接地，称重传感器接口P7的1脚接3.3V，称重传感器接口P7的2脚接网络标号DZC_3A，称重传感器接口P7的3脚接网络标号DZC_3B，称重传感器接口P7的4脚接地，称重传感器接口P8的1脚接3.3V，称重传感器接口P8的2脚接网络标号DZC_4A，称重传感器接口P8的3脚接网络标号DZC_4B，称重传感器接口P8的4脚接地。
请参阅图14a~14d，差分放大电路：电容C5的一端形成节点且有3条支路，1支路接称重传感器网络标号DZC_1A，2支路与电容C3一端相连，3支路与电阻R3一端相连，电阻R3的另一端形成节点且有3条支路，1支路与芯片WT272CIC2的2脚相连，2支路与电阻R1的一端相连，3支路与电容C1的一端相连，R1的另一端相连形成节点且有3条支路，1支路与芯片WT272CIC2的1脚相连，2支路与电阻R5的一端相连，3支路与电容C1的另一端相连，R5的一端相连形成节点且有2条支路，1支路接网络标号DZC_1，2支路与电容C7的一端相连，C7的另一端接模拟地，C3的另一端接模拟地，电容C5的另一端形成节点且有3条支路，1支路接称重传感器网络标号DZC_1B，2支路与电容C9一端相连，3支路与电阻R7一端相连，电阻R7的另一端形成节点且有2条支路，1支路与芯片WT272CIC2的3脚相连，2支路与电阻R9的一端相连，电阻R9的另一端形成节点且有3条支路，1支路与电阻R11的一端相连，2支路与电阻R12的一端相连，3支路与电容C13的一端相连，R11的另一端接3.3V，R12的另一端接模拟地，电容C13的另一端接模拟地，电容C9的另一端接模拟地，电容C12的一端接3.3V，电容C12的另一端接模拟地。电容C24的一端形成节点且有3条支路，1支路接称重传感器网络标号DZC_3A，2支路与电容C22一端相连，3支路与电阻R17一端相连，电阻R17的另一端形成节点且有3条支路，1支路与芯片WT272CIC2的6脚相连，2支路与电阻R15的一端相连，3支路与电容C20的一端相连，R15的另一端相连形成节点且有3条支路，1支路与芯片WT272CIC2的7脚相连，2支路与电阻R19的一端相连，3支路与电容C20的另一端相连，R19的一端相连形成节点且有2条支路，1支路接网络标号DZC_3，2支路与电容C26的一端相连，C26的另一端接模拟地，C22的另一端接模拟地，电容C24的另一端形成节点且有3条支路，1支路接称重传感器网络标号DZC_3B，2支路与电容C28一端相连，3支路与电阻R21一端相连，电阻R21的另一端形成节点且有2条支路，1支路与芯片WT272CIC2的5脚相连，2支路与电阻R23的一端相连，电阻R23的另一端形成节点且有3条支路，1支路与电阻R25的一端相连，2支路与电阻R26的一端相连，3支路与电容C31的一端相连，R25的另一端接3.3V，R26的另一端接模拟地，电容C31的另一端接模拟地，电容C28的另一端接模拟地，电容C30的一端接3.3V，电容C30的另一端接模拟地，电容C32的一端接3.3V，电容C32的另一端接模拟地，芯片WT272CIC2的8脚接3.3V，芯片WT272CIC2的4脚接模拟地，电容C6的一端形成节点且有3条支路，1支路接称重传感器网络标号DZC_2A，2支路与电容C4一端相连，3支路与电阻R4一端相连，电阻R4的另一端形成节点且有3条支路，1支路与芯片WT272CIC3的2脚相连，2支路与电阻R2的一端相连，3支路与电容C2的一端相连，R2的一另端相连形成节点且有3条支路，1支路与芯片WT272CIC3的1脚相连，2支路与电阻R6的一端相连，3支路与电容C2的另一端相连，R6的一端相连形成节点且有2条支路，1支路接网络标号DZC_3，2支路与电容C8的一端相连，C8的另一端接模拟地，C4的另一端接模拟地，电容C6的另一端形成节点且有3条支路，1支路接称重传感器网络标号DZC_2B，2支路与电容C10一端相连，3支路与电阻R8一端相连，电阻R8的另一端形成节点且有2条支路，1支路与芯片WT272CIC3的3脚相连，2支路与电阻R10的一端相连，电阻R10的另一端形成节点且有3条支路，1支路与电阻R13的一端相连，2支路与电阻R14的一端相连，3支路与电容C15的一端相连，R13的另一端接3.3V，R14的另一端接模拟地，电容C15的另一端接模拟地，电容C10的另一端接模拟地，电容C14的一端接3.3V，电容C14的另一端接模拟地。电容C25的一端形成节点且有3条支路，1支路接称重传感器网络标号DZC_4A，2支路与电容C23一端相连，3支路与电阻R18一端相连，电阻R18的另一端形成节点且有3条支路，1支路与芯片WT272CIC3的6脚相连，2支路与电阻R16的一端相连，3支路与电容C21的一端相连，R16的一端相连形成节点且有3条支路，1支路与芯片WT272CIC3的7脚相连，2支路与电阻R20的一端相连，3支路与电容C21的另一端相连，R20的一端相连形成节点且有2条支路，1支路接网络标号DZC_4，2支路与电容C27的一端相连，C27的另一端接模拟地，C23的另一端接模拟地，电容C25的另一端形成节点且有3条支路，1支路接称重传感器网络标号DZC_4B，2支路与电容C29一端相连，3支路与电阻R22一端相连，电阻R22的另一端形成节点且有2条支路，1支路与芯片WT272CIC3的5脚相连，2支路与电阻R24的一端相连，电阻R24的另一端形成节点且有3条支路，1支路与电阻R27的一端相连，2支路与电阻R28的一端相连，3支路与电容C34的一端相连，R27的另一端接3.3V，R28的另一端接模拟地，电容C33的另一端接模拟地，电容C29的另一端接模拟地，电容C33的一端接3.3V，电容C33的另一端接模拟地，电容C35的一端接3.3V，电容C35的另一端接模拟地，芯片WT272CIC3的8脚接3.3V，芯片WT272CIC3的4脚接模拟地。
一种电动板车的控制方法，若A\B\C\D表示对应的压力感应器将压力转换为具体的数值的值，K表示系数，X表示左右值，Y表示前后值，则重心的左右识别方法是：（A+C）/2-（B+D）/2=X，得到的结果0表示在中心，大于或者小于0表示向左方或者右方倾斜；重心的前后识别方法是：（A+B）/2-（C+D）/2=Y，得到的结果0表示在中心，大于或者小于0表示向前方或者另后方倾斜；体重的识别方法是：(A+B+C+D)*k；通过上面的公式，求出身体重心在板车上的具体位置，当发现重心向前倾斜的时候，前进的速度与X的关系是S（速度）=kX（前进的值乘上比例）+oldS（上一次计算出来的速度值），意思是速度等于身体重心越向前倾得到的值乘上一个比例加上上一次计算出来的速度值；效果是：身体越向前倾斜，加速度越快；身体保持直立的状态时，速度不变；当身体重心后仰的时候，速度减小；板车的左转右转：左轮的速度SL(左轮速度)=YSk（左右重心值乘上速度值乘上系数），右轮的速度SL(右轮速度)=-YSk（左右重心值乘上速度值乘上系数，与左轮相反；效果是：身体向左倾斜，约定Y值为负，左轮的速度减小，右轮的速度因为取反了所以负负得正，速度增加，车子自然向左行驶，反之亦然；身体重心一直向后倾斜，速度一直减小，减到零时则一直保持为零，板车禁止不动，车辆停止。

Claims (6)

1.电动板车，其特征是：它包括车架（1）、踏板（2）、驱动轮（3）、万向轮（4）、驱动电机（5）、压力感应器（6）和控制电路板（7），在车架（1）前端安装两个固定支架（8），两个固定支架上分别安装驱动电机（5），驱动电机（5）的输出轴上安装驱动轮（3），车架（1）后端安装两只万向轮（4），在车架（1）的顶面四角分别安装一个压力感应器（6），压力感应器（6）通过螺丝（9）安装在车架（1）上，压力感应器（6）上固定安装踏板（2），车架（1）上安装电池（10）、开关（11）、充电接口（12）和控制电路板（7），电池（10）、开关（11）、充电接口（12）、控制电路板（7）和驱动电机（3）依电回路方式连接，整体构成电动板车。
2.根据权利要求1所述的电动板车，其特征在于，所述控制电路板（7）由微处理器、复位电路、程序烧写模块、驱动通信接口、蜂鸣器电路、蓝牙电路、电源模块电路、LED控制电路、USB模块电路、称重传感器接口电路以及差分放大电路；其中，所述称重传感器接口电路连接于所述差分放大电路，所述复位电路、程序烧写模块、驱动通信接口、蜂鸣器电路、蓝牙电路、LED控制电路、USB模块电路以及差分放大电路连接于所述微处理器。
3.根据权利要求2所述的电动板车，其特征在于，所述微处理器为ARM-STM32F103C8T6。
4.根据权利要求3所述的电动板车，其特征在于，所述称重传感器接口电路：称重传感器接口P5的1脚接3.3V，称重传感器接口P5的2脚接网络标号DZC_1A，称重传感器接口P5的3脚接网络标号DZC_1B，称重传感器接口P5的4脚接地，称重传感器接口P6的1脚接3.3V，称重传感器接口P6的2脚接网络标号DZC_6A，称重传感器接口P6的3脚接网络标号DZC_2B，称重传感器接口P6的4脚接地，称重传感器接口P7的1脚接3.3V，称重传感器接口P7的2脚接网络标号DZC_3A，称重传感器接口P7的3脚接网络标号DZC_3B，称重传感器接口P7的4脚接地，称重传感器接口P8的1脚接3.3V，称重传感器接口P8的2脚接网络标号DZC_4A，称重传感器接口P8的3脚接网络标号DZC_4B，称重传感器接口P8的4脚接地。
5.根据权利要求4所述电动板车，其特征在于，所述差分放大电路：电容C5的一端形成节点且有3条支路，1支路接称重传感器网络标号DZC_1A，2支路与电容C3一端相连，3支路与电阻R3一端相连，电阻R3的另一端形成节点且有3条支路，1支路与芯片WT272CIC2的2脚相连，2支路与电阻R1的一端相连，3支路与电容C1的一端相连，R1的另一端相连形成节点且有3条支路，1支路与芯片WT272CIC2的1脚相连，2支路与电阻R5的一端相连，3支路与电容C1的另一端相连，R5的一端相连形成节点且有2条支路，1支路接网络标号DZC_1，2支路与电容C7的一端相连，C7的另一端接模拟地，C3的另一端接模拟地，电容C5的另一端形成节点且有3条支路，1支路接称重传感器网络标号DZC_1B，2支路与电容C9一端相连，3支路与电阻R7一端相连，电阻R7的另一端形成节点且有2条支路，1支路与芯片WT272CIC2的3脚相连，2支路与电阻R9的一端相连，电阻R9的另一端形成节点且有3条支路，1支路与电阻R11的一端相连，2支路与电阻R12的一端相连，3支路与电容C13的一端相连，R11的另一端接3.3V，R12的另一端接模拟地，电容C13的另一端接模拟地，电容C9的另一端接模拟地，电容C12的一端接3.3V，电容C12的另一端接模拟地；电容C24的一端形成节点且有3条支路，1支路接称重传感器网络标号DZC_3A，2支路与电容C22一端相连，3支路与电阻R17一端相连，电阻R17的另一端形成节点且有3条支路，1支路与芯片WT272CIC2的6脚相连，2支路与电阻R15的一端相连，3支路与电容C20的一端相连，R15的另一端相连形成节点且有3条支路，1支路与芯片WT272CIC2的7脚相连，2支路与电阻R19的一端相连，3支路与电容C20的另一端相连，R19的一端相连形成节点且有2条支路，1支路接网络标号DZC_3，2支路与电容C26的一端相连，C26的另一端接模拟地，C22的另一端接模拟地，电容C24的另一端形成节点且有3条支路，1支路接称重传感器网络标号DZC_3B，2支路与电容C28一端相连，3支路与电阻R21一端相连，电阻R21的另一端形成节点且有2条支路，1支路与芯片WT272CIC2的5脚相连，2支路与电阻R23的一端相连，电阻R23的另一端形成节点且有3条支路，1支路与电阻R25的一端相连，2支路与电阻R26的一端相连，3支路与电容C31的一端相连，R25的另一端接3.3V，R26的另一端接模拟地，电容C31的另一端接模拟地，电容C28的另一端接模拟地，电容C30的一端接3.3V，电容C30的另一端接模拟地，电容C32的一端接3.3V，电容C32的另一端接模拟地，芯片WT272CIC2的8脚接3.3V，芯片WT272CIC2的4脚接模拟地，电容C6的一端形成节点且有3条支路，1支路接称重传感器网络标号DZC_2A，2支路与电容C4一端相连，3支路与电阻R4一端相连，电阻R4的另一端形成节点且有3条支路，1支路与芯片WT272CIC3的2脚相连，2支路与电阻R2的一端相连，3支路与电容C2的一端相连，R2的一另端相连形成节点且有3条支路，1支路与芯片WT272CIC3的1脚相连，2支路与电阻R6的一端相连，3支路与电容C2的另一端相连，R6的一端相连形成节点且有2条支路，1支路接网络标号DZC_3，2支路与电容C8的一端相连，C8的另一端接模拟地，C4的另一端接模拟地，电容C6的另一端形成节点且有3条支路，1支路接称重传感器网络标号DZC_2B，2支路与电容C10一端相连，3支路与电阻R8一端相连，电阻R8的另一端形成节点且有2条支路，1支路与芯片WT272CIC3的3脚相连，2支路与电阻R10的一端相连，电阻R10的另一端形成节点且有3条支路，1支路与电阻R13的一端相连，2支路与电阻R14的一端相连，3支路与电容C15的一端相连，R13的另一端接3.3V，R14的另一端接模拟地，电容C15的另一端接模拟地，电容C10的另一端接模拟地，电容C14的一端接3.3V，电容C14的另一端接模拟地；电容C25的一端形成节点且有3条支路，1支路接称重传感器网络标号DZC_4A，2支路与电容C23一端相连，3支路与电阻R18一端相连，电阻R18的另一端形成节点且有3条支路，1支路与芯片WT272CIC3的6脚相连，2支路与电阻R16的一端相连，3支路与电容C21的一端相连，R16的一端相连形成节点且有3条支路，1支路与芯片WT272CIC3的7脚相连，2支路与电阻R20的一端相连，3支路与电容C21的另一端相连，R20的一端相连形成节点且有2条支路，1支路接网络标号DZC_4，2支路与电容C27的一端相连，C27的另一端接模拟地，C23的另一端接模拟地，电容C25的另一端形成节点且有3条支路，1支路接称重传感器网络标号DZC_4B，2支路与电容C29一端相连，3支路与电阻R22一端相连，电阻R22的另一端形成节点且有2条支路，1支路与芯片WT272CIC3的5脚相连，2支路与电阻R24的一端相连，电阻R24的另一端形成节点且有3条支路，1支路与电阻R27的一端相连，2支路与电阻R28的一端相连，3支路与电容C34的一端相连，R27的另一端接3.3V，R28的另一端接模拟地，电容C33的另一端接模拟地，电容C29的另一端接模拟地，电容C33的一端接3.3V，电容C33的另一端接模拟地，电容C35的一端接3.3V，电容C35的另一端接模拟地，芯片WT272CIC3的8脚接3.3V，芯片WT272CIC3的4脚接模拟地。
6.根据权利要求1电动板车的控制方法，其特征是方法如下：A\B\C\D表示对应的压力感应器将压力转换为具体的数值的值，K表示系数，X表示左右值，Y表示前后值，则重心的左右识别方法是：（A+C）/2-（B+D）/2=X，得到的结果0表示在中心，大于或者小于0表示向左方或者右方倾斜；重心的前后识别方法是：（A+B）/2-（C+D）/2=Y，得到的结果0表示在中心，大于或者小于0表示向前方或者另后方倾斜；体重的识别方法是：(A+B+C+D)*k；通过上面的公式，求出身体重心在板车上的具体位置，当发现重心向前倾斜的时候，前进的速度与X的关系是S（速度）=kX（前进的值乘上比例）+oldS（上一次计算出来的速度值），意思是速度等于身体重心越向前倾得到的值乘上一个比例加上上一次计算出来的速度值；效果是：身体越向前倾斜，加速度越快；身体保持直立的状态时，速度不变；当身体重心后仰的时候，速度减小；板车的左转右转：左轮的速度SL(左轮速度)=YSk（左右重心值乘上速度值乘上系数），右轮的速度SL(右轮速度)=-YSk（左右重心值乘上速度值乘上系数，与左轮相反；效果是：身体向左倾斜，约定Y值为负，左轮的速度减小，右轮的速度因为取反了所以负负得正，速度增加，车子自然向左行驶，反之亦然；身体重心一直向后倾斜，速度一直减小，减到零时则一直保持为零，板车禁止不动，车辆停止。
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