CN105277943A - 距离测量装置 - Google Patents

距离测量装置 Download PDF

Info

Publication number
CN105277943A
CN105277943A CN201510321304.2A CN201510321304A CN105277943A CN 105277943 A CN105277943 A CN 105277943A CN 201510321304 A CN201510321304 A CN 201510321304A CN 105277943 A CN105277943 A CN 105277943A
Authority
CN
China
Prior art keywords
value
time point
optical sensor
voltage
electric current
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201510321304.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105277943B (zh
Inventor
M.海因里希
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Delphi International Operations Luxembourg SARL
Delphi Technologies Operations Luxembourg SARL
Original Assignee
Delphi Technologies Holding SARL
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Delphi Technologies Holding SARL filed Critical Delphi Technologies Holding SARL
Publication of CN105277943A publication Critical patent/CN105277943A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105277943B publication Critical patent/CN105277943B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/483—Details of pulse systems
    • G01S7/486—Receivers
    • G01S7/4865—Time delay measurement, e.g. time-of-flight measurement, time of arrival measurement or determining the exact position of a peak
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/08—Systems determining position data of a target for measuring distance only
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/08—Systems determining position data of a target for measuring distance only
    • G01S17/10—Systems determining position data of a target for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse-modulated waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/483—Details of pulse systems
    • G01S7/484—Transmitters
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/497—Means for monitoring or calibrating
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
    • G01S17/894—3D imaging with simultaneous measurement of time-of-flight at a 2D array of receiver pixels, e.g. time-of-flight cameras or flash lidar

Abstract

<b>一种用于确定从单元(50)到目标(24)的距离(d)的装置包括：装置，用于通过使电流脉冲（I1）通过发光组件（60），从所述组件（60）向所述目标（24）发送光脉冲（62）；装置，用于测量通过所述发光组件（60）的电流（I1）或所述发光组件（60）两端的电压，并且确定当该值达到预定的第一阈值THL1时的时点T0，和确定当该值降到预定的第二阈值THL2时的时点T1；装置，用于用时间点T1定义两个时间窗口；装置，用于通过光传感器（26），在所述单元（50）处接收来自所述目标（24）的反射光脉冲（32）；装置，用于在两个时间窗口期间积分所述光传感器（26）内的反射光（32）强度的测量值以</b>提供<b>两个值（Q1/Q3和Q2/Q4）；以及装置，用于从两个值（Q1/Q3和Q2/Q4）、T0与T1之差（T1-T0）以及光速c确定飞行时间。</b>

Description

距离测量装置
技术领域
本发明涉及一种距离测量装置，该距离测量装置确定从该距离测量装置到目标的距离，本发明还涉及进行此工作的相应方法。
背景技术
距离测量装置的方法是通过确定一束光脉冲的飞行时间来测量到目标的距离。本领域已知的提供这样的距离测量装置，其向目标发送精密定时的光脉冲并且对由此反射回来的光进行门控测量。光脉冲的飞行时间通过关系d=cxΔtd/2与目标的范围简单地相关，此处d为到目标的距离，c表示光在所传播的介质中的速度，而Δtd则为从光脉冲发射到它的探测之间的时间延迟。
本领域已知有几种包含时间门控探测方案的距离测量装置。作为众所周知的方案，距离测量装置向目标发送光脉冲并且用光传感器（典型的是将入射光转换成电压/电流）记录从目标反射回来的光，这里采用在时间上相等的两个门控时间间隔。从光源发射的光脉冲典型地由提供数字脉冲的脉冲发生器驱动。第一门控时间间隔典型地与数字脉冲同步，使得它的起始跟该数字脉冲的起始同步，而另一门控时间间隔起始于该数字脉冲的结束。两个门控时间间隔之间的持续期一般设置为与该数字脉冲的宽度相等。在一类测量方法中的目标范围由第一个门控时间间隔期间所接收到的反射光量与第一门控时间间隔内以及第二门控时间间隔内各自接收到的两部分反射光的量之和的比值来确定。
对于安全应用而言（例如汽车应用的安全功能），现有的距离测量装置不够精确。数字脉冲的同步会产生误差。而且会引入数字脉冲宽度变化和延迟，其随诸如电源电压、温度之类的环境参数或者电子部件参数变化（这些参数在其标称值附近漂移）而变化。存在的解决方案是在距离测量装置的存储器里储存校正数据表。然而，这类方案无法充分补偿实际存在的上述变化。这类方案费时、费事并且实施起来也费钱。
本发明的一个目的是提供改进的距离测量装置和进行此工作的相应方法以便克服这些问题。本发明的一个目的是通过准确确定被发射光脉冲的长度及其起始时间来准确地确定目标的距离。
发明内容
一个方面是提供一种确定从单元到目标的距离d的方法，该方法包括以下步骤：
借助于使被发送的电流脉冲I1通过发光组件，从所述组件向所述目标发送光脉冲；测量通过该发光组件的电流I1或该发光组件两端的电压，并且确定当该值达到预定的第一阈值THL1时的时点T0，和确定当该值降到预定的第二阈值THL2时的时点T1；用时间点T1定义两个时间窗口；通过光传感器，在所述单元处接收来自所述目标的反射光脉冲；在两个时间窗口期间积分所述光传感器内的反射光强度的测量值以提供两个值（Q1/Q3和Q2/Q4）；以及从这些值、T0与T1之差（T1-T0）以及光速c确定飞行时间。
在一个较佳的实施例中，用于确定从单元到目标的距离d的方法可包括以下步骤：
借助于让被发送的电流脉冲I1流过发光组件，从所述组件发送光脉冲到所述目标的步骤；测量流过所述发光组件的电流I1或加在所述发光组件两端的电压，并且确定当该值达到预定的第一阈值THL1时的时点T0，和确定当该值降到预定的第二阈值THL2时的时点T1的步骤；通过光传感器，在所述单元处接收来自所述目标的反射光脉冲的步骤；在时刻T0和T1之间积分在所述光传感器内的反射光强度的测量值而提供值Q1的步骤；在时刻T1和T2之间积分在所述光传感器内的反射光强度的测量值而提供值Q2的步骤，此处T2是等于T0+(2*(T1-T0))的时间点；从公式d= 1 / 2 xcx(T1-T0)x(Q1/(Q1+Q2))来确定距离d的步骤。
在另一个优选实施例中，一种用于确定从单元到目标的距离d的方法可包括以下步骤：
借助于让电流脉冲I1流过发光组件以从所述组件发送光脉冲到所述目标的步骤；测量流过所述发光组件的电流I1或加在所述发光组件两端的电压，并且确定当该值达到预定的第一阈值THL1时的时点T0，和确定当该值降到预定的第二阈值THL2时的时点T1的步骤；在所述单元处通过光传感器接收来自所述目标的反射的光脉冲的步骤；测量流过所述光传感器的电流Ipd或者在所述光传感器两端的电压，并且确定当该值达到预定的第三阈值THL3时的时点TA，以及确定当该值降到预定的第四阈值THL4时的时点TB的步骤；在时刻TA和T1之间积分在所述光传感器内的反射光强度的测量值而提供值Q3的步骤；在时刻T1和TB之间积分在所述光传感器内的反射光强度的测量值而提供值Q4的步骤；从公式d= 1 / 2 xcx(T1-T0)x(Q3/(Q3+Q4))来确定距离d的步骤。
反射光强度的测量值可为流过光传感器的电流Ipd。
可通过在时刻T0和T1之间用恒定电流Ic将数值C1的第一电容器充电到电压值VC1来确定（T1-T0）的数值,并且其中T1-T0=(VC1xC1)/Ic。
阈值THL1和THL2可相等。
在另一个实施例中，提供了一种用于确定从单元到目标的距离的装置，该装置包括：
装置，用于通过使电流脉冲I1通过发光组件，从所述组件向所述目标发送光脉冲；装置，用于测量通过所述发光组件的电流I1或所述发光组件两端的电压，并且确定当该值达到预定的第一阈值THL1时的时点T0，和确定当该值降到预定的第二阈值THL2时的时点T1；装置，用于用时间点T1定义两个时间窗口；装置，用于通过光传感器，在所述单元处接收来自所述目标的反射光脉冲；装置，用于在两个时间窗口期间积分所述光传感器内的反射光强度的测量值以提供两个值（Q1/Q3和Q2/Q4）；以及装置，用于从两个值（Q1/Q3和Q2/Q4）、T0与T1之差（T1-T0）以及光速c确定飞行时间。
在另一个优选实施例中，用于确定从单元到目标的距离的装置还包括：
装置，其借助于让被发送的电流脉冲I1流过发光组件，从所述组件发送光脉冲到所述目标；装置，用于测量流过所述发光组件的电流I1或加在所述发光组件两端的电压；装置，用于确定当所述电流I1的值达到预定的第一阈值THL1时的时点T0，和装置，用于确定当该值降到预定的第二阈值THL2时的时点T1；装置，用于确定时点T2，其中，T2是等于T0+(2*(T1-T0))的时间点；装置，用于接收反射脉冲；装置，用于在时刻T0和T1之间积分在所述光传感器内的反射光强度的测量值而提供值Q1，并且在时刻T1和T2之间积分在所述光传感器内的反射光强度的测量值而提供值Q2，此处T2是等于T0+(2*(T1-T0))的时间点；装置，用于从公式d= 1 / 2 xcx(T1-T0)x(Q1/(Q1+Q2))来确定距离d。
在另一个优选实施例中，一种用于确定从单元到目标的距离d的装置可包括：
装置，用于借助于让被发送的电流脉冲I1流过发光组件以从所述组件发送光脉冲到所述目标；装置，用于测量流过所述发光组件的电流I1或加在所述发光组件两端的电压，并且确定当所述电流I1的值达到预定的第一阈值THL1时的时点T0，和装置，用于确定当该值降到预定的第二阈值THL2时的时点T1；光传感器装置，用于接收来自所述目标的反射光脉冲；装置，用于测量流过所述光传感器装置的电流Ipd或者在所述光传感器装置两端的电压，和装置，用于确定当通过光传感器的所述电流Ipd的值达到预定的第三阈值THL3时的时点TA，以及装置，用于确定当所述电流的值降到预定的第四阈值THL4时的时点TB；装置，用于在时刻TA和T1之间积分在所述光传感器内的反射光强度的测量值而提供值Q3；装置，用于在时刻T1和TB之间积分在所述光传感器内的反射光强度的测量值而提供值Q4；装置，用于从公式d= 1 / 2 xcx(T1-T0)x(Q3/(Q3+Q4))来确定距离。
阈值THL1和THL2可相等。
测量反射光强度的装置可以包括测量流过光传感器的电流Ipd的装置。
确定（T1-T0）的值的装置可以包括数值C1的第一电容器，其在时刻T0和T1之间用恒定电流Ic被充电到电压值VC1，使得T1-T0=(VC1xC1)/Ic。
用于确定时点T0和用于确定T1的装置可包含具有可调节阈值电压输入的电压比较器。
附图说明
将通过实例的方式并且参照附图进一步描述本发明：
图1显示现有技术距离测量装置的方框图。
图2显示由现有技术距离测量装置所处理的信号的时序图。
图3显示按照本发明一个实例的距离测量装置的方框图。
图4显示按照本发明一个实例的双斜率时间-数字转换器的简化示意图。
图5显示按照本发明一个实例的距离测量装置所处理的信号的时序图。
具体实施方式
现有技术
图1为现有技术的距离测量装置10的方框图。装置10确定了从目标24到装置10的距离d。装置10包括：光驱动器20，它具有光学二极管30，例如为激光二极管，以能够产生向目标24发射的光脉冲22，其距离d有待测量；和控制器28，它具有跟光驱动器20的连接以提供用数字脉冲对光驱动器20的控制。装置10还包括连接到控制器28的光传感器26，能够用来探测接收的光脉冲32，该光脉冲由目标24对发射的光脉冲22的反射而生成，并且将它转换成电流/电压脉冲。
信号发生器34位于控制器28内并由控制器28管理，它控制数字脉冲的生成，该数字脉冲被送到光驱动器20以便让控制器28知道送往发射器的数字脉冲的长度ΔTd。
光传感器26包括：光敏元件27（例如光二极管），它产生的电流Iph作为反射光脉冲32（的强度）的函数；和电流积分器，它连接到光敏元件27并且将电流Iph转换为电荷。电荷积分器的输出端经由光敏元件内部的多路复用器连接到控制器28。光传感器可以进一步包括第一和第二电容器21与23，它们的端子作为积分器的输出。以下通过对图2的描述来详细解释光传感器26的功能。
图2显示现有技术距离测量装置10所处理的信号的时序图。
第一时序图A1显示由控制器28的信号发生器34送到光驱动器20的数字脉冲的幅值。它的特征在于控制器28已知的它的长度ΔΤd处于其上升沿和其下降沿之间。该上升沿发生在第一时刻Tr而该下降沿发生在第二时刻Tf。
第二时序图A2显示按照现有技术距离测量装置10的设置的所发射的光脉冲22的幅值。由于没有从光驱动器20到控制器28的反馈信息，控制器28没有关于所发射的光脉冲22的信息。在所发送的光脉冲22与第一时序图A1所示的、送往光学二极管30的数字脉冲之间存在一个时间延迟ΔΤde。该时间延迟ΔΤde部分由于光驱动器20的固有硬件性能所致。
第三时序图A3显示被目标24反射而又为光传感器26接收到的光脉冲32的幅值。在时刻Ta，光传感器26开始接收反射光脉冲32。而在时刻Tb，光传感器26结束接收反射的光脉冲32。
第四时序图A4显示第一和第二时隙TSa与TSb。‘Y’轴是时隙（TSa，TSb）激活的表示。第一和第二时隙TSa、TSb在控制器28的控制之下，使得光传感器26例如通过在时隙期间积分电流Iph以得出在这些时隙间隔内落到光传感器26上的累计光的测量值，记录下流过光传感器26的电流Iph。第一和第二时隙TSa和TSb的持续时间都设置为等于数字脉冲的长度ΔΤd。第一时隙TSa起始于当控制器28启动用于光传感器26的数字脉冲的时刻Tr，而结束于在控制器28终止该数字脉冲的时刻Tf，即在该数字脉冲的结束时。第二时隙TSb起始于时刻Tf而结束于时刻Te，使得第二时隙TSb的持续时间与第一时隙TSa的持续时间相等。光敏元件27在时刻Ta开始产生电流Iph并且在时刻Te结束产生该电流，就是说，反射光脉冲32在时刻Ta开始影响光敏元件并且停止于时刻Tb。仅在具有相等时间的相邻时隙TSa和TSb期间积分电流Iph，结果是分别得出第一和第二电荷量Qa、Qb。
利用公式（1）可计算到目标24的距离d，其中c为光在所传播的介质中的速度：
d= 1 / 2 xcxΔΤdx(Qa/(Qa+Qb))(1)
作为例子，第一电容器21仅在第一时隙Tsa期间跟光敏元件27连接，使其从时刻Ta直到时刻Tf以电流Ipd充电。第一电容器21的电荷导致其上储存了第一电荷量Qa。第二电容器23仅在第二时隙TSb期间跟光敏元件27相连，使其从时刻Tf直到时刻Te以电流Iph充电。第二电容器23的电荷导致其上储存了第二电荷量Qb。从控制器28的角度来看，可通过第一和第二电容器21和23的端子获得所述第一电荷量Qa和第二电荷量Qb，在此情况下端子构成第一和第二积分器的输出电压值Va和Vb，那些输出电压简单依赖于电容值。考虑到第一电容器21跟第二电容器23具有相同值，控制器28可用公式（2）计算到目标24的距离d，其中c为光在所传播介质中的速度：
d= 1 / 2 xcxΔΤdx(Va/(Va+Vb))(2)
总而言之，现有技术距离测量装置10采用作为数字脉冲长度和其起始时刻的数字参数用于距离d的确定。由于硬件对温度的依赖性、所发射光脉冲的长度以及时间延迟Δτde，这些数字参数并不能准确地表示空气中究竟发射的什么。下面关于本发明的描述提供了改进的距离测量装置的实例。
本发明的实例
图3为按照本发明一个方面的距离测量装置50的方框图实例。距离测量装置50确定从距离测量装置50到目标24的距离d。距离测量装置50包括：光驱动器60，其具有另一个光学二极管70，使得另一个激光二极管能够生成射向距离有待测量的目标24的另一个光脉冲62；控制器68，其具有与光驱动器60的另外的连接，用于向光驱动器60提供数字脉冲；以及光传感器26，其具有连接到控制器68的积分器输出，能够探测到由目标24对其它发射光脉冲62的反射而产生的另一接收光脉冲72。
位于控制器68内并且由控制器68管理的信号发生器84控制送往光驱动器60的数字脉冲的生成。备选地，信号发生器84也可位于控制器68之外。控制器68可为集成电路，例如可编程门阵列（FPGA）。
当从信号发生器84接收数字脉冲时，光驱动器60加偏压到它的光学二极管70，其持续时间等于数字脉冲长度。电流I1于是流经光学二极管70并且从光学二极管70发射的光脉冲62被送到目标24。光驱动器60通过有线连接将所发射的光脉冲62的水平通知控制器68，使控制器68能评估发射光脉冲62的水平。换言之，作为实例，流经光学二极管70的电流I1流过跟光学二极管70串联的电阻器R，使得电阻器R上的电压（其正比于电流I1）可由控制器68通过有线连接而确定。备选地，光传感器26可用来探测发射的光脉冲62的水平。
距离测量装置50还包括第一电压比较器80，它位于控制器68内，具有两个输入端，一个输入端置于诸如第一可调阈值电压的基准电压THL1，第二输入端连到光驱动器60，使得光学二极管70的电流I1的水平可以跟第一可调阈值电压比较。第一电压比较器80还包括切换其逻辑状态的输出，该逻辑状态是与第一可调阈值电压相比较的电流I1的水平的函数。在一个实例中，为了实施此功能，流经光学二极管70的电流I1也流过与该光学二极管70串联的电阻器R，使得电阻器R上的电压（其跟电流I1成正比）可以有效地与第一可调阈值电压相比较。如果在所发送的光脉冲62的上升沿期间，电流I1在电阻器R上提供的电压超过第一可调阈值电压值THL1，则第一电压比较器80可由此向控制器提供所发射的光脉冲62的上升沿出现的信息。如果在所发送的光脉冲62的下降沿期间，电流I1在电阻器R上提供的电压小于第一可调阈值电压值THL1，则第一电压比较器80还可向控制器提供所发射的光脉冲62的下降沿的信息。
备选地，第一电压比较器80可置于控制器68外而作为独立的第一电压比较器80，或者可集成在装置内，如在光驱动器60内。
备选地，距离测量装置50可包括别的方法，因此第一电压比较器80可以监测所发送的光脉冲62的水平。可由第一电压比较器80以外的其它装置将所发送的光脉冲62的水平与阈值电压以外的另一个基准THL1比较。广为知晓的方案例如是利用电流镜像的电流比较器的使用。
光传感器26包括：光敏元件27（例如光二极管），其产生作为反射光脉冲72的函数的电流Ipd，以及电流积分器，其连接到光敏元件27并且将电流Ipd转换（例如求和/积分）成电荷。电荷积分器的输出连接到控制器68。通过图5的描述将详细解释光传感器26的功能。
作为一个选项，光传感器26还包括第二电压比较器82，它能将反射光脉冲72的强度与第二基准水平比较。该强度可支配通过光敏元件27的电流Ipd。在一个实例中，光敏元件27两端的电压正比于所述生成的电流Ipd，并且于是提供了跟第二可调阈值电压比较的电压，第二电压比较器82的输出被连接到控制器68。例如，当被反射的光脉冲72的水平超过第二可调阈值电压值THL2时，第二电压比较器82可向控制器68提供关于被反射光脉冲72的上升沿出现的信息。当被反射的光脉冲72的水平小于第二可调阈值电压值THL2时，第二电压比较器82还可向控制器68提供关于被反射光脉冲72的下降沿的信息。备选地，第二电压比较器82可位于光传感器26之外，作为独立的第二电压比较器，或者集成到装置中，例如集成在控制器中。光传感器26的可选功能将参考图5详细解释。
还可提供备选方案；有一点要注意，实际上，确定强度的阈值以识别所接收到的反射光脉冲的起始点。所以备选地，可将通过光传感器的电流与有关的阈值作比较。备选地，距离测量装置50可包括第二电压比较器82之外的方案来监测反射的光脉冲72的水平。可由第二电压比较器82以外的其它装置将反射的光脉冲72的水平与阈值电压之外的另一基准水平比较。众所周知的方案例如是利用电流镜像的电流比较器的使用。
距离测量装置50还包括模拟的双斜率时间-数字转换器71（DSTDC）。该DSTDC71包括：第一和第二电容器73与75、由控制器68控制的两个电子开关74与76、电流源79和第三电压比较器78，该DSTDC71与控制器68通信并且通过模数转换器86向控制器68提供第一和第二电容器73与75至少一个的充电水平。后面将进一步详细解释其细节。
图4显示双斜率时间-数字转换器71的简化原理图的实例。来自电流源79的恒定电流Ic被提供到两条路径。每条路径包括由控制器68控制的两个电子开关74与76之一，两个电子开关74、76将电源连接到第一和第二电容器73与75之一。第一和第二电容器73与75每一个连接到第三电压比较器78的两个输入之一，使得第一电容器73的电荷水平可以跟第二电容器75的电荷水平作比较。第三电压比较器78的输出连接到控制器68。第一电容73连接到位于控制器68内的模数转换器86。模数转换器86能将第一电容器73的电压值提供给控制器68。备选地，模数转换器86可设置在控制器68之外，作为独立的模数转换器，或者它也可集成到DSTDC71内。
方法学
实例方法1
图5显示按照方法学的一个实施方案的距离测量装置50所处理的信号的时序图的实例。
第一时序图B1显示所发射的光脉冲62的特征，并且特别是显示了在光脉冲62发射期间流经光学二极管70的电流I1。电流I1的形式包括光滑的上升沿RE和光滑的下降沿FE。光滑的上升沿RE对应于光驱动器60的门驱动器激活期间的瞬态，它是被被信号发生器84生成的数字脉冲的陡峭的上升沿所激发的。光滑的下降沿FE对应于光驱动器60的门驱动器去激活期间的瞬态，它是被信号发生器84所生成的数字脉冲的陡峭的下降沿所激发的。
当光学二极管70的电流I1的水平超过第一水平时（例如当电流I1产生的电压超过第一可调阈值电压THL1时）。当电流I1的水平变得小于第一可调阈THL1时，显示时刻T1。由第一电压比较器80的输出状态将基准时刻T0和T1通知控制器68。作为实例，第一可调阈值电压THL1可以调节到这样一个阈值，其允许检测到幅值大于通过介质传播的环境光的幅值的所发送的光脉冲62的高度。
第二时序图B2显示在以恒流Ic对DSTDC71的第一和第二电容器73与75充电期间，电容器73与75的电压Vc。在基准时刻T0，当第一电压比较器80向控制器68通知电流I1的水平超过第一可调阈THL1时，控制器68激发DSTDC71的第一开关74的关闭，使得以恒流Ic对第一电容器73充电。
在时刻T1，控制器68激发DSTDC71的第一开关74的开路，停止了以恒流Ic对第一电容器73的充电。在第一时间间隔[T0-T1]内，第一电容器73被恒流源79的恒流Ic充电。因为模数转换器86能够将其所连接的第一电容器73的第一电压值VC1提供给控制器68，所以控制器随后能用公式（3）精确计算第一时间间隔[T0-T1]的持续时间ΔΤ1：
ΔΤ1=（VC1xC1）/Ic=T1-T0(3)
第一时间间隔[T0-T1]的持续时间ΔΤ1被认为是所发送的光脉冲62的长度的精确值。
备选地，从第一电容器71的电荷确定的发射光脉冲62的长度是在两个事件之间实施的，这两个事件被定义为电流I1的水平超过第一基准水平THL1以及电流I1的水平变得低于第一基准水平THL1。于是就可由基于计数器和基于数字的时间-数字转换器来确定上述长度。在此备选办法中，所发送光脉冲的长度有可能用两个被识别事件之间的累计可定量的数字钟周期数来确定。总而言之，上述步骤精确确定了以下列步骤获得的所发送光脉冲的长度ΔΤ1。在时刻T1，在通过光学二极管70的电流I1的水平（实际上由光学二极管70两端的电压测得）变得低于第一基准水平THL1时，控制器68激发DSTDC71的第二开关76的闭合，使得以恒流Ic充电第二电容器75。当第三电压比较器78探测到恒流Ic所充电的第二电容器75的电压值超过了第一电容器73上储存的电压值VC1时，第三电压比较器78输出的逻辑状态就从它原先的逻辑状态转换到使得控制器68识别图示时刻T2的逻辑状态。在时刻T2，控制器68激发DSTDC71的第二开关76的开路，从而阻止以恒流Ic对第二电容器75的充电。
此外，在第二时间间隔[T1-T2]内，被电流源79的恒流Ic充电的第二电容器75积累电荷，该电荷提供累积计量的第二值Qn作为第二电压值VC2，使得储存在第二电容器75上的电压值VC2可认为是等于储存在第一电容器73上的电压VC1。可用公式（4）确定第二时间间隔[T1-T2]的持续时间ΔΤ2：
ΔΤ2=（VC2xC2）/Ic(4)
在本发明的一个实例中，第二电容器75的值C2等于第一电容器73的值C1，而第二电容器75两端的电压值VC2被认为等于第一电容器73上存储的电压值VC1，第二时间间隔[T1-T2]的持续时间ΔΤ2变得等于第一时间间隔[T0-T1]的持续时间ΔΤ1。
第三时序图B3显示反射光脉冲72的特征，并且特别显示在反射光脉冲72的接收期间所提供的通过光传感器26的电流Ipd。电流Ipd的形式包括光滑的上升沿RE2和光滑的下降沿FE2。
在时刻TA，通过光传感器26的电流Ipd的水平超过第二水平，例如，当电流Ipd产生的电压超过第二可调阈值电压THL2。
当光传感器26上的电流Ipd的水平变得小于第二可调阈值电压THL2时，显示时刻TB。第二电压比较器82通知控制器68何时电流产生的电压达到第二阈值电压THL2，使得控制器68能够识别时刻TA与TB。在时刻T3，光传感器26开始接收反射光脉冲72。而在时刻T4，光传感器26结束接收反射光脉冲72。
第四时序图B4显示第一和第二时隙TS1与TS2。‘Y’轴是时隙（TS1，TS2）激活的表示。第一和第二时隙TS1与TS2在控制器28的控制下，使得光传感器26仅在时隙TS1与TS2内由控制器28有效地启动，以记录通过光传感器26的电流Ipd，例如通过在这些时隙TS1、TS2期间积分电流Ipd，从而得出在这些时隙期间落到光传感器26上的累计光的测量值。第一时隙TS1的持续时间等于第一时间间隔[T0-T1]的持续时间ΔΤ1。第二时隙TS2的持续时间等于第二时间间隔[T1-T2]的持续时间ΔΤ2。如上述，两个时间间隔的持续时间都等于所发送光脉冲62的长度。第一时隙TS1起始于基准时刻T0。第二时隙TS2起始于时刻T1。光敏元件27在时刻T3开始产生电流Ipd，并且在时刻T4结束产生电流Ipd，即，接收到的光脉冲72在时刻T3开始影响光敏元件27，而在时刻T4停止影响。
电流Ipd在时间相等的第一和第二相邻时隙TS1、TS2期间被积分，其结果是分别得到第一和第二电荷量Q1与Q2。
可用公式（5）计算到目标24的距离d，其中c代表光在其所传播的介质中的速度：
d= 1 / 2 xcxΔΤ1x(Q1/(Q1+Q2))(5)
作为一个实例，第一电容器21仅在第一时隙TS1期间连接到光敏元件27，使得其从时刻T3到时刻T1以电流Ipd充电。第一电容器21的电荷导致存储其上的第一电荷量Q1。第二电容器23仅在第二时隙TS2内连接到光敏元件27，使得其从时刻T1到时刻T4以电流Ipd充电。第二电容器23的电荷导致其上储存的第二电荷量Q2。从控制器68的角度来看，第一和第二电荷量Q1与Q2可通过第一和第二电容器21、23的端子获得，在此情况下端子构成第一和第二积分器的输出电压值V1与V2，那些电压输出简单依赖于第一和第二电容器21与23的值。考虑第一电容器21和第二电容器23具有相同的值，控制器28可用公式（6）来计算到目标24的距离d，其中c代表光在所传播的介质内的速度：
d= 1 / 2 xcxΔΤ1x(V1/(V1+V2))(6)
实例方法2
第五时序图B5显示了一个备选办法。‘Y’轴是时隙（TS1，TS2）的激活的表示。此方法于时刻TA（该时刻取决于达到第二可调阈值电压THL2值的时点）开始积分电流Ipd，并且于时刻TB结束。光敏元件27在时刻TA开始产生电流Ipd而在时刻TB结束产生电流Ipd，即，接收到的光脉冲72在时刻TA开始影响光敏元件27而停止该影响于时刻TB。在第一和第二时隙TS1和TS2期间积分电流Ipd，结果分别得到第三和第四电荷量Q3与Q4。
可用公式（7）计算到目标24的距离d，其中c代表在其传播介质中的光速：
d= 1 / 2 xcxΔΤ1x(Q3/(Q3+Q4))(7)
为了用图3的装置实施此方法，仅从时刻TA到时刻T1将第一电容器21连接到光敏元件27,使得以电流Ipd对第一电容器21充电。第一电容器21的电荷导致储存其上的第三电荷量Q3。第二电容器23仅从时刻T1到时刻TB被连接到光敏元件27，使得以电流Ipd对第二电容器23充电。第二电容器23的电荷导致储存其上的第四电荷量Q2。从控制器68的角度看来，第三和第四电荷量Q3、Q4可通过第一和第二电容器21、23的端子获得，在此情况下，端子构成了第三和第四积分器的输出电压值V3、V4，那些电压输出简单依赖于第一和第二电容器21、23的值。考虑到第一电容器21跟第二电容器23有相同的值，到目标24的距离d可由控制器28用公式（8）来计算，其中c代表在其传播介质中的光速：
d= 1 / 2 xcxΔΤ1x(V3/(V3+V4))(8)
在本备选选项中，例如第二阈值电压THL2设置为这样的阈值，其大于环境光诱发的光传感器26的另外电流的幅值，该备选选项提供了改善对目标24的距离d的估计的优点，因为第三积分器的输出电压V3和第四积分器的输出电压V4并不包含可能由第一和第二电容器21、23累计的电荷量部分，其中所述第一和第二电容器21、23由光传感器26的被环境光诱发的其它电流充电。

Claims (13)

1.一种用于确定从测量单元（50）到目标(24)的距离(d)的方法，包括以下步骤：
a)借助使被发送的电流脉冲(I1)流过发光组件(60)，从所述组件(60)向所述目标(24)发送光脉冲(62)；
b)测量流过所述发光组件(60)的电流(I1)或所述发光组件（60）两端的电压，并且确定当该值达到预定的第一阈值THL1时的时点T0，和确定当该值降到预定的第二阈值THL2时的时点T1；
c)用时间点T1定义两个相邻时间窗口的终点和起点；
d)通过光传感器（26），在所述单元（50）处接收来自所述目标（24）的反射光脉冲（32）；
e)在两个时间窗口期间积分所述光传感器（26）内的反射光（32）强度的测量值以提供两个值（Q1/Q3和Q2/Q4）；
f)从步骤e)的值、T0与T1之差（T1-T0）以及光速c确定飞行时间。
2.如权利要求1所述的用于确定从单元（50）到目标（24）的距离（d）的方法，包括下列步骤：
a)借助使被发送的电流脉冲(I1)流过发光组件(60)，从所述组件(60)向所述目标(24)发送光脉冲(62)；
b)测量流过所述发光组件(60)的电流(I1)或加在所述发光组件（60）两端的电压，并且确定当该值达到预定的第一阈值THL1时的时点T0，以及确定当该值降到预定的第二阈值THL2时的时点T1；
c)通过光传感器(26)，在所述单元(50)处接收来自所述目标(24)的反射光脉冲(32)；
d)在时刻T0和T1之间积分所述光传感器（26）内的反射光（32）的强度的测量值以提供值Q1；
e)在时刻T1和T2之间积分所述光传感器(26)内的反射光(32)的强度的测量值以提供值Q2，此处T2是等于T0+(2*(T1-T0))的时间点；
f)从公式d=1/2xcx(T1-T0)x(Q1/(Q1+Q2))来确定距离(d)。
3.一种如权利要求1所述的用于确定从单元（50）到目标（24）的距离（d）的方法，包括下列步骤：
a)借助使被发送的电流脉冲(I1)流过（70）发光组件(60)，从所述组件(60)向所述目标(24)发送光脉冲(62)；
b)测量流过所述发光组件(60)的电流(I1)或加在所述发光组件（60）两端的电压，并且确定当该值达到预定的第一阈值THL1时的时点T0，以及确定当该值降到预定的第二阈值THL2时的时点T1；
c)通过光传感器(26)，在所述单元(50)处接收来自所述目标(24)的反射光脉冲(62)；
d)测量流过所述光传感器（26）的电流（Ipd）或者在所述光传感器（26）两端的电压，并且确定当该值达到预定的第三阈值THL3时的时点TA，以及确定当该值降到预定的第四阈值THL4时的时点TB；
e)在时刻TA和T1之间积分所述光传感器(26)内的反射光(32)的强度的测量值以提供值Q3；
f)在时刻T1和TB之间积分所述光传感器(26)内的反射光(32)的强度的测量值以提供值Q4；
g)从公式d=1/2xcx(T1-T0)x(Q3/(Q3+Q4))来确定距离(d)。
4.一种如权利要求1至3所述的方法，其中所述反射光（32）的强度的测量值为通过光传感器（26）的电流（Ipd）。
5.一种如权利要求1至4所述的方法，其中通过在时刻T0和T1之间以恒流Ic对数值C1的第一电容器（73）充电到电压值VC1来确定（T1-T0）的数值,并且其中T1-T0=(VC1xC1)/Ic。
6.一种如权利要求1至5所述的方法：阈值THL1和THL2相等。
7.一种用于确定从单元（50）到目标（24）的距离（d）的装置，该装置包括：
a)装置，用于借助使电流脉冲(I1)流过发光组件(60)，从所述组件(60)向所述目标(24)发送光脉冲(62)；
b)装置，用于测量流过所述发光组件(60)的电流(I1)或所述发光组件（60）两端的电压，并且确定当该值达到预定的第一阈值THL1时的时点T0，和确定当该值降到预定的第二阈值THL2时的时点T1；
c)装置，用于用时间点T1定义两个时间窗口；
d)装置，用于通过光传感器（26），在所述单元（50）处接收来自所述目标（24）的反射光脉冲（32）；
e)装置，用于在两个时间窗口期间积分所述光传感器（26）内的反射光（32）强度的测量值以提供两个值（Q1/Q3和Q2/Q4）；
f)装置，用于从两个值（Q1/Q3和Q2/Q4）、T0与T1之差（T1-T0）以及光速c确定飞行时间。
8.一种如权利要求7所述的确定从单元（50）到目标（24）的距离（d）的装置（50），该装置包括：
a)装置，用于借助使被发送的电流脉冲(I1)流过（70）发光组件(60)，从所述组件（60）向所述目标(24)发送（84）光脉冲(62)；
b)装置，用于测量（80）流过所述发光组件(60)的电流(I1)或加在所述发光组件（60）两端的电压；
c）装置，用于确定（80）当所述电流（I1）的值达到预定的第一阈值THL1时的时点T0，以及装置，用于确定（80）当该值降到预定的第二阈值THL2时的时点T1；
d）装置，用于确定时点T2，其中，T2是等于T0+(2*(T1-T0))的时间点；
e）光传感器装置（26），用于接收反射脉冲（32）；
f）装置，用于在时刻T0和T1之间积分所述光传感器（60）内的反射光（32）强度的测量值而提供值Q1，并且在时刻T1和T2之间积分在所述光传感器（60）内的反射光（32）强度的测量值而提供值Q2，此处T2是等于T0+(2*(T1-T0))的时间点；
g）装置，用于从公式d=1/2xcx(T1-T0)x(Q1/(Q1+Q2))来确定距离（d）。
9.一种如权利要求7所述的用于确定从测量单元（50）到目标（24）的距离（d）的装置（50），该装置包括：
a）装置，用于借助于让被发送的电流脉冲（I1）流过（70）发光组件（60）以从所述组件（60）发送（84）光脉冲（62）到所述目标（24）；
b）装置，用于测量流过所述发光组件（60）的电流（I1）或加在所述发光组件（60）两端的电压，并且确定（80）当所述电流（I1）的值达到预定的第一阈值THL1时的时点T0，和装置，用于确定（80）当该值降到预定的第二阈值THL2时的时点T1；
c）光传感器装置（26），用于接收来自所述目标的反射光脉冲；
d）装置，用于测量流过所述光传感器装置（26）的电流（Ipd）或者在所述光传感器装置（26）两端的电压，和装置，用于确定（82）当通过光传感器的所述电流（Ipd）的值达到预定的第三阈值THL3时的时点TA，以及装置，用于确定当所述电流的值降到预定的第四阈值THL4时的时点TB；
e）装置，用于在时刻TA和T1之间积分所述光传感器内的反射光强度的测量值而提供值Q3，以及装置，用于在时刻T1和TB之间积分所述光传感器内的反射光强度的测量值而提供值Q4；
f）装置，用于从公式d=1/2xcx(T1-T0)x(Q3/(Q3+Q4))来确定距离。
10.一种如权利要求7至9所述的装置，其中阈值THL1和THL2相等。
11.一种如权利要求7至10所述的装置（50），其中所述测量反射光（32）的强度的装置包括测量流过光传感器（26）的电流（Ipd）的装置。
12.一种如权利要求7至11所述的装置（50），其中确定（T1-T0）的数值的装置包括数值C1的第一电容器，其在时刻T0和T1之间以恒流Ic被充电到电压值VC1，使得T1-T0=(VC1xC1)/Ic。
13.一种如权利要求7至12所述的装置，其中用于确定时点T0和用于确定时点T1的装置包括具有可调节阈值电压输入的电压比较器（80）。
CN201510321304.2A 2014-06-12 2015-06-12 距离测量装置 Active CN105277943B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP14172114.2 2014-06-12
EP14172114.2A EP2955539B1 (en) 2014-06-12 2014-06-12 Distance measuring device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105277943A true CN105277943A (zh) 2016-01-27
CN105277943B CN105277943B (zh) 2019-01-18

Family

ID=50933029

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510321304.2A Active CN105277943B (zh) 2014-06-12 2015-06-12 距离测量装置

Country Status (3)

Country Link
US (1) US9797996B2 (zh)
EP (1) EP2955539B1 (zh)
CN (1) CN105277943B (zh)

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20150362586A1 (en) * 2014-06-12 2015-12-17 Delphi International Operations Luxembourg S.A.R.L. Distance-measuring-device
CN105759258A (zh) * 2016-02-24 2016-07-13 上海科勒电子科技有限公司 一种利用距离传感器检测距离的方法和装置
CN108181331A (zh) * 2017-12-20 2018-06-19 上海联影医疗科技有限公司 一种信号探测电路及探测器
CN108387886A (zh) * 2018-02-07 2018-08-10 苏州镭图光电科技有限公司 一种激光雷达背景暗噪声响应消除方法及装置
CN109309479A (zh) * 2017-07-27 2019-02-05 精工爱普生株式会社 电路装置、物理量测量装置、电子设备和移动体
CN109375231A (zh) * 2018-09-25 2019-02-22 维沃移动通信有限公司 一种深度信息获取装置、终端设备及深度信息获取方法
CN109814117A (zh) * 2017-11-21 2019-05-28 亚德诺半导体无限责任公司 用于测量激光雷达系统中的飞行时间的系统和方法
CN110168398A (zh) * 2018-07-18 2019-08-23 深圳市汇顶科技股份有限公司 飞时测距系统及校正方法
CN111033314A (zh) * 2017-04-10 2020-04-17 Bea股份公司 人体识别方法及人体识别传感器

Families Citing this family (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6386798B2 (ja) * 2014-06-09 2018-09-05 浜松ホトニクス株式会社 測距装置
JP6303007B2 (ja) * 2014-07-03 2018-03-28 シャープ株式会社 光反射型センサおよび電子機器
JP6280002B2 (ja) * 2014-08-22 2018-02-14 浜松ホトニクス株式会社 測距方法及び測距装置
WO2016189808A1 (ja) * 2015-05-28 2016-12-01 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 測距撮像装置、その測距方法及び固体撮像装置
JP7242183B2 (ja) * 2015-06-03 2023-03-20 ヘプタゴン・マイクロ・オプティクス・プライベート・リミテッド 距離測定を行うための動作可能な光電子モジュール
US11131756B2 (en) * 2015-09-29 2021-09-28 Qualcomm Incorporated LIDAR system with reflected signal strength measurement
WO2017138032A1 (en) * 2016-02-08 2017-08-17 Denso Corporation Time-of-flight distance measuring device and method for detecting multipath error
US10663565B2 (en) * 2017-09-19 2020-05-26 Rockwell Automation Technologies, Inc. Pulsed-based time of flight methods and system
US10585176B2 (en) 2017-09-19 2020-03-10 Rockwell Automation Technologies, Inc. Pulsed-based time of flight methods and system
DE102017127922A1 (de) * 2017-11-27 2019-05-29 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Optoelektronische Detektionseinrichtung, Verfahren zum Betrieb einer solchen Detektionseinrichtung und Kraftfahrzeug mit einer solchen Detektionseinrichtung
US11002836B2 (en) 2018-05-14 2021-05-11 Rockwell Automation Technologies, Inc. Permutation of measuring capacitors in a time-of-flight sensor
US10996324B2 (en) 2018-05-14 2021-05-04 Rockwell Automation Technologies, Inc. Time of flight system and method using multiple measuring sequences
US10969476B2 (en) 2018-07-10 2021-04-06 Rockwell Automation Technologies, Inc. High dynamic range for sensing systems and methods
US10789506B2 (en) 2018-09-24 2020-09-29 Rockwell Automation Technologies, Inc. Object intrusion detection system and method
DE102019122566A1 (de) * 2019-08-22 2021-02-25 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Betreiben einer optoelektronischen Detektionsvorrichtung und optoelektronische Detektionsvorrichtung

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5291262A (en) * 1989-03-27 1994-03-01 Dunne Jeremy G Laser surveying instrument
EP1622200A1 (en) * 2004-07-26 2006-02-01 CSEM Centre Suisse d'Electronique et de Microtechnique SA Solid-state photodetector pixel and photodetecting method
CN101784911A (zh) * 2007-08-22 2010-07-21 浜松光子学株式会社 固体摄像装置和距离图像测量装置
US20120194798A1 (en) * 2011-01-28 2012-08-02 Analog Modules Inc. Accuracy of a laser rangefinder receiver

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5302244B2 (ja) * 2010-02-26 2013-10-02 浜松ホトニクス株式会社 距離画像センサ
EP2955539B1 (en) * 2014-06-12 2018-08-08 Delphi International Operations Luxembourg S.à r.l. Distance measuring device

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5291262A (en) * 1989-03-27 1994-03-01 Dunne Jeremy G Laser surveying instrument
EP1622200A1 (en) * 2004-07-26 2006-02-01 CSEM Centre Suisse d'Electronique et de Microtechnique SA Solid-state photodetector pixel and photodetecting method
CN101784911A (zh) * 2007-08-22 2010-07-21 浜松光子学株式会社 固体摄像装置和距离图像测量装置
US20120194798A1 (en) * 2011-01-28 2012-08-02 Analog Modules Inc. Accuracy of a laser rangefinder receiver

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20150362586A1 (en) * 2014-06-12 2015-12-17 Delphi International Operations Luxembourg S.A.R.L. Distance-measuring-device
US9797996B2 (en) * 2014-06-12 2017-10-24 Delphi International Operations Luxembourg S.A.R.L. Distance-measuring-device
CN105759258A (zh) * 2016-02-24 2016-07-13 上海科勒电子科技有限公司 一种利用距离传感器检测距离的方法和装置
CN105759258B (zh) * 2016-02-24 2018-01-16 上海科勒电子科技有限公司 一种利用距离传感器检测距离的方法和装置
CN111033314A (zh) * 2017-04-10 2020-04-17 Bea股份公司 人体识别方法及人体识别传感器
CN109309479A (zh) * 2017-07-27 2019-02-05 精工爱普生株式会社 电路装置、物理量测量装置、电子设备和移动体
CN109309479B (zh) * 2017-07-27 2023-10-20 精工爱普生株式会社 电路装置、物理量测量装置、电子设备和移动体
CN109814117A (zh) * 2017-11-21 2019-05-28 亚德诺半导体无限责任公司 用于测量激光雷达系统中的飞行时间的系统和方法
CN109814117B (zh) * 2017-11-21 2023-10-10 亚德诺半导体国际无限责任公司 用于测量激光雷达系统中的飞行时间的系统和方法
CN108181331A (zh) * 2017-12-20 2018-06-19 上海联影医疗科技有限公司 一种信号探测电路及探测器
CN108387886A (zh) * 2018-02-07 2018-08-10 苏州镭图光电科技有限公司 一种激光雷达背景暗噪声响应消除方法及装置
CN110168398A (zh) * 2018-07-18 2019-08-23 深圳市汇顶科技股份有限公司 飞时测距系统及校正方法
US11454712B2 (en) 2018-07-18 2022-09-27 Shenzhen GOODIX Technology Co., Ltd. Time-of-flight distance measuring system and calibration method
CN109375231A (zh) * 2018-09-25 2019-02-22 维沃移动通信有限公司 一种深度信息获取装置、终端设备及深度信息获取方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN105277943B (zh) 2019-01-18
EP2955539B1 (en) 2018-08-08
US9797996B2 (en) 2017-10-24
EP2955539A1 (en) 2015-12-16
US20150362586A1 (en) 2015-12-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105277943A (zh) 距离测量装置
CN109901180A (zh) 距离感测装置及其方法
JP6867212B2 (ja) 光検出器及び測距装置
CN109196662A (zh) 光检测装置以及电子设备
JPH0367398A (ja) 光駆動センサ型システム
WO2012042934A1 (ja) 変位センサ
CN107589625B (zh) 投影仪的自动变焦方法和投影仪
WO2007069102A2 (en) Current measurement circuit and method
KR20160092137A (ko) 티오에프 방식의 거리 측정 장치에서 제어 방법
JP2006324670A (ja) 回路装置
Kurtti et al. An integrated receiver channel for a laser scanner
US10277006B2 (en) Light-emitting device and distance measurement device
CN101202414B (zh) 灯泵浦激光器的预脉冲泵浦光控制
CN112782473A (zh) 一种频率侦测电路与方法
US20210389458A1 (en) Sensor device and detection method
JPH11281744A (ja) 距離測定装置
CN206671543U (zh) 相位式激光测距仪
RU173991U1 (ru) Лазерный дальномер с повышенным разрешением по дальности
JP2003163395A (ja) ガスレーザ装置
JPH0412289A (ja) パルス式レーザ測距装置
JP2020106350A (ja) 投受光装置、投受光方法、プログラム及び記録媒体
JPH07333336A (ja) パルスレーダ装置
JP3234304B2 (ja) アクティブオートフォーカス装置
JPH0643029A (ja) 光量測定装置
KR101654161B1 (ko) 오디오 입출력 포트에 장착할 수 있는 외장형 온도 센서 장치, 모바일 온도 센서 시스템 및 온도 센서 구동 방법

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant