CN105197577A - 一种载具的输送装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种载具的输送装置，属于医用配件组装机技术领域。它解决了现有载具的输送装置输送精度低的技术问题。本载具的输送装置包括机架和设置在机架上沿直线方向延伸的导轨，导轨上设置有若干载具且载具能沿导轨平移，若干载具沿导轨的长度方向依次排列，机架上设有能够张开或闭合的夹爪一，夹爪一闭合时能使其与其中一个载具相对定位，在机架上设有能将其它的载具向夹爪一方向推进的推送结构，机架上还设有能带动夹爪一沿导轨长度方向来回移动的驱动结构一。本发明具有输送精度高、结构紧凑等优点。

Description

一种载具的输送装置

技术领域

本发明属于医用配件组装机技术领域，涉及一种载具的输送装置。

背景技术

随着科学技术的发展，现在医用配件的组装已经实现了自动化，医用配件都是在组装机上来完成组装。在组装时，一般都是将配件放置到载具上，载具能够在组装机机架上移动至各个组装工位，实现该配件与其他各配件的组装，最终形成所需的医用配件。组装精确是医用配件组装机的一个最重要的指标，而载具的输送都是通过设置在机架上的输送装置来完成的，因此便要求该输送装置需要具有较高的精确性和稳定性。

如中国专利文献公开了一种输液器自动组装机的输送装置(申请号：201120071097.7)，该输送装置包括滑动连接在机架上的送料滑台，所述的机架和送料滑台之间设有能使送料滑台相对机架作往复移动的送料驱动机构，所述的送料滑台的两侧固设有呈对置分布的若干个夹紧工位。所述的送料驱动机构包括设置在机架上的一个平移气缸，所述的平移气缸和送料滑台相连。该装置的送料滑台滑动设置在机架上，送料滑台直接与平移气缸相连，通过平移气缸活塞杆的伸缩来带动送料滑台的移动。这样的输送方式由于平移气缸直接与送料滑台相连，只能带动送料滑台前后移动一定的距离，使用范围很局限。而且，单独采用一个气缸，如果机架上连续排列有多个送料滑台，此时便无法实现多个送料滑台的连续输送。

现有技术中还有另外一种输送方式，即将载具依次相互抵靠设置在导轨上，通过在导轨上设置传送带或是采用气缸推动最端部的载具，从而实现多个载具的连续移动。这样的输送方式虽然实现了连续输送，但是载具与载具之间是相互抵靠的，随着导轨上载具的增加，很难保证载具与载具之间均很好的抵靠，只要有其中一个载具位置出现偏差，便影响到整条输送导轨上载具的位置的精准度，使得组装机的组装精度以及稳定性受到影响。

发明内容

本发明的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种载具的输送方式，本发明所要解决的技术问题是如何实现载具精确地连续输送。

本发明的目的可通过下列技术方案来实现：一种载具的输送装置，本输送装置包括机架和设置在机架上沿直线方向延伸的导轨，所述导轨上设置有若干载具且载具能沿导轨平移，若干载具沿导轨的长度方向依次排列，其特征在于，所述机架上设有能够张开或闭合的夹爪一，所述夹爪一闭合时能使其与其中一个载具相对定位，在机架上设有能将其它的载具向夹爪一方向推进的推送结构，所述机架上还设有能带动夹爪一沿导轨长度方向来回移动的驱动结构一。

若干载具滑动设置在导轨上，相邻两载具的端面相互抵靠。本输送装置的工作原理为：夹爪一闭合，将其中一个载具夹紧定位，从而抓取该载具上的医用配件，或是对该载具上的医用配件进行涂胶、组装等。以抓取为例，当机械手将该载具上医用配件取走之后，夹爪一张开，驱动机构一带动夹爪一沿导轨长度方向向后方移动一定的距离，之后夹爪一再闭合，驱动机构一再带动夹爪一沿导轨长度方向向前方移动一定的距离，从而实现该载具的向前移动，移动到位后夹爪一保持闭合状态，以对载具进行定位，之后机械手再次动作取走载具上的医用配件，如此循环实现载具的输送。另外，推送结构使得后方的载具能源源不断地向夹爪一方向移动，使夹爪一对应的载具与后方的载具始终相互抵靠，以此使夹爪一能够夹取到后方的载具，实现连续输送。本输送装置采用夹的方式来进行载具的输送，其好处在于，由于夹爪一在闭合时，能够将对应的载具相对定位，因此载具移动的距离完全取决于驱动结构一的行程，使得载具每次向前移动均能停止在精确的位置，并且停止后载具被机械手稳定定位，方便机械手抓取。

在上述的载具的输送装置中，所述载具包括长条形的滑条，相邻两载具的滑条端部相互抵靠，所述滑条的上表面沿滑条长度方向均匀间隔设置有若干定位柱。定位柱可以用于将针套、护套等套设在其上，实现针套、护套等的输送。

在上述的载具的输送装置中，所述导轨包括依次间隔设置的进料导轨、上料导轨和空料导轨，所述夹爪一设置在上料导轨的出料端和空料导轨的进料端之间。进料导轨上放置满料的载具，满料的载具到达上料导轨通过机械手将医用配件取针，之后形成空料的输送到空料导轨上。上料导轨和空料导轨间隔设置，方便夹爪一和推送结构的安装，给夹爪一提供移动的空间，有利于组装机的紧凑性设计。

在上述的载具的输送装置中，所述推送结构包括能够张开或闭合的夹爪二，所述夹爪二闭合时能使其与对应的载具相对定位，所述夹爪二设置在进料导轨的出料端与上料导轨的进料端之间，所述机架上设有能带动夹爪二沿导轨长度方向来回移动的驱动结构二，所述夹爪一和夹爪二移动的距离相等。所述夹爪二和所述夹爪一分别夹住导轨上相邻的两个载具。夹爪二与夹爪一工作原理一样，通过夹爪二能够将载具源源不断地向夹爪一方向推进，实现连续输送。夹爪二夹紧时能与对应载具相对定位，因此夹爪二移动的距离取决于驱动结构二的行程，能保证每次载具都移动相同的距离，而且夹爪一和夹爪二移动的距离相等，使输送的稳定性和精确性更高。进料导轨和上料导轨间隔设置，方便夹爪二和推送结构的安装，给夹爪二提供移动的空间，有利于组装机的紧凑性设计。

作为另外一种情况，推送结构也可以是设置在进料导轨上的传送带，进料导轨上的载具能随着传送带向前移动至上料导轨上。

在上述的载具的输送装置中，所述夹爪一和夹爪二来回移动的单方向的距离等于载具上相邻两定位柱中心线之间距离的整数倍。当机械手每次取走载具上的一个医用配件时，夹爪一和夹爪二每次来回移动的单方向的距离等于相临两定位柱中心线之间的距离。当机械手每次取走载具上的两个医用配件时，夹爪一和夹爪二每次来回移动的单方向的距离为相临两定位柱中心线之间的距离的两倍，以此类推。通过这样的设计，达到了精确输送的目的，使得机械手每次均能正对载具上的定位柱，方便将对应定位柱上的医用配件取走。

在上述的载具的输送装置中，所述夹爪一和夹爪二均包括驱动源，所述驱动源上连接有左夹头和右夹头，所述左夹头和右夹头分别位于载具两侧，所述驱动源能带动左夹头和右夹头相互靠拢或张开，所述左夹头上开设有左夹槽，所述右夹头上开设有右夹槽，所述左夹槽和右夹槽的开口相对且开口均朝向水平方向，当左夹头和右夹头相互靠拢时左夹槽的槽壁和右夹槽的槽壁能分别抵靠在定位柱的侧壁上将载具夹紧定位。定位柱不但能用于套接医用配件，而且还能与夹爪一和夹爪二相配合，实现载具相对夹爪一和夹爪二的定位，达到了一物多用的目的，设计十分独特。

在上述的载具的输送装置中，所述滑条的横截面呈矩形，所述左夹头上具有的向右夹头一侧凸出的左夹板，所述右夹头上具有向左夹头一侧凸出的右夹板，所述左夹槽和右夹槽分别位于左夹板和右夹板上，所述左夹板和右夹板的底面均为能与滑条上表面配合抵靠的上抵靠面，所述左夹头和右夹头上还分别具有能供滑条下表面配合抵靠的下抵靠面。

在上述的载具的输送装置中，所述左夹槽和右夹槽均呈V字形。这样的设计使左夹槽和右夹槽形成两个斜面，两个斜面一方面具有导向作用，即使定位柱没有正对左夹槽或右夹槽而稍微有点偏移，但是随着左夹头和右夹头的相互靠拢，定位柱也能随着该斜面向左夹槽和右夹槽的中心移动，保证最后状态下载具定位在精确的位置。另一方面，斜面与定位柱的侧壁抵靠，能限制定位柱的移动，将载具的水平位置进行定位，再加上上述上抵靠面和下抵靠面分别抵靠滑条的上、下表面，将夹条的上下位置限定，使载具在各个方向均稳定和精准地定位。

在上述的载具的输送装置中，所述驱动结构一包括滑动设置在机架上的滑板一，所述夹爪一的驱动源固定在所述滑板一上，所述机架上设有能带动滑板沿导轨长度方向来回移动的气缸一。

在上述的载具的输送装置中，所述驱动结构二包括滑动设置在机架上的滑板二，所述夹爪二的驱动源固定在所述滑板二上，所述机架上设有能带动滑板沿导轨长度方向来回移动的气缸二。

在上述的载具的输送装置中，所述导轨上沿其长度方向开设有滑槽，所述载具的滑条滑动设置在所述滑槽内。

与现有技术相比，本载具的输送装置具有以下优点：

1、本载具的输送装置采用夹爪一和夹爪二结合的方式实现载具在导轨上输送，夹爪一和夹爪一水平移动的距离相等，不仅实现了连续输送，而且输送稳定和精确。

2、本载具的输送装置中夹爪一夹紧时能够将载具定位，载具移动的距离取决于气缸一的行程，能保证载具每次输送精确的距离，保证输送的精确性。

3、本载具的导轨采用分段式设计，方便夹爪一和夹爪二的布局，因此具有设计合理、结构紧凑的优点。

附图说明

图1是本发明的立体结构示意图。

图2是图1中A处的放大图。

图3是图1中B处的放大图。

图4是本发明的主视结构示意图。

图中，1、机架；2、导轨；21、进料导轨；22、上料导轨；23、空料导轨；3、载具；31、滑条；32、定位柱；4、夹爪一；5、夹爪二；6、驱动源；7、左夹头；71、左夹板；71a、左夹槽；8、右夹头；81、右夹板；81a、右夹槽；9、上抵靠面；10、下抵靠面；11、滑板一；12、气缸一；13、滑板二；14、气缸二；15、机械手。

具体实施方式

以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。

实施例一

如图1所示，本载具3的输送装置包括机架1和设置在机架1上沿直线方向延伸的导轨2，导轨2上沿其长度方向开设有滑槽，在滑槽内滑动设置有若干长条状的载具3。当然，载具3也可以是其它形状。若干载具3沿导轨2的长度方向依次排列且能沿导轨2平移。载具3包括长条形的滑条31，滑条31的横截面呈矩形，相邻两载具3的滑条31端部相互抵靠，滑条31的上表面沿滑条31长度方向均匀间隔设置有若干定位柱32。定位柱32可以用于将针套、护套等套设在其上，实现针套、护套等的输送。导轨2包括依次间隔设置的进料导轨21、上料导轨22和空料导轨23。进料导轨21上放置满料的载具3，满料的载具3到达上料导轨22通过机械手15将医用配件取针，之后形成空料的输送到空料导轨23上。

在上料导轨22的出料端和空料导轨23的进料端之间设置有能够张开或闭合的夹爪一4。上料导轨22和空料导轨23间隔设置，方便夹爪一4和推送结构的安装，给夹爪一4提供移动的空间，有利于组装机的紧凑设计。夹爪一4闭合时能使其与其中一个载具3相对定位。

如图4所示，机架1上设有能带动夹爪一4沿导轨2长度方向来回移动的驱动结构一。该驱动结构一包括滑动设置在机架1上的滑板一11，夹爪一4的驱动源6固定在滑板一11上，机架1上设有能带动滑板沿导轨2长度方向来回移动的气缸一12。

为了实现连续输送，在机架1上还设有能将其它的载具3向夹爪一4方向推进的推送结构。本推送结构包括能够张开或闭合的夹爪二5，夹爪二5闭合时能使其与对应的载具3相对定位，夹爪二5设置在进料导轨21的出料端与上料导轨22的进料端之间，机架1上设有能带动夹爪二5沿导轨2长度方向来回移动的驱动结构二，夹爪一4和夹爪二5移动的距离相等，夹爪二5和夹爪一4分别夹住导轨2上相邻的两个载具3。该驱动结构二包括滑动设置在机架1上的滑板二13，夹爪二5的驱动源6固定在滑板二13上，机架1上设有能带动滑板沿导轨2长度方向来回移动的气缸二14。

夹爪二5与夹爪一4工作原理一样，通过夹爪二5能够将载具3源源不断地向夹爪一4方向推进，实现连续输送。夹爪二5夹紧时能与对应载具3相对定位，因此夹爪二5移动的距离取决于驱动结构二的行程，能保证每次载具3都移动相同的距离，而且夹爪一4和夹爪二5移动的距离相等，使输送的稳定性和精确性更高。进料导轨21和上料导轨22间隔设置，方便夹爪二5和推送结构的安装，给夹爪二5提供移动的空间，有利于组装机的紧凑设计。

夹爪一4和夹爪二5来回移动的单方向的距离等于载具3上相邻两定位柱32中心线之间距离的整数倍。当机械手15每次取走载具3上的一个医用配件时，夹爪一4和夹爪二5每次来回移动的单方向的距离等于相临两定位柱32中心线之间的距离。当机械手15每次取走载具3上的两个医用配件时，夹爪一4和夹爪二5每次来回移动的单方向的距离为相临两定位柱32中心线之间的距离的两倍，以此类推。通过这样的设计，达到了精确输送的目的，使得机械手15每次均能正对载具3上的定位柱32，方便将对应定位柱32上的医用配件取走。

夹爪一4和夹爪二5为相同的结构，具体地，如图2和图3所示，夹爪一4和夹爪二5均包括驱动源6，驱动源6上连接有左夹头7和右夹头8，左夹头7和右夹头8分别位于载具3两侧，驱动源6能带动左夹头7和右夹头8相互靠拢或张开，该驱动源6为夹紧气缸。左夹头7上具有的向右夹头8一侧凸出的左夹板71，右夹头8上具有向左夹头7一侧凸出的右夹板81，左夹板71上开设有左夹槽71a，右夹板81上开设有右夹槽81a，左夹槽71a和右夹槽81a均呈V字形。夹爪二5上左夹槽71a中心到夹爪一4上左夹槽71a中心的距离大于或等于滑条31的长度。左夹槽71a和右夹槽81a的开口相对且开口均朝向水平方向，当左夹头7和右夹头8相互靠拢时左夹槽71a的槽壁和右夹槽81a的槽壁能分别抵靠在定位柱32的侧壁上将载具3夹紧定位。左夹板71和右夹板81的底面均为能与滑条31上表面配合抵靠的上抵靠面9，左夹头7和右夹头8上还分别具有能供滑条31下表面配合抵靠的下抵靠面10。左夹槽71a和右夹槽81aV字形的设计能在夹槽内形成两个斜面，两个斜面一方面具有导向作用，即使定位柱32没有正对左夹槽71a或右夹槽81a，而稍微有点偏移，但是随着左夹头7和右夹头8的相互靠拢，定位柱32也能随着该斜面向左夹槽71a和右夹槽81a的中心移动，保证最后状态下载具3定位在精确的位置。另一方面，斜面与定位柱32的侧壁顶靠，能限制定位柱32的移动，将载具的水平位置进行定位，再加上上述上抵靠面9和下抵靠面10分别抵靠滑条31的上、下表面，将夹条的上下位置限定，使载具3在各个方向均稳定和精准地定位。定位柱32不但能用于套接医用配件，而且还能与夹爪一4和夹爪二5相配合，实现载具3相对夹爪一4和夹爪二5的定位，达到了一物多用的目的，设计十分独特。

本输送装置的工作原理为：若干载具3滑动设置在导轨2上，相邻两载具3的端面相互抵靠。在机械手15每次夹取载具3上一个医用配件的情况下，首先，夹爪一4闭合，将上料导轨22上的载具3夹紧定位，通过机械手15夹取载具3上一个医用配件，之后，夹爪一4张开，气缸一12带动夹爪一4沿导轨2长度方向向后移动一定的距离，该距离等于相邻两定位柱32中心线之间的距离，使夹爪一4正对下一个定位柱32，之后夹爪一4再闭合，驱动机构一再带动夹爪一4沿导轨2长度方向向前，从而实现该载具3的向前移动。移动到位后夹爪一4保持闭合状态，以对载具进行定位，之后机械手15再次动作取走载具3上的医用配件，如此循环实现载具3的输送。

另外，夹爪二5使得后方的载具3能源源不断地向夹爪一4方向移动，使夹爪一4对应的载具3与后方的载具3始终相互抵靠，以此使夹爪一4能够夹取到后方的载具3，实现连续输送。

施例二

本实施例同实施例一的结构及原理基本相同，不一样的地方在于：推送结构也可以是设置在进料导轨21上的传送带，进料导轨21上的载具3能随着传送带向前移动至上料导轨22上。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

尽管本文较多地使用了1、机架；2、导轨；21、进料导轨；22、上料导轨；23、空料导轨；3、载具；31、滑条；32、定位柱；4、夹爪一；5、夹爪二；6、驱动源；7、左夹头；71、左夹板；71a、左夹槽；8、右夹头；81、右夹板；81a、右夹槽；9、上抵靠面；10、下抵靠面；11、滑板一；12、气缸一；13、滑板二；14、气缸二；15、机械手等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本发明的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本发明精神相违背的。

Claims (10)

1.一种载具的输送装置，本输送装置包括机架(1)和设置在机架(1)上沿直线方向延伸的导轨(2)，所述导轨(2)上设置有若干载具(3)且载具(3)能沿导轨(2)平移，若干载具(3)沿导轨(2)的长度方向依次排列，其特征在于，所述机架(1)上设有能够张开或闭合的夹爪一(4)，所述夹爪一(4)闭合时能使其与其中一个载具(3)相对定位，在机架(1)上设有能将其它的载具(3)向夹爪一(4)方向推进的推送结构，所述机架(1)上还设有能带动夹爪一(4)沿导轨(2)长度方向来回移动的驱动结构一。

2.根据权利要求1所述的载具的输送装置，其特征在于，所述载具(3)包括长条形的滑条(31)，所述滑条(31)的上表面沿滑条(31)长度方向均匀间隔设置有若干定位柱(32)。

3.根据权利要求2所述的载具的输送装置，其特征在于，所述导轨(2)包括依次间隔设置的进料导轨(21)、上料导轨(22)和空料导轨(23)，所述夹爪一(4)设置在上料导轨(22)的出料端和空料导轨(23)的进料端之间。

4.根据权利要求3所述的载具的输送装置，其特征在于，所述推送结构包括能够张开或闭合的夹爪二(5)，所述夹爪二(5)闭合时能使其与对应的载具(3)相对定位，所述夹爪二(5)设置在进料导轨(21)的出料端与上料导轨(22)的进料端之间，所述机架(1)上设有能带动夹爪二(5)沿导轨(2)长度方向来回移动的驱动结构二。

5.根据权利要求4所述的载具的输送装置，其特征在于，所述夹爪一(4)和夹爪二(5)来回移动的单方向的距离等于载具(3)上相邻两定位柱(32)中心线之间距离的整数倍。

6.根据权利要求5所述的载具的输送装置，其特征在于，所述夹爪一(4)和夹爪二(5)均包括驱动源(6)，所述驱动源(6)上连接有左夹头(7)和右夹头(8)，所述左夹头(7)和右夹头(8)分别位于载具(3)两侧，所述驱动源(6)能带动左夹头(7)和右夹头(8)相互靠拢或张开，所述左夹头(7)上开设有左夹槽(71a)，所述右夹头(8)上开设有右夹槽(81a)，所述左夹槽(71a)和右夹槽(81a)的开口相对且开口均朝向水平方向，当左夹头(7)和右夹头相互靠拢时左夹槽(71a)的槽壁和右夹槽(81a)的槽壁能分别抵靠在定位柱(32)的侧壁上将载具(3)夹紧定位。

7.根据权利要求6所述的载具的输送装置，其特征在于，所述滑条(31)的横截面呈矩形，所述左夹头(7)上具有的向右夹头(8)一侧凸出的左夹板(71)，所述右夹头(8)上具有向左夹头(7)一侧凸出的右夹板(81)，所述左夹槽(71a)和右夹槽(81a)分别位于左夹板(71)和右夹板(81)上，所述左夹板(71)和右夹板(81)的底面均为能与滑条(31)上表面配合抵靠的上抵靠面(9)，所述左夹头(7)和右夹头(8)上还分别具有能供滑条(31)下表面配合抵靠的下抵靠面(10)。

8.根据权利要求7所述的载具的输送装置，其特征在于，所述左夹槽(71a)和右夹槽(81a)均呈V字形。

9.根据权利要求1到8中任意一项所述的载具的输送装置，其特征在于，所述驱动结构一包括滑动设置在机架(1)上的滑板一(11)，所述夹爪一(4)的驱动源(6)固定在所述滑板一(11)上，所述机架(1)上设有能带动滑板沿导轨(2)长度方向来回移动的气缸一(12)。

10.根据权利要求1到8中任意一项所述的载具的输送装置，其特征在于，所述驱动结构二包括滑动设置在机架(1)上的滑板二(13)，所述夹爪二(5)的驱动源(6)固定在所述滑板二(13)上，所述机架(1)上设有能带动滑板沿导轨(2)长度方向来回移动的气缸二(14)。