CN105190094B - 周转齿轮系 - Google Patents

周转齿轮系 Download PDF

Info

Publication number
CN105190094B
CN105190094B CN201480022761.5A CN201480022761A CN105190094B CN 105190094 B CN105190094 B CN 105190094B CN 201480022761 A CN201480022761 A CN 201480022761A CN 105190094 B CN105190094 B CN 105190094B
Authority
CN
China
Prior art keywords
gear
gears
planetary
planet
axis
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201480022761.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105190094A (zh
Inventor
汉斯·汉松
马蒂亚斯·约翰松
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SWEPART TRANSMISSION AB
Original Assignee
SWEPART TRANSMISSION AB
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by SWEPART TRANSMISSION AB filed Critical SWEPART TRANSMISSION AB
Publication of CN105190094A publication Critical patent/CN105190094A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105190094B publication Critical patent/CN105190094B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H1/2863—Arrangements for adjusting or for taking-up backlash
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H2001/2872—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion comprising three central gears, i.e. ring or sun gear, engaged by at least one common orbital gear mounted on an idling carrier

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Retarders (AREA)

Abstract

本披露涉及一种周转齿轮系，该周转齿轮系包括对多个行星齿轮(7)进行驱动的驱动小齿轮(3)。每个行星齿轮围绕一条行星轴线(23)进行旋转、并且具有互连的带不同数量的齿的第一齿轮(9)和第二齿轮(11)。该第一齿轮(9)与静止的第一齿圈(19)啮合，并且该第二齿轮(11)与第二齿圈(25)啮合，由此使该第二齿圈围绕该行星齿轮机构的中央轴线(21)进行旋转。一个调整安排被安排成用于改变该中央轴线(21)与每条行星轴线(23)之间的距离，使得可以基本上消除该齿轮机构的侧隙。

Description

周转齿轮系
技术领域
本发明涉及一种周转齿轮系，该周转齿轮系包括驱动多个行星齿轮的驱动小齿轮，每个行星齿轮围绕一条行星轴线进行旋转并且具有互连的带有多个不同数量的齿的第一齿轮和第二齿轮，该第一齿轮与静止的第一齿圈啮合，并且该第二齿轮与第二齿圈啮合，由此使该第二齿圈围绕该周转齿轮系的中央轴线进行旋转。
背景技术
这种齿轮系例如是从US-5957804-A中已知的，该文献描述了用于工业机器人的齿轮系。第一齿圈与第二齿圈之间的轴向距离是可以调整的，并且每个行星齿轮的这些齿轮可以是锥形的以允许获得浮动的行星架。
与行星齿轮相关联的一个普遍问题是提高其性能和可靠性。
发明内容
此目的是通过如权利要求1限定的周转齿轮系实现的。更确切地讲，于是在开头提到的这种周转齿轮系包括一个调整安排，该调整安排被安排成用于改变该中央轴线与每条行星轴线之间的距离。这意味着这些行星轴线可以从该中央轴线向外移动直至与这些齿圈紧密啮合，由此实质上减小例如在齿轮系被用于定位目的时是有用的侧隙。
该调整安排可以通过每个行星齿轮的行星轴线而关于一条安装轴线进行偏离来实现，该行星齿轮在该安装轴线处附接至该行星架上，该行星齿轮是围绕该安装轴线可旋转的。一个中央控制齿轮于是可以用来控制多个(例如，三个) 行星控制齿轮，每个行星控制齿轮被连接至一个轴，该轴在该行星架的两个板之间悬挂一个行星齿轮。该中央齿轮于是可以转动来使这些行星轴线向外移动直至侧隙被实质上地减小。这在该齿轮系组装时仅需要进行一次。
该驱动小齿轮可以被置于该周转齿轮系的中央轴线处，从而该驱动小齿轮直接驱动这些行星齿轮的第一齿轮。替代地，该驱动小齿轮可以是从该齿轮系的中心移位的、并且被安排成用于驱动直接连接至该行星架上的齿轮。
该调整安排可以被适配成用于以相同的方式来调整该中央轴线与每条行星轴线之间的距离。
该行星架可以是轴向浮动的并且可以通过使每个行星齿轮中的这些第一齿轮和第二齿轮中的至少一者为锥形且与具有相应锥度的齿圈相互作用而被轴向地保持在位。
附图说明
图1示出了具有中央驱动小齿轮的行星齿轮的侧视图。
图2示出了沿着图1的线A-A的截面。
图3示出了图2的暴露的行星架。
图4示出了图3中的行星架的行星齿轮。
图5a示意性地展示了根据本披露的侧隙减小功能，并且图5b示出了锥形行星齿轮的替代构型。
图6A示出了调整功能的前视图，并且图6B示意性地展示了轴线安排，其中行星齿轮被安装在齿轮架中。
图7和图8示出了具有空心轴的齿轮的替代版本的透视图以及沿着其线 B-B的截面透视图。
具体实施方式
本披露涉及一种周转齿轮系(或行星齿轮机构)，该周转齿轮系实现了高的总齿轮比，例如高于50:1、典型地在100:1至400:1的范围内并且具有紧凑的结构。图1示出了这种具有中央驱动小齿轮3的行星齿轮1的侧视图。齿轮 1具有一个外壳5，该外壳可以附接至一个结构上以便关于该齿轮系的操作提供静止的参考点。
图2示出了沿着图1中的线A-A的截面。该齿轮系具有三个行星齿轮7。虽然在大多数应用中优选地考虑三个行星齿轮，但是可以想到不同数量的行星齿轮。这些行星齿轮7在图4中更清晰可见，并且各自包括第一齿轮9和第二齿轮11，这些齿轮借助于轴承13被可旋转地安排在一条共同轴线上并且互相连接使得它们以同一速度进行旋转。每个行星齿轮7中的第一齿轮9和第二齿轮11甚至可以被设计成一个单件、但就齿的数量而言具有不同的量值。
这些行星齿轮7被安排在一个共同的行星架15上(参见图3)，该行星架可以由两个圆形板17形成，这两个板由多个间隔件19隔开以便在这些板之间提供足以对这些板17之间的行星齿轮7给出空间的间隔。在所展示的行星架中，三个行星齿轮配备有120°间距，但是不同的角度间距是可能的。
如在图4中可见，居中定位的驱动小齿轮3与每个行星齿轮7中的第一齿轮9啮合。行星齿轮7中的第一齿轮9各自在不同位置处进一步与第一外齿圈 19啮合(参见图2)，该第一外齿圈通过附接至外壳5上而是静止的。因此，小齿轮3的与该齿轮系的中央轴线21对齐的旋转使得这些行星齿轮旋转时这些行星齿轮7的行星轴线23围绕中央轴线21进行循环。
每个行星齿轮7的第二齿轮11与第二外齿圈25啮合，该第二外齿圈是通过多个轴承而围绕中央轴线21可旋转地安排的。由于每个行星齿轮7的第一齿轮9和第二齿轮11具有相互不同数量的齿并且此外该第一齿圈19和第二齿圈25具有相互不同数量的齿，这些行星齿轮7的移动使得第二齿圈25相对于第一齿圈19移动并且因此围绕中央轴线21进行旋转。该第二齿圈可以连接至输出轴(未示出)。与该驱动小齿轮3的角速度相比，第二齿圈的角速度低。在此第一齿圈和第二齿圈按照从该齿轮系的驱动小齿轮那侧所看见的进行编号。有可能使上部齿圈25(如图5a中所见)是固定的并且代之以的是使下部齿圈19 连接至齿轮系输出端。该驱动小齿轮的轴也可以向上延伸穿过该齿轮系，如图 5a所展示的，只要这些行星齿轮之间可获得足够的空间。
下表1提供了周转齿轮系及其对应齿轮比的一个实例：
部分 齿的数量
驱动小齿轮(3)，连接至输入轴上 Z1＝13
小齿轮驱动的行星第一齿轮(9) Z2＝26
第一齿圈(19)，固定的 Z3＝65
行星第二齿轮(11) Z4＝25
第二齿圈(25)，连接至输出轴上 Z5＝64
这个实例给出了U＝256的齿轮比，由以下等式确定：
本披露涉及减小周转齿轮系中的侧隙。通常在齿轮被用于准确地定位一个装置的应用中，齿间隙可能是一个重大问题。此类应用包括工业机器人和不同种类的换能器、以及例如太阳能发电系统，其中齿轮可以被用于将太阳能板相对于最佳的法向轴线对齐。其他可能的应用包括例如风力发电系统，等等。在此披露的齿轮系主要旨在用于工业机器人应用。
图5a示意性地展示了用于基本消除齿轮系中的侧隙的安排。在这个安排中，侧隙是通过使得行星架15在轴向方向上在一定程度上浮动、并且通过调整行星齿轮7的行星轴线23与中央轴线21之间的距离(即该驱动小齿轮3与行星齿轮7之间的径向位置)而消除的。这些行星齿轮7的径向位置被对称地调整，使得这些行星轴线23全都沿着单一柱体前进，该单一柱体与该齿轮系的中央轴线21共轴。这使每个行星齿轮7所携带的传输负载均等。
每个行星齿轮7中的第一齿轮9和第二齿轮11可以是成锥形倾斜的，如图 5a中所指示的。图5a 中的锥形倾斜度在图5a中被夸大许多以用于更清楚地解释这个概念。在真实应用中，例如图4所指示的，这些齿轮可以通常倾斜0.5°- 4°(齿轮锥的顶角的一半)。
每个行星齿轮中的第一齿轮和第二齿轮在其相互最靠近的点处可以具有最宽末端。每个齿圈进一步具有倾斜度，该倾斜度对应于该行星齿轮中的与该齿圈啮合的齿轮。这意味着这些行星齿轮和该行星架被捕获在这些环轮之间并且可以在其中浮动。通过在其较窄末端处互连的锥形齿轮实现了相同的效果，如图5b所示。还可以在每个行星齿轮中使用一个圆柱形齿轮，但是这需要轴向支撑件来支撑该行星架。
每个行星齿轮的行星轴线23的位置可以通过随后描述的一个机构来进行径向调整。通过使每个行星齿轮的行星轴线23背离中央轴线21径向地向外移动，第一齿轮9和第二齿轮11中的一者将与相应的齿圈19、25紧密啮合地接触。通过使行星轴线23移动甚至更远，浮动的行星架15的轴向位置也可以被调整直至齿轮9、11中的另一者也与其相应的齿圈19、25紧密啮合地接触。例如，如果在图5a中第一齿轮9与齿圈19接触，则该行星架在该图中被向上调整直至该第二齿轮11也与第二齿圈25紧密啮合地接触。与此同时，可以轴向地调整(在图中为向上)该驱动小齿轮3的位置以便维持与每个行星齿轮7的第一齿轮9的紧密啮合的接触。该行星架的浮动安排还吸收了一些公差，例如这些行星齿轮的齿轮可以略微偏离圆形形状。
借助于这种操作，可以基本上减小侧隙，并且这种调整可以在该齿轮系被组装时完成并且可能在该齿轮系的寿命期间不需要被重复。
存在由于调整这些行星齿轮的径向位置的多种不同的可想到的方式。参见图6A、图6B并且再次参见图3，中央控制齿轮27是与三个行星控制齿轮29 啮合的并且被用来控制它们，这三个行星控制齿轮各自连接至一个轴，该轴在行星架15的两个板17之间悬挂一个行星齿轮7。
行星齿轮7的行星轴线23相对于该安装轴线31偏离并且类似于曲轴，该行星齿轮在该安装轴线处附接至该行星架的这些圆形板17上(如在图6B中示意性地展示的)。因此，当行星控制齿轮29旋转时，行星齿轮7的行星轴线23 略微移动。图6A至图6B中所指示的偏离量在图6B 中被夸大以便更清楚地解释。
因此，通过转动中央控制齿轮27，能够使得行星齿轮7的行星轴线向外移动直至相对于这些齿圈到达所希望的位置，如结合图5a 和 图 5b 所描述的。这个操作在该齿轮系已组装好时仅需要进行一次。中央控制齿轮27于是可以被锁定在所希望的位置中。
能够调整该驱动小齿轮3的轴向位置以便减小该驱动小齿轮与行星齿轮7 的连接部中的侧隙。然而当这个侧隙在齿轮系的高旋转侧上时，其对于整个侧隙的影响不是非常明显的。因此，在一些应用中，这个操作可以被省却。
图7和图8示出了具有空心中心的齿轮的替代版本的透视图以及沿着线 B-B的截面透视图。在这种情况下，代替这些第一行星齿轮(参见图5a 中的9)，小齿轮3是从该齿轮系的中心移位的并且驱动被直接连接至行星架15上的齿轮 33，由此间接地驱动这些行星齿轮7。如图8中的截面所展示的，这提供了到达而穿过整个齿轮系的一个开放通道。该通道例如在机器人实施中可以用于缆线引入等等。
本披露不限于所展示的这些实施例并且可以在所附权利要求书的范围内以不同的方式变化和改变，例如可以将预先齿轮传动机构连接至用作该周转齿轮系的输入端的小齿轮上。另外，图3至图4中展示的调整功能可以被置于该行星架的另一侧上。

Claims (5)

1.一种周转齿轮系，包括驱动多个行星齿轮(7)的驱动小齿轮(3)，每个行星齿轮被附接至行星架(15)上、围绕一条行星轴线(23)进行旋转并且具有互连的带相互不同数量的齿的第一齿轮(9)和第二齿轮(11)，该第一齿轮(9)与静止的第一齿圈(19)啮合，并且该第二齿轮(11)与第二齿圈(25)啮合，由此使该第二齿圈围绕该周转齿轮系的中央轴线(21)进行旋转，其特征在于一个调整安排，该调整安排被安排成用于改变该中央轴线(21)与每条行星轴线(23)之间的距离，
其中，该调整安排是通过该行星齿轮(7)的行星轴线(23)关于一条安装轴线(31)进行偏离而实现的，该行星齿轮在该安装轴线处附接至该行星架(15)上，该周转齿轮系是围绕该安装轴线可旋转的，
其中，中央控制齿轮(27)被用来控制多个行星控制齿轮(29)，每个行星控制齿轮连接至一个轴，该轴在该行星架(15)的两个板(17)之间悬挂一个行星齿轮(7)。
2.根据权利要求1所述的周转齿轮系，其中，该驱动小齿轮(3)被置于该周转齿轮系的中央轴线处，该驱动小齿轮(3)直接驱动这些行星齿轮(7)的这些第一齿轮(9)。
3.根据权利要求1至2中任一项所述的周转齿轮系，其中，该驱动小齿轮(3)是从该周转齿轮系的中心移位的并且驱动一个直接连接至该行星架(15)上的齿轮(33)。
4.根据权利要求1至2中任一项所述的周转齿轮系，其中，该调整安排被适配成用于以相同的方式调整该中央轴线(21)与每条行星轴线(23)之间的距离。
5.根据权利要求1至2中任一项所述的周转齿轮系，其中，该行星架(15)是轴向浮动的并且是借助于每个行星齿轮中的这些第一齿轮(9)和第二齿轮(11)中的至少一者为锥形且与具有对应锥度的齿圈相互作用而被轴向地保持在位的。
CN201480022761.5A 2013-04-25 2014-04-11 周转齿轮系 Active CN105190094B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP13165311.5 2013-04-25
EP13165311.5A EP2796750B1 (en) 2013-04-25 2013-04-25 Epicyclic gear train
PCT/EP2014/057345 WO2014173701A1 (en) 2013-04-25 2014-04-11 Epicyclic gear train

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105190094A CN105190094A (zh) 2015-12-23
CN105190094B true CN105190094B (zh) 2018-07-17

Family

ID=48190220

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201480022761.5A Active CN105190094B (zh) 2013-04-25 2014-04-11 周转齿轮系

Country Status (5)

Country Link
US (1) US9574637B2 (zh)
EP (1) EP2796750B1 (zh)
JP (1) JP6486904B2 (zh)
CN (1) CN105190094B (zh)
WO (1) WO2014173701A1 (zh)

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3101313B1 (en) 2015-06-04 2022-07-06 Swepart Transmission AB Epicyclic gear train
CN105114536B (zh) * 2015-06-26 2018-06-26 深圳市万福聚科技有限公司 用于机器人或机械臂关节的行星传动减速器
CN105090380A (zh) * 2015-09-10 2015-11-25 上海奇步机器人有限公司 行星齿轮传动机构
JP6842939B2 (ja) * 2017-02-03 2021-03-17 アズビル株式会社 操作器
SE541982C2 (en) * 2017-09-13 2020-01-14 Swepart Trans Ab Method of presetting a planetary gear train
WO2019063510A1 (de) * 2017-09-26 2019-04-04 Adient Engineering and IP GmbH Getriebeanordnung für eine verstelleinheit
DE102017222811A1 (de) * 2017-12-14 2019-06-19 Robert Bosch Gmbh Lenkgetriebe und Lenksystem für ein Kraftfahrzeug
DE102018200056A1 (de) * 2018-01-03 2019-07-04 Aktiebolaget Skf Planetengetriebe
CN113404820B (zh) * 2021-06-29 2022-09-23 重庆大学 一种可调隙多曲柄变齿厚精密传动装置
US11953078B1 (en) * 2023-08-16 2024-04-09 Sha Yang Ye Industrial Co., Ltd. Low speed gear module

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1036443A (zh) * 1987-12-03 1989-10-18 阿和姆卡普公司 一种无间隙减速机构，特别是用于调整汽车座椅各部件的减速机构
DE19756967A1 (de) * 1997-12-20 1999-06-24 Zahnradfabrik Friedrichshafen Planetengetriebe
DE19961788A1 (de) * 1998-12-21 2000-06-29 Harmonic Drive Systems Planetengetriebeanordnung mit kleinem Spiel
DE19928385A1 (de) * 1999-06-21 2000-12-28 Zahnradfabrik Friedrichshafen Planetengetriebe
CN1370937A (zh) * 2000-12-21 2002-09-25 住友重机械工业株式会社 简单行星齿轮机构中的行星齿轮的支撑结构及其制造方法

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2444734A (en) * 1944-09-14 1948-07-06 Us Navy Backlash eliminator for planetary gears
US2501034A (en) * 1946-09-17 1950-03-21 Northrop Hendy Co Epicyclic gear
US3315547A (en) * 1963-09-26 1967-04-25 Simmering Graz Pauker Ag Epicyclic gears
US3635103A (en) * 1968-12-24 1972-01-18 Siai Marchetti Spa Planetary reduction gearing
JPS60196448A (ja) * 1984-03-16 1985-10-04 Matsushita Electric Ind Co Ltd 減速装置
JPS62220748A (ja) * 1986-03-19 1987-09-28 Takashi Takahashi 制御用変速装置
JPS62224755A (ja) * 1986-03-26 1987-10-02 Takashi Takahashi 制御用変速装置
JPS6313939A (ja) * 1986-07-03 1988-01-21 Takashi Takahashi 制御用変速装置
US4944195A (en) * 1986-09-12 1990-07-31 Takashi Takahashi Controlling transmission
US5240462A (en) * 1991-03-19 1993-08-31 Isel Co., Ltd. Planetary reduction gear
DE19510499A1 (de) 1995-03-23 1996-09-26 Zahnradfabrik Friedrichshafen Planetengetriebe
DE19525831A1 (de) * 1995-07-15 1997-01-16 Zahnradfabrik Friedrichshafen Planetengetriebe
JP2002221259A (ja) * 2001-01-26 2002-08-09 Izumo Corporation:Kk 中空型遊星歯車減速機
JP2006177423A (ja) * 2004-12-21 2006-07-06 Jtekt Corp 遊星歯車装置

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1036443A (zh) * 1987-12-03 1989-10-18 阿和姆卡普公司 一种无间隙减速机构，特别是用于调整汽车座椅各部件的减速机构
DE19756967A1 (de) * 1997-12-20 1999-06-24 Zahnradfabrik Friedrichshafen Planetengetriebe
DE19961788A1 (de) * 1998-12-21 2000-06-29 Harmonic Drive Systems Planetengetriebeanordnung mit kleinem Spiel
DE19928385A1 (de) * 1999-06-21 2000-12-28 Zahnradfabrik Friedrichshafen Planetengetriebe
CN1370937A (zh) * 2000-12-21 2002-09-25 住友重机械工业株式会社 简单行星齿轮机构中的行星齿轮的支撑结构及其制造方法

Also Published As

Publication number Publication date
WO2014173701A1 (en) 2014-10-30
JP6486904B2 (ja) 2019-03-20
CN105190094A (zh) 2015-12-23
EP2796750B1 (en) 2020-01-01
US9574637B2 (en) 2017-02-21
JP2016516960A (ja) 2016-06-09
EP2796750A1 (en) 2014-10-29
US20160091053A1 (en) 2016-03-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105190094B (zh) 周转齿轮系
US10677320B2 (en) Epicyclic gear train
US9309921B2 (en) Internally-toothed gear unit with composite roller bearing, and wave gear device
CN109755747A (zh) 一种天线移相器传动装置
CN108343728B (zh) 具有改进的行星架支承装置的行星齿轮传动装置
CA2535318A1 (en) Gear transmission unit with planetary gears
CN1742173A (zh) 用于在周转轮系传动中进行低损失扭矩传递的方法
JPS6334343A (ja) 差動遊星歯車装置
AU2019201928B2 (en) Epicyclic gearbox
CN102003499B (zh) 行星齿轮传动机构
CN109768392A (zh) 天线调节装置
DK2562081T3 (en) Hub for wind power plants and the device for adjusting the number of elements in relation to each other
KR20090075715A (ko) 다단 감속 기어
CN203784226U (zh) 分动器
US8303450B2 (en) Eccentric dual stepping gear roller bearing system
TWI428520B (zh) 行星齒輪傳動機構
US9618083B2 (en) Adjustment mechanism
CN108087508A (zh) 天线下倾角的传动装置及其切换组件
CN103080486B (zh) 凸轮轴调节设备
KR101553238B1 (ko) 무단 변속장치
US20220196116A1 (en) Cycloidal reducer
WO2020208537A1 (en) Rotary actuator
JP2016145638A (ja) 遊星歯車装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant