CN105189212B - 集成导航和防撞系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种用于源对象的集成导航和防撞系统，所述系统可包括导航模块和防撞模块。所述防撞模块可识别可能与所述源对象碰撞的外部对象。所述防撞模块可基于接收自所述导航模块的导航信息来确定与所述外部对象的碰撞可能性。所述导航模块可接收关于来自所述防撞模块的碰撞可能性确定的信息，并且确定是否包括防撞信息和/或修改导航指令以便生成导航输出。

Description

集成导航和防撞系统

技术领域

本发明涉及导航和防撞，更具体地说，涉及集成导航和防撞系统，所述系统基于导航信息执行防撞分析并且基于防撞信息执行导航分析。

背景技术

如果车辆没有使用转向灯就偏离车道，那么用于车辆的防撞系统可警告司机。此外，摄像机和近距离传感器系统在泊车时可警告或通知司机车辆紧密靠近。所述警告或通知可包括方向盘中的哔哔声、嗡嗡声或震动。导航系统可提供到达最终目的地的指令或指导。所述指令可在司机沿路线行驶时周期性的向司机输出。所述指令可忽视或独立于车辆的周围环境来提供。

发明内容

一种通信系统可包括集成导航和防撞系统。所述通信系统和/集成导航和防撞系统被移动源对象或系统包括或使用移动源对象或系统来实现，所述移动源对象或系统可使用，或具有使用导航和防撞信息的操作者。一种示例性移动系统或对象可为车辆。

集成导航和防撞系统可包括导航模块和防撞模块。所述模块中的每一个可配置成基于从另一个模块接收的信息而执行相应分析。也就是说，导航模块可基于防撞信息执行导航分析，并且防撞模块可基于导航信息执行防撞分析。

防撞模块可持续监测与在源对象的周围环境中的外部对象的可能碰撞。防撞模块可接收指示源对象及其周围环境条件的信息。所述信息可从如摄像机或传感器系统的信息收集系统处获取。此外，所述信息可在发送到防撞模块之前，通过如图像分析系统来处理。防撞模块还可从导航模块接收导航信息。所述导航信息可包括即将来临的或待发的指令，或导航模块意图输出的导航。

在周围环境中识别外部对象之后，防撞模块可评估或确定源对象与所述外部对象的碰撞可能性。防撞模块可考虑或顾及导航信息。例如，防撞模块可确定在所述源对象遵循所述导航指令的事件中与所述外部对象的碰撞可能性。

防撞模块还可配置成将周围环境划分成区域。所述区域可基于与外部对象碰撞可能性的等级来划分。所述区域还可参照离所述源对象的距离来划分。除了所述外部对象的其他条件或特性，例如所述外部对象的速度或移动方向，防撞模块可被配置成基于所述外部对象在区域内的位置来评估碰撞可能性。

防撞模块可配置成将所述防撞分析生成的防撞信息发送到导航模块。所述防撞信息可包括碰撞确定的可能性和/或关于在源对象的周围环境中的外部对象的信息。防撞模块可配置成将防撞输出发送到源对象的其他系统或部件，例如用于警告或通知可能碰撞的输出系统、或用于在即将发生碰撞的时间附近记录源对象的周围环境的存储系统。

导航模块可配置成响应于从防撞模块收到防撞信息而生成导航输出。导航模块可基于所述防撞信息来修改导航指令。此外或替代地，导航模块可包括在导航输出中的防撞信息，例如关于外部对象的信息。此外或替代地，导航模块可调整导航输出的定时。

集成导航和防撞可向车辆提供增强的或改进的安全特征或系统。例如，导航系统可提供不太可能导致事故的更智能的导航指令。

本领域技术人员将在查阅以下图式和详述之后了解或更加明白其他系统、方法、特征和优点。旨在所有这类额外的系统、方法、特征和优点都包括在本发明内，在本公开的范围内，并且受随附权利要求书保护。

附图说明

参阅以下附图和描述可更好地理解所述系统。附图中的组件未必是按比例绘制，而重点在于说明本发明的原理。此外，图中的相同参考数字指定遍及不同视图中的对应部分。

图1是包括集成导航和防撞系统的示例性通信系统的框图。

图2是车辆的示例性周围环境的图。

图3是基于导航信息执行防撞分析的示例性方法的流程图。

图4是基于防撞信息来生成导航输出的示例性方法的流程图。

具体实施方式

本发明描述可基于彼此来执行导航和防撞分析的集成导航和防撞系统。通过集成，所述集成导航和防撞系统可使用防撞信息来执行导航分析，并且可使用导航信息来执行防撞分析。可针对如车辆的相同对象或对象组来执行所述导航分析和所述防撞分析。所述集成导航和防撞系统可被包括作为通信系统和/或车辆系统的一部分，导航和防撞信息可用于所述通信系统和/或车辆系统。

图1示出可包括集成导航和防撞系统102的示例性通信系统100的框图。集成导航和防撞系统102可包括导航模块104和防撞模块106。导航模块104可配置成执行导航分析。例如，导航模块104可确定通往目的地或多个目的地的一条或多条路线。导航模块104还可确定车辆、行人或其他移动对象的当前位置，针对这一点可使用集成导航和防撞系统102。导航模块104还可确定对于目的的位置的导航指令或命令，并且可基于当前位置决定保持或修改所述目的地。导航分析可包括如下文进一步详细描述的额外确定和决定。

此外，导航模块104可配置成提供导航输出，其可包括导航指令或命令。导航输出可被发送到通信系统100的输出系统108，其中所述导航输出可被显示和/或输出从而由集成导航和防撞系统102的使用者接收。此外或替代地，所述导航输出可传达到防撞模块106从而由防撞模块106所使用。

防撞模块106可配置成执行防撞分析。所述防撞分析可包括确定碰撞的概率或可能性。所述防撞分析还可包括预防确定，所述预防确定可包括对生成和输出防撞输出以便警告或通知可能的碰撞的确定，或包括关于可能的碰撞的指令，以便避免所述可能的碰撞。

所述防撞分析可针对使用集成导航和防撞系统102以获得导航和/或防撞信息的移动源或源对象来执行。所述源对象可为可使用、操作或实现集成导航和防撞系统102的任何移动对象或能够移动的对象。示例性源对象可包括车辆或其他移动式机械、车辆的操作者或行人。所述源对象可包括单个对象或多个对象，例如像摩托车组或慢跑者组。

所述防撞分析还可相对于另一个对象来执行。所述其他对象可为移动或静止的任何对象，所述对象可在所述源对象之外并且可与所述源对象发生碰撞或具有与所述源对象发生碰撞的潜在可能。所述外部对象还可为在所述源对象的已识别的或预定的周围环境内的对象，如下文所进一步详细地描述。示例性外部对象可包括例如另一个车辆、树、动物、电话线杆或行人。可识别多种其他类型的外部对象。

防撞模块106可配置成基于和/或使用指示所述源对象的周围环境的信息来执行所述防撞分析。所述周围环境可在大小、形状和/或维度上变化，这可取决于源对象和/或可能与所述源对象发生碰撞的外部对象的类型。例如，所述周围环境可足够大以便包括一个区域，在其中可能与所述源对象发生碰撞的外部对象可被发现或可能进入。

作为说明，针对汽车的周围环境通常可从道路至所述道路之上的预定距离围绕所述汽车。周围环境可足够大以便包括围绕所述汽车的区域，在其中可存在可能与所述汽车碰撞的外部对象，例如直接在所述汽车之前、在所述汽车之后和在紧挨所述汽车的车道中的区域。作为另一个说明，针对船只的周围环境可包括水上和水下环境，因为船只可涉及与如礁石的水下对象以及如其他船只的水上或水面对象碰撞。可针对不同类型的源对象识别多种类型的周围环境。

通信系统100可包括一个或多个信息采集系统，其可采集和/或捕捉指示源对象周围环境的信息、周围环境的条件和/或识别源对象的特性、条件或特征的信息。所述信息采集系统可持续和/或在多个时间间隔上采集和/或捕捉信息，以便评估周围环境和/或随着源对象移动和/或随着周围环境的改变的所述源对象的特性或条件。

信息采集系统的一种类型可包括摄像机系统110。摄像机系统110可包括如高速摄像机的一个或多个摄像机，所述摄像机配置成捕捉和/或记录源对象周围环境的图像，其包括静态图像和动态图像。所述摄像机可定位在源对象上或相对于所述源对象定位以便使得所述摄像机能够完全地或充分地捕捉周围环境。作为实例，对于车辆，所述摄像机可安装在所述车辆的多个部分以便充分地捕捉所述车辆的周围环境。

摄像机系统110可配置成将已捕捉的图像信息或数据发送到图像分析系统112。图像分析系统112可配置成分析从摄像机系统110接收的图像数据并且识别或检测在周围环境中存在或缺失外部对象。图像分析系统112还可将具有与源对象发生碰撞的潜在可能的外部对象与在可能发生碰撞的周围环境内不是外部对象的其他对象、噪音或图像的背景部分(如天空或崎岖地形)区分开。此外或替代地，图像分析系统112可识别外部对象的类型和/或将所述外部对象与其他类型的外部对象区分开。例如，图像分析系统112可将外部系统识别为汽车并且将汽车与其他类型的外部对象(如人或动物)区分开。

此外或替代地，图像处理系统112可确定相对于源对象的外部对象或相对于外部对象的源对象的移动的速率和/或方向。例如，所述图像分析系统可确定外部对象是朝向源对象移动还是移动离开源对象，并且以什么速度或加速度。而且，图像分析系统112可确定相对于源对象的外部对象的定位或多个定位。在一些示例性配置中，图像分析系统112可配置成整合从摄像机系统110的若干摄像机接收的图像数据的若干部分，从而建立周围环境的完整图像或视图。

图像分析系统112可包括或由多个图像检测或其他图像处理算法来实现，以便执行所述图像检测和确定。此外，连续地或在连续的基础上，摄像机系统110可发送并且图像分析系统110可接收图像数据，从而摄像机系统110和图像分析系统112一起随着源对象的移动和/或周围环境的变化连续地监测所述源对象的周围环境。

图像分析系统112可配置成将关于图像分析的信息发送到集成导航和防撞系统102，其包括防撞模块106。响应于收到的图像分析信息，防撞模块106可使用所述图像分析信息来执行防撞分析。例如，防撞模块106可确定源对象与在图像分析中识别的外部对象的碰撞的概率或可能性。在图像分析中识别的周围环境的多种特性或条件(包括外部对象的类型、定位、移动方向和速度)可由防撞模块106考虑以便执行防撞分析。

所述信息采集系统可包括除了摄像机系统110的其他系统。例如，所述信息采集系统可包括周围环境传感器系统114，其包括配置成响应于周围环境来监测在所述周围环境中的外部对象的一个或多个传感器。周围环境传感器系统114可具有同类型或不同类型的传感器。

示例性周围环境传感器系统114可包括一个或多个近距离传感器，其可配置成不通过物理接触来检测外部对象的存在或不存在。近距离传感器可使用多种感测技术来执行检测，例如像电磁辐射(例如，红外线)、电容式、多普勒效应、感应式声呐或雷达。此外或替代地，除了近距离传感器的传感器可包括在周围环境传感器系统114之中。其他类型的传感器可包括配置成检测声音的音频传感器或麦克风和/或配置成检测特定气体的气体传感器。还有其他类型的传感器可检测周围环境的天气条件，例如温度，或所述条件是否为下雪、下雨、有雾、晴朗等。根据源对象的类型和/或外部对象的类型，可使用多种其他类型的传感器。周围环境传感器系统114还可包括处理器或与处理器通信，例如处理器P，其被配置成处理传感器对确定和/或识别由所述传感器感测的检测的响应。

所述信息采集系统还可包括内部感测系统116，其被配置成确定或识别源对象的一个或多个特性、条件、状态或健康。所述特性、条件或状态可包括源对象移动的速度或方向，或源对象的运行温度。其他传感器可识别源对象的多个部件的用途、定位或健康条件。作为说明，汽车上的内部传感器可检测，例如所述汽车的速度、方向盘的定位、转向灯的使用、发动机温度、油位、轮胎的健康条件或刹车的寿命。在一些示例性配置中，在内部传感器系统116中的传感器中的一些或全部可与包括找周围环境感测系统114中的传感器中的一些或全部相同。各种配置都是可能的。

周围环境传感器系统114和内部感测系统116可配置成将传感器数据发送到的集成导航和防撞系统102，所述集成导航和防撞系统102包括防撞模块106。防撞模块106可使用周围环境触发器数据和/或内部传感器数据来执行防撞分析。

防撞模块106可包括多个子模块，所述子模块被配置成执行多种防撞分析。用于车辆的一个子模块可包括车道检测模块118，其可配置成当车辆无意地或不期望地转向离开当前车道或变换车道时来检测，例如当司机睡着或另外没有注意道路时。车道检测模块118可通过识别未使用转向灯的变换车道、通过识别变道发生时的速度或方向和/或通过识别车辆驶离道路或驶向未视作车道的道路部分(例如，路肩)来执行检测。

一旦车道检测模块118识别车道变换，可将识别所述车道变换的输出发送到输出系统108，例如以通知或警告的形式。输出系统108可将通知或警告发送到车辆的操作者，所述车辆正转向离开当前车道或驶离道路。根据包括在输出系统108中的输出部件的类型，可生成多种类型的输出。例如，来自输出系统108的输出可为通过视频系统120显示的视频输出，所述视频系统120可包括图形处理器和/或显示器或监视器；通过闪光灯系统122闪烁的灯光警告；由音频系统124产生的音频输出，所述音频系统124可包括扬声器和/或放大系统；和/或由振动系统126生成的振动输出，所述振动系统126可附接到或与(例如方向盘或座椅)车辆零件集成。车道检测模块118还可将识别车道变换的输出提供到其他防撞子模块，例如区域分析模块128。

区域分析模块128可配置成将周围环境分成或划分成不同的空间区域。所述不同区域可基于碰撞的不同可能性或碰撞的危急性的不同程度来确定或识别。例如，如果外部对象在第一区域比在第二区域更可能与源对象碰撞，那么第一区域可识别为具有比第二区域更高的碰撞可能性。可在区域中的外部对象的特性和特征的推测，而非在相对于源对象的周围环境中所述外部对象的空间定位下识别的区域是相同的。

区域分析模块128可将周围环境分成任何数量的空间区域，其中区域的数量为至少两个。此外，所述区域可具有任何类型的形状，例如圆形，包括环形或椭圆形。还可或可替代地使用其他形状，例如矩形、多边形或无定形形状。针对不同区域的形状可以相同或不同。对于一些示例性配置，所述形状可彼此同心和/或相对于源对象居中。此外，所述区域可基于相对于源对象的距离识别或布置，其中针对更靠近源对象的区域存在更高的碰撞可能性。此外或替代地，所述区域可基于概率范围进行识别。作为实例，对于划分为三个区域的周围环境，在第一区域中的外部对象可在碰撞的第一概率范围内(例如，大于80％)，在第二区域中的外部对象可在碰撞的第二概率范围内(例如，79.9％到50％)，而且在第三区域中的外部对象可在碰撞的第三概率范围内(例如，小于50％)。除了或代替通过范围进行识别，所述区域可通过程度或等级进行识别。例如，所述第一区域具有指示最高的碰撞概率或可能性的高程度或等级，所述第二区域可具有指示中等的碰撞概率或可能性的中等程度或等级，而且所述第三区域具有指示最低的碰撞概率或可能性的低程度或等级。

此外或替代地，所述区域可基于从周围环境传感器系统114和/或内部传感器系统116接收的传感器数据进行确定。例如，所述区域可基于源对象的速度进行确定。最接近源对象的区域的大小可针对更快移动的源对象变得更大。作为另一个实例，所述区域可基于周围环境的天气条件进行确定。最接近源对象的区域可针对在黑暗、下雪条件中移动的源对象而非在晴朗、干燥条件中的源对象变得更大。

此外或替代地，所述区域和/或周围环境本身可基于从导航模块104接收的导航信息进行确定。例如，导航模块104可将源对象的当前位置或地理位置，或例如交通信息的其他信息提供到区域分析模块128。例如所述区域的大小、形状或数量的特征可基于来自导航模块104的信息进行确定。作为说明，与针对在四车道交通要道上的汽车确定的周围环境和/或区域相比，来自导航模块104的指示在单行道上的汽车的信息可确定的周围环境和/或区域更窄。作为另一个说明，与较低拥挤的交通条件相比，可针对较高拥挤的交通条件确定更多数量的区域。各种配置都是可能的。

此外或替代地，作为实例，所述区域可以是动态的，并且可取决于任何数量的多种变化因素，例如源对象速度的变化、源对象方向的变化、导航信息的变化或行驶条件的变化，例如围绕源对象的周围环境、路面条件(例如，源对象在其上行驶的道路或交通要道)或交通条件。

区域方向模块128还可配置成基于所述区域执行防撞分析。特别地，区域分析模块128可通过分析从多种来源接收的信息来做出防撞确定，所述来源包括从所述信息采集系统获取的信息或数据、从防撞模块106的其他子模块接收的信息和/或从导航模块104接收的导航信息。所述区域分析可鉴于和/或参照所述区域来执行。防撞确定可包括周围环境中的外部对象的存在和/或特征或条件的识别，源对象与已识别的外部对象的碰撞的概率确定，已识别的可能碰撞的碰撞类型和基于外部对象及其关联的特性或条件、概率确定和/或碰撞类型的识别的防撞输出的确定。

为了在周围环境中识别外部对象的存在和/或特征，区域分析模块128可使用从图像分析系统112接收的图像分析信息和/或从周围环境传感器系统114接收的传感器数据。通过所述图像分析信息和/或所述传感器数据，区域分析模块128可识别外部对象是否在周围环境内以及在哪个区域。区域分析模块128还可确定在周围环境中的外部对象的特定位置，其可包括在区域中的特定位置和/或所述外部对象的位置是否叠盖两个或更多的区域。区域分析模块128还可使用图像分析信息来识别相对于源对象的外部对象的移动的方向和/或速率(或相对于外部对象的源对象的移动的方向和/或速率)。根据移动数据的方向和/或速率，区域分析模块128可确定在周围环境中的外部对象的相对移动、在特定区域中的外部对象的相对移动、外部对象是进入还是离开区域和/或外部对象是靠近还是离开源对象。此外或替代地，区域分析模块128可使用图像分析信息来确定在区域中的外部对象的类型。

基于在周围环境中的外部对象的存在和/或特征或条件的确定，区域分析模块128可确定源对象与在周围环境中识别的外部对象的碰撞的概率或可能性。所述概率确定可量化，例如碰撞的百分比可能性或可能性的百分比的范围。此外或替代地，概率确定可量化，例如通过将碰撞可能性定为高、中或低。

除了识别在周围环境中外部对象的存在和/或已识别的外部对象的特征或条件的信息，信息可成为概率确定的因素。例如，所述概率确定可基于由周围环境传感器系统114和/或内部传感器系统116感测的传感器数据，例如识别天气条件、路面条件、交通条件或源对象的特性的数据。

此外或替代地，所述概率确定可基于从导航模块104接收的导航信息。所述导航信息可包括待发的导航指令或命令。待发的导航指令或命令可包括还未通过导航模块104输出或提供和/或还未被集成导航和防撞系统102的操作者或使用者遵循的导航指令或指示。另外，所述待发的导航指令或命令可包括将由导航模块104输出的或将由操作者或使用者遵循的导航指令或指示，此时源对象处在或接近即将来临的地理位置或被计算为在离即将来临的地理位置的预定距离或时期内。所述待发的导航指令或命令可包括移动到下一个地理位置的指令或指示——例如像转到下一条道路、变换到下一条行车道或离开交通干道到出口匝道上的指令或指示——当源对象处于即将来临的地理位置。在一些示例性配置中，即将来临的地理位置和/或下一个地理位置可在周围环境内。

作为说明，所述导航信息可包括当源汽车到达即将来临的地理位置时，针对源汽车移动进下一条车道的指令。区域分析模块128可具有在周围环境中的在下一条车道中的已识别的另一个汽车。由区域分析模块128做出的概率确定可包括在下一条车道源汽车与另一个汽车碰撞的概率确定，如果所述源汽车根据导航指令移动进下一条车道。

此外或替代地，所述概率确定可基于从车道检测模块118接收的信息。如上所述，从车道检测子模块118所接收的信息可包括源车辆无意地执行变换车道的指示。如果区域分析模块128在无意识的车道变换被执行时在区域中识别外部对象，区域分析模块128可基于无意识车道变换的信息来确定与所述外部对象碰撞的概率。

区域分析模块128还可配置成确定可能碰撞的类型，其可包括源对象上的撞击区域、可能涉及碰撞的源对象和外部对象的类型和/或可能由所述碰撞造成的破坏的量和类型。碰撞的类型可基于图像分析信息和/或由区域分析模块128接收的传感器数据识别进行确定。

区域分析模块128还可配置成基于概率确定来确定是否生成防撞输出。如前所述，所述防撞输出可能是一种类型和/或包括警告或通知可能碰撞的内容或包括关于所述可能碰撞的指令，从而避免可能碰撞。区域分析模块128可确定在以下事件中不生成防撞输出：区域分析模块128未识别在周围环境中的区域中的一个中的外部对象，在此情况下可能存在碰撞的可能性为零。

此外，区域分析模块128可确定是否基于概率确定的程度或值来生成防撞输出和/或所述概率确定的程度或值是否降到预定阈值之下。所述预定阈值可指示可能碰撞的通知或警告是否是已有保证的或合需要的。如果概率确定降到预定阈值以下，那么区域分析模块128可确定不生成防撞输出，这表明的碰撞可能性太低以至于不能保证可能碰撞的通知或警告。替代地，如果概率确定达到或超过预定阈值，那么区域分析模块128可确定生成和输出防撞输出，这表明批准可能碰撞的通知或警告。

响应于确定生成防撞输出，区域分析模块128还可配置成确定在何处发送防撞输出。例如，区域分析模块128可确定将防撞输出发送到输出系统108，从而向使用者或操作者输出可能碰撞的警告或通知。此外或替代地，区域分析模块128可确定将作为控制信息的防撞输出发送到源对象的一个或多个零件或部件控制器130，以便导航源对象远离碰撞、警告或通知碰撞的外部对象或启动源对象的安全部件。此外或替代地，区域分析模块128可确定将防撞输出发送到用于记录的存储系统132，例如黑匣子，其可包括关于可能碰撞的信息或细节。此外或替代地，区域分析模块可确定将防撞输出发送到导航模块104，其可使用防撞输出来生成导航信息。

区域分析模块128可基于可能碰撞的类型来确定在何处发送防撞输出。作为实例，区域分析模块128可基于何处可为源对象的可能撞击区域、涉及碰撞的源对象和外部对象的类型或涉及碰撞的破坏的量来确定在何处发送防撞输出。此外或替代地，区域分析模块128可基于概率确定的程度来确定在何处发送防撞输出，所述程度可为超过和/或远离预定阈值的程度。例如，区域分析模块128可响应于具有指示高碰撞可能性的程度的概率确定而确定将防撞输出发送到输出系统108、存储系统132和导航模块104的所有部件。替代地，对于指示中等碰撞可能性的程度，区域分析模块128可确定将仅作为视频输出的防撞输出发送到显示器120和导航模块104。作为另一个实例，区域分析模块128可基于外部对象可位于哪个区域来确定在何处发送防撞输出。例如，只有外部对象在特定区域内时，例如最靠近源对象的区域或几个区域，区域分析模块128才可确定将防撞输出发送到存储系统132。各种配置都是可能的。

区域分析模块128还可配置成根据在何处发送防撞输出来确定所述防撞输出的类型和内容。例如，响应于确定将防撞输出发送到输出系统108，所述防撞输出的类型和/或内容可取决于输出系统108的部件，所述防撞输出被发送到所述输出系统108的部件。作为实例，防撞输出可包括通过显示器或监视器120显示的视频输出。所述视频输出的内容可包括描述可能碰撞的文字和/或避免碰撞的指令。此外或替代地，所述视频输出可包括指示可能碰撞的图形显示。所述图形显示可包括例如周围环境、区域和在周围环境中的外部对象。此外或替代地，防撞输出可包括由音频系统124生成的音频输出。所述音频输出可包括可听见的声音，例如警告音。此外或替代地，所述视频输出可包括描述可能碰撞的可听见的文字和/或避免碰撞的指令。此外或替代地，防撞输出可包括指示可能碰撞的灯光警告，所述灯光警告可由闪光灯122输出。此外或替代地，防撞输出可包括由振动系统126生成的振动输出。

此外，响应于确定将作为控制信息的防撞输出发送到源对象的一个或多个零件或部件控制器130，所述控制信息的类型和/或内容可取决于特定零件，针对所述特定零件发送所述控制信息。示例性零件控制器130可包括例如控制方向盘操纵的方向盘控制器、控制刹车的刹车系统控制器、控制激活转向灯的转向灯控制器、控制激活喇叭的喇叭控制器、控制激活车头灯的车头灯控制器和/或控制激活安全气囊系统的安全气囊控制器。

另外，响应于确定将防撞输出发送到存储系统132，所述防撞输出的内容可包括从信息采集系统获取的信息，例如像识别源对象的特性或状态(例如，源对象的速度)的信息、识别在区域中的外部对象及其关联的特性或特征的信息和/或周围环境的其他环境条件。

此外，响应于确定将防撞输出发送到导航模块104，所述防撞输出的内容可包括导航模块104可用来生成和/或输出导航输出的信息。所述防撞输出的内容可包括由区域分析模块去128接收和/或生成的任何信息，其包括外部对象及其关联的特性或特征的识别、可能碰撞的概率确定和/或可能碰撞的碰撞类型，如上文所述。

区域分析模块128可随着区域分析模块128连续接收已更新的信息以及源对象的周围环境和/或特性或条件和所述周围环境的变化来连续地执行防撞分析。因此，区域分析模块128可连续地分析源对象的周围环境以便识别在周围环境的外部对象的存在和/或特征，做出关于源对象和已识别的外部对象的碰撞的概率确定，确定已识别的可能碰撞的碰撞类型，并且向在通信系统100内的多种设备、系统或模块提供防撞输出。

导航模块104通常可配置成执行导航功能。特别地，导航模块104可配置成接收、使用或确定地理信息，所述地理信息包括源对象的当前地理位置。导航模块104可通过使用多种技术或系统确定地理信息，例如像全球定位系统(GPS)、卫星系统、三角测量法和/或蜂窝系统。所述地理信息还可通过从集成导航和防撞系统102的使用者处收到的信息和/或通过存取存储在存储器中的信息来确定。

导航模块104还可配置成确定源对象的目的地位置或地址。导航模块104可接收使用输入系统134输入到通信系统100的目的地位置信息。输入系统134可包括多种输入设备或部件，例如像触摸屏、键盘、鼠标、控制杆或麦克风。而且，导航模块104可配置成确定通往目的地位置的一条或多条路线，所述路线包括最佳路线。导航模块104还可配置成确定对于目的地位置的导航命令或指令。所述导航指令或命令可与路线关联。

此外，导航模块104可配置成将路线信息和/或导航命令或指令发送到输出系统108的一个或多个部件，例如用于向集成导航和防撞系统102输出的视频系统120和/或音频系统124。导航模块104可配置成基于源对象的当前地理位置连续地更新、修改和/或输出路线和/或导航指令或命令。

导航模块104可配置成使用或存取多个地理和/或地图数据来执行其功能。所述地理和/或地图数据可包括对应于地理位置的数据，例如地图数据、地图元素(例如，道路、街道、交通干道、十字路口等)，地形、兴趣点和/或其他类型的导航数据。

导航模块104可与包括区域分析模块128和/或车道检测模块118的防撞模块106通信，从而执行它们各自的功能。导航模块104可将导航信息发送到区域分析模块128，区域分析模块128可在执行如前文所述的防撞分析时使用所述导航信息。导航模块104可随着导航模块104连续地执行导航功能而连续地将导航信息提供到防撞模块106和/或区域分析模块128，所述导航功能例如确定已更新的或待发的导航方向和/或确定源对象的新的当前位置。

此外，导航模块104可从防撞模块106和/或区域分析系统128接收防撞输出。导航模块104可使用包括在所述防撞输出中的信息或内容来执行导航分析和/或生成导航输出。也就是说，导航模块104可配置成做出的导航确定和/或生成导航输出以便传输到输出系统108，所述输出系统基于在防撞输出中接收的信息和内容。导航模块104可配置成在示出导航输出之前分析或考虑防撞信息。对于一些示例性配置，所述防撞信息可包括在源对象按照待发的导航指令的事件中与外部对象的碰撞可能性。导航模块104可分析或考虑所述可能性的确定，并且作为响应，可确定修改现有的导航指令、将防撞信息包括在导航输出中或调整导航输出的定时，以便响应于收到防撞输出来生成导航输出。

更详细地，导航模块104可配置成直接包括在导航输出中的信息，所述导航输出被包括在防撞输出中。作为实例，所述防撞输出的内容可包括识别外部对象和与所述外部对象关联的一个或多个特性或条件的信息，所述特性或条件例如像的相对于所述源对象的外部对象的位置或定位或外部对象的类型。由导航模块104生成的导航输出可包括识别外部对象及其相对于源对象的定位的信息。

此外或替代地，导航模块104可配置成识别或挑选用语、文字或短语以便在导航输出中包括，所述导航输出可基于包括在防撞输出中的信息或内容。所述用语或文字可基于与包括在防撞输出中的信息或内容的关联来识别或挑选。例如，挑选的用语或文字可对应于和/或与在从区域分析模块128接收的内容中表示的碰撞危急性或可能性的等级相关。

作为实例，防撞输出可包括指示与外部对象的碰撞可能性的程度或等级的概率确定。导航模块104可挑选与概率确定关联的文字或短语以便在导航输出中包括。在一个实例中，导航模块104可确定在导航输出中包括词“警告”以响应于与外部对象的高等级的碰撞可能性。替代地，导航模块104可确定在导航输出中包括词“小心”以响应于与外部对象的中等等级的碰撞可能性。作为另一个实例，导航模块104可挑选或选择与区域关联的用语或文字，外部对象位于所述区域中。例如，导航模块104可在外部对象在第一区域中时在导航输出中包括如“警告”的用语，并且在外部对象在第二区域中时包括如“小心”的不同用语，所述第一区域比所述第二区域更靠近源对象。可使用除了“警告”和“小心”之外的词或用语。此外或替代地，导航模块104可确定阻止或选择不挑选文字或用语以便包括在导航输出中，所述导航输出基于从区域分析模块128接收的内容。例如，导航模块104可确定不输出入“小心”或“警告”的任何用语来响应于识别低碰撞可能性的概率确定。各种配置都是可能的。

此外或替代地，导航模块104可配置成确定是否输出导航输出，确定是否更改导航指令和/或基于包括在防撞输出中的内容或信息确定何时输出导航输出的定时。作为说明，如果导航指令由源对象执行，那么所述内容可包括指示与外部对象高等级的碰撞可能性。响应于所述高等级的可能性，导航模块104可确定阻止和/或终止输出导航输出。此外或替代地，导航模块104可确定更改导航方向并且输出已更改的方向。所述已更改的方向可代替先于收到的防撞信息确定的方向而输出。此外或替代地，导航模块104可确定定时，由此基于高等级的碰撞可能性输出导航输出。例如，导航模块104可确定将输出导航输出延迟到到距最初预定的输出时间稍后的时间，例如在外部对象移动离开特定区域并且不再存在高等级的碰撞可能性。

参照图2，现在描述用于车辆的集成导航和防撞系统102的示例性实现方案。图2示出车辆200和车辆200的周围环境202的图。如上文参照图1所述的集成导航和防撞系统102可被包括作为车辆200的车辆系统的一部分。周围环境202(包括形状和/或大小)可由区域分析模块128确定。区域分析模块128还可将周围环境划分成区域。如图2中示出，周围环境202被划分成三个区域，包括第一区域204、第二区域206和第三区域208。区域204、206和208通常为椭圆形并且围绕车辆200。此外，区域204、206、208彼此同心并且通常或大体上以车辆200为中心。第一边界210可将第一区域204与第二区域206分开并且第二边界212可将第二区域206与第三区域208分开。第三、外边界214可界定周围环境202的外边界(bound)。

区域分析模块128可接收获取自信息采集系统的关于车辆200和/或周围环境202的信息，所述信息采集系统可安装至车辆200。例如，区域分析模块128可从信息分析系统112接收识别在周围环境202内的三个外部对象216、218、220的图像分析信息。所述信息还可识别作为车辆的外部对象216、218、220。所述信息可识别外部对象216、218、220的其他特性，例如它们相对于车辆200移动的速度和/或方向。

响应于已接收的信息，区域分析模块128可参照区域204、206、208来执行防撞分析。此外，所述防撞分析可针对外部车辆216、218、220来执行。例如，区域分析模块128可识别部分在第一区域204中并且部分在第二区域206中的第一车辆216。此外，区域分析模块128可识别位于行车道中紧靠车辆200的右后方的第一车辆。区域分析模块128还可执行包括与第一车辆216碰撞的概率或可能性的概率确定。如上所述，区域分析模块128可在做出概率确定时考虑待发的导航指令。例如，如果待发的导航指令包括指示车辆200移动进右车道，区域分析模块128可得到相较如果没有待发的导航指令和/或待发的导航指令是留在当前车道或移动到左车道增加的碰撞可能性。区域分析模块128可连续地识别第一车辆206的定位并且执行针对第一车辆206的概率确定。例如，如果策略200开始移动进右车道，区域分析模块128可确定超过阈值程度的碰撞可能性。作为响应，区域分析模块128可将防撞输出提供到车辆200的输出系统108，以便警告或通知车辆200的操作者有其他车辆216。

此外，区域分析模块可将关于车辆216的防撞信息发送到导航模块104。在示例性情况中，导航模块104可将导航指令生成和/或输出到移动进右车道的车辆200的操作者。响应和/或在将导航输出提供到操作者之前，导航模块104可分析从区域分析模块128接收的防撞信息并且生成基于防撞信息的导航输出。例如，除了导航指令，导航模块104可在导航信息中包括识别车辆216和/或车辆216的定位的信息。此外，所述导航输出可包括与至少部分在最靠近车辆的第一区域204中的车辆216关联的文字或用语。可包括示例性导航输出。“警告。有车辆紧靠您右侧。在右车道畅通后，移动进所述车道并且准备向右转到主路。主路出口在1英里内。”替代地，导航模块104可确定完全不输出导航输出或提供不同的指令，例如“不要移动进入由车道。留在当前车道中并且等待进一步指令。”替代地，导航模块104可等待输出起始指令，例如，如果车辆216进一步移动离开车辆200，那么进入第二或第三区域206、208。

可针对第二和第三车辆218、220通过区域分析模块128和导航模块104执行类似的操作和通信。例如，如果导航模块104确定提供指示车辆200的操作者移动进左车道的导航输出，导航模块104可分析从区域分析模块128接收的防撞信息，所述信息识别在左车道中并且在第二和第三区域206、208重叠区域中的位于车辆200后方的车辆218。作为响应，导航模块104可提供导航输出，例如：“小心。有车辆接近您的左侧。如果左车道畅通则移动进左车道并且离开至主路。主路出口在1英里内。”在这种示例性情况中，可选择“小心”来代替“警告”，因为第二车辆218在第二和第三区域206、208的重叠区域中而非在第一和第二区域204、206中。可使用除了“警告”和“小心”之外的词。

作为另一个实例，如果第二车辆218不在周围环境中并且导航模块104确定输出移动进左车道的导航指令，导航模块104可使用防撞信息来识别在右车道中的第一车辆216以及在车辆200的当前车道中并且在最外侧区域208中的第三车辆220。此外，导航模块104可使用防撞信息来识别很少或没有碰撞可能性，如果车辆200移动进左车道。因此，导航模块104可生成不包括防撞信息的导航输出。针对此实例的示例性导航输出可包括：“移动进左车道并且离开至主路。主路在1英里内。”

返回参照图1，包括在通信系统100中的系统的一个或多个，包括集成导航和防撞系统102、输出系统108、摄像机系统110、图像分析系统112、周围环境传感器系统114、内部传感器系统116、零件或部件控制器130、存储系统132和存储系统134可包括和/或与配置成执行如上所述的功能的处理器P通信。处理器P可为通用处理器、数字信号处理器、控制器、微控制器、专用集成电路、现场可编程门阵列、模拟电路、数字电路、它们的组合或其他目前已知或今后开发的处理器。处理器P可为单个设备、多个设备或设备的组合，例如与网络或分散式处理关联的设备。可使用各种处理策略中的任何一个，如多路处理、多重任务、并行处理、远程处理等。处理器P可响应于和/或配置成执行作为软件、硬件、集成电路、固件、微码等的一部分来存储的指令。

此外，系统102、108、110、112、114、116、130、132和134中的一个或多个可各自包括与处理器P通信的存储器M。存储器M可为非暂态计算机可读存储介质。计算机可读存储介质可包括多种类型的易失性和非易失性存储介质，其包括但并不限于随机存取存储器、只读存储器、可编程只读存储器、电可编程只读存储器、电可擦除只读存储器、闪速存储器、磁带或磁盘、光学介质等。存储器M可为单个设备或设备的组合。存储器M可邻近处理器、作为处理器的一部分、与处理器联网和/或从处理器移除。在一个或多个有形介质中编码的用于执行的逻辑被定义为指令，所述指令可通过已编程的处理器P执行并且在计算机可读存储介质、存储器或它们的组合上提供。

存储器M可为计算机可读存储介质，所述介质具有在其中存储的代表可由已编程的处理器P执行的指令的数据。存储器M可存储用于处理器P的指令。处理器P可由所述指令编程并且执行所述指令。这里描述的或图中示出的功能、动作、方法或任务可由执行存储在存储器M中的指令的已编程的处理器P来执行。所述功能、动作、方法或任务可独立于特定类型的指令集、存储介质、处理器或处理策略并且可通过软件、硬件、集成电路、固件、微码等单独或组合操作来执行。所述指令可用于实现这里描述的程序、技术、方法或动作。

另外、系统102、108、110、112、114、116、130、132、134可包括与处理器P和存储器M通信的一个或多个接口(I/F)，并且可在网络110上彼此传达信息。对于通信系统100的一些示例性配置，系统102、108、110、112、114、116、130、132、134可配置为网络系统或设备，其配置成在网络上通信，例如以太网视听桥接(AVB)网络、媒体定向系统传播(MOST)网络或其他车载网络，作为实例。对于这些配置，接口I/F可为网络接口和/或在硬件中实现，例如硬连线或无线网络接口。替代地，接口I/F中的一个或多个可为非网络I/F和/或可在非网络连接上彼此通信的系统中的一些或全部。除了或替代地，接口I/F可为通用异步接收器/发送器(UART)，并行数字接口、软件接口、以太网或已知或今后开发的软件和硬件接口的任何组合。各种配置都是可能的。

此外，所述模块和子模块，包括导航模块104、防撞模块106、车道检测模块118和区域分析模块128可在硬件或硬件和软件的组合中实现。此外，模块104、106、118、128可使用上文所述的处理器P、存储器M、接口I/F或它们的组合中的任一来实现。例如，上文所述的模块的功能可由至少一个处理器P来执行。此外或替代地，所述模块可包括数据表示指令，其存储在存储器M中并且可由至少一个处理器P执行。另外，接口模块可使用一个或多个接口(I/F)实现。各种配置都是可能的。此外或替代地，所述模块和子模块可各自包括一个或多个可执行模块，其中的至少一些可作为可执行指令在计算机可读存储介质中实施。因此，如这里所描述，所述模块和子模块被定义为可由处理器P执行的硬件，例如可包括可由处理器P执行的指令的计算机可读存储介质、现场可编程门阵列(FPGA)和/或为了性能由处理器P可执行、指导和/或控制的各种设备、部件、电路、电子门、电路板等。

另外，通信系统100的一些替代性的示例性配置可包括少于所有或多于图1中示出的系统和模块。例如，通信系统100的替代性配置可不包括车道检测模块118。除了或替代地，替代性输出系统可包括相较图1中示出的输出部件120-126更少的或额外的输出部件。而且，图1将导航模块104和防撞模块106示出为不同的模块，所述模块为同一系统102的一部分。在替代性配置中，导航模块和防撞模块104、106可视为作为单独或不同系统的一部分的单独系统或模块。此外，上文将集成导航和防撞系统102描述为用于单个源对象或与单个通信系统或车载系统一起使用。在替代性配置中，单个集成导航和防撞系统102可针对在多种周围环境中的多个源对象来实现。各种配置都是可能的。

此外，通信系统100的部件中的一些或全部可被包括和/或封装在单个电子设备或装置或多个电子设备中。作为实例，集成导航和防撞系统102，其包括导航模块104和防撞模块106，可被包括在单个电子设备或装置中。在替代性的示例性实施方案中，导航模块104可被包括在一个电子设备中，而且防撞模块106可被包括在另一个或单独的电子设备中，并且两个电子设备可配置成彼此通信。所述两个电子设备可为集成导航和防撞系统102的零件或部件。各种配置都是可能的。

图3示出基于导航信息执行防撞分析的示例性方法300的流程图。在框302处，区域分析模块可确定源对象的周围环境。在框304处，所述区域分析模块可将所述周围环境划分成多个区域。在框306处，所述区域分析模块可从信息采集系统和/或图像分析系统接收指示所述源对象和所述周围环境的特性和/或条件的信息。在框308处，所述区域分析模块可确定在所述周围环境中是否存在任何外部对象。如果所述区域分析模块在所述周围环境中未识别任何外部对象，那么所述方法可回到框306，在此处所述区域分析模块可接收指示所述源对象和所述周围对象的特性的已更新的信息。

替代地，如果所述区域分析模块在所述周围环境中识别一个或多个外部对象，那么在框310处，所述区域分析模块可针对所述外部对象的每一个执行概率确定。所述概率确定可包括在所述源对象和已识别的外部对象之间的碰撞的概率或可能性。所述概率确定可基于相对于所述源对象的外部对象的一个或多个特性，例如所述外部对象所位于的区域、所述外部对象的速度和/或方向。所述概率确定还可基于从导航模块接收的导航信息。所述导航信息可包括待发的导航指令。所述概率确定可包括在所述源对象遵循所述待发的导航指令的事件中与所述源对象的碰撞可能性。此外，在框310处，所述区域分析模块可确定与所述外部对象的可能碰撞的类型，例如与所述外部对象撞击的位置或区域。

在框312处，所述区域分析模块可将防撞信息发送到所述导航模块。所述防撞信息可包括识别外部对象和与所述外部对象关联的特性的信息。此外，所述防撞信息可包括所述概率确定和/或可能碰撞的类型。

在框314处，所述区域分析模块可确定是否将防撞输出发送到输出系统，所述输出系统用于向源对象或所述源对象的使用者或操作者通知或警告可能的碰撞。所述确定可基于概率确定与预定阈值的比较。如果所述概率确定低于所述预定阈值，那么所述区域分析模块可确定将防撞输出输出到所述输出系统并且所述方法可进行到框318。替代地，如果所述概率确定达到或超过所述预定阈值，那么在框316处，所述区域分析模块可将防撞输出发送到所述输出系统。所述防撞输出的类型和/或内容可根据输出部件而改变，例如输出所述防撞输出的音频系统或视频系统。

在框318处，所述区域分析模块可确定是否将防撞输出发送到如黑匣子的存储系统。所述区域分析模块可基于所述概率确定和/或基于外部对象位于的区域来做出确定。如果所述区域分析模块确定不将防撞输出发送到所述存储系统，那么所述方法可回到框306处，在此处所述区域分析模块可从信息采集系统和/或图像分析系统接收指示源对象和周围环境的特性的信息。替代地，如果所述区域分析模块确定将防撞输出发送到所述存储系统，那么在框320处，所述防撞输出可被发送到所述存储系统。所述防撞输出可包括描述源对象和所述源对象的周围环境的各种信息和/或特性。在所述防撞输出被发送到所述存储系统之后，所述方法可回到框306，在此处所述区域分析模块可从信息采集系统和/或图像分析系统接收指示源对象和周围环境的特性的信息。

图4示出基于防撞信息来生成导航输出的示例性方法400的流程图。在框402处，导航模块可确定生成或输出导航输出。所述导航输出可包括导航指令或命令，例如用于源对象遵循以便到达目的的位置的待发或紧接的导航指令或命令。所述导航模块可确定生成和/或输出导航输出来响应于触发事件。所述触发事件可包括参照由所述的导航模块选择的路线来识别源对象的当前地理位置以用于所述源对象到达目的的位置。此外或替代地，所述触发事件可包括识别离开已识别的地理位置预定距离和/或在预定时间内到达所述已识别的地理位置的源对象。所述已识别的地理位置可与所述已选择的路线关联。

在框404，所述导航模块可将所述导航指令或命令发送到防撞模块，从而基于所述导航指令进行碰撞可能性的概率确定。所述概率确定可包括在遵循所述导航指令或命令的时间中与外部对象的碰撞可能性。

在框406处，所述导航模块可分析接收自防撞模块的防撞信息。响应于发送导航指令，可接收所述防撞信息。替代地，所述防撞输出中的至少一些可独立于发送所述导航指令或命令来接收。作为实例，当执行新的碰撞分析时和/或当周围环境变化时，无论所述导航模块是否发送待发的导航指令或命令，所述防撞模块可周期性的发送防撞信息。所述防撞信息可包括概率确定。此外，所述防撞信息可包括与所述概率确定关联的信息，例如像关于外部对象的信息，例如它的类型、它的定位、它的速度、相对于源对象它的运动方向。

在框408处，所述导航模块可基于所述防撞信息确定是否修改导航输出。所述确定可基于概率确定和/或所述概率确定与预定阈值的比较。例如，如果所述概率确定指示较低等级的碰撞可能性或低于所述预定阈值的程度，那么所述导航模块可确定按照最初意图生成和/或输出导航输出而不进行修改。替代地，如果所述概率指示较高等级的碰撞可能性或达到或超过预定阈值的程度，那么所述导航模块可确定修改所述导航输出的内容和/或输出。如果所述导航模块确定不修改所述导航输出，那么所述方法可进行到框411，在此处所述导航模块可确定是否延迟或延缓输出。

替代地，如果所述导航模块确定修改所述导航输出，那么在框410处，所述导航模块可确定已修改的内容和/或已修改的输出。例如，所述导航模块可确定是否将导航指令或命令修改为不同的指令或命令。此外或替代地，所述导航模块可确定包括直接来自防撞信息的信息，例如，关于外部对象的信息。此外或替代地，所述导航模块可确定包括与所述防撞信息关联的文字或用语，例如与碰撞可能性的等级或在外部对象的区域中的定位。除了或替代地，所述导航模块可确定修改导航输出的定时。然后，所述方法可进行到框411。

在框411处，所述导航模块可确定是否延迟输出。例如，所述导航模块可确定等到外部对象移动离开特定区域并且不再存在高等级碰撞可能性之后才输出所述导航输出。如果所述导航模块确定不延迟输出，那么所述方法可进行到框414。替代地，如果所述导航输出确定延迟输出，那么所述方法可进行到框412，在此处所述导航模块可等待延迟周期。然后，所述方法可进行到框414。在框414处，所述导航模块可将导航输出输出到输出系统，在此处导航指令可被生成到源对象和/或源对象的操作者。

虽然已经描述了在本发明中的多个实施方案，但是对于本领域普通技术人员来说显而易见的是，在本发明的范围内可能有很多实施方案及实现方案。因此，除根据随附权利要求书及其等同物之外，本发明不受限制。

Claims (20)

1.一种用于源对象的集成导航和防撞系统，所述系统包括：

能由处理器执行的多个模块，所述多个模块包括：

导航模块；以及

与所述导航模块通信的防撞模块，

其中，所述防撞模块被配置成：

从所述导航模块接收用于源对象的导航指令；

接收识别外部对象的外部对象信息，所述外部对象在所述源对象的外部并且位于在同一地图中划分所述源对象的周围环境的多个同心区域的至少一个中，其中，所述多个同心区域中的至少两个同心区域之间具有边界，其中所述多个同心区域是动态的，并且所述多个同心区域中的每个同心区域围绕源对象，并且其中基于来自所述导航模块的信息确定所述多个同心区域的大小、形状和数量中的一个或多个；

基于所述外部对象信息和所述导航指令执行防撞分析；

将基于所述防撞分析生成的防撞信息传达到所述导航模块；以及

其中，所述导航模块被配置成：

响应于收到所述防撞信息来生成导航输出；以及

将所述导航输出输出到输出系统。

2.如权利要求1所述的系统，其中，所述防撞分析包括所述源对象与所述外部对象的碰撞可能性的概率确定。

3.如权利要求2所述的系统，其中，所述概率确定包括在所述源对象遵循所述导航指令的事件中所述源对象与所述外部对象的碰撞可能性。

4.如权利要求2所述的系统，其中，所述防撞模块还被配置来：

响应于所述概率确定与预定阈值的比较，将防撞输出发送到所述输出系统以用于警告或通知所述碰撞。

5.如权利要求1所述的系统，其中，所述防撞模块被配置成从图像分析系统接收外部对象信息，所述图像分析系统被配置成分析由摄像机系统捕捉的所述周围环境的图像。

6.如权利要求1所述的系统，其中，为了响应于所述防撞信息来生成所述导航模块，所述导航模块被配置成进行以下各项中的至少一个：

修改所述导航指令；

将已接收的防撞信息的至少一部分包括在所述导航输出中；或者

选择与所述已接收的防撞信息关联的用语并且将已选择的用语包括在所述导航输出中。

7.一种包括防撞模块的电子设备，所述防撞模块被配置成：

在同一地图中将源对象的周围环境划分成多个同心区域；

接收识别在所述多个同心区域的至少一个中的外部对象的外部对象信息，其中，所述多个同心区域中的至少两个同心区域之间具有边界，其中所述多个同心区域是动态的，并且所述多个同心区域中的每个同心区域围绕源对象，并且其中基于来自导航模块的信息确定所述多个同心区域的大小、形状和数量中的一个或多个；

接收用于所述源对象的导航信息；

基于所述多个同心区域、所述外部对象和所述导航信息执行防撞分析；以及

输出基于所述防撞分析生成的防撞信息以用于导航分析。

8.如权利要求7所述的电子设备，其中，所述防撞模块被配置成确定所述源对象与所述外部对象的碰撞可能性的概率确定，以便执行所述防撞分析。

9.如权利要求8所述的电子设备，其中，所述导航信息包括待发的导航信息，并且其中所述概率确定基于所述待发的导航指令。

10.如权利要求9所述的电子设备，其中，所述概率确定包括在所述源对象遵循所述待发的导航指令的事件中所述源对象与所述外部对象的碰撞可能性。

11.如权利要求8所述的电子设备，其中，所述防撞模块被配置成将所述概率确定与预定阈值比较；以及响应于所述比较，将防撞输出发送到输出系统以用于警告或通知所述碰撞。

12.如权利要求7所述的电子设备，其中，所述防撞模块还被配置成响应于所述外部对象信息而将防撞输出发送到存储系统，所述外部对象信息识别在所述多个同心区域的预定区域中的所述外部对象以用于传送到所述存储系统。

13.如权利要求7所述的电子设备，其中，所述防撞模块被配置成从以下系统中的至少一个接收外部对象信息：图像分析系统，其被配置成分析由摄像机系统捕捉的所述周围环境的图像；或者周围环境传感器系统。

14.如权利要求7所述的电子设备，其中，所述防撞模块被配置成基于所述源对象的变化条件或所述周围环境的变化条件中的至少一个来动态地修改所述多个同心区域。

15.一种包括导航模块的电子设备，所述导航模块被配置成：

响应于触发事件而确定导航输出，所述导航输出包括用于输出到输出系统的导航指令；

接收响应于防撞分析而生成的防撞信息，其中所述防撞分析是基于外部对象信息而被执行的，并且其中所述外部对象信息用于识别外部对象，所述外部对象在源对象的外部并且位于在同一地图中划分所述源对象的周围环境的多个同心区域的至少一个中，其中，所述多个同心区域中的至少两个同心区域之间具有边界，其中所述多个同心区域是动态的，并且所述多个同心区域中的每个同心区域围绕源对象，并且其中基于来自所述导航模块的信息确定所述多个同心区域的大小、形状和数量中的一个或多个；以及

响应于所述防撞信息而修改所述导航输出的内容或所述导航输出的定时中的至少一个。

16.如权利要求15所述的电子设备，其中，所述导航模块还被配置来：

将所述导航指令发送到防撞模块以用于执行所述防撞分析；以及

响应于将所述导航指令发送到所述防撞模块而接收所述防撞信息的至少一部分。

17.如权利要求15所述的电子设备，其中，所述防撞信息包括所述源对象与所述外部对象的碰撞可能性的概率确定，并且其中所述导航模块还被配置成：

将所述概率确定与预定阈值进行比较，

其中所述内容或所述定时中的至少一个的修改基于所述概率确定与所述预定阈值的所述比较。

18.如权利要求17所述的电子设备，其中，所述源对象与所述外部对象的所述碰撞可能性包括在所述源对象遵循所述导航指令的所述事件中的碰撞可能性，并且其中所述导航模块还被配置成：

响应于超过预定阈值的所述概率确定而确定修改所述导航输出的所述内容或所述定时中的至少一个；以及

响应于低于所述预定阈值的所述概率确定而确定将所述导航输出保持不变。

19.如权利要求15所述的电子设备，其中，为了修改所述导航输出的所述内容，所述导航模块被配置成进行以下各项中的至少一个：

修改所述导航指令；

将已接收的防撞信息的至少一部分包括在所述导航输出中；

或者选择与所述已接收的防撞信息关联的用语并且将已选择的用语包括在所述导航输出中。

20.如权利要求15所述的电子设备，其中，为了修改所述导航输出的所述定时，所述导航模块被配置成：

延迟所述导航输出的输出直到所述源对象与外部对象的碰撞可能性的概率确定降到预定阈值以下。