CN105174062A - 一种多油缸顶升同步控制系统、方法、装置及塔式起重机 - Google Patents
一种多油缸顶升同步控制系统、方法、装置及塔式起重机 Download PDFInfo
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Abstract
本发明公开了一种多油缸顶升同步控制系统、方法、装置及塔式起重机，可以根据多油缸顶升同步控制系统中的各位移传感器检测到的各油缸的当前位移，判断当前系统中是否至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值；若是，则通过控制与各油缸相对应的电磁阀的开启或关闭，来改变各油缸之间的位移差值，直至确定系统中的任意两个油缸之间的位移差值都不超过设定阈值，以用于自动补偿多油缸运行过程中产生的同步误差，可以有效地避免由于塔机头部不平衡、油缸自身阻力产生的偏载超出爬升架的补偿范围带来的多油缸运行不同步的情况，进而基本可以杜绝由于多油缸运行不同步带来的头部结构倾斜、结构破坏导致的安全隐患。
Description
技术领域
本发明涉及起重机械技术领域，尤其涉及一种多油缸顶升同步控制系统、方法、装置及塔式起重机。
背景技术
起重机设备，是指用于垂直升降或者垂直升降并水平移动重物的机电设备，主要包括：桥式起重机、门式起重机、塔式起重机、流动式起重机等。
其中，对于塔式起重机(towercrane，简称塔机)来说，为了提高顶升动力，大多采用多油缸顶升。且，由于对于多油缸顶升系统来说，各油缸运行的同步与否直接影响塔机的安全性能，如，若塔机的各油缸运行不同步，则会导致塔机头部结构发生倾斜，导向滚轮等局部结构将承受极大的载荷，超过结构强度极限后将造成结构破坏，造成极大的安全隐患，因而，为了提高塔机的安全性能，需要保证塔机各油缸运行的同步性。
例如，对于图1所示的双油缸顶升系统来说，无论是在油缸伸出或是收回的过程中，都需要保持两个油缸107的同步性，这样才能保证系统正常、安全地运行。其中，需要说明的是，对于图1所示的双油缸顶升系统来说，其除了包括两个油缸107之外，还包括吸油滤油器101、液位液温计102、轴向柱塞泵103、电机104、换向阀105、平衡阀106、压力传感器108、电磁球阀109、溢流阀110、空气滤清器111以及回油滤油器112等部件。另外，需要说明的是，具备三个以上油缸的顶升系统的结构与具备两个油缸的双油缸顶升系统大致相似，仅油缸数量不同，此处均不再赘述。
具体地，多油缸顶升系统的同步与否与各油缸负载是否平衡以及各油缸液压阻力是否相同有关。其中，油缸负载的平衡是指每个油缸所承受载荷要尽可能相等，即要求塔机的头部结构尽可能的平衡，且，当油缸负载不平衡时，可利用爬升架来补偿一部分由于塔机头部不平衡产生的偏载。油缸液压阻力相同是指各油缸的本身内部的摩擦力、以及换向阀与油缸之间的管路接头及平衡阀的液压阻力之和要尽可能相同。其中，油缸本身内部的摩擦力包括活塞与缸筒配合摩擦力，活塞杆与导向套配合摩擦力，以及活塞杆和缸筒的形位公差精度、装配精度等产生的阻力等。换向阀与油缸之间的管路接头及平衡阀的液压阻力，包括：与油管长度相关的液压阻力(油管长度不同造成的液压阻力不同)；与接头孔径相关的液压阻力(接头孔径不同造成的液压阻力不同)；与平衡阀块加工误差，主要是阀块内部孔道的深浅不同、油孔位置尺寸偏差等相关的液压阻力(平衡阀块加工误差不同造成的液压阻力不同)等。
由上述内容可知，从原理上，只要由各油缸负载不平衡产生的偏载与多油缸的阻力偏差产生的偏载在爬升架能够补偿的范围内，多油缸顶升系统就可以正常同步工作。
但是，由于爬升架的补偿能力有限，一旦塔机头部结构不平衡产生的偏载与多油缸的阻力偏差产生的偏载超出爬升架的补偿范围，多油缸顶升系统的同步运行将受到严重影响，致使塔机结构遭到破坏，产生安全隐患。因此，亟需提供一种新的多油缸顶升同步控制方法来解决上述问题。
发明内容
本发明实施例提供了一种多油缸顶升同步控制系统、方法、装置及塔式起重机，用以解决现有的多油缸顶升系统在顶升过程中容易出现塔机头部结构不平衡产生的偏载和/或多油缸的阻力偏差产生的偏载超出爬升架的补偿范围，影响多油缸同步运行，进而产生安全隐患的问题。
本发明实施例提供了一种多油缸顶升同步控制系统，包括多个分别与所述系统所包括的多个油缸一一对应的位移传感器，其中，每一位移传感器用于检测与该位移传感器相对应的油缸的当前位移，多个分别与所述多个油缸一一对应的电磁阀，以及电控装置，其中：
所述电控装置，用于根据各位移传感器检测到的各油缸的当前位移，判断当前系统中是否至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值；若是，则通过控制与各油缸相对应的电磁阀的开启或关闭，来改变各油缸之间的位移差值，直至确定系统中的任意两个油缸之间的位移差值都不超过设定阈值。
进一步地，所述电控装置，具体用于当系统中的各油缸处于同步伸出状态时，若确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值，则
针对第一油缸，控制与该第一油缸相对应的第一电磁阀关闭，以停止该第一油缸的运行，直至在确定第三油缸的位移增至一不大于该第一油缸的位移、且与该第一油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第一油缸相对应的第一电磁阀开启，以控制该第一油缸继续运行；
针对第二油缸，保持与该第二油缸相对应的第二电磁阀开启，以保持该第二油缸的运行，直至在确定该第二油缸的位移增至一不大于第一油缸的位移、且与第一油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第二油缸相对应的第二电磁阀关闭，以停止该第二油缸的运行；以及，在确定第三油缸的位移增至一不大于第一油缸的位移、且与第一油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第二油缸相对应的第二电磁阀开启，以控制该第二油缸继续运行；
其中，第一油缸为在确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值时刻位移最大的油缸，第三油缸为在确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值时刻位移最小的油缸，第二油缸为在确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值时刻位移大于第三油缸的位移且小于第一油缸的位移的油缸；
其中，针对任一油缸，该油缸的当前位移是指该油缸的油缸活塞所处的当前位置距离该油缸活塞收回到最短时该油缸活塞所处的初始位置的长度值。
另外，所述电控装置，具体用于当系统中的各油缸处于同步收回状态时，若确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值，则
针对第一油缸，控制与该第一油缸相对应的第一电磁阀关闭，以停止该第一油缸的运行，直至在确定第三油缸的位移减至一不小于该第一油缸的位移、且与该第一油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第一油缸相对应的第一电磁阀开启，以控制该第一油缸继续运行；
针对第二油缸，保持与该第二油缸相对应的第二电磁阀开启、以保持该第二油缸的运行，直至在确定该第二油缸的位移减至一不小于第一油缸的位移、且与第一油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第二油缸相对应的第二电磁阀关闭，以停止该第二油缸的运行；以及，在确定第三油缸的位移减至一不小于第一油缸的位移、且与第一油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第二油缸相对应的第二电磁阀开启，以控制该第二油缸继续运行；
其中，第一油缸为在确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值时刻位移最小的油缸，第三油缸为在确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值时刻位移最大的油缸，第二油缸为在确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值时刻位移小于第三油缸的位移且大于第一油缸的位移的油缸；
其中，针对任一油缸，该油缸的当前位移是指该油缸的油缸活塞所处的当前位置距离该油缸活塞收回到最短时该油缸活塞所处的初始位置的长度值。
需要说明的是，确定系统中的任意两个油缸之间的位移差值不超过设定阈值，包括：确定系统中的任意两个油缸之间的位移相同。
本发明实施例提供一种塔式起重机，所述塔式起重机包括上述多油缸顶升同步控制系统。
本发明实施例提供一种多油缸顶升同步控制方法，所述方法包括：
根据各位移传感器检测到的各油缸的当前位移，判断当前系统中是否至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值；
若是，则通过控制与各油缸相对应的电磁阀的开启或关闭，来改变各油缸之间的位移差值，直至确定系统中的任意两个油缸之间的位移差值都不超过设定阈值。
具体地，当系统中的各油缸处于同步伸出状态时，若确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值，则通过控制与各油缸相对应的电磁阀的开启或关闭，来改变各油缸之间的位移差值，包括：
针对第一油缸，控制与该第一油缸相对应的第一电磁阀关闭，以停止该第一油缸的运行，直至在确定第三油缸的位移增至一不大于该第一油缸的位移、且与该第一油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第一油缸相对应的第一电磁阀开启，以控制该第一油缸继续运行；
针对第二油缸，保持与该第二油缸相对应的第二电磁阀开启，以保持该第二油缸的运行，直至在确定该第二油缸的位移增至一不大于第一油缸的位移、且与第一油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第二油缸相对应的第二电磁阀关闭，以停止该第二油缸的运行；以及，在确定第三油缸的位移增至一不大于第一油缸的位移、且与第一油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第二油缸相对应的第二电磁阀开启，以控制该第二油缸继续运行；
其中，第一油缸为在确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值时刻位移最大的油缸，第三油缸为在确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值时刻位移最小的油缸，第二油缸为在确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值时刻位移大于第三油缸的位移且小于第一油缸的位移的油缸；
其中，针对任一油缸，该油缸的当前位移是指该油缸的油缸活塞所处的当前位置距离该油缸活塞收回到最短时该油缸活塞所处的初始位置的长度值。
另外，当系统中的各油缸处于同步收回状态时，若确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值，则通过控制与各油缸相对应的电磁阀的开启或关闭，来改变各油缸之间的位移差值，包括：
针对第一油缸，控制与该第一油缸相对应的第一电磁阀关闭，以停止该第一油缸的运行，直至在确定第三油缸的位移减至一不小于该第一油缸的位移、且与该第一油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第一油缸相对应的第一电磁阀开启，以控制该第一油缸继续运行；
针对第二油缸，保持与该第二油缸相对应的第二电磁阀开启、以保持该第二油缸的运行，直至在确定该第二油缸的位移减至一不小于第一油缸的位移、且与第一油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第二油缸相对应的第二电磁阀关闭，以停止该第二油缸的运行；以及，在确定第三油缸的位移减至一不小于第一油缸的位移、且与第一油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第二油缸相对应的第二电磁阀开启，以控制该第二油缸继续运行；
其中，第一油缸为在确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值时刻位移最小的油缸，第三油缸为在确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值时刻位移最大的油缸，第二油缸为在确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值时刻位移小于第三油缸的位移且大于第一油缸的位移的油缸；
其中，针对任一油缸，该油缸的当前位移是指该油缸的油缸活塞所处的当前位置距离该油缸活塞收回到最短时该油缸活塞所处的初始位置的长度值。
需要说明的是，确定系统中的任意两个油缸之间的位移差值不超过设定阈值，包括：确定系统中的任意两个油缸之间的位移相同。
本发明实施例提供一种电控装置，所述电控装置包括：
同步判断单元，用于根据多油缸顶升同步控制系统中的各位移传感器检测到的各油缸的当前位移，判断当前系统中是否至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值；
同步调整单元，用于若确定当前系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值，则通过控制与各油缸相对应的电磁阀的开启或关闭，来改变各油缸之间的位移差值，直至确定系统中的任意两个油缸之间的位移差值都不超过设定阈值。
进一步地，所述同步调整单元具体用于，当系统中的各油缸处于同步伸出状态时，若确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值，则
针对第一油缸，控制与该第一油缸相对应的第一电磁阀关闭，以停止该第一油缸的运行，直至在确定第三油缸的位移增至一不大于该第一油缸的位移、且与该第一油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第一油缸相对应的第一电磁阀开启，以控制该第一油缸继续运行；
针对第二油缸，保持与该第二油缸相对应的第二电磁阀开启，以保持该第二油缸的运行，直至在确定该第二油缸的位移增至一不大于第一油缸的位移、且与第一油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第二油缸相对应的第二电磁阀关闭，以停止该第二油缸的运行；以及，在确定第三油缸的位移增至一不大于第一油缸的位移、且与第一油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第二油缸相对应的第二电磁阀开启，以控制该第二油缸继续运行；
其中，第一油缸为在确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值时刻位移最大的油缸，第三油缸为在确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值时刻位移最小的油缸，第二油缸为在确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值时刻位移大于第三油缸的位移且小于第一油缸的位移的油缸；
其中，针对任一油缸，该油缸的当前位移是指该油缸的油缸活塞所处的当前位置距离该油缸活塞收回到最短时该油缸活塞所处的初始位置的长度值。
另外，所述同步调整单元具体用于，当系统中的各油缸处于同步收回状态时，若确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值，则
针对第一油缸，控制与该第一油缸相对应的第一电磁阀关闭，以停止该第一油缸的运行，直至在确定第三油缸的位移减至一不小于该第一油缸的位移、且与该第一油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第一油缸相对应的第一电磁阀开启，以控制该第一油缸继续运行；
针对第二油缸，保持与该第二油缸相对应的第二电磁阀开启、以保持该第二油缸的运行，直至在确定该第二油缸的位移减至一不小于第一油缸的位移、且与第一油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第二油缸相对应的第二电磁阀关闭，以停止该第二油缸的运行；以及，在确定第三油缸的位移减至一不小于第一油缸的位移、且与第一油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第二油缸相对应的第二电磁阀开启，以控制该第二油缸继续运行；
其中，第一油缸为在确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值时刻位移最小的油缸，第三油缸为在确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值时刻位移最大的油缸，第二油缸为在确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值时刻位移小于第三油缸的位移且大于第一油缸的位移的油缸；
其中，针对任一油缸，该油缸的当前位移是指该油缸的油缸活塞所处的当前位置距离该油缸活塞收回到最短时该油缸活塞所处的初始位置的长度值。
进一步地，所述同步判断单元，具体用于若确定系统中的任意两个油缸之间的位移相同，则确定系统中的任意两个油缸之间的位移差值不超过设定阈值。
本发明有益效果如下：
本发明实施例提供了一种多油缸顶升同步控制系统、方法、装置及塔式起重机，可以根据多油缸顶升同步控制系统中的各位移传感器检测到的各油缸的当前位移，判断当前系统中是否至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值；若是，则通过控制与各油缸相对应的电磁阀的开启或关闭，来改变各油缸之间的位移差值，直至确定系统中的任意两个油缸之间的位移差值都不超过设定阈值。也就是说，本发明实施例提供的控制系统、方法、装置及塔式起重机，增加了同步判断和同步调整功能，用于自动补偿多油缸运行过程中产生的同步误差，可以有效地避免由于塔机头部不平衡、油缸自身阻力产生的偏载超出爬升架的补偿范围带来的多油缸运行不同步的情况，进而基本可以杜绝由于多油缸运行不同步带来的头部结构倾斜、结构破坏导致的安全隐患。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1所示为现有的双油缸顶升系统结构示意图；
图2所示为实施例一提供的双油缸顶升同步控制系统结构示意图；
图3所示为实施例二提供的多油缸顶升同步控制方法的步骤流程图；
图4所示为实施例三提供的电控装置的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一：
本发明实施例一提供一种多油缸顶升同步控制系统，如图2所示，以双油缸顶升同步控制系统为例对该多油缸顶升同步控制系统的结构进行示意说明。具体地，所述多油缸顶升同步控制系统包括多个分别与所述系统所包括的多个油缸(如图2中所示的207和213)一一对应的位移传感器(图2中未示出)，其中，每一位移传感器用于检测与该位移传感器相对应的油缸的当前位移，多个分别与所述多个油缸一一对应的电磁阀(如图2中所示的214和215)，以及电控装置(图2中未示出)，其中：
所述电控装置，用于根据各位移传感器检测到的各油缸的当前位移，判断当前系统中是否至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值；若是，则通过控制与各油缸相对应的电磁阀的开启或关闭，来改变各油缸之间的位移差值，直至确定系统中的任意两个油缸之间的位移差值都不超过设定阈值。
可选地，所述电控装置，具体用于当系统中的各油缸处于同步伸出状态时，若确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值，则
针对第一油缸，控制与该第一油缸相对应的第一电磁阀关闭，以停止该第一油缸的运行，直至在确定第三油缸的位移增至一不大于该第一油缸的位移、且与该第一油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第一油缸相对应的第一电磁阀开启，以控制该第一油缸继续运行；
针对第二油缸，保持与该第二油缸相对应的第二电磁阀开启，以保持该第二油缸的运行，直至在确定该第二油缸的位移增至一不大于第一油缸的位移、且与第一油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第二油缸相对应的第二电磁阀关闭，以停止该第二油缸的运行；以及，在确定第三油缸的位移增至一不大于第一油缸的位移、且与第一油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第二油缸相对应的第二电磁阀开启，以控制该第二油缸继续运行；
其中，第一油缸为在确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值时刻位移最大的油缸，第三油缸为在确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值时刻位移最小的油缸，第二油缸为在确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值时刻位移大于第三油缸的位移且小于第一油缸的位移的油缸；
其中，针对任一油缸，该油缸的当前位移是指该油缸的油缸活塞所处的当前位置距离该油缸活塞收回到最短时该油缸活塞所处的初始位置的长度值。
需要说明的是，第一油缸、第三油缸的数量可不少于1，第二油缸的数量大于等于0，且，若第一油缸的数量大于1，则任意两个第一油缸之间的位移差值不超过设定阈值，若第三油缸的数量大于1，则任意两个第三油缸之间的位移差值不超过设定阈值。另外，优选地，为了提高控制精度，当按照位移从大到小的顺序，确定前多个油缸两两之间的位移差值为零时，可将该前多个油缸均看作为第一油缸，否则，仅将排序最前的一个油缸看作为第一油缸；类似地，若按照位移从大到小的顺序，确定后多个油缸两两之间的位移差值为零时，可将该后多个油缸均看作为第三油缸，否则，仅将排序最后的一个油缸看作为第三油缸。
例如，当系统中的各油缸处于同步伸出状态时，检测到当前系统中的4个油缸的位移分别为：A油缸41cm，B油缸43cm，C油缸44cm，D油缸45cm，且位移差值的设定阈值为3cm，则此时，可将A油缸看作第三油缸，将D油缸以及B、C油缸均看作第一油缸，分别控制与B、C、D油缸相对应的电磁阀关闭，以停止B、C、D油缸的运行，直至确定A油缸的位移增至42cm(不大于D油缸的位移45cm、且与D油缸的位移之间的差值不大于设定阈值3cm的数值)时，控制与B、C、D油缸相对应的电磁阀开启，以控制B、C、D油缸继续运行，即A、B、C、D4个油缸同步运行。
再例如，当系统中的各油缸处于同步伸出状态时，检测到当前系统中的5个油缸的位移分别为：A油缸41cm，B油缸42cm，C油缸45cm，D油缸47cm，E油缸49cm，且位移差值的设定阈值为3cm，则此时，可将A油缸看作第三油缸，将E油缸以及D油缸看作第一油缸，将B、C油缸看作第二油缸，分别控制与D、E油缸相对应的电磁阀关闭，以停止D、E油缸的运行，分别保持与A、B、C油缸对应的电磁阀开启，以分别保持A、B、C油缸的运行，直至确定B、C油缸的位移分别增至46cm(不大于E油缸的位移49cm、且与E油缸的位移之间的差值不大于设定阈值3cm的数值)时，分别控制与B、C油缸相对应的电磁阀关闭，以停止B、C油缸的运行，以及，在确定A油缸的位移增至46cm(不大于E油缸的位移49cm、且与E油缸的位移之间的差值不大于设定阈值3cm的数值)时，分别控制与B、C、D、E油缸相对应的电磁阀开启，以控制B、C、D、E油缸继续运行，即A、B、C、D、E5个油缸同步运行。
进一步地，需要说明的是，当系统中的各油缸处于同步伸出状态时，若确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值，所述电控装置，还可用于通过以下方式控制与各油缸相对应的电磁阀的开启或关闭，来改变各油缸之间的位移差值：
针对第一油缸，控制与该第一油缸相对应的第一电磁阀关闭，以停止该第一油缸的运行，直至在确定第三油缸的位移增至一不大于该第一油缸的位移、且与该第一油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第一油缸相对应的第一电磁阀开启，以控制该第一油缸继续运行；
针对第二油缸，控制与该第二油缸相对应的第二电磁电磁阀关闭，以停止该第二油缸的运行，直至在确定第三油缸的位移增至一不大于该第二油缸的位移、且与该第二油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第二油缸相对应的第二电磁电磁阀开启，以控制该第二油缸继续运行，以及，在确定该第二油缸的位移增至一不大于第一油缸的位移、且与第一油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第二油缸相对应的第二电磁阀关闭，以停止该第二油缸的运行，直至在确定第三油缸的位移增至一不大于第一油缸的位移、且与第一油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第二油缸相对应的第二电磁电磁阀开启，以控制该第二油缸继续运行。
例如，当系统中的各油缸处于同步伸出状态时，检测到当前系统中的5个油缸的位移分别为：A油缸41cm，B油缸42cm，C油缸45cm，D油缸47cm，E油缸49cm，且位移差值的设定阈值为3cm，则此时可分别控制与B、C、D、E油缸相对应的电磁阀关闭，以停止B、C、D、E油缸的运行，直至确定A油缸的位移增至42cm(不大于C油缸的位移45cm、且与C油缸的位移之间的差值不大于设定阈值3cm的数值)时，分别控制与B、C油缸相对应的电磁阀开启，以控制B、C油缸继续运行，直至确定B、C油缸的位移分别增至46cm(不大于E油缸的位移49cm、且与E油缸的位移之间的差值不大于设定阈值3cm的数值)时，分别控制与B、C油缸相对应的电磁阀关闭，以停止B、C油缸的运行，并在确定A油缸的位移增至46cm(不大于E油缸的位移49cm、且与E油缸的位移之间的差值不大于设定阈值3cm的数值)时，分别控制与B、C、D、E油缸相对应的电磁阀开启，以控制B、C、D、E油缸继续运行，即A、B、C、D、E5个油缸同步运行。
也就是说，当系统中的各油缸处于同步伸出状态时，若确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值，无论具体采用上述哪一种调整方法，所述电控装置对各油缸同步运行的调整，都是遵循位移大的油缸停止运行等待位移小的油缸以实现各油缸同步运行的原则，区别只是在于针对小于位移最大的油缸的位移且大于位移最小的油缸的位移的油缸，是先追赶位移最大的油缸，或是先等待位移最小的油缸。另外，本实施例提供的多油缸顶升同步控制系统的所述电控装置还可以采用上述调整方法的组合，本实施例在此不作赘述。
另外，所述电控装置，还具体用于当系统中的各油缸处于同步收回状态时，若确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值，则
针对第一油缸，控制与该第一油缸相对应的第一电磁阀关闭，以停止该第一油缸的运行，直至在确定第三油缸的位移减至一不小于该第一油缸的位移、且与该第一油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第一油缸相对应的第一电磁阀开启，以控制该第一油缸继续运行；
针对第二油缸，保持与该第二油缸相对应的第二电磁阀开启、以保持该第二油缸的运行，直至在确定该第二油缸的位移减至一不小于第一油缸的位移、且与第一油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第二油缸相对应的第二电磁阀关闭，以停止该第二油缸的运行；以及，在确定第三油缸的位移减至一不小于第一油缸的位移、且与第一油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第二油缸相对应的第二电磁阀开启，以控制该第二油缸继续运行；
其中，第一油缸为在确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值时刻位移最小的油缸，第三油缸为在确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值时刻位移最大的油缸，第二油缸为在确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值时刻位移小于第三油缸的位移且大于第一油缸的位移的油缸；
其中，针对任一油缸，该油缸的当前位移是指该油缸的油缸活塞所处的当前位置距离该油缸活塞收回到最短时该油缸活塞所处的初始位置的长度值。
需要说明的是，第一油缸、第三油缸的数量可不少于1，第二油缸的数量大于等于0，且，若第一油缸的数量大于1，则任意两个第一油缸之间的位移差值不超过设定阈值，若第三油缸的数量大于1，则任意两个第三油缸之间的位移差值不超过设定阈值。另外，优选地，为了提高控制精度，当按照位移从小到大的顺序，确定前多个油缸两两之间的位移差值为零时，可将该前多个油缸均看作为第一油缸，否则，仅将排序最前的一个油缸看作为第一油缸；类似地，若按照位移从小到大的顺序，确定后多个油缸两两之间的位移差值为零时，可将该后多个油缸均看作为第三油缸，否则，仅将排序最后的一个油缸看作为第三油缸。
例如，当系统中的各油缸处于同步收回状态时，检测到当前系统中的4个油缸的位移分别为：A油缸41cm，B油缸43cm，C油缸44cm，D油缸45cm，且位移差值的设定阈值为3cm，则此时，可将D油缸看作第三油缸，将A油缸以及B、C油缸均看作第一油缸，分别控制与A、B、C油缸相对应的电磁阀关闭，以停止A、B、C油缸的运行，直至确定D油缸的位移减至44cm(不小于A油缸的位移41cm、且与A油缸的位移之间的差值不大于设定阈值3cm的数值)时，控制与A、B、C油缸相对应的电磁阀开启，以控制A、B、C油缸继续运行，即A、B、C、D4个油缸同步运行。
再例如，当系统中的各油缸处于同步收回状态时，检测到当前系统中的5个油缸的位移分别为：A油缸41cm，B油缸42cm，C油缸45cm，D油缸47cm，E油缸49cm，且位移差值的设定阈值为3cm，则此时，可将E油缸看作第三油缸，将A油缸以及B油缸看作第一油缸，将C、D油缸看作第二油缸，分别控制与A、B油缸相对应的电磁阀关闭，以停止A、B油缸的运行，分别保持与C、D、E油缸对应的电磁阀开启，以分别保持C、D、E油缸的运行，直至确定C、D油缸的位移分别减至44cm(不小于A油缸的位移41cm、且与A油缸的位移之间的差值不大于设定阈值3cm的数值)时，分别控制与C、D油缸相对应的电磁阀关闭，以停止C、D油缸的运行，以及，在确定E油缸的位移减至44cm(不小于A油缸的位移41cm、且与A油缸的位移之间的差值不大于设定阈值3cm的数值)时，分别控制与A、B、C、D油缸相对应的电磁阀开启，以控制A、B、C、D油缸继续运行，即A、B、C、D、E5个油缸同步运行。
进一步地，需要说明的是，当系统中的各油缸处于同步收回状态时，若确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值，所述电控装置，还可用于通过以下方式控制与各油缸相对应的电磁阀的开启或关闭，来改变各油缸之间的位移差值：
针对第一油缸，控制与该第一油缸相对应的第一电磁阀关闭，以停止该第一油缸的运行，直至在确定第三油缸的位移减至一不小于该第一油缸的位移、且与该第一油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第一油缸相对应的第一电磁阀开启，以控制该第一油缸继续运行；
针对第二油缸，控制与该第二油缸相对应的第二电磁电磁阀关闭，以停止该第二油缸的运行，直至在确定第三油缸的位移减至一不小于该第二油缸的位移、且与该第二油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第二油缸相对应的第二电磁电磁阀开启，以控制该第二油缸继续运行，以及，在确定该第二油缸的位移减至一不小于第一油缸的位移、且与第一油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第二油缸相对应的第二电磁阀关闭，以停止该第二油缸的运行，直至在确定第三油缸的位移减至一不小于第一油缸的位移、且与第一油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第二油缸相对应的第二电磁电磁阀开启，以控制该第二油缸继续运行。
例如，当系统中的各油缸处于同步收回状态时，检测到当前系统中的5个油缸的位移分别为：A油缸41cm，B油缸42cm，C油缸45cm，D油缸47cm，E油缸49cm，且位移差值的设定阈值为3cm，则此时可分别控制与A、B、C、D油缸相对应的电磁阀关闭，以停止A、B、C、D油缸的运行，直至确定E油缸的位移减至48cm(不小于C油缸的位移45cm、且与C油缸的位移之间的差值不大于设定阈值3cm的数值)时，分别控制与C、D油缸相对应的电磁阀开启，以控制C、D油缸继续运行，直至确定C、D油缸的位移分别减至44cm(不小于A油缸的位移41cm、且与A油缸的位移之间的差值不大于设定阈值3cm的数值)时，分别控制与C、D油缸相对应的电磁阀关闭，以停止C、D油缸的运行，并在确定E油缸的位移减至44cm(不小于A油缸的位移41cm、且与A油缸的位移之间的差值不大于设定阈值3cm的数值)时，分别控制与A、B、C、D油缸相对应的电磁阀开启，以控制A、B、C、D油缸继续运行，即A、B、C、D、E5个油缸同步运行。
也就是说，当系统中的各油缸处于同步收回状态时，若确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值，无论具体采用上述哪一种调整方法，所述电控装置对各油缸同步运行的调整，都是遵循位移小的油缸停止运行等待位移大的油缸以实现各油缸同步运行的原则，区别只是在于针对小于位移最大的油缸的位移且大于位移最小的油缸的位移的油缸，是先追赶位移最小的油缸，或是先等待位移最大的油缸。另外，本实施例提供的多油缸顶升同步控制系统的所述电控装置还可以采用上述调整方法的组合，本实施例在此不作赘述。
由上述内容可知，本发明实施例提供的多油缸顶升同步控制系统，可以根据多油缸顶升同步控制系统中的各位移传感器检测到的各油缸的当前位移，判断当前系统中是否至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值；若是，则通过控制与各油缸相对应的电磁阀的开启或关闭，来改变各油缸之间的位移差值，直至确定系统中的任意两个油缸之间的位移差值都不超过设定阈值。也就是说，本发明实施例提供的控制系统，增加了同步判断和同步调整功能，用于自动补偿多油缸运行过程中产生的同步误差，可以有效地避免由于塔机头部不平衡、油缸自身阻力产生的偏载超出爬升架的补偿范围带来的多油缸运行不同步的情况，进而基本可以杜绝由于多油缸运行不同步带来的头部结构倾斜、结构破坏导致的安全隐患，提高多油缸顶升同步控制系统的安全性。
需要说明的是，所述位移差值的设定阈值，可以根据实际情况灵活设置，例如可以根据爬升架的补偿能力灵活设置，若爬升架的补偿能力较强，则位移差值的设定阈值可设置为一相对较大的数值；若爬升架的补偿能力较弱，则位移差值的设定阈值可设置为一相对较小的数值，本实施例在此不作赘述。
优选地，所述位移差值的设定阈值可设置为0，即，若确定系统中的任意两个油缸之间的位移相同，则认为系统中的任意两个油缸之间的位移差值不超过设定阈值。
进一步地，所述电控装置还可用于实时显示系统中各油缸的当前位移值、各油缸之间的位移差值、目前系统的工作状态(例如同步伸缸、同步收缸)等信息，以及设置所述位移差值的设定阈值等，本实施例在此不作赘述。
另外，需要说明的是，所述电控装置还可设置有“开启”和“急停”开关，当所述电控装置的“急停”开关工作，即电控装置未开启时，所述系统的所有控制按钮及开关均不起作用；当所述电控装置的“开启”开关工作，即电控装置处于开启状态时，所述多油缸顶升同步控制系统处于自动位移补偿控制状态。
进一步地，需要说明的是，所述多油缸顶升同步控制系统还可包括换向阀(如图2中所示的205)，所述换向阀可用于实现多油缸的顶升或下降动作。可选地，所述多油缸顶升同步控制系统通常可具备两个换向阀，如第一换向阀YV1、第二换换向阀YV2。具体来说，当第一换向阀YV1通电，第二换向阀YV2断电时，各油缸同步伸出；当第一换向阀YV1断电，第二换向阀YV2通电时，各油缸同步收回。
另外，需要说明的是，所述多油缸顶升同步控制系统中的电磁阀在正常情况下，通常处于常开启状态，当通电时，电磁阀将换向进入关闭状态，此处不再赘述。
下面，将以图2所示的双油缸顶升同步控制系统为例，来详细说明其同步控制过程。
所述双油缸顶升同步控制系统包括：油缸207、油缸213、与各油缸分别对应的位移传感器(图中未标出，且，各位移传感器通常可位于其所对应的油缸内部)、与各油缸分别对应的电磁阀214和电磁阀215、以及换向阀(如图中所示的205等)，其中，当第一换向阀YV1通电，第二换向阀YV2断电时，各油缸同步伸出；当第一换向阀YV1断电，第二换向阀YV2通电时，各油缸同步收回。表1为所述双油缸顶升同步控制系统的阀门动作表，其中，“+”表示通电，“－”表示断电。
表1双油缸顶升同步控制系统的阀门动作表
所述同步控制过程具体可包括以下步骤：
步骤1、电控装置开启，电源接通，系统进入操作预备状态，电控装置实时显示两油缸的实际位移值。此时如果换向阀不通电，则电磁阀214和电磁阀215均处于断电状态；
步骤2、换向阀通电换向，双油缸同步运行，分为同步伸缸和同步收缸两种运动：
(1)YV1通电，YV2断电时，油缸活塞杆伸出，即同步伸缸。
若油缸207的位移值超出油缸213的位移值的数值大于设定阈值时，则电磁阀214通电，油缸207的活塞杆停止伸出，油缸213继续伸出，直至确定油缸213的位移增至一不大于油缸207的位移、且与油缸207的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，电磁阀214断电，两油缸同时伸出。当再次出现位移差值超过设定阈值时，重复前述控制过程；
反之，若油缸213的位移值超出油缸207的位移值的数值大于设定阈值时，则电磁阀215通电，油缸213的活塞杆停止伸出，油缸207继续伸出，直至确定油缸207的位移增至一不大于油缸213的位移、且与油缸213的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，电磁阀215断电，两油缸同时伸出。当再次出现位移差值超过设定阈值时，重复前述控制过程。
(2)YV1断电，YV2通电时，油缸活塞杆收回，即同步收缸。
若油缸213的位移值超出油缸207的位移值的数值大于设定阈值时，则电磁阀214通电，油缸207的活塞杆停止收回，油缸213继续收回，直至确定油缸213的位移减至一不小于油缸207的位移、且与油缸207的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，电磁阀214断电，两油缸同时收回。当再次出现位移差值超过设定阈值时，重复前述控制过程；
反之，若油缸207的位移值超出油缸213的位移值的数值大于设定阈值时，则电磁阀215通电，油缸213的活塞杆停止收回，油缸207继续收回，直至确定油缸207的位移减至一不小于油缸213的位移、且与油缸213的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，电磁阀215断电，两油缸同时收回。当再次出现位移差值超过设定阈值时，重复前述控制过程。
需要说明的是，所述系统包括的各油缸无论是采用连动(即自动控制)还是点动(即手动控制)的方式运行，所述电控装置的同步控制功能均可起作用，本实施例对此不作任何限定。
另外，需要说明的是，所述系统包括的多个与多个油缸一一对应的电磁阀可采用开关阀或比例阀(如电磁比例阀)等，所述位移传感器可采用液压位移传感器等，本发明实施例对此不作限定。
再有，需要说明的是，所述多油缸顶升同步控制系统还可包括如图2所示的吸油滤油器201、液位液温计202、轴向柱塞泵203、电机204、平衡阀206、压力传感器208、电磁球阀209、溢流阀210、空气滤清器211，以及回油滤油器212等部件，本实施例在此不作赘述。
另外，本发明实施例还提供了一种塔式起重机，所述塔式起重机包括本发明实施例一中所述的上述多油缸顶升同步控制系统，此处不再赘述。
实施例二
基于同样的发明构思，本发明实施例二提供一种多油缸顶升同步控制方法，具体如图3所示，其为所述方法的步骤流程图，包括：
步骤301：根据各位移传感器检测到的各油缸的当前位移，判断当前系统中是否至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值；
步骤302：若确定当前系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值，则通过控制与各油缸相对应的电磁阀的开启或关闭，来改变各油缸之间的位移差值，直至确定系统中的任意两个油缸之间的位移差值都不超过设定阈值。
可选地，当系统中的各油缸处于同步伸出状态时，若确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值，则通过控制与各油缸相对应的电磁阀的开启或关闭，来改变各油缸之间的位移差值，包括：
针对第一油缸，控制与该第一油缸相对应的第一电磁阀关闭，以停止该第一油缸的运行，直至在确定第三油缸的位移增至一不大于该第一油缸的位移、且与该第一油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第一油缸相对应的第一电磁阀开启，以控制该第一油缸继续运行；
针对第二油缸，保持与该第二油缸相对应的第二电磁阀开启，以保持该第二油缸的运行，直至在确定该第二油缸的位移增至一不大于第一油缸的位移、且与第一油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第二油缸相对应的第二电磁阀关闭，以停止该第二油缸的运行；以及，在确定第三油缸的位移增至一不大于第一油缸的位移、且与第一油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第二油缸相对应的第二电磁阀开启，以控制该第二油缸继续运行；
其中，第一油缸为在确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值时刻位移最大的油缸，第三油缸为在确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值时刻位移最小的油缸，第二油缸为在确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值时刻位移大于第三油缸的位移且小于第一油缸的位移的油缸；
其中，针对任一油缸，该油缸的当前位移是指该油缸的油缸活塞所处的当前位置距离该油缸活塞收回到最短时该油缸活塞所处的初始位置的长度值。
需要说明的是，第一油缸、第三油缸的数量可不少于1，第二油缸的数量大于等于0，且，若第一油缸的数量大于1，则任意两个第一油缸之间的位移差值不超过设定阈值，若第三油缸的数量大于1，则任意两个第三油缸之间的位移差值不超过设定阈值。另外，优选地，为了提高控制精度，当按照位移从大到小的顺序，确定前多个油缸两两之间的位移差值为零时，可将该前多个油缸均看作为第一油缸，否则，仅将排序最前的一个油缸看作为第一油缸；类似地，若按照位移从大到小的顺序，确定后多个油缸两两之间的位移差值为零时，可将该后多个油缸均看作为第三油缸，否则，仅将排序最后的一个油缸看作为第三油缸。
进一步地，需要说明的是，当系统中的各油缸处于同步伸出状态时，若确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值，则通过控制与各油缸相对应的电磁阀的开启或关闭，来改变各油缸之间的位移差值，还可包括：
针对第一油缸，控制与该第一油缸相对应的第一电磁阀关闭，以停止该第一油缸的运行，直至在确定第三油缸的位移增至一不大于该第一油缸的位移、且与该第一油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第一油缸相对应的第一电磁阀开启，以控制该第一油缸继续运行；
针对第二油缸，控制与该第二油缸相对应的第二电磁电磁阀关闭，以停止该第二油缸的运行，直至在确定第三油缸的位移增至一不大于该第二油缸的位移、且与该第二油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第二油缸相对应的第二电磁电磁阀开启，以控制该第二油缸继续运行，以及，在确定该第二油缸的位移增至一不大于第一油缸的位移、且与第一油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第二油缸相对应的第二电磁阀关闭，以停止该第二油缸的运行，直至在确定第三油缸的位移增至一不大于第一油缸的位移、且与第一油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第二油缸相对应的第二电磁电磁阀开启，以控制该第二油缸继续运行。
也就是说，当系统中的各油缸处于同步伸出状态时，若确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值，无论具体采用上述哪一种调整方法，对各油缸同步运行的调整都是遵循位移大的油缸停止运行等待位移小的油缸以实现各油缸同步运行的原则，区别只是在于针对小于位移最大的油缸的位移且大于位移最小的油缸的位移的油缸，是先追赶位移最大的油缸，或是先等待位移最小的油缸。另外，本实施例提供的多油缸顶升同步控制方法还可以采用上述调整方法的组合，本实施例在此不作赘述。
另外，当系统中的各油缸处于同步收回状态时，若确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值，则通过控制与各油缸相对应的电磁阀的开启或关闭，来改变各油缸之间的位移差值，包括：
针对第一油缸，控制与该第一油缸相对应的第一电磁阀关闭，以停止该第一油缸的运行，直至在确定第三油缸的位移减至一不小于该第一油缸的位移、且与该第一油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第一油缸相对应的第一电磁阀开启，以控制该第一油缸继续运行；
针对第二油缸，保持与该第二油缸相对应的第二电磁阀开启、以保持该第二油缸的运行，直至在确定该第二油缸的位移减至一不小于第一油缸的位移、且与第一油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第二油缸相对应的第二电磁阀关闭，以停止该第二油缸的运行；以及，在确定第三油缸的位移减至一不小于第一油缸的位移、且与第一油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第二油缸相对应的第二电磁阀开启，以控制该第二油缸继续运行；
其中，第一油缸为在确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值时刻位移最小的油缸，第三油缸为在确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值时刻位移最大的油缸，第二油缸为在确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值时刻位移小于第三油缸的位移且大于第一油缸的位移的油缸；
其中，针对任一油缸，该油缸的当前位移是指该油缸的油缸活塞所处的当前位置距离该油缸活塞收回到最短时该油缸活塞所处的初始位置的长度值。
需要说明的是，第一油缸、第三油缸的数量可不少于1，第二油缸的数量大于等于0，且，若第一油缸的数量大于1，则任意两个第一油缸之间的位移差值不超过设定阈值，若第三油缸的数量大于1，则任意两个第三油缸之间的位移差值不超过设定阈值。另外，优选地，为了提高控制精度，当按照位移从小到大的顺序，确定前多个油缸两两之间的位移差值为零时，可将该前多个油缸均看作为第一油缸，否则，仅将排序最前的一个油缸看作为第一油缸；类似地，若按照位移从小到大的顺序，确定后多个油缸两两之间的位移差值为零时，可将该后多个油缸均看作为第三油缸，否则，仅将排序最后的一个油缸看作为第三油缸。
进一步地，需要说明的是，当系统中的各油缸处于同步收回状态时，若确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值，则通过控制与各油缸相对应的电磁阀的开启或关闭，来改变各油缸之间的位移差值，还可包括：
针对第一油缸，控制与该第一油缸相对应的第一电磁阀关闭，以停止该第一油缸的运行，直至在确定第三油缸的位移减至一不小于该第一油缸的位移、且与该第一油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第一油缸相对应的第一电磁阀开启，以控制该第一油缸继续运行；
针对第二油缸，控制与该第二油缸相对应的第二电磁电磁阀关闭，以停止该第二油缸的运行，直至在确定第三油缸的位移减至一不小于该第二油缸的位移、且与该第二油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第二油缸相对应的第二电磁电磁阀开启，以控制该第二油缸继续运行，以及，在确定该第二油缸的位移减至一不小于第一油缸的位移、且与第一油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第二油缸相对应的第二电磁阀关闭，以停止该第二油缸的运行，直至在确定第三油缸的位移减至一不小于第一油缸的位移、且与第一油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第二油缸相对应的第二电磁电磁阀开启，以控制该第二油缸继续运行。
也就是说，当系统中的各油缸处于同步收回状态时，若确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值，无论具体采用上述哪一种调整方法，对各油缸同步运行的调整都是遵循位移小的油缸停止运行等待位移大的油缸以实现各油缸同步运行的原则，区别只是在于针对小于位移最大的油缸的位移且大于位移最小的油缸的位移的油缸，是先追赶位移最小的油缸，或是先等待位移最大的油缸。另外，本实施例提供的多油缸顶升同步控制方法还可以采用上述调整方法的组合，本实施例在此不作赘述。
由上述内容可知，本发明实施例提供的多油缸顶升同步控制方法，可以根据多油缸顶升同步控制系统中的各位移传感器检测到的各油缸的当前位移，判断当前系统中是否至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值；若是，则通过控制与各油缸相对应的电磁阀的开启或关闭，来改变各油缸之间的位移差值，直至确定系统中的任意两个油缸之间的位移差值都不超过设定阈值。也就是说，本发明实施例提供的控制方法，可自动补偿多油缸运行过程中产生的同步误差，可以有效地避免由于塔机头部不平衡、油缸自身阻力产生的偏载超出爬升架的补偿范围带来的多油缸运行不同步的情况，进而基本可以杜绝由于多油缸运行不同步带来的头部结构倾斜、结构破坏导致的安全隐患，提高多油缸顶升同步控制系统的安全性。
需要说明的是，所述位移差值的设定阈值，可以根据实际情况灵活设置，例如可以根据爬升架的补偿能力灵活设置，若爬升架的补偿能力较强，则位移差值的设定阈值可设置为一相对较大的数值；若爬升架的补偿能力较弱，则位移差值的设定阈值可设置为一相对较小的数值，本实施例在此不作赘述。
优选地，为了提高系统控制精度，所述位移差值的设定阈值可设置为0，即，若确定系统中的任意两个油缸之间的位移相同，则认为系统中的任意两个油缸之间的位移差值不超过设定阈值。
进一步地，需要说明的是，正常情况下(即确定当前系统中不存在至少两个油缸之间的位移差值超过设定阈值)，与各油缸相对应的各电磁阀可处于常开启状态，通常正常控制2个换向阀以实现多油缸的顶升或下降动作。
具体来说，当第一换向阀通电，第二换向阀断电时，各油缸同步伸出；当换向阀的第一换向阀断电，第二换向阀通电时，各油缸同步收回。
实施例三
基于同一发明构思，本发明实施例三提供一种电控装置，具体如图4所示，其为所述装置的结构示意图，包括：
同步判断单元401，用于根据多油缸顶升同步控制系统中的各位移传感器检测到的各油缸的当前位移，判断当前系统中是否至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值；
同步调整单元402，用于若根据同步判断单元401的判断结果，确定当前系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值，则通过控制与各油缸相对应的电磁阀的开启或关闭，来改变各油缸之间的位移差值，直至确定系统中的任意两个油缸之间的位移差值都不超过设定阈值。
需要说明的是，所述位移差值的设定阈值，可以根据实际情况灵活设置，例如可以根据爬升架的补偿能力灵活设置，若爬升架的补偿能力较强，则位移差值的设定阈值可设置为一相对较大的数值；若爬升架的补偿能力较弱，则位移差值的设定阈值可设置为一相对较小的数值，本实施例在此不作赘述。
优选地，所述同步判断单元401，具体用于若确定系统中的任意两个油缸之间的位移相同，则确定系统中的任意两个油缸之间的位移差值不超过设定阈值。
可选地，所述同步调整单元402具体用于，当系统中的各油缸处于同步伸出状态时，若确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值，则
针对第一油缸，控制与该第一油缸相对应的第一电磁阀关闭，以停止该第一油缸的运行，直至在确定第三油缸的位移增至一不大于该第一油缸的位移、且与该第一油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第一油缸相对应的第一电磁阀开启，以控制该第一油缸继续运行；
针对第二油缸，保持与该第二油缸相对应的第二电磁阀开启，以保持该第二油缸的运行，直至在确定该第二油缸的位移增至一不大于第一油缸的位移、且与第一油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第二油缸相对应的第二电磁阀关闭，以停止该第二油缸的运行；以及，在确定第三油缸的位移增至一不大于第一油缸的位移、且与第一油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第二油缸相对应的第二电磁阀开启，以控制该第二油缸继续运行；
其中，第一油缸为在确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值时刻位移最大的油缸，第三油缸为在确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值时刻位移最小的油缸，第二油缸为在确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值时刻位移大于第三油缸的位移且小于第一油缸的位移的油缸；
其中，针对任一油缸，该油缸的当前位移是指该油缸的油缸活塞所处的当前位置距离该油缸活塞收回到最短时该油缸活塞所处的初始位置的长度值。
需要说明的是，第一油缸、第三油缸的数量可不少于1，第二油缸的数量大于等于0，且，若第一油缸的数量大于1，则任意两个第一油缸之间的位移差值不超过设定阈值，若第三油缸的数量大于1，则任意两个第三油缸之间的位移差值不超过设定阈值。另外，优选地，为了提高控制精度，当按照位移从大到小的顺序，确定前多个油缸两两之间的位移差值为零时，可将该前多个油缸均看作为第一油缸，否则，仅将排序最前的一个油缸看作为第一油缸；类似地，若按照位移从大到小的顺序，确定后多个油缸两两之间的位移差值为零时，可将该后多个油缸均看作为第三油缸，否则，仅将排序最后的一个油缸看作为第三油缸。
进一步地，需要说明的是，当系统中的各油缸处于同步伸出状态时，若确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值，所述同步调整单元402，还可用于通过以下方式控制与各油缸相对应的电磁阀的开启或关闭，来改变各油缸之间的位移差值：
针对第一油缸，控制与该第一油缸相对应的第一电磁阀关闭，以停止该第一油缸的运行，直至在确定第三油缸的位移增至一不大于该第一油缸的位移、且与该第一油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第一油缸相对应的第一电磁阀开启，以控制该第一油缸继续运行；
针对第二油缸，控制与该第二油缸相对应的第二电磁电磁阀关闭，以停止该第二油缸的运行，直至在确定第三油缸的位移增至一不大于该第二油缸的位移、且与该第二油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第二油缸相对应的第二电磁电磁阀开启，以控制该第二油缸继续运行，以及，在确定该第二油缸的位移增至一不大于第一油缸的位移、且与第一油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第二油缸相对应的第二电磁阀关闭，以停止该第二油缸的运行，直至在确定第三油缸的位移增至一不大于第一油缸的位移、且与第一油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第二油缸相对应的第二电磁电磁阀开启，以控制该第二油缸继续运行。
也就是说，当系统中的各油缸处于同步伸出状态时，若确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值，无论具体采用上述哪一种调整方法，所述同步调整单元402对各油缸同步运行的调整，都是遵循位移大的油缸停止运行等待位移小的油缸以实现各油缸同步运行的原则，区别只是在于针对小于位移最大的油缸的位移且大于位移最小的油缸的位移的油缸，是先追赶位移最大的油缸，或是先等待位移最小的油缸。另外，本实施例提供的所述电控装置还可以采用上述调整方法的组合，本实施例在此不作赘述。
另外，所述同步调整单元402具体用于，当系统中的各油缸处于同步收回状态时，若确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值，则
针对第一油缸，控制与该第一油缸相对应的第一电磁阀关闭，以停止该第一油缸的运行，直至在确定第三油缸的位移减至一不小于该第一油缸的位移、且与该第一油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第一油缸相对应的第一电磁阀开启，以控制该第一油缸继续运行；
针对第二油缸，保持与该第二油缸相对应的第二电磁阀开启、以保持该第二油缸的运行，直至在确定该第二油缸的位移减至一不小于第一油缸的位移、且与第一油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第二油缸相对应的第二电磁阀关闭，以停止该第二油缸的运行；以及，在确定第三油缸的位移减至一不小于第一油缸的位移、且与第一油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第二油缸相对应的第二电磁阀开启，以控制该第二油缸继续运行；
其中，第一油缸为在确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值时刻位移最小的油缸，第三油缸为在确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值时刻位移最大的油缸，第二油缸为在确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值时刻位移小于第三油缸的位移且大于第一油缸的位移的油缸；
其中，针对任一油缸，该油缸的当前位移是指该油缸的油缸活塞所处的当前位置距离该油缸活塞收回到最短时该油缸活塞所处的初始位置的长度值。
需要说明的是，第一油缸、第三油缸的数量可不少于1，第二油缸的数量大于等于0，且，若第一油缸的数量大于1，则任意两个第一油缸之间的位移差值不超过设定阈值，若第三油缸的数量大于1，则任意两个第三油缸之间的位移差值不超过设定阈值。另外，优选地，为了提高控制精度，当按照位移从小到大的顺序，确定前多个油缸两两之间的位移差值为零时，可将该前多个油缸均看作为第一油缸，否则，仅将排序最前的一个油缸看作为第一油缸；类似地，若按照位移从小到大的顺序，确定后多个油缸两两之间的位移差值为零时，可将该后多个油缸均看作为第三油缸，否则，仅将排序最后的一个油缸看作为第三油缸。
进一步地，需要说明的是，当系统中的各油缸处于同步收回状态时，若确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值，所述同步调整单元402，还可用于通过以下方式控制与各油缸相对应的电磁阀的开启或关闭，来改变各油缸之间的位移差值：
针对第一油缸，控制与该第一油缸相对应的第一电磁阀关闭，以停止该第一油缸的运行，直至在确定第三油缸的位移减至一不小于该第一油缸的位移、且与该第一油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第一油缸相对应的第一电磁阀开启，以控制该第一油缸继续运行；
针对第二油缸，控制与该第二油缸相对应的第二电磁电磁阀关闭，以停止该第二油缸的运行，直至在确定第三油缸的位移减至一不小于该第二油缸的位移、且与该第二油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第二油缸相对应的第二电磁电磁阀开启，以控制该第二油缸继续运行，以及，在确定该第二油缸的位移减至一不小于第一油缸的位移、且与第一油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第二油缸相对应的第二电磁阀关闭，以停止该第二油缸的运行，直至在确定第三油缸的位移减至一不小于第一油缸的位移、且与第一油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第二油缸相对应的第二电磁电磁阀开启，以控制该第二油缸继续运行。
也就是说，当系统中的各油缸处于同步收回状态时，若确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值，无论具体采用上述哪一种调整方法，所述同步调整单元402对各油缸同步运行的调整，都是遵循位移小的油缸停止运行等待位移大的油缸以实现各油缸同步运行的原则，区别只是在于针对小于位移最大的油缸的位移且大于位移最小的油缸的位移的油缸，是先追赶位移最小的油缸，或是先等待位移最大的油缸。另外，本实施例提供的所述电控装置还可以采用上述调整方法的组合，本实施例在此不作赘述。
由上述内容可知，本发明实施例提供的电控装置，可以根据多油缸顶升同步控制系统中的各位移传感器检测到的各油缸的当前位移，判断当前系统中是否至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值；若是，则通过控制与各油缸相对应的电磁阀的开启或关闭，来改变各油缸之间的位移差值，直至确定系统中的任意两个油缸之间的位移差值都不超过设定阈值。也就是说，本发明实施例提供的电控装置，可用于自动补偿多油缸运行过程中产生的同步误差，可以有效地避免由于塔机头部不平衡、油缸自身阻力产生的偏载超出爬升架的补偿范围带来的多油缸运行不同步的情况，进而基本可以杜绝由于多油缸运行不同步带来的头部结构倾斜、结构破坏导致的安全隐患，提高多油缸顶升同步控制系统的安全性。
进一步地，所述电控装置还可用于实时显示系统中各油缸的当前位移值、各油缸之间的位移差值、目前系统的工作状态(例如同步伸缸、同步收缸)等信息(即具备相应的显示屏)，以及设置所述位移差值的设定阈值等，本实施例在此不作赘述。
另外，需要说明的是，所述电控装置还可设置有“开启”和“急停”开关，当所述电控装置的“急停”开关工作，即电控装置未开启时，所述系统的所有控制按钮及开关均不起作用；当所述电控装置的“开启”开关工作，即电控装置处于开启状态时，所述多油缸顶升同步控制系统处于自动位移补偿控制状态。
进一步地，需要说明的是，所述电控装置还可用于通过控制多油缸顶升同步控制系统中的换向阀，以实现多油缸的顶升或下降动作；可选地，所述多油缸顶升同步控制系统通常可具备两个换向阀，如第一换向阀和第二换向阀。具体来说，当所述电控装置控制第一换向阀通电，第二换向阀断电时，各油缸同步伸出；当所述电控装置控制第一换向阀断电，第二换向阀通电时，各油缸同步收回。
本领域技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、装置(设备)、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、装置(设备)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (13)
1.一种多油缸顶升同步控制系统，其特征在于，包括多个分别与所述系统所包括的多个油缸一一对应的位移传感器，其中，每一位移传感器用于检测与该位移传感器相对应的油缸的当前位移，多个分别与所述多个油缸一一对应的电磁阀，以及电控装置，其中：
所述电控装置，用于根据各位移传感器检测到的各油缸的当前位移，判断当前系统中是否至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值；若是，则通过控制与各油缸相对应的电磁阀的开启或关闭，来改变各油缸之间的位移差值，直至确定系统中的任意两个油缸之间的位移差值都不超过设定阈值。
2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，
所述电控装置，具体用于当系统中的各油缸处于同步伸出状态时，若确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值，则
针对第一油缸，控制与该第一油缸相对应的第一电磁阀关闭，以停止该第一油缸的运行，直至在确定第三油缸的位移增至一不大于该第一油缸的位移、且与该第一油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第一油缸相对应的第一电磁阀开启，以控制该第一油缸继续运行；
针对第二油缸，保持与该第二油缸相对应的第二电磁阀开启，以保持该第二油缸的运行，直至在确定该第二油缸的位移增至一不大于第一油缸的位移、且与第一油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第二油缸相对应的第二电磁阀关闭，以停止该第二油缸的运行；以及，在确定第三油缸的位移增至一不大于第一油缸的位移、且与第一油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第二油缸相对应的第二电磁阀开启，以控制该第二油缸继续运行；
其中，第一油缸为在确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值时刻位移最大的油缸，第三油缸为在确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值时刻位移最小的油缸，第二油缸为在确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值时刻位移大于第三油缸的位移且小于第一油缸的位移的油缸；
其中，针对任一油缸，该油缸的当前位移是指该油缸的油缸活塞所处的当前位置距离该油缸活塞收回到最短时该油缸活塞所处的初始位置的长度值。
3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，
所述电控装置，具体用于当系统中的各油缸处于同步收回状态时，若确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值，则
针对第一油缸，控制与该第一油缸相对应的第一电磁阀关闭，以停止该第一油缸的运行，直至在确定第三油缸的位移减至一不小于该第一油缸的位移、且与该第一油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第一油缸相对应的第一电磁阀开启，以控制该第一油缸继续运行；
针对第二油缸，保持与该第二油缸相对应的第二电磁阀开启、以保持该第二油缸的运行，直至在确定该第二油缸的位移减至一不小于第一油缸的位移、且与第一油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第二油缸相对应的第二电磁阀关闭，以停止该第二油缸的运行；以及，在确定第三油缸的位移减至一不小于第一油缸的位移、且与第一油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第二油缸相对应的第二电磁阀开启，以控制该第二油缸继续运行；
其中，第一油缸为在确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值时刻位移最小的油缸，第三油缸为在确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值时刻位移最大的油缸，第二油缸为在确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值时刻位移小于第三油缸的位移且大于第一油缸的位移的油缸；
其中，针对任一油缸，该油缸的当前位移是指该油缸的油缸活塞所处的当前位置距离该油缸活塞收回到最短时该油缸活塞所处的初始位置的长度值。
4.如权利要求1所述的系统，其特征在于，确定系统中的任意两个油缸之间的位移差值不超过设定阈值，包括：
确定系统中的任意两个油缸之间的位移相同。
5.一种塔式起重机，其特征在于，包括权利要求1～4任一所述的系统。
6.一种多油缸顶升同步控制方法，其特征在于，所述方法包括：
根据各位移传感器检测到的各油缸的当前位移，判断当前系统中是否至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值；
若是，则通过控制与各油缸相对应的电磁阀的开启或关闭，来改变各油缸之间的位移差值，直至确定系统中的任意两个油缸之间的位移差值都不超过设定阈值。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，当系统中的各油缸处于同步伸出状态时，若确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值，则通过控制与各油缸相对应的电磁阀的开启或关闭，来改变各油缸之间的位移差值，包括：
针对第一油缸，控制与该第一油缸相对应的第一电磁阀关闭，以停止该第一油缸的运行，直至在确定第三油缸的位移增至一不大于该第一油缸的位移、且与该第一油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第一油缸相对应的第一电磁阀开启，以控制该第一油缸继续运行；
针对第二油缸，保持与该第二油缸相对应的第二电磁阀开启，以保持该第二油缸的运行，直至在确定该第二油缸的位移增至一不大于第一油缸的位移、且与第一油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第二油缸相对应的第二电磁阀关闭，以停止该第二油缸的运行；以及，在确定第三油缸的位移增至一不大于第一油缸的位移、且与第一油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第二油缸相对应的第二电磁阀开启，以控制该第二油缸继续运行；
其中，第一油缸为在确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值时刻位移最大的油缸，第三油缸为在确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值时刻位移最小的油缸，第二油缸为在确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值时刻位移大于第三油缸的位移且小于第一油缸的位移的油缸；
其中，针对任一油缸，该油缸的当前位移是指该油缸的油缸活塞所处的当前位置距离该油缸活塞收回到最短时该油缸活塞所处的初始位置的长度值。
8.如权利要求6所述的方法，其特征在于，当系统中的各油缸处于同步收回状态时，若确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值，则通过控制与各油缸相对应的电磁阀的开启或关闭，来改变各油缸之间的位移差值，包括：
针对第一油缸，控制与该第一油缸相对应的第一电磁阀关闭，以停止该第一油缸的运行，直至在确定第三油缸的位移减至一不小于该第一油缸的位移、且与该第一油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第一油缸相对应的第一电磁阀开启，以控制该第一油缸继续运行；
针对第二油缸，保持与该第二油缸相对应的第二电磁阀开启、以保持该第二油缸的运行，直至在确定该第二油缸的位移减至一不小于第一油缸的位移、且与第一油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第二油缸相对应的第二电磁阀关闭，以停止该第二油缸的运行；以及，在确定第三油缸的位移减至一不小于第一油缸的位移、且与第一油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第二油缸相对应的第二电磁阀开启，以控制该第二油缸继续运行；
其中，第一油缸为在确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值时刻位移最小的油缸，第三油缸为在确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值时刻位移最大的油缸，第二油缸为在确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值时刻位移小于第三油缸的位移且大于第一油缸的位移的油缸；
其中，针对任一油缸，该油缸的当前位移是指该油缸的油缸活塞所处的当前位置距离该油缸活塞收回到最短时该油缸活塞所处的初始位置的长度值。
9.如权利要求6所述的方法，其特征在于，确定系统中的任意两个油缸之间的位移差值不超过设定阈值，包括：
确定系统中的任意两个油缸之间的位移相同。
10.一种电控装置，其特征在于，所述电控装置包括：
同步判断单元，用于根据多油缸顶升同步控制系统中的各位移传感器检测到的各油缸的当前位移，判断当前系统中是否至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值；
同步调整单元，用于若确定当前系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值，则通过控制与各油缸相对应的电磁阀的开启或关闭，来改变各油缸之间的位移差值，直至确定系统中的任意两个油缸之间的位移差值都不超过设定阈值。
11.如权利要求10所述的装置，其特征在于，
所述同步调整单元具体用于，当系统中的各油缸处于同步伸出状态时，若确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值，则
针对第一油缸，控制与该第一油缸相对应的第一电磁阀关闭，以停止该第一油缸的运行，直至在确定第三油缸的位移增至一不大于该第一油缸的位移、且与该第一油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第一油缸相对应的第一电磁阀开启，以控制该第一油缸继续运行；
针对第二油缸，保持与该第二油缸相对应的第二电磁阀开启，以保持该第二油缸的运行，直至在确定该第二油缸的位移增至一不大于第一油缸的位移、且与第一油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第二油缸相对应的第二电磁阀关闭，以停止该第二油缸的运行；以及，在确定第三油缸的位移增至一不大于第一油缸的位移、且与第一油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第二油缸相对应的第二电磁阀开启，以控制该第二油缸继续运行；
其中，第一油缸为在确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值时刻位移最大的油缸，第三油缸为在确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值时刻位移最小的油缸，第二油缸为在确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值时刻位移大于第三油缸的位移且小于第一油缸的位移的油缸；
其中，针对任一油缸，该油缸的当前位移是指该油缸的油缸活塞所处的当前位置距离该油缸活塞收回到最短时该油缸活塞所处的初始位置的长度值。
12.如权利要求10所述的装置，其特征在于，
所述同步调整单元具体用于，当系统中的各油缸处于同步收回状态时，若确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值，则
针对第一油缸，控制与该第一油缸相对应的第一电磁阀关闭，以停止该第一油缸的运行，直至在确定第三油缸的位移减至一不小于该第一油缸的位移、且与该第一油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第一油缸相对应的第一电磁阀开启，以控制该第一油缸继续运行；
针对第二油缸，保持与该第二油缸相对应的第二电磁阀开启、以保持该第二油缸的运行，直至在确定该第二油缸的位移减至一不小于第一油缸的位移、且与第一油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第二油缸相对应的第二电磁阀关闭，以停止该第二油缸的运行；以及，在确定第三油缸的位移减至一不小于第一油缸的位移、且与第一油缸的位移之间的差值不大于设定阈值的数值时，控制与该第二油缸相对应的第二电磁阀开启，以控制该第二油缸继续运行；
其中，第一油缸为在确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值时刻位移最小的油缸，第三油缸为在确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值时刻位移最大的油缸，第二油缸为在确定系统中至少存在两个油缸之间的位移差值超过设定阈值时刻位移小于第三油缸的位移且大于第一油缸的位移的油缸；
其中，针对任一油缸，该油缸的当前位移是指该油缸的油缸活塞所处的当前位置距离该油缸活塞收回到最短时该油缸活塞所处的初始位置的长度值。
13.如权利要求10所述的装置，其特征在于，
所述同步判断单元，具体用于若确定系统中的任意两个油缸之间的位移相同，则确定系统中的任意两个油缸之间的位移差值不超过设定阈值。
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