CN105173154B - 一种离合器自动装箱系统及其装箱方法 - Google Patents

Abstract

本发明的一种离合器自动装箱系统包括自组装机架，以用于在其中依次自动组装多个减速离合器，得以使减速离合器放置于原始位置；运输机构，包括传送设备以及运转导轨，其中，传送设备以用于传送包装箱，得以使减速离合器放置于装箱位置，运转导轨设置于自组装机架和传送设备的上方，从原始位置向装箱位置延伸；装箱构件，可滑动地安装于运转导轨，以用于从原始位置夹持减速离合器并移动到装箱位置；以及检测控制机构，以用于自动获取原始位置和装箱位置，控制装箱构件依次将自组装机架的减速离合器装箱。

Description

一种离合器自动装箱系统及其装箱方法

技术领域

本发明涉及离合器领域，具体地说，是一种适用于洗衣机减速离合器进行自动装箱的系统及其装箱方法。

背景技术

减速离合器是洗衣机的主要传动、减速装置构件，其主要作用是完成洗衣机的洗涤、甩干工作状态切换，以及在甩干过程中的紧急制动等动作。常规操作中，一般通过人工搬运的方式将组装完毕的减速离合器一一进行装箱处理，手动装箱的方式不仅劳动强度大，耗时长，还有可能在搬运过程中发生产品碰撞和砸伤工作人员的危险，存在安全隐患。而且，通过人工的方式手动装箱，容易让工作人员产生疲劳感，需要的人力较大，工作时间一长，效率比较低下，无形之中提高减速离合器的出售价格，不利于市场竞争。

另一方面，适用于转盘式减速离合器自动组装装置的相应装箱系统还未出现，不利于减速离合器的自动化生产。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种离合器自动装箱系统及其装箱方法，其适用于转盘式自动组装装置的减速离合器进行自动装箱，从而，有效降低人工成本，提高减速离合器的装箱效率。

为达到以上目的，本发明采用的技术方案为：一种离合器自动装箱系统包括一自组装机架，以用于在其中依次自动组装多个减速离合器，得以使所述减速离合器放置于一原始位置；一运输机构，所述运输机构包括一传送设备以及一运转导轨，其中，所述传送设备环设于所述自组装机架外围，以用于传送包装箱，得以使所述减速离合器放置于一装箱位置，所述运转导轨设置于所述自组装机架和所述传送设备的上方，从所述原始位置向所述装箱位置延伸；一装箱构件，所述装箱构件可滑动地安装于所述运转导轨，以用于从所述原始位置夹持减速离合器并移动到所述装箱位置；以及一检测控制机构，所述检测控制机构以用于自动获取所述原始位置和装箱位置，控制所述装箱构件依次将所述自组装机架的减速离合器装箱。

根据本发明的一实施例，所述自组装机架包括一工作圆台，所述工作圆台有多个固定部以及多个组装孔，所述组装孔间隔地形成于各个所述固定部，以用于固定减速离合器；以及多个定位构件，所述定位构件设置于所述工作圆台下方，以用于可升降地支撑减速离合器。

根据本发明的一实施例，所述运转导轨包括一内导轨，所述内导轨环形设于所述固定部的上方；一外导轨，所述外导轨环形设于所述传送设备的上方；以及多对过渡导轨，所述过渡导轨从所述内导轨向所述外导轨延伸，以用于将减速离合器从原始位置移动到装箱位置。

根据本发明的一实施例，所述装箱构件包括一对夹持件，一对移动气缸以及一对取料气缸，所述移动气缸和所述取料气缸分别设置于所述夹持件的上侧，其中，所述移动气缸以用于控制所述夹持件在所述运转导轨中移动，所述取料气缸以用于控制所述夹持件变换夹持角度和高度。

根据本发明的一实施例，所述检测控制机构包括一检测构件，所述检测构件以用于自动获取减速离合器的原始位置和装箱位置的位置信息；以及一控制构件，所述控制构件以用于将所述检测构件产生的坐标信息转化为装箱数据。

根据本发明的一实施例，所述检测构件设置于所述装箱构件之间，与所述装箱构件同步移动。

根据本发明的一实施例，所述定位构件包括一可升降气缸以及一定位板，所述定位板可升降地连接所述可升降气缸，其中，所述定位板设有一定位槽，所述定位槽从内向外的直径逐渐增大，对齐所述组装孔。

根据本发明的一实施例，所述控制构件包括一接收模块，以用于控制所述定位构件的定位板升降；一移动模块，以用于将所述夹持件和所述检测构件在所述运转导轨中移动；一坐标绘制模块以及一执行装箱模块，所述坐标绘制模块以用于将所述检测构件获取的位置信息转换为坐标数据，得以使所述执行装箱模块控制所述夹持件通过所述取料气缸与移动气缸将减速离合器从原始位置夹持到所述传送设备上的装箱位置。

一种减速离合器的自动装箱方法，其包括步骤：

S100将检测构件面向传送设备上的包装箱，采集装箱位置信息；

S200移动装箱构件到减速离合器组装完成的固定部，得以使检测构件面向减速离合器，采集原始位置信息；

S300通过所述原始位置信息产生夹取坐标数据，控制定位板向上移动，将减速离合器脱离固定部的组装孔，同时控制夹持件竖直夹取减速离合器；

S400调整所述夹持件的夹取方向，从竖直夹取转变为水平夹取；

S500将所述装箱构件从原始位置向装箱位置移动，控制所述夹持件将减速离合器自动装入包装箱中；以及

S600将所述装箱构件向另一固定部移动，重复步骤S100至S500。

根据本发明的一实施例，所述减速离合器的自动装箱方法进一步包括步骤：

S710所述检测构件通过控制构件的坐标绘制模块原始位置和装箱位置产生坐标数据；

S720所述控制终端的移动模块控制所述装箱构件在原始位置和装箱位置之间移动，同时，所述检测构件随所述装箱构件同步移动；

S730所述控制构件的接收模块接收组装完成信息，控制所述定位板向上移动；以及

S740所述控制构件的执行装箱模块控制所述夹持件对减速离合器进行自动夹取、变换方向和装入安装箱中。

与现有技术相比，本发明的优点及有益效果为：通过装箱构件在运转导轨中的相对转动对减速离合器依次自动装箱，适用于转盘式自动组装装置的减速离合器进行自动装箱，从而，有效降低人工成本，提高减速离合器的装箱效率。

附图说明

图1是根据本发明的一个优选实施例的离合器自动装箱系统的平面结构示意图。

图2是根据本发明的上述优选实施例的运输机构平面示意图。

图3A是根据本发明的上述优选实施例的局部立体示意图。

图3B是根据本发明的上述优选实施例的局部立体示意图。

图4A是根据本发明的上述优选实施例的减速离合器装箱示意图。

图4B是根据本发明的上述优选实施例的减速离合器装箱示意图。

图5是根据本发明的上述优选实施例的减速离合器的自动装箱模块示意图。

附图标记说明

1自动装箱系统 10自组装机架 11工作圆台 12定位构件

111固定部 112组装孔 121可升降气缸 122定位板

123定位槽 20运输机构 21传送设备 22运转导轨

221内导轨 222外导轨 223过渡导轨 30装箱构件

31夹持件 32移动气缸 33取料气缸 40检测控制机构

41检测构件 42控制构件 421接收模块 422移动模块

423坐标绘制模块 424执行装箱模块 2减速离合器 3安装箱

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。

如图1到图2所示的是一种离合器2自动装箱系统1，所述离合器2自动装箱系统1包括一自组装机架10，以用于在其中依次自动组装多个减速离合器2，得以使所述减速离合器2放置于一原始位置；一运输机构20，所述运输机构20包括一传送设备21以及一运转导轨22，其中，所述传送设备21环设于所述自组装机架10外围，以用于传送包装箱3，得以使所述减速离合器2放置于一装箱位置，所述运转导轨22设置于所述自组装机架10和所述传送设备21的上方，从所述原始位置向所述装箱位置延伸；一装箱构件30，所述装箱构件30可滑动地安装于所述运转导轨22，以用于从所述原始位置夹持减速离合器2并移动到所述装箱位置；以及一检测控制机构，所述检测控制机构以用于自动获取所述原始位置和装箱位置，控制所述装箱构件30依次将所述自组装机架10的减速离合器2装箱。从而，适用于转盘式自动组装装置的减速离合器2进行自动装箱，从而，有效降低人工成本，提高减速离合器2的装箱效率。

所述自组装机架10包括一工作圆台11，所述工作圆台11有多个固定部111以及多个组装孔112，所述组装孔112间隔地形成于各个所述固定部111，以用于固定减速离合器2；以及多个定位构件12，所述定位构件12设置于所述工作圆台11下方，可升降地面向所述固定部111，以用于可升降地支撑减速离合器2。

其中，在各个所述工作圆台11的固定部111依次对减速离合器2进行自动组装，组装完毕后，通过移动所述装箱构件30依次从各个所述固定部111夹取减速离合器2进行自动装箱。

其中，所述定位构件12包括一可升降气缸121以及一定位板122，所述定位板122可升降地连接所述可升降气缸121，使得所述定位板122相对所述固定部111上下移动。当组装完毕时，所述可升降气缸121控制所述定位板122向上移动，靠近所述固定部111，使得减速离合器2自动上升，以便于所述装箱构件30夹取减速离合器2，其中，当所述定位向所述固定部111靠近时，所述装箱构件30向所述固定部111移动，及时对减速离合器2进行夹取、装箱。

其中，所述定位板122设有一定位槽123，所述定位槽123对齐所述组装孔112，得以将减速离合器2的底端定位于所述定位槽123中，防止组装完成的减速离合器2在上升过程中发生倾斜现象。其中，所述定位槽123呈喇叭状结构，从内向外的直径逐渐增大，适于不同尺寸的主部件底端定位于其中。

所述运输机构20的传送设备21环绕于所述工作圆台11，包装箱3放置于所述传送设备21上，临近所述固定部111，当依次将所述固定部111的减速离合器2自动装入包装箱3后，控制所述传送设备21进行启动运转。

其中，所述运转导轨22包括一内导轨221，所述内导轨221环形设于所述固定部111的上方，也就是减速离合器2的原始位置上方；一外导轨222，所述外导轨222环形设于所述传送设备21的上方，也就是减速离合器2的装箱位置上方；以及多对过渡导轨223，所述过渡导轨223从所述内导轨221向所述外导轨222延伸，以用于将减速离合器2从原始位置移动到装箱位置。所述装箱构件30得以在所述运转导轨22中移动，当进行装箱时，从所述内导轨221移动到待装箱的固定部111，夹持减速离合器2，从所述过渡导轨223移动到外导轨222的装箱位置，进行装箱操作。

所述装箱构件30包括一对夹持件31，一对移动气缸32以及一对取料气缸33，所述移动气缸32和所述取料气缸33分别设置于所述夹持件31的上侧，其中，所述移动气缸32以用于控制所述夹持件31在所述运转导轨22中移动，所述取料气缸33以用于控制所述夹持件31变换夹持角度和高度，比如从竖直夹持减速离合器2变换为水平夹持、装箱。

其中，所述夹持件31为可升降地机械手结构，通过所述移动气缸32和所述取料气缸33，得以使所述夹持件31进行升降操作以及转向移动，同时根据所述检测控制机构40绘制的操作路线坐标进行移动。所述夹持件31具有不同弧度的弯折结构，以增强对减速离合器2的握持感，得以进行不同尺寸的开合，对减速离合器2的不同位置进行夹持固定。由于所述自组装机架10为转盘式结构，不同固定部111的减速离合器2依次完成组装，所述夹持件31得以根据减速离合器2组装完毕的先后顺序移动到相应位置进行装箱处理。

所述检测控制机构40包括一检测构件41，所述检测构件41以用于自动获取减速离合器2的原始位置和装箱位置的位置信息；以及一控制构件42，所述控制构件42以用于将所述检测构件41产生的坐标信息转化为装箱数据，经过运算和处理，制定出所述夹持件31的自动夹取、转移的操作路径坐标数据，得以精确控制所述夹持件31的夹取和移动操作。

其中，所述检测构件设置于所述装箱构件30之间，与所述装箱构件30同步移动，随着所述夹持的移动而移动，以便于及时获取减速离合器2的相关信息。

所述检测构件包括一CCD检测构件以及一激光测高构件，所述CCD检测构件通过拍照的方式，获取减速离合器2的位置信息，所述激光测高构件通过激光测距的方式，获取装箱的相关高度信息，通过所述控制终端产生相应的装箱数据，控制所述装箱构件30将减速离合器2自动装箱。

所述控制构件42包括一接收模块421，所述接收模块421耦接所述定位构件12，以用于控制所述定位构件12的定位板122升降，当接收到组装完毕的信号后，将所述定位板122向上移动；一移动模块422，所述移动模块422耦接所述装箱构件30的移动气缸32，以用于将所述夹持件31和所述检测构件在所述运转导轨22中移动；一坐标绘制模块423以及一执行装箱模块424，所述坐标绘制模块423耦接所述检测构件41，以用于将所述检测构件41获取的位置信息转换为坐标数据，得以使所述执行装箱模块424控制所述夹持件31通过所述取料气缸33与移动气缸32将减速离合器2从原始位置夹持到所述传送设备21上的装箱位置。

图3A到图4B所示的是所述减速离合器2的自动装箱过程，所述工作圆台11对应的四个工位分别是A、B、C、D，在四个工位减速离合器2依次完成组装，所述传送设备21上的包装箱3到达相应的装箱位置，分别对应邻近的固定部111，移动所述检测构件41到达所述外导轨222，获取装箱位置信息。当其中一个工位的减速离合器2完成组装后，控制所述装箱构件30移动到相应内导轨221，所述检测构件41采集原始位置信息，所述控制构件42产生夹取坐标数据，所述定位构件12控制所述定位板122向上移动，便于所述夹持件31对减速离合器2的夹取，调整所述夹持件31的夹取方向，从竖直夹取转变为水平夹取，便于减速离合器2的横向装箱。随后将所述装箱构件30通过所述过渡导轨223从所述原始位置向装箱位置移动，控制所述夹持件31的高度将减速离合器2自动装入包装箱3中。

一种减速离合器2的自动装箱方法，其包括步骤：

S100将检测构件41面向传送设备21上的包装箱3，采集装箱位置信息；

S200移动装箱构件30到减速离合器2组装完成的固定部111，得以使检测构件41面向减速离合器2，采集原始位置信息；

S300通过所述原始位置信息产生夹取坐标数据，控制定位板122向上移动，将减速离合器2脱离固定部111的组装孔112，同时控制夹持件31竖直夹取减速离合器2；

S400调整所述夹持件31的夹取方向，从竖直夹取转变为水平夹取；

S500将所述装箱构件30从原始位置向装箱位置移动，控制所述夹持件31将减速离合器2自动装入包装箱3中；以及

S600将所述装箱构件30向另一固定部111移动，重复步骤S100至S500。

其中，所述减速离合器2的自动装箱方法进一步包括步骤：

S710所述检测构件41通过控制构件42的坐标绘制模块423原始位置和装箱位置产生坐标数据；

S720所述控制终端的移动模块422控制所述装箱构件30在原始位置和装箱位置之间移动，同时，所述检测构件41随所述装箱构件30同步移动；

S730所述控制构件42的接收模块421接收组装完成信息，控制所述定位板122向上移动；以及

S740所述控制构件42的执行装箱模块424控制所述夹持件31对减速离合器2进行自动夹取、变换方向和装入安装箱中。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (8)

1.一种离合器自动装箱系统，其特征在于，包括：

一自组装机架，以用于在其中依次自动组装多个减速离合器，得以使所述减速离合器放置于一原始位置，其中，所述自组装机架包括一工作圆台，所述工作圆台有多个固定部以及多个组装孔，所述组装孔间隔地形成于各个所述固定部，以用于固定减速离合器；以及多个定位构件，所述定位构件设置于所述工作圆台下方，以用于可升降地支撑减速离合器；

一运输机构，所述运输机构包括：

一传送设备，所述传送设备环设于所述自组装机架外围，以用于传送包装箱，得以使所述减速离合器放置于一装箱位置；以及

一运转导轨，所述运转导轨设置于所述自组装机架和所述传送设备的上方，从所述原始位置向所述装箱位置延伸，其中，所述运转导轨包括一内导轨，所述内导轨环形设于所述固定部的上方；一外导轨，所述外导轨环形设于所述传送设备的上方；以及多对过渡导轨，所述过渡导轨从所述内导轨向所述外导轨延伸，以用于将减速离合器从原始位置移动到装箱位置；

一装箱构件，所述装箱构件可滑动地安装于所述运转导轨，以用于从所述原始位置夹持减速离合器并移动到所述装箱位置；以及

一检测控制机构，所述检测控制机构以用于自动获取所述原始位置和装箱位置，控制所述装箱构件依次将所述自组装机架的减速离合器装箱。

2.根据权利要求1所述的离合器自动装箱系统，其特征在于，所述装箱构件包括一对夹持件，一对移动气缸以及一对取料气缸，所述移动气缸以用于控制所述夹持件在所述运转导轨中移动，所述取料气缸以用于控制所述夹持件变换夹持角度和高度。

3.根据权利要求2所述的离合器自动装箱系统，其特征在于，所述检测控制机构包括一检测构件，所述检测构件以用于自动获取减速离合器的原始位置和装箱位置的位置信息；以及一控制构件，所述控制构件以用于将所述检测构件产生的坐标信息转化为装箱数据。

4.根据权利要求3所述的离合器自动装箱系统，其特征在于，所述检测构件设置于所述装箱构件之间，与所述装箱构件同步移动。

5.根据权利要求4所述的离合器自动装箱系统，其特征在于，所述定位构件包括一可升降气缸以及一定位板，所述定位板可升降地连接所述可升降气缸，其中，所述定位板设有一定位槽，所述定位槽从内向外的直径逐渐增大，对齐所述组装孔。

6.根据权利要求5所述的离合器自动装箱系统，其特征在于，所述控制构件包括一接收模块，以用于控制所述定位构件的定位板升降；一移动模块，以用于将所述夹持件和所述检测构件在所述运转导轨中移动；一坐标绘制模块以及一执行装箱模块，所述坐标绘制模块以用于将所述检测构件获取的位置信息转换为坐标数据，得以使所述执行装箱模块控制所述夹持件通过所述取料气缸与移动气缸将减速离合器从原始位置夹持到所述传送设备上的装箱位置。

7.一种减速离合器的自动装箱方法，其特征在于，包括步骤：

S100将检测构件面向传送设备上的包装箱，采集装箱位置信息；

S200移动装箱构件到减速离合器组装完成的固定部，得以使检测构件面向减速离合器，采集原始位置信息；

S300通过所述原始位置信息产生夹取坐标数据，控制定位板向上移动，将减速离合器脱离固定部的组装孔，同时控制夹持件竖直夹取减速离合器；

S400调整所述夹持件的夹取方向，从竖直夹取转变为水平夹取；

S500将所述装箱构件从原始位置向装箱位置移动，控制所述夹持件将减速离合器自动装入包装箱中；以及

S600将所述装箱构件向另一固定部移动，重复步骤S100至S500。

8.根据权利要求7所述的减速离合器的自动装箱方法，其特征在于，所述减速离合器的自动装箱方法进一步包括步骤：

S710所述检测构件通过控制构件的坐标绘制模块原始位置和装箱位置产生坐标数据；

S720所述控制终端的移动模块控制所述装箱构件在原始位置和装箱位置之间移动，同时，所述检测构件随所述装箱构件同步移动；

S730所述控制构件的接收模块接收组装完成信息，控制所述定位板向上移动；以及

S740所述控制构件的执行装箱模块控制所述夹持件对减速离合器进行自动夹取、变换方向和装入安装箱中。