CN105150217A - 一种分段式机械手臂 - Google Patents

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周浩
刘琛
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints

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  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

本发明公开了一种分段式机械手臂，涉及机械臂技术领域。一种分段式机械手臂，所述分段式机械手臂包括底座安装平台，所述底座安装平台上依次铰接四边形框架至所需高度，所述分段式机械手臂在远离安装平台最远端得四边形框架上铰接三角形框架，所述四边形框架间相互错位放置；所述四边形框架的内部通过柔性绳连接对角线，外部通过弹性绳连接外侧边对角线。本发明所要解决的技术问题是提供了一种可自由弯曲抓取的分段式机械手臂。

Description

一种分段式机械手臂
技术领域
本发明涉及机械臂技术领域，尤其是涉及一种分段式机械手臂。
背景技术
机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供了一种可自由弯曲抓取的分段式机械手臂。
为实现上述目的，本发明提供以下的技术方案：一种分段式机械手臂，所述分段式机械手臂包括底座安装平台，所述底座安装平台上依次铰接四边形框架至所需高度，所述分段式机械手臂在远离安装平台最远端得四边形框架上铰接三角形框架，所述四边形框架间相互错位放置；所述四边形框架的内部通过柔性绳连接对角线，外部通过弹性绳连接外侧边对角线。
优选的，所述四边形框架的外侧边分别加置固定片进行固定。
优选的，所述四边形框架间采用螺栓进行铰接。
优选的，所述三角形框架与四边形框架采用螺栓进行铰接。
优选的，所述柔性绳为钢丝绳。
优选的，所述弹性绳为弹簧。
优选的，所述固定片为不锈钢。
优选的，所述分段式机械手臂的整体结构上可以裹附一层防刮伤材料的包覆层。
采用以上技术方案的有益效果是：通过四边形框架和四边形框架、四边形框架和三角形框架间采用螺栓进行铰接后，整个抓取手臂可以牢固的任意弯曲，从而可以贴覆在的带抓取物品上。同时配合三角形框架弯曲的挂钩功能，可以进一步稳定的抓取待搬动物品。本分段式机械手臂的底部设置安装平台可以配合各类调机协同工作，解决了不同大小不同种类物品的搬运问题。四边形框架的外侧边分别加置固定片进行固定后可以进一步保证分段式机械手臂的结构刚度，同时采用不锈钢材料不仅可以加强结构刚度，还可以防止在雨天露天作业时机械手的腐锈和侵蚀。采用PP料胶带和和弹簧可以保证分段式机械手臂在完成抓取移动物品到指定地点后可以回弹至抓取前状态。另外在本分段式机械手臂的整体结构上覆裹一层防刮伤材料的包覆层可以有效防止在抓取一些外观保护要求比较高的物品时可以保证物品安然无恙。另外本机械臂实用性强，可以搬运圆柱体、长方体及各种不规则立体结构。
附图说明
图1是本发明一种分段式机械手臂的结构示意图；
其中，1.安装平台、2.四边形框架、3.三角形框架、4.固定片、5螺栓、6.柔性绳、7.弹性绳。
具体实施方式
为了加深对本发明的理解，下面将结合实施例和附图对本发明作进一步详述，该实施例仅用于解释本发明，并不构成对本发明保护范围的限定。
下面结合附图1详细说明本发明的优选实施方式：一种分段式机械手臂，所述分段式机械手臂包括底座安装平台1，所述底座安装平台1上依次铰接四边形框架2至所需高度，所述分段式机械手臂在远离安装平台1最远端得四边形框架2上铰接三角形框架3；所述四边形框架2的内部通过柔性绳6连接对角线，外部通过弹性绳7连接外侧边对角线。本发明中，四边形框架的外侧边分别加置固定片4进行固定，四边形框架2间采用螺栓5进行铰接，三角形框架3与四边形框架2采用螺栓5进行铰接。本发明中采用的柔性绳6为钢丝绳，所述弹性绳7为弹簧，所述固定片4为不锈钢。另外在分段式机械手臂的整体结构上可以裹附一层防刮伤材料的包覆层。
这样通过四边形框架2和四边形框架2、四边形框架2和三角形框架3间采用螺栓5进行铰接后，整个抓取手臂可以牢固的任意弯曲，从而可以贴覆在的带抓取物品上。同时配合三角形框架3弯曲的挂钩功能，可以进一步稳定的抓取待搬动物品。本分段式机械手臂的底部设置安装平台1可以配合各类调机协同工作，解决了不同大小不同种类物品的搬运问题。四边形框架2的外侧边分别加置固定片4进行固定后可以进一步保证分段式机械手臂的结构刚度，同时采用不锈钢材料不仅可以加强结构刚度，还可以防止在雨天露天作业时机械手的腐锈和侵蚀。采用PP料胶带和和弹簧可以保证分段式机械手臂在完成抓取移动物品到指定地点后可以回弹至抓取前状态。另外在本分段式机械手臂的整体结构上覆裹一层防刮伤材料的包覆层可以有效防止在抓取一些外观保护要求比较高的物品时可以保证物品安然无恙。另外本机械臂实用性强，可以搬运圆柱体、长方体及各种不规则立体结构。
以上所述的仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种分段式机械手臂，其特征在于：所述分段式机械手臂包括底座安装平台，所述底座安装平台上依次铰接四边形框架至所需高度，所述分段式机械手臂在远离安装平台最远端得四边形框架上铰接三角形框架，所述四边形框架间相互错位放置；所述四边形框架的内部通过柔性绳连接对角线，外部通过弹性绳连接外侧边对角线。
2.根据权利要求1所述的分段式机械手臂，其特征在于：所述四边形框架的外侧边分别加置固定片进行固定。
3.根据权利要求1或2任意一条权利要求所述的分段式机械手臂，其特征在于：所述四边形框架间采用螺栓进行铰接。
4.根据权利要求1或2任意一条权利要求所述的分段式机械手臂，其特征在于：所述三角形框架与四边形框架采用螺栓进行铰接。
5.根据权利要求2所述的分段式机械手臂，其特征在于：所述柔性绳为钢丝绳。
6.根据权利要求2所述的分段式机械手臂，其特征在于：所述弹性绳为弹簧。
7.根据权利要求2所述的分段式机械手臂，其特征在于：所述固定片为不锈钢。
8.根据权利要求1所述的分段式机械手臂，其特征在于：所述分段式机械手臂的整体结构上可以裹附一层防刮伤材料的包覆层。
9.根据权利要求1所述的分段式机械手臂，其特征在于：所述四边形框架为平行四边形或者等腰梯形。
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PB01 Publication
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RJ01 Rejection of invention patent application after publication
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