CN105120011A - 一种航拍数据下载系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人机航拍数据下载系统及方法，属于无人机应用领域。包括无人机、航拍设备、用户终端、控制管理装置、存储组件和通信组件，航拍设备挂载于无人机上，无人机与控制管理装置、用户终端无线连接，控制管理装置与用户终端连接，通信组件实现控制管理装置、无人机、用户终端之间的双向通信；控制管理装置发送控制指令；无人机接收控制指令，并结合航拍设备采集航拍数据；存储组件存储无人机航拍数据；用户终端发出下载请求、选择待下载的航拍数据并接收被选择的航拍数据。本发明利用能够实现在特定场合，注册用户能够自由的下载航拍图像，而不管航拍用无人机是由人工控制或者系统根据预设航线来控制。

Description

一种航拍数据下载系统及方法

技术领域

本发明涉及无人机应用技术领域，具体涉及一种无人机航拍数据下载系统及方法。

背景技术

随着无人机技术的发展，航拍已经开始应用的越来越广泛。尤其是随着小微型无人飞行器，如四轴飞行器等已经开始广泛的进入消费级市场，普通用户开始越来越多的接触到航拍市场，并且了解航拍技术。

例如：申请号为201510081882.3、发明名称为《一种用于航拍云台的拍摄装置》的中国发明专利申请公开了一种用于航拍云台的拍摄装置，包括壳体、相机、相机安装壳、旋转驱动机构，所述相机安装壳设于壳体下方，所述相机倾斜的固定安装于相机安装壳的内腔中，所述相机其视轴方向向下并和竖直方向成一夹角，所述相机安装壳其对应于所述相机的镜头的部位开设有视口，所述旋转驱动机构设于壳体上，所述旋转驱动机构与所述相机安装壳连接并驱动所述相机安装壳相对所述壳体在水平面内旋转。本发明提供的用于航拍云台的拍摄装置，其具有拍摄角度调整灵活、机构简单的特点，可以实现清晰摄影。

再例如，申请号为201280030283.3、发明名称为《用于从航拍图像中去除伪影的方法和设备》的中国发明专利申请公开一种计算机系统，用于产生感兴趣区域的无伪影航拍图像。计算机系统接收在不同时间获得的一个或更多个输入航拍图像。通过将两个或更多个输入航拍图像应用到伪彩色图像的不同颜色通道输入而产生伪彩色图像。基于伪彩色图像中的像素颜色，两个或更多个输入航拍图像中的像素被分类为代表清楚区域、云区域或者阴影区域。通过组合来自两个或更多个输入航拍图像的被分类为代表清楚区域的像素而产生输出图像。本发明用于增强航拍图像，去除大气伪影。又或者，申请号为201410858106.5、发明名称为《使地基图像和航拍图像对准》的中国发明专利申请提供了用于使从位于或接近地面水平的透视角获取的地理区域的地基图像与从例如倾斜透视角获取的一组航拍图像对准的系统和方法。

但是，现有无人机航拍技术中，主要关注的是如何改进无人机航拍装置的拍摄效果或者对航拍图像进行图像处理，改进图像的清晰度等。在现实中，当前的航拍方式决定了，目前主要是以自主拍摄或者被动拍摄为主，即：用户自己操纵搭载有摄像设备的无人机对自己进行航拍，或者用户操纵搭载有摄像设备的无人机对目标对象进行航拍。这两种拍摄是一种计划性、规划性、技术性非常强的行为，所以航拍结果的形成也是目的性很强的行为，需要有专门的人手、设备与流程。

在某些活动场合，比如演唱会或者小型歌友会或者小型沙龙活动等，参与用户非常有需求与活动嘉宾或者活动经典事件进行合影，但是用户本身得不到很好的拍摄时机，或者没有人能配合实施拍摄，所以，导致一些用户可能终身印象深刻的场合，没法得到一个良好的照片或者视频记载，从而造成遗憾。

发明内容

本发明的发明目的是提供一种无人机航拍数据下载系统及方法，能够在拍摄角度与位置不受限制的情况下，对目标对象进行照片拍摄或者视频录制，并且能够将拍摄成果方便的提供给用户获取。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案如下：

一种无人机航拍数据下载系统，包括无人机、航拍设备、用户终端、控制管理装置、存储组件和通信组件，所述航拍设备挂载于所述无人机上，所述无人机与所述控制管理装置、用户终端无线连接，所述控制管理装置与所述用户终端连接，其中，

所述通信组件适用于实现所述控制管理装置、无人机、用户终端之间的双向通信；

所述控制管理装置适用于向所述无人机发送控制指令；

所述无人机适用于接收所述控制管理装置发送的控制指令，并结合所述航拍设备采集航拍数据，所述航拍数据包括航拍图像和/或视频；

所述存储组件适用于存储所述无人机航拍数据；

所述用户终端适用于向所述控制管理装置发出下载请求、选择待下载的航拍数据并接收所述无人机发送被选择的航拍数据。

进一步的，所述控制管理装置包括飞行控制模块、拍摄控制模块、注册管理模块，所述飞行控制模块和拍摄控制模块分别连接所述无人机和所述航拍设备，所述注册管理模块连接所述用户终端，其中，

所述飞行控制模块适用于向所述无人机发送飞行控制指令，操作所述无人机的飞行状态；

所述拍摄控制模块适用于向所述航拍设备发送拍摄控制指令，所述拍摄控制指令包括拍摄时间、拍摄方式和/或航拍数据的发布策略；

所述注册管理模块适用于接收所述用户终端的注册请求，注册信息中包括通信ID和/或接收航拍数据的配置参数。

进一步的，还包括显示模块，所述显示模块连接所述存储组件，其适用于提取存储的无人机航拍数据进行实时展示。

进一步的，还包括图像处理模块，其适用于对所述航拍数据中的敏感信息进行处理。

进一步的，还包括分享装置，其适用于将所接收的航拍数据上传至社交媒体，实现一键分享功能。

根据本发明的另一个方面，提供了一种无人机航拍数据下载方法，该方法包括以下步骤：

接收下载请求，保存请求信息；

接收控制指令，无人机搭载航拍设备采集航拍数据并发送至用户终端，所述航拍数据包括航拍图像和/或视频；

用户终端选择并接收相应的航拍数据。

进一步的，还包括航拍数据分享步骤，包括以下步骤：

选择待分享的航拍数据；

点击分享按钮，将被选择的航拍数据上传至社交媒体。

进一步的，还包括航拍数据重传步骤，包括以下步骤：

用户终端在未收到选择的航拍数据时，发出航拍数据重传请求；

接收所述航拍数据重传请求，将相应的航拍数据发送至所述用户终端。

进一步的，所述接收下载请求，保存请求信息，具体包括以下步骤：

用户终端提供注册信息，发出注册请求，所述注册信息包括通信ID和接收航拍数据的配置参数；

系统接收所述注册请求并保存注册信息，设定航拍数据的发布策略。

进一步的，所述接收控制指令，无人机搭载航拍设备采集航拍数据并发送，具体包括以下步骤：

向无人机发出飞行控制指令，控制所述无人机的飞行状态；

所述无人机执行所述飞行控制指令，并接收拍摄控制指令控制所述航拍设备按照指定的拍摄时间和拍摄方式采集航拍数据；

选择待发送的航拍数据；

按照设定的配置参数和发布策略将选择的航拍数据发送至相应的用户终端。

本发明公开了一种无人机航拍数据下载系统及方法，能够实现在特定场合，注册用户能够自由的下载航拍图像，无论航拍用无人机是由飞手人工控制或者系统根据预设航线来控制，其拍摄得到的成果能够供经许可的用户有效下载，并且，当下载过程发生问题时，能够支持图像重新传输。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够使得本发明的技术手段更加清楚明白，达到本领域技术人员可依照说明书的内容予以实施的程度，并且为了能够让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，下面以本发明的具体实施方式进行举例说明。

附图说明

通过阅读下文优选的具体实施方式中的详细描述，本发明各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。说明书附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。显而易见地，下面描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。而且在整个附图中，用相同的附图标记表示相同的部件。在附图中：

图1示出了根据本发明实施例一的无人机航拍数据下载系统结构示意图；

图2示出了根据本发明实施例二的无人机航拍数据下载系统结构示意图；

图3示出了根据本发明实施例三的无人机航拍数据下载方法流程图；

图4示出了根据本发明实施例四的无人机航拍数据下载方法中的用户终端注册流程图；

图5示出了根据本发明实施例五的无人机航拍数据下载方法中的图像采集和发送流程图；

图6示出了根据本发明实施例六的无人机航拍数据下载方法中的图像获取与分享流程图；

图7示出了根据本发明实施例七的无人机航拍数据下载方法中的图像重传流程图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本发明的具体实施例。虽然附图中显示了本发明的具体实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。

需要说明的是，在说明书及权利要求当中使用了某些词汇来指称特定组件。本领域技术人员应可以理解，硬件制造商可能会用不同名词来称呼同一个组件。本说明书及权利要求并不以名词的差异来作为区分组件的方式，而是以组件在功能上的差异来作为区分的准则。如在通篇说明书及权利要求当中所提及的“包含”或“包括”为一开放式用语，故应解释成“包含但不限定于”。说明书后续描述为实施本发明的较佳实施方式，然所述描述乃以说明书的一般原则为目的，并非用以限定本发明的范围。本发明的保护范围当视所附权利要求所界定者为准。

为便于对本发明实施例的理解，下面将结合附图以几个具体实施例为例做进一步的解释说明，且各个附图并不构成对本发明实施例的限定。

无人飞行器简称“无人机”，英文缩写为“UAV(unmannedaerialvehicle)”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。从技术角度定义可以分为：无人直升机、无人固定翼机、无人多旋翼飞行器、无人飞艇、无人伞翼机等。近年来，随着传感器工艺的提高、微处理器技术的进步、动力装置的改善以及电池续航能力的增加，使其在军事、民用方面的用途不断高速拓展，无人机市场具有广阔前景。

本发明实施例中优选的急救无人机为多旋翼无人飞行器(或称为多旋翼飞行器)，可以是四旋翼、六旋翼及旋翼数量大于六的无人飞行器。优选的，机身由碳纤维材料制成，在满足较高使用强度和刚度的前提下，可大幅减轻机身的重量，从而降低多旋翼无人飞行器的动力需求以及提高多旋翼无人飞行器的机动性。当然，在本发明的其他实施例中，机身还可以由塑料或者其他任意使用的材料制成。机身上设有多个相对于所述机身中的对称平面呈对称分布的浆臂，每一个浆臂远离所述机身的一端设有桨叶组件，所述桨叶组件包括安装在所述浆臂上的电机和连接在所述电机的输出轴上的桨叶，每一片桨叶的旋转轴线均位于同一圆柱面上。

本发明技术方案采用的急救无人机主要是指小、微型多旋翼无人飞行器，这种无人飞行器体积小、成本低、飞行稳定性较好，飞行成本低等。本发明使用的飞行器，典型的以四轴多旋翼飞行器为代表。

实施例一、一种无人机航拍数据下载系统。

图1为本发明实施例一的无人机航拍数据下载系统结构示意图，本发明实施例将结合图1进行具体说明。

如图1所示，本发明实施例提供了一种无人机航拍数据下载系统，包括无人机102、航拍设备104、用户终端103、控制管理装置101、存储组件105和通信组件(第一通信模块106、第二通信模块107和第三通信模块108)，所述航拍设备104挂载于所述无人机102上，所述无人机102与所述控制管理装置101、用户终端103无线连接，所述控制管理装置101与所述用户终端103连接，其中，

所述通信组件适用于实现所述控制管理装置101、无人机102、用户终端103之间的双向通信；

所述控制管理装置101适用于向所述无人机102发送控制指令；

所述无人机102适用于接收所述控制管理装置101发送的控制指令，并结合所述航拍设备104采集航拍数据，所述航拍数据包括航拍图像和/或视频；

所述存储组件105适用于存储所述无人机航拍数据；

所述用户终端103适用于向所述控制管理装置101发出下载请求、选择待下载的航拍数据并接收所述无人机发送被选择的航拍数据。

本发明实施例中优选的，所述航拍数据还包括航拍图像的属性信息，以及所述航拍图像的属性信息与航拍图像之间的一一对应关系，便于后续的图像处理工作和用户检索。所述航拍图像的属性信息是对该航拍图像起到标识作用的基本信息，例如，该航拍图像的标识码、数字签名、分辨率、文件大小、拍摄类型、拍摄时间、拍摄经纬度、拍摄高度、拍摄角度、人物以及可交换图像文件信息等等。

本发明实施例中优选的，所述下载请求至少包括用户终端的通信ID，所述通信ID包括用户的云相册账号、即时通讯账号或手机号码等具有唯一性、可辨识的标记。

本发明实施例中优选的，所述下载请求还包括用户终端设定的配置参数，所述配置参数包括该用户终端接收航拍数据的图像参数、接收方式(例如彩信)、接收时间等，所述图像参数包括图片的大小、格式、分辨率等。

本发明实施例中优选的，所述控制管理装置101包括飞行控制模块、拍摄控制模块、注册管理模块，所述飞行控制模块和拍摄控制模块分别连接所述无人机102和所述航拍设备，所述注册管理模块连接所述用户终端103，其中，

所述飞行控制模块适用于向所述无人机102发送飞行控制指令，操作所述无人机102的飞行状态；

所述拍摄控制模块适用于向所述航拍设备104发送拍摄控制指令，所述拍摄控制指令包括拍摄时间、拍摄方式和/或航拍数据的发布策略；

所述注册管理模块适用于接收所述用户终端103的注册请求，注册信息中包括通信ID和/或接收航拍数据的配置参数。

当然，本实施例中也可以不需要注册管理模块，例如，对于一个参加人身份已经通过审核的活动，系统对于其信号覆盖范围内的所有用户的申请下载请求，都可以同意，同时由于非目标用户物理上就不在系统的信号覆盖范围之内，所以也不会有隐私保护不力的问题。

本发明实施例中优选的，所述控制管理装置101可以是一个单独的地面控制站，由某次活动的举办方设置和管理，控制无人机的飞行和航拍设备的拍摄、管理用户注册及用户重传请求等，用户可以在活动现场通过所述地面控制站进行注册、浏览航拍图像和/视频，并选择想要下载的航拍数据，然后点击下载到注册时的用户终端通信号码中。

本发明实施例中优选的，所述控制管理装置101可以位于所述用户终端内部，利用所述用户终端的存储器和处理器，所述存储器存储实现所述控制管理装置101各个功能模块的程序指令，所述处理器被配置为能够执行所述存储器中的程序指令，以实现所述控制管理装置中的飞行控制模块、拍摄控制模块、注册管理模块和重传请求模块中部分或者全部的功能。

本发明实施例中优选的，该系统还包括无人机航迹规划模块，所述无人机航迹规划模块可以位于所述控制管理装置101或者所述用户终端中，可以按照活动的举办方存储预先规划好的无人机飞行航迹，也可以在活动现场根据实际情况进行人工手动操作、实时规划。优选的，所述无人机航迹规划模块还可以位于所述无人机，由所述无人机在监控范围内自主导航。

本发明实施例中优选的，所述控制管理装置101还包括生物特征识别模块，该系统可以通过生物特征识别技术例如人脸识别技术识别航拍数据中的人物，并与其注册用户上传的人脸图像进行匹配，当匹配成功后，所述控制管理装置101自动选择相应的航拍图像或者视频发送至相应的用户终端。这样，可以不需要用户自己手动选择航拍图像，系统可以自动发送相关的航拍图像。

本发明实施例中优选的，还包括显示模块，所述显示模块连接所述存储组件，其适用于提取存储的无人机航拍数据进行实时展示。系统设置有显示装置能够将航拍数据展示在显示装置上，类似于在活动现场，滚动的展示一些航拍得来的精彩图片，从而能够激发用户的关注，并吸引用户使用本系统。

本发明实施例中优选的，还包括重传请求模块，所述重传请求模块连接所述用户终端103，其适用于接收所述用户终端103的重传请求，向所述用户终端103进行被选择的航拍数据的重传。

本发明实施例中优选的，所述重传请求模块可以位于所述无人机中，也可以位于所述控制管理装置中。当所述重传请求模块位于所述无人机中时，所述用户终端直接向所述无人机发送重传请求模块，所述无人机接收到所述重传请求模块后，根据之前存储的用户注册信息，即时将其存储的相应的航拍数据发送至所述用户终端。

本发明实施例中优选的，所述存储组件105包括所述用户终端103中内置的本地存储模块，其适用于接收按照设定的配置参数和发布策略所发送的相应的航拍数据并进行存储。

本发明实施例中优选的，所述存储组件还包括无人机内部的存储模块，其用于存储无人机航拍数据及所述控制管理装置发送给无人机的用户注册信息。这种情况下，所述无人机能够根据所述用户注册信息，自动将相应的无人机航拍数据从所述存储模块中提取出来，按照用户设定的配置参数和所述控制管理装置设定的发布策略将用户选择的航拍数据发送至所述用户终端。

本发明实施例中优选的，所述存储组件包括云相册服务器，所述云相册服务器可以位于所述控制管理装置中，也可以是另外一个单独的物理模块，其无线连接所述无人机和所述用户终端安装的航拍数据下载系统app，所有无人机航拍数据通过无人机中的第二通信模块实时上传至所述云相册服务器，用户登录所述航拍数据下载系统app后，可以直接连接所述云相册服务器，浏览其中的航拍图像或者视频数据，并选择其需要的航拍数据，点击下载即可下载到其用户终端的本地存储装置中。

由于航拍图像文件过大或者网络条件不佳等原因，对拍摄出的高质量航拍图像进行同步时，同步到其他终端设备并进行显示的速度很慢。

本发明实施例中优选的，所述航拍数据还可以包括航拍图像的缩略图，以及所述航拍图像、航拍图像的缩略图和所述图像的属性信息之间的一一对应关系。

本发明实施例中优选的，所述无人机或者所述控制管理装置或者所述云相册服务器还可以包括航拍图像处理模块，其适用于对所述航拍图像进行处理，包括将所述航拍图像进行格式、大小、分辨率等的调整，以满意各个用户终端设定的不同配置参数。所述航拍图像处理模块处理还可以将所述航拍图像进行编码、压缩。

本发明实施例中优选的，所述图像处理模块还可以对所述航拍数据中的敏感信息进行处理。例如，系统对于拍摄得到的图像中的敏感信息打码掩饰，避免侵犯被拍摄对象的隐私权，类似街景地图拍摄中，会将车牌号、远景中路人的脸打码隐藏的技术。

本发明实施例中优选的，所述无人机或者所述控制管理装置或者所述云相册服务器还可以包括用户终端检测模块，其适用于检测注册用户的各个用户终端的性能参数，所述用户终端检测模块连接所述航拍图像处理，所述航拍图像处理模块根据各个用户终端的不同性能参数，自动调整发送给不同用户终端的航拍图像的配置参数。

本发明实施例中优选的，无人机上传所述航拍图像的属性信息至所述云相册服务器，由所述云相册服务器将所述航拍图像的属性信息同步到用户终端并建立所述航拍图像的缩略图与所述航拍图像的属性信息的对应关系；根据所述用户终端的最高分辨率生成所述航拍图像的缩略图；上传航拍图像的缩略图至云相册服务器，通过所述云相册服务器将所述航拍图像的缩略图同步到用户终端，并显示于所述用户终端的缩略图列表中；上传所述航拍图像至所述云相册服务器进行保存。

这样，通过航拍图像的缩略图，可以使航拍图像快速地显示，减小了延迟，不会让用户傻等航拍图像加载的过程，用户不需要等待航拍图像传输和航拍图像加载的过程，节省了用户大量时间。

如果所有参会人员都只能通过活动方配置的系统登录、浏览，会造成人员拥挤，等待排队现象，需要时间长，现场秩序混乱，用户体验不好，所以用户扫码关注微信公众号或下载相应的app即可连接到所述云相册服务器，进行登录、浏览缩略图、选择及下载。

本发明实施例中优选的，还包括分享装置，其适用于将所接收的航拍数据上传至社交媒体，实现一键分享功能。

本发明实施例中优选的，所述分享装置内置于所述用户终端安装的航拍数据下载系统app中，其连接现有的社交软件，具有一个虚拟的分享按钮，选择待分享的航拍数据后，可以通过点击所述分享按钮，实现一键分享功能。用户可以选择其用户终端例如智能手机上电话簿、社交软件通讯录里特定的好友进行分享，也可以分享至微信朋友圈或者qq空间、微博等公众均可以看到的社交媒体上。例如，用户甲和乙同时参加了一个活动，甲注册了该无人机航拍图像下载系统app，可以通过该app随时随地的下载需要的图像或者视频，而乙忘记注册，则可以通过甲自动分享给乙。

本发明实施例中优选的，所述用户终端还包括人脸识别模块，通过人脸识别技术，识别所述航拍图像中包含的人脸图像。确定所述待分享航拍图像中的人物的身份信息；获取所述人物的通信ID信息；将所述待分享航拍图像发送给所述通信ID信息对应的用户。将所述待分享航拍图像中的对应的人脸图像与本地存储的好友信息中的人脸图像进行匹配；从所述好友信息中获取匹配成功的人脸图像所对应的身份信息；当存储匹配不成功的人脸图像时，提示用户标注所述匹配不成功的人脸图像对应的身份信息。

本发明实施例中优选的，该系统还可以基于地理位置分享或者通过蓝牙分享。

本发明实施例中优选的，所述用户终端下载的所述无人机航拍数据下载系统的应用程序，所述应用程序具有注册界面、登录界面、航拍图像预览界面、航拍图像下载界面和/或重传请求界面、航拍图像分享界面。用户在所述注册界面注册后通过所述登录界面登录成功，可以在航拍图像预览界面设定过滤参数，所述过滤参数包括活动时间、地点、参与主要人物等，通过云相册服务器预览航拍图像或者航拍图像的缩略图；在航拍图像下载界面，用户点击选择想要下载的航拍图像或者航拍图像的缩略图，系统在后台就会按照用户注册时设定的配置参数和所述飞行控制器设定的发布策略对被选择的拍摄图像进行处理，并将处理后的航拍图像下载到所述用户终端的本地存储装置。或者，用户通过所述重传请求界面，所述重传请求界面连接所述重传请求模块，发送航拍图像重传请求。用户还可以通过点击所述航拍图像分享界面的分享按键，选择要分享的好友或者群组或者网络媒介，一键分享至如微信朋友圈、qq空间、微博等社交媒体上。

本发明实施例中优选的，所述系统还包括加解密装置，所述加解密装置生成包括公钥和私钥的密钥对；用所述公钥对原始航拍图像进行加密，生成密文航拍图像；发送所述密文航拍图像至云相册服务器；当需要重新获得所述原始航拍图像时，从云相册服务器下载所述密文航拍图像至本地；用所述私钥对所述密文航拍图像进行解密，得到所述原始航拍图像。加密技术可以采用对称加密技术和非对称加密技术。通过加解密技术有效保护了用户的隐私数据。优选的，系统还可以自动根据用户注册时上传的自拍照，下载与该用户有关的照片，而不是别人的照片，从而可以更好的保护用户隐私。

本发明实施例中优选的，所述通信组件(第一通信模块106、第二通信模块107和第三通信模块108)被配置为便于所述控制管理装置、无人机、用户终端和其他设备之间有线或无线的通信。该系统可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi、2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，所述通信组件还包括近场通信(NFC)通信，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术、红外数据协议(IrDA)技术、超宽带(UWB)技术、蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。例如，所述控制管理装置和所述用户终端之间、所述用户终端和其他待分享的用户终端之间可以通过NFC通信。

本发明实施例中优选的，所述无人机和所述航拍设备还可以包括传感器组件，其包括一个或多个传感器，用于为无人机提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件可以检测到组件的相对定位、还可以检测无人机或无人机一个组件的位置改变、无人机方位或加速/减速和无人机的温度变化。传感器组件还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件还可以包括加速度传感器、陀螺仪传感器、磁传感器、压力传感器或温度传感器。

本发明实施例中优选的，用于无人机的航拍设备可以包括hero3等定焦运动相机、微单、单反等，航拍设备自身可以支持无线控制以实现航拍设备的远程控制，其所使用的相机也可以支持WIFI控制或者红外控制，以实现对相机的远程控制，据此进行相机的拍照或者录像。相机远程控制器可以包括快门功能、相机变焦、模式等各种功能。

本发明实施例中优选的，所述相机远程控制器包括有控制命令执行电路，其中，该控制命令执行电路包括单片机以及外围电路，其相应输出端与相机控制面板的相应触发引脚导线连接，该单片机及外围电路监测无人机的输入信号，在监测到相机控制命令时，改变已引出的相机控制面板的对应功能的触发引脚上的电平信号，触发对应的相机功能，例如远焦、近焦、对焦、拍照、录像、操作停止等等。相对应的，在无人机对应的遥控器上，可自定义命令开关，发射相机控制命令，例如：远焦、近焦、对焦、拍照、录像、操作停止等等。

本发明实施例中优选的，所述航拍设备包括相机和摄像机，所述相机用于拍摄图像，所述摄像机用于录制视频，其安装于一云台上，无人机悬停后，通过电机对云台的方向进行控制，从而实现对该区域的全角度影像采集。

本发明实施例中优选的，所述航拍设备还包括云台控制器，所述云台控制器通过RS232串口与无人机嵌入式控制模块连接，将所述云台控制器的通讯指令数据集成到无人机嵌入式控制模块和地面的控制管理装置之间的数据链路中，实现地面的控制管理装置远距离控制所述云台控制器。所述云台控制器的相机接口与相机的快门接口连接。摄像机通过LANC接口与所述云台控制器的摄像机接口连接。所述云台控制器采用的主控芯片为AVR芯片，接收地面的控制管理装置的拍摄指令后，进行指令解析，执行指令的相关操作，通过控制相机接口(即I/O接口)输出的方波频率、占空比进而控制相机拍照的频率与快门半行程时间。所述云台控制器通过摄像机协议转换芯片将变焦、开始与结束摄像、是否自动变焦、摄像机状态检查指令转换为摄像机可辨识的LANC指令，进而控制摄像机工作。

本发明实施例中优选的，所述用户终端可以是智能手机、计算机、数字广播终端、消息收发设备、游戏控制台、平板设备、健身设备、个人数字助理等。

本发明实施例中优选的，所述用户终端可以包括以下一个或多个组件：处理器组件、存储器、电源组件、多媒体组件、音频组件、输入输出的接口、传感器组件以及通信组件。

本发明实施例中优选的，处理组件通常控制用户终端的整体操作，诸如与显示、数据通信、操作相关联的操作。处理组件可以包括一个或多个处理器来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件可以包括一个或多个模块，便于处理组件和其他组件之间的交互。例如，处理组件可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件和处理组件之间的交互。

本发明实施例中优选的，多媒体组件包括在所述用户终端和用户之间提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。

本发明实施例中优选的，所述用户终端例如智能手机基于RTCP协议或者实时流传输协议(RealTimeStreamingProtocol，RTSP)接收无人机传送来的RTP流媒体数据，并通过智能手机上的播放软件进行实时播放航拍视频。其中，RTCP(Real-timeTransportControlProtocol，实时传输控制协议)是RTP的一个姐妹协议。

本发明实施例中，所采用的无线网络可以采用基于IEEE802.11协议的无线网络和/或3G无线网络。

本发明实施例中，存储组件被配置为存储各种类型的数据以支持在系统的操作。这些数据包括用于在该系统上操作的任何应用程序或方法的指令，注册用户数据、联系人数据、消息、图片、视频等。存储组件可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)、电可擦除只读存储器(EEPROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、可编程只读存储器(PROM)、只读存储器(ROM)、磁存储器、快闪存储器、磁盘或光盘。

本发明实施例公开了一种无人机航拍数据下载系统，能够实现在特定场合，注册用户能够自由的下载航拍图像，无论航拍用无人机是由飞手人工控制或者系统根据预设航线来控制，其拍摄得到的成果能够供经许可的用户有效下载，并且，当下载过程发生问题时，能够支持图像重新传输。

实施例二、一种无人机航拍数据下载系统。

图2为本发明实施例2的无人机航拍数据下载系统结构示意图，本发明实施例将结合图2进行具体说明。

如图2所示，本发明实施例提供了一种无人机航拍数据下载系统，以所述控制管理装置是一个单独的地面控制站、所述用户终端为移动终端为例进行说明，这里的所述地面控制站称为飞行控制器，该系统包括三个装置，分别是：飞行控制器201、无人机202和移动终端203，所述飞行控制器201和所述无人机202、所述移动终端203之间均为无线连接，所述无人机202和所述移动终端203之间无线连接，所述移动终端203优选地为智能手机或者平板电脑。

本发明实施例中优选的，所述飞行控制器201包括四个模块，分别是：飞行控制模块204、拍摄控制模块205、用户注册管理模块206和用户重传请求模块207。

其中，所述飞行控制模块204适用于在所述飞行控制器201与所述无人机202建立无线连接后，所述飞行控制器201可以操作所述无人机202的飞行高度、飞行速度、飞行轨迹等。

所述拍摄控制模块205适用于在所述飞行控制器201与所述无人机202建立无线连接后，所述飞行控制器201可以操作所述无人机202按照指定的时间和方式进行图像的拍摄，同时可以设定拍摄内容的发布策略，比如向所述用户终端203立即、延迟或定时发送拍摄内容等。

所述用户注册管理模块206适用于接收用户的注册请求，录入注册信息并将所述注册信息传输给所述无人机202中的嵌入式控制模块208，进而完成所述移动终端203与所述无人机202之间的注册。所述注册信息包括：用户的用户终端号码、用户特定需求的配置参数，例如图片分辨率、用户个性化配置、向用户推送和发布拍摄内容的方式(如彩信)等。

所述用户重传请求模块207适用于当用户注册的所述移动终端203未收到无人机202发送的拍摄内容时，该模块将能够接收用户的重传请求，并通知所述无人机202立即向用户注册的所述移动终端203进行数据重传。

本发明实施例中优选的，所述无人机202包括四个模块，分别是嵌入式控制模块208、拍摄模块209、存储模块210和通信模块211，所述嵌入式控制模块208分别连接所述拍摄模块209、所述存储模块210和所述通信模块211。

其中，所述嵌入式控制模块208适用于接收所述飞行控制器201的飞行、拍摄控制指令，接收所述移动终端203的注册信息以及重传指令，然后将这些指令或信息传输给所述无人机202其他模块以实现其各自相应的功能。

所述拍摄模块209，包括摄像头等实现拍摄的硬件设备，以及与所述嵌入式控制模块208和所述存储模块210之间的通信接口。

所述存储模块210适用于将所述无人机202拍摄所得的图像数据在所述无人机202的机载硬盘中加以压缩和存储。

所述通信模块211适用于将拍摄内容按照用户注册时所设定的图像参数和所述飞行控制器所设定的发布策略推送给注册的所述移动终端203，或者直接向特定移动终端203进行指定图像数据的重传。用户设定的图像参数包括图像的格式、大小等；飞行控制器201设定的发布策略包括利用3G、4G网络等与所述移动终端203进行通信，这种通信方式使得所述无人机不再经过所述飞行控制器201，而是直接将拍摄结果传输给所述移动终端203。

本发明实施例中优选的，所述移动终端203包括图像通信模块212。所述图像通信模块212适用于接收所述无人机202按照用户设定的图像参数和所述飞行控制器201设定的发布策略所发送的拍摄内容。进一步的，用户还可以通过现有的社交软件将这些航拍图像进行上传和一键分享。

例如，一个具体的应用场景示例如下：

用户甲与朋友乙共同去参加歌手A的小型歌友会，活动现场选在一家小型沙龙会所的庭院，面积大概是200平方米，总共参与人数大概是80人。

该歌友会现场配置了本发明所述的无人机航拍数据下载系统，甲与乙都对这个系统非常感兴趣，其中甲是A的铁杆粉丝，因此向系统提出了注册登记，并请求能够适时下载有价值的影像资料。同时甲还请乙在活动过程中间也为甲拍下照片以及录制视频。

歌友会开始后，甲与乙积极参与歌友会互动，玩的非常高兴，乙忽略了给甲拍照片。并且在活动中，乙被随机抽中上台参与同歌手A之间的互动娱乐活动，甲也非常激动。

临近歌友会活动结束，甲和乙才发现，因为活动举办的非常有趣，他们完全没有时间完成事前约定的拍照留念目的。甲对此感到十分惋惜。

此时，注意到在活动方配置的本发明所述的无人机航拍数据下载系统中，展示出了非常精彩的活动航拍留念，拍摄角度由于较高，完全没有受到现场人员拥挤的影响，并且对于乙参加互动娱乐活动过程中的表现也有很好的照片与视频记录。甲由于事先完成了系统注册，因此可以登录到该系统中，浏览照片，并选择他所需要的照片下载。乙也在事后申请注册，并下载到了自己所需要的照片。

本发明实施例中优选的，所述拍摄模块209可以是视频摄像机、web摄像机、照相机、摄像头或者红外静态照相机网络。网络可以部署为任何类型的网络，包括有线网络和无线网络以及在各种环境中通过各种方式实现的局域网。

本发明实施例中优选的，所述飞行控制器能够通过中央处理器(CPU)和/或协处理器、现场可编程门阵列(FPGA)、数字信号处理器(DSP)、特定用途基础电路(ASIC)以及嵌入式微处理器(ARM)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现。优选的，所述飞行控制器可以为服务器，包括处理组件，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件执行的指令，例如应用程序。存储器中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。

本发明实施例中优选的，所述无人机202还包括电源模块和动力模块。

本发明实施例中优选的，所述通信模块211包括3G/4G通信装置，所述无人机202还包括定位模块和自动避障模块，其中，所述定位模块为GPS装置，所述自动避障模块为激光测距仪或者超声波探测传感器，所述电源模块为动力锂电池。

本发明实施例公开了一种无人机航拍数据下载系统，能够实现在特定场合，注册用户能够自由的下载航拍图像，无论航拍用无人机是由飞手人工控制或者系统根据预设航线来控制，其拍摄得到的成果能够供经许可的用户有效下载，并且，当下载过程发生问题时，能够支持图像重新传输。

本发明实施例中其它内容参见上述发明实施例中的内容，在此不再赘述。

实施例三、一种无人机航拍数据下载方法。

图3为本发明实施例三的无人机航拍数据下载方法流程图，本发明实施例将结合图3进行具体说明。

如图3所示，本发明实施例提供了一种无人机航拍数据下载方法，该方法包括以下步骤：

步骤S301：接收下载请求，保存请求信息；

步骤S302：接收控制指令，无人机搭载航拍设备采集航拍数据并发送，所述航拍数据包括航拍图像和/或视频；

步骤S303：用户终端选择并接收相应的航拍数据。

本发明实施例中优选的，还包括航拍数据分享步骤，包括以下步骤：

选择待分享的航拍数据；

点击分享按钮，将被选择的航拍数据上传至社交媒体。

本发明实施例中优选的，还包括航拍数据重传步骤，包括以下步骤：

用户终端在未收到选择的航拍数据时，发出航拍数据重传请求；

接收所述航拍数据重传请求，将相应的航拍数据发送至所述用户终端。

本发明实施例中优选的，所述接收下载请求，保存请求信息，具体包括以下步骤：

用户终端提供注册信息，发出注册请求，所述注册信息包括通信ID和接收航拍数据的配置参数；

系统接收所述注册请求并保存注册信息，设定航拍数据的发布策略。

当然，本实施例中也可以不需要所述注册步骤，例如，对于一个参加人身份已经通过审核的活动，对于其信号覆盖范围内的所有用户的申请下载请求，都可以同意，同时由于非目标用户物理上就不在信号覆盖范围之内，所以也不会有隐私保护不力的问题。

本发明实施例中优选的，所述接收控制指令，无人机搭载航拍设备采集航拍数据并发送，具体包括以下步骤：

向无人机发出飞行控制指令，控制所述无人机的飞行状态；

所述无人机执行所述飞行控制指令，并接收拍摄控制指令控制所述航拍设备按照指定的拍摄时间和拍摄方式采集航拍数据；

选择待发送的航拍数据；

按照设定的配置参数和发布策略将选择的航拍数据发送至相应的用户终端。

本发明实施例中优选的，一种无人机航拍数据下载方法，应用于地面的控制管理装置，包括以下步骤：

接收用户终端发送的下载请求；

发送所述注册请求中的下载请求信息至无人机，所述下载请求信息包括所述用户终端的通信ID和设定的接收航拍数据的配置参数；

发送飞行控制指令至所述无人机；

接收所述无人机回传的无人机状态信息；

发送拍摄控制指令控制所述航拍设备执行拍摄动作，设定航拍数据的发布策略。

本发明实施例中优选的，所述应用于地面的控制管理装置的无人机航拍数据下载方法，还包括以下步骤：

接收所述无人机回传的航拍数据并存储；

按照所述配置参数和所述发布策略将相应的航拍数据发送至所述用户终端。

本发明实施例中优选的，所述应用于地面的控制管理装置的无人机航拍数据下载方法，还包括以下步骤：

接收所述用户终端发送的重传数据请求；

将所述重传数据请求发送至所述无人机。

本发明实施例中优选的，所述应用于地面的控制管理装置的无人机航拍数据下载方法，还包括以下步骤：

接收所述用户终端发送的重传数据请求；

根据所述重传数据请求，按照所述配置参数和所述发布策略将相应的航拍数据发送至所述用户终端。

本发明实施例中优选的，一种无人机航拍数据下载方法，应用于无人机，包括以下步骤：

接收地面的控制管理装置发送的飞行控制指令，执行飞行动作；

接收所述控制管理装置发送的拍摄控制指令，控制所述航拍设备拍摄航拍图像或者录制视频，获得航拍数据并存储；

接收所述控制管理装置或者用户终端发送的下载请求信息，并保存所述下载请求信息；

根据所述下载请求信息中的用户终端通信ID和设定的配置参数以及所述控制管理装置设定的发布策略，将选择的航拍数据发送至相应的用户终端。

本发明实施例中优选的，所述应用于无人机的无人机航拍数据下载方法，还包括：发送所述航拍数据至云相册服务器。

本发明实施例中优选的，所述应用于无人机的无人机航拍数据下载方法，还包括：接收重传数据请求，即时将相应的航拍数据发送至对应的用户终端。

本发明实施例中优选的，一种无人机航拍数据下载方法，应用于用户终端，包括以下步骤：

发送下载请求，提交下载请求信息；

预览航拍数据，选择待下载的航拍数据；

按照设定的配置参数和发布策略，接收选择的航拍数据。

本发明实施例中优选的，所述应用于用户终端的无人机航拍数据下载方法，还包括：在未接收到选择的航拍数据时，发送重传数据请求，接收重传的航拍数据。

本发明实施例中优选的，所述应用于用户终端的无人机航拍数据下载方法，还包括分享步骤：

接收选择的航拍数据并存储；

选择待分享的航拍数据；

选择待分享的社交媒体或其它用户终端；

点击分享按钮，实现一键分享功能。

本发明实施例公开了一种无人机航拍数据下载方法，能够实现在特定场合，注册用户能够自由的下载航拍图像，无论航拍用无人机是由飞手人工控制或者系统根据预设航线来控制，其拍摄得到的成果能够供经许可的用户有效下载，并且，当下载过程发生问题时，能够支持图像重新传输。

本发明实施例中其它内容参见上述发明实施例中的内容，在此不再赘述。

下面以一个具体例子说明本发明的无人机航拍数据下载方法，其中，所述航拍数据以航拍图像为例说明，本发明实施例主要包括四个流程，分别是用户终端注册流程、图像采集和发送流程以及图像获取与分享流程、图像数据重传流程。

实施例四、一种无人机航拍数据下载方法中的用户注册流程。

图4为本发明实施例四的无人机航拍数据下载方法中的用户注册流程图，本发明实施例将结合图4进行具体说明。

如图4所示，本发明实施例提供了一种无人机航拍数据下载方法中的用户注册流程，包括以下步骤；

步骤S401：用户提供注册信息，向飞行控制器发出注册请求；

步骤S402：在所述飞行控制器上录入注册信息，例如：手机号码等；

步骤S403：点击设置按钮；

步骤S404：所述飞行控制器将所述用户终端的注册信息传输给无人机；

步骤S405：所述无人机保存所述用户终端的注册信息。

实施例五、一种无人机航拍数据下载方法中的图像采集和发送流程。

图5为本发明实施例五的无人机航拍数据下载方法中的图像采集和发送流程图，本发明实施例将结合图5进行具体说明。

如图5所示，一种无人机航拍数据下载方法中的图像采集和发送流程，包括以下步骤：

步骤S501：飞行控制器向无人机发出飞行和拍摄等指令；

步骤S502：所述无人机按照指令完成图像的拍摄，并将拍摄内容存储到机载硬盘中；

步骤S503：所述无人机按照用户设定的图像参数和所述飞行控制器设定的发布策略将拍摄内容推送给注册的用户终端。

实施例六、一种无人机航拍数据下载方法中的图像获取与分享流程。

图6为本发明实施例六的无人机航拍数据下载方法中的图像获取与分享流程图，本发明实施例将结合图6进行具体说明。

如图6所示，一种无人机航拍数据下载方法中的图像获取与分享流程，包括以下步骤：

步骤S601：用户终端的图像通信模块接收无人机发送的拍摄内容；

步骤S602：用户可以直接在所述用户终端上存储这些拍摄内容；

步骤S603：用户还可以在所述用户终端上选择自己需要的拍摄内容，然后利用已有的社交软件实现拍摄内容的一键分享。

实施例七、一种无人机航拍数据下载方法中的图像数据重传流程。

图7为本发明实施例七的无人机航拍数据下载方法中的图像数据重传流程图，本发明实施例将结合图7进行具体说明。

如图7所示，一种无人机航拍数据下载方法中的图像数据重传流程，包括以下步骤：

步骤S701：用户发出图像数据重传请求；

步骤S702：在飞行控制器上录入重传终端号码，并选择重传图像信息；

步骤S703：点击重传按钮；

步骤S704：所述飞行控制器将重传信息发送至无人机；

步骤S705：所述无人机将重传图像信息发送至指定的终端号码。

本发明实施例公开了一种无人机航拍数据下载方法，能够实现在特定场合，注册用户能够自由的下载航拍图像，无论航拍用无人机是由飞手人工控制或者系统根据预设航线来控制，其拍摄得到的成果能够供经许可的用户有效下载，并且，当下载过程发生问题时，能够支持图像重新传输。

本发明可以带来这些有益的技术效果：本发明实施例公开的无人机航拍数据下载系统及方法，能够实现在特定场合，注册用户能够自由的下载航拍图像，无论航拍用无人机是由飞手人工控制或者系统根据预设航线来控制，其拍摄得到的成果能够供经许可的用户有效下载，并且，当下载过程发生问题时，能够支持图像重新传输。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种无人机航拍数据下载系统，其特征在于：包括无人机、航拍设备、用户终端、控制管理装置、存储组件和通信组件，所述航拍设备挂载于所述无人机上，所述无人机与所述控制管理装置、用户终端无线连接，所述控制管理装置与所述用户终端连接，其中，

所述通信组件适用于实现所述控制管理装置、无人机、用户终端之间的双向通信；

所述控制管理装置适用于向所述无人机发送控制指令；

所述无人机适用于接收所述控制管理装置发送的控制指令，并结合所述航拍设备采集航拍数据，所述航拍数据包括航拍图像和/或视频；

所述存储组件适用于存储所述无人机航拍数据；

所述用户终端适用于向所述控制管理装置发出下载请求、选择待下载的航拍数据并接收所述无人机发送被选择的航拍数据。

2.根据权利要求1所述的无人机航拍数据下载系统，其特征在于：所述控制管理装置包括飞行控制模块、拍摄控制模块、注册管理模块，所述飞行控制模块和拍摄控制模块分别连接所述无人机和所述航拍设备，所述注册管理模块连接所述用户终端，其中，

所述飞行控制模块适用于向所述无人机发送飞行控制指令，操作所述无人机的飞行状态；

所述拍摄控制模块适用于向所述航拍设备发送拍摄控制指令，所述拍摄控制指令包括拍摄时间、拍摄方式和/或航拍数据的发布策略；

所述注册管理模块适用于接收所述用户终端的注册请求，注册信息中包括通信ID和/或接收航拍数据的配置参数。

3.根据权利要求2所述的无人机航拍数据下载系统，其特征在于：还包括显示模块，所述显示模块连接所述存储组件，其适用于提取存储的无人机航拍数据进行实时展示。

4.根据权利要求2所述的无人机航拍数据下载系统，其特征在于：还包括图像处理模块，所述图像处理模块适用于对所述航拍数据中的敏感信息进行处理。

5.根据权利要求4所述的无人机航拍数据下载系统，其特征在于：还包括分享装置，其适用于将所接收的航拍数据上传至社交媒体，实现一键分享功能。

6.一种无人机航拍数据下载方法，该方法包括以下步骤：

接收下载请求，保存请求信息；

接收控制指令，无人机搭载航拍设备采集航拍数据并发送至用户终端，所述航拍数据包括航拍图像和/或视频；

用户终端选择并接收相应的航拍数据。

7.根据权利要求6所述的无人机航拍数据下载方法，其特征在于：还包括航拍数据分享步骤，包括以下步骤：

选择待分享的航拍数据；

点击分享按钮，将被选择的航拍数据上传至社交媒体。

8.根据权利要求6或7所述的无人机航拍数据下载方法，其特征在于：还包括航拍数据重传步骤，包括以下步骤：

用户终端在未收到选择的航拍数据时，发出航拍数据重传请求；

接收所述航拍数据重传请求，将相应的航拍数据发送至所述用户终端。

9.根据权利要求6所述的无人机航拍数据下载方法，其特征在于：所述接收下载请求，保存请求信息，具体包括以下步骤：

用户终端提供注册信息，发出注册请求，所述注册信息包括通信ID和接收航拍数据的配置参数；

系统接收所述注册请求并保存注册信息，设定航拍数据的发布策略。

10.根据权利要求9所述的无人机航拍数据下载方法，其特征在于：所述接收控制指令，无人机搭载航拍设备采集航拍数据并发送，具体包括以下步骤：

向无人机发出飞行控制指令，控制所述无人机的飞行状态；

所述无人机执行所述飞行控制指令，并接收拍摄控制指令控制所述航拍设备按照指定的拍摄时间和拍摄方式采集航拍数据；

选择待发送的航拍数据；

按照设定的配置参数和发布策略将选择的航拍数据发送至相应的用户终端。