CN112565920A - 数据发送、接收处理方法及装置、无人机 - Google Patents

Abstract

本申请提出一种数据发送、接收处理方法及装置、无人机，涉及无人机技术领域，其中，该数据发送处理方法能够将无人机中数据发送处理装置持续接收的待传输的当前视频数据和当前私有数据送入同一个传输通道以加入传输数据流，从而通过传输通道将当前视频数据和当前私有数据传输至接收端，即使无人机与接收端之间存在通信障碍，利用该数据发送处理方法也能够将视频数据与私有数据按照接收时间的先后顺序传输给接收端，确保在存在时延的情况下接收端也能够按照时间的顺序接收视频数据与私有数据。

Description

数据发送、接收处理方法及装置、无人机

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，具体而言，涉及一种数据发送、接收处理方法及装置、无人机。

背景技术

在无人机的一些应用场景中，可以将无人机拍摄的视频数据以及无人机的私有数据传输到地面设备等接收端，由接收端结合私有数据对视频数据进行渲染，从而满足用户针对视频数据处理的需要。

在对视频数据进行渲染时，需要将视频数据与私有数据在时间上进行对齐；然而，视频数据的数据量一般远大于私有数据的数据量，当网络通信质量出现波动，视频数据与私有数据的同步效果会受到影响，进而导致视频数据的渲染效果较差。

发明内容

本申请的目的在于提供一种数据发送、接收处理方法及装置、无人机，能够确保在存在时延的情况下，利用本申请提供的数据发送处理方法也能够将视频数据与私有数据按照接收时间的先后顺序传输给接收端，确保接收端能够按照时间的顺序接收视频数据与私有数据。

为了实现上述目的，本申请采用的技术方案如下：

第一方面，本申请提供一种数据发送处理方法，应用于与接收端建立传输通道的无人机；所述方法包括：

持续接收待传输的当前视频数据和当前私有数据；

当接收到所述当前视频数据时，对所述当前视频数据进行预处理，以生成与所述当前视频数据对应的多条RTP视频数据包报文；

将所述多条RTP视频数据包报文送入所述传输通道以加入传输数据流，从而通过所述传输通道将所述当前视频数据传输至所述接收端；

当接收到所述当前私有数据时，判断所述当前私有数据是否有效；

若所述当前私有数据有效，对所述当前私有数据进行预处理，以生成与所述当前私有数据对应的RTP私有数据包报文；

将所述RTP私有数据包报文送入所述传输通道以加入所述传输数据流，从而通过所述传输通道将所述当前私有数据传输至所述接收端。

可选地，在一些可能的实施方式中，所述对所述当前视频数据进行预处理，以生成与所述当前视频数据对应的多条RTP视频数据包报文，包括：

按照预设的数据包大小对所述当前视频数据进行分包处理，得到与所述当前视频数据对应的多个视频数据包；

将每个视频数据包封装为RTP数据包报文，并在封装得到的RTP数据包报文中添加视频数据标识信息，以生成与所述当前视频数据对应的多条RTP视频数据包报文。

可选地，在一些可能的实施方式中，所述判断所述当前私有数据是否有效，包括：

判断在所述当前私有数据之前接收的上一个数据为视频数据或者是私有数据；

若为视频数据，则确定所述当前私有数据有效；

若为私有数据，则确定所述当前私有数据无效。

可选地，在一些可能的实施方式中，所述对所述当前私有数据进行预处理，以生成与所述当前私有数据对应的RTP私有数据包报文，包括：

将所述当前私有数据封装成RTP数据包报文，并在封装得到的RTP数据包报文中添加私有数据标识信息，以生成与所述当前私有数据对应的一条RTP私有数据包报文。

可选地，在一些可能的实施方式中，所述方法还包括：

若所述当前私有数据无效，则丢弃所述当前私有数据。

可选地，在一些可能的实施方式中，所述当前私有数据包括云台数据以及飞控数据中的至少一种。

第二方面，本申请提供一种数据发送处理装置，应用于与接收端建立传输通道的无人机，所述装置包括：

收发模块，用于持续接收待传输的当前视频数据和当前私有数据；

第一处理模块，用于当接收到所述当前视频数据时，对所述当前视频数据进行预处理，以生成与所述当前视频数据对应的多条RTP视频数据包报文；

所述收发模块，还用于将所述多条RTP视频数据包报文送入所述传输通道以加入传输数据流，从而通过所述传输通道将所述当前视频数据传输至所述接收端；

判断模块，用于当接收到所述当前私有数据时，判断所述当前私有数据是否有效；

所述第一处理模块，还用于若所述当前私有数据有效，对所述当前私有数据进行预处理，以生成与所述当前私有数据对应的RTP私有数据包报文；

所述收发模块，还用于将所述RTP私有数据包报文送入所述传输通道以加入所述传输数据流，从而通过所述传输通道将所述当前私有数据传输至所述接收端。

可选地，在一些可能的实施方式中，所述第一处理模块包括：

视频数据分包单元，用于按照预设的数据包大小对所述当前视频数据进行分包处理，得到与所述当前视频数据对应的多个视频数据包；

视频数据封装单元，用于将每个视频数据包封装为RTP数据包报文，并在封装得到的RTP数据包报文中添加视频数据标识信息，以生成与所述当前视频数据对应的多条RTP视频数据包报文。

可选地，在一些可能的实施方式中，所述判断模块包括：

执行单元，用于判断在所述当前私有数据之前接收的上一个数据为视频数据或者是私有数据；

确定单元，用于若为视频数据，则确定所述当前私有数据有效；

所述确定单元还用于，若为私有数据，则确定所述当前私有数据无效。

可选地，在一些可能的实施方式中，所述第一处理模块包括私有数据封装单元，所述私有数据封装单元用于：

将所述当前私有数据封装成RTP数据包报文，并在封装得到的RTP数据包报文中添加私有数据标识信息，以生成与所述当前私有数据对应的RTP私有数据包报文。

可选地，在一些可能的实施方式中，所述第一处理模块还用于：

若所述当前私有数据无效，则丢弃所述当前私有数据。

可选地，在一些可能的实施方式中，所述当前私有数据包括云台数据以及飞控数据中的至少一种。

第三方面，本申请提供一种数据接收处理方法，应用于与无人机建立传输通道的接收端，所述方法包括：

通过所述传输通道持续接收传输数据流；其中，所述传输数据流按照本申请提供的上述数据发送处理方法生成；

按照所述传输数据流中每一条RTP报文的先后顺序，解析出所述传输数据流中视频数据及私有数据；其中，所述RTP报文包括RTP视频数据包报文和RTP私有数据包报文，所述RTP视频数据包报文具有视频数据标识信息，所述RTP私有数据包报文具有私有数据标识信息。

第四方面，本申请提供一种数据接收处理装置，应用于与无人机建立传输通道的接收端，所述装置包括：

接收模块，用于通过所述传输通道持续接收传输数据流；其中，所述传输数据流按照本申请提供的上述数据发送处理方法生成；

第二处理模块，用于按照所述传输数据流中每一条RTP报文的先后顺序，解析出所述传输数据流中视频数据及私有数据；其中，所述RTP报文包括RTP视频数据包报文和RTP私有数据包报文，所述RTP视频数据包报文具有视频数据标识信息，所述RTP私有数据包报文具有私有数据标识信息。

第五方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的数据发送处理方法或者是数据接收处理方法。

第六方面，本申请提供一种控制设备，所述控制设备应用于无人机，所述控制设备包括存储器，用于存储一个或多个程序；处理器；当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，实现上述的数据发送处理方法。

第七方面，本申请提供一种无人机，所述无人机搭载有上述的控制设备。

本申请提供的一种数据发送、接收处理方法及装置、无人机，该数据发送处理方法，能够将无人机中数据接收处理装置持续接收的待传输的当前视频数据和当前私有数据送入同一个传输通道以加入传输数据流，从而通过传输通道将当前视频数据和当前私有数据传输至接收端，即使无人机与接收端之间存在通信障碍，利用该数据发送处理方法也能够将视频数据与私有数据按照接收时间的先后顺序传输给接收端，确保在存在时延的情况下接收端也能够按照时间的顺序接收视频数据与私有数据。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它相关的附图。

图1示出一些数据传输方法的示意性应用场景图；

图2示出本申请提供的数据传输系统的一种示意图；

图3示出本申请提供的控制设备的一种示意性结构框图；

图4示出本申请提供的数据发送处理方法的一种示例性流程图；

图5示出本申请提供的数据接收处理方法的一种示例性流程图；

图6示出本申请提供的数据发送处理装置的一种示例性结构框图；

图7示出图6中第一处理模块的一种示例性结构框图；

图8示出图6中判断模块的一种示例性结构框图；

图9示出本申请提供的数据接收处理装置的一种示例性结构框图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请的一些实施例中的附图，对本申请中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请选定的一些实施例。基于本申请中的一部分实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

结合图1所示，在一些可能的实施方式中，无人机将视频数据以及私有数据传输给接收端时，无人机与接收端之间可以建立两条传输通道，其中一条传输通道用于传输视频数据，另一条用于传输私有数据，以确保接收端可以接收到无人机采集的原始视频数据，保证了接收的视频数据的纯净性，使得接收端不仅可以利用接收到的视频数据进行渲染，也可以利用视频数据进行视频图像处理等二次开发。

然而，视频数据的数据量一般远大于私有数据的数据量，在例如上述的数据传输方案中，当网络通信质量出现波动，视频数据由于其数据量较大，传输速率会受到较大的影响；而私有数据由于其数据量较小，传输速率一般不会受到影响，从而导致接收端能够正常的接收到私有数据，但接收的视频数据会存在时延，进而导致视频数据与私有数据接收不同步，视频渲染效果较差。

比如，假定上述的数据传输系统使用的是30KM无线数传图传系统，视频数据的码率大小为9Mbps；私有数据的数据量较小，假定为1Kbps；数据传输系统在正常工作状态下的最大传输速率为11Mbps，则在正常工作状态下，视频数据与私有数据能够正常的从无人机端同步到达接收端。

然而，若该数据传输系统受到外部环境的干扰，比如信号干扰或者传输通道存在遮挡物等，导致数据传输系统的传输速率下降，比如下降为5Mbps，此时视频数据则无法从无人机端实时传输到接收端，但私有数据由于数据量很小，依然可以实时的从无人机端传输到接收端；如此，使得在时间上对应的视频数据与私有数据无法同时传输至接收端，从而导致接收端接收到的视频数据与私有数据出现不同步。

为解决上述问题，下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

请参阅图2，图2示出本申请提供的数据传输系统的一种示意图；在一些实施例中，无人机可以与一接收端建立用于进行数据传输的传输通道，以通过该传输通道，实现无人机与接收端之间的数据传输，比如由接收端将例如控制指令、配置信息等通过该传输通道传输给无人机，无人机可以将采集到的例如飞控数据、云台数据等私有数据，以及例如视频数据等通过该传输通道传输给接收端。

示例性地，在例如无人机将私有数据以及视频数据等传输给接收端的场景中，无人机可以包括数据发送处理装置，接收端可以包括数据接收处理装置；数据发送处理装置可以将接收到的例如上述的私有数据以及视频数据进行预处理并送入同一传输通道以加入传输数据流，从而通过传输通道将私有数据以及视频数据发送给接收端；相应地，接收端的数据接收处理装置可以接收无人机端的数据发送处理装置发送的传输数据流并进行解码，以获得传输数据流中的私有数据和视频数据，从而将私有数据和视频数据保存在接收端本地，或者是利用私有数据对视频数据进行渲染等。

基于图2所示的数据传输系统，本申请提供一种数据发送处理方法，其可能的实现方式为：持续接收待传输的当前视频数据和当前私有数据，将当前视频数据和有效的当前私有数据进行预处理后送入同一个传输通道以加入传输数据流，从而通过传输通道将视频数据和私有数据传输至接收端，确保在存在时延的情况下，利用该数据发送处理方法也能够将视频数据与私有数据按照接收时间的先后顺序传输给接收端，确保接收端能够按照时间的顺序接收视频数据与私有数据。

请参阅图3，图3示出本申请提供的控制设备100的一种示意性结构框图，控制设备100可以包括存储器101、处理器102和通信接口103，该存储器101、处理器102和通信接口103相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接；在一些实施例中，控制设备100可以搭载在如图2所示的无人机中。

存储器101可用于存储软件程序及模块，如实现本申请提供的数据发送处理装置所对应的程序指令/模块，处理器102通过执行存储在存储器101内的软件程序及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，进而执行本申请提供的数据发送处理方法的步骤。该通信接口103可用于与其他节点设备进行信令或数据的通信。

其中，存储器101可以是，但不限于，随机存取存储器（Random Access Memory，RAM），只读存储器（Read Only Memory，ROM），可编程只读存储器（Programmable Read-OnlyMemory，PROM），可擦除只读存储器（Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM），电可擦除可编程只读存储器（Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM）等。

处理器102可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。该处理器102可以是通用处理器，包括中央处理器（Central Processing Unit，CPU）、网络处理器（NetworkProcessor，NP）等；还可以是数字信号处理器（Digital Signal Processing，DSP）、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、现场可编程门阵列（Field－Programmable Gate Array，FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

可以理解的是，图3所示的结构仅为示意，控制设备100还可以包括比图3中所示更多或者更少的组件，或者具有与图3所示不同的配置。图3中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

另外，本申请还提供一种无人机（图未示），该无人机可以搭载如图3所示的控制设备100，该无人机可以与一接收端建立传输通道，以构建如图2所示的数据传输系统，从而由控制设备100通过执行其存储的程序指令/模块，实现无人机将视频数据以及私有数据传输给接收端。

下面以无人机搭载有控制设备100，控制设备100包括数据发送处理装置为例，对本申请提供的数据发送处理方法进行示意性说明。其中，以控制设备100作为本申请提供的数据发送处理方法的示意性执行主体。

请参阅图4，图4示出本申请提供的数据发送处理方法的一种示例性流程图，该数据发送处理方法可以应用于与接收端建立传输通道的无人机，该数据发送处理方法可以包括以下步骤：

步骤201，持续接收待传输的当前视频数据和当前私有数据。

步骤202，当接收到当前视频数据时，对当前视频数据进行预处理，以生成与当前视频数据对应的多条RTP视频数据包报文。

步骤203，将多条RTP视频数据包报文送入传输通道以加入传输数据流，从而通过传输通道将当前视频数据传输至接收端。

步骤204，当接收到当前私有数据时，判断当前私有数据是否有效；若当前私有数据有效，则执行步骤205；若当前私有数据无效，则执行步骤207。

步骤205，对当前私有数据进行预处理，以生成与当前私有数据对应的RTP私有数据包报文。

步骤206，将RTP私有数据包报文送入传输通道以加入传输数据流，从而通过传输通道将当前私有数据传输至接收端。

步骤207，丢弃当前私有数据。

在一些实施例中，数据发送处理装置可以持续接收未经处理的原始视频帧数据作为待传输的当前视频数据；比如在一些场景中，可以在无人机中搭载例如云台等安装设备，且云台上可以安装有拍摄设备，利用云台上安装的拍摄设备可以对目标对象进行拍摄，以产生原始视频帧数据；然后，由数据发送处理装置持续接收原始视频帧数据，其中，数据发送处理装置当前接收到的一帧原始视频帧数据可以作为待传输的当前视频数据。

另外，在一些实施例中，数据发送处理装置可以持续接收一些例如云台数据和/或飞控数据等作为待传输的当前私有数据；比如，无人机可以接收例如云台的姿态角、航向、俯仰角等作为云台数据，以及接收例如无人机的速度、航向、高度、GPS（GlobalPositioning System，全球定位系统）等信息作为飞控数据。

当然，可以理解的是，上述仅为示例，对数据发送处理装置传输给接收端的私有数据进行了举例说明；在本申请一些其他的实施方式中，数据发送处理装置还可以接收更多类型的私有数据进行传输，比如无人机的动力输出控制量、检测得到的无人机的当前所处环境参数、无人机的剩余动力参数等等。

其中，示例性地，在本申请提供的方案中，上述的接收端可以是地面站、无人机遥控器、用户手持终端等设备，也可以是服务器等设备，本申请对此不进行限定。

另外，由于视频数据与私有数据的产生时间可能并不相同，因此，在执行步骤201的过程中，数据发送处理装置接收的当前视频数据与当前私有数据之间可能存在时间上的先后顺序。

需要说明的是，尽管数据发送处理装置接收的当前视频数据与当前私有数据之间存在时间上的先后顺序，但步骤202与步骤204之间并不存在必然的先后执行顺序，数据发送处理装置可以是先执行步骤202再执行步骤204，也可以是先执行步骤204再执行步骤202，这取决于具体的应用场景而定，通常是对先接收到的数据先进行处理；比如在一些实施例中，数据发送处理装置先接收到视频数据再接收到私有数据，则可以先执行步骤202再执行步骤204；而在其他一些实施例中，数据发送处理装置先接收到私有数据再接收到视频数据，则可以先执行步骤204再执行步骤202；也即：在本申请提供的数据发送处理方法中，针对视频数据与私有数据而言，数据发送处理装置可以按照接收时间的先后顺序，对私有数据与视频数据进行处理。

其中，为了减少数据发送处理装置传输给接收端的数据量，无人机可以针对采集的原始视频帧数据进行压缩编码处理，再将压缩编码后的原始视频帧数据作为当前视频数据，并由数据发送处理装置传输给接收端。

比如，在一些实施例中，无人机在采集到未经编码的原始视频帧数据时，可以利用例如H.264或者是H.265的方式对该原始视频帧数据进行压缩编码，从而得到待传输的当前视频数据，并将该待传输的当前视频数据发送给数据发送处理装置，以减少数据发送处理装置传输给接收端的数据量。

其中，针对数据发送处理装置接收到的当前视频数据，数据发送处理装置可以基于RTP（Real-time Transport Protocol，实时传输协议）报文的方式，对该当前视频数据进行预处理，以生成与当前视频数据对应的多条RTP视频数据包报文，并将生成的多条RTP视频数据包报文送到传输通道以加入传输数据流，从而通过该传输通道将当前视频数据传输至接收端；比如，数据发送处理装置可以将接收到的当前视频数据封装成RTP视频数据包报文，并采用例如UDP（User Datagram Protocol，用户数据报协议）或TCP（TransmissionControl Protocol，传输控制协议）等传输协议的方式传输给接收端，从而由接收端对接收的RTP视频数据包报文进行解析。

另外，针对数据发送处理装置接收到的当前私有数据，数据发送处理装置可以先判断该当前私有数据是否有效；其中，若数据发送处理装置判定该当前私有数据有效，则数据发送处理装置可以对当前私有数据进行预处理，以生成与当前私有数据对应的RTP私有数据包报文，并将RTP私有数据包报文送入上述的传输通道以加入传输数据流，从而通过该传输通道将当前私有数据传输至接收端；反之，若数据发送处理装置判定该当前私有数据无效，则数据发送处理装置可以丢弃该当前私有数据，即：不将无效的当前私有数据送入传输通道传输至接收端。

其中，数据发送处理装置在基于RTP报文的方式将上述的当前视频数据以及当前私有数据传输给接收端的过程中，数据发送处理装置发送的RTP报文中可以包含有一个序列号；比如，数据发送处理装置在生成RTP报文时，每一条新生成的RTP报文中的序列号可以比该RTP报文的前一条RTP报文中的序列号大1，即：数据发送处理装置在封装RTP报文时，每封装完一条RTP报文，则在封装下一条RTP报文时，填充的序列号增加1；如此，数据发送处理装置在对当前视频数据以及当前私有数据进行预处理的过程中，可以利用利用每一条RTP报文中的序号标识各个数据在产生时间上的先后顺序；相对地，接收端在接收到RTP报文时，可以根据接收的传输数据流中，每条RTP报文的序列号，依次解析出数据发送处理装置按照时间顺序交替发送的视频数据以及私有数据。

也就是说，数据发送处理装置在预处理上述的视频数据与私有数据的过程中，数据发送处理装置通过将当前时刻接收的当前视频数据或当前私有数据进行预处理，并送入同一条传输通道以加入传输数据流中，从而通过同一条传输通道传输至接收端，从而确保视频数据与私有数据能够按照接收时间的先后顺序被传输至接收端。

如此，按照本申请提供的上述实现方式，将持续接收的待传输的当前视频数据和当前私有数据通过同一个传输通道传输至接收端，即使无人机与接收端之间存在通信障碍，利用该数据发送处理方法也能够将视频数据与私有数据按照接收时间的先后顺序传输给接收端，确保在存在时延的情况下接收端也能够按照时间的顺序接收视频数据与私有数据。

其中，在一些实施例中，数据发送处理装置接收的待传输的当前视频数据可以包括多个在时间上连续的原始视频帧数据；比如在上述示例中，该待传输的当前视频数据可以为拍摄设备拍摄的视频码流，假定该视频码流的帧率为30，则视频码流中每隔约33毫秒即存在一视频帧数据。

并且，在一些实施例中，数据发送处理装置接收的待传输的当前私有数据也可以存在多个；比如，以上述将云台数据以及飞控数据作为私有数据的示例中，数据发送处理装置在持续接收待传输的当前视频数据的过程中，也可以持续接收云台数据以及飞控数据作为当前私有数据，并且可以以毫秒为最小时间单位，保存多组当前私有数据。

比如，以视频码流中的第一帧作为时间记录节点0时刻，假定第一帧和第二帧分别记做A1和A2，A1和A2各自对应的时刻分别为第0时刻和第33毫秒时刻；在第1毫秒接收的所有云台数据以及飞控数据可以记录为一组私有数据B1；在第21毫秒接收的所有云台数据以及飞控数据可以记录为一组私有数据B2；在第41毫秒接收的所有云台数据以及飞控数据可以记录为一组私有数据B3。

其中，在一些可能的场景中，接收端在利用私有数据对视频数据进行渲染时，一般在极短时间内的私有数据，对同一视频数据的描述内容是相同或者是相似的，对视频数据产生的渲染效果也是相同或者是相似的。

因此，在一些实施例中，为了减少数据的传输量，当相邻的两个视频帧之间的对应时间段内接收到多组私有数据，比如上述第一帧A1与第二帧A2之间的时间段内即接收到两组私有数据B1和B2，则数据发送处理装置可以将对应时间段内接收到的所有组私有数据中，最先接收到的一组私有数据保留；比如在前述示例中，数据发送处理装置可以仅将B1传输至接收端；其中，在该场景中，传输数据流中包含的数据顺序可以表示为A1 B1 A2 B3。

基于该场景，数据发送处理装置在执行步骤204的过程中，数据发送处理装置可以判断该当前私有数据之前接收的上一个数据为视频数据或者是私有数据；若上一个数据为视频数据，则数据发送处理装置可以判定该当前私有数据有效；若上一个数据为私有数据，则数据发送处理装置可以判定该当前私有数据无效。

比如在前述示例中，当数据发送处理装置接收到私有数据B1时，因上一个数据为视频数据A1，则私有数据B1有效；当数据发送处理装置接收到私有数据B2时，因上一个数据为私有数据B1，则私有数据B2无效。

当然，可以理解的是，上述仅为示例，选择将接收时间位于两个视频数据之间的所有私有数据中，最先接收到的私有数据作为有效的私有数据，其他的私有数据作为无效的私有数据；在本申请其他一些可能的实施方式中，在相邻的两个视频数据之间的接收时间段内，每当数据发送处理装置接收一个新的私有数据，还可以采用替换原先保存的私有数据的方式，确保两个视频数据之间只保留一个私有数据，本申请对此不进行限定。

另外，在一些可能的场景中，为了便于接收端区分传输数据流中的视频数据以及私有数据，数据发送处理装置可以采用不同的标识信息，分别标识当前视频数据以及当前私有数据各自对应的RTP报文。

其中，由于一帧视频的数据量一般较大，数据发送处理装置在执行步骤202的过程中，可以先按照预设的数据包大小对当前视频数据进行分包处理，得到与当前视频数据对应的多个视频数据包。

接下来，数据发送处理装置可以将每个视频数据包封装为RTP数据包报文，并在封装得到的RTP数据包报文中添加视频数据标识信息，以形成与当前视频数据对应的多条RTP视频数据包报文，该多条视频数据包报文中的每条视频数据包报文都具有视频数据标识信息。

另一方面，数据发送处理装置在执行步骤206的过程中，可以将当前私有数据封装成RTP数据包报文，并在封装得到的RTP数据包报文中添加私有数据标识信息，以生成与当前私有数据对应的一条RTP私有数据包报文，该RTP私有数据包报文具有私有数据标识信息。

比如，在一些实施例中，数据发送处理装置可以利用RTP报文的头部报文信息记录对应报文封装的数据类型；例如，假定以数值96作为视频数据标识信息，以数值98作为私有数据标识信息，则数据发送处理装置在封装视频数据时，可以将对应RTP报文的报文头中的PT（payload_type）字段填充“96”，而在封装私有数据时，可以将对应RTP报文的报文头中的PT字段填充“98”；如此，接收端在解析获得的RTP报文时，可以结合报文头中PT字段填充的内容，识别出对应报文封装的内容为视频数据或者是私有数据。

相对地，在本申请提供的上述方案中，是以数据发送处理装置将接收的待传输的当前视频数据以及当前私有数据通过同一条传输通道发送给接收端的示例性实施方式；在本申请一些其他的实施方式中，接收端的数据接收处理装置还可以持续接收数据发送处理装置所发送的传输数据流，并利用解析该传输数据流获得的私有数据和视频数据进行渲染。

示例性地，请参阅图5，图5示出本申请提供的一种数据接收处理方法的示意性流程图，该数据接收处理方法可以应用于与无人机建立传输通道的接收端，接收端包括数据接收处理装置，下面以接收端作为数据接收处理方法的示意性执行主体，对本申请提供的数据接收处理方法进行示例性说明；在一些可能的实施方式中，该数据接收处理方法可以包括以下步骤：

步骤301，通过传输通道持续接收传输数据流。其中，传输数据流按照本申请上述实施例提供的数据发送处理方法生成。

步骤302，按照传输数据流中每一条RTP报文的先后顺序，解析出传输数据流中视频数据及私有数据。其中，RTP报文包括RTP视频数据包报文和RTP私有数据包报文，RTP视频数据包报文具有视频数据标识信息，RTP私有数据包报文具有私有数据标识信息。

在一些实施例中，无人机中的数据发送处理装置可以按照本申请提供的上述数据发送处理方法，将待传输的当前视频数据与当前私有数据进行预处理并送入传输通道，以加入传输数据流，从而通过该传输通道发送至接收端。

相应地，接收端中的数据接收处理装置可以通过该传输通道持续接收传输数据流，并按照该传输数据流中每一条RTP报文的先后顺序（比如按照每一条RTP报文各自的序列号），依次解析出该传输数据中的视频数据及私有数据。

其中，在一些可能的场景中，数据接收处理装置在解析获得视频数据以及私有数据时，可以通过RTP报文的报文头中的PT字段填充标识信息，识别相应的RTP报文为RTP私有数据包报文或者是RTP视频数据包报文；比如，按照本申请提供的上述示例，若RTP报文的PT字段填充的标识信息为“96”，则该RTP报文为RTP视频数据包报文；若RTP报文的PT字段填充的标识信息为“98”，则该RTP报文为RTP私有数据包报文。

如此，数据接收处理装置针对解析获得的私有数据以及视频数据，可以按照配置的需求，将获得的私有数据以及视频数据进行存储，或者是利用该私有数据对视频数据进行渲染。

可见，按照本申请提供的上述实现方式，即使无人机与接收端之间的传输通道出现网络延迟，接收端中的数据接收处理装置也能够按顺序接收无人机发送的私有数据及视频数据，提高数据处理的可靠性。

另外，基于与本申请提供的上述数据发送处理方法相同的发明构思，本申请还提供一种如图6所示的数据发送处理装置400，该数据发送处理装置400包括收发模块401、第一处理模块402及判断模块403。

收发模块401，用于持续接收待传输的当前视频数据和当前私有数据；

第一处理模块402，用于当接收到当前视频数据时，对当前视频数据进行预处理，以生成与当前视频数据对应的多条RTP视频数据包报文。

收发模块401，还用于将多条RTP视频数据包报文送入传输通道以加入传输数据流，从而通过传输通道将当前视频数据传输至接收端。

判断模块403，用于当接收到当前私有数据时，判断当前私有数据是否有效。

第一处理模块402，还用于若当前私有数据有效，对当前私有数据进行预处理，以生成与当前私有数据对应的RTP私有数据包报文。

收发模块401，还用于将RTP私有数据包报文送入传输通道以加入传输数据流，从而通过传输通道将当前私有数据传输至接收端。

可选地，在一些可能的实施方式中，结合图7所示，第一处理模块402包括：

视频数据分包单元402a，用于按照预设的数据包大小对当前视频数据进行分包处理，得到与当前视频数据对应的多个视频数据包。

视频数据封装单元402b，用于将每个视频数据包封装为RTP数据包报文，并在封装得到的RTP数据包报文中添加视频数据标识信息，以生成与当前视频数据对应的多条RTP视频数据包报文。

可选地，在一些可能的实施方式中，结合图8所示，判断模块403可以包括：

执行单元403a，用于判断在当前私有数据之前接收的上一个数据为视频数据或者是私有数据。

确定单元403b，用于若为视频数据，则确定当前私有数据有效。可选地，若当前私有数据之前接收的上一个数据为视频数据，则当前私有数据有效。

确定单元403b还用于，若为私有数据，则确定当前私有数据无效。可选地，若当前私有数据之前接收的上一个数据为私有数据，则当前私有数据无效。

可选地，在一些可能的实施方式中，再次结合图7所示，第一处理模块402包括私有数据封装单元402c，私有数据封装单元402c用于：

将当前私有数据封装成RTP数据包报文，并在封装得到的RTP数据包报文中添加私有数据标识信息，以生成与当前私有数据对应的RTP私有数据包报文。

可选地，在一些可能的实施方式中，第一处理模块402还用于：

若当前私有数据无效，则丢弃当前私有数据。

可选地，在一些可能的实施方式中，当前私有数据包括云台数据以及飞控数据中的至少一种。

并且，基于与本申请提供的上述数据接收处理方法相同的发明构思，本申请还提供一种如图9所示的数据接收处理装置500，该数据接收处理装置500包括接收模块501及第二处理模块502。

接收模块501，用于通过传输通道持续接收传输数据流；其中，传输数据流按照本申请上述实施例提供的数据发送处理方法生成。

第二处理模块502，用于按照传输数据流中每一条RTP报文的先后顺序，解析出传输数据流中视频数据及私有数据；其中，RTP报文包括RTP视频数据包报文和RTP私有数据包报文，RTP视频数据包报文具有视频数据标识信息，RTP私有数据包报文具有私有数据标识信息。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的一些实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。

也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。

也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请的一些实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中的数据发送处理方法或者是数据接收处理方法。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本申请的一些实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器、随机存取存储器、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本申请的部分实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其它的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本申请内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (15)

1.一种数据发送处理方法，其特征在于，应用于与接收端建立传输通道的无人机；所述方法包括：

持续接收待传输的当前视频数据和当前私有数据；

当接收到所述当前视频数据时，对所述当前视频数据进行预处理，以生成与所述当前视频数据对应的多条RTP视频数据包报文；

将所述多条RTP视频数据包报文送入所述传输通道以加入传输数据流，从而通过所述传输通道将所述当前视频数据传输至所述接收端；

当接收到所述当前私有数据时，判断所述当前私有数据是否有效；

若所述当前私有数据有效，对所述当前私有数据进行预处理，以生成与所述当前私有数据对应的RTP私有数据包报文；

将所述RTP私有数据包报文送入所述传输通道以加入所述传输数据流，从而通过所述传输通道将所述当前私有数据传输至所述接收端。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述当前视频数据进行预处理，以生成与所述当前视频数据对应的多条RTP视频数据包报文，包括：

按照预设的数据包大小对所述当前视频数据进行分包处理，得到与所述当前视频数据对应的多个视频数据包；

将每个视频数据包封装为RTP数据包报文，并在封装得到的RTP数据包报文中添加视频数据标识信息，以生成与所述当前视频数据对应的多条RTP视频数据包报文。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述当前私有数据是否有效，包括：

判断在所述当前私有数据之前接收的上一个数据为视频数据或者是私有数据；

若为视频数据，则确定所述当前私有数据有效；

若为私有数据，则确定所述当前私有数据无效。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述当前私有数据进行预处理，以生成与所述当前私有数据对应的RTP私有数据包报文，包括：

将所述当前私有数据封装成RTP数据包报文，并在封装得到的RTP数据包报文中添加私有数据标识信息，以生成与所述当前私有数据对应的一条RTP私有数据包报文。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述当前私有数据无效，则丢弃所述当前私有数据。

6.如权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述当前私有数据包括云台数据以及飞控数据中的至少一种。

7.一种数据发送处理装置，其特征在于，应用于与接收端建立传输通道的无人机，所述装置包括：

收发模块，用于持续接收待传输的当前视频数据和当前私有数据；

第一处理模块，用于当接收到所述当前视频数据时，对所述当前视频数据进行预处理，以生成与所述当前视频数据对应的多条RTP视频数据包报文；

所述收发模块，还用于将所述多条RTP视频数据包报文送入所述传输通道以加入传输数据流，从而通过所述传输通道将所述当前视频数据传输至所述接收端；

判断模块，用于当接收到所述当前私有数据时，判断所述当前私有数据是否有效；

所述第一处理模块，还用于若所述当前私有数据有效，对所述当前私有数据进行预处理，以生成与所述当前私有数据对应的RTP私有数据包报文；

所述收发模块，还用于将所述RTP私有数据包报文送入所述传输通道以加入所述传输数据流，从而通过所述传输通道将所述当前私有数据传输至所述接收端。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一处理模块包括：

视频数据分包单元，用于按照预设的数据包大小对所述当前视频数据进行分包处理，得到与所述当前视频数据对应的多个视频数据包；

视频数据封装单元，用于将每个视频数据包封装为RTP数据包报文，并在封装得到的RTP数据包报文中添加视频数据标识信息，以生成与所述当前视频数据对应的多条RTP视频数据包报文。

9.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述判断模块包括：

执行单元，用于判断在所述当前私有数据之前接收的上一个数据为视频数据或者是私有数据；

确定单元，用于若为视频数据，则确定所述当前私有数据有效；

所述确定单元还用于，若为私有数据，则确定所述当前私有数据无效。

10.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一处理模块包括私有数据封装单元，所述私有数据封装单元用于：

将所述当前私有数据封装成RTP数据包报文，并在封装得到的RTP数据包报文中添加私有数据标识信息，以生成与所述当前私有数据对应的RTP私有数据包报文。

11.一种数据接收处理方法，其特征在于，应用于与无人机建立传输通道的接收端，所述方法包括：

通过所述传输通道持续接收传输数据流；其中，所述传输数据流按照权利要求1-6中任一项方法生成；

按照所述传输数据流中每一条RTP报文的先后顺序，解析出所述传输数据流中视频数据及私有数据；其中，所述RTP报文包括RTP视频数据包报文和RTP私有数据包报文，所述RTP视频数据包报文具有视频数据标识信息，所述RTP私有数据包报文具有私有数据标识信息。

12.一种数据接收处理装置，其特征在于，应用于与无人机建立传输通道的接收端，所述装置包括：

接收模块，用于通过所述传输通道持续接收传输数据流；其中，所述传输数据流按照权利要求1-6中任一项方法生成；

第二处理模块，用于按照所述传输数据流中每一条RTP报文的先后顺序，解析出所述传输数据流中视频数据及私有数据；其中，所述RTP报文包括RTP视频数据包报文和RTP私有数据包报文，所述RTP视频数据包报文具有视频数据标识信息，所述RTP私有数据包报文具有私有数据标识信息。

13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6以及权利要求11中任一项所述的方法。

14.一种控制设备，其特征在于，所述控制设备应用于无人机，包括：

存储器，用于存储一个或多个程序；

处理器；

当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。

15.一种无人机，其特征在于，所述无人机搭载有如权利要求14所述的控制设备。

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