CN112565919A - 数据发送处理方法、接收处理方法及装置、无人机 - Google Patents

数据发送处理方法、接收处理方法及装置、无人机 Download PDF

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CN112565919A CN202110186627.0A CN202110186627A CN112565919A CN 112565919 A CN112565919 A CN 112565919A CN 202110186627 A CN202110186627 A CN 202110186627A CN 112565919 A CN112565919 A CN 112565919A
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谭炜
史圣卿
吴娟
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Beijing Yuandu Internet Technology Co ltd
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    • H04N21/234—Processing of video elementary streams, e.g. splicing of video streams, manipulating MPEG-4 scene graphs

Abstract

本申请提出一种数据发送处理方法、接收处理方法及装置、无人机，涉及无人机技术领域，在该数据发送处理方法中，通过将无人机中数据发送处理装置所接收的多帧视频数据以及多组私有数据，按照接收时间的先后顺序进行预处理，生成RTP报文格式的待传输数据流，进而将待传输数据流传输至接收端；如此，将视频数据与私有数据按照接收时间的先后顺序预处理后，通过同一个传输数据流传输至接收端，即使无人机与接收端之间存在通信障碍，数据发送处理装置也能够按照接收时间的先后顺序，依次将视频数据与私有数据发送至接收端，确保在存在时延的情况下接收端也能按照时间的先后顺序接收视频数据与私有数据。

Description

数据发送处理方法、接收处理方法及装置、无人机
技术领域
本申请涉及无人机技术领域，具体而言，涉及一种数据发送处理方法、接收处理方法及装置、无人机。
背景技术
在无人机的一些应用场景中，可以将无人机拍摄的视频数据以及无人机的私有数据传输到地面设备等接收端，由接收端结合私有数据对视频数据进行渲染，从而满足用户针对视频数据处理的需要。
其中，在对视频数据进行渲染时，需要将视频数据与私有数据在时间上进行对齐。然而，视频数据的数据量一般远大于私有数据的数据量，当网络通信质量出现波动，视频数据与私有数据的同步效果会受到影响，进而导致视频数据的渲染效果较差。
发明内容
本申请的目的在于提供一种数据发送处理方法、接收处理方法及装置、无人机，能够确保在存在时延的情况下接收端也能按照时间的先后顺序接收视频数据与私有数据。
为了实现上述目的，本申请采用的技术方案如下：
第一方面，本申请提供一种数据发送处理方法，应用于无人机；所述方法包括：
接收待传输的多帧视频数据以及多组私有数据；
将所述多帧视频数据以及所述多组私有数据按照接收时间的先后顺序进行预处理，生成RTP报文格式的待传输数据流；
将所述待传输数据流送入所述无人机与接收端之间建立的传输通道，以通过所述传输通道将所述待传输数据流传输至所述接收端。
可选地，在一些可能的实施方式中，所述将所述多帧视频数据以及所述多组私有数据按照接收时间的先后顺序进行预处理，生成待传输数据流，包括：
按照接收时间的先后顺序，将所述多帧视频数据以及所述多组私有数据排序，以形成原始数据流；
对所述原始数据流中的多组私有数据进行筛选，得到有效数据流；
对所述有效数据流中的每帧视频数据进行预处理，形成与每帧视频数据对应的多条RTP视频数据包报文；其中，每条RTP视频数据包报文具有视频数据标识信息，每帧视频数据对应的多条RTP视频数据包报文为一组，所述多帧视频数据形成有多组RTP视频数据包报文；
对所述有效数据流中的每组私有数据进行预处理，形成与该组私有数据对应的一条RTP私有数据包报文；其中，每条RTP私有数据包报文具有私有数据标识信息，所述多组私有数据形成有多条RTP私有数据包报文；
所述多组RTP视频数据包报文和所述多条RTP私有数据包报文组成所述待传输数据流。
可选地，在一些可能的实施方式中，所述对所述原始数据流中的多组私有数据进行筛选，包括：
获取所述原始数据流中任意相邻的两帧视频数据之间的私有数据的数量；
若所述私有数据的组数为一组，保留该组私有数据；
若所述私有数据的组数为至少两组，保留所述至少两组私有数据中的其中一组私有数据，丢弃所述至少两组私有数据中其他组的私有数据。
可选地，在一些可能的实施方式中，所述对所述有效数据流中的每帧视频数据进行预处理，形成与每帧视频数据对应的多条RTP视频数据包报文，包括：
按照预设的数据包大小对所述有效数据流中的每帧视频数据进行分包，得到与该帧视频数据对应的多个视频数据包；
将每个所述视频数据包封装为一条RTP数据包报文，并在封装得到的所述RTP数据包报文中添加视频数据标识信息，以形成与该帧视频数据对应的多条RTP视频数据包报文。
可选地，在一些可能的实施方式中，所述对所述有效数据流中的每组私有数据进行预处理，形成与该组私有数据对应的一条RTP私有数据包报文，包括：
将所述有效数据流中的每组私有数据封装成一条RTP数据包报文，并在封装得到的所述RTP数据包报文中添加私有数据标识信息，以得到与该组私有数据对应的一条RTP私有数据包报文。
可选地，在一些可能的实施方式中，所述将所述多帧视频数据以及所述多组私有数据按照接收时间的先后顺序进行预处理，生成待传输数据流，包括：
对所述多帧视频数据中的每帧视频数据进行预处理，形成与每帧视频数据对应的多条RTP视频数据包报文；其中，每条RTP视频数据包报文具有视频数据标识信息，每帧视频数据对应的多条RTP视频数据包报文为一组，所述多帧视频数据形成有多组RTP视频数据包报文；
对所述多组私有数据中的每组私有数据进行预处理，形成与该组私有数据对应的一条RTP私有数据包报文；其中，每条RTP私有数据包报文具有私有数据标识信息，所述多组私有数据形成有多条RTP私有数据包报文；
按照接收时间的先后顺序，将所述多组RTP视频数据包报文以及所述多条RTP私有数据包报文进行排序，以形成初始数据流；
对所述初始数据流中的多条RTP私有数据包报文进行筛选，得到所述待传输数据流。
可选地，在一些可能的实施方式中，所述对所述初始数据流中的多条RTP私有数据包报文进行筛选，包括：
获取所述初始数据流中任意相邻的两组RTP视频数据包报文之间的RTP私有数据包报文的数量；
若所述RTP私有数据包报文的数量为一条，保留该条RTP私有数据包报文；
若所述RTP私有数据包报文的数量为至少两条，保留所述至少两条RTP私有数据包报文中的其中一条RTP私有数据包报文，丢弃所述至少两条RTP私有数据包报文中其他的RTP私有数据包报文。
可选地，在一些可能的实施方式中，所述对所述多帧视频数据中的每帧视频数据进行预处理，形成与每帧视频数据对应的多条RTP视频数据包报文，包括：
按照预设的数据包大小对所述多帧视频数据中的每帧视频数据进行分包，得到与该帧视频数据对应的多个视频数据包；
将每个所述视频数据包封装为一条RTP数据包报文，并在封装得到的所述RTP数据包报文中添加视频数据标识信息，以形成与该帧视频数据对应的多条RTP视频数据包报文。
可选地，在一些可能的实施方式中，所述对所述多组私有数据中的每组私有数据进行预处理，形成与该组私有数据对应的一条RTP私有数据包报文，包括：
将所述多组私有数据中的每组私有数据封装成一条RTP数据包报文，并在封装得到的所述RTP数据包报文中添加私有数据标识信息，以形成与该组私有数据对应的一条RTP私有数据包报文。
可选地，在一些可能的实施方式中，所述私有数据包括云台数据和飞控数据中的至少一种。
第二方面，本申请提供一种数据发送处理装置，应用于无人机；所述装置包括：
收发模块，用于接收待传输的多帧视频数据以及多组私有数据；
第一处理模块，用于将所述多帧视频数据以及所述多组私有数据按照接收时间的先后顺序进行预处理，生成待传输数据流；
所述收发模块，还用于将所述待传输数据流送入所述无人机与接收端之间建立的传输通道，以通过所述传输通道将所述待传输数据流传输至所述接收端。
可选地，在一些可能的实施方式中，所述第一处理模块包括：
第一排序单元，用于按照接收时间的先后顺序，将所述多帧视频数据以及所述多组私有数据排序，以形成原始数据流；
第一筛选单元，用于对所述原始数据流中的多组私有数据进行筛选，得到有效数据流；
第一视频数据处理单元，用于对所述有效数据流中的每帧视频数据进行预处理，形成与每帧视频数据对应的多条RTP视频数据包报文；其中，每条RTP视频数据包报文具有视频数据标识信息，所述每一帧视频数据对应的多条RTP视频数据包报文为一组，所述多帧视频数据形成有多组RTP视频数据包报文；
第一私有数据处理单元，用于对所述有效数据流中的每组私有数据进行预处理，形成与该组私有数据对应的一条RTP私有数据包报文；其中，每条RTP私有数据包报文具有私有数据标识信息，所述多组私有数据形成有多条RTP私有数据包报文；
所述多组RTP视频数据包报文和所述多条RTP私有数据包报文组成所述待传输数据流。
可选地，在一些可能的实施方式中，所述第一筛选单元包括：
第一统计子单元，用于获取所述原始数据流中任意相邻的两帧视频数据之间的私有数据的数量；
第一执行子单元，用于若所述私有数据的组数为一组，保留该组私有数据；
所述第一执行子单元还用于，若所述私有数据的组数为至少两组，保留所述至少两组私有数据中的其中一组私有数据，丢弃所述至少两组私有数据中其他组的私有数据。
可选地，在一些可能的实施方式中，所述第一视频数据处理单元包括：
第一分包子单元，用于按照预设的数据包大小对所述有效数据流中的每帧视频数据进行分包，得到与该帧视频数据对应的多个视频数据包；
第一视频数据封装子单元，用于将每个所述视频数据包封装为一条RTP数据包报文，并在封装得到的所述RTP数据包报文中添加视频数据标识信息，以形成与该帧视频数据对应的多条RTP视频数据包报文。
可选地，在一些可能的实施方式中，所述第一私有数据处理单元包括：
第一私有数据封装子单元，用于将所述有效数据流中的每组私有数据封装成一条RTP数据包报文，并在封装得到的所述RTP数据包报文中添加私有数据标识信息，以得到与该组私有数据对应的一条RTP私有数据包报文。
可选地，在一些可能的实施方式中，所述第一处理模块包括：
第二视频数据处理单元，用于对所述多帧视频数据中的每帧视频数据进行预处理，形成与每帧视频数据对应的多条RTP视频数据包报文；其中，每条RTP视频数据包报文具有视频数据标识信息，每帧视频数据对应的多条RTP视频数据包报文为一组，所述多帧视频数据形成有多组RTP视频数据包报文；
第二私有数据处理单元，用于对所述多组私有数据中的每组私有数据进行预处理，形成与该组私有数据对应的一条RTP私有数据包报文；其中，每条RTP私有数据包报文具有私有数据标识信息，所述多组私有数据形成有多条RTP私有数据包报文；
第二排序单元，用于按照接收时间的先后顺序，将所述多组RTP视频数据包报文以及所述多条RTP私有数据包报文进行排序，以形成初始数据流；
第二筛选单元，用于对所述初始数据流中的多条RTP私有数据包报文进行筛选，得到所述待传输数据流。
可选地，在一些可能的实施方式中，所述第二筛选单元包括：
第二统计子单元，用于获取所述初始数据流中任意相邻的两组RTP视频数据包报文之间的RTP私有数据包报文的数量；
第二执行子单元，用于若所述RTP私有数据包报文的数量为一条，保留该条RTP私有数据包报文；
所述第二执行子单元还用于，若所述RTP私有数据包报文的数量为至少两条，保留所述至少两条RTP私有数据包报文中的其中一条RTP私有数据包报文，丢弃所述至少两条RTP私有数据包报文中其他的RTP私有数据包报文。
可选地，在一些可能的实施方式中，所述第二视频数据处理单元包括：
第二分包子单元，用于按照预设的数据包大小对所述多帧视频数据中的每帧视频数据进行分包，得到与该帧视频数据对应的多个视频数据包；
第二视频数据封装子单元，用于将每个所述视频数据包封装为一条RTP数据包报文，并在封装得到的所述RTP数据包报文中添加视频数据标识信息，以形成与该帧视频数据对应的多条RTP视频数据包报文。
可选地，在一些可能的实施方式中，所述第二私有数据处理单元包括：
第二私有数据封装子单元，用于将所述多组私有数据中的每组私有数据封装成一条RTP数据包报文，并在封装得到的所述RTP数据包报文中添加私有数据标识信息，以形成与该组私有数据对应的一条RTP私有数据包报文。
可选地，在一些可能的实施方式中，所述私有数据包括云台数据和飞控数据中的至少一种。
第三方面，本申请提供一种数据接收处理方法，应用于与无人机建立传输通道的接收端；所述方法包括：
通过所述传输通道接收所述无人机发送的RTP报文格式的传输数据流；其中，所述传输数据流由待传输数据流被送入所述传输通道后形成，所述待传输数据流按照本申请提供的上述数据发送处理方法生成；
按照所述传输数据流中每一条RTP报文的先后顺序，解析出所述传输数据流中的视频数据及私有数据。
第四方面，本申请提供一种数据接收处理装置，应用于与无人机建立传输通道的接收端；所述装置包括：
接收模块，用于通过所述传输通道接收所述无人机发送的RTP报文格式的传输数据流；其中，所述传输数据流由待传输数据流被送入所述传输通道后形成，所述待传输数据流按照本申请提供的上述数据发送处理方法生成；
第二处理模块，用于按照所述传输数据流中每一条RTP报文的先后顺序，解析出所述传输数据流中的视频数据及私有数据。
第五方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的数据发送处理方法或者是数据接收处理方法。
第六方面，本申请提供一种控制设备，所述控制设备包括存储器，用于存储一个或多个程序；处理器；当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，实现上述的数据发送处理方法。
第七方面，本申请提供一种无人机，所述无人机搭载有上述的控制设备。
本申请提供的一种数据发送处理方法、接收处理方法及装置、无人机，在该数据发送处理方法中，通过将无人机中数据发送处理装置所接收的多帧视频数据以及多组私有数据，按照接收时间的先后顺序进行预处理，生成RTP报文格式的待传输数据流，进而将待传输数据流传输至接收端；如此，将视频数据与私有数据按照接收时间的先后顺序预处理后，通过同一个传输数据流传输至接收端，即使无人机与接收端之间存在通信障碍，数据发送处理装置也能够按照接收时间的先后顺序，依次将视频数据与私有数据发送至接收端，确保在存在时延的情况下接收端也能按照时间的先后顺序接收视频数据与私有数据。
为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它相关的附图。
图1示出一些数据传输策略的示意性应用场景图；
图2示出本申请提供的数据传输系统的一种示意图；
图3示出本申请提供的控制设备的一种示意性结构框图；
图4示出本申请提供的数据发送处理方法的一种示例性流程图；
图5示出图4中步骤203的子步骤的一种示意性流程图；
图6示出图4中步骤203的子步骤的另一种示意性流程图；
图7示出本申请提供的一种数据接收处理方法的示意性流程图；
图8示出本申请提供的一种数据发送处理装置的示意性结构图；
图9示出图8中第一处理模块的一种示意性结构图；
图10示出图9中第一筛选单元的一种示意性结构图；
图11示出图9中第一视频数据处理单元的一种示意性结构图；
图12示出图9中第一处理模块的另一种示意性结构图；
图13示出图12中第二筛选单元的一种示意性结构图；
图14示出图12中第二视频数据处理单元的一种示意性结构图；
图15示出本申请提供的数据接收处理装置的一种示意性结构图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请的一些实施例中的附图，对本申请中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请选定的一些实施例。基于本申请中的一部分实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
结合图1所示，在一些可能的实施方式中，无人机与接收端之间可以建立两条传输通道，其中一条传输通道用于传输视频数据，另一条用于传输私有数据，以确保接收端可以接收到无人机采集的原始视频数据，保证了接收的视频数据的纯净性，使得接收端不仅可以利用接收到的视频数据进行渲染，也可以利用视频数据进行视频图像处理等二次开发。
然而，在一些可能的场景中，视频数据的数据量一般远大于私有数据的数据量；在例如上述的数据传输方案中，当网络通信质量出现波动，视频数据由于其数据量较大，传输速率会受到较大的影响，而私有数据由于其数据量较小，传输速率一般不会受到影响，从而导致接收端能够正常的接收到私有数据，但接收的视频数据会存在时延，进而导致视频数据与私有数据在时间轴上接收不同步，视频渲染效果较差。
比如，假定上述的数据传输系统使用的是30KM无线数传图传系统，视频数据的码率大小为9Mbps；私有数据的数据量较小，假定为1Kbps；数据传输系统在正常工作状态下的最大传输速率为11Mbps，则在正常工作状态下，视频数据与私有数据能够正常的从无人机端同步到达接收端。
然而，若该数据传输系统受到外部环境的干扰，比如信号干扰或者通信链路存在遮挡物等，导致数据传输系统的传输速率下降，比如下降为5Mbps，此时视频数据则无法从无人机端实时传输到接收端，但私有数据由于数据量很小，私有数据依然可以实时的从无人机端传输到接收端；如此，使得在时间上相对应的视频数据与私有数据无法同时传输至接收端，从而导致接收端在接收视频数据与私有数据时出现不同步，进而使得渲染效果较差。
为此，下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
请参阅图2，图2示出本申请提供的数据传输系统的一种示意图；在一些实施例中，无人机可以与一接收端建立用于进行数据传输的传输通道，以通过该传输通道，实现无人机与接收端之间的数据传输，比如由接收端将例如控制指令、配置信息等通过该传输通道传输给无人机，无人机则可以将例如飞控数据、云台数据等私有数据，以及例如视频数据等通过该传输通道传输给接收端。
示例性地，在例如无人机将私有数据以及视频数据等传输给接收端的场景中，无人机可以包括数据发送处理装置，接收端可以包括数据接收处理装置；数据发送处理装置可以将接收到的例如上述的多组私有数据以及多帧视频数据进行打包预处理，生成一RTP报文格式的待传输数据流，并通过一个传输通道，将该待传输数据流传输给接收端，从而通过一个传输通道将私有数据以及视频数据一并发送给接收端；相应地，接收端的数据接收处理装置可以接收无人机端的数据发送处理装置发送的传输数据流并进行解码，以获得传输数据流中的私有数据和视频数据，从而将私有数据和视频数据保存在接收端本地，或者是利用私有数据对视频数据进行渲染等。
基于图2所示的数据传输系统，本申请提供一种数据发送处理方法，其可能的实现方式为：将视频数据与私有数据按照接收时间的先后顺序预处理后，通过同一个传输数据流传输至接收端，即使无人机与接收端之间存在通信障碍，也能够按照接收时间的先后顺序，依次将视频数据与私有数据发送至接收端，确保在存在时延的情况下接收端也能按照时间的先后顺序接收视频数据与私有数据。
请参阅图3，图3示出本申请提供的控制设备100的一种示意性结构框图，控制设备100可以包括存储器101、处理器102和通信接口103，该存储器101、处理器102和通信接口103相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。
存储器101可用于存储软件程序及模块，如本申请提供的数据发送处理方法对应的程序指令/模块，处理器102通过执行存储在存储器101内的软件程序及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，进而执行本申请提供的数据发送处理方法的步骤。该通信接口103可用于与其他节点设备进行信令或数据的通信。
其中，存储器101可以是，但不限于，随机存取存储器（Random Access Memory，RAM），只读存储器（Read Only Memory，ROM），可编程只读存储器（Programmable Read-OnlyMemory，PROM），可擦除只读存储器（Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM），电可擦除可编程只读存储器（Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM）等。
处理器102可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。该处理器102可以是通用处理器，包括中央处理器（Central Processing Unit，CPU）、网络处理器（NetworkProcessor，NP）等；还可以是数字信号处理器（Digital Signal Processing，DSP）、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、现场可编程门阵列（Field－Programmable Gate Array，FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
可以理解的是，图3所示的结构仅为示意，控制设备100还可以包括比图3中所示更多或者更少的组件，或者具有与图3所示不同的配置。图3中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。
另外，本申请还提供一种无人机（图未示），该无人机可以搭载如图3所示的控制设备100，该无人机可以与一接收端建立传输通道，以构建如图2所示的数据传输系统，从而由控制设备100通过执行其存储的程序指令/模块，实现无人机将视频数据以及私有数据传输给接收端。
下面以搭载无人机搭载有控制设备100，且控制设备100内包括有数据发送处理装置为例，对本申请提供的数据发送处理方法进行示意性说明。
请参阅图4，图4示出本申请提供的数据发送处理方法的一种示例性流程图，该数据发送处理方法可以应用于如图2所示数据传输系统中的无人机，该数据发送处理方法可以包括以下步骤：
步骤201，接收待传输的多帧视频数据以及多组私有数据。
步骤203，将多帧视频数据以及多组私有数据按照接收时间的先后顺序进行预处理，生成RTP报文格式的待传输数据流。
步骤205，将待传输数据流送入无人机与接收端之间建立的传输通道，以通过传输通道将待传输数据流传输至接收端。
在一些实施例中，数据发送处理装置可以持续接收未经处理的原始视频帧数据作为待传输的视频数据，以及持续接收一些例如云台数据以及飞控数据中的至少之一作为待传输的私有数据，比如可以单独将获得的云台数据作为待传输的私有数据，也可以单独将获得的飞控数据作为待传输的私有数据，或者是将获得的云台数据与飞控数据打包生成待传输的私有数据；其中，针对获得的视频数据与私有数据，数据发送处理装置可以对这些视频帧数据和私有数据进行预处理生成待传输数据流，并按照预先配置的传输周期，每间隔该预设传输周期，通过无人机与接收端之间建立的传输通道，将生成的待传输数据流传输至接收端。或者是将待传输数据流保存在无人机本地，待无人机执行任务之后，再将待传输数据流传输至接收端。
在一些场景中，可以在无人机中搭配例如云台等安装设备，且在云台上安装拍摄设备，利用云台上安装的拍摄设备对目标对象进行拍摄，以产生视频码流；然后，由数据发送处理装置持续接收该视频码流，并将在传输周期内接收的视频码流作为待传输的视频数据。
另外，在一些实施例中，数据发送处理装置可以按照上述预先配置的传输周期，持续接收一些例如云台数据或者是飞控数据等作为待传输的私有数据；比如，数据发送处理装置可以获取例如云台的姿态角、航向、俯仰角等作为云台数据，以及获取例如无人机的速度、航向、高度、GPS（Global Positioning System，全球定位系统）等信息作为飞控数据。
当然，可以理解的是，上述仅为示例，对数据发送处理装置传输给接收端的私有数据进行了举例说明；在本申请一些其他的实施方式中，数据发送处理装置还可以接收更多类型的私有数据进行传输，比如无人机的动力输出控制量、检测得到的无人机的当前所处环境参数、无人机的剩余动力参数等等。
其中，在本申请提供的方案中，上述的接收端可以是地面站、无人机遥控器、用户手持终端等设备，也可以是服务器等设备，本申请对此不进行限定。
另外，在上述的传输周期内，数据发送处理装置可以接收到多帧在时间上连续的待传输的视频帧；比如，该待传输的视频数据可以为拍摄设备所采集的视频码流，假定拍摄设备采集该视频码流的帧率为30，则视频码流中每隔33毫秒即存在一视频帧。
并且，在一些实施例中，数据发送处理装置接收的待传输的私有数据也可以存在多组；比如，以上述将云台数据以及飞控数据作为私有数据的示例中，数据发送处理装置在传输周期内，可以持续的接收云台数据以及飞控数据作为待传输的私有数据，并以毫秒为最小时间单位，将某一毫秒接收到的所有云台数据以及飞控数据作为一组私有数据进行保存，从而获得待传输的多组私有数据。
比如，在上述拍摄设备以30的帧率拍摄视频码流的场景中，假定视频码流中的第一帧作为时间记录节点0时刻，第一帧和第二帧分别记做A1和A2，在第1毫秒获取的所有云台数据以及飞控数据可以记录为一组私有数据B1；在第21毫秒获取的所有云台数据以及飞控数据可以记录为一组私有数据B2；在第41毫秒获取的所有云台数据以及飞控数据可以记录为一组私有数据B3。
接下来，数据发送处理装置可以针对接收的待传输的多帧视频数据，以及待传输的多组私有数据，按照接收时间的先后顺序进行预处理，并基于RTP报文的格式生成一待传输数据流。
比如，在前述示例中，假定传输周期为50毫秒，则前述示例所对应的待传输数据流中各个数据的顺序依次为A1 B1 B2 A2 B3。
接下来，数据发送处理装置通过与接收端之间建立的传输通道，按照预先配置的传输周期将该待传输数据送入传输通道，以通过该传输通过将待传输数据流传输至接收端，从而通过一条传输通道即将多帧视频数据以及多组私有数据一并传输至接收端；需要说明的是，本申请不以此为限制，数据发送处理装置也可以将上述生成的待传输数据流进行存储，直至无人机完成飞行任务后，通过无人机与接收端之间建立的传输通道将待传输数据流发送至接收端。如此，按照本申请提供的数据发送处理方法，即使无人机与接收端之间存在通信障碍，数据发送处理装置也能够按照接收时间的先后顺序，依次将视频数据与私有数据发送至接收端，确保在存在时延的情况下接收端也能按照时间的先后顺序接收视频数据与私有数据，从而避免时序错乱导致的渲染效果较差。
其中，在一些可能的场景中，由于视频数据的数据量一般较大，为了减少数据发送处理装置在数据传输过程中发送给接收端的数据量，无人机可以针对接收的原始视频帧进行压缩编码，使得数据发送处理装置可以将压缩编码后的视频帧作为待传输的视频数据。
比如，在一些实施例中，无人机在采集到未经编码的原始视频帧时，可以利用例如H.264或者是H.265的方式对该原始视频帧数据进行压缩编码，从而得到待传输的视频数据，以减少数据发送处理装置传输给接收端的数据量。
另外，在一些可能的实现方式中，数据发送处理装置在执行步骤203以生成待传输数据流时，可以先对接收的待传输的视频数据与私有数据进行排序，然后再进行封装，以生成待传输数据流。
示例性地，在图4的基础上，请参阅图5，图5示出图4中步骤203的子步骤的一种示意性流程图，在一些可能的实施方式中，步骤203可以包括以下子步骤：
步骤203-1，按照接收时间的先后顺序，将多帧视频数据以及多组私有数据排序，以形成原始数据流。
步骤203-2，对原始数据流中的多组私有数据进行筛选，得到有效数据流。
步骤203-3，对有效数据流中的每帧视频数据进行预处理，形成与每帧视频数据对应的多条RTP视频数据包报文。
步骤203-4，对有效数据流中的每组私有数据进行预处理，形成与该组私有数据对应的一条RTP私有数据包报文。
在例如上述以50毫秒作为传输周期的示例中，数据发送处理装置按照接收时间的先后顺序，形成原始数据流可以表示为：A1 B1 B2 A2 B3。
其中，在一些可能的场景中，接收端在利用私有数据对视频数据进行渲染时，一般在极短时间内的私有数据，对同一视频数据的描述内容是相同或者是相似的，对视频数据产生的渲染效果也是相同或者是相似的。
因此，在一些实施例中，为了减少数据的传输量，数据发送处理装置可以针对原始数据流中的多组私有数据进行筛选，将原始数据流中多余的私有数据进行剔除，从而得到有效数据流。
比如，在一些可能的实施方式中，数据发送处理装置在执行步骤203-2时，针对原始数据流中任意相邻的两帧视频数据之间存在多组私有数据的情况，数据发送处理装置可以保留接收时间在该相邻的两帧视频数据之间的一组私有数据，而丢弃其他组的私有数据。
示例性地，数据发送处理装置在执行步骤203-2时，可以先获取原始数据流中任意相邻的两帧视频数据之间的私有数据的数量；其中，若相邻的两帧视频数据之间的私有数据的组数为一组，则数据发送处理装置保留该组私有数据；若相邻的两帧视频数据之间的私有数据的组数为至少两组，则数据发送处理装置保留该至少两组私有数据中的其中一组私有数据，比如保留最先接收到的一组私有数据，并丢弃该至少两组私有数据中其他组的私有数据。
例如，在上述示例中，第一帧视频数据A1与第二帧视频数据A2之间的时间段内即存在两组私有数据B1和B2，则数据发送处理装置可以将对应时间段内接收到的所有组私有数据中，最先接收到的一组私有数据保留，而将其他组的私有数据丢弃；则得到的有效数据流可以表示为：A1 B1 A2 B3。
当然，可以理解的是，上述仅为示例，数据发送处理装置选择将接收时间位于两个视频数据之间的所有私有数据中，最先接收到的一组私有数据作为有效的私有数据，而将其他组的私有数据作为无效的私有数据；在本申请其他一些可能的实施方式中，若相邻的两个视频数据之间的接收时间段内存在多组私有数据，数据发送处理装置还可以保留最后接收到的一组私有数据，或者是保留指定位序的私有数据，本申请对此不进行限定。
接下来，针对数据发送处理装置筛选得到的有效数据流，数据发送处理装置可以基于RTP报文的方式，对该有效数据流中的视频数据及私有数据分别进行预处理，形成视频数据对应的多组RTP视频数据包报文，以及私有数据对应的多个RTP私有数据包报文。
其中，每条RTP视频数据包报文中具有视频数据标识信息，且每帧视频数据对应的多条RTP视频数据包报文为一组，即：每一组RTP视频数据包报文对应的是一帧视频数据，则上述的多帧视频数据形成有多组RTP视频数据包报文；另外，形成的每条RTP私有数据包报文具有私有数据标识信息，每一条RTP私有数据包报文对应的是一组私有数据，则上述的多组私有数据形成有多条RTP私有数据包报文；基于此，数据发送处理装置可以将上述形成的多组RTP视频数据包报文和多条RTP私有数据包报文组成一待传输数据流，并可以采用例如UDP（User Datagram Protocol，用户数据报协议）或TCP（Transmission ControlProtocol，传输控制协议）等传输协议的方式，将待传输数据流送入传输通道形成传输数据流并传输给接收端，从而由接收端对接收的传输数据流进行解析，得到数据发送处理装置按照时间顺序发送的多帧视频数据以及多组私有数据。
另外，在一些可能的场景中，为了便于接收端区分传输数据流中的视频数据以及私有数据，数据发送处理装置可以采用不同的标识信息，分别标识传输数据流中视频数据与私有数据各自对应的RTP报文，比如上述的RTP视频数据包报文中的视频数据标识信息，以及RTP私有数据包报文中的私有数据标识信息。
其中，需要说明的是，由于一帧视频数据的数据量一般较大，数据发送处理装置在执行步骤203-3的过程中，可以对有效数据流中所有的视频数据分别进行分包和封装，得到与每帧视频数据对应的多条RTP视频数据包报文，其中，每帧视频数据对应的多条RTP视频数据包报文为一组，且每条RTP视频数据包报文中包括有视频数据标识信息，该视频数据标识信息可以用于标识该条RTP视频数据包报文中封装的是视频数据。
示例性地，数据发送处理装置在对有效数据流中的每帧视频数据进行预处理，形成与每帧视频数据对应的多条RTP视频数据包报文的过程中，可以先按照预设的数据包大小对该有效数据流中的每帧视频数据进行分包，得到与该帧视频数据对应的多个视频数据包。
然后，数据发送处理装置可以将每个视频数据包封装为一条RTP数据包报文，并在封装得到的RTP数据包报文中添加视频数据标识信息，以形成与该帧视频数据对应的多条RTP视频数据包报文。
另一方面，由于私有数据的数据量一般较小，无需进行分包，数据发送处理装置可以直接对该有效数据流中的每组私有数据分别进行封装，得到与每组私有数据对应的RTP私有数据包报文，其中，每条RTP私有数据包报文中包括有私有数据标识信息，该私有数据标识信息可以用于标识该条RTP报文中封装的是私有数据。
比如，数据发送处理装置在封装私有数据的过程中，可以按照RTP报文的格式，将该有效数据流中的每组私有数据封装成一条RTP数据包报文，并在封装得到的RTP数据包报文中添加私有数据标识信息，以得到与该组私有数据对应的一条RTP私有数据包报文。
示例性地，在一些实施例中，数据发送处理装置可以利用RTP报文的头部报文信息记录对应报文封装的数据类型；其中，RTP报文包括RTP视频数据包报文和RTP私有数据包报文。例如，假定以数值96作为视频数据标识信息，以数值98作为私有数据标识信息，则数据发送处理装置在封装视频数据时，可以将对应的RTP报文的报文头中的PT（payload_type）字段填充“96”，从而得到具有视频数据标识信息的RTP视频数据包报文；而在封装私有数据时，可以将对应的RTP报文的报文头中的PT字段填充“98”，从而得到具有私有数据标识信息的RTP私有数据包报文；如此，接收端在解析获得的RTP报文时，可以结合报文头中PT字段填充的内容，识别出对应报文封装的内容为视频数据或者是私有数据。
其中，在一些可能的场景中，数据发送处理装置在基于RTP报文的方式将上述的多帧视频数据以及多组私有数据传输给接收端的过程中，数据发送处理装置发送的每条RTP报文中可以包含有一个序列号；比如，数据发送处理装置在生成RTP报文时，每一条新生成的RTP报文中的序列号可以比该RTP报文的前一条RTP报文中的序列号大1，即：数据发送处理装置在封装RTP报文时，每封装完一条RTP报文，则在封装下一条RTP报文时，填充的序列号增加1；如此，数据发送处理装置在对多帧视频数据以及多组私有数据进行预处理的过程中，可以利用利用每一条RTP报文中的序号标识各个数据在产生时间上的先后顺序；相对地，接收端在接收到RTP报文时，可以根据接收的传输数据流中，每条RTP报文的序列号，依次解析出数据发送处理装置按照时间顺序交替发送的视频数据以及私有数据。
也就是说，数据发送处理装置在预处理上述的视频数据与私有数据的过程中，数据发送处理装置通过将传输周期内接收的多帧视频数据和多组私有数据进行预处理，并按照传输周期送入同一条传输通道以形成传输数据流，从而通过同一条传输通道传输至接收端，从而确保视频数据与私有数据能够按照接收时间的先后顺序被传输至接收端。
可以理解的是，本申请提供的上述步骤203的实现方式，是由数据发送处理装置先对接收的待传输的视频数据与私有数据进行排序，然后再封装成RTP报文，以生成待传输数据流；在本申请其他一些可能的实现方式中，数据发送处理装置在执行步骤203的过程中，还可以先将视频数据与私有数据进行分包封装成RTP报文后，再进行排序，生成待传输数据流。
示例性地，在图4的基础上，请参阅图6，图6示出图4中步骤203的子步骤的另一种示意性流程图，在本申请的另一些可能的实施方式中，步骤203可以包括以下子步骤：
步骤203-5，对多帧视频数据中的每帧视频数据进行预处理，形成与每帧视频数据对应的多条RTP视频数据包报文。
步骤203-6，对多组私有数据中的每组私有数据进行预处理，形成与该组私有数据对应的一条RTP私有数据包报文。
步骤203-7，按照接收时间的先后顺序，将多组RTP视频数据包报文以及多条RTP私有数据包报文进行排序，以形成初始数据流。
步骤203-8，对初始数据流中的多条RTP私有数据包报文进行筛选，得到待传输数据流。
在一些实施例中，数据发送处理装置执行步骤203-5的过程包括：按照预设的数据包大小对多帧视频数据中的每帧视频数据进行分包，得到与该帧视频数据对应的多个视频数据包；将每个视频数据包封装为一条RTP数据包报文，并在封装得到的RTP数据包报文中添加视频数据标识信息，以形成与该帧视频数据对应的多条RTP视频数据包报文。
在一些实施例中，数据发送处理装置执行步骤203-6的过程包括：将多组私有数据中的每组私有数据封装成一条RTP数据包报文，并在封装得到的RTP数据包报文中添加私有数据标识信息，以形成与该组私有数据对应的一条RTP私有数据包报文。
然后，数据发送处理装置可以基于每帧视频数据以及每组私有数据各自的接收时间，并按照接收时间的先后顺序，将多组RTP视频数据包报文以及多条RTP私有数据包报文进行排序，例如将每一个RTP私有数据包报文插入到多组RTP视频数据包报文之间，以形成初始数据流；比如在上述示例中，所有的视频数据与私有数据进行排序后的结果表示为：A1B1 B2 A2 B3，则数据发送处理装置可以按照该排序结果执行步骤203-7，将与每帧视频数据对应的一组RTP视频数据包报文以及与每组私有数据对应的一条RTP私有数据包报文进行排序，得到初始数据流。
接下来，数据发送处理装置可以对初始数据流进行筛选，将初始数据流中多余的RTP私有数据包报文进行剔除，从而得到待传输数据流。
比如，在本申请一些可能的实现方式中，针对初始数据流中任意相邻的两组RTP视频数据包报文之间存在多条RTP私有数据包报文的情况，数据发送处理装置可以保留接收时间在该相邻的两组RTP视频数据包报文之间的一条RTP私有数据包报文，丢弃其他的RTP私有数据包报文。
示例性地，数据发送处理装置在执行步骤203-8时，可以先获取初始数据流中任意相邻的两组RTP视频数据包报文之间的RTP私有数据包报文的数量；其中，若相邻的两组RTP视频数据包报文之间的RTP私有数据包报文的数量为一条，则数据发送处理装置保留该条RTP私有数据包报文；若相邻的两组RTP视频数据包报文之间的RTP私有数据包报文的数量为至少两条，则数据发送处理装置保留至少两条RTP私有数据包报文中的其中一条RTP私有数据包报文，丢弃该至少两条RTP私有数据包报文中其他的RTP私有数据包报文。比如，参照上述步骤203-2的执行方式，若相邻的两组RTP视频数据包报文之间的RTP私有数据包报文的数量为至少两条，则数据发送处理装置保留至少两条RTP私有数据包报文中最先接收到的一组私有数据所对应的一条RTP私有数据包报文，而将其他的RTP私有数据包报文丢弃。
相对地，在本申请提供的上述方案中，是以数据发送处理装置将接收的待传输的多帧视频数据以及多组私有数据生成待传输数据流，并通过同一条传输通道发送给接收端的示例性实施方式；在本申请一些其他的实施方式中，无人机端侧的数据发送处理装置将待传输数据流送入传输通道后形成传输数据流，接收端在接收到该传输数据流后，接收端侧的数据接收处理装置还可以针对该传输数据流，解析该传输数据流以获得私有数据和视频数据，并利用私有数据对视频数据进行渲染。
示例性地，请参阅图7，图7示出本申请提供的一种数据接收处理方法的示意性流程图，该数据接收处理方法可以应用于与无人机建立传输通道的接收端，接收端可以包括数据接收处理装置，下面以接收端作为数据接收处理方法的示意性执行主体，对本申请提供的数据接收处理方法进行示例性说明；在一些可能的实施方式中，该数据接收处理方法可以包括以下步骤：
步骤301，通过传输通道接收RTP报文格式的传输数据流。其中，传输数据流由待传输数据流被送入传输通道后形成，待传输数据流按照本申请上述实施例提供的数据发送处理方法生成。
步骤302，按照传输数据流中每一条RTP报文的先后顺序，解析出传输数据流中的视频数据及私有数据。其中，RTP报文包括RTP视频数据包报文和RTP私有数据包报文，RTP视频数据包报文具有视频数据标识信息，RTP私有数据包报文具有私有数据标识信息。
在一些实施例中，无人机中的数据发送处理装置可以按照本申请提供的上述数据发送处理方法生成待传输数据流，并将该待传输数据流通过无人机与接收端之间建立的传输通道发送至接收端；相应地，待传输数据流被送入传输通道后形成传输数据流并传输至接收端，接收端接收到传输数据流，接收端中的数据接收处理装置可以按照该传输数据流中每一条RTP报文的先后顺序（比如按照每一条RTP报文各自的序列号），依次解析出该传输数据中的视频数据及私有数据。
其中，在一些可能的场景中，数据接收处理装置在解析获得视频数据以及私有数据时，可以通过RTP报文的报文头中的PT字段填充标识信息，识别相应的RTP报文为RTP私有数据包报文或者是RTP视频数据包报文；比如，按照本申请提供的上述示例，若RTP报文的PT字段填充的标识信息为“96”，则该RTP报文为RTP视频数据包报文；若RTP报文的PT字段填充的标识信息为“98”，则该RTP报文为RTP私有数据包报文。
如此，数据接收处理装置针对解析获得的私有数据以及视频数据，可以按照配置的需求，将获得的私有数据以及视频数据进行存储，或者是利用私有数据对视频数据进行渲染。
可见，按照本申请提供的上述实现方式，即使无人机与接收端之间的传输通道出现网络延迟，接收端中的数据接收处理装置也能够按顺序接收无人机发送的私有数据及视频数据，且相邻的私有数据与视频数据在时间上已经对齐，接收端无需再进行同步处理即可利用私有数据对视频数据进行渲染，提高了数据处理的可靠性。
另外，基于与本申请提供的上述数据发送处理方法相同的发明构思，本申请还提供一种如图8所示的数据发送处理装置400，该数据发送处理装置400可以包括收发模块401及第一处理模块402。
收发模块401，用于接收待传输的多帧视频数据以及多组私有数据；
第一处理模块402，用于将多帧视频数据以及多组私有数据按照接收时间的先后顺序进行预处理，生成待传输数据流；
收发模块401，还用于将待传输数据流送入无人机与接收端之间建立的传输通道，以通过传输通道将待传输数据流传输至接收端。
可选地，在一些可能的实施方式中，结合图9所示，第一处理模块402包括：
第一排序单元402-1，用于按照接收时间的先后顺序，将多帧视频数据以及多组私有数据排序，以形成原始数据流；
第一筛选单元402-2，用于对原始数据流中的多组私有数据进行筛选，得到有效数据流；
第一视频数据处理单元402-3，用于对有效数据流中的每帧视频数据进行预处理，形成与每帧视频数据对应的多条RTP视频数据包报文；其中，每条RTP视频数据包报文具有视频数据标识信息，每一帧视频数据对应的多条RTP视频数据包报文为一组，多帧视频数据形成有多组RTP视频数据包报文；
第一私有数据处理单元402-4，用于对有效数据流中的每组私有数据进行预处理，形成与该组私有数据对应的一条RTP私有数据包报文；其中，每条RTP私有数据包报文具有私有数据标识信息，多组私有数据形成有多条RTP私有数据包报文；
多组RTP视频数据包报文和多条RTP私有数据包报文组成待传输数据流。
可选地，在一些可能的实施方式中，结合图10所示，第一筛选单元402-2包括：
第一统计子单元402-2a，用于获取原始数据流中任意相邻的两帧视频数据之间的私有数据的数量；
第一执行子单元402-2b，用于若私有数据的组数为一组，保留该组私有数据；
第一执行子单元402-2b还用于，若私有数据的组数为至少两组，保留至少两组私有数据中的其中一组私有数据，丢弃至少两组私有数据中其他组的私有数据。
可选地，在一些可能的实施方式中，结合图11所示，第一视频数据处理单元402-3包括：
第一分包子单元402-3a，用于按照预设的数据包大小对有效数据流中的每帧视频数据进行分包，得到与该帧视频数据对应的多个视频数据包；
第一视频数据封装子单元402-3b，用于将每个视频数据包封装为一条RTP数据包报文，并在封装得到的RTP数据包报文中添加视频数据标识信息，以形成与该帧视频数据对应的多条RTP视频数据包报文。
可选地，在一些可能的实施方式中，第一私有数据处理单元402-4包括：
第一私有数据封装子单元，用于将有效数据流中的每组私有数据封装成一条RTP数据包报文，并在封装得到的RTP数据包报文中添加私有数据标识信息，以得到与该组私有数据对应的一条RTP私有数据包报文。
可选地，在另一些可能的实施方式中，结合图12所示，第一处理模块402包括：
第二视频数据处理单元402-6，用于对多帧视频数据中的每帧视频数据进行预处理，形成与每帧视频数据对应的多条RTP视频数据包报文；其中，每条RTP视频数据包报文具有视频数据标识信息，每帧视频数据对应的多条RTP视频数据包报文为一组，多帧视频数据形成有多组RTP视频数据包报文；
第二私有数据处理单元402-7，用于对多组私有数据中的每组私有数据进行预处理，形成与该组私有数据对应的一条RTP私有数据包报文；其中，每条RTP私有数据包报文具有私有数据标识信息，多组私有数据形成有多条RTP私有数据包报文；
第二排序单元402-8，用于按照接收时间的先后顺序，将多组RTP视频数据包报文以及多条RTP私有数据包报文进行排序，以形成初始数据流；
第二筛选单元402-9，用于对初始数据流中的多条RTP私有数据包报文进行筛选，得到待传输数据流。
可选地，在一些可能的实施方式中，结合图13所示，第二筛选单元402-9包括：
第二统计子单元402-9a，用于获取初始数据流中任意相邻的两组RTP视频数据包报文之间的RTP私有数据包报文的数量；
第二执行子单元402-9b，用于若RTP私有数据包报文的数量为一条，保留该条RTP私有数据包报文；
第二执行子单元402-9b还用于，若RTP私有数据包报文的数量为至少两条，保留至少两条RTP私有数据包报文中的其中一条RTP私有数据包报文，丢弃至少两条RTP私有数据包报文中其他的RTP私有数据包报文。
可选地，在一些可能的实施方式中，结合图14所示，第二视频数据处理单元402-6包括：
第二分包子单元402-6a，用于按照预设的数据包大小对多帧视频数据中的每帧视频数据进行分包，得到与该帧视频数据对应的多个视频数据包；
第二视频数据封装子单元402-6b，用于将每个视频数据包封装为一条RTP数据包报文，并在封装得到的RTP数据包报文中添加视频数据标识信息，以形成与该帧视频数据对应的多条RTP视频数据包报文。
可选地，在一些可能的实施方式中，第二私有数据处理单元402-7包括：
第二私有数据封装子单元，用于将多组私有数据中的每组私有数据封装成一条RTP数据包报文，并在封装得到的RTP数据包报文中添加私有数据标识信息，以形成与该组私有数据对应的一条RTP私有数据包报文。
可选地，在一些可能的实施方式中，私有数据包括云台数据和飞控数据中的至少一种。
并且，基于与本申请提供的上述数据接收处理方法相同的发明构思，本申请还提供一种如图15所示的数据接收处理装置500，该数据接收处理装置500可以包括接收模块501及第二处理模块502。
接收模块501，用于通过传输通道接收无人机发送的RTP报文格式的传输数据流；其中，传输数据流由待传输数据流被送入传输通道后形成，待传输数据流按照本申请提供的上述数据发送处理方法生成；
第二处理模块502，用于按照传输数据流中每一条RTP报文的先后顺序，解析出传输数据流中的视频数据及私有数据。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的一些实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。
也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。
也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本申请的一些实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中的数据发送处理方法或者是数据接收处理方法。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本申请的一些实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器、随机存取存储器、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本申请的部分实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其它的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本申请内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (20)

1.一种数据发送处理方法，其特征在于，应用于无人机；所述方法包括：
接收待传输的多帧视频数据以及多组私有数据；
将所述多帧视频数据以及所述多组私有数据按照接收时间的先后顺序进行预处理，生成RTP报文格式的待传输数据流；
将所述待传输数据流送入所述无人机与接收端之间建立的传输通道，以通过所述传输通道将所述待传输数据流传输至所述接收端。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述多帧视频数据以及所述多组私有数据按照接收时间的先后顺序进行预处理，生成待传输数据流，包括：
按照接收时间的先后顺序，将所述多帧视频数据以及所述多组私有数据排序，以形成原始数据流；
对所述原始数据流中的多组私有数据进行筛选，得到有效数据流；
对所述有效数据流中的每帧视频数据进行预处理，形成与每帧视频数据对应的多条RTP视频数据包报文；其中，每条RTP视频数据包报文具有视频数据标识信息，每帧视频数据对应的多条RTP视频数据包报文为一组，所述多帧视频数据形成有多组RTP视频数据包报文；
对所述有效数据流中的每组私有数据进行预处理，形成与该组私有数据对应的一条RTP私有数据包报文；其中，每条RTP私有数据包报文具有私有数据标识信息，所述多组私有数据形成有多条RTP私有数据包报文；
所述多组RTP视频数据包报文和所述多条RTP私有数据包报文组成所述待传输数据流。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述原始数据流中的多组私有数据进行筛选，包括：
获取所述原始数据流中任意相邻的两帧视频数据之间的私有数据的数量；
若所述私有数据的组数为一组，保留该组私有数据；
若所述私有数据的组数为至少两组，保留所述至少两组私有数据中的其中一组私有数据，丢弃所述至少两组私有数据中其他组的私有数据。
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述有效数据流中的每帧视频数据进行预处理，形成与每帧视频数据对应的多条RTP视频数据包报文，包括：
按照预设的数据包大小对所述有效数据流中的每帧视频数据进行分包，得到与该帧视频数据对应的多个视频数据包；
将每个所述视频数据包封装为一条RTP数据包报文，并在封装得到的所述RTP数据包报文中添加视频数据标识信息，以形成与该帧视频数据对应的多条RTP视频数据包报文。
5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述有效数据流中的每组私有数据进行预处理，形成与该组私有数据对应的一条RTP私有数据包报文，包括：
将所述有效数据流中的每组私有数据封装成一条RTP数据包报文，并在封装得到的所述RTP数据包报文中添加私有数据标识信息，以得到与该组私有数据对应的一条RTP私有数据包报文。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述多帧视频数据以及所述多组私有数据按照接收时间的先后顺序进行预处理，生成待传输数据流，包括：
对所述多帧视频数据中的每帧视频数据进行预处理，形成与每帧视频数据对应的多条RTP视频数据包报文；其中，每条RTP视频数据包报文具有视频数据标识信息，每帧视频数据对应的多条RTP视频数据包报文为一组，所述多帧视频数据形成有多组RTP视频数据包报文；
对所述多组私有数据中的每组私有数据进行预处理，形成与该组私有数据对应的一条RTP私有数据包报文；其中，每条RTP私有数据包报文具有私有数据标识信息，所述多组私有数据形成有多条RTP私有数据包报文；
按照接收时间的先后顺序，将所述多组RTP视频数据包报文以及所述多条RTP私有数据包报文进行排序，以形成初始数据流；
对所述初始数据流中的多条RTP私有数据包报文进行筛选，得到所述待传输数据流。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对所述初始数据流中的多条RTP私有数据包报文进行筛选，包括：
获取所述初始数据流中任意相邻的两组RTP视频数据包报文之间的RTP私有数据包报文的数量；
若所述RTP私有数据包报文的数量为一条，保留该条RTP私有数据包报文；
若所述RTP私有数据包报文的数量为至少两条，保留所述至少两条RTP私有数据包报文中的其中一条RTP私有数据包报文，丢弃所述至少两条RTP私有数据包报文中其他的RTP私有数据包报文。
8.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对所述多帧视频数据中的每帧视频数据进行预处理，形成与每帧视频数据对应的多条RTP视频数据包报文，包括：
按照预设的数据包大小对所述多帧视频数据中的每帧视频数据进行分包，得到与该帧视频数据对应的多个视频数据包；
将每个所述视频数据包封装为一条RTP数据包报文，并在封装得到的所述RTP数据包报文中添加视频数据标识信息，以形成与该帧视频数据对应的多条RTP视频数据包报文。
9.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对所述多组私有数据中的每组私有数据进行预处理，形成与该组私有数据对应的一条RTP私有数据包报文，包括：
将所述多组私有数据中的每组私有数据封装成一条RTP数据包报文，并在封装得到的所述RTP数据包报文中添加私有数据标识信息，以形成与该组私有数据对应的一条RTP私有数据包报文。
10.如权利要求1-9中任一项所述的方法，其特征在于，所述私有数据包括云台数据和飞控数据中的至少一种。
11.一种数据发送处理装置，其特征在于，应用于无人机；所述装置包括：
收发模块，用于接收待传输的多帧视频数据以及多组私有数据；
第一处理模块，用于将所述多帧视频数据以及所述多组私有数据按照接收时间的先后顺序进行预处理，生成待传输数据流；
所述收发模块，还用于将所述待传输数据流送入所述无人机与接收端之间建立的传输通道，以通过所述传输通道将所述待传输数据流传输至所述接收端。
12.如权利要求11所述的装置，其特征在于，所述第一处理模块包括：
第一排序单元，用于按照接收时间的先后顺序，将所述多帧视频数据以及所述多组私有数据排序，以形成原始数据流；
第一筛选单元，用于对所述原始数据流中的多组私有数据进行筛选，得到有效数据流；
第一视频数据处理单元，用于对所述有效数据流中的每帧视频数据进行预处理，形成与每帧视频数据对应的多条RTP视频数据包报文；其中，每条RTP视频数据包报文具有视频数据标识信息，所述每一帧视频数据对应的多条RTP视频数据包报文为一组，所述多帧视频数据形成有多组RTP视频数据包报文；
第一私有数据处理单元，用于对所述有效数据流中的每组私有数据进行预处理，形成与该组私有数据对应的一条RTP私有数据包报文；其中，每条RTP私有数据包报文具有私有数据标识信息，所述多组私有数据形成有多条RTP私有数据包报文；
所述多组RTP视频数据包报文和所述多条RTP私有数据包报文组成所述待传输数据流。
13.如权利要求12所述的装置，其特征在于，所述第一筛选单元包括：
第一统计子单元，用于获取所述原始数据流中任意相邻的两帧视频数据之间的私有数据的数量；
第一执行子单元，用于若所述私有数据的组数为一组，保留该组私有数据；
所述第一执行子单元还用于，若所述私有数据的组数为至少两组，保留所述至少两组私有数据中的其中一组私有数据，丢弃所述至少两组私有数据中其他组的私有数据。
14.如权利要求11所述的装置，其特征在于，所述第一处理模块包括：
第二视频数据处理单元，用于对所述多帧视频数据中的每帧视频数据进行预处理，形成与每帧视频数据对应的多条RTP视频数据包报文；其中，每条RTP视频数据包报文具有视频数据标识信息，每帧视频数据对应的多条RTP视频数据包报文为一组，所述多帧视频数据形成有多组RTP视频数据包报文；
第二私有数据处理单元，用于对所述多组私有数据中的每组私有数据进行预处理，形成与该组私有数据对应的一条RTP私有数据包报文；其中，每条RTP私有数据包报文具有私有数据标识信息，所述多组私有数据形成有多条RTP私有数据包报文；
第二排序单元，用于按照接收时间的先后顺序，将所述多组RTP视频数据包报文以及所述多条RTP私有数据包报文进行排序，以形成初始数据流；
第二筛选单元，用于对所述初始数据流中的多条RTP私有数据包报文进行筛选，得到所述待传输数据流。
15.如权利要求14所述的装置，其特征在于，所述第二筛选单元包括：
第二统计子单元，用于获取所述初始数据流中任意相邻的两组RTP视频数据包报文之间的RTP私有数据包报文的数量；
第二执行子单元，用于若所述RTP私有数据包报文的数量为一条，保留该条RTP私有数据包报文；
所述第二执行子单元还用于，若所述RTP私有数据包报文的数量为至少两条，保留所述至少两条RTP私有数据包报文中的其中一条RTP私有数据包报文，丢弃所述至少两条RTP私有数据包报文中其他的RTP私有数据包报文。
16.一种数据接收处理方法，其特征在于，应用于与无人机建立传输通道的接收端；所述方法包括：
通过所述传输通道接收所述无人机发送的RTP报文格式的传输数据流；其中，所述传输数据流由待传输数据流被送入所述传输通道后形成，所述待传输数据流按照权利要求1-10中任一项所述的方法生成；
按照所述传输数据流中每一条RTP报文的先后顺序，解析出所述传输数据流中的视频数据及私有数据。
17.一种数据接收处理装置，其特征在于，应用于与无人机建立传输通道的接收端；所述装置包括：
接收模块，用于通过所述传输通道接收所述无人机发送的RTP报文格式的传输数据流；其中，所述传输数据流由待传输数据流被送入所述传输通道后形成，所述待传输数据流按照权利要求1-10中任一项所述的方法生成；
第二处理模块，用于按照所述传输数据流中每一条RTP报文的先后顺序，解析出所述传输数据流中的视频数据及私有数据。
18.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-10、以及权利要求16中任一项所述的方法。
19.一种控制设备，其特征在于，所述控制设备应用于无人机，包括：
存储器，用于存储一个或多个程序；
处理器；
当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1-10中中任一项所述的方法。
20.一种无人机，其特征在于，所述无人机搭载有如权利要求19所述的控制设备。
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