CN105074790A - 走失者捜索系统、记录介质及走失者捜索方法 - Google Patents

Abstract

在具备母机以及子机的走失者捜索系统的子机中设置：陀螺仪传感器，其测量用于确定本机的姿势的角速度；加速度传感器，其测量本机的加速度；定位控制部，其基于所确定的姿势以及测量出的加速度来进行本机的相对定位；通信部，其进行基于利用电波的近场无线通信的数据通信；强度检测部，其对与母机之间的近场无线通信中的电波强度进行检测；以及强度判定部，其根据检测出的强度信息来判定是否需要搜索子机。然后，根据由强度判定部得到的判定结果(判定信息)，使加速度传感器开始加速度的测量。

Description

走失者捜索系统、记录介质及走失者捜索方法

技术领域

本发明涉及在游乐园或购物中心等设施中搜索成为走失者的对象的技术。

背景技术

现有技术中，提出了通过采用RFID(RadioFrequencyIdentification；射频识别)来确定成为走失者的对象(以下，称为“捜索对象”。)的位置的技术。例如，在专利文献1中，记载了如下技术：由读取器读取RF标签，并以雷达进行捕捉，来确定贴附有RF标签的对象物的位置，从而搜索捜索对象。

另外，作为确定进行移动的对象物的位置的技术，使用GPS(GlobalPositioningSystem；全球定位系统)的技术是公知的。进而，作为在室内等难以接收GPS信号的环境下也能确定移动体的位置的技术，PDR(PedestrianDeadReckoning；行人航迹推算)是已知的。例如，在专利文献2中，记载了使用PDR的技术来确定行人的位置的技术。因此，还考虑使捜索对象持有具备PDR功能的便携式终端装置，并使捜索对象的监视装置发送捜索对象的位置。

专利文献1:JP特开2009-014646号公报

专利文献2:JP特开2012-145457号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，在专利文献1所记载的技术中，在读取器不能读取RF标签的情况下，不能确定捜索对象的位置，因此存在需要设置读取器来网罗捜索范围(使得不形成死角)这样的问题。即，读取器的台数增加所致的成本增大成问题，且结果还存在根据设置的读取器的位置或数量，捜索范围也受限这样的问题。

另外，在专利文献2所记载的技术中，即使在无需捜索的状态(还未成为走失者的状态)下也需要持续估计位置，因此有在电力续航方面较弱的便携式终端装置中功耗增大的问题。

用于解决课题的手段

为了解决上述的课题，第1方面的发明具备2个以上的便携式终端装置，所述2个以上的便携式终端装置中的每一个具备：姿势确定单元，其确定本机的姿势；加速度传感器，其测量本机的加速度；定位单元，其基于由所述姿势确定单元确定的姿势以及由所述加速度传感器测量出的加速度，来进行本机的相对定位；通信单元，其在所述2个以上的便携式终端装置当中的1个便携式终端装置与所述1个便携式终端装置以外的其他便携式终端装置之间进行基于利用电波的近场无线通信的数据通信；强度检测单元，其对所述通信单元所执行的所述1个便携式终端装置与所述其他便携式终端装置之间的近场无线通信中的电波强度进行检测；判定单元，其根据由所述强度检测单元检测出的电波强度，来判定是否需要搜索进行了基于所述电波强度的近场无线通信的其他便携式终端装置；相对位置运算单元，其基于所述1个便携式终端装置的定位单元得到的定位结果以及所述判定单元判定为需要开始捜索的其他便携式终端装置的定位单元得到的定位结果，来求取所述1个便携式终端装置与该其他便携式终端装置的相对位置关系；信息创建单元，其基于由所述相对位置运算单元求出的位置关系来创建捜索信息；以及捜索信息输出单元，其输出由所述信息创建单元创建的捜索信息；所述2个以上的便携式终端装置中的每一个还具备：控制单元，其根据所述判定单元得到的判定结果，来使本机的所述加速度传感器开始加速度的测量。

另外，第2方面的发明是在第1方面的发明所涉及的走失者捜索系统中，所述走失者捜索系统还具备：校正单元，其根据由所述强度检测单元检测出的电波强度来运算针对由所述相对位置运算单元求出的位置关系的校正值；所述信息创建单元基于由所述校正单元求出的校正值来创建捜索信息。

另外，第3方面的发明是在第1方面的发明所涉及的走失者捜索系统中，所述判定单元通过将初始状态下的电波强度和测量时的电波强度的差值与阈值进行比较，来判定是否需要所述捜索。

另外，第4方面的发明是在第1方面的发明所涉及的走失者捜索系统中，所述姿势确定单元具备：磁传感器，其检测地磁，所述控制单元根据所述判定单元得到的判定结果，使本机的所述姿势确定单元开始角速度的测量。

另外，第5方面的发明是在第1方面的发明所涉及的走失者捜索系统中，所述捜索信息输出单元输出所述判定单元的判定结果。

另外，第6方面的发明是在第1方面的发明所涉及的走失者捜索系统中，所述其他便携式终端装置还具备：运动检测单元，其在所述判定单元判定为需要本机的捜索后，基于由本机的所述加速度传感器测量出的加速度来检测阈值以上的运动；以及警报输出单元，其响应于所述运动检测单元检测出阈值以上的运动而输出警报。

另外，第7方面的发明是在第6方面的发明所涉及的走失者捜索系统中，所述运动检测单元判定检测出的阈值以上的运动是否为向所述1个便携式终端装置接近的运动，所述警报输出单元根据所述运动检测单元的判定结果来输出所述警报。

另外，第8方面的发明是在第1方面的发明所涉及的走失者捜索系统中，所述信息创建单元根据所述强度检测单元得到的检测结果，来创建所述捜索信息。

另外，第9方面的发明是一种记录介质，记录与外部的便携式终端装置连接的计算机所能读取的程序，通过由所述计算机执行所述程序来使所述计算机执行走失者捜索方法，该走失者捜索方法包括：通过利用电波的近场无线通信向所述外部的便携式终端装置发送试验信号的步骤；从所述外部的便携式终端装置接收根据所述试验信号的电波强度来判定是否需要搜索所述外部的便携式终端装置的判定结果以及所述外部的便携式终端装置的相对定位的结果的步骤；确定所述计算机的姿势的步骤；根据接收到的判定结果，由加速度传感器测量所述计算机的加速度的步骤；根据所确定的所述计算机的姿势以及由所述加速度传感器测量出的所述计算机的加速度，来进行所述计算机的相对定位的步骤；基于所述计算机的相对定位的结果以及接收到的所述外部的便携式终端装置的相对定位的结果，来求取所述计算机与所述外部的便携式终端装置的相对位置关系的步骤；基于求出的位置关系来创建捜索信息的步骤；以及输出所创建的捜索信息的步骤。

另外，第10方面的发明是一种记录介质，记录与外部的便携式终端装置连接的计算机所能读取的程序，通过由所述计算机执行所述程序来使所述计算机执行走失者捜索方法，该走失者捜索方法包括：接收所述外部的便携式终端装置通过利用电波的近场无线通信发送来的试验信号的步骤；对接收到所述试验信号时的电波强度进行检测的步骤；根据检测出的所述电波强度来判定是否需要搜索所述计算机的步骤；确定所述计算机的姿势的步骤；根据所述判定的结果，由加速度传感器测量所述计算机的加速度的步骤；根据所确定的所述计算机的姿势以及由所述加速度传感器测量出的所述计算机的加速度，来进行所述计算机的相对定位的步骤；以及将所述相对定位的结果发送至所述外部的便携式终端装置的步骤。

另外，第11方面的发明是一种走失者捜索方法，包括：1个便携式终端装置通过利用电波的近场无线通信向所述1个便携式终端装置以外的其他便携式终端装置发送试验信号的步骤；对在所述其他便携式终端装置接收到所述试验信号时的电波强度进行检测的步骤；根据检测出的所述电波强度来判定是否需要搜索所述其他便携式终端装置的步骤；确定所述1个便携式终端装置的姿势的步骤；确定所述其他便携式终端装置的姿势的步骤；在判定为需要搜索所述其他便携式终端装置后，测量所述1个便携式终端装置的加速度的步骤；在判定为需要搜索所述其他便携式终端装置后，测量所述其他便携式终端装置的加速度的步骤；根据所确定的所述1个便携式终端装置的姿势以及测量出的所述1个便携式终端装置的加速度，来求取所述1个便携式终端装置的相对位置的步骤；根据所确定的所述其他便携式终端装置的姿势以及测量出的所述其他便携式终端装置的加速度，来求取所述其他便携式终端装置的相对位置的步骤；根据所述1个便携式终端装置的相对位置及所述其他便携式终端装置的相对位置，来求取所述1个便携式终端装置与所述其他便携式终端装置的相对位置关系的步骤；基于所述相对位置关系来创建捜索信息的步骤；以及输出所创建的所述捜索信息的步骤。

发明效果

第1方面至第11方面所记载的发明通过检测近场无线通信中的电波强度，根据检测出的电波强度来判定是否需要捜索，并使加速度传感器开始加速度的测量，从而仅在使捜索者和捜索对象分别持有便携式终端装置的前提下就能进行走失者的捜索，且仅在需要捜索时进行加速度的测量，进行定位处理，因此较之于始终执行测量以及定位处理的现有技术，能抑制便携式终端装置中的功耗。

附图说明

图1是表示走失者捜索系统的图。

图2是母机的框图。

图3是将母机所具备的功能块与数据的流动一起表示的图。

图4是子机的框图。

图5是将子机所具备的功能块与数据的流动一起表示的图。

图6是表示在走失者捜索方法中所执行的初始化处理的流程图。

图7是表示监视处理当中由子机执行的处理的流程图。

图8是表示子机所执行的测量处理的流程图。

图9是表示在子机中所执行的子机信息发送处理的流程图。

图10是表示在母机中所执行的监视处理的流程图。

图11是表示母机所执行的测量处理的流程图。

图12是表示母机所执行的捜索处理的流程图。

图13是表示捜索者以及捜索对象的行动的设想例的图。

符号说明

1走失者捜索系统

2母机

20，30CPU

200，300通信控制部

201，304定位控制部

202相对位置运算部

203校正部

204，303信息创建部

21，31存储装置

210，310程序

211，314定位信息

212相对位置信息

213校正信息

214，315捜索信息

22，32操作部

23，33显示部

24，34扬声器

25，35陀螺仪传感器

250，350角速度信息

26，36加速度传感器

260，360加速度信息

27，37通信部

3子机

301强度检测部

302强度判定部

305运动检测部

311强度信息

312判定信息

313子机信息

37通信部

9，90，91，92，93未捜索区

a，F阈值

Fs，Fs0电波强度

具体实施方式

以下，参照附图来详细说明本发明的优选实施方式。其中，在以下的说明中只要不作特别限定，有关方向或朝向的描述为了方便该说明而与附图相对应，并不限定例如实施品、产品或权利范围等。

另外，本申请主张2013年3月27日在日本国提出申请的专利申请号JP2013-067693的权益，该申请的内容通过引用而援引于此。

图1是表示走失者捜索系统1个图。走失者捜索系统1构成为包含母机2以及子机3。此外，母机2以及子机3均构成为可携带的终端装置(便携式终端装置)。另外，母机2以及子机3的数量不限于图1所示的数量。例如，相对于1台母机2，可以存在2台子机3。另外，图1中以虚线的圆所包围的区域(施加了阴影的区域)示意性地示出主要根据母机2的位置所决定的未捜索区9(细节将后述。)。

在以下的说明中，将持有母机2的人或物称为“捜索者”，将持有子机3的人或物称为“捜索对象”。即，捜索对象是为了应对成为走失者的情况而准备的，对该捜索对象进行监督、监视的人或物作为捜索者而持有母机2，并使该捜索对象持有子机3。然而，“捜索者”以及“捜索对象”只是为了方便说明而定义的名称，并不限定这些人或物的行动。例如，捜索者可以临时持有子机3来进行操作。另外，捜索对象不限于人，例如可以是宠物等移动体。

图2是母机2的框图。母机2具备：CPU20、存储装置21、操作部22、显示部23以及扬声器24，作为由捜索者携带的一般的计算机来构成。即，母机2构成了走失者捜索系统1中的2个以上的便携式终端装置当中的1个便携式终端装置。

CPU20一边读取存储装置21中所保存的程序210一边执行，进行各种数据的运算或控制信号的生成等。由此，CPU20具有不仅控制母机2所具备的各构成而且还运算并创建各种数据的功能。

存储装置21提供在母机2中存储各种数据的功能。换言之，存储装置21保存在母机2中电子式固定的信息。特别地，优选实施方式中的存储装置21用于存储程序210。

作为存储装置21，作为CPU20的临时工作区而使用的RAM或缓冲器、读取专用的ROM、非易失性的存储器(例如NAND存储器等)、存储较大容量的数据的硬盘、安装于专用的读取装置的可移动性的存储介质(PC卡、SD卡、USB存储器等)等符合。在图2中，示出了存储装置21仿佛是1个结构物的样子。然而，通常，存储装置21是上述例示的各种装置(或者介质)当中根据需要所采用的多种装置所构成的。即，存储装置21是具有存储数据的功能的装置群的总称(关于后述的存储装置101，110也同样。)。

另外，现实的CPU20是在内部具备可高速访问的RAM的电子电路。但是，为了方便说明，以这样的CPU20所具备的存储装置也包括在存储装置21中的情况来进行说明。即，在优选实施方式中，以CPU20自身临时存储的数据也由存储装置21存储的情况进行说明。

操作部22是为了由捜索者对母机2输入各种信息而被操作的硬件。作为操作部22，各种按钮类、按键、旋转式选择器或者触摸面板等符合。特别地，优选实施方式中的操作部22在开始基于走失者捜索系统1的运用时以及捜索者看丢捜索对象而强制指示捜索的开始时等被操作。在以下的说明中，将在前者的情况下所输入的信号称为“运用开始信号”，将在后者的情况下所输入的信号称为“捜索开始指示信号”。

显示部23具有作为通过显示各种信息来进行输出的输出部的功能。即，显示部23是在捜索者通过视觉进行感知的状态下输出信息的硬件。作为构成显示部23的装置，例如，液晶面板、液晶显示器、有机EL显示器、灯或者LED等符合。但这些只是例示，并不限于这样的装置。另外，母机2无需具备在此例示的全部装置。

扬声器24具有作为通过将各种信息作为声音进行播放来输出信息的输出部的功能。即，扬声器24是在捜索者通过听觉进行感知的状态下输出信息的硬件。

进而，如图2所示，母机2具备：陀螺仪传感器25，加速度传感器26以及通信部27。

陀螺仪传感器25测量母机2的移动的角速度来获取角速度信息250。优选实施方式中的陀螺仪传感器25构成为所谓的3轴的陀螺仪传感器，对绕彼此垂直的3个轴向转动的角速度进行测量。

加速度传感器26测量母机2的移动的加速度来获取加速度信息260。优选实施方式中的加速度传感器26构成为所谓的3轴的加速度传感器，能针对彼此垂直的3个轴向来测量母机2的加速度。

通信部27具有与子机3之间进行基于利用电波的近场无线通信的数据通信的功能。此外，优选实施方式中的母机2构成为所谓的智能手机，通信部27还具有与便携式电话网(广域无线通信网)连接的功能。

图3是将母机2所具备的功能块与数据的流动一起表示的图。图3所示的通信控制部200、定位控制部201、相对位置运算部202、校正部203以及信息创建部204是由CPU20遵照程序210进行动作而实现的功能块。

通信控制部200通过控制通信部27来实现与子机3之间利用近场无线通信的数据的收发。即，通信部27具有根据从子机3接收到的信息来将该信息保存至存储装置21、或传达至其他功能块的功能。另外，根据从其他构成的传达来的信号或信息，控制通信部27以使通信部27向子机3发送各种信息。

具体而言，通信控制部200在未进行针对捜索对象的捜索的期间中，也控制通信部27，以使在任意的定时向子机3发送信号(以下，称为“试验信号”。)。即，通信控制部200若被操作部22传达来运用开始信号，则使通信部27发送试验信号，以后也在任意的定时使得发送试验信号。此外，优选实施方式中的母机2每隔给定的周期来定期地发送试验信号，以下，将该周期称为“Tt”。但上述任意的定时无需是定期，也可以是不定期。

另外，在通信部27接收到请求捜索的开始的信息(从子机3发送的信息。以下，称为“开始请求信息”。)时，通信控制部200将该开始请求信息传达给定位控制部201以及信息创建部204。此外，细节将后述，在优选实施方式中，从子机3发送的开始请求信息是包含在作为子机信息313而被接收到的信息中的信息。即，通信控制部200对通信部27接收到的子机信息313进行解析，在包含有开始请求信息的情况下，将其传达至定位控制部201以及信息创建部204。

另外，在通信部27接收到开始请求信息后，通信控制部200控制通信部27，以在任意的定时(例如，定期地)向子机3发送请求信息(请求发送子机信息313的信息)。此外，细节将后述，在优选实施方式中的走失者捜索系统1中，将在开始捜索后从母机2发送的试验信号视作请求信息，子机3将子机信息313向母机2进行发送。但是，母机2也可以独立于试验信号地创建请求信息并向子机3进行发送。

另外，若被操作部22传达捜索开始指示信号，则通信控制部200控制通信部27以使其向子机3发送开始请求信息。如此，开始请求信息既存在从母机2向子机3发送的情况，也存在如前所述，从子机3向母机2发送的情况。

进而，在通信部27接收到子机信息313时，通信控制部200将该子机信息313保存至存储装置21。

定位控制部201根据从操作部22传达的运用开始信号来启动陀螺仪传感器25。定位控制部201使存储装置21存储陀螺仪传感器25启动时的母机2的姿势(以下，称为“母机初始姿势”。)。此外，细节将后述，在优选实施方式中，母机2中的定位是相对的定位即可，因此关于母机初始姿势，无需连针对绝对方位的姿势也要是已知的。

另外，定位控制部201根据从操作部22传达的捜索开始指示信号或从通信控制部200传达的开始请求信息，来启动加速度传感器26。换言之，加速度传感器26不会基于运用开始信号而被启动。因此，直至捜索开始指示信号或开始请求信息被生成为止，不会启动加速度传感器26，故而，较之于始终需要使加速度传感器被启动的现有技术，能抑制功耗。

另外，定位控制部201基于由陀螺仪传感器25获取到的角速度信息250来确定母机2的姿势。即，陀螺仪传感器25以及定位控制部201协同动作，从而在母机2中确定姿势。因此，陀螺仪传感器25以及定位控制部201在优选实施方式中的母机2中相当于姿势确定单元。

进而，定位控制部201基于所确定的母机2的姿势以及由加速度传感器26测量出的加速度信息260，来进行本机的相对定位，创建定位信息211。但如已说明的那样，加速度传感器26不会基于运用开始信号而被启动。因此，定位控制部201直至启动加速度传感器26为止(判定为需要捜索为止)，不进行本机的相对定位，也不会创建定位信息211。即，优选实施方式中的母机2较之于始终进行这些运算的情况，能抑制功耗。此外，基于角速度信息250以及加速度信息260来求取相对的位置信息(定位信息211)的方法能酌情使用现有技术，因此省略详细的说明。

相对位置运算部202基于定位控制部201得到的定位结果(定位信息211)以及包含在子机信息313中的子机3的定位结果，来求取母机2与子机3的相对位置关系，创建相对位置信息212。

校正部203一边参照子机信息313一边运算针对相对位置信息212的校正值，来创建校正信息213。更具体而言，校正部203根据子机信息313中所示的电波强度(后述)，来运算针对由相对位置运算部202求出的位置关系(相对位置信息212)的校正值。

若相对位置信息212以及校正信息213被创建，则信息创建部204基于该相对位置信息212以及校正信息213来创建捜索信息214。捜索信息214是输出至显示部23或扬声器24的信息。

另外，信息创建部204在被通信控制部200传达了表示通信部27已接收到开始请求信息这一事实时，创建表示该事实的捜索信息214。此时创建的捜索信息214是表示在子机3中已判定为需要开始捜索的信息，主要由扬声器24输出。由此，母机2能对捜索者报知捜索已开始，该捜索者即使在未注视显示部23的状态下，也能得知捜索已开始。此外，可以取代扬声器24的声音，而通过震动器的震动来进行报知。

图4是子机3的框图。子机3具备：CPU30、存储装置31、操作部32、显示部33以及扬声器34，作为由捜索对象携带的一般的计算机而构成。即，子机3构成了走失者捜索系统1中的2个以上的便携式终端装置当中的1个便携式终端装置(母机2)以外的其他便携式终端装置。

CPU30一边读取存储装置31中所保存的程序310一边执行，进行各种数据的运算或控制信号的生成等。由此，CPU30具有控制子机3所具备的各构成、且运算并创建各种数据的功能。

存储装置31提供在子机3中存储各种数据的功能。换言之，存储装置31保存在子机3中电子式固定的信息。特别地，优选实施方式中的存储装置31用于存储程序310。

作为存储装置31，作为CPU30的临时工作区而使用的RAM或缓冲器、读取专用的ROM、非易失性的存储器(例如NAND存储器等)、存储较大容量的数据的硬盘、安装于专用的读取装置的可移动性的存储介质(PC卡、SD卡、USB存储器等)等符合。在图4中，示出了存储装置31仿佛是1个结构物的样子。然而，通常，存储装置31是上述例示的各种装置(或者介质)当中根据需要所采用的多种装置所构成的。即，存储装置31是具有存储数据的功能的装置群的总称。

另外，现实的CPU30是在内部具备可高速访问的RAM的电子电路。但是，为了方便说明，以这样的CPU30所具备的存储装置也包括在存储装置31中的情况来进行说明。即，在优选实施方式中，以CPU30自身临时存储的数据也由存储装置31存储的情况进行说明。

操作部32是为了由捜索对象对子机3输入各种信息而被操作的硬件。作为构成操作部32的装置，各种按钮类、按键、旋转式选择器或者触摸面板等符合。但这些只是例示，并不限于这样的装置。另外，子机3也无需具备在此例示的全部装置。捜索对象是对装置的操作不怎么习惯的人(小孩或老人)的盖然性高，因此作为操作部32，期望操作简单。

优选实施方式中的操作部32在开始基于走失者捜索系统1的运用时被操作以输入运用开始信号。此外，输入运用开始信号的操作是在捜索对象还未成为走失者(捜索状态)时被请求的操作。因此，在被请求运用开始信号的输入时，认为捜索对象还与捜索者一起行动，因此可以取代对设备的操作不怎么习惯的捜索对象，而是由捜索者进行运用开始信号的输入操作。

显示部33具有作为通过显示各种信息来进行输出的输出部的功能。即，显示部33是在捜索对象通过视觉进行感知的状态下输出信息的硬件。作为构成显示部33的装置，例如，液晶面板、液晶显示器、有机EL显示器、灯或者LED等符合。但这些只是例示，并不限于这样的装置。另外，子机3也无需具备在此例示的全部的装置。优选实施方式中的显示部33能显示捜索信息315(参照图5。)。

扬声器34具有作为通过将各种信息作为声音进行播放来输出信息的输出部的功能。即，扬声器34是在捜索对象通过听觉进行感知的状态下输出信息的硬件。特别地，扬声器34对应于在子机3远离母机2(或者非靠近)的方向上被检测出阈值以上的运动的情况，来输出警报(捜索信息315)(细节将后述。)。

进而，如图4所示，子机3具备：陀螺仪传感器35、加速度传感器36以及通信部37。

陀螺仪传感器35测量子机3的移动的角速度来获取角速度信息350。优选实施方式中的陀螺仪传感器35与陀螺仪传感器25同样地，构成为所谓的3轴的陀螺仪传感器。

加速度传感器36测量子机3的移动的加速度来获取加速度信息360。优选实施方式中的加速度传感器36与加速度传感器26同样地，构成为所谓的3轴的加速度传感器。

通信部37具有与母机2之间进行基于利用电波的近场无线通信的数据通信的功能。此外，优选实施方式中的子机3构成为所谓的便携式电话，通信部37还具有与便携式电话网(广域无线通信网)连接的功能。但子机3设想为由小孩等持有，因此可以还考虑丢失的危险性，从而故意不设置与广域无线通信网连接的功能。

图5是将子机3所具备的功能块与数据的流动一起表示的图。图5所示的通信控制部300、强度检测部301、强度判定部302、信息创建部303、定位控制部304以及运动检测部305是通过由CPU30遵照程序310进行动作而实现的功能块。

通信控制部300通过对通信部37进行控制，来实现与母机2之间利用了近场无线通信的数据的收发。

即，通信控制部300具有根据由通信部37从母机2接收到的信息将该信息保存至存储装置31或传达给其他功能块的功能。例如，在通信部37接收到开始请求信息或请求信息时，将该事实传达给信息创建部303。

另外，通信控制部300根据从其他构成传达来的信号或所创建的信息，控制通信部37，以使通信部37向母机2发送各种信息。例如，若子机信息313被创建，则通信控制部300控制通信部37，以使通信部37将所创建的子机信息313向母机2进行发送。

强度检测部301对通信部37所执行的母机2与子机3之间的近场无线通信中的电波强度进行检测。更具体而言，强度检测部301对通信部37接收到试验信号(包含请求信息。)时的电波强度进行检测，并创建表示该电波强度的强度信息311。此外，以下，将由强度检测部301检测到的电波强度称为“电波强度Fs”。另外，特别地，将由强度检测部301最初检测到的电波强度Fs(初始状态的电波强度Fs)称为“电波强度Fs0”。

强度判定部302参照强度信息311，将电波强度Fs的衰减值与预先设定的阈值(以下，称为“阈值F”。)进行比较，判定该衰减值是否大于阈值F，并创建表示判定结果的判定信息312。优选实施方式中的判定信息312的初始值为“1”，在满足了F＜Fs0－Fs时，被强度判定部302改写为“0”。

图1所示的未捜索区9示意性地示出满足F≥Fs0－Fs的区域。一般而言，近场无线通信中的电波强度随着离发送电波的装置(在优选实施方式中为母机2)的距离变远而衰减。因此，在接收侧的装置(在优选实施方式中为子机3)中，通过测量电波强度，并与阈值进行比较，能判定接收侧的装置位于离发送侧的装置多远的位置。即，能将电波强度Fs的衰减值大于阈值F的位置判定为处于未捜索区9外。

然而，现实的未捜索区9如图1所示，并不呈圆形。不止如此，未捜索区9的位置以及形状时刻在变化。例如，在来自母机2的电波被遮蔽物等遮蔽的部分区域中，即使距离较近，电波强度Fs有时也会下降。然而，若子机3位于这样的遮蔽物的背阴处，则即使处于近距离，成为捜索者不能视觉辨认捜索对象的状态的可能性高。因此，在这样的情况下，可谓如下的状况：例如即使子机3位于距离较近的位置，最好也积极地开始捜索。即，走失者捜索系统1以电波强度Fs为指标来判定是否需要捜索，从而较之于例如使用GPS等技术来单纯地根据距离判定是否需要捜索的情况，能更适当地判定捜索的需要与否。

在优选实施方式中，在满足F＜Fs0－Fs时，判定为子机3已从未捜索区9出去(捜索对象远离捜索者而单独行动)，强度判定部302判定为需要针对该子机3(捜索对象)的捜索。即，强度判定部302具有如下功能：根据由强度检测部301检测出的电波强度(强度信息311)，来判定是否需要针对进行了基于该电波强度的近场无线通信的其他便携式终端装置(在优选实施方式中是作为本机的子机3)的捜索。

信息创建部303具有根据状况来创建需要的信息的功能。例如，若强度判定部302参照判定信息312将判定信息312改写为“0”，则信息创建部303创建包含开始请求信息的子机信息313。另外，每当从通信控制部300接收到请求信息这一事实被传达时，创建包含强度信息311以及定位信息314在内的子机信息313。进而，信息创建部303还具有根据运动检测部305的判定结果(后述)来创建捜索信息315的功能。

定位控制部304根据从操作部32传达的运用开始信号来启动陀螺仪传感器35。定位控制部304使存储装置31存储陀螺仪传感器35启动时的子机3的姿势(以下，称为“子机初始姿势”。)。此外，细节将后述，在优选实施方式中，子机3中的定位是相对的定位即可，因此关于子机初始姿势，无需连针对绝对方位的姿势也要已知。但在优选实施方式中的走失者捜索系统1中，需要将子机3中的相对的定位信息314在母机2中变换为母机2中的相对的位置信息。

因此，子机初始姿势和母机初始姿势的位置关系必须是已知的，在优选实施方式中，子机初始姿势设为与母机初始姿势相同的姿势。在此，“相同的姿势“是指，按照使陀螺仪传感器25的3轴向与陀螺仪传感器35的3轴向朝向相同的方向的方式来决定各自的姿势。在母机2和子机3为同一装置的情况下，在基板上，陀螺仪传感器25与陀螺仪传感器35成为同一配置，因此若从外观上将母机2和子机3设为相同的姿势，则陀螺仪传感器25的3轴向与陀螺仪传感器35的3轴向将朝向相同的方向(将彼此一致。)。然而，如图1所示，在母机2与子机3构成为不同装置的情况下，在要成为“相同的姿势”时，需要注意陀螺仪传感器25的3轴向与陀螺仪传感器35的3轴向。

另外，定位控制部304根据判定信息312来启动加速度传感器36。更具体而言，在判定信息312被改写为“0”的定时来启动加速度传感器36。换言之，加速度传感器36不会基于运用开始信号而被启动。因此，较之于在运用开始后需要始终使加速度传感器被启动的现有技术，能抑制功耗。

另外，定位控制部304基于由陀螺仪传感器35获取的角速度信息350来确定相对于子机初始姿势的子机3的姿势。即，陀螺仪传感器35以及定位控制部304协同动作，从而在子机3中确定姿势。因此，在优选实施方式中的子机3中，陀螺仪传感器35以及定位控制部304相当于姿势确定单元。

进而，定位控制部304基于确定出的子机3的姿势以及由加速度传感器36测量出的加速度信息360来进行本机的相对定位，并创建定位信息314。但如已说明的那样，加速度传感器36不会基于运用开始信号而被启动。因此，定位控制部304直至启动加速度传感器36为止(直至判定为需要捜索为止)都不会进行本机的相对定位，也不会创建定位信息314。即，优选实施方式中的子机3较之于始终进行这些运算的情况，能抑制功耗。此外，基于角速度信息350以及加速度信息360来求取相对的位置信息(定位信息314)的方法能酌情使用现有技术，因此省略详细的说明。

在强度判定部302判定为需要本机的捜索后，运动检测部305基于由本机的加速度传感器36测量出的加速度信息360，来检测阈值(以下，称为“阈值a”。)以上的运动。此外，在优选实施方式中，运动检测部305通过直接参照加速度信息360，来即刻检测阈值a以上的运动。然而，若运动检测部305参照定位信息314，亦即间接地参照加速度信息360，则检测速度虽慢，但也能准确地检测目的的运动。

另外，运动检测部305通过参照强度信息311来评价电波强度Fs是否增加，并判定检测出的阈值a以上的运动是否为向母机2接近的运动。进而，运动检测部305将判定结果传达给信息创建部303。

此外，作为确定检测出的阈值a以上的运动的方向的手法，能向母机2询问其间的相对的位置的变化(相对位置信息212)。但在如此构成的情况下，存在判定出现延迟的可能性。因此，关于使用哪种方法来确定运动的方向，是应该根据状况来酌情选择的事项。

以上是优选实施方式中的走失者捜索系统1个构成以及功能的说明。接下来，针对使用走失者捜索系统1来搜索走失者的方法(走失者捜索方法)进行说明。

图6是表示在走失者捜索方法中所执行的初始化处理的流程图。走失者捜索系统1在开始运用时，首先需要执行初始化处理。

若初始化处理开始，则捜索者以及捜索对象将母机2的姿势与子机3的姿势设为相同的姿势(步骤S1)。如已经说明的那样，步骤S1中的“相同的姿势“是指，对母机2的姿势和子机3的姿势进行调整，以使陀螺仪传感器25的3轴向与陀螺仪传感器36的3轴向一致。

接下来，捜索者维持步骤S1的姿势不变来操作母机2的操作部22，并对母机2输入运用开始信号。另外，捜索对象维持步骤S1的姿势不变来操作子机3的操作部32，并对子机3输入运用开始信号。由此，针对母机2以及子机3的运用开始信号的输入操作被执行(步骤S2)。

若运用开始信号的输入操作完成，则被操作部22传达了运用开始信号的定位控制部201启动陀螺仪传感器25。另外，同样，被操作部32传达了运用开始信号的定位控制部304启动陀螺仪传感器35(步骤S3)。由此，在母机2以及子机3中，分别开始角速度信息250、350的获取。

若角速度信息250、350的获取开始，则走失者捜索系统1将母机初始姿势以及子机初始姿势分别进行存储(步骤S4)。在步骤S4中，定位控制部201基于角速度信息250来确定并存储母机初始姿势。同样，在步骤S4中，定位控制部304基于角速度信息350来确定并存储子机初始姿势。

若步骤S4完成，则以后，定位控制部201、304分别开始母机2以及子机3的姿势估计(步骤S5)。由此，在走失者捜索系统1中，在运用中，继续陀螺仪传感器25、35所执行的测量，并基于通过测量而获取到的角速度信息250、350来持续执行姿势估计。

与步骤S3至S5的处理并行地，被传达了步骤S2中所输入的运用开始信号的通信控制部200控制通信部27以使其开始试验信号的发送。由此，通信部27向子机3开始试验信号的发送(步骤S6)。在优选实施方式中的走失者捜索系统1中，以后，只要不特别限定，通信部27以周期Tt的间隔持续发送试验信号。

若通信部37接收到步骤S6中所发送的试验信号，则子机3的强度检测部301检测由通信部37接收到的试验信号的电波强度Fs。然后，强度检测部301将检测出的电波强度Fs作为初始电波强度Fs0来创建强度信息311，并使其存储至存储装置21(步骤S7)。

基于以上，在走失者捜索系统1中，开始针对捜索对象(子机3)的监视(步骤S8)，初始化处理结束。若初始化处理如此结束，则走失者捜索系统1转移至运用状态。

图7是表示监视处理当中由子机3执行的处理的流程图。此外，监视处理是指，通过初始化处理中步骤S8的执行而开始的处理，是由走失者捜索系统1监视捜索对象，在成为走失者时(判定为成为走失者时)对捜索者通知捜索对象的存在位置的处理。

若监视处理开始，则子机3成为对测量定时的到来(步骤S10)、试验信号的接收(步骤S13)以及开始请求信息的接收(步骤S17)进行监视的状态。以下，将该状态称为子机中的“监视状态”。此外，在监视状态下，子机3监视的状态不限于步骤S10、S13、S17。

在监视状态下，若经过测量周期Ts而测量定时到来，则CPU30在步骤S10中判定为“是”，对用于计测测量定时的测量定时器设置“Ts”(步骤S11)，开始测量处理(步骤S12)。

图8是表示子机3所执行的测量处理的流程图。

若测量处理开始，则CPU30读取陀螺仪传感器35的测量值。由此，在子机3中测量角速度来获取角速度信息350(步骤S21)。

若通过步骤S21获取了新的角速度信息350，则定位控制部304基于该角速度信息350来估计子机3的姿势(步骤S22)，创建定位信息314。

接下来，定位控制部304参照判定信息312，判定加速度传感器36是否已在工作(步骤S23)。此外，在步骤S23中，定位控制部304在判定信息312为“0”时判定为加速度传感器36已在工作。另外，在加速度传感器36并未工作的情况下(在步骤S23中“否”。)，子机3结束测量处理，并返回至图7所示的处理。

另一方面，在加速度传感器36已在工作的情况下，CPU30在步骤S23中判定为“是”，读取加速度传感器36的测量值。由此，在子机3中测量加速度来获取加速度信息360(步骤S24)。

若获取到新的加速度信息360，则基于步骤S22中估计出的姿势以及该加速度信息360，定位控制部304执行子机3的相对定位(步骤S25)，求取相对位置，并创建定位信息314。

如此，在执行监视处理时，在子机3中，每隔测量周期Ts来估计姿势。此时，若加速度传感器36处于工作状态，则还进行相对定位。即，求取子机3相对于前次定位的位置的相对的位置。这些结果被记录为定位信息314。

若步骤S25被执行，则运动检测部305基于步骤S24中获取到的加速度信息360，来运算子机3的加速度的绝对值(表示加速度的大小。)(步骤S26)。进而，运动检测部305基于通过运算而求出的加速度的绝对值，来判定捜索对象的行动是否为正常行动(步骤S27)。

在步骤S27中，运动检测部305判定步骤S26中求出的加速度是否大于阈值a。若在该加速度大于阈值a的情况下，视作移动急剧，进而判定该期间的捜索对象的移动方向是否为向捜索者(母机2)接近的方向。在该判定中，在其期间，根据电波强度Fs是否增加来进行判定。

即，运动检测部305参照强度信息311来比较移动的前后的电波强度Fs，在电波强度增加的情况下，视作捜索对象正沿着向捜索者接近的方向进行移动，并将该移动视作正常行动(在步骤S27中判定为“是”。)。在将捜索对象的行动(移动)判定为正常行动的情况下，子机3结束测量处理，并返回至图7所示的处理。

另一方面，在移动前后的电波强度未增加的情况下，运动检测部305视作捜索对象并非正沿着向捜索者接近的方向进行移动，且不将该移动视作正常行动(在步骤S27中判定为“否”。)。在此情况下，运动检测部305认为检测出捜索对象的异常行动，并将该事实传达给信息创建部303。

接下来，信息创建部303在捜索对象正急剧移动的情况下创建要输出的捜索信息315(步骤S28)。在步骤S27中判定为“否”的情况是指，开始针对捜索对象的捜索，进而，在此状况下，捜索对象沿着向捜索者接近的方向以外的方向急剧地移动这样的情况。若放任这样的移动，则还存在如下危险性：捜索对象遭遇事故(突然跑出而发生碰撞)，或者捜索对象偏出近场无线通信的可通信范围从而以后无法进行捜索。因此，在这样的情况下，优选输出用于抑制捜索对象的移动的警报。为此，信息创建部303在步骤S28中创建用于输出警报的捜索信息315。

步骤S28中所创建的捜索信息315例如设想为：对捜索对象发出用于督促其留在原地的声音信息(捜索者(母亲)的声音或动画角色的声音)、用于显示动画来使捜索对象安心的图像信息这样的信息。但捜索信息315不限于这样的形态，优选根据捜索对象来适当地选择。

若步骤S28被执行，则显示部33以及扬声器34输出步骤S28中所创建的捜索信息315。即，优选实施方式中的显示部33以及扬声器34相当于本发明中的警报输出单元。此外，若执行步骤S29，则子机3结束测量处理并返回至监视状态。

返回至图7，若在监视状态下接收到从母机2发送的试验信号，则CPU30在步骤S13中判定为“是”，对由强度检测部301接收到的试验信号的电波强度Fs进行检测(步骤S14)。进而，强度检测部301将检测出的电波强度作为当前的电波强度Fs来创建，并保存强度信息311(步骤S15)。

另外，在步骤S13中判定为“是”时，通信控制部300将通信部37接收到试验信号这一事实传达给信息创建部303。由此，子机3执行子机信息发送处理(步骤S16)。

图9是表示在子机3中所执行的子机信息发送处理的流程图。

若子机信息发送处理开始，则信息创建部303判定判定信息312是否为“0”(步骤S31)。如已说明那样，在优选实施方式中，将捜索开始以后由母机2发送的试验信号视作请求信息(母机2对子机3请求子机信息313的信息。)。因此，在接收到试验信号时，子机3需要判定该试验信号是否为请求信息。另一方面，在优选实施方式中，判定信息312的初始值为“1”，在判定为需要捜索时，改写为“0”。基于以上，判定信息312为“0”时接收的试验信号为请求信息。因此，步骤S31相当于判定接收到的试验信号是否为请求信息的处理。

在接收到的试验信号并非请求信息的情况下(在步骤S31中“否”。)，强度判定部302参照强度信息311来获取初始电波强度Fs0以及当前的电波强度Fs，并判定电波强度的衰减值是否为阈值F以下(步骤S32)。如已说明那样，步骤S32的处理是将当前的电波强度Fs作为指标来判定子机3是否位于未捜索区9内的处理。

在电波强度的衰减值为阈值F以下而判定为子机3位于未捜索区9内的情况下(在步骤S32中“是”。)，强度判定部302判断为无需针对捜索对象的捜索。在此情况下，强度判定部302将判定信息312维持“1”不变，结束子机信息发送处理，并返回至图7所示的处理。在此情况下，子机信息313不会被发送至母机2。

另一方面，在电波强度的衰减值大于阈值F而判定为子机3位于未捜索区9外的情况下(在步骤S32中“否”。)，强度判定部302判定为需要针对捜索对象的捜索。即，强度判定部302将判定信息312改写为“0”(步骤S33)。

接下来，定位控制部304基于判定信息312被改写为“0”的情况，启动加速度传感器36(步骤S34)。如此，在优选实施方式中的走失者捜索系统1中，从运用开始起到执行步骤S34为止的期间，不启动加速度传感器36。因此，较之于现有技术，能抑制功耗。

若在步骤S33中判定信息312被改写为“0”，则信息创建部303创建子机信息313(步骤S35)。步骤S35中所创建的子机信息313与后述的处理中所创建的子机信息313不同，是不包含强度信息311或定位信息314而包含开始请求信息(表示由强度判定部302判定为需要捜索开始的信息。)的子机信息313。

若通过步骤S35的执行来创建新的子机信息313，则通信控制部300获取所创建的子机信息313，并控制通信部37以使其向母机2进行发送。由此，通信部37将所创建的子机信息313向母机2进行发送(步骤S36)。此外，若执行步骤S36的处理，则子机3结束子机信息发送处理，并返回至图7所示的处理。

接下来，针对在步骤S31中判定为“是”的情况下的处理进行说明。步骤S31中判定为“是”的情况是指，接收到的试验信号是请求信息的情况。在此情况下，信息创建部303创建包含强度信息311以及定位信息314在内的子机信息313(步骤S37)。

若通过步骤S37的执行来创建新的子机信息313，则通信控制部300获取所创建的子机信息313，并控制通信部37以使其向母机2进行发送。由此，通信部37将所创建的子机信息313向母机2进行发送(步骤S36)。由此，在从捜索开始起之后，子机3中的电波强度Fs以及相对位置(定位结果)被传达给母机2。

此外，步骤S31中判定为“是”的情况是指，捜索已开始的情况。因此，通常不仅存在强度信息311，还存在包含相对定位的结果(相对位置)的定位信息314。但在还未基于测量定时等的关系创建这些信息的情况下、或在前次执行步骤S37后还未更新强度信息311或定位信息314的情况下，可以跳过步骤S37、S36。若执行了步骤S36的处理，则子机3结束子机信息发送处理，并返回至图7所示的处理。

返回至图7，在监视状态下，若通信部37接收到从母机2发送的开始请求信息，则CPU30在步骤S17中判定为“是”。从母机2发送的开始请求信息是指，在母机2中捜索者输入捜索开始指示信号时向子机3发送的信息。即，在子机3中接收到开始请求信息的情况下，子机3必须进行开始捜索的准备，且在其后执行捜索所需的处理。

因此，若CPU30在步骤S17中判定为“是”，则通信控制部300将接收到开始请求信息的事实传达给信息创建部303。随之，信息创建部303将判定信息312改写为“0”(步骤S18)。然后，若判定信息312被改写为“0”，则定位控制部304启动加速度传感器36(步骤S19)。由此，在子机3中开始捜索的准备完成，以后，子机3通过执行步骤S25来更新定位信息314，并在每次接收到试验信号(请求信息)时执行步骤S36，从而向母机2发送子机信息313。若执行步骤S19的处理，则子机3再次返回至监视状态。

以上是在优选实施方式中的子机3中所执行的监视处理的说明。接下来，针对在优选实施方式中的母机2中所执行的监视处理进行说明。

图10是表示在母机2中所执行的监视处理的流程图。

若监视处理开始，则母机2成为对测量定时的到来(步骤S41)、发送定时的到来(步骤S44)、捜索开始指示信号的输入的有无(步骤S47)、子机信息313的接收(步骤S50)进行监视的状态。以下，将该状态称为母机2中的“监视状态”。此外，在监视状态下，母机2监视的状态不限于步骤S41、S44、S47、S50。

在监视状态下，若经过测量周期Ts而测量定时到来，则CPU20在步骤S41中判定为“是”，对用于计测测量定时的测量定时器设置“Ts”(步骤S42)，开始测量处理(步骤S43)。

图11是表示母机2所执行的测量处理的流程图。

若测量处理开始，则CPU20读取陀螺仪传感器25的测量值。由此，在母机2中测量角速度来获取角速度信息250(步骤S61)。

若通过步骤S61而获取到新的角速度信息250，则定位控制部201基于该角速度信息250来估计母机2的姿势(步骤S62)，创建定位信息211。

接下来，定位控制部201判定加速度传感器26是否已在工作(步骤S63)。然后，在加速度传感器26未工作的情况下(在步骤S63中“否”。)，母机2结束测量处理，并返回至图10所示的处理。

另一方面，在加速度传感器26已在工作的情况下，CPU20在步骤S63中判定为“是”，读取加速度传感器26的测量值。由此，在母机2中测量加速度来获取加速度信息260(步骤S64)。

若获取到新的加速度信息260，则基于步骤S62中估计出的姿势以及该加速度信息260，定位控制部201执行母机2的相对定位(步骤S65)，求取相对位置，来创建定位信息211。

如此，在执行监视处理时，在母机2中，每隔测量周期Ts来估计姿势。此时，若加速度传感器26已处于工作的状态，则还进行相对定位。即，求取母机2相对于前次定位出的位置的相对的位置。这些结果被记录为定位信息211。此外，若执行步骤S65，则母机2结束测量处理，并返回至图10所示的处理。

返回至图10，在监视状态下，若经过发送周期Tt而发送定时到来，则CPU20在步骤S44中判定为“是”，对用于计测发送定时的发送定时器设置“Tt”(步骤S45)。接下来，通信控制部200控制通信部27以使其发送试验信号。由此，通信部27将试验信号向子机3进行发送(步骤S46)。

如此，在母机2中，不管捜索是否已开始，都在每当经过发送周期Tt时发送试验信号。但捜索开始后的试验信号如已说明那样，在子机3中被解释为请求信息。此外，若执行步骤S46，则母机2再次返回至监视状态。

若在监视状态下对操作部22进行操作来输入捜索开始指示信号，则CPU20在步骤S47中判定为“是”。然后，通信控制部200控制通信部27以使其向子机3发送开始请求信息。由此，通信部27将开始请求信息向子机3进行发送(步骤S48)。如已说明那样，在接收到开始请求信息的子机3中，不管电波强度Fs如何，都将判定信息312改写为“0”(步骤S18)，并开始捜索。

若步骤S48被执行，则定位控制部201使加速度传感器26工作(步骤S49)。

如此，在走失者捜索系统1中，在母机2中捜索者在任意的定时对操作部22进行操作，并输入捜索开始指示信号，从而能与电波强度Fs无关地开始捜索。因此，即使在电波强度Fs的衰减值小于阈值F而认为捜索对象位置较近的状况下，在操作者看丢捜索对象而想要进行捜索时，也能开始捜索。此外，若执行步骤S49，则母机2再次返回至监视状态。

在监视状态下，若通信部27接收子机信息313，则CPU20在步骤S50中判定为“是”。然后，通信控制部200使该子机信息313存储至存储装置21。

若将接收到的子机信息313保存至存储装置21，则母机2执行捜索处理(步骤S51)。

图12是表示母机2所执行的捜索处理的流程图。

若捜索处理开始，则通信控制部200判定在接收到的子机信息313中是否含有开始请求信息(步骤S71)。此外，如已说明那样，包含开始请求信息的子机信息313是不包含强度信息311或定位信息314的子机信息313。因此，例如还能根据强度信息311或定位信息314的有无，来进行步骤S71的判定。

在由通信部27接收到的子机信息313含有开始请求信息的情况下(在步骤S71中“是”)，通信控制部200将该事实传达给定位控制部201以及信息创建部204。

被通信控制部200传达了接收到开始请求信息这一事实的定位控制部201为了使捜索开始，使加速度传感器26工作(步骤S72)。另外，被通信控制部200传达了接收到开始请求信息这一事实的信息创建部204创建表示捜索已开始的捜索信息214(步骤S73)。然后，显示部23以及扬声器24输出步骤S73中所创建的捜索信息214(步骤S74)。

在走失者捜索系统1中，除了捜索者输入捜索开始指示信号的情况以外，将从母机2发送的试验信号的电波强度作为指标来自动地开始捜索。而且，母机2从子机3接收到开始请求信息的情况是指，在走失者捜索系统1中自动开始捜索的情况。

在此，走失者捜索系统1中的捜索通过将与捜索对象有关的信息(位置信息)提供给捜索者，来支援捜索者所执行的现实的捜索。因此，若捜索者自身未注意到捜索已开始，则存在不仅无法有效地灵活运用所提供的信息而且不能进行实际的捜索(捜索者所执行的捜索)之虞。另外，在捜索者被某些事情分心从而搜索者对捜索对象的意识变得散漫时，走失容易发生。

因此，尤其在捜索自动开始时，通过将捜索已开始这一事实本身通知给捜索者从而将捜索者的意识从造成分心的事情返回至捜索对象(注意到)是重要的。

为此，在步骤S72被执行时，优选实施方式中的母机2由信息创建部204创建用于报知捜索已开始的信息(捜索信息214)，并由显示部23以及扬声器24输出该信息进行报知。此时，作为输出的捜索信息214，例如可设想通知走失的发生的警告音或用于播放声音消息的声音信息、或者切换阅览中的其他应用画面(或通过部分的覆写显示)来通知走失者的发生的图像信息或用于显示消息的文本信息等。步骤S74中所输出的捜索信息214优选即使在捜索者未意识到母机2的状态下也能立刻感知的形态。

由此，走失者捜索系统1在判定为捜索对象正在从捜索者远离进行行动时，能将该事实尽早报知给捜索者，从而能使捜索者的意识移向捜索对象。因此，能有效防止因捜索者不注意而使事态进一步恶化(捜索对象进一步远离。)。

另一方面，在捜索者自身指示了捜索的开始的情况下(输入了捜索开始指示信号的情况)，如已说明那样，母机2将开始请求信息向子机3进行发送(步骤S48)，使加速度传感器26工作(步骤S49)。但不执行报知捜索已开始的处理(步骤S73、S74)。这是由于，在捜索者自身指示了捜索的开始的情况下，该捜索者已经知道捜索已开始。但在这样的情况下为了使走失者捜索系统1顺畅地报知已开始捜索的事实，也可以构成为执行相当于步骤S73、S74的处理。

接下来，说明在步骤S71中判定为“否”的情况。在步骤S71中判定为“否”的情况是指，通信部27接收到的子机信息313并非开始请求信息的情况。此时，相对位置运算部202基于母机2的定位控制部201得到的定位结果(定位信息211)以及子机3的定位控制部304得到的定位结果(定位信息314)，来求取母机2与子机3的相对的位置关系(步骤S75)，并创建相对位置信息212。

在步骤S71中判定为“否”的情况下的子机信息313中，含有在子机3中接收到的试验信号的电波强度Fs(强度信息311)以及子机3的相对位置(定位信息314)。为此，每当由通信控制部200将子机信息313保存至存储装置21时，相对位置运算部202参照新保存的子机信息313。而且，在该子机信息313中含有强度信息311以及定位信息314的情况下(即，在步骤S71中判定为“否”的情况)，相对位置运算部202进一步参照定位信息211。如此，在步骤S75中，相对位置运算部202获取定位信息211和定位信息314。

图13是表示捜索者以及捜索对象的行动的设想例的图。使用图13来说明相对位置运算部202对相对位置信息212进行运算的原理。

图13所示的位置P0、P1、P2、P3是在各个时间的母机2(捜索者)的现实的位置。另外，位置p0、p1、p2、p3是在各个时间的子机3(捜索对象)的现实的位置。未捜索区90、91、92、93分别表示母机2位于位置P0、P1、P2、P3时的未捜索区9。

在母机2分别位于位置P0、P1时，子机3分别位于位置p0、p1，它们均位于未捜索区90、91内。因此，在该时间点，走失者捜索系统1未开始子机3的捜索。

在母机2移动至位置P2时，子机3位于未捜索区92的外缘部(位置p2)，电波强度的衰减值大于阈值F，在走失者捜索系统1中开始捜索。将此时的母机2与子机3的相对的位置关系设为矢量λ。在走失者捜索系统1中捜索开始的瞬间，估计为子机3位于未捜索区9的外端部(圆周上)，但不能确定位于外端部的哪一部分。因此，在该时间点，矢量λ是未知数。

在下一时间点，母机2移动至位置P3，子机3移动至位置p3。在该时间点，相对位置运算部202执行步骤S75来运算相对位置信息212。

首先，若将母机2从位置P2移动至位置P3时的移动矢量设为矢量α，则矢量α根据定位信息211是已知的。另外，在其期间子机3从位置p2移动至位置p3，若将次时的移动矢量设为矢量β，则矢量β根据定位信息314是已知的。

在步骤S75中，相对位置运算部202通过对定位信息211所示的矢量α的逆矢量以及定位信息314所示的矢量β进行矢量相加，来求取矢量γ，并将该矢量γ作为相对位置信息212。即，作为相对于母机2的子机3的相对位置所求取的是位置P4。换言之，相对位置运算部202将子机3的当前位置估计为位置P4。

返回至图12，若执行步骤S75而由相对位置运算部202求出相对位置信息212，则校正部203运算针对相对位置信息212的校正值(步骤S76)。

如图13所示，相对位置信息212某种程度地正确估计了子机3存在的方向。因此，即使将相对位置信息212作为捜索信息214进行输出，也能期待某种程度的效果。但是，子机3的现实的位置是位置p3，多少会与位置P4产生偏离。该偏离是因图13所示的矢量λ为未知数而产生的。为此，优选实施方式中的校正部203在步骤S76中运算用于校正位置p3与位置P4之间的偏离的的校正值(校正信息213)。换言之，校正部203估计矢量λ。

首先，校正部203求取以虚线的圆表示的圆94。圆94是若母机2位于位置P4则成为未捜索区9的范围的外周圆。因此，校正部203能基于阈值F来估计圆94。

在母机2位于位置P2时，子机3应该位于未捜索区92的外缘部。因此，当前的子机3的位置能预测为位于以位置P4为中心的圆周上(圆94的线上)。

接下来，校正部203参照强度信息311，在母机2位于位置P3时，求取电波强度成为“Fs(强度信息311)”的位置。这样的位置是作为以位置P3为中心的圆而求取的。在图13中，将如此求取的圆的一部分作为虚线的圆8进行了图示。在子机3中当前的电波强度作为“Fs”而被观测，因此当前的子机3能预测为存在于该圆周上。

基于以上，校正部203将子机3的位置求取为圆94与圆8的交点。在图13所示的例子中，校正部203能求取位置p3以及位置p4来作为子机3的位置。即，求取基于位置P4的矢量λ1、λ2。在此，真实的矢量λ是矢量λ1，但不能通过1次的运算来对其进行决定。

因此，在走失者捜索系统1中，母机2每隔周期Tt来发送试验信号，获取子机信息313并反复运算相对位置信息212以及校正信息213，从而锁定矢量λ1、λ2当中的哪一者是真实的矢量λ，并决定作为校正值的矢量λ。

若执行步骤S76来求出校正信息213，则信息创建部204基于相对位置信息212(矢量γ)和校正信息213(矢量λ)来求取子机3的位置，并创建捜索信息214(步骤S77)。更具体而言，在矢量γ中矢量相加矢量λ，求取作为校正后的母机2与子机3的相对的位置关系的矢量δ，并将该矢量δ作为捜索信息214。

若求出捜索信息214，则显示部23将捜索信息214通过显示而输出。由此，捜索者能对显示部23中所显示的矢量δ进行视觉辨认，从而确认捜索对象(子机3)的存在位置。

如上所述，优选实施方式中的走失者捜索系统1具备作为2个以上的便携式终端装置的母机2以及子机3，母机2以及子机3分别具备：陀螺仪传感器25、35，其对用于确定本机的姿势的角速度进行测量；加速度传感器26、36，其对本机的加速度进行测量；以及定位控制部201、304，其基于所确定的姿势以及测量出的加速度，来进行本机的相对定位。另外，走失者捜索系统1具备：通信部27、37，其在母机2与子机3之间进行基于利用电波的近场无线通信的数据通信；强度检测部301，其对母机2与子机3之间的近场无线通信中的电波强度Fs进行检测；强度判定部302，其根据检测出的电波强度Fs，来判别是否需要针对子机3的捜索；相对位置运算部202，其基于定位信息211和定位信息314，来求取作为母机2与子机3的相对的位置关系的相对位置信息212；信息创建部204，其基于相对位置信息212来创建捜索信息214；以及显示部23及扬声器24，其输出由信息创建部204创建的捜索信息214，母机2以及子机3分别还具备：定位控制部201、304，其根据强度判定部302得到的判定结果(判定信息312)，来使本机的加速度传感器26、36开始加速度的测量。由此，能在不使用GPS的前提下进行针对捜索对象的捜索。另外，仅使捜索者和捜索对象分别持有市场上已广泛流通的便携式终端装置(智能手机或便携式电话、PDA等)就能进行捜索，较之于现有技术，能抑制成本的增大。另外，直至判定为需要捜索为止都不启动加速度传感器26、36，且也不运算定位信息211、314。因此，较之于始终在启动加速度传感器的同时进行定位处理的现有技术，能抑制功耗，从而还能弥补电池寿命这样便携式终端装置的短处。

另外，还具备：校正部203，其根据由强度检测部301检测出的电波强度Fs，来运算针对由相对位置运算部202求出的相对位置信息212的校正值(校正信息213)，信息创建部204基于由校正部203求出的校正信息213来创建捜索信息214，从而能提供精度更高的捜索信息214。

另外，强度判定部302通过将初始状态下的电波强度Fs0和测量时的电波强度Fs的差值与阈值F进行比较，来判定是否需要捜索。由此，较之于根据电波强度来直接判定的情况，精度得以提高。

另外，显示部23以及扬声器24通过输出反映强度判定部302的判定结果的捜索信息214，能报知捜索已开始的事实。

另外，子机3还具备：运动检测部305，其在强度判定部302判定为需要本机的捜索后，基于由本机的加速度传感器36测量出的加速度，来检测阈值a以上的运动；以及显示部33以及扬声器34，其对应于由该运动检测部305检测出阈值a以上的运动的情况，来输出警报。由此，能在抑制捜索对象的急剧的移动，抑制捜索对象的事故的同时，防止捜索对象偏出电波的到达范围。此外，在子机3偏出通信部27进行的近场无线通信的电波的到达范围的情况下，优选使用广域无线通信网来进行捜索。

另外，运动检测部305判定检测出的阈值a以上的运动是否为向母机2接近的运动，显示部33以及扬声器34根据该运动检测部305的判定结果来输出警报，从而能防止错误地抑制捜索对象向捜索者接近的移动。

尽管以上说明了本发明的优选实施方式，但本发明不限于上述优选实施方式，能进行各种变形。

例如，上述优选实施方式所示的各步骤终归只是例示，并不限于上述所示的顺序或内容。即，若得取得同样的效果，也可以酌情变更顺序或内容。

另外，关于上述优选实施方式所示的功能块(例如，通信控制部200、300、定位控制部201、304等)，针对由CPU20、30遵照程序210、310进行动作而以软件方式实现的情况进行了说明。但这些功能块的一部分或全部还可以以专用的逻辑电路构成而以硬件方式实现。

另外，可以构成为：在呈现为像逐次处理那样的步骤中，将这些步骤当中的一部分彼此并行(同时)地处理。

另外，母机2的信息创建部204可以参照接收到的子机信息313来创建与该子机信息313中所含的电波强度Fs相应的捜索信息214，并由显示部23以及扬声器24输出该捜索信息214。电波强度Fs能视作表征了来自捜索侧的视觉辨认的程度。因此，通过将电波强度Fs的状况作为捜索信息214进行创建并输出，能将捜索者向易于视觉辨认的位置进行引导，从而能使捜索对象的发现变得容易。

另外，在上述优选实施方式中，需要在将母机初始姿势和子机初始姿势设为相同的姿势的状态下输入运用开始信号。但本发明不限于这样的实施方式。例如，在从运用开始信号被输入起的一段期间，能视作捜索者(母机2)与捜索对象(子机3)一起行动。因此，在运用开始信号被输入时启动加速度传感器26、36，在一段期间，在母机2以及子机3中分别执行相对定位。然后，求取母机初始姿势与子机初始姿势的关系以使该期间所得到的相对定位的结果在母机2与子机3之间一致(由于同行，因此一致。)即可。通过如此构成，直至母机初始姿势与子机初始姿势的关系被确定为止的期间都使加速度传感器26、36被启动，因此较之于上述优选实施方式，虽然功耗增加一些，但在输入运用开始信号时，无需将母机2的姿势与子机3的姿势调整为相同的姿势，故用户的负担减轻。

另外，在上述优选实施方式中，关于母机初始姿势以及子机初始姿势，它们与绝对方位的关系均未被决定。但也可以决定母机初始姿势以及子机初始姿势与绝对方位的关系。例如，捜索者可以在将母机2的姿势设为给定的姿势(预先定义的与绝对方位的关系已知的姿势。以下，称为“母机定义姿势”。)的状态下对操作部22进行操作，来输入运用开始信号。例如，在购物中心等的入口，设置用于将母机2的姿势限制为母机定义姿势的载置台等，捜索者以使母机2置于该载置台上的状态来操作初始化按钮(操作部22)，从而输入运用开始信号。由此，母机2的母机初始姿势作为与绝对方位的关系已知的母机定义姿势而被存储。该操作能针对子机3同样地执行。

另外，作为姿势确定单元，可以取代陀螺仪传感器25、35而设置对地磁进行检测的磁传感器，定位控制部201、304根据强度判定部302得到的判定结果来使本机的磁传感器工作，以开始角速度的测量。如此，若构成为由磁传感器获取绝对方位，则无需一直持续观测姿势，从而能抑制功耗。

另外，在上述优选实施方式中，针对在子机3中也操作操作部32来输入运用开始信号的例子进行了说明。但是，母机2若被输入运用开始信号，则向子机3发送试验信号。因此，可以将子机3最初接收的试验信号视作“运用开始信号”，来执行子机3中的陀螺仪传感器35的启动以及子机初始姿势的存储。由此，能在不让对设备的操作不怎么习惯的捜索对象操作子机3的前提下开始运用。

另外，由于母机2以及子机3均构成为便携式终端装置，因此均应该抑制功耗。但是，较之于即使电池耗尽发生也能容易应对的捜索者所持有的母机2，难以作出这样应对的捜索对象所持有的子机3更应该抑制功耗。在上述优选实施方式中，母机2发送试验信号，子机3接收该试验信号，从而尤其能抑制就电池寿命方面条件严苛的子机3侧的功耗。但是，还能构成为：子机3发送试验信号，而由母机2进行接收。

另外，在上述优选实施方式中，说明了通过将电波强度Fs0与电波强度Fs之差、与阈值F进行比较来判定捜索的需要与否。但例如还能使用电波强度Fs0与电波强度Fs之比(衰减比)。即，强度判定部302可以将Fs/Fs0与阈值进行比较，来判定捜索的需要与否。

另外，尽管为了方便说明，将母机2中的测量周期以及子机3中的测量周期均设为“Ts”来进行了说明。但测量周期在母机2和子机3中可以不同。

Claims (11)

1.一种走失者捜索系统，其特征在于，

具备2个以上的便携式终端装置，

所述2个以上的便携式终端装置中的每一个具备：

姿势确定单元，其确定本机的姿势，

加速度传感器，其测量本机的加速度，

定位单元，其基于由所述姿势确定单元确定的姿势以及由所述加速度传感器测量出的加速度，来进行本机的相对定位，

通信单元，其在所述2个以上的便携式终端装置当中的1个便携式终端装置与所述1个便携式终端装置以外的其他便携式终端装置之间进行基于利用电波的近场无线通信的数据通信，

强度检测单元，其对所述通信单元所执行的所述1个便携式终端装置与所述其他便携式终端装置之间的近场无线通信中的电波强度进行检测，

判定单元，其根据由所述强度检测单元检测出的电波强度，来判定是否需要搜索进行了基于所述电波强度的近场无线通信的其他便携式终端装置，

相对位置运算单元，其基于所述1个便携式终端装置的定位单元得到的定位结果以及所述判定单元判定为需要开始捜索的其他便携式终端装置的定位单元得到的定位结果，来求取所述1个便携式终端装置与该其他便携式终端装置的相对位置关系，

信息创建单元，其基于由所述相对位置运算单元求出的位置关系来创建捜索信息，以及

捜索信息输出单元，其输出由所述信息创建单元创建的捜索信息；

所述2个以上的便携式终端装置中的每一个还具备控制单元，该控制单元根据所述判定单元得到的判定结果，来使本机的所述加速度传感器开始加速度的测量。

2.根据权利要求1所述的走失者捜索系统，其特征在于，

所述走失者捜索系统还具备校正单元，该校正单元根据由所述强度检测单元检测出的电波强度来运算针对由所述相对位置运算单元求出的位置关系的校正值；

所述信息创建单元基于由所述校正单元求出的校正值来创建捜索信息。

3.根据权利要求1所述的走失者捜索系统，其特征在于，

所述判定单元通过将初始状态下的电波强度和测量时的电波强度的差值与阈值进行比较，来判定是否需要所述捜索。

4.根据权利要求1所述的走失者捜索系统，其特征在于，

所述姿势确定单元具备用于检测地磁的磁传感器，

所述控制单元根据所述判定单元得到的判定结果，使本机的所述姿势确定单元开始测量角速度。

5.根据权利要求1所述的走失者捜索系统，其特征在于，

所述捜索信息输出单元输出所述判定单元的判定结果。

6.根据权利要求1所述的走失者捜索系统，其特征在于，

所述其他便携式终端装置还具备：

运动检测单元，其在所述判定单元判定为需要本机的捜索后，基于由本机的所述加速度传感器测量出的加速度来检测阈值以上的运动；以及

警报输出单元，其响应于所述运动检测单元检测出阈值以上的运动而输出警报。

7.根据权利要求6所述的走失者捜索系统，其特征在于，

所述运动检测单元判定检测出的阈值以上的运动是否为向所述1个便携式终端装置接近的运动，

所述警报输出单元根据所述运动检测单元的判定结果来输出所述警报。

8.根据权利要求1所述的走失者捜索系统，其特征在于，

所述信息创建单元根据所述强度检测单元得到的检测结果，来创建所述捜索信息。

9.一种记录介质，记录与外部的便携式终端装置连接的计算机所能读取的程序，

通过由所述计算机执行所述程序来使所述计算机执行走失者捜索方法，该走失者捜索方法包括：

通过利用电波的近场无线通信向所述外部的便携式终端装置发送试验信号的步骤；

从所述外部的便携式终端装置接收根据所述试验信号的电波强度来判定是否需要搜索所述外部的便携式终端装置的判定结果以及所述外部的便携式终端装置的相对定位的结果的步骤；

确定所述计算机的姿势的步骤；

根据接收到的判定结果，由加速度传感器测量所述计算机的加速度的步骤；

根据所确定的所述计算机的姿势以及由所述加速度传感器测量出的所述计算机的加速度，来进行所述计算机的相对定位的步骤；

基于所述计算机的相对定位的结果以及接收到的所述外部的便携式终端装置的相对定位的结果，来求取所述计算机与所述外部的便携式终端装置的相对位置关系的步骤；

基于求出的位置关系来创建捜索信息的步骤；以及

输出所创建的捜索信息的步骤。

10.一种记录介质，记录与外部的便携式终端装置连接的计算机所能读取的程序，

通过由所述计算机执行所述程序来使所述计算机执行走失者捜索方法，该走失者捜索方法包括：

接收所述外部的便携式终端装置通过利用电波的近场无线通信发送来的试验信号的步骤；

对接收到所述试验信号时的电波强度进行检测的步骤；

根据检测出的所述电波强度来判定是否需要搜索所述计算机的步骤；

确定所述计算机的姿势的步骤；

根据所述判定的结果，由加速度传感器测量所述计算机的加速度的步骤；

根据所确定的所述计算机的姿势以及由所述加速度传感器测量出的所述计算机的加速度，来进行所述计算机的相对定位的步骤；以及

将所述相对定位的结果发送至所述外部的便携式终端装置的步骤。

11.一种走失者捜索方法，其特征在于，包括：

1个便携式终端装置通过利用电波的近场无线通信向所述1个便携式终端装置以外的其他便携式终端装置发送试验信号的步骤；

对在所述其他便携式终端装置接收到所述试验信号时的电波强度进行检测的步骤；

根据检测出的所述电波强度来判定是否需要搜索所述其他便携式终端装置的步骤；

确定所述1个便携式终端装置的姿势的步骤；

确定所述其他便携式终端装置的姿势的步骤；

在判定为需要搜索所述其他便携式终端装置后，测量所述1个便携式终端装置的加速度的步骤；

在判定为需要搜索所述其他便携式终端装置后，测量所述其他便携式终端装置的加速度的步骤；

根据所确定的所述1个便携式终端装置的姿势以及测量出的所述1个便携式终端装置的加速度，来求取所述1个便携式终端装置的相对位置的步骤；

根据所确定的所述其他便携式终端装置的姿势以及测量出的所述其他便携式终端装置的加速度，来求取所述其他便携式终端装置的相对位置的步骤；

根据所述1个便携式终端装置的相对位置以及所述其他便携式终端装置的相对位置，来求取所述1个便携式终端装置与所述其他便携式终端装置的相对位置关系的步骤；

基于所述相对位置关系来创建捜索信息的步骤；以及

输出所创建的所述捜索信息的步骤。