JP2009014646A

JP2009014646A - 屋内迷子捜索システム

Info

Publication number: JP2009014646A
Application number: JP2007179594A
Authority: JP
Inventors: Shinya Kubo; 信也久保
Original assignee: Mitsubishi Electric Engineering Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Electric Engineering Co Ltd
Priority date: 2007-07-09
Filing date: 2007-07-09
Publication date: 2009-01-22

Abstract

【課題】引率者からはぐれてしまった人の現在位置を精度良く特定する屋内迷子捜索システムを提供する。
【解決手段】屋内迷子捜索システムは、登録した人が履く靴の靴底に付けら且つ個体識別番号が記憶されたＲＦＩＤカードと、床面に設置され且つ上記登録した人が履く靴の靴底が接近したときに上記ＲＦＩＤカードから個体識別番号を読み取るリーダと、屋内を見渡せる箇所に設置され且つ捕捉した人の位置を検出するレーダと、上記リーダの設置位置と上記レーダが捕捉した人の位置との相関を求めるとともに相関が認められるときには上記レーダが捕捉した人が上記ＲＦＩＤカードを付帯していると判定し上記個体識別情報および位置情報を含むリーダ・レーダ情報を送出し、且つ相関が認められた位置に居る人を以後上記レーダおよび上記リーダにより追尾し上記リーダ・レーダ情報を送出する検索者検出装置と、を有する。
【選択図】図１

Description

この発明は、大型屋内施設においてはぐれた人を探すための屋内迷子捜索システムに関するものである。

従来、百貨店やスーパーなどの大型屋内施設では、未就学児、低学年児または高齢者などが引率者とはぐれてしまった場合、施設内の放送機器によりはぐれてしまった人を呼び出したり、施設の係員や引率者が施設内を捜索したりしていた。
しかし、大型店舗のように複数階ある屋内で放送機器により迷子を捜索する場合、捜索に長い時間が掛かり、捜索の迅速性に欠けるという問題があった。
また、施設の係員や引率者が施設内を捜索する場合、引率者の精神的負担や施設の係員の作業負担が大きいという問題があった。

そこで、施設内の複数の設置地点にそれぞれ設けられ、捜索対象者が接近したときに対象者が身に着けているＩＤカードから個体識別番号を読み取るリーダと、捜索対象者が身に着けているＩＤカードの個体識別番号をあらかじめ記憶し、この個体識別番号を各リーダから得られた個体識別番号と比較して捜索対象者の現在位置を特定するホストコンピュータとを有する迷子捜索システムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特開平０９−０６１５１９号公報

しかし、捜索対象者が接近したリーダの位置から捜索対象者のおおよその位置を特定することができるが、限られた個数のリーダにより施設内を隈無く覆うようにするとリーダがＩＤカードと通信できる領域が広いので、特定した位置の精度が悪いという問題がある。

この発明の目的は、引率者からはぐれてしまった人の現在位置を精度良く特定する屋内迷子捜索システムを提供することである。

この発明に係る屋内迷子捜索システムは、屋内においてはぐれた人を探すための屋内迷子捜索システムにおいて、登録した人が履く靴の靴底に付けら且つ個体識別番号が記憶されたＲＦＩＤカードと、床面に設置され且つ上記登録した人が履く靴の靴底が接近したときに上記ＲＦＩＤカードから個体識別番号を読み取るリーダと、屋内を見渡せる箇所に設置され且つ捕捉した人の位置を検出するレーダと、上記リーダの設置位置と上記レーダが捕捉した人の位置との相関を求めるとともに相関が認められるときには上記レーダが捕捉した人が上記ＲＦＩＤカードを付帯していると判定し上記個体識別情報および位置情報を含むリーダ・レーダ情報を送出し、且つ相関が認められた位置に居る人を以後上記レーダおよび上記リーダにより追尾し上記リーダ・レーダ情報を送出する検索者検出装置と、を有する。

この発明に係る屋内迷子捜索システムの効果は、屋内を見渡せる位置に配置されたレーダにより捕捉された人の位置が同時刻に捜索対象者が履く靴の靴底に付着されたＲＦＩＤカードの個体識別番号を読み取った床面に埋め込まれたリーダの設置位置と同じことからレーダにより捕捉された人が捜索対象者であり、且つレーダにより引き続き捕捉される位置は捜索対象者の位置を示しているので、捜索対象者がリーダ間を移動しているために個体識別番号を読み取れなくても捜索対象者の位置を追尾することができることである。

図１は、この発明の実施の形態に係る屋内迷子捜索システムのブロック図である。
この発明の実施の形態に係る屋内迷子捜索システムは、Ｎ階からなる施設の屋内で捜索対象者を捜索するシステムである。但し、Ｎは施設の階床数であり、２以上の整数である。
この発明の実施の形態に係る屋内迷子捜索システムは、迷子の心配がある未就学児、低学年児または高齢者などのうち登録した人が履いている靴の靴底に付けられており、且つ図示しない記憶部に個体識別番号が記憶されたＲＦＩＤカード８を備える。なお、靴の靴底に付けるとしているが、これはＲＦＩＤカード８をリーダ３との間で無線通信できる範囲に付けることを意味するので、靴底に限るものではない。

また、この発明の実施の形態に係る屋内迷子捜索システムは、階毎に設置されるｎ個の階迷子捜索サブシステム５−１〜５−Ｎ（但し、ｎは階数であり、１〜Ｎの整数である。）を備える。
この発明の実施の形態に係る階迷子捜索サブシステム５−１〜５−Ｎは、それぞれ階床を見渡せる位置に設置されたレーダ用アンテナ１、レーダ用アンテナ１を介して電波を送受信するレーダ用送受信装置２、ＲＦＩＤカード８から個体識別番号を読み取るリーダ３、レーダ用送受信装置２から送出される捕捉した人の位置情報とリーダ３の設置位置情報との相関関係を検出する捜索者検出装置４を備える。なお、レーダ用アンテナ１およびレーダ用送受信装置２によりレーダ１１が構成される。リーダ３は、各階床の適切な位置に配置されており、図１の階迷子捜索サブシステム５−１ではＭ個のリーダ３が配置されている。

また、この発明の実施の形態に係る屋内迷子捜索システムは、各階迷子捜索サブシステム５−１〜５−Ｎからの相関関係を有する位置情報に基づいて捜索対象者を追尾するホストコンピュータ６、発見した捜索対象者の過去から現在までの位置を表示する表示装置７、捜索者が携行しているＲＦＩＤカード８の個体識別番号を読み取る捜索者用リーダ９を備える。そして、ホストコンピュータ６、表示装置７および捜索者用リーダ９は管理センタ１０に設置されており、迷子捜索管理は管理センタ１０で行う。

リーダ３の設置位置は、図２に示すように、レーダ用アンテナ１から床面に向けて垂線を垂らした点を原点とし、床面がＸＹ平面となるＸＹ座標系を用いて表されて記憶されている。そして、リーダ３は、ＲＦＩＤカード８に記憶されている個体識別番号を読み出したとき、読み出した個体識別番号、自身の設置位置情報、および読み出した時刻からなるリーダ情報を図３に示すフォーマットで捜索者検出装置４に送出する。

レーダ１１が捕捉する人の位置は、図２に示すように、レーダ用アンテナ１を原点とし、原点を含む任意の壁を基準軸とする極座標（ｒ，θ）系を用いて表し、その後レーダ用アンテナ１から床面に向けて垂線を垂らした点を原点とし、床面がＸＹ平面となるＸＹ座標系、すなわちリーダ３の設置位置を表すＸＹ座標系と同じ座標系に変換する。
レーダ用アンテナ１は、常に一定周期で回転走査し、捜索対象者を捜索する。そして、レーダ１１は、人を捕捉したとき、捕捉した人の位置（Ｘ，Ｙ）および時刻からなるレーダ情報を図４に示すフォーマットで捜索者検出装置４に送出する。

捜索者検出装置４は、ホストコンピュータ６から捜索の指令があったとき、リーダ３およびレーダ１１を周期的に動作する。そして、リーダ３にＲＦＩＤカード８が接近しているときリーダ３から個体識別番号、リーダ３の設置位置情報、および時刻からなるリーダ情報が送られてくる。また、レーダ１１で人が捕捉されたときレーダ１１から捕捉した人の位置情報および時刻からなるレーダ情報が送られてくる。

捜索者検出装置４は、１つの周期内でリーダ情報とレーダ情報とを受け取ったときには、リーダ３の設置位置と捕捉した人の位置との相関を求め、相関が認められるときにはレーダ１１で捕捉した人はリーダ３が読み取った個体識別番号のＲＦＩＤカード８を所持している人と判断し、個体識別番号、階数、位置情報、時刻、リーダ情報の有無、レーダ情報の有無からなるリーダ・レーダ情報を図５に示すフォーマットでホストコンピュータ６に送出する。また、相関が認められるときには同時にレーダ１１が捕捉した人の位置情報に属性として個体識別番号を付加する。

また、捜索者検出装置４は、１つの周期内でレーダ情報だけを受け取ったときには、レーダ１１が捕捉した人の位置情報に個体識別番号が付加されているか判断し、個体識別番号が付加されていない場合にはレーダ情報を廃棄する。逆に、個体識別番号が付加されている場合には個体識別番号、階数、位置情報、時刻、リーダ情報の有無、レーダ情報の有無からなるリーダ・レーダ情報を図５に示すフォーマットでホストコンピュータ６に送出する。

ホストコンピュータ６は、階迷子捜索サブシステム５−１〜５−Ｎから送られてくるリーダ・レーダ情報の個体識別番号を捜索対象者の個体識別番号と照合し、捜索対象者の個体識別番号と一致するリーダ・レーダ情報の個体識別番号があるとき、リーダ・レーダ情報の階数と位置情報とにより定める場所に捜索対象者がいると特定する。
また、ホストコンピュータ６は、捜索対象者の個体識別番号と一致するリーダ・レーダ情報の個体識別番号があるとき、図６に示すように、階毎に捜索対象者の位置に対応する表示装置の画面の位置に印を表示する。このとき、印に吹き出しを付けて個体識別番号から逆に分かる氏名と時刻とを表示する。

次に、この発明の実施の形態に係る屋内迷子捜索システムの動作を説明する。
まず、始めに、屋内施設に入場する際に迷子になりそうな未就学児、低学年児または高齢者を登録し、ＲＦＩＤカード８を発行してもらい、そのＲＦＩＤカード８を登録した未就学児、低学年児または高齢者の靴の靴底に付着する手順について説明する。
引率者は、屋内施設への入場に先だって、迷子になりそうな未就学児、低学年児または高齢者を管理センタ１０に予め登録したい旨管理センタ１０の係員に登録の申請をする。
次に、登録の申請を受けた管理センタ１０の係員は、登録する未就学児、低学年児または高齢者の氏名を引率者から聞き、聞いた氏名を図示しないキーボードからホストコンピュータ６に入力するとともに引率者に渡す予定のＲＦＩＤカード８から捜索者用リーダ９により個体識別番号を読み取ってホストコンピュータ６の図示しない記憶部に記憶する。
次に、管理センタ１０の係員は、個体識別番号を読み取ったＲＦＩＤカード８を引率者に渡す。
次に、引率者は、渡されたＲＦＩＤカード８を登録した未就学児、低学年児または高齢者が履いている靴の靴底に付着して入場手続きを完了し屋内施設内に入場する。

次に、管理センタ１０の係員が引率者から迷子の捜索を依頼されたときの捜索の手順を説明する。
捜索の依頼を受けた管理センタ１０の係員は、引率者から捜索して欲しい迷子の氏名と、迷子とはぐれた場所とを聞き出す。それから、捜索者用リーダ９を操作して迷子の氏名とはぐれた場所との情報を捜索対象者の情報としてホストコンピュータ６に入力する。

ホストコンピュータ６は、各階の階迷子捜索サブシステム５−１〜５−Ｎに捜索を指令する。
階迷子捜索サブシステム５−１〜５−Ｎの捜索者検出装置４は、階迷子捜索サブシステム５−１〜５−Ｎに含まれるリーダ３のうちリーダ３−１を制御してリーダ３−１に接近するＲＦＩＤカード８に応答を求めるための質問電波を送出する。しかし、図１の場合では接近したＲＦＩＤカード８が存在しないので応答電波を受信することがない。
そこで、階迷子捜索サブシステム５−１〜５−Ｎの捜索者検出装置４は、リーダ３−２に動作対象を移し、リーダ３−２に接近するＲＦＩＤカード８に応答を求めるための質問電波を送出する。図１の場合では、靴底にＲＦＩＤカード８が付着した靴を履く未就学児、低学年児または高齢者がリーダ３−２に接近しているので、ＲＦＩＤカード８とリーダ３−２が接近し、ＲＦＩＤカード８はリーダ３−２から送信された質問信号を受信する。

ＲＦＩＤカード８は、質問電波を受信すると、内部の記憶部から個体識別番号を読み出し、読み出した個別識別番号を含む応答電波をリーダ３−２に送信する。
リーダ３−２は、この応答電波を受信し、受信した応答電波から個体識別番号を取り出し、取り出した個体識別番号、自身の設置位置情報および時刻からなるリーダ情報を捜索者検出装置４に送出する。
このような手順でリーダ３−２に接近した未就学児、低学年児または高齢者が履く靴の靴底に付着するＲＦＩＤカード８に記憶される個体識別番号、リーダ３−２の設置位置情報および時刻を捜索者検出装置４が得られる。
階迷子捜索サブシステム５−１〜５−Ｎの捜索者検出装置４は、引き続いてリーダ３−３からリーダ３−Ｍに動作対象を移動する。

次に、階迷子捜索サブシステム５−１〜５−Ｎの捜索者検出装置４は、レーダ１１を用いて滞在している人を捕捉し、滞在している人がいるときには、捕捉した人の位置情報（ＸＹ座標系）と時刻からなるレーダ情報を捜索者検出装置４に送出する。

次に、捜索者検出装置４は、この周期で得られたリーダ情報とレーダ情報とがあるとき、リーダ情報の位置情報とレーダ情報の位置情報との相関性を調べる。そして、相関性が認められるときにはレーダ１１が捕捉した人は個体識別番号を付帯している人と判定し、図５のフォーマットのリーダ・レーダ情報をホストコンピュータ６に送出する。
また、以前の周期でレーダ１１が捕捉した人が個体識別番号を付帯している人と判定された人の場合、図５のフォーマットのリーダ・レーダ情報をホストコンピュータ６に送出する。
次に、ホストコンピュータ６は、リーダ・レーダ情報の個体識別番号が捜索対象者の個体識別番号と一致するとき捜索対象者がリーダ・レーダ情報の位置情報の位置にいると判断する。

次に、具体的な例を用いて捜索者検出装置４の動作を説明する。この捜索者検出装置４はｎ階の階迷子捜索サブシステム５−ｎに含まれているとして説明する。図７は、リーダ３から送出されたリーダ情報の時系列情報の一例である。図８は、レーダ１１から送出されたレーダ情報の時系列情報の一例である。

図７に示すリーダ情報の時系列情報から、個体識別番号ＡＡＡＡが記憶されているＲＦＩＤカード８が靴底に付着している靴を履いている人は、時刻ｈｈ_４時ｍｍ_４分のときｎ階の座標（Ｘ_４’，Ｙ_４’）、時刻ｈｈ_５時ｍｍ_５分のときｎ階の座標（Ｘ_５’，Ｙ_５’）にいることが検出されている。

図８に示すレーダ情報の時系列情報から、時刻ｈｈ_１時ｍｍ_１分のときｎ階の座標（Ｘ_１，Ｙ_１）、時刻ｈｈ_２時ｍｍ_２分のときｎ階の座標（Ｘ_２，Ｙ_２）、時刻ｈｈ_３時ｍｍ_３分のときｎ階の座標（Ｘ_３，Ｙ_３）、時刻ｈｈ_４時ｍｍ_４分のときｎ階の座標（Ｘ_４，Ｙ_４）、時刻ｈｈ_５時ｍｍ_５分のときｎ階の座標（Ｘ_５，Ｙ_５）、時刻ｈｈ_６時ｍｍ_６分のときｎ階の座標（Ｘ_６，Ｙ_６）、時刻ｈｈ_７時ｍｍ_７分のときｎ階の座標（Ｘ_７，Ｙ_７）に人がいることが検出されている。

そして、同じ時刻でのリーダ情報の位置情報とレーダ情報の位置情報との相関性を調べると、時刻ｈｈ_１時ｍｍ_１分、時刻ｈｈ_２時ｍｍ_２分、時刻ｈｈ_３時ｍｍ_３分のときそれぞれリーダ情報の位置情報が得られていないので、相関性を調べることができず、レーダ１１が捕捉した人がＲＦＩＤカード８を付帯している人であるか判定できない。

次に、同じ時刻でのリーダ情報の位置情報とレーダ情報の位置情報とが得られている時刻ｈｈ_４時ｍｍ_４分と時刻ｈｈ_５時ｍｍ_５分で相関性を調べることができる。そして、Ｘ_４’≒Ｘ_４、Ｙ_４’≒Ｙ_４、Ｘ_５’≒Ｘ_５、Ｙ_５’≒Ｙ_５とすると、リーダ情報の位置情報とレーダ情報の位置情報との間に相関性があるので、レーダ１１で捕捉した人はＲＦＩＤカード８を付帯している人であると判定することができる。

そこで、その後時刻ｈｈ_６時ｍｍ_６分、時刻ｈｈ_７時ｍｍ_７分のときそれぞれＲＦＩＤカード８を付帯している人がｎ階の座標（Ｘ_６，Ｙ_６）、ｎ階の座標（Ｘ_７，Ｙ_７）にいるとして追尾することができる。
そして、図７のリーダ情報と図８のレーダ情報とから図９のリーダ・レーダ情報が生成される。このリーダ・レーダ情報がホストコンピュータ６に送られると、例えば、時刻ｈｈ_６時ｍｍ_６分の後でｎ階の座標（Ｘ_６，Ｙ_６）の付近を捜索すれば捜索対象者を探すことができる。

この発明の実施の形態に係る迷子捜索システムは、屋内を見渡せる位置に配置されたレーダにより捕捉された人の位置が同時刻に捜索対象者が履く靴の靴底に付着されたＲＦＩＤカード８の個体識別番号を読み取った床面に埋め込まれたリーダの設置位置と同じことからレーダにより捕捉された人が捜索対象者であり、且つレーダにより引き続き捕捉される位置は捜索対象者の位置を示しているので、捜索対象者がリーダ間を移動しているために個体識別番号を読み取れなくても捜索対象者の位置を追尾することができる。

また、リーダ３は床面に埋め込まれているので、人や物の移動の妨げにもならないし、イベント毎に移動する必要もない。
なお、上述の実施の形態に係る屋内迷子捜索システムでは、リーダ情報とレーダ情報との位置情報の相関を捜索者検出装置４で階毎に求めているが、リーダ情報とレーダ情報とをそれぞれホストコンピュータ６に送り、そこで相関を求めても良い。
また、捜索者検出装置４ではリーダ情報とレーダ情報との位置情報の相関が認められたとき以後レーダ１１で捕捉される人をＲＦＩＤカード８を付帯している人と見なして追尾しているが、相関が認められたときより以前のレーダ情報を保管しておきＲＦＩＤカード８を付帯している人の以前の位置を追尾しても良い。

この発明の実施の形態に係る屋内迷子捜索システムのブロック図である。リーダの設置位置およびレーダが捕捉した人の位置を表すときの位置関係を示す図である。リーダから捜索者検出装置に送出するリーダ情報のフォーマットである。レーダから捜索者検出装置に送出するレーダ情報のフォーマットである。捜索者検出装置からホストコンピュータに送出するリーダ・レーダ情報のフォーマットである。表示装置に表示された捜索対象者の位置情報である。リーダから送出されたリーダ情報の時系列情報の一例である。レーダから送出されたレーダ情報の時系列情報の一例である。捜索者検出装置で生成されるリーダ・レーダ情報の時系列情報の一例である。

符号の説明

１レーダ用アンテナ、２レーダ用送受信装置、３リーダ、４捜索者検出装置、５階迷子捜索サブシステム、６ホストコンピュータ、７表示装置、８ＲＦＩＤカード、９捜索者用リーダ、１０管理センタ、１１レーダ。

Claims

屋内においてはぐれた人を探すための屋内迷子捜索システムにおいて、
登録した人が履く靴の靴底に付けら且つ個体識別番号が記憶されたＲＦＩＤカードと、
床面に設置され且つ上記登録した人が履く靴の靴底が接近したときに上記ＲＦＩＤカードから個体識別番号を読み取るリーダと、
屋内を見渡せる箇所に設置され且つ捕捉した人の位置を検出するレーダと、
上記リーダの設置位置と上記レーダが捕捉した人の位置との相関を求めるとともに相関が認められるときには上記レーダが捕捉した人が上記ＲＦＩＤカードを付帯していると判定し上記個体識別情報および位置情報を含むリーダ・レーダ情報を送出し、且つ相関が認められた位置に居る人を以後上記レーダおよび上記リーダにより追尾し上記リーダ・レーダ情報を送出する検索者検出装置と、
を有することを特徴とする屋内迷子捜索システム。
上記ＲＦＩＤカードを発行するとき上記個体識別番号に上記登録した人の氏名を関連付けて記憶し、且つ捜索を開始するとき入力される捜索対象者の上記氏名に関連する上記個体識別番号に一致する上記リーダ・レーダ情報の個体識別番号があるとき上記リーダ・レーダ情報の位置情報により決まる位置に上記捜索対象者が居ると特定することを特徴とする請求項１に記載の屋内迷子捜索システム。